KR20100057688A

KR20100057688A - Reduction gear

Info

Publication number: KR20100057688A
Application number: KR1020107008434A
Authority: KR
Inventors: 아키라 야마모토; 미츠히로 다무라; 요시타카 시즈; 마사토 이케가미
Original assignee: 스미도모쥬기가이고교 가부시키가이샤
Priority date: 2007-12-21
Filing date: 2008-12-16
Publication date: 2010-05-31
Also published as: TW200946798A; DE112008003469B4; WO2009081793A1; TWI369456B; KR101107995B1; CN101868648A; DE112008003469T5; CN101868648B

Abstract

A reduction gear having an input shaft and an eccentric body mounted to the input shaft has a specially devised structure which allows efficient dissipation of heat produced by rotation of the input shaft. The reduction gear (100) has first and second eccentric bodies (104A, 104B) mounted to the input shaft (102) and takes out, as an output, relative rotation between an internally toothed gear (122) and first and second externally toothed gears (108, 110). The input shaft (102) has a hollow (102A). The first and second eccentric bodies (104A, 104B) are formed integrally with the input shaft (102). A recess (102B) is fully circumferentially formed in the input shaft (102) at an axial position at which the first and second eccentric bodies (104A, 104B) are formed. Cut ridgelines (102B1, 102B2) of the recess (102B) are tilted relative to a plane normal to the axis (O) of the input shaft (102).

Description

Reduction Gear

본 출원은 2007년 12월 21일에 출원된 일본 특허출원 제2007-330743호와 2008년 6월 24일에 출원된 일본 특허출원 제2008-164763호에 근거하는 우선권을 주장한다. 그 출원의 모든 내용은 이 명세서 중에 참조에 의해 원용되어 있다.This application claims the priority based on Japanese Patent Application No. 2007-330743 for which it applied on December 21, 2007, and Japanese Patent Application No. 2008-164763 for which it applied on June 24, 2008. All content of that application is incorporated by reference in this specification.

본 발명은 방열 구조를 가지는 감속기 및 그 입력축의 제조 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a speed reducer having a heat dissipation structure and a method of manufacturing the input shaft thereof.

종래, 입력축과, 그 입력축에 형성된 편심체와, 그 편심체의 외측에 형성된 외부톱니기어와, 그 외부톱니기어와 내접하여 맞물리는 내부톱니기어를 구비하고, 그 외부톱니기어와 내부톱니기어의 상대 회전을 출력으로서 취출하는 감속기가 알려져 있다(예를 들면, 특허문헌 일본 공개특허공보 2001-187945호 참조). 이러한 감속기에서는, 입력축이 회전하면 입력축에 형성된 편심체가 그 입력축과 일체로 되어 회전한다. 그러면, 편심체의 외측에 형성된 외부톱니기어가 그 내측에 형성된 편심체 베어링을 개재하여 요동 운동을 하게 된다. 그리고 요동 운동하는 외부톱니기어가 내부톱니기어와 내접하여 맞물려, 그 내부톱니기어와의 맞물림에 의해 발생하는 외부톱니기어와 내부톱니기어의 상대 회전이 출력된다.Conventionally, an input shaft, an eccentric body formed on the input shaft, an outer tooth gear formed on an outer side of the eccentric body, and an inner tooth gear which meshes with and engages with the outer tooth gear, the external tooth gear and the inner tooth gear A reduction gear that takes out a relative rotation as an output is known (see, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 2001-187945). In such a reducer, when the input shaft rotates, the eccentric body formed on the input shaft rotates integrally with the input shaft. Then, the outer tooth gear formed on the outer side of the eccentric body performs the rocking motion via the eccentric body bearing formed on the inner side. Then, the outer tooth gear that oscillates is internally engaged with the inner tooth gear, and the relative rotation of the outer tooth gear and the inner tooth gear generated by the meshing with the inner tooth gear is output.

이런 종류의 감속기의 분야에 있어서도 소형화·고출력화가 진행되고 있다.Miniaturization and high output are also progressing in the field of this kind of speed reducer.

상술한 바와 같은 감속기의 경우, 각 부의 슬라이딩이나 맞물림에 의해 열이 발생한다. 발열의 문제는 이런 종류의 감속기에 있어서 고속으로 회전하는 입력축과 그것에 형성된 편심체 부근에 가장 가혹하게 집중하게 된다. 그리고 이 발열은 감속기의 내구성에 크게 영향을 주어, 그 감속기의 소형화, 고출력화의 장애가 된다.
In the case of the speed reducer as described above, heat is generated by sliding or engaging each part. The problem of heat generation is most severely concentrated in this type of reducer near the input shaft rotating at high speed and the eccentric body formed therein. This heat generation greatly affects the durability of the reducer, which becomes a barrier to miniaturization and high output of the reducer.

본 발명은 이러한 문제를 해결하기 위해서 이루어진 것으로, 입력축과 입력축에 형성된 편심체를 가지는 감속기에 있어서, 구조적인 특징을 갖게 함으로써 입력축의 회전에 의해 발생하는 열을 효율적으로 방열 가능하게 하는 것을 그 목적으로 하고 있다.
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve such a problem, and an object of the present invention is to provide a structural feature in an reducer having an input shaft and an eccentric body formed on the input shaft, to efficiently dissipate heat generated by rotation of the input shaft. Doing.

본 발명은 입력축과, 그 입력축에 형성된 편심체와, 그 편심체의 반경 방향 외측에 형성된 외부톱니기어와, 그 외부톱니기어와 내접하여 맞물리는 내부톱니기어를 구비하고, 그 외부톱니기어와 내부톱니기어의 상대 회전을 출력으로서 취출하는 감속기로서, 상기 입력축이 그 반경 방향 중앙부에 중공부를 가지고, 상기 편심체가 그 입력축과 일체로 형성되며, 그 입력축의 상기 중공부측으로서, 상기 편심체가 형성되어 있는 축방향 위치를 포함하는 축방향 위치에 오목부가 전체 둘레에 걸쳐 형성되고, 그 오목부의 컷인(cut-in) 능선이 상기 입력축의 축심과 직각인 면에 대하여 경사져 있는 것에 의해, 상기 과제를 해결하는 것이다.The present invention includes an input shaft, an eccentric body formed on the input shaft, an external tooth gear formed radially outward of the eccentric body, and an internal tooth gear that meshes with and engages with the external tooth gear. A speed reducer which takes out a relative rotation of a gear as an output, wherein the input shaft has a hollow portion at its radial center portion, the eccentric body is formed integrally with the input shaft, and the eccentric body is formed as the hollow portion side of the input shaft. The concave portion is formed over the entire circumference at the axial position including the axial position, and the cut-in ridgeline of the concave portion is inclined with respect to the plane perpendicular to the axis center of the input shaft, thereby solving the above problems. will be.

이러한 구성을 채용한 결과, 오목부가 없을 때에 비해 입력축의 중공부측의 편심체 부근의 표면적이 보다 증가한다. 이 때문에 열저항을 낮추는 것이 가능해져, 중공부에서의 방열 효과가 증대한다.As a result of adopting such a configuration, the surface area near the eccentric body on the hollow side of the input shaft increases more than when there is no concave portion. For this reason, it becomes possible to lower heat resistance and the heat radiating effect in a hollow part increases.

또 오목부를 형성함으로써 입력축과 편심체로 구성되는 부분의 금속량이 적어지지 때문에, 그만큼 오목부 부근에서의 방열 효과를 보다 증대시킬 수 있음과 함께 경량화도 실현할 수 있다.Moreover, since the metal amount of the part which consists of an input shaft and an eccentric body becomes small by forming a recessed part, the heat dissipation effect in the vicinity of a recessed part can be increased more, and weight reduction can also be realized.

또 본 발명에서는 이 효과를 최대한으로 끌어내기 위하여 의도적으로 편심체를 입력축과 일체로 형성하고, 그 결과 두꺼워진 부분에 상기 오목부를 형성하도록 하고 있다. 그 때문에 강도를 저하시키는 일 없이 깊은 오목부를 형성할 수 있어, 큰 방열 효과 및 중량 경감 효과를 발휘시킬 수 있다.In addition, in the present invention, in order to maximize the effect, the eccentric body is intentionally formed integrally with the input shaft, and as a result, the concave portion is formed in the thickened portion. Therefore, a deep recess can be formed without reducing strength, and large heat dissipation effect and weight reduction effect can be exhibited.

또한 본 발명과 관련되는 오목부는 그 컷인 능선이 입력축의 축선에 대하여 경사지도록 설정되기 때문에, 가공이 용이하고 또한 (경사진 능선으로 되어 있는 만큼) 보다 큰 방열 면적을 쉽게 확보할 수 있다. 또 오목부 저면의 단부 부근이 「둔각」이 되기 때문에 응력의 집중도 완화시킬 수 있다.In addition, since the recessed part which concerns on this invention is set so that the cut-in ridgeline may incline with respect to the axis line of an input shaft, processing is easy and it can ensure the larger heat dissipation area (as long as it is an inclined ridgeline). In addition, since the vicinity of the end of the bottom of the concave portion becomes the "obtuse angle", the concentration of stress can be also alleviated.

본 발명은 중공부를 가지는 입력축과, 그 입력축에 형성된 편심체와, 그 편심체의 반경 방향 외측에 형성된 외부톱니기어와, 그 외부톱니기어와 내접하여 맞물리는 내부톱니기어를 구비하고, 그 외부톱니기어와 내부톱니기어의 상대 회전을 출력으로서 취출하는 감속기의 상기 입력축의 제조 방법에 있어서, 상기 입력축의 상기 중공부측으로서, 상기 편심체가 형성되어 있는 축방향 위치를 포함하는 축방향 위치에 오목부를 전체둘레에 걸쳐 형성할 때, 그 입력축의 중공부의 내경을 상기 오목부의 단부에 상당하는 위치로부터 축방향을 따라 서서히 증대시키는 것에 의해 그 오목부의 제1 컷인 능선을 형성하는 제1 컷인 능선 형성 공정을 구비한 것을 특징으로 하는 감속기의 입력축의 제조 방법으로 파악할 수도 있다.The present invention includes an input shaft having a hollow portion, an eccentric body formed on the input shaft, an outer tooth gear formed radially outward of the eccentric body, and an inner tooth gear that meshes with and engages with the outer tooth gear. In the manufacturing method of the said input shaft of the speed reducer which takes out the relative rotation of a gear and an internal gear as an output, WHEREIN: As for the said hollow part side of the said input shaft, all the recessed part is an axial position including the axial position in which the eccentric body is formed. When forming over the periphery, it has a 1st cut-in ridgeline formation process which forms the 1st cut ridgeline of the recessed part by gradually increasing the inner diameter of the hollow part of the input shaft along the axial direction from the position corresponded to the edge part of the said recessed part. It can also be grasped | ascertained by the manufacturing method of the input shaft of the reducer characterized by one.

또 입력축과, 그 입력축에 형성된 편심체와, 그 편심체의 반경 방향 외측에 형성된 외부톱니기어와, 그 외부톱니기어와 내접하여 맞물리는 내부톱니기어를 구비하고, 그 외부톱니기어와 내부톱니기어의 상대 회전을 출력으로서 취출하는 감속기로서, 상기 입력축이 그 축심 부분에 중공부를 가져 상기 편심체와 일체로 형성되어 있고, 상기 입력축의 상기 중공부측으로서, 상기 편심체가 형성되어 있는 축방향 위치에 그 편심체의 폭보다 넓은 오목부를 전체둘레에 걸쳐 형성하는 것으로도 상기 과제를 해결할 수 있다.And an input shaft, an eccentric body formed on the input shaft, an outer tooth gear formed radially outward of the eccentric body, and an inner tooth gear that is internally engaged with the outer tooth gear, the outer tooth gear and the inner tooth gear A speed reducer for taking out a relative rotation of the output shaft, wherein the input shaft is integrally formed with the eccentric body having a hollow portion at an axial center portion thereof, and is located at an axial position where the eccentric body is formed as the hollow portion side of the input shaft. The above problem can be solved by forming a concave portion wider than the eccentric body over the entire circumference.

