KR20100069755A - 점 거리 측정수단을 이용한 저장고 내 적재물 무게 측정방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은, 점 거리 측정수단을 이용해서 적재물을 임의의 블록으로 분할하는 단계와; 분할된 각 블록의 부피를 구하는 단계와; 모든 블록의 부피를 더하여 적재물의 총 부피를 구하는 단계 및; 이 총 부피에다 적재물의 평균밀도를 곱하여 무게를 얻는 단계;를 포함하는 저장고 내 적재물 무게 측정방법에 관한 것으로, 외란에 의한 오차가 없어 적재물을 보다 정확하게 측량할 수 있을 뿐 아니라, 적재물의 부피, 높이, 표면의 형태 등 다양한 정보를 취득할 수 있어 보다 효율적인 재고관리를 할 수 있다.

Description

점 거리 측정수단을 이용한 저장고 내 적재물 무게 측정방법 {Weighing method using distance measuring unit}

본 발명은 예컨대 큰 호퍼형 저장고 내에서 재고의 표면이 부정형(不定形)의 모양을 가진 입자형 적재물의 부피 그리고 궁극적으로 무게를 구하는 측정방법에 관한 것으로, 특히 저장고 내의 적재물이 부정형의 모양을 가지고 있어 레이저 거리센서와 같은 점 거리 측정수단을 이용해서 그 표면을 스캔(여기서는 다수의 점을 설정하고 이들 점까지의 거리를 측정하는 것을 의미한다)하여 부정형의 모양을 근사적으로 추출한 다음, 그 적재물의 총 부피를 알아내고서 여기에다 적재물의 평균밀도를 곱하여 무게로 환산하는, 점 거리 측정수단을 이용한 저장고 내 적재물 무게 측정방법에 관한 것이다.

이때, 상기 표면을 스캔하는 방법은, 적재물의 표면을 임의의 블록으로 분할하여 분할된 각 블록의 부피를 직접 구하는 것으로, 이로써 각 블록의 부피를 계산하고 모든 블록의 부피를 더하여 적재물의 총 부피를 구한 후, 전술한 바와 같이 평균밀도를 곱하여 무게를 얻게 된다．

일반적으로 대형 저장고에서 적재물의 무게를 측정하는 방법으로는, 저장고 의 벽면에 일정한 간격으로 압력센서를 설치하고서 압력이 걸리는 센서의 위치를 파악하며 적재물의 부피를 개략적으로 계산하여 무게를 측정하는 방법과, 저장고 전체의 무게를 예컨대 로드셀, 마이크로셀과 같은 중량측정센서로 측정하고 나서 저장고 자체의 무게를 빼서 적재물의 무게를 측정하는 방법 등이 있다.

상기 압력센서 또는 중량측정센서는 일종의 스트레인 게이지로서, 인장력이나 압축력을 받으면 변형되게 되는데, 저장고 내부의 압력 또는 중량으로 인해 발생하는 변형을 감지하여 저장고 내 적재물의 무게를 측정하게 된다.

이러한 기존의 무게 측정방법은 일교차 및 계절변화 등에 따른 온도 및 강풍의 영향을 받으며, 저장고를 지지하는 구조물과의 연결로 인한 오차 등과 같이 측정에 영향을 주는 외적인 요소가 너무 많고, 주기적으로 영점 및 스팬을 교정해 주어야 하나 적절한 표준 분동 및 장비가 없어 교정에 대한 신뢰성을 입증하기 곤란한 문제점이 있었다. 더구나, 구조물의 변경이 일어나면 영점을 보정해 주어야 하지만, 상기 구조물이 다른 구조물과 연결되어 있는 경우에는 영점 보정이 불가능하게 되는 일도 일어난다.

이에 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하고자 안출된 것으로, 점 거리 측정수단을 이용하여 그 표면이 부정형의 모양을 가진 적재물이라 하더라도 부피를 정확히 구한 후 밀도를 곱하여 적재물의 무게를 정확히 환산함으로써, 오차를 최소화할 수 있으며, 온도, 바람, 구조물 등에 의한 외란이 없고 교정이 간편함과 더불어, 얻어지는 데이터를 이용해서 적재물의 표면을 입체적으로 형상화할 수 있어 재고량에 대한 신뢰성을 높일 수 있도록 된, 점 거리 측정수단을 이용한 저장고 내 적재물 무게 측정방법을 제공하는 데에 그 목적이 있다.

