JP5188889B2 - Decelerator - Google Patents
Decelerator Download PDFInfo
- Publication number
- JP5188889B2 JP5188889B2 JP2008164763A JP2008164763A JP5188889B2 JP 5188889 B2 JP5188889 B2 JP 5188889B2 JP 2008164763 A JP2008164763 A JP 2008164763A JP 2008164763 A JP2008164763 A JP 2008164763A JP 5188889 B2 JP5188889 B2 JP 5188889B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- input shaft
- recess
- eccentric body
- gear
- ridge line
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Retarders (AREA)
Description
本発明は、放熱構造を有する減速機及びその入力軸の製造方法に関する。 The present invention relates to a reduction gear having a heat dissipation structure and a method of manufacturing an input shaft thereof.
従来、入力軸と、該入力軸に設けられた偏心体と、該偏心体の外側に設けられた外歯歯車と、該外歯歯車と内接噛合する内歯歯車とを備え、該外歯歯車と内歯歯車との相対回転を出力として取出す減速機が知られている(例えば、特許文献1参照)。このような減速機では、入力軸が回転すると、入力軸に設けられた偏心体が、該入力軸と一体となって回転する。すると、偏心体の外側に設けられた外歯歯車が、その内側に設けられた偏心体軸受を介して揺動運動を行うこととなる。そして、揺動運動する外歯歯車が内歯歯車と内接噛合して、その内歯歯車との噛合により発生する外歯歯車と内歯歯車との相対回転が出力される。 Conventionally, an input shaft, an eccentric body provided on the input shaft, an external gear provided outside the eccentric body, and an internal gear internally meshing with the external gear, the external teeth A speed reducer that takes out relative rotation between a gear and an internal gear as an output is known (see, for example, Patent Document 1). In such a speed reducer, when the input shaft rotates, the eccentric body provided on the input shaft rotates together with the input shaft. Then, the external gear provided on the outer side of the eccentric body performs a swinging motion via the eccentric body bearing provided on the inner side thereof. Then, the external gear that swings and engages with the internal gear, and the relative rotation between the external gear and the internal gear that is generated by meshing with the internal gear is output.
この種の減速機の分野においても小型化・高出力化が進んでいる。 In the field of this type of reducer, miniaturization and high output are progressing.
上述したような減速機の場合、各部の摺動や噛合により熱が発生する。発熱の問題は、この種の減速機においては高速で回転する入力軸とそこに設けられた偏心体の付近に最も過酷に集中することとなる。そして、この発熱は、減速機の耐久性に大きく影響し、該減速機の小型化、高出力化の障害となる。 In the case of the speed reducer as described above, heat is generated by sliding and meshing of each part. The problem of heat generation is most severely concentrated in the vicinity of the input shaft that rotates at high speed and the eccentric body provided in the reduction gear of this type. This heat generation greatly affects the durability of the reduction gear, and becomes an obstacle to downsizing and high output of the reduction gear.
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであって、入力軸と入力軸に設けられた偏心体とを有する減速機において、構造的な特徴を持たせることで入力軸の回転により発生する熱を効率よく放熱可能とすることをその目的としている。 The present invention has been made to solve such a problem, and in a speed reducer having an input shaft and an eccentric body provided on the input shaft, the structural features of the input shaft can be increased by providing structural features. The purpose is to make it possible to efficiently dissipate heat generated by rotation.
本発明は、入力軸と、該入力軸に設けられた偏心体と、該偏心体の半径方向外側に設けられた外歯歯車と、該外歯歯車と内接噛合する内歯歯車とを備え、該外歯歯車と内歯歯車との相対回転を出力として取出す減速機であって、前記入力軸が、その半径方向中央部に中空部を有し、前記偏心体が該入力軸と一体的に形成され、該入力軸の前記中空部側であって、前記偏心体の形成されている軸方向位置を含む軸方向位置に、凹部が全周に亘って設けられ、該凹部の切り込み稜線が、前記入力軸の軸心と直角の面に対して傾斜していることにより、上記課題を解決するものである。 The present invention includes an input shaft, an eccentric body provided on the input shaft, an external gear provided on the outer side in the radial direction of the eccentric body, and an internal gear internally meshing with the external gear. A reduction gear that takes out the relative rotation between the external gear and the internal gear as an output, wherein the input shaft has a hollow portion in the center in the radial direction, and the eccentric body is integrated with the input shaft. A recess is provided over the entire circumference at an axial position including the axial position where the eccentric body is formed on the hollow portion side of the input shaft. The above-mentioned problem is solved by inclining with respect to a plane perpendicular to the axis of the input shaft.
