KR20100087026A - 유체 작동 기계의 작동 방법 - Google Patents

Abstract

합성 정류형 유압식 펌프의 유체 유동 출력이 주어진 유체 유동 요구에 적용될 때, 합성 정류형 유압식 펌프의 유체 출력 유동에서 파동이 발생할 수 있다. 이러한 압력 파동을 회피하기 위해서, 합성 정류형 유압식 펌프의 전기 정류형 밸브를 구동시키기 위한 미리 계산된 구동 패턴의 세트를 사용하는 것이 제안된다.

Description

유체 작동 기계의 작동 방법{METHOD OF OPERATING A FLUID WORKING MACHINE}

본 발명은 순환식으로 변하는 용적의 적어도 하나의 작동 챔버, 고압 유체 연결부, 저압 유체 연결부, 및 상기 작동 챔버를 상기 고압 유체 연결부 및/또는 상기 저압 유체 연결부에 연결하는 적어도 하나의 전기 구동식 밸브를 포함하며, 상기 전기 구동식 밸브 중 적어도 한 밸브의 구동은 유체 유동 요구에 의존하여 선택되는, 유체 작동 기계를 작동시키는 방법에 관한 것이다. 본 발명은, 추가로 순환식으로 변하는 용적의 적어도 하나의 작동 챔버, 고압 유체 연결부, 저압 유체 연결부, 상기 작동 챔버를 상기 고압 유체 매니폴드 및/또는 상기 저압 유체 연결부에 연결하는 적어도 하나의 전기 구동식 밸브, 및 적어도 전자식 제어기 유닛을 포함하는 유체 작동 기계에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 상기 종류의 유체 작동 기계의 전자식 제어기에 사용되는 메모리 장치에 관한 것이다.

유체 작동 기계는 일반적으로, 유체가 펌핑되거나 유체가 발동 모드 (motoring mode) 에서 유체 작동 기계를 구동시키기 위해 사용될 때 사용된다. "유체" 라는 말은 가스 및 액체의 양자에 관한 것일 수 있다. 물론, 유체는 가스와 액체의 혼합물, 및 또한 가스와 액체 사이의 구별을 더 이상 할 수 없는 초임계 (supercritical) 유체에 관한 것이기도 하다.

주로, 유체의 압력 레벨이 증가되어야 하는 경우에, 이러한 유체 작동 기계가 사용된다. 예컨대, 이러한 유체 작동 기계는 공기 압축기 또는 유압식 펌프일 수 있다.

통상으로, 유체 작동 기계는 순환식으로 변하는 용적의 하나 이상의 작동 챔버를 포함한다. 일반적으로, 각각의 순환식으로 변하는 용적에 대해, 유체 입구 밸브 및 유체 출구 밸브가 제공된다.

전통적으로, 유체 입구 밸브 및 유체 출구 밸브는 수동적인 (passive) 밸브이다. 어떤 작동 챔버의 용적이 증가될 때, 작동 챔버의 용적 증가로 인한 압력 차로 인해, 그 유체 출구 밸브는 폐쇄되는 한편 그 유체 입구 밸브는 개방된다. 작동 챔버의 용적이 다시 감소되는 단계 동안, 변화된 압력 차로 인해, 유체 출구 밸브는 개방되는 한편 유체 입구 밸브는 폐쇄된다.

유체 작동 기계를 향상시키기 위한 비교적 새롭고 유망한 접근법은, 디지털 변위 펌프 또는 가변 변위 펌프로서도 공지되어 있는, 이른바 합성 정류형 유압식 펌프 (synthetically commutated hydraulic pump) 이다. 이러한 합성 정류형 유압식 펌프가, 예컨대 EP 0494236 B1 또는 WO 91/05163 A1 에 공지되어 있다. 이러한 펌프에 있어서, 수동적인 입구 밸브는 전기 구동식 입구 밸브로 대체된다. 바람직하게는, 수동적인 유체 출구 밸브 또한 전기 구동식 출구 밸브로 대체된다. 밸브를 적절히 제어함으로써, 풀-스트로크 펌핑 모드 (full-stroke pumping mode), 빈-사이클 모드 (empty-cycle mode) (공회전 모드) 및 부분-스트로크 펌핑 모드가 달성될 수 있다. 또한, 입구 밸브 및 출구 밸브가 전기식으로 구동되는 경우, 펌프는 유압식 모터로서도 사용될 수 있다. 펌프가 유압식 모터로서 운행될 때, 풀-스트로크 발동 및 부분-스트로크 발동 또한 가능하다.

이러한 합성 정류형 유압식 펌프의 주요 이점은 전통적인 유압식 펌프에 비해 그것의 효율이 더 높다는 것이다. 또한, 밸브는 전기식으로 구동되기 때문에, 합성 정류형 유압식 펌프의 출력 특성은 매우 신속하게 변화될 수 있다.

주어진 요구에 따라 합성 정류형 유압식 펌프의 유체 유동 출력을 적용시키기 위해서, 수개의 접근법이 종래기술에 공지되어 있다.

예컨대, 어떤 시간 동안 합성 정류형 유압식 펌프를 풀-스트로크 펌핑 모드로 전환하는 것이 가능하다. 합성 정류형 펌프가 펌핑 모드에서 운행될 때, 고압 유체 저장기가 유체로 충전된다. 일단 어떤 압력 레벨이 도달되면, 합성 정류형 펌프는 공회전 모드로 전환되고, 유체 유동 요구는 고압 유체 저장기에 의해 공급된다. 고압 유체 저장기가 어떤 더 낮은 임계 레벨 (threshold level) 에 도달하자마자, 합성 정류형 유압식 펌프는 다시 켜진다.

그러나, 이런 접근법은 비교적 큰 고압 유체 저장기를 필요로 한다. 이러한 고압 유체 저장기는 비싸고, 큰 용적을 차지하며, 상당히 무겁다. 또한, 출력 압력에 있어 어느 정도의 변동이 발생할 것이다.

지금까지, 주어진 요구에 따라 합성 정류형 유압식 펌프의 출력 유체 유동을 적용시키기 위한 대부분의 개선된 제안은 EP 1 537 333 B1 에 기재되어 있다. 여기서, 공회전 모드, 부분-스트로크 펌핑 모드 및 풀-스트로크 펌핑 모드의 조합을 사용하는 것을 제안한다. 공회전 모드에서는, 유체는 각각의 작업 챔버에 의해 고압 매니폴드에 펌핑되지 않는다. 풀-스트로크 모드에서는, 작업 챔버의 이용가능한 용적 모두는 각각의 사이클 내에서 고압 측으로 유체를 펌핑하는데 사용된다. 부분 스트로크 모드에서는, 이용가능한 용적의 일부만이 각각의 사이클에서 고압 측으로 유체를 펌핑하는데 사용된다. 기계를 통한 유체의 시간 평균 유효 유량이 주어진 요구를 충족시키도록, 수개의 챔버 및/또는 수개의 연속하는 사이클 사이에 상이한 모드가 분배된다.