이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 점 거리 측정수단을 이용해서 적재물을 임의의 블록으로 분할하는 단계와; 분할된 각 블록의 부피를 구하는 단계와; 모든 블록의 부피를 더하여 적재물의 총 부피를 구하는 단계 및; 이 총 부피에다 적재물의 평균밀도를 곱하여 무게를 얻는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

이하, 본 발명에 따른 저장고 내 적재물 무게 측정방법을, 첨부도면을 참조로 해서 더욱 상세히 설명한다.

도 1은 저장고의 사시도이고, 도 2는 적재물의 상부 표면을 삼각형 영역 및 반달모양의 영역으로 구획하는 방법을 설명하기 위한 도면이며, 도 3은 삼각형 영역 중 기준면적보다 큰 경우에 이를 더 분할하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 1 내지 도 3에는 저장고와 그 안에 적재되어 있는 입자형 적재물이 개략 적으로 나타나 있는바, 상기 저장고는 큰 호퍼형 저장고로 도시되어 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 원통형 저장고는 물론 다각형의 단면을 가진 저장고에도 본 발명에 따른 저장고 내 적재물 무게 측정방법이 적용될 수 있다. 또한, 적재물은 입자형의 고체 물질로 될 수 있으며, 액체 물질로도 이루어질 수 있는데, 적재물이 액체인 경우에는 적재물의 상부 표면이 수평면을 이루기 때문에 본 발명에 따른 저장고 내 적재물 무게 측정방법이 더욱 쉽고 간단하게 구현될 수 있다. 본 명세서에서는, 통상적으로 또는 종래기술로는 무게를 측정하기 곤란한 경우 중, 저장고는 호퍼형 저장고이면서 적재물이 입자형 적재물인 경우를 가정하여 본 발명을 설명하기로 한다.

우선, 저장고의 덮개 또는 저장고의 상부면을 수평으로 가로지르는 빔의 밑면 중 임의의 위치에 점 거리 측정수단을 설치한다. 여기서, 저장고에 적재물을 넣기 위한 장치가 대부분 저장고의 상부면 중앙에 위치하고 있기 때문에, 상기 점 거리 측정수단을 저장고의 상부면 중심점에 설치하기는 어렵다. 따라서 점 거리 측정수단은 저장고의 상부면 중심점에서 소정의 거리(s)만큼 떨어진 위치에 설치하게 된다.

이 점 거리 측정수단은 레이저 거리센서나 초음파 거리센서, 전자파 거리측정기 등과 같은 장치로 구성되되, 저장고에 설치되는 축 상에서 수직방향 및 수평방향 사이 즉 180도의 범위 내에서 소정의 제1각도(이하 경사각(α)이라 함)로 기울기가 균일하게 변경될 수 있게 되어 있음과 더불어, 상기 축에는 스텝모터를 장착하여 소정의 제2각도(이하 선회각(β)이라 함)만큼씩 균일하게 360도 선회할 수 있게 되어 있다.

따라서, 상기 점 거리 측정수단은 경사각(α)으로 균일하게 분할된 각도 및 선회각(β)으로 균일하게 분할된 각도로 수직면 및 수평면에서 거리측정방향이 변경되면서 적재물의 표면을 스캔하여, 적재물이 어떠한 형태를 가지고 있으며 어느 정도의 높이를 갖는지를 연산할 수 있게 한다.

물론, 별도의 제어장치를 구비하는 것이 바람직한바, 이 제어장치는 점 거리 측정수단의 구동을 제어하고, 점 거리 측정수단으로부터 데이터를 전달받아 저장하고 연산하며, 각종 데이터를 출력할 수 있다.

다음으로, 상기 점 거리 측정수단이 수평을 향하게 하여 일정한 속도로 선회시키면서 저장고의 벽면까지의 거리를 측정한다. 여기서, 점 거리 측정수단의 위치를 원점(10)으로 설정하고, 이 원점(10)과 측정된 가장 긴 거리의 점을 잇는 선을 Y축으로 설정하는 한편, 이 Y축에 대해 수평으로 직각인 선을 X축으로 설정한 다음, 상기 원점(10)을 중심으로 Y축 상의 최대거리를 반지름으로 하는 가상원을 설정한다.