즉 이러한 구성을 채용한 결과, 오목부가 없을 때에 비해 입력축의 중공부측의 편심체 부근의 표면적이 보다 증가한다. 이 때문에 열저항을 낮추는 것이 가능해져, 중공부에서의 방열 효과가 증대된다.That is, as a result of adopting such a configuration, the surface area near the eccentric body on the hollow part side of the input shaft increases more than when there is no concave part. For this reason, it becomes possible to lower heat resistance and the heat radiating effect in a hollow part increases.

또한 오목부를 형성함으로써 입력축의 금속량이 적어지므로, 그 만큼의 열용량을 낮출 수 있기 때문에 오목부 부근에서의 방열 효과를 더욱 증대시킬 수 있어, 경량화도 실현할 수 있다. In addition, since the amount of metal in the input shaft is reduced by forming the concave portion, the heat capacity of the input shaft can be reduced so that the heat dissipation effect in the vicinity of the concave portion can be further increased, and the weight reduction can be realized.

또한 본 발명에서는 이 효과를 최대한으로 끌어내기 위하여 의도적으로 편심체를 입력축과 일체로 형성하고, 그 결과 두꺼워진 부분에 상기 오목부를 형성하도록 하고 있다. 편심체를 키 혹은 스플라인 등을 이용하여 입력축에 장착하는 구조인 경우, 편심체의 장착 부분은 당해 키 혹은 스플라인 등의 존재에 의해 오히려 강도가 저하되어 충분한 깊이의 오목부를 형성할 수 없다. 본 발명에서는 편심체분 만큼 두껍게 되어 있는 부분에 오목부를 형성할 수 있으므로, 강도를 저하시키는 일 없이 깊은 오목부를 형성할 수 있어, 큰 방열 효과 및 중량 경감 효과를 발휘시킬 수 있다.In addition, in the present invention, the eccentric body is intentionally formed integrally with the input shaft in order to maximize this effect, and as a result, the concave portion is formed in the thickened portion. In the case of the structure in which the eccentric body is mounted on the input shaft using a key or a spline or the like, the mounting portion of the eccentric body is rather deteriorated in strength due to the presence of the key or spline, and thus a concave portion of sufficient depth cannot be formed. In this invention, since a recessed part can be formed in the part thickened by the eccentric body, a deep recessed part can be formed without reducing intensity | strength, and a large heat dissipation effect and a weight reduction effect can be exhibited.

또 깊은 오목부가 중공부측에 있어서 전체둘레에 걸쳐 편심체의 폭보다 넓게 형성되어 있으므로, 입력축과 편심체로 구성되는 부분의 금속량이 적어져, 감속기 자체를 가볍게 하는 것이 가능하다.Further, since the deep concave portion is formed wider than the width of the eccentric body over the entire circumference at the hollow portion side, the amount of metal in the portion composed of the input shaft and the eccentric body decreases, and it is possible to lighten the reducer itself.

또 편심체의 양측에 입력축을 지지하는 베어링이 형성되고, 그 베어링의 외측의 적어도 일방에 축심으로부터 베어링까지의 거리에 비해 축심으로부터 짧은 거리로 입력축에 맞닿는 씰 부재가 형성되어 있는 경우에는, 씰 부재의 반경을 작게 할 수 있어 씰 성능을 향상시킬 수 있다. 그리고 베어링으로 지지되는 입력축의 축 지름에 비해 베어링의 외측의 입력축의 축 지름을 작게 할 수 있으므로, 중량 경감의 효과도 가진다.Moreover, when the bearing which supports an input shaft is formed in the both sides of an eccentric body, and the seal member which contacts the input shaft at a short distance from the shaft center compared with the distance from a shaft center to a bearing is formed in at least one outer side of the bearing, a seal member The radius of the can be made small, and the sealing performance can be improved. And since the shaft diameter of the input shaft of the outer side of a bearing can be made small compared with the shaft diameter of the input shaft supported by a bearing, it also has the effect of weight reduction.

또한 오목부에 보다 열전도율이 높은 부재를 적극적으로 배치했을 때는 입력축과 편심체로 구성되는 부분의 열용량이 적으므로, 입력축과 편심체로 구성되는 부분의 열을 신속히 빼앗을 수 있게 되는 경우가 있다.In addition, when a member having a higher thermal conductivity is actively disposed in the recess, the heat capacity of the portion composed of the input shaft and the eccentric body is small, so that heat of the portion composed of the input shaft and the eccentric body may be quickly taken out.

본 발명에 의하면 편심체를 가지는 감속기에 있어서, 입력축의 회전에 의해 편심체 부근에 발생하는 열을 효율적으로 방열할 수 있게 된다.
According to the present invention, it is possible to efficiently dissipate heat generated in the vicinity of the eccentric body by the rotation of the input shaft in the reduction gear having the eccentric body.

［도 1］본 발명의 제1 실시형태의 일례와 관련되는 감속기의 주요부 확대 단면도
［도 2］동 전체 단면도
［도 3］본 발명의 제2 실시형태와 관련되는 감속기의 측단면도
［도 4］도 3의 감속기에 편평 모터를 적용한 경우의 일례를 나타내는 도
［도 5］본 발명의 제3 실시형태와 관련되는 감속기의 측단면도
［도 6］본 발명의 제4 실시형태와 관련되는 모터 일체형 감속기의 측단면도
［도 7］도 6의 Ⅶ－Ⅶ선을 따르는 편심체의 단면도FIG. 1: Main part enlarged sectional drawing of the speed reducer which concerns on an example of 1st Embodiment of this invention.
[FIG. 2] Copper overall cross section
3 is a side cross-sectional view of a reducer according to a second embodiment of the present invention.
[FIG. 4] A diagram showing an example of the case where the flat motor is applied to the reducer of FIG. 3.
5 is a side cross-sectional view of a reducer according to a third embodiment of the present invention.
6 is a side cross-sectional view of a motor-integrated reducer according to a fourth embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a cross-sectional view of the eccentric body along the line VII-VII of FIG. 6

이하 첨부 도면을 참조하면서 본 발명의 실시형태의 일례에 대하여 상세하게 설명한다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, an example of embodiment of this invention is described in detail, referring an accompanying drawing.

도 2는 본 발명의 제1 실시형태의 일례와 관련되는 감속기의 측단면도, 도 1은 도 2의 주요부 확대도이다.2 is a side cross-sectional view of a speed reducer according to an example of the first embodiment of the present invention, and FIG. 1 is an enlarged view of a main part of FIG. 2.

감속기(100)는 입력축(102)과, 그 입력축(102)에 일체로 형성된 제1, 제2 편심체(104A, 104B)와, 그 제1, 제2 편심체(104A, 104B)의 반경 방향 외측에 형성된 제1, 제2 외부톱니기어(108, 110)와, 그 제1, 제2 외부톱니기어(108, 110)와 내접하여 맞물리는 내부톱니기어(122)를 구비한다. 입력축(102)은 내경(D1)의 중공부(102A)를 가지고 있고, 제1, 제2 편심체(104A, 104B)가 형성된 축방향 위치에 대응하여 오목부(102B)가 형성되어 있다. 이하 상세하게 서술한다.The speed reducer 100 has an input shaft 102, radially formed first and second eccentric bodies 104A and 104B integral with the input shaft 102, and the first and second eccentric bodies 104A and 104B. First and second outer tooth gears 108 and 110 formed on the outside, and the inner tooth gear 122 in engagement with the first and second outer tooth gears 108 and 110. The input shaft 102 has the hollow part 102A of the internal diameter D1, and the recessed part 102B is formed corresponding to the axial position in which the 1st, 2nd eccentric body 104A, 104B was formed. It describes in detail below.

입력축(102)은 제2 편심체(104B)의 부근에 배치된 베어링(142)과 도시하지 않은 모터 내에 배치한 베어링에 의해 회전 가능하게 지지되어 있다.The input shaft 102 is rotatably supported by the bearing 142 arrange | positioned in the vicinity of the 2nd eccentric body 104B, and the bearing arrange | positioned in the motor which is not shown in figure.

제1, 제2 편심체(104A, 104B)의 외주는 각각 약 180° 위상이 상이하도록 입력축(102)의 축심(O)에 대하여 편심되어 있다. 제1, 제2 편심체(104A, 104B)의 외주에는 제1, 제2 편심체 베어링(롤러)(106A, 106B)을 개재하여 상기 제1, 제2 외부톱니기어(108, 110)가 감합되어 있다. 제1, 제2 외부톱니기어(108, 110)는 내부톱니기어(122)에 내접하여 맞물려 있다.The outer circumferences of the first and second eccentric bodies 104A and 104B are eccentric with respect to the axial center O of the input shaft 102 so that the phases of the first and second eccentric bodies 104A and 104B are different from each other. The first and second external gears 108 and 110 are fitted to the outer circumference of the first and second eccentric bodies 104A and 104B via the first and second eccentric bearings (rollers) 106A and 106B. It is. The first and second outer tooth gears 108 and 110 are internally engaged with the inner tooth gear 122.

내부톱니기어(122)의 내부톱니는 원기둥 형상의 외부 핀(116)으로 구성되어 있다. 내부톱니기어(122)의 톱니수(외부 핀(116)의 수)는 제1, 제2 외부톱니기어(108, 110)의 톱니수보다 조금 (1 내지 3 정도) 많다.The inner tooth of the inner tooth gear 122 is composed of a cylindrical outer pin 116. The number of teeth of the internal gear 122 (the number of the external pins 116) is slightly larger (about 1 to 3) than the number of teeth of the first and second external gears 108 and 110.

제1, 제2 외부톱니기어(108, 110)에는 복수의 내부 핀 구멍(108A, 110A)이 축방향으로 형성되어 있다. 내부 핀 구멍(108A, 110A)에는 내부 롤러(114)를 개재하여 내부 핀(112)이 헐겁게 끼워져 있다. 또 제1, 제2 외부톱니기어(108, 110)의 축방향 양측에는 제1, 제2 플랜지(118, 124)가 배치되어 있다. 제1 플랜지(118)로부터는 상기 내부 핀(112)이 편측지지 상태로 일체로 돌출 형성되어 있다.A plurality of inner pin holes 108A, 110A are formed in the first and second outer tooth gears 108, 110 in the axial direction. The inner pin 112 is loosely fitted into the inner pin holes 108A and 110A via the inner roller 114. In addition, first and second flanges 118 and 124 are disposed on both sides of the first and second external gears 108 and 110 in the axial direction. The inner pin 112 protrudes integrally from the first flange 118 in a one-sided supporting state.

제1 플랜지(118)의 반경 방향 가장 외측에는 틀체(120)가 볼트 (127)(도 1에서는 볼트구멍만 표시)에 의해 연결 고정되어 있다. 틀체(120)는 감속기(100)의 케이싱을 겸한다. 틀체(120)와 내부톱니기어(122)는 크로스 롤러 베어링(128)을 개재하여 상대적으로 회전 가능하다. 한편, 제2 플랜지(124)는 베어링(142)을 개재하여 입력축(102)을 회전 가능하게 지지하고 있다. 제2 플랜지(124)는 볼트(126)를 개재하여 내부톱니기어(122)와 일체로 연결 고정되어 있다.The frame body 120 is fixed to the outermost radial direction of the 1st flange 118 by the bolt 127 (only the bolt hole is shown in FIG. 1). The frame 120 also serves as a casing of the reducer 100. The frame body 120 and the inner tooth gear 122 are relatively rotatable through the cross roller bearing 128. On the other hand, the second flange 124 rotatably supports the input shaft 102 via the bearing 142. The second flange 124 is fixedly connected to the inner tooth gear 122 via the bolt 126.

