KR100954241B1 - 점 거리 측정법을 이용한 저장고 내 적재물 무게 측정방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 저장고 내 적재물 무게 측정방법에 관한 것으로, 점 거리 측정수단을 기준으로 해서 적재물을 블록으로 분할하는 단계와; 상기 점 거리 측정수단을 이용해서 분할된 각 블록의 면적과 높이를 구하는 단계와; 이로써 각 블록의 부피를 계산하고 모든 블록의 부피를 적산하여 적재물의 총 부피를 구하는 단계 및; 이 총 부피에다 적재물의 평균밀도를 곱하여 무게를 얻는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하여서, 외란에 의한 오차가 없어 적재물을 보다 정확하게 측량할 수 있을 뿐 아니라, 적재물의 체적, 평균높이, 표면의 형태 등 다양한 정보를 취득할 수 있어 보다 효율적인 재고관리를 할 수 있다.

Description

점 거리 측정법을 이용한 저장고 내 적재물 무게 측정방법 {Weighing Method Using Laser Distance Sensor}

본 발명은 예컨대 큰 호퍼형 저장고 내에서 재고의 표면이 부정형(不定形)의 모양을 가진 입자형 적재물의 부피 그리고 궁극적으로 무게를 구하는 측정방법에 관한 것으로, 특히 저장고 내의 적재물이 부정형의 모양을 가지고 있어 레이저 센서와 같은 점 거리 측정수단을 이용해서 그 표면을 스캔(여기서는 다수의 점을 설정하고 이들 점까지의 거리를 측정하는 것을 의미한다)하여 부정형의 모양을 추출한 다음, 그 적재물의 총 부피를 알아내고서 여기에다 적재물의 평균밀도를 곱하여 무게를 환산하는, 점 거리 측정법을 이용한 저장고 내 적재물 무게 측정방법에 관한 것이다.

이때, 상기 표면을 스캔하는 방법은, 적재물의 표면을 임의의 블록으로 분할하여 분할된 각 블록의 면적과 높이를 구하는 것으로, 이로써 각 블록의 부피를 계산하고 모든 블록의 부피를 더하여 적재물의 총 부피를 구한 후, 전술한 바와 같이 평균밀도를 곱하여 무게를 얻게 된다．

일반적으로 대형 저장고에서는 마이크로셀 센서와 같은 중량측정센서를 이용하여 저장고 내 적재물의 무게를 측정하였는데, 이러한 센서는 니켈이 도금된 탄소 강판 한 장으로 만들어진 스트레인 게이지로서, 가로지르는 빔이나 강철 기초 위에 설치되어 인장력이나 압축력을 받으면 변형되며, 저장고 내부의 중량으로 인해 발생하는 지지부의 변형을 감지하여 저장고 내 적재물의 무게를 측정하게 된다.

이러한 기존의 무게 측정방법은 일교차 및 계절변화 등에 따른 온도 및 강풍의 영향을 받으며, 저장고를 지지하는 구조물과의 연결로 인한 오차 등과 같이 측정에 영향을 주는 외적인 요소가 너무 많고, 주기적으로 영점 및 스팬을 교정해 주어야 하나 적절한 표준 분동 및 장비가 없어 교정에 대한 신뢰성을 입증하기 곤란한 문제점이 있었다.

이에 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하고자 안출된 것으로, 점 거리 측정수단을 이용하여 그 표면이 부정형의 모양을 가진 적재물이더라도 부피를 정확히 구한 후 밀도를 곱하여 적재물의 무게를 정확히 환산함으로써, 오차를 최소화할 수 있으며, 온도, 바람, 구조물 등에 의한 외란이 없고 교정이 간편함과 더불어, 얻어지는 데이터를 이용해서 적재물의 표면을 입체적으로 형상화할 수 있어 재고량에 대한 신뢰성을 높일 수 있도록 된, 점 거리 측정법을 이용한 저장고 내 적재물 무게 측정방법을 제공하는 데에 그 목적이 있다.