지금까지 채용된 제어 방법은, 제어 알고리즘이 "온라인" 으로, 즉 유체 작동 기계의 실제 사용 동안 필요한 계산을 한다는 점에서 공통되었다. 이를 위해, 변수, 이른바 "어큐뮬레이터" 가 사용되었다. 어큐뮬레이터는 (주) 입력 변수로서 유체 유동 요구를 사용한다.

유체 작동 기계의 사용 동안, 어큐뮬레이터의 값이 검사되고, 펌핑 스트로크가 개시되어야 하는지의 여부가 결정된다. 다음 단계에서, 어큐뮬레이터는 실제 유체 유동 요구를 부가함으로써 갱신된다. 또한, 어떤 펌핑 작업이 실행된 경우, 적절한 값이 어큐뮬레이터로부터 감해진다. 그 후, 루프가 폐쇄된다.

이런 "온라인" 제어 방법, 특히 지금까지 공개적으로 공지된 제어 방법은 실행하기가 비교적 용이하지만, 여전히 어느 정도의 제한 및 결점이 있다. 시간 응답성, 즉 유체 작동 기계의 유체 유동 출력을 조정하기 위해서 유체 유동 요구에 있어서의 변화 후 유체 작동 기계가 필요로 하는 시간이 특히 어떤 작동 조건 하에서 상당히 길어질 수 있다는 주요 문제가 있다. 또한, 어떤 작동 조건하에서, 유체 작동 기계의 출력 특성에서의 큰 변동, 및 그에 따른 고압 측에서의 강한 압력 파동이 관찰될 수 있다. 이러한 압력 파동은 유압식 소비기 (consumer) (예컨대, 유압식 피스톤 또는 유압식 모터) 의 거동에서 인지될 수 있다. 유압 파동은 시작-정지-유형 운동 (start-stop-like movement) ("정지마찰" 거동) 으로서 인지될 수 있다. 유압 파동은 심지어 유압식 시스템의 어떤 부품의 파괴를 일으킬 수 있다.

이러한 문제를 해결하기 위해서, 다양한 이슈를 다루는 수개의 개선이 고려되었다. 이런 개선 중 일부는 기본적인 문제의 일부를 상당히 효율적으로 다루고 있지만, 어떤 이슈는 여전히 이런 개선에 의해 다루어지지 않는다.

주요 결점은, 디지털 (즉, 개별 (discrete)) 제어기를 이용한 "온라인-알고리즘" 을 사용하면, 수치적인 아티팩트 (numerical artifact) 는 결코 완전히 회피될 수 없다는 것이다. 이는 합성 정류형 유압식 펌프의 "모아레"-효과 ("Moire"-effect)의 어떤 종류로서 고려될 수 있다. 이런 수치적인 아티팩트는 특히 유체 유동 요구가 시간에 대해 연속적으로 변할 때 나타날 수 있다. 실제로, 이전에 공지된 "온라인" 제어 알고리즘을 채용하는 경우, 유체 유동 출력에 있어서의 상당히 빈번한 변동, 및 심지어 장기간 동안 펌핑이 전혀 실행되지 않는 갭 (gap) 이 관찰될 수 있다.

그러므로, 본 발명의 목적은, 향상된 유체 유동 출력 특성을 보여주는 합성 정류형 유형의 유체 작동 기계를 작동시키는 방법을 제안하는 것이다.

또한, 적절한 유체 작동 기계 및 메모리 장치가 제안된다.

청구항 1 에 따른 방법, 청구항 12 에 따른 유체 작동 기계 및 청구항 14 에 따른 메모리 장치가 상기 문제를 해결한다.

상기 문제를 해결하기 위해서, 상기 전기 구동식 밸브의 구동 패턴을 미리 계산된 구동 패턴의 세트로부터 선택하도록 상기 유형의 유체 작동 기계를 작동시키는 방법을 변화시키는 것이 제안된다.

미리 계산된 구동 패턴은 메모리 장치에 저장될 수 있다. 어떤 요구가 요구되는 경우, 적절한 구동 패턴이 구동 패턴의 저장된 세트로부터 선택될 수 있다. 구동 패턴은, 대체로, 스트로크 없는 펌핑 사이클 (공회전 모드), 부분-스트로크 펌핑 사이클 및 풀-스트로크 펌핑 사이클의 임의의 연속 (series) 일 수 있다. 구동 패턴을 미리 계산함으로써, 구동 패턴에 대해 조건의 과잉이 고려되고 생각될 수 있다. 예컨대, 사용될 구동 패턴은 유체 출력 유동이 매우 원활하도록 선택될 수 있다. 이런 방식으로 압력 파동이 회피될 수 있다. 또한, 구동 패턴을 미리 계산함으로써, 안티-알리어싱 (anti-aliasing) 법도 사용될 수 있다. 이런 방식으로, 상기 수치적인 아티팩트 (모아레-효과) 가 감소될 수 있다.

어떤 적용에 적절한 어떤 제약을 고려하는 것도 가능하다. 예컨대, 어떤 적용에서, 어떤 임계값 (threshold) 을 초과하는 압력 피크가 회피되어야 하는 것이 가능하다. 그러나, 다른 적용에서, 유체 유출 패턴에서의 갭에 의해 발생되는 압력 단절 (pressure ditch) 이 회피되어야 한다.

구동 패턴을 설정할 때 이런 제약 및 다른 제약이 고려될 수 있다. 구동 패턴은 컴퓨터 프로그램에 의해 계산되거나 수동으로 설정될 수 있다. 그러나, 한편, 수동적인 설정은 컴퓨터에 의한 보조, 및 컴퓨터 프로그램에 의해 미리 계산된 구동 패턴을 변경하는 것을 포함할 수 있다.

유체 유동 요구는 통상적으로, 유체 작동 기계가 설치되는 장치를 작동시키는 조작자로부터의 입력으로서 나타난다. 유체 유동 요구는 지령 (예컨대, 지령 레버, 패들 (paddle), 스로틀, 조이스틱, 엔진 속도 등) 의 상태 (position) 로부터 유도될 수 있다. 물론, 유체 유동 요구가 예컨대 전자식 제어기에 의해 결정되는 것도 가능하다. 또한, 전자식 제어기가 어떤 작동 조건하에서만 유체 유동 요구를 결정하는 (또는 영향을 주는) 것도 가능하다. 이는 임계 (critical) 작동 조건하의 정지이거나, 또는 엔진 과열 위험으로 인한 동력의 감소일 수 있다.