또한 도면의 부호 130, 144, 146은 제1~제3 씰 부재, 부호 148은 O링을 각각 나타내고 있다. 이들 제1~제3 씰 부재(130, 144, 146) 및 O링(148)에 의해 감속기(100)의 내부가 밀폐되어 있다. 이 감속기(100)는 예를 들면, 도시하지 않은 편평 모터를 입력축(102)에 탑재하여 결합하는 것에 의해, 예를 들면 로봇의 관절 구동용으로서 사용된다. 본 발명에서는 조합하는 모터의 종류는 특별히 한정되지 않기 때문에, 모터 부분의 도시 및 상세한 설명은 생략한다.Reference numerals 130, 144, and 146 in the drawings denote first to third seal members, and reference numeral 148 denotes O rings, respectively. The inside of the reduction gear 100 is sealed by these 1st-3rd sealing members 130, 144, 146, and O-ring 148. As shown in FIG. This reducer 100 is used, for example, for joint driving of a robot by mounting and coupling a flat motor (not shown) to the input shaft 102. In the present invention, the type of the motor to be combined is not particularly limited, so the illustration and detailed description of the motor portion are omitted.

여기서 입력축(102)에 형성한 오목부(102B)에 대하여 상세하게 설명한다.Here, the recessed part 102B formed in the input shaft 102 is demonstrated in detail.

입력축(102)에는 제1, 제2 편심체(104A, 104B)가 일체로 형성되어 있다. 입력축(102)의 제1, 제2 편심체(104A, 104B)와 축방향으로 인접한 부위는 두껍게 되어(예를 들면 직경(d1)), 제1, 제2 편심체(104A, 104B)가 형성되어 있는 축방향 위치에 대응하여 오목부(102B)가 형성되어 있어도 충분한 강도가 확보되고 있다.First and second eccentric bodies 104A, 104B are integrally formed on the input shaft 102. A portion adjacent to the first and second eccentric bodies 104A, 104B of the input shaft 102 in the axial direction becomes thick (for example, a diameter d1), so that the first and second eccentric bodies 104A, 104B are formed. Sufficient strength is ensured even if the recessed portion 102B is formed corresponding to the axial position.

입력축(102)의 중공부(102A)측에는 제1, 제2 편심체(104A, 104B)가 형성되어 있는 축방향 위치에 대응하여, 오목부(102B)가 전체둘레에 걸쳐 형성되어 있다. 오목부(102B)의 형성 깊이는 ΔD이다. 즉, 오목부(102B)가 형성된 부분의 입력축(102)의 내경(D2)은 오목부(102B)가 형성되지 않은 부분의 입력축(102)의 내경(D1)보다 깊이 ΔD의 2배만큼 크다(2·ΔD=D2-D1).On the hollow portion 102A side of the input shaft 102, the concave portion 102B is formed over the entire circumference corresponding to the axial position where the first and second eccentric bodies 104A, 104B are formed. The formation depth of the recessed portion 102B is ΔD. That is, the inner diameter D2 of the input shaft 102 of the portion where the recess 102B is formed is twice as large as the depth ΔD than the inner diameter D1 of the input shaft 102 of the portion where the recess 102B is not formed ( 2 DELTA D = D2-D1).

오목부(102B)의 일방의 단부(P1)부터 타방의 단부(P4)까지의 폭(Q1)은 제1, 제2 편심체(104A, 104B)의 일방의 단부(P5)부터 타방의 단부(P6)까지의 폭(q)의 2배를 넘을 정도로 충분히 넓다. 오목부(102B)의 저면(102Bb)(가장 깊은 부분)의 일방의 단부(P2)부터 타방의 단부(P3)까지의 폭(Q2)조차도 제1, 제2 편심체(104A, 104B)의 상기 폭(q)보다는 넓다. 또 오목부(102B)의 저면(102Bb)의 일방의 단부(P2)부터 타방의 단부(P3)까지의 축방향 위치는, 제1, 제2 편심체(104A, 104B)의 일방의 단부(P5)부터 타방의 단부(P6)까지의 축방향 위치를 완전히 포함하고 있다. 즉, 입력축(102)상에 있어서 오목부(102B)의 저면(102Bb)이 존재하는(형성되어 있는) 축방향 범위(Q2)는 제1, 제2 편심체(104A, 104B)가 형성되어 있는 축방향 범위(q)를 포함하고 있다.The width Q1 from the one end P1 of the recessed part 102B to the other end P4 is the one end P5 from the one end P5 of the 1st, 2nd eccentric body 104A, 104B. It is wide enough to exceed twice the width q to P6). Even the width Q2 from one end P2 of the bottom face 102Bb (deepest part) of the recessed part 102B to the other end P3 is the said of 1st, 2nd eccentric body 104A, 104B. Wider than q. Moreover, the axial position from one end P2 of the bottom face 102Bb of the recessed part 102B to the other end P3 is one end P5 of the 1st, 2nd eccentric body 104A, 104B. ) Is completely included in the axial position from the other end P6. That is, the axial range Q2 in which the bottom face 102Bb of the recess 102B exists (formed) on the input shaft 102 is provided with the first and second eccentric bodies 104A, 104B. The axial range q is included.

오목부(102B)를 형성하고 있는 제1, 제2 컷인 능선(102B1, 102B2)은 입력축(102)의 축심(O)과 직각인 면에 대하여 경사져 있다. 즉, 제1, 제2 컷인 능선(102B1, 102B2)의 컷인 각도(α1, α2)는 입력축(102)의 축심(O)에 대하여 90도 미만인 각도로 설정되어 있다. 이 실시형태에서는 제1, 제2 컷인 능선(102B1, 102B2)의 구체적인 컷인 각도(α1, α2)는 양방 모두 거의 30도(45도 이하의 얕은 컷인 각도)로 되어 있다. 바꾸어 말하면, 그 오목부(102B)의 축심(O)을 포함하는 단면의 형상은 이 실시형태에서는 「경사가 완만한 등변사다리꼴」이다. 단, 컷인 각도(α1, α2)는 반드시 동일하게 할 필요는 없고, 예를 들면 입력축의 외주 형상을 고려하여 동일하지 않게 해도 된다. 마찬가지로 2개의 컷인 능선은, 반드시 2개 모두 입력축의 축심과 직각인 면에 대하여 경사져 있을 필요는 없고, 예를 들면, 일방측의 컷인 능선에 대해서는, 입력축의 축심과 직각(90도)으로 되어 있어도 된다.The first and second cut ridge lines 102B1 and 102B2 forming the recess 102B are inclined with respect to the surface perpendicular to the axis center O of the input shaft 102. In other words, the cut-in angles α1 and α2 of the first and second cut-in ridges 102B1 and 102B2 are set at an angle of less than 90 degrees with respect to the axis center O of the input shaft 102. In this embodiment, the specific cut-in angles (alpha) 1 and (alpha) 2 of 1st, 2nd cut ridge lines 102B1 and 102B2 are almost 30 degrees (shallow cut angle of 45 degrees or less) in both. In other words, the shape of the cross section including the shaft center O of the recess 102B is "slope isosceles trapezoid in this embodiment". However, the cut-in angles α1 and α2 do not necessarily need to be the same, and may not be the same in consideration of the outer peripheral shape of the input shaft, for example. Similarly, the two cut-in ridges do not necessarily have to be inclined with respect to the plane perpendicular to the axis center of the input shaft, and, for example, even if the cut-in ridgeline on one side is the axis and the right angle (90 degrees) of the input shaft. do.

다음으로, 감속기(100)의 작용에 대하여 설명한다.Next, the operation of the reducer 100 will be described.

입력축(102)에 대하여 편평 모터 등으로부터의 동력이 전달되면, 당해 입력축(102)에 일체로 형성되어 있는 제1, 제2 편심체(104A, 104B)가 편심 회전한다. 이 제1, 제2 편심체(104A, 104B)가 편심한 회전은 제1, 제2 편심체 베어링(106A, 106B)을 개재하여 제1, 제2 외부톱니기어(108, 110)로 전달되어, 제1, 제2 외부톱니기어(108, 110)가 축심(O)에 대하여 요동을 시작한다. 한편, 이 제1, 제2 외부톱니기어(108, 110)의 내부 핀 구멍(108A, 110A)에는 제1 플랜지(118) 및 틀체(120)와 함께 고정 상태에 있는 내부 핀(112)이 삽입되어 있다. 그 때문에, 제1, 제2 외부톱니기어(108, 110)는 그 자전이 규제되어 요동만 한다. 또 내부톱니기어(122)의 외부 핀(116)의 수(내부 톱니의 수)는 제1, 제2 외부톱니기어(108, 110)의 톱니수보다 조금 많이 설정되어 있기 때문에, 내부톱니기어(122)는 제1, 제2 외부톱니기어(108, 110)가 1회 요동할 때마다 당해 톱니수 차분만큼 자전(제1, 제2 외부톱니기어(108, 110)에 대하여 상대 회전)한다. 내부톱니기어(122)의 자전은, 그 내부톱니기어(122)와 볼트(126)를 개재하여 일체로 회전하는 제2 플랜지(124)를 개재하여 취출된다.When power from a flat motor or the like is transmitted to the input shaft 102, the first and second eccentric bodies 104A and 104B integrally formed on the input shaft 102 rotate eccentrically. The eccentric rotation of the first and second eccentric bodies 104A and 104B is transmitted to the first and second external gears 108 and 110 via the first and second eccentric bearings 106A and 106B. The first and second external gears 108 and 110 start to swing with respect to the shaft center O. On the other hand, the inner pin hole 108A and 110A of the first and second outer tooth gears 108 and 110 is inserted together with the first flange 118 and the frame 120 in a fixed state. It is. For this reason, the rotation of the first and second external gears 108 and 110 is restricted and only swings. In addition, since the number of the external pins 116 (the number of internal teeth) of the internal tooth gear 122 is set slightly more than the number of teeth of the first and second external tooth gears 108 and 110, the internal tooth gear ( Each time the first and second external gears 108 and 110 oscillate once, 122 rotates relative to the first and second external gears 108 and 110 by the tooth difference. The rotation of the internal gear 122 is taken out via the second flange 124 which is integrally rotated through the internal gear 122 and the bolt 126.

또한 본 실시형태에 있어서 제2 플랜지(124)가 고정되도록 설계했을 경우는, 입력축(102)의 회전이 감속된 다음 제1 플랜지(118)(즉, 틀체(120))의 회전으로서 출력된다.In the present embodiment, when the second flange 124 is designed to be fixed, the rotation of the input shaft 102 is decelerated and then output as the rotation of the first flange 118 (that is, the frame 120).

여기서, 입력축(102)의 회전에 의해 제1, 제2 편심체(104A, 104B), 제1, 제2 편심체 베어링(106A, 106B) 및 제1, 제2 외부톱니기어(108, 110) 사이에서 마찰에 의한 열이 발생한다. 그러나 이 열은 오목부(102B)의 존재에 의해 방열 표면적이 증가하고 있는 것과 맞물려, 중공부(102A)측에 원활하게 방출된다.Here, the first and second eccentric bodies 104A and 104B, the first and second eccentric bearings 106A and 106B and the first and second external gears 108 and 110 are rotated by the rotation of the input shaft 102. Heat is generated by friction in between. However, this heat meshes with the increase in the heat dissipation surface area due to the presence of the recessed portion 102B, and is smoothly discharged to the hollow portion 102A side.