このような構成を採用した結果、凹部のないときに比べて、入力軸の中空部側の偏心体付近の表面積がより増加する。このため、熱抵抗を下げることが可能となり、中空部における放熱効果が増大する。 As a result of adopting such a configuration, the surface area in the vicinity of the eccentric body on the hollow portion side of the input shaft increases more than when there is no recess. For this reason, it becomes possible to reduce a thermal resistance and the heat dissipation effect in a hollow part increases.
又、凹部を形成することで、入力軸と偏心体とで構成される部分の金属量が少なくなるため、その分凹部付近での放熱効果をより増大させることができると共に、軽量化も実現できる。 Further, by forming the recess, the amount of metal in the portion constituted by the input shaft and the eccentric body is reduced, so that the heat radiation effect near the recess can be further increased and the weight can be reduced. .
又、本発明では、この効果を最大限に引き出すために、敢えて偏心体を入力軸と一体形成し、その結果、肉厚化した部分に、前記凹部を形成するようにしている。そのため、強度を低下させることなく、深い凹部を形成でき、大きな放熱効果及び重量軽減効果を発揮させることができる。 In the present invention, in order to maximize this effect, the eccentric body is intentionally formed integrally with the input shaft, and as a result, the concave portion is formed in the thickened portion. Therefore, a deep recess can be formed without reducing the strength, and a great heat dissipation effect and weight reduction effect can be exhibited.
更に、本発明に係る凹部は、その切り込み稜線が入力軸の軸線に対して傾斜するように設定されるため、加工が容易であり、且つ、(傾斜された稜線とされている分)より大きな放熱面積を簡易に確保することができる。また、凹部の底面の端部付近が「鈍角」となるため、応力の集中も緩和できる。 Furthermore, the recess according to the present invention is set so that the cut ridge line is inclined with respect to the axis of the input shaft, and therefore, processing is easy and larger than (which is an inclined ridge line). A heat radiation area can be easily secured. Further, since the vicinity of the end portion of the bottom surface of the recess has an “obtuse angle”, stress concentration can be reduced.
本発明は、中空部を有する入力軸と、該入力軸に設けられた偏心体と、該偏心体の半径方向外側に設けられた外歯歯車と、該外歯歯車と内接噛合する内歯歯車とを備え、該外歯歯車と内歯歯車との相対回転を出力として取出す減速機の前記入力軸の製造方法において、前記入力軸の前記中空部側であって、前記偏心体の形成されている軸方向位置を含む軸方向位置に凹部を全周に亘って形成するに当たり、該入力軸の中空部の内径を前記凹部の端部に相当する位置から軸方向に沿って徐々に増大させることによって該凹部の第1切り込み稜線を形成する第1切り込み稜線形成工程を備えたことを特徴とする減速機の入力軸の製造方法と捉えることもできる。 The present invention relates to an input shaft having a hollow portion, an eccentric body provided on the input shaft, an external gear provided on the radially outer side of the eccentric body, and an internal tooth that is in mesh with the external gear. In the method of manufacturing the input shaft of the speed reducer that takes out relative rotation between the external gear and the internal gear as an output, the hollow body side of the input shaft, and the eccentric body is formed. In forming the concave portion over the entire circumference in the axial position including the axial position, the inner diameter of the hollow portion of the input shaft is gradually increased from the position corresponding to the end portion of the concave portion along the axial direction. Thus, it can also be regarded as a method for manufacturing an input shaft of a reduction gear, comprising a first cut ridge line forming step for forming the first cut ridge line of the recess.
本発明によれば、偏心体を有する減速機において、入力軸の回転により偏心体付近に発生する熱を効率よく放熱することが可能となる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, in the reduction gear which has an eccentric body, it becomes possible to thermally radiate the heat which generate | occur | produces near an eccentric body by rotation of an input shaft efficiently.