그리고 상기 점 거리 측정수단을 Y축에 대해 수직을 이루도록 측정방향을 아래로 바꾸어 적재물과의 거리를 측정하여서 Z축과 만나는 적재물의 높이를 측정한다. 즉, 도 1을 참조하면 저장고의 높이(H), 정확하게는 점 거리 측정수단의 높이는 알고 있으므로, 원점(10)으로부터 점(100)까지의 거리를 측정하고, 상기 저장고의 높이(H)에서 이 측정된 거리를 빼면, 점(100)에 위치한 적재물의 높이, 즉 점(100)의 Z값을 얻을 수 있다.

또한, 후술하는 바와 같이 거리측정과, 점의 위치 변경, 블록으로의 분할 등을 위해서, 미리 경사각(α) 및 선회각(β)의 크기 그리고 삼각형의 기준면적을 설정한다.

본 발명에 따른 저장고 내 적재물 무게 측정방법의 주요 특징 중 하나는, 적재물의 상부 표면이 부정형의 모양을 가지고 있어 그 표면을 상기 원점(10)을 지나는 Z축을 중심으로 해서 동일한 각도(선회각)로 분할하여 방사상의 연장선을 설정함과 더불어, 이 연장선을 다시 Z축에서부터 저장고의 벽면까지 소정의 간격(경사각에 의해)으로 분할하면서 인접한 연장선에 있는 임의의 점까지 연결하는 연결선을 설정하여, 이들 선에 의해 기준면적 이하의 크기를 갖는 삼각형 영역과 반달모양의 영역을 구획하며, 이들 선에 의해 분할된 각 영역을 수직방향 아래로 저장고의 바닥까지 연장해서 전체 적재물을 다수의 블록으로 분할하고, 각 블록의 상부면 상에 있는 꼭지점의 위치를 3차원 좌표화해서 이들 점의 좌표값을 이용해 각 블록의 부피를 구한 다음, 이들 블록의 적산한 총 부피에다 적재물의 평균밀도를 곱하여 무게를 계산한다는 것이다.

상기와 같이 적재물 특히 각 블록의 부피를 구하기 위해서는 블록의 상부면 상에 있는 각 꼭지점의 3차원 좌표값을 구해야 하는바, 이들을 알기 위해서는 삼각함수를 이용한 계산과정을 거쳐야 한다.

먼저, 점(100)은 전술된 바와 같이 측정한 적재물의 높이로부터 구해진 Z값과 X값(0) 및 Y값(0)을 구할 수 있다. 이 좌표값은 제어장치에 입력된다.

다음으로, 점 거리 측정수단을 통해 원점(10)으로부터 점(101a)까지의 거 리(d_101a)를 측정한다. 연장선(L101)이 Y축과 동일한 수직면 상에 있다고 하면 X값(0)은 얻을 수 있고, Z축부터 점(101a)까지의 거리는 d_101a×sinα이므로 이 값을 Y값으로 할 수 있으며, Y축부터 점(101a)까지의 거리는 d_101a×cosα이므로 저장고의 높이에서 이 측정된 거리를 빼면 점(101a)에 위치한 적재물의 높이, 즉 점(101a)의 Z값을 구할 수 있다.

이를 응용하여, 경사각이 배수로 늘어날 때마다 증가된 경사각을 입력하면서, 연장선(L101)에 있는 다른 점들(101b,101c,...)의 3차원 좌표값을 구할 수 있게 된다. 한편, 연장선(L101)의 끝점은 저장고의 벽면과 만나는 점으로서, 경사각이 늘어남에도 불구하고 X값 및 Y값이 일치되게 인식되는 점들이 나타나면, 최초 일치되는 X값 및 Y값을 갖는 점을 끝점으로 설정하기로 한다.

또한, 마찬가지로 연장선(L102)에 있는 점들(102a,102b,...)의 3차원 좌표값을 구할 수 있는데, 연장선(L102)은 연장선(L101)에 대해 선회각(β)만큼 선회하였기 때문에, 점 거리 측정수단을 통해 측정된 원점(10)부터 점(102a)까지의 거리를 d_102a라 하면, X값은 d_102a×sinα×sinβ이고, Y값은 d_102a×sinα×cosβ이며, Z값은 H - d_102a×cosα이다.