특히 본 실시형태에서는 오목부(102B)의 형성(가공)이 매우 용이하다. 즉, 오목부(102)의 제1 컷인 능선(102B1)을 형성(가공)하려면, 예를 들면, 오목부(102B)의 일방의 단부(P1)(오목부의 일방측의 단부에 상당하는 위치)로부터 축방향을 따라 내경을 D1부터 D2까지 서서히 증대시키는 것에 의해(예를 들면 도시하지 않은 절삭 바이트를 축방향으로 이동시키면서 입력축(102)의 반경 방향 외측으로 서서히 움직이는 것에 의해) 제1 컷인 능선(102B1)(오목부(102B)의 다른 일방의 단부(P2)측부터 절삭하는 경우는 제2 컷인 능선(102B2))을 형성할 수 있다(제1 컷인 능선 형성 공정). 여기서, 한 번 반경 방향의 움직임을 멈추어 축방향으로만 이동시키면, 내경(D2)이 일정한 저면(102Bb)을 형성할 수 있다(오목부 저면 형성 공정). 또한 그 후 증대한 내경(D2)을 서서히 감소시켜 증대전의 내경(D1)으로 되돌리면(다시 절삭 바이트를 축방향으로 이동시키면서 반경 방향 내측으로 되돌리면) 제2 컷인 능선(102B2)(단부(P2)측부터 절삭하는 경우는 제1 컷인 능선(102B1))을 형성할 수 있다(제2 컷인 능선 형성 공정). 이것에 의해 (경사진 능선으로 되어 있는 만큼) 보다 큰 방열 면적을 매우 간단하게 형성·확보할 수 있다.In particular, in this embodiment, formation (processing) of the recessed part 102B is very easy. That is, in order to form (process) the ridgeline 102B1 which is the 1st cut of the recessed part 102, for example, the one end P1 of the recessed part 102B (position corresponding to the one end part of the recessed part) The first cut-in ridge by gradually increasing the inner diameter from D1 to D2 along the axial direction (for example, by gradually moving radially outward of the input shaft 102 while moving a cutting bite not shown in the axial direction) 102B1) (when cutting from the other end P2 side of the recessed part 102B) 2nd cut-in ridgeline 102B2 can be formed (1st cut-in ridgeline formation process). Here, when the movement in the radial direction is stopped once and moved only in the axial direction, the bottom surface 102Bb of which the inner diameter D2 is constant can be formed (concave bottom surface forming step). Further, after that, the increased inner diameter D2 is gradually decreased to return to the inner diameter D1 before the increase (returning radially inward while moving the cutting bite in the axial direction) to the second cut-in ridge line 102B2 (end P2). When cutting from the) side, the first cut-in ridgeline 102B1 can be formed (second cut-in ridgeline forming step). As a result, a larger heat dissipation area (as long as the inclined ridges) can be formed and secured very simply.

또한 오목부(102B)는 중공부(102A)의 형성과 동시에 형성해도 되고, 중공부(102A)를 형성한 후에 오목부(102B)만을 별도로 형성해도 된다.Moreover, the recessed part 102B may be formed simultaneously with formation of the hollow part 102A, and may form only the recessed part 102B separately after forming the hollow part 102A.

또 제1, 제2 컷인 능선(102B1, 102B2)이 입력축(102)의 축심(O)와 직각인 면에 대하여 경사져 있기 때문에, 오목부(102B)의 저면(102Bb)과 제1, 제2 컷인 능선(102B1, 102B2)은 「둔각」으로 교차하고 있고, 저면(102Bb)의 단부(P2, P3)부근에서의 응력 집중을 피할 수도 있다.Further, since the first and second cut-in ridges 102B1 and 102B2 are inclined with respect to the surface perpendicular to the axis center O of the input shaft 102, the bottom face 102Bb and the first and second cut-in of the recess 102B are inclined. Ridges 102B1 and 102B2 intersect at an "obtuse angle", and stress concentration near end portions P2 and P3 of bottom surface 102Bb can be avoided.

또 본 실시형태에서는 편심체(104)를 입력축(102)과 일체로 형성하고, 그 결과 두꺼워진 부분에 오목부(102B)를 형성하고 있다. 예를 들면 편심체를 키 혹은 스플라인 등을 이용하여 입력축에 장착하는 구조인 경우에는, 입력축의 편심체의 장착 부분은 당해 키 혹은 스플라인 등의 존재에 의해 강도가 저하하여, 충분한 깊이의 오목부를 형성할 수 없다. 이에 반하여, 본 실시형태에서는 편심체(104)분 만큼 두껍게 되어 있는 부분에 오목부(102B)를 형성할 수 있으므로, 강도를 저하시키는 일 없이 깊은 오목부(102B)를 형성할 수 있어, 큰 방열 효과 및 중량 경감 효과를 발휘시킬 수 있다. 또 오목부(102B)가 깊은 만큼 감속기(100) 자체를 보다 가볍게 하는 것이 가능하고, 입력축(102)이 가볍기 때문에 궤도 효율을 높일 수도 있다.Moreover, in this embodiment, the eccentric body 104 is formed integrally with the input shaft 102, and as a result, the recessed part 102B is formed in the thickened part. For example, in the case of a structure in which the eccentric body is mounted on the input shaft by using a key or a spline, the mounting portion of the eccentric body of the input shaft is reduced in strength due to the presence of the key or spline, and a concave portion having a sufficient depth is formed. Can not. On the other hand, in this embodiment, since the recessed part 102B can be formed in the part thickened by the eccentric body 104, the deep recessed part 102B can be formed without reducing intensity | strength, and large heat radiation The effect and weight reduction effect can be exhibited. In addition, as the concave portion 102B is deeper, the reduction gear 100 itself can be made lighter, and since the input shaft 102 is light, the track efficiency can be increased.

또한 본 실시형태에서는 오목부(102B)의 저면(가장 깊은 부분)(102Bb)의 단부(P2, P3)가 각각 제1, 제2 편심체(104A, 104B)의 단부(P5), 단부(P6)의 축방향 위치를 완전하게 포함하는 위치에 형성되어 있기 때문에, 제1, 제2 편심체(104A, 104B) 부근에 발생하는 열을 효율적으로 오목부(102B)측에 해방할 수 있다.In addition, in this embodiment, the edge parts P2 and P3 of the bottom face (deepest part) 102Bb of the recessed part 102B are the edge part P5 and the edge part P6 of the 1st, 2nd eccentric body 104A, 104B, respectively. Since it is formed in the position including the axial position of () completely, the heat which generate | occur | produces in the vicinity of 1st, 2nd eccentric body 104A, 104B can be efficiently released to the recessed part 102B side.

또한 본 발명에서는 오목부(102B)에 보다 열전도율이 높은 부재를 적극적으로 배치하거나 도포하거나 하여 복사되는 열을 증대시키는 것을 금지하는 것은 아니다. 이것에 의해, 단순한 오목부로 해두는 것보다 더 효율적으로 열을 방출할 수 있는 경우가 있다.Further, in the present invention, it is not forbidden to increase the radiated heat by actively arranging or applying a member having a higher thermal conductivity to the concave portion 102B. Thereby, heat may be discharged more efficiently than making it into a simple recessed part.

전술한 바와 같이, 본 실시형태에 있어서는, 오목부(102B)의 축심을 포함하는 단면의 형상이 등변사다리꼴로 되어 있었지만, 본 발명은 이것에 한정되는 것은 아니다. 컷인 능선의 컷인 각도는 반드시 동일할 필요는 없고, 값도 30도로 한정되지 않는다. 단, 높은 방열 효율, 가공의 용이성, 및 응력 집중의 저감을 동시에 실현하려면, 오목부의 컷인 능선은 바람직하게는 양방 모두 축심에 대하여 45도 이하의 컷인 각도로 경사진 각도로 해두는 것이 바람직하다. 이것에 의해, 한층 방열 효율이 높고 응력 집중이 적은 오목부를 보다 간단하게 형성할 수 있다.As mentioned above, in this embodiment, although the shape of the cross section containing the axial center of the recessed part 102B was equilateral trapezoid, this invention is not limited to this. The cut-in angle of a cut-in ridgeline does not necessarily need to be the same, and a value is also not limited to 30 degree. However, in order to realize high heat dissipation efficiency, ease of processing, and reduction of stress concentration at the same time, the cut-in ridge lines of the concave portions are preferably inclined at a cut-in angle of 45 degrees or less with respect to the shaft center. Thereby, the recessed part with high heat dissipation efficiency and a little stress concentration can be formed more easily.

또한 본 실시형태에 있어서는 강체의 외부톱니기어가 요동하는 내접 요동 맞물림형 유성기어 감속기를 대상으로 하였지만, 본 발명은 이것에 한정되는 것은 아니다. 예를 들면 외부톱니기어가 휘는 것에 의해 내부톱니기어와의 상대 회전을 취출하는, 이른바 「휨 맞물림식의 유성 감속기」에도 적용할 수 있다. 이 경우는 외부톱니기어를 휘게 하기 위하여 이용되는 타원체 및 그 타원 외주부 등을 각각 본 발명의 편심체로 간주할 수 있다.In addition, in this embodiment, although the internal oscillation meshing type planetary gear reducer with which the outer tooth gear of a rigid body oscillates was made into object, this invention is not limited to this. For example, it is applicable also to what is called "bending-type planetary reducer" which takes out a relative rotation with an internal gear by bending an external gear. In this case, the ellipsoid and the outer circumference of the ellipsoid used to bend the outer tooth gear can be regarded as the eccentric bodies of the present invention, respectively.

다음에, 본 발명의 제2, 제3 실시형태의 일례에 대하여 상세하게 설명한다. 또한 이하의 실시형태에 있어서는 제1 실시형태와 상이한 용어를 이용하는 경우가 있다.Next, examples of the second and third embodiments of the present invention will be described in detail. In addition, in the following embodiment, the term different from 1st embodiment may be used.

도 3은 본 발명의 제2 실시형태와 관련되는 감속기의 측단면도, 도 4는 도 3에 나타내는 감속기에 편평 모터를 적용한 경우의 일례를 나타내는 도이다. 이들을 이용하여 제2 실시형태를 설명한다.3 is a side cross-sectional view of a speed reducer according to a second embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a diagram showing an example in which a flat motor is applied to the speed reducer shown in FIG. 3. 2nd Embodiment is demonstrated using these.

먼저, 감속기(200)의 구성에 대하여 설명한다.First, the structure of the reducer 200 is demonstrated.

감속기(200)는 도 3에 나타내는 바와 같이 입력축(202)과, 그 입력축(202)에 형성된 제1, 제2 편심체(204A, 204B)와, 그 제1, 제2 편심체(204A, 204B)의 반경 방향 외측에 형성된 제1, 제2 외부톱니기어(208, 210)와, 그 제1, 제2 외부톱니기어(208, 210)와 내접하여 맞물리는 내부톱니기어(222)를 갖춘다.As shown in FIG. 3, the speed reducer 200 includes an input shaft 202, first and second eccentric bodies 204A and 204B formed on the input shaft 202, and first and second eccentric bodies 204A and 204B. The first and second outer tooth gears 208, 210 formed in the radially outer side of the (), and the inner tooth gear 222 in engagement with the first, second outer tooth gears (208, 210).

상기 입력축(202)은 씰 부재(244)의 외측에 있어서 축 지름(dd1)이며, 축심(O) 부분에 중공부(202A)(내경(DD1))를 가지고 있다. 그리고, 입력축(202)은, 축 지름(dd1)보다 조금 굵은 축 지름의 부분에서 씰 부재(244, 246)와 맞닿아 있다. 제1 베어링(240)과 제2 베어링(242) 사이의 입력축(202)의 외주에는 볼록(bulge)부(204)가 형성되어 있다(제1 베어링(240), 제2 베어링(242)의 부분에 있어서 축 지름(dd2)). 입력축(202)과 볼록부(204)는 일체로 형성되어 있다. 이 때문에, 도 3에 나타내는 바와 같이 볼록부(204)의 축 지름(dd2)은 입력축(202)의 축 지름(dd1)보다 크게 되는 관계를 가진다(dd2>dd1). 또 볼록부(204)의 외주에 제1, 제2 베어링(240, 242)이 형성되기 때문에, 입력축(202)은 축심(O)을 중심으로 회전 가능하게 되어 있다.The said input shaft 202 is the shaft diameter dd1 in the outer side of the seal member 244, and has the hollow part 202A (inner diameter DD1) in the shaft center O part. The input shaft 202 is in contact with the seal members 244 and 246 at a portion of the shaft diameter slightly larger than the shaft diameter dd1. On the outer circumference of the input shaft 202 between the first bearing 240 and the second bearing 242, a convex portion 204 is formed (parts of the first bearing 240 and the second bearing 242). Axial diameter (dd2)). The input shaft 202 and the convex portion 204 are integrally formed. For this reason, as shown in FIG. 3, the axial diameter dd2 of the convex part 204 has a relationship larger than the axial diameter dd1 of the input shaft 202 (dd2> dd1). Moreover, since the 1st, 2nd bearings 240 and 242 are formed in the outer periphery of the convex part 204, the input shaft 202 is rotatable about the axis center O. As shown in FIG.