이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 저장고의 상부에 설치된 점 거리 측정수단을 이용해서 적재물을 다수의 블록으로 분할하는 단계와; 분할된 각 블록의 면적과 높이를 구하는 단계와; 이로써 각 블록의 부피를 계산하고 모든 블록의 부피를 적산하여 적재물의 총 부피를 구하는 단계 및; 이 총 부피에다 적재물의 평균밀도를 곱하여 무게를 얻는 단계;를 포함하는 저장고 내 적재물 무게 측정방법에 있어서, 상기 적재물을 다수의 블록으로 분할하는 단계는, 상기 점 거리 측정수단을 수평으로 하여 일정한 속도로 선회시키면서 저장고의 벽면까지의 거리를 측정하되, 여기서 점 거리 측정수단의 위치를 원점으로 설정하고, 이 원점과 측정된 가장 긴 거리의 점을 잇는 선을 가로축으로 하는 한편, 이 가로축에 대해 아래로 직각인 선을 세로축으로 설정한 다음, 상기 원점을 중심으로 가로축 상의 최대거리를 반지름으로 하는 가상원을 설정하고, 상기 점 거리 측정수단을 가로축에 대해 직각을 이루도록 측정방향을 아래로 바꾸어 적재물과의 거리를 측정하여서 세로축과 만나는 적재물의 높이를 측정하며, 미리 선회각 및 경사각의 크기를 설정하여서, 적재물의 상부 표면을 상기 원점을 지나는 세로축을 중심으로 하여 선회각에 의해 동일한 각도를 갖는 부채꼴로 분할하고, 이들 부채꼴을 다시 세로축에서부터 저장고의 벽면까지 경사각에 의해 일정한 간격으로 분할해서, 이 분할된 각 영역을 수직방향 아래로 연장해서 적재물을 다수의 블록으로 분할하는 것을 특징으로 한다.

이하, 본 발명에 따른 저장고 내 적재물 무게 측정방법을, 첨부도면을 참조로 해서 더욱 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명에 따른 저장고 내 적재물 무게 측정방법의 절차를 나타내는 순서도이며, 도 2는 저장고의 입체도이고, 도 3은 도 2의 종방향 단면도이다.

도 2 및 도 3에는 저장고와 그 안에 적재되어 있는 입자형 적재물이 개략적으로 나타나 있는바, 상기 저장고는 큰 호퍼형 저장고로 도시되어 있지만, 이에 한 정되는 것은 아니고 원통형 저장고에도 본 발명에 따른 저장고 내 적재물 무게 측정방법이 적용될 수 있다. 또한, 적재물은 입자형의 고체 물질로 될 수 있으며, 액체 물질로도 이루어질 수 있는데, 적재물이 액체인 경우에는 적재물의 상부 표면이 수평면을 이루기 때문에 본 발명에 따른 저장고 내 적재물 무게 측정방법이 더욱 쉽고 간단하게 구현될 수 있다. 본 명세서에서는, 통상적으로 또는 종래기술로는 무게를 측정하기 곤란한 경우 중, 저장고는 호퍼형 저장고이면서 적재물이 입자형 적재물인 경우를 가정하여 본 발명을 설명하기로 한다.

우선, 저장고의 덮개 또는 저장고의 상부면을 수평으로 가로지르는 빔의 밑면 중 임의의 위치에 점 거리 측정수단을 설치한다. 이 점 거리 측정수단은 레이저 센서나 초음파 센서 등과 같은 거리측정센서로 구성되되, 저장고에 설치되는 축 상에서 수직방향 및 수평방향 사이 즉 90도의 범위 내에서 소정의 제1각도(이하 경사각이라 함)로 기울기가 균일하게 변경될 수 있게 되어 있음과 더불어, 상기 축에는 스텝모터를 장착하여 소정의 제2각도(이하 선회각이라 함)만큼씩 균일하게 360도 선회할 수 있게 되어 있다.

따라서, 상기 점 거리 측정수단은 경사각으로 균일하게 분할된 각도 및 선회각으로 균일하게 분할된 각도로 수직면 및 수평면에서 거리측정방향이 변경되면서 적재물의 표면을 스캔하여, 적재물이 어떠한 형태를 가지고 있으며 어느 정도의 높이를 갖는지를 연산할 수 있게 한다.

이제 도 1을 참조로 하면, 상기 점 거리 측정수단을 수평으로 하여 일정한 속도로 선회시키면서 저장고의 벽면까지의 거리를 측정한다. 여기서, 점 거리 측정수단의 위치를 원점(100)으로 설정하고, 이 원점(100)과 측정된 가장 긴 거리의 점을 잇는 선을 가로축으로 하는 한편, 이 가로축에 대해 아래로 직각인 선을 세로축으로 설정한 다음, 상기 원점(100)을 중심으로 가로축 상의 최대거리를 반지름으로 하는 가상원을 설정한다.