이를 응용하여, 경사각 및 선회각이 배수로 늘어날 때마다 증가된 경사각 및 선회각을 입력하면서, 각 연장선에 있는 모든 점들의 3차원 좌표값을 구할 수 있다.

더불어, 적재물의 상부 표면을 소정의 영역들로 구획해야 하는데, 전술한 바와 같이 점 거리 측정수단이 원점(10)을 중심으로 하여 임의의 경사각(α)으로 변경되면서 Y축과 동일한 수직면 상에 있는 연장선(L101) 상에 점들(101a,101b,...)을 분할 설정한 다음, Z축을 중심으로 하여 임의의 선회각(β)만큼 거리측정방향이 변경된 후, 다시 상기 경사각(α)으로 변경되어 가면서 연장선(L102) 상에 점들(102a,102b,...)을 분할 설정한다. 이때 연장선들(L101,L102)과 저장고의 벽면이 만나는 끝점들도 연장선의 하나의 점으로 설정해 둔다. 다음으로, 연장선(L102) 상의 각 분할된 점들(102a,102b,...)로부터 인접한 연장선(L101) 상의 분할된 점들(101a,101b,...)까지 각각 최단거리로 연결되는 연결선을 설정하여 영역들을 구획하게 된다.

보다 상세히 설명하자면, 도 2에 도시된 바와 같이 연장선(L102) 상의 점(102a)에서 연장선(L101) 상의 모든 점들(101a,101b,101c...)까지 연결하는 연결선을 설정하고 각 연결선의 길이를 연산한다. 이와 함께, 삼각형(△100,101a,102a) 및 삼각형(△101a,102a,101b)을 확정 구획한다.

이어서, 연장선(L102) 상의 다음 점(102b)에서 연장선(L101) 상의 점들(101b,101c...)까지 연결하는 연결선을 설정하고 각 연결선의 길이를 연산하되, 연장선(L102)의 점(102b)과 연장선(L101)의 점(101a)을 연결하지는 않는다. 즉, 각 연장선 상의 n번째 점은 우선적으로 인접한 연장선들의 n번째 점과 연결되어 연결선을 설정하기 시작한다.

여기서, 새로이 연결한 선(102b~101b)은 이전에 연결한 선(102a~101c)을 가 로지르게 되는데, 이들 두 선 중 하나를 확정하기 위해서 이들 두 선의 길이를 비교한다. 이에 따라, 새로운 선(102b~101b)이 기존의 선(102a~101c)보다 짧으면 기존의 선(102a~101c)을 취소하고 선(102b~101b)을 확정해서, 삼각형(△102a,101b,102b) 및 삼각형(△101b,102b,101c)을 구획한다. 반면에, 새로운 선(102b~101b)이 기존의 선(102a~101c)보다 길게 되면 선(102a~101c)을 확정해서, 삼각형(△102a,101b,101c) 및 삼각형(△102a,102b,101c)을 구획한다.

이렇게 하여, 연장선(L101)의 모든 점들과 연장선(L102)의 모든 점들 사이에 연결선 및 삼각형이 확정되게 되고, 끝으로 연장선(L101)의 끝점이 연장선(L102)의 끝점과 무조건 연결되도록 하여서 반달모양을 생성하게 된다.

그 후에, 점 거리 측정수단이 Z축을 중심으로 하여 임의의 선회각(β)만큼 거리측정방향이 변경된 후 다시 상기 경사각(α)으로 변경되면서 다음 연장선(L103:도시되지 않음) 상에 점들을 분할 설정하고 나서, 위의 과정을 반복하여 삼각형 영역과 반달모양 영역을 구획하게 된다.

이와 같이 점 거리 측정수단이 Z축을 중심으로 하여 임의의 선회각(β)만큼 선회하면서 360도(또는 180도만) 선회하게 되면, 구획된 삼각형 영역마다 면적을 연산해서 미리 설정한 상기 기준면적과 그 크기를 비교한다. 이는 원점(10)으로부터 멀어지는 곳은 삼각형 영역의 크기가 커지게 되면서 오차를 키울 수 있으므로, 이를 방지하기 위한 것이다.