상기 볼록부(204)의 외주에는 제1, 제2 편심체(204A, 204B)가 각각 약 180° 위상이 상이하도록 형성되어, 제1, 제2 편심체 베어링(206A, 206B)과 맞닿아 있다. 제1, 제2 편심체 베어링(206A, 206B)은 내륜, 외륜을 가지지 않고, 전동체(롤러) 자체이며, 그 전동체가 직접 제1, 제2 외부톱니기어(208, 210)와 제1, 제2 편심체(204A, 204B)에 맞닿아 있다.On the outer circumference of the convex portion 204, the first and second eccentric bodies 204A and 204B are formed so as to be about 180 degrees out of phase, respectively, and are in contact with the first and second eccentric bearings 206A and 206B. . The first and second eccentric bearings 206A and 206B do not have an inner ring or an outer ring and are rolling elements (rollers) themselves, and the rolling elements are directly the first and second outer tooth gears 208 and 210 and the first and second ring. It is in contact with the second eccentric bodies 204A and 204B.

입력축(202), 보다 구체적으로는 입력축(202)의 중공부(220A)측으로서, 볼록부(204)가 형성되어 있는 축방향 위치에는, 제1, 제2 편심체(204A, 204B)의 합계의 폭(qq)보다 넓은 단일한 오목부(202B)(단차 S이며 폭 QQ)가 전체둘레에 걸쳐 형성되어 있다. 즉, 오목부(202B)가 형성된 부분의 입력축(202)의 내경(DD2)은, 오목부(202B)가 형성되지 않은 부분의 입력축(202)의 내경(DD)보다 크게 되는 관계를 가진다(DD2>DD1).The sum of the first and second eccentric bodies 204A, 204B at the axial position where the convex portion 204 is formed on the input shaft 202, more specifically, at the hollow portion 220A side of the input shaft 202. A single concave portion 202B (step S and width QQ) wider than the width qq is formed over the entire circumference. That is, the inner diameter DD2 of the input shaft 202 of the portion where the recessed portion 202B is formed has a relationship that is larger than the inner diameter DD of the input shaft 202 of the portion where the recessed portion 202B is not formed (DD2). > DD1).

이와 같이, 입력축(202)과 볼록부(204)가 일체로 형성되어 있으므로, 단차 S인 깊은 오목부(202B)를 입력축(202)에 형성할 수 있다. 이 때문에, 볼록부(204) 부분의 두께 (dd2－DD2)/2와 볼록부(204)가 형성되지 않은 부분의 입력축(202)의 두께 (dd1－DD1)/2를 동등하게 한다고 하는, 두께 관계의 설계 조정이 가능하다. 그리고 경량화하면서 회전 부하에 따라 감속기(200)가 사용상 충분한 강도를 유지하는 것을 가능하게 하고 있다.Thus, since the input shaft 202 and the convex part 204 are integrally formed, the deep recessed part 202B which is step difference S can be formed in the input shaft 202. As shown in FIG. For this reason, it is said that thickness (dd2-DD2) / 2 of the convex part 204 part equals thickness (dd1-DD1) / 2 of the input shaft 202 of the part in which the convex part 204 is not formed. Design coordination of relationships is possible. And while reducing the weight, it is possible to maintain the strength sufficient for the reduction gear 200 in accordance with the rotational load.

상기 제1, 제2 외부톱니기어(208, 210)는, 2개의 동일한 형상의 톱니기어로 구성할 수 있고, 제1, 제2 편심체(204A, 204B)의 외측에 형성되어 있다. 그리고, 중심구멍(208B, 210B)에서 제1, 제2 편심체 베어링(206A, 206B)과 맞닿음과 동시에 외부 핀(216)을 내부톱니로 하는 내부톱니기어(222)에 내접하여 맞물려 있다. 제1, 제2 외부톱니기어(208, 210)에는 복수의 내부 핀 구멍(208A, 210A)이 형성되고, 그 내부 핀 구멍(208A, 210A)에 내부 롤러(214)를 개재하여 내부 핀(212)이 헐겁게 끼워져 있다. 이 내부 핀(212)은, 원반 형상의 제1 플랜지(218)와 일체로 형성되어 있다. 이 때문에, 내부 핀(212)이 제1 플랜지(218)에 편측 지지 상태라 해도, 감속기(200) 전체를 박형으로 하면서 감속기(200)가 높은 강성을 유지하는 것을 가능하게 하고 있다.The said 1st, 2nd external gears 208 and 210 can be comprised with two gears of the same shape, and are formed in the outer side of the 1st, 2nd eccentric bodies 204A, 204B. The first and second eccentric bearings 206A, 206B are in contact with the center holes 208B and 210B, and the inner pins 222 are internally engaged with the outer pins 216 as inner teeth. A plurality of inner pin holes 208A and 210A are formed in the first and second outer tooth gears 208 and 210, and an inner pin 212 through an inner roller 214 in the inner pin holes 208A and 210A. ) Is loosely inserted. This internal pin 212 is formed integrally with the disk shaped first flange 218. For this reason, even if the internal pin 212 is one-sided support state to the 1st flange 218, it is possible for the reducer 200 to maintain high rigidity, making the whole reducer 200 thin.

상기 제1 플랜지(218)는 제1 베어링(240)을 개재하여 볼록부(204)를 지지하여 입력축(202)을 회전 가능하게 하고 있다. 또 이 제1 플랜지(218)에 대하여 제1, 제2 외부 톱니기어(208, 210)를 사이에 두고 반대측에 원반 형상의 제2 플랜지(224)가 배치되어 있다. 볼록부(204)는 제2 베어링(242)을 개재하여 그 제2 플랜지(224)에 회전 가능하게 지지되어 있다. 즉 제1, 제2 편심체(204A, 204B)의 양측에 볼록부(204)를 지지하는 제1 베어링(240)과 제2 베어링(242)이 형성되어 있다. 또한 제2 플랜지(224)는 볼트(226)를 개재하여 내부톱니기어(222)와 일체로 연결 고정되어 있다. 도면상에는 나타나지 않지만, 제1, 제2 외부톱니기어(208, 210)의 톱니수와 외부 핀(216)(내부톱니기어(222)의 내부톱니)의 수에는 근소한 차(1 내지 3 정도)가 형성되어 있다.The first flange 218 supports the convex portion 204 via the first bearing 240 to allow the input shaft 202 to rotate. In addition, a disk-shaped second flange 224 is disposed on the opposite side of the first flange 218 with the first and second external gears 208 and 210 interposed therebetween. The convex portion 204 is rotatably supported by the second flange 224 via the second bearing 242. That is, the 1st bearing 240 and the 2nd bearing 242 which support the convex part 204 are formed in the both sides of the 1st, 2nd eccentric body 204A, 204B. In addition, the second flange 224 is integrally connected and fixed to the internal gear 222 via the bolt 226. Although not shown in the drawing, there is a slight difference (about 1 to 3) between the number of teeth of the first and second external gears 208 and 210 and the number of the external pins 216 (the internal teeth of the internal gear 222). Formed.

제1 플랜지(218)의 반경 방향 가장 외측에는, 내부톱니기어(222)를 덮어 둘러싸는 태양으로, 케이싱을 겸한 틀체(220)가 볼트(227)에 의해 제1 플랜지(218)에 연결 고정되어 있다. 또 당해 틀체(220)와 내부톱니기어(222)는, 크로스 롤러 베어링(228)을 개재하여 상대적으로 회전 가능하게 지지되어 있다. 즉, 크로스 롤러 베어링(228)을 중심으로 보면, 이 틀체(220)가 크로스 롤러 베어링(228)의 외륜으로서 기능하고, 한편, 내부톱니기어(222)가 이 크로스 롤러 베어링(228)의 내륜으로서 기능하는 것 같은 구성으로 되어 있다.In the outermost direction of the first flange 218 in the radial direction, the inner tooth gear 222 is enclosed and the frame body 220 serving as a casing is connected to and fixed to the first flange 218 by bolts 227. have. The frame 220 and the inner tooth gear 222 are supported to be rotatable relatively through the cross roller bearing 228. That is, when centering on the cross roller bearing 228, this frame body 220 functions as the outer ring of the cross roller bearing 228, and the internal gear 222 serves as the inner ring of this cross roller bearing 228. It is configured as if functioning.

상기 내부톱니기어(222)와 틀체(220) 사이에는, 제1 씰 부재(230)가 배치되어 있다. 또 제1 플랜지(218)와 입력축(202) 사이로서, 제1 베어링(240)의 외측(도 3에 있어서 우측)에는 제2 씰 부재(244)가 배치되어 있다. 또 제2 플랜지(224)와 입력축(202)의 사이로서, 제2 베어링(242)의 외측(도 3에 있어서 좌측)에는 제3 씰 부재(246)가 배치되어 있다. 또 제1 플랜지(218)와 틀체(220)의 연결 부분에는 O링(248)이 배치되어 있다. 이들 제1~제3 씰 부재(230, 244, 246) 및 O링(248)에 의해 감속기(200)의 내부가 밀폐되어 있다.The first seal member 230 is disposed between the internal gear 222 and the frame 220. Moreover, between the 1st flange 218 and the input shaft 202, the 2nd seal member 244 is arrange | positioned at the outer side (right side in FIG. 3) of the 1st bearing 240. As shown in FIG. Further, a third seal member 246 is disposed between the second flange 224 and the input shaft 202 on the outside (left side in FIG. 3) of the second bearing 242. In addition, an O-ring 248 is disposed at the connecting portion between the first flange 218 and the frame 220. The interior of the reduction gear 200 is sealed by these 1st-3rd sealing members 230, 244, 246 and O-ring 248. As shown in FIG.

또한 상술해 온 바와 같이, 제1 베어링(240), 제2 베어링(242)은, 볼록부(204)를 지지하고 있다. 이에 반해, 제2, 제3 씰 부재(244, 246)는 제1 베어링(240), 제2 베어링(242)의 외측에 있어서, 볼록부(204)가 형성되지 않은 위치의 입력축(202)에 맞닿아 있다. 즉, 제2, 제3 씰 부재(244, 246)는 축심(O)으로부터 제1 베어링(240), 제2 베어링(242)까지의 거리에 비해, 축심(O)으로부터 짧은 거리로 입력축(202)에 맞닿아 있다. 이 때문에, 제2, 제3 씰 부재(244, 246)의 반경은 작게 되는 점에서 입력축(202) 둘레에서 씰하는 길이는 볼록부(204) 둘레에서 씰하는 경우에 비해 짧아져, 결과적으로 씰 성능을 향상시킬 수 있다. 그리고, 입력축(202)의 축 지름(dd1)이 작은 만큼, 중량을 경감하는 것이 가능해진다.As described above, the first bearing 240 and the second bearing 242 support the convex portion 204. On the other hand, the second and third seal members 244 and 246 are located on the input shaft 202 at a position where the convex portion 204 is not formed outside the first bearing 240 and the second bearing 242. It is touching. That is, the second and third seal members 244 and 246 have a shorter distance from the shaft center O than the distance from the shaft center O to the first bearing 240 and the second bearing 242. A). For this reason, since the radius of the 2nd, 3rd sealing member 244, 246 becomes small, the length which seals around the input shaft 202 becomes short compared with the case where it seals around the convex part 204, As a result, it seals It can improve performance. As the shaft diameter dd1 of the input shaft 202 is smaller, the weight can be reduced.