미리 계산된 구동 패턴은 통상적으로 단지 한번 만 계산되어야 한다. 아마도, 구동 패턴의 미리 계산된 세트가 수회의 적용을 위해서도 사용될 수 있다. 또한, 구동 패턴의 미리 계산된 표준 세트가 다른 적용을 위한 구동 패턴의 세트를 변경시키기 위해 사용될 수 있다. 그러므로, 구동 패턴의 세트를 계산하기 위한 상당량의 노력이 요구될 수도 있다. 구동 패턴을 계산하기 위한 프로그램을 구동시키기 위해서 수시간의 CPU-타임 (CPU-time) 을 사용하며 그리고/또는 단일 구동 패턴을 계산하는데 심지어 수시간을 소비하는 것도 가능하다. 이러한 유출 특성에 대한 시간의 과도한 사용은 "온라인" 제어 알고리즘에서는 불가능하다.

"오프라인" 으로 구동 패턴의 세트를 개발하기 위해 비교적 많은 양의 자원을 사용하는 것이 그렇게 큰 문제가 되지 않으며, 메모리 장치 (ROM 칩, PROM 칩 등) 는 저렴하게 이용할 수 있기 때문에, 상이한 유체 유동 요구에 대해 많은 수의 상이한 구동 패턴이 제공될 수 있다. 상이한 구동 패턴의 수가 충분히 크면, 미리 계산된 구동 패턴이 저장되어 있는 다음 값으로 어떤 입력 유체 유동 요구를 반올림하는 것도 가능하다. 구동 패턴이 저장되는 인접하는 유체 유동 요구 사이의 폭이 충분히 작으면, 이런 반올림은 통상적으로 기계의 조작자에 의해 인지되지 않을 것이다. 폭은 반드시 두 수 사이의 차가 동일한 산술적인 유형 (arithmetic type) 이어야 하는 것은 아니다. 대신, 기하학적인 유형 (geometric type) 도 사용될 수 있다. 이런 경우, 증분은 매우 낮은 유체 유동 요구에서는 더 작고 더 높은 유체 유동 요구에서는 더 클 수 있다 (기하학적 유형). 또한, 증분은 매우 낮은 유체 유동 요구에서는 더 크고 높은 유체 유동 요구에서는 더 작을 수 있다 (로가리듬 유형 (logarithmic type). 또한, 로가리듬 유형과 기하학적인 유형의 조합을 사용하는 것이 가능하며, 이 경우 증분은 낮은 유체 유동 요구 및 높은 유체 유동 요구의 양자에 대해 작다. 그러나, 중간 유체 유동 요구에서, 증분은 더 높을 것이다.

그러나, 출력 특성을 더 향상시키기 위해서, 두 개의 미리 계산된 구동 패턴 사이에 놓이는 유체 유동 요구가 상기 2 개의 구동 패턴 사이를 보간함으로써 제공되는 것이 바람직하다. 이런 보간은 통상적으로 상기 구동 패턴이 시간에 있어 서로의 다음에 오는 적절한 연속 (series) 에 의해 행해진다. 예컨대, 구동 패턴이 2 % 요구 및 3 % 요구에 대해 저장되고, 실제 유체 유동 요구가 2.1 % 인 경우, 단일 3 % 구동 패턴과 다음의 2 % 용적 부분 (volume fraction) 을 가지는 9 개의 구동 패턴의 그룹의 연속이 실행될 때, 2.1 % 요구가 긴 실행 (run) 에서 충족될 수 있다. 이런 보간에 의해, 상이한 구동 패턴의 수는 수용가능한 양으로 제한될 수 있지만, 조작자에 의한 매우 미세한 변화도 여전히 가능하다.

또한, 구동 각 (발사 각, 구동 시간, 발사 시간) 의 저장된 값으로부터 적어도 하나의 구동 각을 변화시킴으로써 2 개의 미리 계산된 구동 패턴 사이에 놓이는 유체 유동 요구를 제공할 수 있다. 이렇게 하여, 매우 원활한 미세한 변화가 제공될 수 있다. 장점은 이런 식으로 변화된 구동 패턴의 전체적인 길이는 일정하게 유지된다는 것이다. 어떤 개별적인 펌핑 사이클을 미리 계산된 구동 패턴 내에서 규정하는 것이 가능하다. 규정된 개별적인 펌핑 사이클에 대한 정보가 구동 패턴과 함께 저장될 수 있다. 이 저장된 정보는, 미리 계산된 구동 패턴의 전체적인 유체 유동 출력을 어떤 방식으로 변화시키기 위해서 규정된 개별적인 펌핑 사이클의 각이 얼마나 강하게 변화되어야 하는지를 나타내는 파라미터 값을 포함할 수도 있다.

요구된 유체 유동 요구에서의 변화에 응답하여, 상이한 구동 패턴 사이의 천이는 이전의 구동 패턴의 말기에 간단하게 이행될 수 있다. 요구에 있어서의 변화를 다루기 위한 이런 접근법은 매우 간단하다. 전체 미리 계산된 구동 패턴이 먼저 완료되어야 하기 때문에, 요구를 변화시킬 때에도 유체 유동 요구와 유체 유동 출력 사이의 오차가 회피될 수 있다. 구동 패턴이 비교적 짧은 경우, 제안된 방법은 최적으로 작용한다. 이러한 방식으로, 요구에서의 변화와 유체 유동 출력에서의 변화 사이의 시간 지연은 무시할 수 있는 레벨에 있을 수 있다. 또한, 예컨대 저장된 구동 패턴이 짧거나 또는 현재의 구동 패턴의 나머지 부분이 비교적 짧은 경우에, 제안된 천이 방법을 어떤 경우로 제한하는 것이 가능하다.

그러나, 이전의 구동 패턴의 실행 동안 상이한 구동 패턴 사이의 천이가 행해지는 것이 바람직할 수 있다. 이는 요구에 있어서의 변화와 유체 유동 출력에 있어서의 변화 사이의 지연을 최소화시키는 매우 효과적인 방식일 수 있다. 물론, 또한 이런 변형의 적용을, 구동 패턴이 길고 그리고/또는 현재의 구동 패턴의 나머지 부분이 긴 경우로만 제한하는 것이 가능하다. 한 패턴으로부터 다른 패턴으로의 천이에 의해 유발된 오차를 최소화하기 위해서, 다음의 구동 패턴에서 약간 더 높거나 낮은 유체 유동을 가지는 구동 패턴을 선택하는 것이 가능하다.