以下、添付図面を参照しつつ、本発明の実施形態の一例について詳細に説明する。 Hereinafter, an example of an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
図2は本発明の実施形態の一例に係る減速機の側断面図、図1は図2の要部拡大図である。 FIG. 2 is a side sectional view of a reduction gear according to an example of an embodiment of the present invention, and FIG. 1 is an enlarged view of a main part of FIG.
減速機100は、入力軸102と、該入力軸102に一体に設けられた第1、第2偏心体104A、104Bと、該第1、第2偏心体104A、104Bの半径方向外側に設けられた第1、第2外歯歯車108、110と、該第1、第2外歯歯車108、110と内接噛合する内歯歯車122とを備える。入力軸102は、内径D1の中空部102Aを有しており、第1、第2偏心体104A、104Bの形成された軸方向位置に対応して凹部102Bが形成されている。以下詳述する。
The
入力軸102は、第2偏心体104Bの付近に配置された軸受142と図示せぬモータ内に配置した軸受とによって回転自在に支持されている。
The
第1、第2偏心体104A、104Bの外周は、それぞれ約180°位相が異なるように入力軸102の軸心Oに対して偏心している。第1、第2偏心体104A、104Bの外周には、第1、第2偏心体軸受(ころ)106A、106Bを介して前記第1、第2外歯歯車108、110が嵌合している。第1、第2外歯歯車108、110は、内歯歯車122に内接噛合している。
The outer circumferences of the first and second eccentric bodies 104A and 104B are eccentric with respect to the axis O of the
内歯歯車122の内歯は、円柱状の外ピン116で構成されている。内歯歯車122の歯の数(外ピン116の数)は第1、第2外歯歯車108、110の歯の数より僅かだけ(1乃至3程度)多い。
The internal teeth of the
第1、第2外歯歯車108、110には複数の内ピン孔108A、110Aが軸方向に設けられている。内ピン孔108A、110Aには内ローラ114を介して内ピン112が遊嵌されている。また、第1、第2外歯歯車108、110の軸方向両側には、第1、第2フランジ118、124が配置されている。第1フランジ118からは前記内ピン112が、片持ち状態で一体的に突出形成されている。
The first and second
第1フランジ118の半径方向最も外側には、枠体120がボルト127(図1ではボルト孔のみ表示)によって連結固定されている。枠体120は、減速機100のケーシングを兼ねる。枠体120と内歯歯車122は、クロスローラ軸受128を介して相対的に回転可能である。一方、第2フランジ124は、軸受142を介して入力軸102を回転可能に支持している。第2フランジ124は、ボルト126を介して内歯歯車122と一体的に連結固定されている。
On the outermost side in the radial direction of the
なお、図の符号130、144、146は、第1〜第3シール部材、符号148はOリングをそれぞれ示している。これら第1〜第3シール部材130、144、146及びOリング148によって減速機100の内部が密閉されている。この減速機100は、例えば、図示しない扁平モータを入力軸102に搭載して結合することによって、例えばロボットの関節駆動用として用いられる。本発明では組み合わせるモータの種類は特に限定されないため、モータ部分の図示及び詳細な説明は省略する。
In addition, the code |
ここで入力軸102に形成した凹部102Bについて詳細に説明する。
Here, the
入力軸102には、第1、第2偏心体104A、104Bが一体に形成されている。入力軸102の第1、第2偏心体104A、104Bと軸方向に隣接した部位は、肉厚とされ(例えば直径d1)、第1、第2偏心体104A、104Bの形成されている軸方向位置に対応して凹部102Bを形成されていても十分な強度が確保されている。
The
入力軸102の中空部102A側には、第1、第2偏心体104A、104Bの形成されている軸方向位置に対応して、凹部102Bが全周に亘って形成されている。凹部102Bの形成深さはΔDである。すなわち、凹部102Bが設けられた部分の入力軸102の内径D2は、凹部102Bの設けられていない部分の入力軸102の内径D1よりも深さΔDの2倍分だけ大である(2・ΔD=D2−D1)。
On the