또한 감속기(200)의 내부에는, 윤활제로서의 그리스나 기어 오일(도시 생략)이 수용되어 있다. 또한 수용되는 윤활제는, 감속기(200)의 운전시에 있어서 적어도 일부가 유동화되는 종류의 윤활제이면 되고, 상온에서 반드시 액체인 윤활제에 한정되는 것은 아니다.In addition, grease and gear oil (not shown) as lubricants are accommodated in the reduction gear 200. The lubricant to be accommodated may be a lubricant of a type in which at least part of the lubricant is fluidized during operation of the reducer 200, and is not limited to a lubricant that is liquid at room temperature.

상기 감속기(200)에, 예를 들면, 편평 모터를 적용했을 경우의 일례를 도 4를 이용하여 설명한다.An example when the flat motor is applied to the speed reducer 200 will be described with reference to FIG. 4.

편평 모터(250)는 입력축(202)에 설치되고, 전자 코일(254)을 가지는 스테이터 (252)와 자석(258)을 가지는 로터(256)를 구비한다.The flat motor 250 is provided on the input shaft 202 and includes a stator 252 having an electromagnetic coil 254 and a rotor 256 having a magnet 258.

상기 스테이터(252)는, 모터 케이싱(262)과 일체로 형성되고, 반경 방향(축심과 직교하는 방향)에 있어서, 자석(258)과 소정의 간격으로 대치하고 있다. 스테이터(252)에 형성된 전자 코일(254)은 축방향으로 공간을 점유하기 쉽다. 이 때문에, 편평 모터(250)가 감속기(200)에 접속되었을 때, 전자 코일(254)을 수납 가능한 홈부(218A)가 제1 플랜지(218)의 표면에 형성되어 있다. 상기 로터(256)는, 스플라인(260)을 개재하여 입력축(202)에 장착되고, 로터(256)의 외주에 자석(258)이 배치된다.The stator 252 is formed integrally with the motor casing 262 and is opposed to the magnet 258 at predetermined intervals in the radial direction (direction perpendicular to the axial center). The electromagnetic coil 254 formed in the stator 252 tends to occupy space in the axial direction. For this reason, when the flat motor 250 is connected to the speed reducer 200, the groove part 218A which can accommodate the electromagnetic coil 254 is formed in the surface of the 1st flange 218. As shown in FIG. The rotor 256 is mounted to the input shaft 202 via the spline 260, and a magnet 258 is disposed on the outer circumference of the rotor 256.

편평 모터(250)는, 모터 케이싱(262)을 엔드 커버(264)에 끼워 넣어 볼트(227)로 감속기(200)와 일체로 고정할 수 있다, 또한 리졸버(266)는 자기 센서의 일종이며, 입력축(202)에 장착되어 편평 모터(250)의 회전을 검출하기 위하여 이용된다(혹은 인코더 등의 광학식 센서를 이용할 수도 있다).The flat motor 250 can fit the motor casing 262 to the end cover 264 and fix it integrally with the reducer 200 with the bolt 227, and the resolver 266 is a kind of magnetic sensor, It is mounted on the input shaft 202 and used to detect the rotation of the flat motor 250 (or use an optical sensor such as an encoder).

다음에, 감속기(200)의 작용에 대하여 설명한다.Next, the operation of the reducer 200 will be described.

입력축(202)에 대하여 동력원(도시하지 않는다), 혹은 도 4에서 나타낸 편평 모터(250)로부터의 동력(회전력)이 전달되면, 당해 입력축(202)에 일체로 형성되어 있는 볼록부(204)의 제1, 제2 편심체(204A, 204B)가 편심 회전한다. 이 제1, 제2 편심체(204A, 204B)가 편심한 회전은 제1, 제2 편심체 베어링(206A, 206B)을 개재하여 제1, 제2 외부톱니기어(208, 210)로 전달된다. 즉, 제1, 제2 외부톱니기어(208, 210)가 축심(O)에 대하여 요동을 시작한다. 한편, 이 제1, 제2 외부톱니기어(208, 210)에는 고정된 내부 핀(212)이 삽입되어 있기 때문에 자전이 규제되어, 제1, 제2 외부톱니기어(208, 210)는 요동만 하게 된다. 또 전술한 바와 같이, 이 제1, 제2 외부톱니기어(208, 210)의 톱니수와 내부톱니기어(222)의 외부 핀(216)의 수 사이에는 근소한 차(톱니수 차)가 마련되어 있기 때문에, 내부 톱니기어(222)는 제1, 제2 외부톱니기어(208, 210)가 1회 요동 회전할 때마다 당해 톱니수 차분만큼 자전(제1, 제2 외부톱니기어(208, 210)에 대하여 상대 회전)하게 된다. 또한 제1, 제2 외부톱니기어(208, 210)의 요동 성분은, 제1, 제2 외부톱니기어(208, 210)와 내부 핀(212) 및 내부 롤러(214)의 헐겁게 끼움에 의해 흡수된다. 내부톱니기어(222)의 자전은, 제1 플랜지(218)에 연결 고정되어 있는 틀체(220)와의 사이에 배치되어 있는 크로스 롤러 베어링(228)에 의해 원활하게 이루어지고, 그 내부톱니기어(222)와 볼트(226)를 개재하여 일체 회전하는 제2 플랜지(224)를 통하여 출력된다.When a power source (not shown) or power (rotational power) is transmitted from the flat motor 250 shown in FIG. The first and second eccentric bodies 204A and 204B rotate eccentrically. The eccentric rotation of the first and second eccentric bodies 204A and 204B is transmitted to the first and second external gears 208 and 210 via the first and second eccentric body bearings 206A and 206B. . That is, the first and second external gears 208 and 210 start to swing with respect to the shaft center O. On the other hand, since the fixed internal pins 212 are inserted into the first and second external gears 208 and 210, the rotation is restricted, so that the first and second external gears 208 and 210 only swing. Done. As described above, there is provided a slight difference (number of teeth) between the number of teeth of the first and second external gears 208 and 210 and the number of external pins 216 of the internal gear 222. Therefore, the internal gear 222 rotates by the difference in the number of teeth each time the first and second external gears 208 and 210 oscillate once (first and second external gears 208 and 210). Relative rotation relative to the In addition, the rocking components of the first and second outer tooth gears 208 and 210 are absorbed by loose fitting of the first and second outer tooth gears 208 and 210, the inner pin 212 and the inner roller 214. do. The rotation of the internal gear 222 is smoothly performed by the cross roller bearing 228 disposed between the frame body 220 fixed to the first flange 218, and the internal gear 222 is rotated. And through the second flange 224 integrally rotated through the bolt 226.

또한 본 실시형태에 있어서 제2 플랜지(224)가 고정되어 있는 경우는, 입력축(202)의 회전이 감속된 다음 제1 플랜지(218)(즉, 틀체(220))의 회전으로서 출력된다.In the case where the second flange 224 is fixed in the present embodiment, the rotation of the input shaft 202 is decelerated and then output as the rotation of the first flange 218 (that is, the frame 220).

입력축(202)의 회전에 의해, 제1, 제2 편심체(204A, 204B), 제1, 제2 편심체 베어링(206A, 206B) 및 제1, 제2 외부톱니기어(208, 210) 사이에서 마찰에 의한 열이 발생하는데, 이 열은 중공부(202A)측의 오목부(202B)에 원활하게 방출된다. 이 때, 입력축(202)의 회전에 의해 중공부(202A)측에 있어서 공기의 강제 대류가 이루어진다. 그 때문에, 오목부(202B)의 존재에 의해 방열 표면적이 증가하고 있는 것과 맞물려, 중공부(202A)에 있어서의 방열 효과가 한층 증대된다.By rotation of the input shaft 202, between the first and second eccentric bodies 204A and 204B, the first and second eccentric bearings 206A and 206B and the first and second external gears 208 and 210. Heat is generated by friction in the heat sink, and the heat is smoothly discharged to the concave portion 202B on the hollow portion 202A side. At this time, forced convection of air is performed at the hollow portion 202A side by the rotation of the input shaft 202. Therefore, in conjunction with the increase in the heat dissipation surface area due to the presence of the concave portion 202B, the heat dissipation effect in the hollow portion 202A is further increased.

또 오목부(202B)를 형성함으로써 입력축(202)의 금속량이 적어지므로, 그 만큼의 열용량을 낮출 수 있다. 그리고, 볼록부(204)의 중공부(202A)측에, 제1, 제2 편심체(204A, 204B)의 합계의 폭(qq)보다 넓은 오목부(202B)(단차 S이며 폭 QQ)가 존재하는 것에 의해 볼록부(204)에 집중하는 열은 원활하게 중공부(202A)에 방출된다. 그리고, 오목부(202B)가 없을 때에 비해, 입력축(202)의 회전에 의해, 오목부(202B) 부근에서의 방열 효과를 더 증대시킬 수 있다.Moreover, since the metal amount of the input shaft 202 becomes small by forming the recessed part 202B, the heat capacity by that much can be reduced. Then, on the hollow portion 202A side of the convex portion 204, a concave portion 202B (step S and width QQ) wider than the width qq of the sum of the first and second eccentric bodies 204A, 204B is formed. By being present, heat concentrating on the convex portion 204 is smoothly released to the hollow portion 202A. And compared with the case where there is no recessed part 202B, the heat radiation effect in the vicinity of recessed part 202B can be further increased by rotation of the input shaft 202. As shown in FIG.

또 본 실시형태에서는, 볼록부(204)를 입력축(202)과 일체로 형성하고, 그 결과 두꺼운 부분에 오목부(202B)를 형성하고 있다. 볼록부(204)를 키 혹은 스플라인 등을 이용하여 입력축(202)에 장착하는 구조인 경우에는, 입력축(202)의 볼록부(204)의 장착 부분은 당해 키 혹은 스플라인 등의 존재에 의해 오히려 강도가 저하되어, 충분한 깊이의 오목부(202B)를 형성할 수 없다. 이에 반해, 본 실시형태에서는, 볼록부(204)분 만큼 두껍게 되어 있는 부분에 오목부(202B)를 형성할 수 있으므로, 강도를 저하시키는 일 없이 깊은 오목부(202B)를 형성할 수 있어, 큰 방열 효과 및 중량 경감 효과를 발휘시킬 수 있다.Moreover, in this embodiment, the convex part 204 is formed integrally with the input shaft 202, and as a result, the recessed part 202B is formed in the thick part. In the case where the convex portion 204 is mounted on the input shaft 202 by using a key or a spline or the like, the mounting portion of the convex portion 204 of the input shaft 202 is rather rigid due to the presence of the key or spline. Is lowered and it is not possible to form the recessed portion 202B of sufficient depth. On the other hand, in this embodiment, since the recessed part 202B can be formed in the part thickened by the convex part 204, the deep recessed part 202B can be formed without reducing intensity | strength, and The heat dissipation effect and weight reduction effect can be exhibited.

또 깊은 오목부(202B)가 중공부(202A)측에 있어서 전체둘레에 걸쳐 제1, 제2 편심체(204A, 204B)의 합계한 폭(qq)보다 넓게(축방향으로 길게) 형성되어 있으므로, 입력축(202)과 볼록부(204)로 구성되는 부분의 금속량이 적어져, 감속기(200) 자체를 가볍게 하는 것이 가능하다.Further, the deep concave portion 202B is formed wider (longer in the axial direction) than the total width qq of the first and second eccentric bodies 204A and 204B over the entire circumference of the hollow portion 202A side. As a result, the amount of metal in the portion constituted by the input shaft 202 and the convex portion 204 is reduced, so that the speed reducer 200 itself can be lightened.