그리고 상기 점 거리 측정수단을 가로축에 대해 직각을 이루도록 측정방향을 아래로 바꾸어 적재물과의 거리를 측정하여서 세로축과 만나는 적재물의 높이를 측정한다. 이때, 도 2를 참조하면 저장고의 높이는 알고 있으므로, 원점(100)으로부터 점(115)까지의 거리를 측정하고, 상기 저장고의 높이에서 이 측정된 거리를 빼면, 점(115)에 위치한 적재물의 높이를 확인할 수 있다.

또한, 후술하는 바와 같이 거리측정과, 점의 위치 변경, 블록으로의 분할 등을 위해서, 미리 선회각 및 경사각의 크기를 설정한다(이상 단계 0).

본 발명에 따른 저장고 내 적재물 무게 측정방법의 주요 특징 중 하나는, 적재물의 상부 표면이 부정형의 모양을 가지고 있어 그 표면을 상기 원점(100)을 지나는 세로축을 중심으로 하여 동일한 각도(선회각)를 갖는 부채꼴로 분할하고, 이들 부채꼴을 다시 세로축에서부터 저장고의 벽면까지 일정한 간격(경사각에 의해)으로 분할해서, 이 분할된 각 영역을 수직방향 아래로 연장하여 적재물을 다수의 블록으로 분할한다는 것이다.

즉, 도 1 및 도 2에서 설명을 위해 임의로 나타낸 블록(101)을 보면, 이는 점 거리 측정수단이 설정된 선회각으로 선회한 후 설정된 경사각으로 거리측정방향이 변경되면서 측정한 점(105)과 점(102)의 중간위치에서부터 점(102)과 점(104)의 중간위치까지 경계를 갖는 영역을 수직방향 아래로 저장고의 바닥까지 연장시켜 얻어진 것임을 확인할 수 있다. 따라서, 전체 적재물을 상기 블록(101)과 같이 분할하고, 각 블록은 상부 표면의 중심이 되는 점, 예컨대 점(102)의 수평면상의 면적에다 점(102)의 높이를 곱하면, 각 블록의 부피를 구할 수 있게 되는 것이다.

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보다 상세히 설명하자면, 상기와 같이 적재물의 부피를 구하기 위해서, 점 거리 측정수단은 상기 단계 0에서 측정한 적재물과의 거리값(수직일 때 점(115)까지의 거리)을 단말기에 입력한다.

이어서 점 거리 측정수단을 상기 단계 0에서 설정된 경사각 크기만큼 거리측정방향을 변경시켜 적재물과 만나는 점(105)을 향하게 한다(단계 1).

이에 따라 점 거리 측정수단의 설정된 경사각과 측정된 거리값을 토대로 점(105)의 높이와 원점(100)을 지나는 세로축으로부터의 거리를 구할 수 있게 되는바, 이들을 알기 위해서는 삼각함수를 이용한 계산과정을 거쳐야 한다. 먼저, 선(100~105)의 길이와 삼각형(Δ100,105,114)의 3개의 내각을 모두 알고 있으므로 삼각함수를 이용하여 선(100~114)의 길이를 구할 수 있다. 이로써, 점(105)을 중심으로 하는 블록의 높이는 저장고의 높이에서 선(100~114)의 길이를 빼면 알 수 있다. 이와 같은 방법으로 각 블록의 중심점의 높이를 구할 수 있게 되는 것이다. 이때, 각 블록의 실제 평균높이를 구하려면 많은 측정과 계산을 필요로 하여 측정 시간과 비용이 증가하게 되므로, 여기에서는 각 블록의 중심점의 높이를 블록의 평균 높이로 간주한다.

또한, 이를 응용하여 세로축으로부터 각 점까지의 거리를 구할 수 있는데, 예를 들어 선(114~105)의 길이는 마찬가지로 삼각형(Δ100,105,114)의 3개의 내각과 선(100~105) 또는 선(100~114)의 길이를 알고 있으므로, 이들 값을 삼각함수에 대입하여 선(114~105)의 길이를 구할 수 있다(이상 단계 2).

다음에, 점 거리 측정수단을 설정된 경사각만큼 처음 변경한 최초 측정인가의 여부를 확인한다(단계 3).