바람직하게는, 상이한 구동 패턴 사이의 천이에 의해 발생되는 천이 오차 또는 임의의 다른 문제는 다음의 구동 패턴을 상기 다음의 구동 패턴의 중간 위치에서 시작시킴으로써 처리될 수 있다. 예컨대, 구동 패턴이 시작되는 실제 위치는 유체 유동 요구에서의 변화에 의존할 수 있다.

또한, 상이한 구동 패턴 사이의 천이의 원활성을 나타내는 천이 변수를 사용하는 것이 가능하다. 이런 천이 변수는, 종래기술에서 어큐뮬레이터 변수가 사용되는 것과 유사한 방식으로 유체 유동 요구와 유체 유동 출력 사이의 차를 나타낼 수 있다. 특히, 미리 계산된 구동 패턴 내에서, 미리 계산된 구동 패턴 내의 어떤 지점에서의 유체 유동 요구와 실제 유체 유동 사이의 불일치를 나타내는 변수가 제공되는 것이 가능하다. 실제 실행 (running) 천이 변수와 미리 계산된 구동 패턴 내에 저장된 변수 사이의 차가 가능한 작은 지점을 선택함으로써 우수한 천이 지점이 간단하게 결정될 수 있다.

유체 유동 출력을 가능한 원활하게 하기 위해서, 특히 동일한 패턴 내에서, 적어도 2 개의 상이한 펌핑/발동 부분 (fraction) 을 사용하는 것이 바람직하다. 즉, 미리 계산된 구동 패턴에서, 적어도 2 개의 상이한 펌핑 부분을 가지는 개별적인 펌핑 사이클이 사용된다. 개략적으로, 상이한 출력 부분의 수가 많을수록, 유체 유출은 더 매끄러워진다. 대체로, 상이한 용적 부분의 수는 무한적일 수 있다. 그러나, 구동 패턴 계산의 복잡성은 상이한 펌핑 부분의 수의 증가와 함께 증가할 수 있다. 따라서, 상이한 펌핑 부분의 수를 제한된 설정의 수, 즉 2 로 억제하는 것이 바람직할 수도 있다.

어떤 부분 스트로크 용적 부분은 구동 패턴에서 제외되는 것이 바람직하다. 작동 챔버의 용적 변화의 통상적으로 사인곡선적인 (sinusoidal) 형상 때문에, 50 % 또는 약 50 % 에서의 부분 스트로크 펄스에 대해, 작동 챔버를 떠나는 유체의 속도는 매우 높다. 부분 스트로크 펌핑 사이클을 개시하기 위해 전기 정류형 입구 밸브가 이런 영역에서 폐쇄되는 경우, 이는 소음의 발생 및/또는 밸브의 더 큰 마모를 일으킬 수 있다. 그러므로, 구동 패턴을 설정할 때, 가능하면 이러한 부분 값은 제외시키는 것이 바람직하다. "금지된" 구간은 16.7 % (1/6), 20 %, 25 %, 30 %, 33.3 % (1/3), 40 %, 45 % 에서 시작할 수 있고 55 %, 60 %, 65 %, 66.7 % (2/3), 70 %, 75 %, 80 % 및 86.1 % (5/6) 에서 끝날 수 있다. 특히, "금지된" 구간의 한계는

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이 되도록 선택될 수 있으며, 여기서 n = 3, 4, 5... 이다. 상한 및 하한은 n 에 대해 상이한 값을 사용하여 계산될 수 있다. 또한, 이런 제외를 구동 패턴의 어떤 세트로만 제한하는 것이 가능하다. 예컨대, 어떤 유체 유동 요구 범위에만 "금지된" 구간을 포함하는 구동 패턴을 알맞게 제공할 수 있다면, 유체 출력 거동을 더 우수하게 하기 위해서 상기 단점을 수용하는 것이 가능하다. "금지된 영역" 의 이런 크기는 또한 축 속도에 의존할 수 있다.

미리 계산된 패턴을 설정할 때, 전체적인 유체 출력이 고려되어야 할 뿐만 아니라, 구동 패턴 내의 펌핑/발동 스트로크의 분배 또한 상기 구동 패턴의 실행 동안 원활한 유체 유동 출력이 지지되도록 배열되어야 한다. 이는 원활한 출력 특성은 펌핑 부분의 적절한 선택, 개별적인 펌핑 사이클의 적절한 배열 및 개별적인 펌핑 사이클 사이의 적절한 이격에 의해 달성될 수 있다.

구동 패턴을 미리 계산할 때, 개별적인 펌핑/발동 스트로크의 시간 종속적인 유체 출력 유동이 시간이 미리 계산된 구동 패턴에 대해 고려되는 것이 바람직할 수 있다. 예컨대, 이전에 개시된 풀 스트로크 또는 부분 스트로크 펄스의 고출력 유동 위상 동안 부분 스트로크 펄스가 개시되지 않는다면, 유체 유동 출력 피크가 회피될 수 있다.

또한, 전자식 제어기 유닛이 상기 방법 중 하나 이상의 양태에 따른 방법을 실행하도록 전자식 제어기 유닛이 설계 및 배열되는 것을 특징으로 하는 상기 유형의 유체 작동 기계가 제안된다. 복수의 작동 챔버가 존재하는 경우, 고압 유체 매니폴드 및/또는 저압 유체 매니폴드가 사용될 수 있다.

바람직하게는, 유체 작동 기계는 적어도 하나의 미리 계산된 구동 패턴을 저장하는 적어도 메모리 장치를 포함한다.

또한, 적어도 상기 방법의 양태를 실행하기 위해 적어도 하나의 미리 계산된 구동 패턴을 저장하는 메모리 장치가 제안된다.

유체 작동 기계 및 메모리 장치는 제안된 방법의 상기 실시형태와 유사하게 변형될 수 있다. 각각의 실시형태의 목적 및 이점은 상기 방법의 각각의 실시형태와 유사하다.

첨부의 도면과 함께 본 발명의 실시형태에 대한 이하의 설명을 고려하면 본 발명은 더 명확해질 것이다.

도 1 은 6 개의 실린더를 구비하는 합성 정류형 유압식 펌프의 개략도를 나타낸다.
도 2 는 부분 스트로크 펌핑 개념을 나타낸다.
도 3 은 출력 유체 유동이 수개의 실린더의 개별적인 출력 유동에 의해 어떻게 발생되는지를 나타낸다.
도 4a 및 도 4b 는 상이한 펌핑 부분의 상이한 시간 길이를 나타낸다.
도 5 는 연속적으로 조절된 부분 스트로크 펄스의 좁은 구간에 대한 구동 패턴의 필요한 최소 길이를 나타낸다.
도 6 은 연속적으로 조절된 부분 스트로크 펄스의 더 넓은 구간에 대한 구동 패턴의 필요한 최소 길이를 나타낸다.

도 1 에는, 6 개의 실린더 (3) 를 구비하는 하나의 뱅크 (2) 를 가지는 합성 정류형 유압식 펌프 (1) 의 실시예가 도시되어 있다. 각각의 실린더는 순환식으로 변하는 용적의 작동 공간 (4) 을 가진다. 작동 공간 (4) 은 본질적으로 실린더 부품 (5) 및 피스톤 (6) 에 의해 규정된다. 스프링 (7) 이 실린더 부품 (5) 및 피스톤 (6) 을 서로 떨어지도록 민다. 피스톤 (6) 은 동일한 회전가능한 축 (9) 의 회전 축선의 중심을 벗어나서 부착되어 있는 편심기 (eccentric) (8) 에 의해 지지된다. 종래의 레이디얼 피스톤 펌프 ("웨딩-케이크 (wedding-cake)" 유형 펌프) 의 경우에는, 다수의 피스톤 (6) 이 동일한 편심기 (8) 또한 공유할 수 있다. 편심기 (8) 의 선회 운동은 피스톤 (6) 을 그 각각의 실린더 부품 (5) 안과 밖으로 왕복식으로 운동시킨다. 그 각각의 실린더 부품 (5) 내부에서의 피스톤 (6) 의 이런 운동에 의해, 작동 공간 (4) 의 용적은 순환식으로 변한다.

도 1 에 도시된 실시예에 있어서, 합성 정류형 유압식 펌프 (1) 는 전기 구동식 입구 밸브 (10) 및 전기 구동식 출구 밸브 (11) 를 구비하는 유형이다. 입구 밸브 (10) 및 출구 밸브 (11) 양자는 일 측에서 실린더 (3) 의 작동 챔버 (4) 에 유체 연결되어 있다. 그것들의 다른 측에서, 밸브는 저압 유체 매니폴드 (18) 및 고압 유체 매니폴드 (19) 에 각각 유체 연결되어 있다.

합성 정류형 유압식 펌프 (1) 는 전기 구동식 출구 밸브 (11) 를 포함하기 때문에, 유압식 모터로서도 사용될 수 있다. 물론, 펌핑 모드 (pumping mode) 동안 입구 밸브인 밸브는 발동 모드 동안은 출구 밸브가 되고, 그 반대로도 된다.

물론, 구성 또한 도 1 에 도시된 실시예와 상이할 수 있다. 예컨대, 실린더의 수개의 뱅크가 제공될 수 있다. 하나 또는 수개의 뱅크 (2) 가 상이한 수의 실린더, 예컨대 4 개, 5 개, 7 개 및 8 개의 실린더를 나타내는 것도 가능하다. 도 1 에 도시된 실시예에서는, 실린더 (3) 가 회전가능한 축 (9) 의 완전한 회전 내에서 균등하게 이격되어 있지만, 즉 서로 60 °의 위상으로 떨어져 있지만, 실린더 (3) 는 불규칙하게 이격될 수도 있다. 합성 정류형 유압식 펌프 (1) 의 상이한 뱅크 (2) 에서의 실린더의 수가 서로 상이한 경우, 다른 가능한 변형이 달성된다. 예컨대, 일 뱅크 (2) 는 6 개의 실린더 (3) 를 포함할 수도 있으며, 합성 정류형 유압식 펌프 (1) 의 제 2 뱅크 (2) 는 단지 3 개의 실린더 (3) 를 포함한다. 또한, 상이한 실린더는 상이한 용량 (displacement) 을 나타낼 수 있다. 예컨대, 일 뱅크의 실린더는, 다른 뱅크의 실린더의 용량에 비해 더 큰 용량을 나타낼 수 있다.

물론, 단지 피스톤 및 실린더 펌프만이 가능한 것은 아니다. 대신, 다른 유형의 펌프도 본 발명의 이점을 취할 수 있다.

도 2 에는, 단일 실린더 (3) 의 유체 출력 유동 (12) 이 도시되어 있다. 도 2 에서, 가로좌표의 눈금은 회전가능한 축 (9) 의 30 °의 회전각을 나타낸다. 0 °(및 360 °, 720 ° 등) 에서, 각각의 실린더 (3) 의 작동 챔버 (4) 는 용적이 감소하기 시작한다. 처음에, 전기 구동식 입구 밸브 (10) 는 그 개방 위치에 유지된다. 그러므로, 작동 챔버 (4) 의 외부로 강제되고 있는 유체는 저압 유체 매니폴드 쪽으로 개방되고 있는 입구 밸브 (10) 를 통해 실린더 (3) 를 떠날 것이다. 그러므로, 시간 구간 (Ⅰ) 에서, "수동적인 펌핑 (passive pumping)" 이 실행되는데, 즉 작동 챔버 (4) 로 들어오고 나가는 유체는 저압 유체 매니폴드 (18) 로 간단하게 역으로 운동하고, 유압식 펌프 (1) 의 고압 측 쪽으로의 유효 펌핑은 실행되지 않는다. 도 2 에 도시된 실시예에 있어서, 발사각 (13) 은 회전가능한 축 (9) 의 120 °회전각 (및 또한 480 °, 840 °등) 에 있도록 선택된다. 발사각 (13) 에서, 전기식 정류형 밸브 (10) 는 적절한 신호에 의해 폐쇄된다. 그러므로, 작동 챔버 (4) 의 나머지 유체는 더 이상 입구 밸브 (10) 를 통해 실린더를 떠날 수 없다. 그러므로, 압력이 형성되어, 결국 출구 밸브 (11) 를 개방시키고, 유체를 고압 매니폴드 쪽으로 민다. 그러므로, 시간 구간 (Ⅱ) 은 "능동적인 펌핑 (active pumping)" 구간으로 표현될 수 있는데, 즉 작동 챔버 (4) 를 떠나는 유압 유체는 고압 유체 매니폴드 쪽으로 실린더 (3) 를 떠날 것이다. 따라서, 유압식 펌프 (1) 에 의해 유효 펌핑이 실행된다. 일단 피스톤 (6) 이 180 °(540 °, 900 °등) 에서 그 상사점에 도달하면 (또는 약간 뒤에), 출구 밸브 (11) 는 폐쇄 스프링의 힘에 의해 자동으로 폐쇄될 것이고, 입구 밸브 (10) 는 피스톤 (6) 이 하방향으로 운동할 때 작동 챔버 (4) 에 형성된 미달압력 (underpressure) 에 의해 개방될 것이다. 이제, 팽창하는 작동 챔버 (4) 는 입구 밸브 (10) 를 통해 유압 유체를 흡입할 것이다. 도 2 의 실시예에서, 작동 챔버 (4) 의 가용 용적의 25 % 의 유효 펌핑이 실행된다.