또 제1, 제2 편심체(204A, 204B)의 양측에, 볼록부(204)를 지지하는 제1 베어링(240), 제2 베어링(242)이 형성되어 있다. 그리고, 제1 베어링(240), 제2 베어링(242)의 더 외측에, 축심(O)으로부터 제1 베어링(240), 제2 베어링(242)까지의 거리에 비해 축심(O)으로부터 짧은 거리로 입력축(202)에 맞닿는 제2, 제3 씰 부재(244, 246)가 형성되어 있다. 이 때문에, 제2, 제3 씰 부재(244, 246)의 반경을 작게 할 수 있으므로 씰하는 거리가 짧고, 씰 성능을 향상시킬 수 있다. 그리고, 볼록부(204)의 축 지름(dd2)에 비해 입력축(202)의 축 지름(dd1)을 작게 할 수 있으므로 중량 경감의 효과도 가진다.Moreover, the 1st bearing 240 and the 2nd bearing 242 which support the convex part 204 are formed in the both sides of the 1st, 2nd eccentric body 204A, 204B. The outer side of the first bearing 240 and the second bearing 242 is shorter from the shaft center O than the distance from the shaft center O to the first bearing 240 and the second bearing 242. The second and third seal members 244 and 246 contacting the furnace input shaft 202 are formed. For this reason, since the radius of the 2nd, 3rd sealing member 244, 246 can be made small, the sealing distance is short and sealing performance can be improved. And since the shaft diameter dd1 of the input shaft 202 can be made small compared with the shaft diameter dd2 of the convex part 204, it also has the effect of weight reduction.

또한 오목부(202B)에 보다 열전도율이 높은 부재를 적극적으로 배치했을 때는, 입력축(202)과 볼록부(204)로 구성되는 부분의 열용량이 적으므로, 입력축(202)과 볼록부(204)로 구성되는 부분의 열을 신속히 빼앗을 수 있게 된다. 예를 들면, 입력축(202), 볼록부(204)의 금속이 스테인리스이면, 상기 부재로서 구리나 철 등의 열전도율이 보다 높은 금속을 사용할 수 있다. 또 예를 들면, 그라파이트 시트를 사용한 경우에는, 그 열전도율의 이방성에 의해, 축방향으로 고효율로 열을 전도할 수 있고, 볼록부(204)의 방열을 아주 효과적으로 실시할 수 있다. 그 외, 예를 들면, DLC(다이아몬드 라이크 카본)를 오목부(202B)에 직접 형성하여, 고효율로 방열을 실현할 수도 있다.In addition, when actively arranging a member having a higher thermal conductivity in the concave portion 202B, since the heat capacity of the portion constituted by the input shaft 202 and the convex portion 204 is small, the input shaft 202 and the convex portion 204 are provided. The heat of the component parts can be taken away quickly. For example, if the metal of the input shaft 202 and the convex part 204 is stainless steel, the metal with higher thermal conductivity, such as copper and iron, can be used as said member. For example, when a graphite sheet is used, heat can be conducted with high efficiency in the axial direction by the anisotropy of the thermal conductivity, and heat dissipation of the convex portion 204 can be performed very effectively. In addition, for example, DLC (diamond-like carbon) can be formed directly in the recess 202B, and heat dissipation can be realized with high efficiency.

즉, 입력축(202)과 입력축(202)에 형성된 볼록부(204)를 가지는 감속기(200)에 있어서, 입력축(202)의 회전에 의해 발생하는 열을 효율적으로 방열하는 것이 가능해진다.That is, in the reduction gear 200 having the input shaft 202 and the convex portion 204 formed on the input shaft 202, it becomes possible to efficiently dissipate heat generated by the rotation of the input shaft 202.

본 실시형태에 있어서는 오목부(202B)는 도 3의 형태(입력축(202)의 중공부(202A)측에 단일한 오목형상)로 형성되어 있었지만, 본 발명은 이것에 한정되는 것은 아니다. 도 5에 나타내는 본 발명의 제3 실시형태의 감속기(201)와 같이, 오목부(202C)가 복수의 홈을 가지고, 그 홈이 스파이럴 형상으로 형성되어 있어도 된다. 이 경우에는 다수의 홈에 의해, 중공부(202A)측의 열저항이 보다 낮아져, 방열과 급속 냉각이 용이하게 이루어진다. 또한 입력축(202)의 회전에 의해 중공부(202A)에 존재하는 냉각 매체가 되는 공기를 한 방향으로 적극적으로 유도하므로, 보다 방열 효과를 증대시킬 수 있다. 또한 이러한 효과는 상기 홈이 중공부(202A)에 있어서 연속적으로 혹은 단속적(냉각 팬과 같이 중공부(202A)의 둘레 방향으로 규칙적으로 설치된 경우도 포함)으로 형성되어 있어도 현저한 효과를 나타내는 것이다.In this embodiment, although the recessed part 202B was formed in the form of FIG. 3 (a single recessed shape in the hollow part 202A side of the input shaft 202), this invention is not limited to this. Like the reduction gear 201 of 3rd Embodiment of this invention shown in FIG. 5, the recessed part 202C may have some groove | channel, and the groove | channel may be formed in spiral shape. In this case, the plurality of grooves lower the thermal resistance on the hollow portion 202A side, thereby facilitating heat dissipation and rapid cooling. In addition, since the air serving as the cooling medium existing in the hollow portion 202A is actively induced in one direction by the rotation of the input shaft 202, the heat dissipation effect can be increased. This effect is remarkable even when the groove is formed continuously or intermittently in the hollow portion 202A (even if it is regularly installed in the circumferential direction of the hollow portion 202A such as a cooling fan).

또 제2, 제3 실시형태에 있어서는, 오목부(202B)의 폭(QQ)은 제1, 제2 편심체(204A, 204B)의 합계의 폭(qq)보다 크지만, 본 발명은 이것에 한정되는 것은 아니다. 예를 들면, 오목부(202B)의 폭이 1개의 편심체의 폭 이상이어도 된다. 그 경우에 있어서도, 그 방열이나 경량화 등에 있어서, 상응하는 본 발명의 효과를 가지기 때문이다. 혹은 편심체가 3개 이상이면 오목부의 폭이 그 합계의 편심체의 폭 이상이어도 된다.In the second and third embodiments, the width QQ of the concave portion 202B is larger than the width qq of the sum of the first and second eccentric bodies 204A and 204B. It is not limited. For example, the width of the concave portion 202B may be equal to or greater than the width of one eccentric body. Also in this case, it is because it has the corresponding effect of this invention in the heat radiation, weight reduction, etc .. Or if there are three or more eccentric bodies, the width | variety of a recess may be more than the width of the eccentric body of the sum total.

또 제2, 제3 실시형태에 있어서는, 제2, 제3 씰 부재(244, 246)가 모두 축심(O)으로부터 제1 베어링(240), 제2 베어링(242)까지의 거리에 비해, 축심(O)으로부터 짧은 거리로 입력축(202)에 맞닿고 있었지만, 본 발명은 이것에 한정되는 것은 아니다. 어느 하나의 씰 부재가 상기 조건을 만족시키면 된다.Moreover, in 2nd, 3rd embodiment, the 2nd, 3rd sealing member 244, 246 are all axial center compared with the distance from the axial center O to the 1st bearing 240 and the 2nd bearing 242. Although it touched the input shaft 202 at a short distance from (O), this invention is not limited to this. Any seal member may satisfy the above conditions.

또 제2, 제3 실시형태에 있어서는, 도 3~5에 나타내는 바와 같은 내접 요동 맞물림형 유성 톱니기어 감속기를 대상으로 하고 있었지만, 본 발명은 이것에 한정되는 것은 아니다. 예를 들면, 외부톱니기어가 휘는 것에 의해 내부톱니기어와의 상대 회전을 취출하는, 이른바 「휨 맞물림식의 유성 감속기」에도 적용할 수 있고, 그래서 외부톱니기어를 휘게 하기 위해서 이용되는 웨이브 제네레이터와 같은 타원체 및 그 타원 외주부 등도 각각 본 발명의 볼록부 및 편심부로 간주할 수 있다.Moreover, in 2nd, 3rd embodiment, although the internal oscillation meshing type planetary gear reducer as shown to FIGS. 3-5 was made into object, this invention is not limited to this. For example, it can be applied to a so-called "bending mesh type planetary gearhead" which extracts the relative rotation with the inner tooth gear by bending the outer gear, so that the wave generator is used to bend the outer gear. The same ellipsoid and its elliptical outer periphery may also be regarded as convex and eccentric portions of the present invention, respectively.

제2, 제3 실시형태의 오목부(202B)에 예를 들면, 카본 블랙 등을 포함하는 도료를 도포하여 복사되는 열을 증대시켜 보다 방열 효과를 현저하게 할 수도 있다.The heat radiating effect can be made more remarkable by applying the coating material containing carbon black etc. to the recessed part 202B of 2nd, 3rd embodiment, for example, and increasing the radiated heat.

다음으로, 본 발명의 제4 실시형태의 일례에 대하여 설명한다.Next, an example of 4th Embodiment of this invention is demonstrated.

도 6은 본 발명의 제4 실시형태와 관련되는 모터일체형의 감속기의 측단면도, 도 7은 도 6의 Ⅶ－Ⅶ선을 따르는 편심체의 단면도이다. 이들을 이용하여 제4 실시형태를 설명한다.FIG. 6 is a side cross-sectional view of the motor-integrated reducer according to the fourth embodiment of the present invention, and FIG. 7 is a cross-sectional view of the eccentric body along the VII-VII line of FIG. 6. 4th Embodiment is demonstrated using these.

먼저, 모터 일체형의 감속기(300)의 구성에 대하여 설명한다.First, the structure of the motor integrated reducer 300 is demonstrated.

모터 일체형의 감속기(300)는 도 6에 나타내는 바와 같이, 축심(O) 부근에 로터와 스테이터로 이루어지는 모터가 배치된 것이며, 그 감속기 부분의 구성은 도 3에 나타낸 제2 실시형태와 거의 동일하다. 그 때문에, 주로 모터를 구성하는 로터 및 스테이터에 대하여 설명하고, 다른 부분에 대해서는 도 6 중에서 대응 부위에 도 3에서 나타내는 구성요소의 부호와 뒤 2자리가 동일한 부호를 붙이고 설명을 생략한다.As shown in FIG. 6, in the motor-integrated reducer 300, a motor including a rotor and a stator is disposed near the shaft center O, and the structure of the reducer portion is almost the same as in the second embodiment shown in FIG. 3. . Therefore, the rotor and stator which mainly comprise a motor are demonstrated, and about the other part, the code | symbol of the component shown in FIG. 3 and the last two digits are attached | subjected to the corresponding site | part in FIG. 6, and description is abbreviate | omitted.

상기 로터는 도 6, 도 7에 나타내는 바와 같이, 볼록부(304)와 일체로 형성된 입력축(302) 자체로 구성되고, 그 오목부(302B)의 둘레 방향 등간격으로 복수의 자석(358)을 배치함으로써 실현된다. 자석(358)으로는, 예를 들면 페라이트 자석(스텐인리스에 비해 비중이 가볍고, 비열이 작고, 열전도율이 높다)을 사용할 수 있다. 로터는, 자석(358)의 두께(T)를 단차(S)보다 얇게 형성하여 오목부(302B)에 배치함으로써 열저항을 낮게 할 수 있다. 또 도 7에 나타내는 바와 같이, 자석(358)이 오목부(302B)의 둘레 방향 등간격으로 간극(L)을 두고 배치되기 때문에, 그 간극(L)의 부분에 있어서의 열저항은 제2 실시형태에서 나타낸 바와 같이 작다. 그 때문에 로터 전체에 있어서도 열저항은 낮고, 또한 열용량을 줄일 수 있다. 또한 로터의 비열을 작고, 그리고 중량을 가볍게 할 수 있다.As shown in Figs. 6 and 7, the rotor is composed of the input shaft 302 itself integrally formed with the convex portion 304, and the plurality of magnets 358 are spaced at equal intervals in the circumferential direction of the concave portion 302B. It is realized by arrangement. As the magnet 358, for example, a ferrite magnet (a specific gravity is lighter, a specific heat is smaller, and a thermal conductivity is higher than that of stainless steel) can be used. The rotor can lower the thermal resistance by forming the thickness T of the magnet 358 thinner than the step S and arranging it in the recess 302B. As shown in FIG. 7, since the magnet 358 is disposed with the gap L at equal intervals in the circumferential direction of the recess 302B, the thermal resistance in the portion of the gap L is implemented in the second embodiment. Small as shown in the form. Therefore, the heat resistance is low also in the whole rotor, and heat capacity can be reduced. In addition, the specific heat of the rotor can be small and the weight can be reduced.