만일, 임의의 삼각형 영역이 기준면적보다 크다고 판단되면, 도 3에 도시된 바와 같이 해당 삼각형의 무게중심점(C)의 좌표값을 구하고, 이 무게중심점(C)의 좌표값에 해당하는 경사각(α) 및 선회각(β)을 갖도록 점 거리 측정수단을 조정하여 무게중심점(C)을 향해 거리를 측정해서, 무게중심점(C)의 융기 또는 함몰 등을 검사하게 된다. 이에 따라, 무게중심점(C)의 좌표값과 실제 측정점의 좌표값이 일치하면 무게중심점(C)을 기준으로 해당 삼각형을 3개의 작은 삼각형으로 더 분할하는 한편, 일치하지 않으면 실제 측정점의 좌표값을 기준으로 삼각형을 3개의 작은 삼각형으로 더 분할한다.

전술한 바와 같이, 적재물의 상부 표면을 소정의 영역들로 구획한 후에는, 이들 분할된 삼각형 영역과 생성된 반달모양의 영역을 Z축 방향 아래로 저장고의 바닥까지 연장해서, 적재물을 다수의 블록으로 분할한다.

본 발명에 따른 저장고 내 적재물 무게 측정방법의 주요 특징 중 다른 하나는, 적재물을 블록화했을 때 나올 수 있는 블록의 유형을 2가지 형태로, 즉 삼각형 단면을 갖는 삼각기둥형 블록과, 반달모양의 단면을 갖는 반달기둥형 블록으로 구분하고서, 각 블록의 유형에 따라 블록의 상부면 상에 있는 각 꼭지점의 3차원 좌표값을 이용해 그 블록의 높이를 반영한 부피를 바로 구하는 방법을 별도로 제공한다는 것이다.

도 4는 삼각기둥형 블록의 부피를 구하는 방법을 설명하기 위한 모식도이다. 이를 참조하면 삼각기둥형 블록(B1)은 그 단면이 삼각형을 가진 형태로서, 블록의 상부면 상에 있는 꼭지점을 각각 p₁, p₂, p₃라 하고, 점 거리 측정수단에 의해 측정된 좌표를 p₁(x₁,y₁,z₁), p₂(x₂,y₂,z₂), p₃(x₃,y₃,z₃)라고 하되, 이들 p₁, p₂, p₃의 순서 는 높이 순서(z₁ > z₂ > z₃)에 따라 정한다. 이 블록의 투영면에서 각 변의 길이를 a, b, c로 나타내면, 삼각기둥형 블록(B1)의 부피는 아래의 식에 의해 구할 수 있다.

여기서,

,

,

이다.

삼각기둥형 블록(B1)들의 부피를 각각 계산하고, 이들 부피를 적산한다.

다음으로, 도 5는 반달기둥형 블록의 부피를 구하는 방법을 설명하기 위한 모식도이다. 이를 참조하면 반달기둥형 블록(B2)은 그 단면이 반달모양을 가진 형태로서, 블록의 상부면 상에 있는 꼭지점을 각각 p₄, p₅라 하고, 점 거리 측정수단에 의해 측정된 좌표를 p₄(x₄,y₄,z₄), p₅(x₅,y₅,z₅)라고 한다. 저장고의 반지름을 r로 나타내면, 반달기둥형 블록(B2)의 부피는 아래의 식에 의해 구할 수 있다.

반달기둥형 블록(B2)들의 부피를 각각 계산하고, 이들 부피를 적산한다.

끝으로, 적산한 총 부피에다 적재물의 평균밀도를 곱하여 무게를 계산하고 마친다. 이때, 도 1에서와 같이 저장고가 호퍼형 저장고라면, 저장고의 높이(H)에 대한 원통 형상의 부피에서 원추대 형상의 부피를 빼어 얻은 소정의 부피값을 다시 상기 원통 형상의 부피에서 빼는 연산이 추가될 수 있다.

이상 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면 점 거리 측정수단을 이용한 거리 측정을 이용하여 저장고 내 적재물의 무게를 보다 쉽게 계산할 수 있다. 종래기술에 비하여 외란에 의한 오차가 없어 적재물을 보다 정확하게 측량할 수 있을 뿐 아니라, 적재물의 부피, 높이, 표면의 형태 등 다양한 정보를 취득할 수 있어 보다 효율적인 재고관리를 할 수 있게 된다.

도 1은 저장고의 사시도이다.

도 2는 적재물의 상부 표면을 삼각형 영역 및 반달모양의 영역으로 구획하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 3은 삼각형 영역 중 기준면적보다 큰 경우에 이를 더 분할하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 4는 삼각기둥형 블록의 부피를 구하는 방법을 설명하기 위한 모식도이다.