도 3 은, (풀 스트로크 사이클 및 스트로크 없는 사이클을 포함하는) 상이한 용적 부분의 연속의 신호 펄스 (15) 가 어떤 총 출력 유동 (14) 을 발생시키기 위해 어떻게 조합될 수 있는지를 나타낸다. 각각의 개별적인 펌핑 스트로크 (15) 의 펌핑 용적 부분과 펌핑 사이클의 수가 변화될 수 있는 구동 패턴을 선택함으로써, 제한되지 않는 수의 출력 유체 유량을 시간 평균으로 얻을 수 있다. 도 3 의 총 유체 출력 유동 (14) 이 반드시 실제 적용을 위한 구동 패턴으로서 사용되기에 알맞은 형상인 것은 아니다. 그러나, 이것은 개별 실린더의 유체 출력 유동 (15) 이 유압식 펌프의 총 유체 출력 유동으로 어떻게 합쳐지는지에 대한 좋은 실시예이다.

이하에서, 미리 계산된 구동 패턴을 발생시키기 위한 가능한 방법을 제시한다. 논의를 간단하게 하기 위해, 제시는 16 % 및 100 % 펌핑 용적 부분으로 설정되는 단지 2 개의 상이한 용적 펌핑 부분만으로 제한된다. 그러나, 2 개를 초과하는 상이한 펌핑 용적 부분 및/또는 상이한 값의 용적 펌핑 부분으로 구동 패턴을 설정하는 것이 가능하다는 것이 당업자에게는 분명하다. 물론, 유체 작동 기계가 발동을 위해 이용되는 경우도, 상기 제시가 적용될 수 있다. 이런 관계에 있어서, 디지털 제어기를 채용하는 합성 정류형 유압식 펌프에 대해서, 모든 기간은 반드시 어느 정도 양자화 (quantization) 됨을 주의해야 한다.

상이한 기본 구성 블록 k 를 포함하는 반복적인 시퀀스를 가정할 때, 유동 균형 식은 이하와 같다:

여기서, d 는 유체 유동 요구이고, n_i 는 시퀀스에서 블록 i 의 경우 (instance) 의 수를 나타내고, f_i 는 각각의 펌핑 사이클에 대한 용적 부분을 나타내며, l_i 은 결정 지점과 관련하여 블록 i 자체의 길이를 나타낸다.

블록 길이 변수 (l_i) 를 사용하여, 높은 용적 펌핑 부분을 가지는 펌핑 사이클이 낮은 펌핑 용적 부분을 가지는 펌핑 사이클보다 완료하는데 더 오래 걸린다는 사실을 모형화할 수 있다. 블록 길이 (l_i) 는 임의의 단위를 가질 수 있다. 길이 (l_i) 에 있어서의 차가 도 4 에 도시되어 있다. 도 4a 에서, f 는 100 % 및 l 은 3 인 풀 스트로크 펌핑 사이클이 도시되어 있다. 등가 분수

은 33.3 % 이다. 마찬가지로, 도 4b 에서, 부분 f 는 16 % 인 부분 스트로크 펌핑 사이클이 도시되어 있다. 길이 l 은 1 이고 등가 분수

은 16 % 이다. 이런 블록-길이 모형화를 사용하여, 펄스 시퀀싱 (sequencing) 에 대한 복잡한 제약이 고려될 수 있다. 예컨대, 이전에 개시된 풀 스트로크 펄스의 높은 유체 유동 출력의 위상 (도 4a 에서 구간 B) 동안 부분 스트로크 펄스를 금지시키는 것이 가능하다. 특히, 이를 위해 수치적인 해결 기법이 사용될 수 있다.

도 4c 에서, 이러한 복잡한 블록의 사용을 위한 예시적인 실시예가 도시되어 있다. 가로 좌표를 따라, 처리 시간이 도시되어 있다. 도 4c 로부터 볼 수 있는 바와 같이, 시퀀스는 2 개의 복합 블록 (20) 및 하나의 단일 블록 (21) 으로 구성된다. 복합 블록 (20) 은 단일 16 % 펄스 (22) 와 단일 100 % 펄스 (23) 로 구성된다. 개별적인 펄스 (22, 23) 의 형상이 파선 (15) 으로 나타나 있다. 전체적인 유체 출력 유동이 실선 (14) 으로 나타나 있다. 단일 블록 (21) 은 단일 16 % 펄스 (22) 로 구성된다.

물론, 모든 펄스가 동일한 길이를 가지는 것으로 가정하고 그리고/또는 단지 한번의 결정 동안만 지속되는 것으로 가정하면, 상이한 펄스 길이를 무시하는 것이 가능하다. 이렇게 하면, 도 3 에서 140 °또는 340 °주위의 총 유체 출력 유동 스파이크 같은 "온-톱 (on-top)" 스파이크가 회피될 수 있다. 이런 경우, l 은 기본 유동 균형 식에서 생략될 수 있다.

단지 2 개의 상이한 펌핑 용적 부분 (f₁, f₂) 만을 가지는 경우, 단지 2 개의 기본 구성 블록이 요구되며, 유동 균형 식은 분석적으로 해결될 수 있다 (그러나, 더 큰 수의 상이한 용적비 및 그에 따른 더 큰 수의 기본 구성 블록에 있어서도, 유동 균형 식은 적어도 수치적으로 여전히 해결될 수 있다).

2 개의 기본 블록이 f 및 l 로 각각 특징되는, 주어진 요구 d 에 대해, 두 블록의 각각의 발생 수 n₁, n₂ 사이의 상대적인 비는 이하와 같다:

상기 비를 간략화하기 위해서, 가장 큰 공통 인자 (gcf) 를 사용할 수 있고, 따라서 이하를 얻게 된다:

그러므로, 3 개의 결정의 길이에 걸친 100 % 풀 스트로크 및 1 개의 결정의 길이에 걸친 16 % 부분 스트로크를 사용하여 25 % 의 요구를 충족시키기 위해서, 이하를 사용해야 한다:

d = 25 %

f₁ = 100 %

l₁ = 3

f₂ = 16 %

l₂ = 1

이전의 식에 이를 삽입함으로써, n₁ = 9 및 n₂ = 25 를 얻는다. 그러므로, 시퀀스는 3 번의 결정의 길이에 걸친 9 회의 풀 스트로크 펌핑 사이클 및 1 번의 결정의 길이에 걸친 16 % 용적 부분을 가지는 25 회의 부분 스트로크 사이클을 포함해야 한다.

각각의 기본 구성 블록의 발생의 수를 성립시켰지만, 그들을 최적의 방식으로 시간에 걸쳐 분배하는 것이 필요하다. 이는 이하와 같이 반복적인 방식으로 행해질 수 있다:

P₁ 이 제 1 블록 (1) 을 나타내고 P₂ 가 제 2 블록 (2) 을 나타내는 경우, 시퀀스는 n₁·P₁ + n₂·P₂ 로 기재될 수 있다. 이제, 반복 (iteration) 에서 다음의 단계를 결정할 2 개의 정수 변수 q 및 r 이 규정된다.

n₁ > n₂ 이면,

q =

및 r = n₁ mod n₂ 이고,

n₂ > n₁ 이면,

q =

및 r = n₂ mod n₁ 이다.

상기 식에서,

은 바닥 함수, 즉 n₁ 및 n₂ 의 나눔의 정수 부분이고, mod 는 모듈로 함수 (modulo function), 즉 n₁ 및 n₂ 의 나눔의 정수 나머지이다.

반복의 각각의 루프에서 식은 이하와 같이 확장된다:

n₁ > n₂ 이면,

(...) = (r)((q + 1)·P₁ + P₂) + (n₂ - r)(q·P₁ + P₂)

n₂ > n₁ 이면,

(...) = (n₁ - r)(P₁ + q·P₂) + (r)(P₁ + (q + 1)P₂)

반복의 다음 루프에 대해서, n₁ > n₂ 인 경우,

(r) 은 새로운 n₁ 이고 ((q + 1)·P₁ + P₂) 은 새로운 P₁ 이며, (n₂ - r) 은 새로운 n₂ 이고 (q·P₁ + P₂) 은 새로운 P₂ 이다.

이런 반복은 r, n₁ - r, 또는 n₂ - r 이 1 과 같아질 때까지, 계속되어야 한다.

n₁ = 9, P₁ = 100 %, n₂ = 25 및 P₂ = 16 % 인 이전에 규정된 실시예를 삽입할 때, 이것은 블록 표시에서 9·100 % + 25·16 % 가 된다.

제 1 반복에서, q = 2 및 r = 7 이고 블록 표시는 이하가 되도록 결정된다:

다음 반복에서, (2) (이전 (former) (q)) 는 새로운 n₁ 이 되고, (7) (이전 (r)) 은 새로운 n₂ 이 되며, 전체 블록 (100 % + 2·16 %) 은 새로운 P₁ 이 되고 (100 % + 3·16%) 은 새로운 P₂ 가 된다.

다음 반복 단계에서, q 는 3 이 되도록 결정되고, r 은 1 이 되도록 결정된다. 그러므로, 반복은 중단되고, 블록 표시에서 이하를 얻는다:

(1)·[(100 % + 2·16 %) + (3)·(100 % + 3·16 %)] + (1)·[(100 % + 2·16 %) + (4)·(100 % + 3·16 %)]

그러므로, 완전한 미리 계산된 패턴은 이하가 된다:

(100 % + 16 % + 16 %)

+ (100 % + 16 % +16 % + 16 %) + (100 % + 16 % + 16 % + 16 %)

+ (100 % + 16 % +16 % + 16 %)

+ (100 % + 16 % +16 %)

+ (100 % + 16 % +16 % + 16 %) + (100 % + 16 % +16 % + 16 %)

+ (100 % + 16 % +16 % + 16 %) + (100 % + 16 % +16 % + 16 %)

상이한 미리 계산된 구동 패턴 사이의 변화를 위해, 대체로 전체 패턴이 지나갈 때까지 기다리는 것이 가능하다. 그러나, 비교적 긴 구동 패턴의 경우에, 이는 약간의 시간이 걸린다.

그러므로, 천이 변수의 개념을 사용하는 것이 제안된다. 이를 위해, 어큐뮬레이터 변수가 사용될 수 있다. 모든 시간 단계 후에, 유체 유동 요구가 어큐뮬레이터에 부가된다. 펌핑 스트로크가 실행되는 경우, 각각의 시간 단계에서 펌핑된 용적의 양에 의해 어큐뮬레이터는 감소된다.

표 1 및 표 2 에서, 요구의 전개, 실제 펌핑 및 어큐뮬레이터의 함량이 상이한 유동 요구에 대한 실시예로서 도시되어 있다. 간략화를 위해, 표는 전체 사이클을 나타내지 않는다.

2 개의 상이한 구동 패턴 사이의 천이를 위해 어큐뮬레이터가 사용될 수 있다. 요구가 변하는 경우, 기존의 구동 사이클은 예컨대 단계 6 에서 일찍 종료된다 (표 1 참조). 여기서, 어큐뮬레이터의 값은 -7 % 이다. 이제, -7 % 와 동일한 (또는 적어도 상기 값에 가까운) 어큐뮬레이터 값에 대해 다음의 구동 패턴이 탐색된다. 그러므로, 다음의 구동 패턴은 통상적으로 중간 쯤에서 실행된다. 표 2 의 실시예에 있어서, 앞 단계 3 에서 어큐뮬레이터의 값이 -10 % 이고 따라서 -7 % 에 매우 가깝기 때문에, 단계 4 는 진입 지점으로서 사용될 수 있다. 이렇게 함으로써, 어큐뮬레이터 값은 서로 가까워지거나 심지어 같아지기 때문에, 비교적 원활한 천이가 제공될 수 있다.

상기 설명은 주로, 단지 2 개의 단일 용적 펌핑 부분이 허용되는 경우에도, 구동 패턴이 어떻게 결정될 수 있는지를 나타내기 위한 것이었다.

그러나, 단지 2 개의 상이한 용적 부분으로만 방법을 제한하는 것은 구동 패턴을 미리 계산하는 데는 불필요한 제한이다. 용적 부분이 어떤 구간 외에서, 또는 심지어 0 내지 100 % 용적 펌핑 부분의 전체 범위 외에서 선택되도록 허용하는 것이 바람직하다.

예컨대, 2 개의 허용된 펌핑 용적 부분의 실제 값이 적절한 (변하는) 발사각을 선택함으로써 0 % 와 16.7 % 사이 그리고 83.3 % 내지 100 % 에서 변하도록 허용되는 경우, 구동 패턴의 길이에서 큰 감소를 얻을 수 있고, 또한 0 % 와 100 % 사이의 유체 유동 요구가 충족될 수 있다. 이는 도 5 에 도시되어 있다.