凹部102Bの一方の端部P1から他方の端部P4までの幅Q1は、第1、第2偏心体104A、104Bの一方の端部P5から他方の端部P6までの幅qの2倍を超えるほどに十分広い。凹部102Bの底面102Bb(最も深い部分)の一方の端部P2から他方の端部P3までの幅Q2でさえ、第1、第2偏心体104A、104Bの前記幅qよりは広い。また、凹部102Bの底面102Bbの一方の端部P2から他方の端部P3までの軸方向位置は、第1、第2偏心体104A、104Bの一方の端部P5から他方の端部P6までの軸方向位置を完全に包含している。即ち、入力軸102上において、凹部102Bの底面102Bbが存在する(形成されている)軸方向範囲Q2は、第1、第2偏心体104A、104Bの形成されている軸方向範囲qを含んでいる。
The width Q1 from one end P1 to the other end P4 of the
凹部102Bを形成している第1、第2切り込み稜線102B1、102B2は入力軸102の軸心Oと直角の面に対して傾斜している。即ち、第1、第2切り込み稜線102B1、102B2の切り込み角度α1、α2は、入力軸102の軸心Oに対して90度未満の角度に設定されている。この実施形態では、第1、第2切り込み稜線102B1、102B2の具体的な切り込み角度α1、α2は、双方ともほぼ30度(45度以下の浅い切り込み角度)とされている。換言するならば、該凹部102Bの軸心Oを含む断面の形状はこの実施形態では「傾斜の緩い等脚台形」である。ただし、切り込み角度α1、α2は、必ずしも同一にする必要はなく、例えば入力軸の外周形状を考慮して非同一としてもよい。同様に、2つの切り込み稜線は、必ずしも2つとも入力軸の軸心と直角の面に対して傾斜している必要はなく、例えば、一方の側の切り込み稜線については、入力軸の軸心と直角(90度)とされていても良い。
The first and second cut ridge lines 102B1 and 102B2 forming the
次に、減速機100の作用について説明する。
Next, the operation of the
入力軸102に対して扁平モータ等からの動力が伝達されると、当該入力軸102に一体形成されている第1、第2偏心体104A、104Bが偏心回転する。この第1、第2偏心体104A、104Bの偏心した回転は、第1、第2偏心体軸受106A、106Bを介して第1、第2外歯歯車108、110へと伝達され、第1、第2外歯歯車108、110が軸心Oに対して揺動を始める。一方で、この第1、第2外歯歯車108、110の内ピン孔108A、110Aには、第1フランジ118及び枠体120と共に固定状態にある内ピン112が挿入されている。そのため、第1、第2外歯歯車108、110はその自転が規制され、揺動のみを行う。また、内歯歯車122の外ピン116の数(内歯の数)は第1、第2外歯歯車108、110の歯の数はより僅かだけ多く設定されているため、内歯歯車122は第1、第2外歯歯車108、110が1回揺動する毎に当該歯数差分だけ自転(第1、第2外歯歯車108、110に対して相対回転)する。内歯歯車122の自転は、該内歯歯車122とボルト126を介して一体回転する第2フランジ124を介して取り出される。
When power from a flat motor or the like is transmitted to the
なお、本実施形態において、第2フランジ124が固定するように設計した場合は、入力軸102の回転が減速された上で第1フランジ118(即ち、枠体120)の回転として出力される。
In the present embodiment, when the
ここで、入力軸102の回転により、第1、第2偏心体104A、104B、第1、第2偏心体軸受106A、106B、及び第1、第2外歯歯車108、110の間で摩擦による熱が発生する。しかし、この熱は、凹部102Bの存在によって放熱表面積が増加していることと相まって、中空部102A側に円滑に放出される。
Here, the rotation of the
特に、本実施形態では、凹部102Bの形成(加工)が極めて容易である。即ち、凹部102の第1切り込み稜線102B1を形成(加工)するには、例えば、凹部102Bの一方の端部P1(凹部の一方側の端部に相当する位置)から軸方向に沿って内径をD1からD2にまで徐々に増大させることにより(例えば図示せぬ切削バイトを軸方向に移動させながら入力軸102の半径方向外側に徐々に動かすことにより)第1切り込み稜線102B1(凹部102Bのもう一方の端部P2側から切削する場合は第2切り込み稜線102B2)を形成できる(第1切り込み稜線形成工程)。ここで、一度半径方向の動きを止めて軸方向にのみ移動させれば、内径D2が一定の底面102Bbを形成できる(凹部底面形成工程)。更にその後、増大した内径D2を徐々に減少させて増大前の内径D1に戻せば(再び切削バイトを軸方向に移動させながら半径方向内側に戻せば)第2切り込み稜線102B2(端部P2側から切削する場合は第1切り込み稜線102B1)を形成できる(第2切り込み稜線形成工程)。これにより(傾斜された稜線とされている分)より大きな放熱面積を極めて簡易に形成・確保することができる。
In particular, in this embodiment, formation (processing) of the
なお、凹部102Bは、中空部102Aの形成と同時に形成しても良く、中空部102Aを形成した後に凹部102Bのみを別途形成しても良い。
The