이는 블록의 형태를 구분하기 위한 것으로, 본 발명에 따른 저장고 내 적재물 무게 측정방법의 주요 특징 중 다른 하나는, 적재물을 블록화했을 때 나올 수 있는 블록의 유형을 3가지 형태로, 즉 제1형블록과 제2형블록 및 제3형블록으로 구분하고서 각 블록의 유형에 대해 그 블록의 중심점을 포함하는 수평면상의 면적을 구하는 방법을 별도로 제공한다는 것이다. 도 4를 참조하면, 제1형블록(B1)은 그 평면이 부채꼴 모양을 가진 형태이고, 제2형블록(B2)은 꼭지점이 같은 두 부채꼴 중 꼭지점부터 호까지의 길이가 긴 부채꼴에서 길이가 짧은 부채꼴을 제외한 모양을 가진 형태이며, 제3형블록(B3)은 제2형블록(B2)과 비슷한 형태이지만 저장고의 벽면에 맞닿아 있기 때문에 안쪽의 호는 R1(원점(100)을 지나는 세로축)을 중심으로 하고 있으며 바깥쪽 호는 R2(저장고의 수평면의 중심)를 중심으로 하는 형태이다.

따라서, 만일 점 거리 측정수단을 설정된 경사각만큼 처음 변경한 최초 측정에 해당하면, 제1형블록(B1)의 수평면의 면적을 구하는데, 면적을 구하는 방법은 도 4에서 각도(A4)와 선(R1~P1)의 ½길이를 이용하여, 부채꼴의 면적을 구하는 공 식을 이용하면 된다. 여기서, 각도(A4)는 설정된 선회각이고, 선(R1~P1)은 전술한 선(114~105)의 길이에 해당한다(단계 4).

이어서, 상기 면적에다 점(115)의 높이를 곱하여 제1형블록(B1)의 부피를 계산하고, 이를 전체 부피에 적산한다. 이때, 제1형블록(B1)은 중심점을 따로 가지지 못하므로, 원점(100)을 지나는 세로축과 만나는 점(115)의 높이를 평균 높이로 간주한다(단계 5).

만일 단계 3에서 최초값이 아니라면, 점 거리 측정수단을 상기 설정된 경사각 크기만큼 거리측정방향을 다시 변경시켜 적재물과 만나는 점, 예컨대 점(102)을 향하게 하고서, 임계점이 지났는가를 확인한다(단계 6).

임계점을 지나지 않았다면, 제2형블록(B2)의 수평면의 면적을 구하는데, 면적을 구하는 방법은 도 4에서 각도(A4)와 선(R1~M2)의 길이로 구한 부채꼴의 면적에서, 각도(A4)와 선(R1~M1)의 길이로 구한 부채꼴의 면적을 빼서 구한다. 여기서, M1과 M2는, 점(P3)을 중심으로 하는 제2형블록(B2)의 안팎으로 이웃하는 블록들의 중심점(P2,P4)들과 상기 점(P3) 사이의 중점들이다. 따라서, 선(R1~M2)의 길이는, 전술한 세로축으로부터 각 점까지의 거리를 구하는 방법을 응용하여 선(R1~P3)과 선(R1~P4)의 길이를 구한 후, 선(R1~P4)의 길이에서 선(R1~P3)의 길이를 뺀 차를 2로 나누어, 이 값을 선(R1~P3)의 길이에 더하거나 선(R1~P4)의 길이에서 빼면 얻을 수 있다. 또, 선(R1~M1)의 길이는 마찬가지로 선(R1~P3)과 선(R1~P2)의 길이를 구한 후, 선(R1~P3)의 길이에서 선(R1~P2)의 길이를 뺀 차를 2로 나누어, 이 값을 선(R1~P2)의 길이에 더하거나 선(R1~P3)의 길이에서 빼면 된다(단계 7).

이어서, 상기 면적에다 해당 블록의 중심점의 높이를 곱하여 제2형블록(B2)의 부피를 계산하고, 이를 전체 부피에 적산한다.

임계점을 지났다면 제3형블록(B3)의 수평면의 면적을 구하고 부피를 계산한 다음, 전체 부피에 적산한다. 제3형블록(B3)의 면적을 구하는 방법은, 우선 도 5에 나타낸 도형(200)을 제외한 면적을 구한 뒤, 도형(200)의 면적을 따로 구해 더하도록 한다.

도형(200)을 제외한 면적을 구하기 위해, 선(R1~S1)의 길이와 선(R1~S2)의 길이를 구해야 한다. 선(R1~S1)의 길이는 삼각형(ΔR2,R1,S1)을 이용하여 구하는데, 선(R2~S1)의 길이는 r_s(저장고의 반지름)이고, 선(R2~R1)의 길이는 r_l-r_s이다. 여기서, r_l은 가상원의 반지름으로서, 이미 단계 0에서 알고 있다. 또, 각도(A3)는 각도(A1)에다 각도(A4)의 절반을 더한 값이고, 180도에서 이 각도(A3)를 빼면 각도(∠R2,R1,S1)를 구할 수 있다. 이렇게 구한 3개의 값, 즉 선(R2~S1)의 길이와 선(R2~R1)의 길이 및 각도(∠R2,R1,S1)를, 코사인법칙에 대입해서 선(R1,S1)의 길이를 구할 수 있다. 마찬가지로, 선(R1~S2)의 길이는 삼각형(ΔR2,R1,S2)을 이용하여 구하는데, 이때 각도(A2)는 각도(A1)에서 각도(A4)의 절반을 뺀 값이고, 180도에서 이 각도(A2)를 빼면 각도(∠R2,R1,S2)를 구할 수 있다.

이어서, 선(R1~S1)의 길이와 선(R1~S2)의 길이 및 그 사이각, 즉 각도(A4)를 알고 있으므로, 두 변의 길이와 그 사이각을 알 때 삼각형의 면적을 구하는 공식을 이용해서 삼각형(ΔR1,S1,S2)의 면적을 구한 뒤, 이 삼각형(ΔR1,S1,S2)의 면적에 서, 각도(A4)와 선(R1~M3)의 길이로 구한 부채꼴의 면적을 빼면, 제3형블록(B3)에서 도형(200)을 제외한 면적을 구할 수 있게 되는 것이다.

제3형블록(B3)의 남은 면적인 도형(200)의 면적은, 부채꼴(R2,S1,S2)의 면적에서 삼각형(ΔR2,S1,S2)의 면적을 빼서 구하게 되는바, 여기서 각도(∠S1,R2,S2)는 각도(∠S1,R2,R1)에서 각도(∠S2,R2,R1)를 빼서 구한다. 이들 각도(∠S1,R2,R1) 및 각도(∠S2,R2,R1)의 크기는 각각 삼각형(ΔR2,R1,S1) 및 삼각형(ΔR2,R1,S2)을 이용하여 코사인법칙에 대입해서 구할 수 있다.

이와 같이, 도형(200)을 제외한 면적에다 도형(200)의 면적을 더하여, 제3형블록(B3)의 수평면의 면적을 구하고 부피를 계산한 다음, 전체 부피에 적산한다. 이때, 높이는 임계점을 넘기 전의 측정값 높이를 평균 높이로 간주한다(단계 8).

다음으로, 점 거리 측정수단을 상기 단계 0에서 설정된 선회각 크기만큼 거리측정방향을 변경시킨다(단계 9).

또, 전체 선회각이 360도 이상인가를 확인하고, 360도 미만이라면 상기 단계 1부터 단계 9까지의 절차를 전체 선회각이 360도 이상이 될 때까지 반복적으로 수행한다(단계 10).

전체 선회각이 360도 이상이라면, 적산한 총 부피에다 적재물의 평균밀도를 곱하여 무게를 계산하고 마친다. 이때, 저장고가 호퍼형 저장고라면, 원뿔형상이 시작되는 소정 높이에 대한 원통 형상의 부피에서 원추대 형상의 부피를 빼어 얻은 소정의 부피값을 다시 상기 원통 형상의 부피에서 빼는 연산이 추가될 수 있다(단계 11).

이상 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면 점 거리 측정수단을 이용한 거리 측정을 이용하여 저장고 내 적재물의 무게를 보다 쉽게 계산할 수 있다. 종래기술에 비하여 외란에 의한 오차가 없어 적재물을 보다 정확하게 측량할 수 있을 뿐 아니라, 적재물의 체적, 평균높이, 표면의 형태 등 다양한 정보를 취득할 수 있어 보다 효율적인 재고관리를 할 수 있게 된다.

도 1은 본 발명에 따른 저장고 내 적재물 무게 측정방법의 절차를 나타내는 순서도이다.

도 2는 저장고의 입체도이다.

도 3은 도 2의 종방향 단면도이다.

도 4는 각 블록의 수평면상의 면적을 구하는 방법을 설명하기 위한 모식도이다.

도 5 제3형블록(B3)의 상세도이다.

Claims (6)

1. 저장고의 상부에 설치된 점 거리 측정수단을 이용해서 적재물을 다수의 블록으로 분할하는 단계와; 분할된 각 블록의 면적과 높이를 구하는 단계와; 이로써 각 블록의 부피를 계산하고 모든 블록의 부피를 적산하여 적재물의 총 부피를 구하는 단계 및; 이 총 부피에다 적재물의 평균밀도를 곱하여 무게를 얻는 단계;를 포함하는 저장고 내 적재물 무게 측정방법에 있어서,

   상기 적재물을 다수의 블록으로 분할하는 단계는,

   상기 점 거리 측정수단을 수평으로 하여 일정한 속도로 선회시키면서 저장고의 벽면까지의 거리를 측정하되, 여기서 점 거리 측정수단의 위치를 원점으로 설정하고, 이 원점과 측정된 가장 긴 거리의 점을 잇는 선을 가로축으로 하는 한편, 이 가로축에 대해 아래로 직각인 선을 세로축으로 설정한 다음, 상기 원점을 중심으로 가로축 상의 최대거리를 반지름으로 하는 가상원을 설정하고,

   상기 점 거리 측정수단을 가로축에 대해 직각을 이루도록 측정방향을 아래로 바꾸어 적재물과의 거리를 측정하여서 세로축과 만나는 적재물의 높이를 측정하며,

   미리 선회각 및 경사각의 크기를 설정하여서,

   적재물의 상부 표면을 상기 원점을 지나는 세로축을 중심으로 하여 선회각에 의해 동일한 각도를 갖는 부채꼴로 분할하고, 이들 부채꼴을 다시 세로축에서부터 저장고의 벽면까지 경사각에 의해 일정한 간격으로 분할해서, 이 분할된 각 영역을 수직방향 아래로 연장해서 적재물을 다수의 블록으로 분할하는 것을 특징으로 하는 저장고 내 적재물 무게 측정방법.
2. 삭제
3. 제1항에 있어서, 상기 분할된 각 블록의 면적과 높이를 구하는 단계는,

   상기 점 거리 측정수단이 설정된 경사각 크기만큼 거리측정방향을 변경시켜 적재물과 만나는 점을 향하게 하고, 점 거리 측정수단의 설정된 경사각과 상기 점까지의 거리값을 토대로 상기 점의 높이와, 상기 원점을 지나는 세로축으로부터 상기 점까지의 거리를 구하는 것을 특징으로 하는 저장고 내 적재물 무게 측정방법.
4. 제1항에 있어서, 상기 분할된 각 블록의 면적과 높이를 구하는 단계는,

   상기 적재물을 블록화했을 때 나올 수 있는 블록의 유형을 3가지 형태로 구분하여 각 유형의 블록에 맞게 면적을 구하되,

   제1형블록은 그 평면이 부채꼴 모양을 가진 형태이고,

   제2형블록은 꼭지점이 같은 두 부채꼴 중 꼭지점부터 호까지의 길이가 긴 부채꼴에서 길이가 짧은 부채꼴을 제외한 모양을 가진 형태이며,

   제3형블록은 제2형블록의 형태에서 저장고의 수평면의 중심을 중심으로 하는 바깥쪽 호와 상기 원점을 지나는 세로축을 중심으로 하는 안쪽의 호를 경계로 하는 형태인 것을 특징으로 하는 저장고 내 적재물 무게 측정방법.
5. 제4항에 있어서, 상기 분할된 각 블록의 면적과 높이를 구하는 단계는,

   상기 점 거리 측정수단을 설정된 선회각 크기만큼 거리측정방향을 변경시키면서, 전체 선회각이 360도 이상이 될 때까지 이 면적과 높이를 구하는 단계를 반복적으로 수행하는 것을 특징으로 하는 저장고 내 적재물 무게 측정방법.
6. 제1항에 있어서, 상기 점 거리 측정수단은 레이저 센서인 것을 특징으로 하는 저장고 내 적재물 무게 측정방법.

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