도 5는 반달기둥형 블록의 부피를 구하는 방법을 설명하기 위한 모식도이다.

Claims (6)

1. 점 거리 측정수단을 이용해서 적재물을 다수의 블록으로 분할하는 단계와; 분할된 각 블록의 부피를 구하는 단계와; 모든 블록의 부피를 더하여 적재물의 총 부피를 구하는 단계 및; 이 총 부피에다 적재물의 평균밀도를 곱하여 무게를 얻는 단계;를 포함하는 저장고 내 적재물 무게 측정방법에 있어서,

   상기 적재물을 블록으로 분할하는 단계는,

   점 거리 측정수단을 수평으로 하여 일정한 속도로 선회시키면서 저장고의 벽면까지의 거리를 측정하되, 여기서 점 거리 측정수단의 위치를 원점으로 설정하고, 이 원점과 측정된 가장 긴 거리의 점을 잇는 선을 Y축으로 설정하는 한편, 이 Y축에 대해 수평으로 직각인 선을 X축으로 설정하는 단계와,

   상기 점 거리 측정수단을 Y축에 대해 수직을 이루도록 측정방향을 아래로 바꾸어 적재물과의 거리를 측정하여서 Z축과 만나는 적재물의 높이를 측정하는 단계와,

   미리 선회각 및 경사각의 크기와 삼각형의 기준면적을 설정하는 단계와,

   적재물의 상부 표면을 상기 원점을 지나는 Z축을 중심으로 해서 선회각에 의해 분할하여 방사상의 연장선을 설정함과 더불어, 이 연장선을 다시 Z축에서부터 저장고의 벽면까지 경사각에 의해 분할하면서, 분할된 점마다 인접한 연장선에 있는 분할된 점까지 연결하는 연결선을 설정하여, 이들 선에 의해 다수의 삼각형 영역과 반달모양의 영역을 구획하는 단계 및,

   상기 연장선 및 연결선에 의해 구획된 각 영역을 수직방향 아래로 연장해서 전체 적재물을 다수의 삼각기둥형 블록과 다수의 반달기둥형 블록으로 분할하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 저장고 내 적재물 무게 측정방법.
2. 제1항에 있어서, 상기 분할된 각 블록의 부피를 구하는 단계는,

   상기 점 거리 측정수단을 통해 원점으로부터 각 점까지의 거리를 측정하고서, 삼각함수를 이용해 각 블록의 상부면 상에 있는 각 꼭지점의 3차원 좌표값을 구하는 단계와,

   상기 블록의 상부면 상에 있는 각 꼭지점의 3차원 좌표값을 이용해 그 블록의 높이를 반영한 부피를 구하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 저장고 내 적재물 무게 측정방법.
3. 제1항에 있어서, 상기 적재물을 블록으로 분할하는 단계는,

   상기 구획된 삼각형 영역마다 면적을 연산해서 상기 기준면적과 그 크기를 비교하고, 삼각형 영역이 기준면적보다 크다고 판단될 때 해당 삼각형의 무게중심점의 좌표를 구하며, 이 무게중심점의 좌표값에 해당하는 경사각 및 선회각을 갖도록 점 거리 측정수단을 조정하여 무게중심점을 향해 거리를 측정해서, 실제 측정점의 좌표값을 기준으로 삼각형을 3개의 작은 삼각형으로 더 분할하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 저장고 내 적재물 무게 측정방법.
4. 제1항에 있어서, 상기 다수의 삼각형 영역을 구획하는 단계는,

   하나의 연장선 상의 각 분할된 점들로부터 인접한 연장선 상의 분할된 점들까지 연결되는 연결선을 설정하고 각 연결선의 길이를 연산하되, 가로지르는 두 선 중 최단거리로 연결되는 하나의 연결선을 확정하고서 다른 하나는 취소하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 저장고 내 적재물 무게 측정방법.
5. 제1항에 있어서, 상기 반달모양의 영역을 구획하는 단계는,

   연장선의 끝점들이 서로 연결되도록 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 저장고 내 적재물 무게 측정방법.
6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 점 거리 측정수단은 레이저 거리센서인 것을 특징으로 하는 저장고 내 적재물 무게 측정방법.

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