また、第1、第2切り込み稜線102B1、102B2が入力軸102の軸心Oと直角の面に対して傾斜しているため、凹部102Bの底面102Bbと第1、第2切り込み稜線102B1、102B2は、「鈍角」で交差しており、底面102Bbの端部P2、P3付近での応力集中を避けることもできる。
Further, since the first and second cut ridge lines 102B1 and 102B2 are inclined with respect to a plane perpendicular to the axis O of the
又、本実施形態では、偏心体104を入力軸102と一体形成し、その結果、肉厚化した部分に、凹部102Bを形成している。例えば偏心体を、キー、あるいはスプライン等を利用して入力軸に組込む構造の場合には、入力軸の偏心体の装着部分は、当該キー、あるいはスプライン等の存在により強度が低下し、十分な深さの凹部を形成できない。それに対して、本実施形態では、偏心体104の分だけ肉厚となっている部分に凹部102Bを形成できるので、強度を低下させることなく、深い凹部102Bを形成でき、大きな放熱効果及び重量軽減効果を発揮させることができる。又、凹部102Bが深い分、減速機100自体をより軽くすることが可能であり、入力軸102が軽いので軌道効率を高めることもできる。
In the present embodiment, the
更に、本実施形態では、凹部102Bの底面(最も深い部分)102Bbの端部P2、P3が、それぞれ第1、第2偏心体104A、104Bの端部P5、端部P6の軸方向位置を完全に包含する位置に形成されているため、第1、第2偏心体104A、104B付近に発生する熱を効率的に凹部102B側に解放することができる。
Furthermore, in the present embodiment, the end portions P2 and P3 of the bottom surface (the deepest portion) 102Bb of the
なお、本発明では、凹部102Bに、より熱伝導率の高い部材を積極的に配置したり、塗布したりして、輻射される熱を増大させることを禁止するものではない。これにより、単なる凹部としておくよりも、更に効率的に、熱を放出できる場合がある。
In the present invention, it is not prohibited to increase the radiated heat by actively arranging or applying a member having higher thermal conductivity in the
前述したように、本実施形態においては、凹部102Bの軸心を含む断面の形状が等脚台形とされていたが、本発明はこれに限定されるものではない。切り込み稜線の切り込み角度は、必ずしも等しい必要はなく、値も30度に限定されない。但し、高い放熱効率、加工の容易性、及び応力集中の低減を同時に実現するには、凹部の切り込み稜線は、好ましくは、双方とも軸心に対して45度以下の切り込み角度に傾斜した角度としておくのが望ましい。これにより、一層放熱効率が高く、応力集中の少ない凹部を、より簡易に形成することができる。
As described above, in the present embodiment, the shape of the cross section including the axis of the
なお、本実施形態においては、剛体の外歯歯車が揺動する内接揺動噛合型遊星歯車減速機を対象としていたが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、外歯歯車が撓むことによって内歯歯車との相対回転を取り出す、いわゆる「撓み噛み合い式の遊星減速機」にも適用できる。この場合は、外歯歯車を撓ませるために用いられる楕円体及びその楕円外周部などをそれぞれ、本発明の偏心体とみなすことができる。 In the present embodiment, the inward swing meshing planetary gear speed reducer in which the rigid external gear swings is targeted, but the present invention is not limited to this. For example, the present invention can be applied to a so-called “bending mesh planetary speed reducer” in which relative rotation with an internal gear is extracted by bending an external gear. In this case, the ellipsoid used to bend the external gear and the outer periphery of the ellipse can be regarded as the eccentric body of the present invention.