도 5 내에는, 수개의 구간 (16) 이 도시되어 있으며, 모든 구간 (16) 은 펌핑 스트로크의 수의 어떤 고정된 비가 실행되는 것을 나타낸다. 즉, 비 1 : 3 은, 0 % ~ 16.7 % 의 구간에 3 개의 부분 스트로크 펌핑 펄스가 있고 83.3 % ~ 100 % 의 구간에 하나의 펌핑 스트로크가 있다는 것을 의미한다. 상이한 구간 (16) 사이에 상당한 오버랩이 있는 것을 알 수 있다. 또한, 파선 (17) 이 도 5 에 도시되어 있다. 이 파선 (17) 은 어떤 유체 유동 요구를 공급할 수 있는 구동 패턴의 최소 길이를 나타낸다. 그리고, 이런 실시예에서, 도면은 0 % ~ 100 % 의 전체 요구 범위가 5 개의 결정 지점만의 최대 길이를 가지는 시퀀스에 의해 충족될 수 있다는 것을 나타낸다.

용적 펌핑 부분에 대한 제한이 완화되면, 개별적인 펌핑 스트로크의 조합을 포함하는 펌핑 시퀀스의 시퀀스 길이는 더 짧아질 수 있다. 도 6 에서, 허용된 부분 스트로크 부분은 0 % ~ 20 % 및 80 % ~ 100 % 의 구간에 놓인다. 이제, 개별적인 구간 (16) 은 더 길어지고, 따라서 오버랩 영역은 증가한다. 최대 시퀀스 길이는 이제 단지 4 결정 지점뿐이다.

특히 이와 관련하여 사용될 수 있는 제한을 규정함에 있어 중요한 특정 부분 스트로크 부분은 1/3, 2/3, 1/4, 3/4, 1/5, 4/5, 1/6, 5/6 등이다 (즉,

및

, n = 3, 4, ...).

다시 한번, 2 개를 초과하는 허용된 펌핑 용적 부분을 도입함으로써, 시퀀스 길이는 훨씬 더 감소될 수 있다는 것을 유의해야 한다.

대체로, 펌핑 용적 부분에 대한 허용된 구간은 훨씬 더 넓도록 선택될 수 있다. 그러나, 이미 언급된 바와 같이, 약 50 % 영역에서, 입구 밸브를 통해 작동 챔버를 떠나는 유체 속도는 매우 높다. 이 지점에서 밸브가 폐쇄되면, 불필요한 소음이 발생될 수 있고, 심지어 응력 및 그에 따른 밸브의 마모가 증가될 수 있다.

동일한 출원인에 의해 동일자로 제출된, 참조 번호 DA1708 EP, DA1718 EP 및 DA1720 EP 의 3 개의 다른 출원으로부터 추가의 정보를 얻을 수 있다. 상기 출원의 내용은 참조로 이 출원의 개시물에 포함된다.

Claims (14)

1. 순환식으로 변하는 용적의 적어도 하나의 작동 챔버 (4), 고압 유체 연결부, 저압 유체 연결부, 및 상기 작동 챔버 (4) 를 상기 고압 유체 연결부 및/또는 상기 저압 유체 연결부에 연결하는 적어도 하나의 전기 구동식 밸브 (10) 를 포함하고, 상기 전기 구동식 밸브 (10) 중 적어도 한 밸브의 구동은 유체 유동 요구에 의존하여 선택되는 유체 작동 기계 (1) 를 작동시키는 방법에 있어서, 상기 전기 구동식 밸브 (10) 의 구동 패턴 (15) 은 미리 계산된 구동 패턴의 세트로부터 선택되는 것을 특징으로 하는 유체 작동 기계의 작동 방법.
2. 제 1 항에 있어서, 2 개의 미리 계산된 구동 패턴 사이에 놓이는 유체 유동 요구가 상기 2 개의 구동 패턴 사이를 보간함으로써 제공되는 것을 특징으로 하는 유체 작동 기계의 작동 방법.
3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 2 개의 미리 계산된 구동 패턴 사이에 놓이는 유체 유동 요구가 적어도 하나의 구동 각 (13) 을 그 저장된 값으로부터 변화시킴으로써 제공되는 것을 특징으로 하는 유체 작동 기계의 작동 방법.
4. 제 1 항 또는 제 3 항에 있어서, 상이한 구동 패턴 사이의 천이는 이전의 구동 패턴의 말기에 행해지는 것을 특징으로 하는 유체 작동 기계의 작동 방법.
5. 제 1 항 또는 제 4 항에 있어서, 상이한 구동 패턴 사이의 천이는 이전의 구동 패턴의 실행 동안 행해지는 것을 특징으로 하는 유체 작동 기계의 작동 방법.
6. 제 4 항 또는 제 5 항에 있어서, 다음의 구동 패턴은 상기 다음의 구동 패턴의 중간의 위치로부터 시작되는 것을 특징으로 하는 유체 작동 기계의 작동 방법.
7. 제 4 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서, 상이한 구동 패턴 사이의 천이의 원활성을 나타내는 천이 변수가 사용되는 것을 특징으로 하는 유체 작동 기계의 작동 방법.
8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서, 2 이상의 상이한 펌핑/발동 부분이 사용되는 것을 특징으로 하는 유체 작동 기계의 작동 방법.
9. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서, 구동 패턴 (15) 에서, 어떤 부분-스트로크 용적 부분이 제외되는 것을 특징으로 하는 유체 작동 기계의 작동 방법.
10. 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서, 구동 패턴 내의 펌핑/발동 스트로크의 분배는, 상기 구동 패턴의 실행 동안의 원활한 유체 유동 출력이 유지되도록 배열되는 것을 특징으로 하는 유체 작동 기계의 작동 방법.
11. 제 1 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 있어서, 개별적인 펌핑/발동 스트로크의 시간 종속적인 유체 출력 유동은 미리 계산된 구동 패턴에 대해 고려되는 것을 특징으로 하는 유체 작동 기계의 작동 방법.
12. 순환식으로 변하는 용적의 적어도 하나의 작동 챔버 (4), 고압 유체 연결부, 저압 유체 연결부, 상기 작동 챔버 (4) 를 상기 고압 유체 연결부 및/또는 상기 저압 유체 연결부에 연결하는 적어도 하나의 전기 정류형 밸브 (10), 및 적어도 전자식 제어기 유닛을 포함하는 유체 작동 기계 (1) 에 있어서, 상기 전자식 제어기 유닛은 당해 전자식 제어기 유닛이 제 1 항 내지 제 11 항 중 적어도 한 항에 따른 방법을 실행하도록 설계되고 배열되는 것을 특징으로 하는 유체 작동 기계 (1).
13. 제 12 항에 있어서, 적어도 하나의 미리 계산된 구동 패턴을 저장하는 적어도 메모리 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 유체 작동 기계 (1).
14. 제 1 항 내지 제 11 항 중 적어도 한 항에 따른 방법을 실행하기 위한 적어도 하나의 미리 계산된 구동 패턴을 저장하는 메모리 장치.

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