상기 스테이터는 도 6에 나타내는 바와 같이, 제1 플랜지(318)에 일체로 형성된 돌기부(318A)를 중공부(302A)에 배치하여, 그것에 복수의 전자 코일(354)을 장착함으로써 구성할 수 있다. 이러한 구성에 의해, 전자 코일(354)에 흘려보내는 전류를 제어함으로써 로터인 입력축(302)을 회전시킬 수 있다.As shown in FIG. 6, the stator can be configured by arranging the projection portion 318A formed integrally with the first flange 318 in the hollow portion 302A, and attaching a plurality of electromagnetic coils 354 thereto. With this structure, the input shaft 302 which is a rotor can be rotated by controlling the electric current which flows into the electromagnetic coil 354. As shown in FIG.

또한 제2 플랜지(324)는 축심(O)에 개구를 갖지 않으므로, 모터에 대한 먼지 등의 유입을 방지할 수 있다.In addition, since the second flange 324 does not have an opening in the shaft center O, it is possible to prevent inflow of dust or the like to the motor.

다음으로, 모터 일체형의 감속기(300)의 작용에 대하여 설명한다. 여기서, 감속기 부분의 작용에 대해서는 제2 실시형태의 감속기와 거의 동일하므로 생략하고, 입력축(302)에 있어서의 방열에 대하여 설명한다.Next, the operation of the motor-integrated reducer 300 will be described. Here, the operation of the speed reducer portion is almost the same as that of the speed reducer of the second embodiment, and thus the heat dissipation in the input shaft 302 will be described.

입력축(302)(로터)의 회전에 의해 제1, 제2 편심체(304A, 304B), 제1, 제2 편심체 베어링(306A, 306B), 및 제1, 제2 외부톱니기어(308, 310) 사이에서 마찰에 의한 열이 발생하는데, 이 열은 오목부(302B)에 원활하게 방출된다. 이 때, 입력축(302)(로터)의 회전에 의하여 중공부(302A)측에 있어서 공기의 강제 대류가 이루어진다. 중공부(302A)측에 배치된 자석(358)의 두께(T)는 단차(S)보다 얇으므로, 오목부(302B)가 없는 상태에 비해 자석(358)의 부분에서의 열저항을 작게 할 수 있다. 또한 자석(358)은 간극(L)을 두고 오목부(302B)에 배치되어 있으므로, 간극(L)에 있어서의 열저항은 낮다. 이 때문에, 입력축(302)(로터) 전체로서 열저항을 낮추는 것이 가능해져, 중공부(302A)에 있어서의 방열 효과가 한층 증대한다.The rotation of the input shaft 302 (rotor) causes the first and second eccentric bodies 304A and 304B, the first and second eccentric bearings 306A and 306B, and the first and second external tooth gears 308 and The frictional heat is generated between the 310 and the heat is smoothly released to the recess 302B. At this time, forced convection of air is performed on the hollow portion 302A side by rotation of the input shaft 302 (rotor). Since the thickness T of the magnet 358 disposed on the hollow portion 302A side is thinner than the step S, it is possible to reduce the thermal resistance at the portion of the magnet 358 as compared with the absence of the concave portion 302B. Can be. In addition, since the magnet 358 is disposed in the recess 302B with the gap L, the thermal resistance in the gap L is low. For this reason, it becomes possible to lower heat resistance as the whole input shaft 302 (rotor), and the heat dissipation effect in the hollow part 302A further increases.

또 복수의 자석(358)을 배치해도 자석(358)은 오목부(302B)를 모두 메우지 않기 때문에 열용량을 낮출 수 있다. 그리고 중공부(302A)측에 제1, 제2 편심체(304A, 304B)의 합계의 폭(qq)보다 넓은 오목부(302B)(단차 S이며 폭 QQ)가 존재하는 것에 의해, 볼록부(304)에 집중하는 열은 원활히 중공부(302A)측에 방출된다. 그리고, 오목부(302B)가 없을 때에 비해, 입력축(302)의 회전에 의해 오목부(302B)나 자석(358)이 배치된 장소에서의 방열 효과를 더 증대시킬 수 있다.In addition, even if a plurality of magnets 358 are disposed, the magnets 358 do not fill all of the recesses 302B, so that the heat capacity can be reduced. The convex portion 302B (step difference S and width QQ) is larger than the width qq of the sum of the first and second eccentric bodies 304A and 304B on the hollow portion 302A side. Heat concentrating on 304 is smoothly released to the hollow portion 302A side. And compared with the case where there is no recessed part 302B, the heat radiation effect in the place where the recessed part 302B and the magnet 358 are arrange | positioned by rotation of the input shaft 302 can be further increased.

또 모터를 감속기 부분의 중공부에 배치했으므로, 모터 일체형의 감속기(300)는 모터를 외부 장착하는 경우에 비해, 소형이며 경량인 감속기 장착 모터를 실현할 수 있다. 그 때문에 소형이며, 고출력이 요구되는 로봇 핸드 등의 분야 등에 적용을 용이하게 할 수 있다. 그리고, 그 때 모터는 감속기 내부에 밀봉된 상태가 되므로, 외력에 의한 모터의 손상이나 오염 등을 방지할 수 있다.In addition, since the motor is disposed in the hollow portion of the reducer portion, the reducer 300 of the motor type can realize a compact and lightweight reducer-mounted motor as compared with the case where the motor is externally mounted. Therefore, it is compact and can be easily applied to fields, such as a robot hand which requires high output. At that time, since the motor is sealed inside the reduction gear, damage or contamination of the motor due to external force can be prevented.

본 실시형태에 있어서는 자석(358)을 페라이트 자석으로 하였지만, 본 발명은 이것에 한정되는 것은 아니다.In the present embodiment, the magnet 358 is a ferrite magnet, but the present invention is not limited thereto.

또 본 실시형태에서는 로터에 자석(358)을 이용하여 오목부(302B)에 자석(358)을 배치했는데, 본 발명은 이것에 한정되는 것은 아니다. 예를 들면 오목부(302B)에 전자 코일(354)을 형성해도 된다. 또 오목부(302B)에 로터 구성요소 중 적어도 일부를 구비하고 있는 것만이어도 된다.Moreover, in this embodiment, although the magnet 358 was arrange | positioned to the recessed part 302B using the magnet 358 in the rotor, this invention is not limited to this. For example, the electromagnetic coil 354 may be formed in the recess 302B. Moreover, only the recessed part 302B may be provided with at least one part of the rotor components.

또한 상기 실시형태에 있어서 입력축과 편심체는 일체로 형성되어 있는데, 본 발명은 그 형성 방법을 특별히 한정하는 것이 아니고, 주조나 절삭 가공이어도 되고, 프레스 가공 등이어도 된다.In addition, although the input shaft and the eccentric body are integrally formed in the said embodiment, this invention does not specifically limit the formation method, It may be casting, cutting, press working, etc. may be sufficient.

그 가공 방법의 하나로서, 구체적으로, 입력축이 되는 원관을 편심체의 외형 형상으로 성형된 금형에 세트하고, 그 원관에 초고압의 액체를 충전함과 동시에 양측으로부터 압축하여 한번에 편심체를 형성하는, 이른바 벌지 성형을 이용해도 된다. 이 방법(하이드로 포밍이라고도 한다)은 액체의 압력 제어에 의하여 각종 합금(탄소강, 스테인리스, 알루미늄, 구리 등)의 원관을 짧은 공정수로 형상을 안정하게 성형할 수 있다.
As one of the processing methods, specifically, the original tube which becomes an input shaft is set in the metal mold | die shape | molded to the outer shape of the eccentric body, and the eccentric body is formed at once by filling the cylinder with ultra-high pressure liquid, and compressing from both sides, You may use what is called bulge molding. This method (also referred to as hydroforming) can stably shape the original tubes of various alloys (carbon steel, stainless steel, aluminum, copper, etc.) with a short process number by controlling the pressure of the liquid.

본 발명은 편심체와 일체로 형성됨과 함께, 그 반경 방향 중앙부에 중공부를 가지는 입력축을 구비한 감속기에 적용할 수 있다.The present invention can be applied to a speed reducer having an input shaft which is formed integrally with the eccentric body and has a hollow portion in the radial center thereof.

Claims

An input shaft, an eccentric body formed on the input shaft, an outer tooth gear formed on a radially outer side of the eccentric body, and an inner tooth gear meshed with and in engagement with the outer tooth gear, wherein the outer tooth gear and the inner tooth gear As a reducer which takes out a relative rotation as an output,
The input shaft has a hollow portion at its radial center,
The eccentric body is formed integrally with the input shaft,
As the hollow portion side of the input shaft, a recess is formed over the entire circumference at an axial position including an axial position where the eccentric body is formed,
The cut-in ridgeline of the said recessed part is inclined with respect to the surface orthogonal to the axis center of the said input shaft.

The method according to claim 1,
The cut-in angle of the cut-in ridgeline on both sides of the said recessed part is set to the angle of 45 degrees or less with respect to the axial center of the said input shaft.

The method according to claim 1 or 2,
The reducer on the input shaft, wherein the axial range in which the deepest portion of the recess is formed includes the axial range in which the eccentric body is formed.

An input shaft having a hollow portion, an eccentric body formed on the input shaft, an outer tooth gear formed on a radially outer side of the eccentric body, and an inner tooth gear internally engaged with the outer tooth gear, the outer tooth gear and the inner tooth In the manufacturing method of the said input shaft of the reducer which takes out the relative rotation of a gear, as an output,
The inner diameter of the hollow portion of the input shaft corresponds to an end portion on one side of the recess when the recess is formed over the entire circumference at an axial position including the axial position where the eccentric body is formed as the hollow portion side of the input shaft. And a first cut-in ridge forming step of forming a ridgeline, which is a first cut in the recess, by gradually increasing from the position to be along the axial direction.

The method according to claim 4,
After forming the first cut-in ridgeline in the concave portion by the first cut-in ridge forming step, the increase in the inner diameter along the axial direction is stopped and gradually decreased along the axial direction, thereby decreasing the second cut-in ridgeline. And a second cut-in ridge forming step of forming a cutout.

The method according to claim 5,
And a concave bottom surface forming step of securing a portion having an internal diameter constant along the axial direction between the first cut-in ridge forming step and the second cut-in ridge forming step.

An input shaft, an eccentric body formed on the input shaft, an outer tooth gear formed on a radially outer side of the eccentric body, and an inner tooth gear meshed with and in engagement with the outer tooth gear, wherein the outer tooth gear and the inner tooth gear As a reducer which takes out a relative rotation as an output,
The input shaft is formed integrally with the eccentric body with a hollow portion at the shaft center portion thereof,
A reduction gear, characterized in that a hollow portion wider than the width of the eccentric body is formed over the entire circumference at the axial position where the eccentric body is formed on the hollow side of the input shaft.

The method according to claim 7,
In the case where a plurality of eccentric bodies are formed, the concave portion is formed wider than the total width of the plurality of eccentric bodies.

The method according to claim 7 or 8,
Bearings supporting the input shaft are formed on both sides of the eccentric body,
The at least one outer side of the said bearing is provided with the sealing member which contact | connects the said input shaft at a short distance from the said shaft center compared with the distance from the said shaft center to the said bearing, The reducer characterized by the above-mentioned.

As a reducer of the motor type in which the motor was integrated with the reducer of any one of Claims 7-9,
The at least one part of the rotor of the said motor is arrange | positioned at the said recessed part, The stator of the said motor is arrange | positioned at the said hollow part, The motor integrated reducer characterized by the above-mentioned.