100…減速機
102…入力軸
102A…中空部
102B…凹部
104A、104B…第1、第2偏心体
106A、106B…第1、第2偏心体用軸受
108、110…第1、第2外歯歯車
122…内歯歯車
142…軸受
102B1、102B2…凹部の切り込み稜線
102Bb…凹部の底面
α1、α2…凹部の切り込み稜線の第1、第2切り込み角度
DESCRIPTION OF
Claims (6)
前記入力軸が、その半径方向中央部に中空部を有し、
前記偏心体が該入力軸と一体的に形成され、
該入力軸の前記中空部側であって、前記偏心体の形成されている軸方向位置を含む軸方向位置に、凹部が全周に亘って設けられ、
該凹部の切り込み稜線が、前記入力軸の軸心と直角の面に対して傾斜している
ことを特徴とする減速機。 An external gear provided on the input shaft, an eccentric body provided on the input shaft, an external gear provided on the radially outer side of the eccentric body, and an internal gear internally meshing with the external gear. A reduction gear that takes out the relative rotation between the gear and the internal gear as an output,
The input shaft has a hollow portion in the center in the radial direction,
The eccentric body is formed integrally with the input shaft;
On the hollow portion side of the input shaft, a concave portion is provided over the entire circumference at an axial position including the axial position where the eccentric body is formed,
A speed reducer characterized in that a cut ridge line of the recess is inclined with respect to a plane perpendicular to the axis of the input shaft.
前記凹部の両側の切り込み稜線の切り込み角度が、前記入力軸の軸心に対して45度以下の角度に設定されている
ことを特徴とする減速機。 In claim 1,
The speed reducer, wherein a cut angle of a cut ridge line on both sides of the recess is set to an angle of 45 degrees or less with respect to the axis of the input shaft.
前記入力軸上において、前記凹部の最も深い部分が形成されている軸方向範囲が、前記偏心体の形成されている軸方向範囲を含む
ことを特徴とする減速機。 In claim 1 or 2,
On the input shaft, the axial range in which the deepest portion of the recess is formed includes the axial range in which the eccentric body is formed.
前記入力軸の前記中空部側であって、前記偏心体の形成されている軸方向位置を含む軸方向位置に凹部を全周に亘って形成するに当たり、該入力軸の中空部の内径を前記凹部の一方側の端部に相当する位置から軸方向に沿って徐々に増大させることによって該凹部の第1切り込み稜線を形成する第1切り込み稜線形成工程を備えた
ことを特徴とする減速機の入力軸の製造方法。 An input shaft having a hollow portion, an eccentric body provided on the input shaft, an external gear provided on the radially outer side of the eccentric body, and an internal gear internally meshing with the external gear In the method of manufacturing the input shaft of the speed reducer that takes out the relative rotation between the external gear and the internal gear as an output,
In forming the concave portion over the entire circumference at the hollow portion side of the input shaft and including the axial position where the eccentric body is formed, the inner diameter of the hollow portion of the input shaft is set to the A first reduction ridge line forming step of forming a first cut ridge line of the recess by gradually increasing along the axial direction from a position corresponding to an end portion on one side of the recess is provided. The manufacturing method of the input shaft.
前記第1切り込み稜線形成工程によって前記凹部の第1切り込み稜線を形成後に、前記軸方向に沿った内径の増大を中止し、軸方向に沿って徐々に減少させることにより、該凹部の第2切り込み稜線を形成する第2切り込み稜線形成工程を備えた
ことを特徴とする減速機の入力軸の製造方法。 In claim 4, further:
After forming the first notch ridge line of the recess by the first notch ridge line forming step, the increase of the inner diameter along the axial direction is stopped and gradually decreased along the axial direction, whereby the second notch of the recess is formed. The manufacturing method of the input shaft of the reduction gear characterized by including the 2nd notch ridgeline formation process which forms a ridgeline.
前記第1切り込み稜線形成工程と前記第2切り込み稜線形成工程との間に、軸方向に沿って内径が一定の部分を確保する凹部底面形成工程を備えた
ことを特徴とする減速機の入力軸の製造方法。 The concave bottom surface forming step for securing a portion having a constant inner diameter along the axial direction between the first cut ridge line forming step and the second cut ridge line forming step according to claim 5. To manufacture the input shaft of a reduction gear.
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008164763A JP5188889B2 (en) | 2008-06-24 | 2008-06-24 | Decelerator |
KR1020107008434A KR101107995B1 (en) | 2007-12-21 | 2008-12-16 | Reduction gear |
PCT/JP2008/072836 WO2009081793A1 (en) | 2007-12-21 | 2008-12-16 | Reduction gear |
DE112008003469T DE112008003469B4 (en) | 2007-12-21 | 2008-12-16 | Reduction gear |
CN200880116444.4A CN101868648B (en) | 2007-12-21 | 2008-12-16 | Reduction gear |
TW97149579A TW200946798A (en) | 2007-12-21 | 2008-12-19 | Reduction gear |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008164763A JP5188889B2 (en) | 2008-06-24 | 2008-06-24 | Decelerator |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010007697A JP2010007697A (en) | 2010-01-14 |
JP5188889B2 true JP5188889B2 (en) | 2013-04-24 |
Family
ID=41588446
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008164763A Active JP5188889B2 (en) | 2007-12-21 | 2008-06-24 | Decelerator |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5188889B2 (en) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5878879B2 (en) * | 2013-01-30 | 2016-03-08 | 住友重機械工業株式会社 | Planetary gear set |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5592523U (en) * | 1978-12-21 | 1980-06-26 | ||
JP2001012515A (en) * | 1999-06-29 | 2001-01-16 | Tochigi Fuji Ind Co Ltd | Coupling and differential gear |
JP4201448B2 (en) * | 1999-12-28 | 2008-12-24 | 住友重機械工業株式会社 | Series of transmissions that employ an internally meshing planetary gear structure |
JP2006090518A (en) * | 2004-09-27 | 2006-04-06 | Ntn Corp | Power transmission device |
-
2008
- 2008-06-24 JP JP2008164763A patent/JP5188889B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2010007697A (en) | 2010-01-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5088970B2 (en) | Eccentric reducer | |
JP4484741B2 (en) | Power transmission device and power transmission device for driving robot wrist | |
WO2009081793A1 (en) | Reduction gear | |
JP6440797B1 (en) | Cycloid reducer | |
JP6217577B2 (en) | Inscribed mesh planetary gear mechanism | |
JP2006057772A (en) | Pin structure of planetary rotating member of planetary reduction mechanism and method of manufacturing pin | |
JP2010101454A (en) | Reduction gear | |
JP6727034B2 (en) | Gear reducer | |
JP6076815B2 (en) | Decelerator | |
JP5188889B2 (en) | Decelerator | |
JP2008267491A (en) | Planetary gear speed reducer | |
JP4648414B2 (en) | Power transmission device | |
JP5188799B2 (en) | Decelerator | |
JP4632852B2 (en) | Industrial robot swivel structure | |
JP6369274B2 (en) | Inscribed mesh planetary gear mechanism | |
JP4901556B2 (en) | Traction drive mechanism | |
JP4437457B2 (en) | Industrial robot swivel structure | |
JP6800095B2 (en) | gear | |
JP2010014238A (en) | Eccentric reduction gear | |
JP2009299766A (en) | Eccentric reduction gear | |
JP2888675B2 (en) | Inner mesh planetary gear structure | |
JP2010084907A (en) | Gear device | |
KR102602102B1 (en) | A Eccentric reducer and gear manufacturing method of the eccentric reducer | |
JP2009150416A (en) | Cycloid reduction gear | |
JP6273832B2 (en) | Split type cage, one-way clutch and joint for power generator |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110413 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130115 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130123 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160201 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5188889 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |