KR20100042838A - Wheel assembly - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: Wheel assembly for an autonomous vacuum cleaner is provided to reduce friction force between a wheel and a floor by rotating the wheel and a housing together on a principle axis and accurately detect driving state by a sensed part placed in a sensing area. CONSTITUTION: Wheel assembly(100) for an autonomous vacuum cleaner comprises a principle axis(110) which is connected to a main body; a housing(130) ; a wheel(150) which is rotatably installed in the housing; a sensed part(193) which is coupled to the rotation of the wheel; and a sensor(190) which monitors movement of the sensed part. The sensed part is made of magnetic and the sensor is a magnetic sensor.

Description

휠 어셈블리{Wheel Assembly}Wheel Assembly

본 발명은 휠 어셈블리에 관한 것으로, 특히 바닥면을 스스로 주행하는 장치에 설치되어 장치의 주행여부를 감지하기 위한 휠 어셈블리에 관한 것이다.The present invention relates to a wheel assembly, and more particularly, to a wheel assembly installed on a device driving the floor by itself to detect whether the device is running.

일반적으로 자동이동장치 예를 들면, 로봇청소기는 제어부에 입력된 프로그램을 추종하여, 정해진 공간을 자동으로 청소하는 장치이다. 이러한 로봇청소기는 프로그램된 청소공간으로 이동하기 위한 구동바퀴를 구비한다. 구동바퀴는 제어부의 제어신호에 따라 정회전 및 역회전하는 구동모터에 연동되어 회전하면서 로봇청소기를 이동시킨다.In general, an automatic mobile device, for example, a robot cleaner is a device that automatically cleans a predetermined space by following a program input to a control unit. Such a robot cleaner has a driving wheel for moving to a programmed cleaning space. The driving wheel moves in conjunction with the driving motor which rotates forward and reverse according to the control signal of the controller while moving the robot cleaner.

그러나, 로봇청소기의 이동중 바닥면이 지나치게 미끄러울 경우, 구동바퀴는 바닥면에서 헛돌면서 로봇청소기를 이동시킬 수 없게 된다. 즉, 제어부는 구동모터에 작동명령을 출력하여 일정 속도로 구동바퀴를 회전시킬 것을 명령하고, 이 명령에 의해 구동모터는 일정속도로 회전한다. 이 때, 구동모터의 회전속도는 엔코더에 의해 측정되어 제어부로 피드백되는데, 바닥면이 미끄러워 구동바퀴가 제자리에서 헛돌더라도, 제어부는 엔코더 신호에 의해 이상주행을 감지하지 못한다.However, if the bottom surface is too slippery during the movement of the robot cleaner, the driving wheel will move around the floor and cannot move the robot cleaner. That is, the control unit outputs an operation command to the drive motor to instruct to rotate the drive wheel at a constant speed, by which the drive motor rotates at a constant speed. At this time, the rotational speed of the driving motor is measured by the encoder and fed back to the controller. Even if the driving wheel is in place due to the slippery surface, the controller does not detect abnormal driving by the encoder signal.

이와 같이, 제어부에서 감지된 구동모터의 회전정보와 실제 로봇청소기의 주 행정보는 서로 다를 수 있으나, 제어부는 엔코더를 통해 감지된 신호만으로 로봇청소기의 주행여부를 판단하기 때문에, 로봇청소기가 프로그램에 의해 의도된 바와 같이 움직이지 못할 수 있다는 문제점이 있다.In this way, the rotational information of the driving motor detected by the controller and the main administrative report of the actual robot cleaner may be different from each other. However, since the controller determines whether the robot cleaner is driven only by the signal detected by the encoder, the robot cleaner is configured by a program. The problem is that it may not move as intended.

이러한 문제를 해결하기 위해, 종래에는 주행여부를 판단하기 위해 별도의 보조 휠을 구비하고, 이 휠의 일부 또는 휠의 회전축에 자석을 부착하고 이 자석을 감지하기 위해 홀센서를 구비하였다. 이를 통해 로봇청소기 주행 시 휠 또는 휠 축에서 함께 회전하는 자석을 홀센서로 감지함으로써, 제어부는 로봇청소기의 주행여부를 정확하게 판단할 수 있었다.In order to solve this problem, conventionally, a separate auxiliary wheel is provided to determine whether the vehicle is running, and a magnet is attached to a part of the wheel or a rotating shaft of the wheel and a hall sensor is provided to detect the magnet. By detecting the magnets rotating together on the wheel or the wheel shaft with the Hall sensor, the controller could accurately determine whether the robot cleaner was running.

그런데, 이와 같이 로봇청소기의 주행여부를 좀 더 신뢰성있게 파악하기 위해서 설치한 보조용 휠은 직진형 단방향 구동만이 가능하도록 설치됨에 따라, 로봇청소기 회전 시 휠과 바닥면과의 마찰이 발생하였다. 이러한 마찰력에 의한 진동이 로봇청소기에 전체로 전달 됨에 따라 로봇청소기에 탑재된 전장품에 악영향을 미칠 수 있으며 또한, 휠에 의해 바닥면이 긁히는 등 바닥면이 훼손되는 문제점이 있어다.However, as the auxiliary wheel installed in order to more reliably determine whether the robot cleaner is running is installed to allow only a straight unidirectional driving, friction between the wheel and the bottom surface occurs when the robot cleaner is rotated. As the vibration caused by the frictional force is transmitted to the robot cleaner as a whole, it may adversely affect the electrical equipment mounted on the robot cleaner, and there is a problem that the bottom surface is damaged such as the bottom surface is scratched by the wheel.

상기 문제점을 해결하기 위해 본 발명은, 장치의 직진 시 장치의 주행을 감지하고, 회전 시 보조용 휠과 바닥면과의 마찰로 인해 장치에 진동을 전가하는 것과 바닥면이 손상되는 것을 방지하기 위한 휠 어셈블리를 제공한다.In order to solve the above problems, the present invention is to detect the running of the device when the device is going straight, and to prevent the impingement of vibration to the device due to friction between the auxiliary wheel and the bottom surface during rotation and to prevent damage to the floor surface Provide wheel assembly.

상기 목적을 해결하기 위해 본 발명은, 청소기 본체에 연결된 주축; 상기 주축에 설치된 하우징; 상기 하우징에 회전 가능하게 설치된 휠; 상기 휠의 회전과 연동되는 피감지부재; 및, 상기 피감지부재의 움직임을 감지하는 감지수단;을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동이동 진공청소장치의 휠 어셈블리를 제공한다.The present invention to solve the above object, the main shaft connected to the cleaner body; A housing installed on the main shaft; A wheel rotatably installed in the housing; A sensing member interlocked with the rotation of the wheel; And sensing means for sensing a movement of the member to be sensed.

상기 피감지부재는 마그네틱이며, 상기 감지수단은 마그네틱 센서로 이루어질 수 있다. 이 경우 상기 피감지부재는 자동이동 진공청소장치의 직진 주행 시 상기 감지수단의 감지영역 내에 위치하고, 회전 시 상기 감지수단의 감지영역을 벗어나도록 위치함으로써 장치의 회전 시에는 상기 청소기 본체에 탑재된 제어부가 비 주행 상태로 간주한다.The sensing member may be a magnetic member, and the sensing unit may be a magnetic sensor. In this case, the sensing member is located in the sensing area of the sensing means when the automatic moving vacuum cleaner runs straight, and is located out of the sensing area of the sensing means when rotating, so that the controller is mounted on the cleaner body when the apparatus is rotated. Is considered a non-driving state.

또한, 상기 피감지부재는 상기 휠의 회전에 의해 회전되며, 상기 휠은 자동이동 진공청소장치의 구동을 위한 보조 휠로 사용될 수 있다.In addition, the sensing member is rotated by the rotation of the wheel, the wheel may be used as an auxiliary wheel for driving the automatic mobile vacuum cleaner.

또한 본 발명은, 청소기 본체에 연결된 주축; 상기 주축에 360°회전 가능하게 설치된 하우징; 상기 하우징에 회전 가능하게 설치된 휠; 상기 휠의 회전과 연동하는 피감지부재를 구비한 작동유닛; 및, 상기 피감지부재의 움직임을 감지하는 감지수단;을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동이동 진공청소장치의 휠 어셈블리를 제공함으로써, 상기 목적을 달성할 수 있다.In another aspect, the present invention, the main shaft connected to the cleaner body; A housing rotatably installed on the main shaft by 360 °; A wheel rotatably installed in the housing; An operation unit having a sensing member interlocked with the rotation of the wheel; And, by providing a wheel assembly of the automatic vacuum cleaner device comprising a; sensing means for detecting the movement of the member to be detected, it is possible to achieve the above object.

상기 감지수단은 상기 본체에 상기 피감지부재에 대향되게 설치되는 것이 바람직하며, 이 경우, 상기 피감지부재는 자동이동 진공청소장치의 직진 주행 시 상기 감지수단의 감지영역 내에 위치하고, 회전 시 상기 감지수단의 감지영역을 벗어나도록 위치하는 것이 바람직하다. 이에 따라 장치의 회전 시에는 상기 청소기 본 체에 탑재된 제어부가 비 주행 상태로 간주한다Preferably, the sensing means is installed on the main body so as to face the sensing member. In this case, the sensing member is located in the sensing region of the sensing means when the automatic moving vacuum cleaner is driven straight, and the sensing when rotating. It is preferred to be located outside the sensing area of the means. Accordingly, when the device is rotated, the controller mounted on the cleaner body is regarded as a non-driving state.

상기 작동유닛은, 상기 하우징에 유동 가능하게 설치되며, 이 경우 상기 작동유닛은, 2차 회전축; 상기 2차 회전축에 결합되고 상기 휠과 접촉되어 회전하는 연결롤러; 및, 상기 2차 회전축에 설치된 마그네틱;을 포함할 수 있다.The operating unit is installed to be movable in the housing, in this case the operating unit, the secondary rotation shaft; A connecting roller coupled to the secondary rotation shaft and rotating in contact with the wheel; And a magnetic installed on the secondary rotation shaft.

또한, 상기 작동유닛은 상기 연결롤러를 하방향으로 가압하는 탄성부재를 더 포함하는 것도 가능하며, 이 경우 상기 작동유닛은 상기 하우징의 상면에 설치되고, 상기 휠은 상기 하우징의 하면에 설치되며, 상기 연결롤러는 상기 하우징에 형성된 연결구를 통해 상기 휠의 외주면에 접촉되어 회전할 수 있다.In addition, the operation unit may further include an elastic member for pressing the connecting roller in a downward direction, in which case the operation unit is installed on the upper surface of the housing, the wheel is installed on the lower surface of the housing, The connection roller may rotate in contact with the outer circumferential surface of the wheel through a connector formed in the housing.

또한 본 발명은, 휠이 회전하는 단계; 상기 휠의 회전축과는 다른 2차 회전축이 상기 휠에 의해 회전하는 단계; 상기 2차 회전축에 설치된 피감지부재가 회전하는 단계; 및, 감지수단이 상기 피감지부재의 회전을 감지하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동이동 진공청소장치의 휠 회전 감지방법을 제공하는 것도 물론 가능하다. 이 경우, 상기 2차 회전축에 설치된 롤러가 상기 휠과 접촉되어 회전하는 단계;를 더 포함할 수 있다.The present invention also comprises the steps of rotating the wheel; Rotating by the wheel a secondary axis of rotation different from the axis of rotation of the wheel; Rotating the sensing member provided on the secondary rotating shaft; And, it is of course possible to provide a method for detecting the wheel rotation of the automatic vacuum cleaner comprising a; means for detecting the rotation of the member to be detected. In this case, the roller installed on the secondary rotation shaft is in contact with the wheel to rotate; may further include.

또한 본 발명은 본체에 연결된 주축; 상기 주축에 설치된 하우징; 상기 하우징에 회전 가능하게 설치된 휠; 상기 휠의 회전과 연동되는 피감지부재; 및, 상기 피감지부재의 움직임을 감지하는 감지수단;을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동이동장치의 휠 어셈블리를 제공함으로써, 상기 목적을 달성할 수 있다. 상기 피감지부재는 마그네틱이며, 상기 감지수단은 마그네틱 센서로 이루어지는 것이 바람직하다.The present invention also comprises a main shaft connected to the main body; A housing installed on the main shaft; A wheel rotatably installed in the housing; A sensing member interlocked with the rotation of the wheel; And, by providing a wheel assembly of the automatic moving device comprising a; sensing means for detecting the movement of the sensing member, it is possible to achieve the above object. The sensing member is a magnetic, and the sensing means is preferably made of a magnetic sensor.

상기한 바와 같이 본 발명에 있어서는, 자동이동 진공청소장치의 회전 시 휠이 하우징과 함께 주축을 기준으로 회전함에 따라 휠과 바닥간에 발생하는 마찰력을 제거함으로써 장치 자체에 진동이 발생하거나 휠에 의해 바닥면이 긁히는 등의 문제를 해소할 수 있고, 이와 함께 자동이동 진공청소장치의 직진 이동 시 피감지센서가 감지센서의 감지영역 내에 위치하며, 회전 시 감지영역 외에 위치 설정됨에 따라 감지센서를 통해 장치의 주행 여부를 정확하게 감지할 수 있는 이점이 있다.As described above, in the present invention, as the wheel rotates about the main axis together with the housing during rotation of the automatic mobile vacuum cleaner, vibration is generated in the device itself by removing frictional force generated between the wheel and the floor, It is possible to solve the problem such as scratching of the surface.At the same time, when the automatic moving vacuum cleaner moves straight, the sensor to be detected is located in the sensing area of the sensing sensor. There is an advantage that can accurately detect whether the driving of.

이하, 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 일 실시예에 따른 휠 어셈블리의 구성을 설명한다.Hereinafter, the configuration of the wheel assembly according to an embodiment of the present invention with reference to the accompanying drawings.

본 실시예의 휠 어셈블리(100)는 자동으로 이동하면서 진공 청소를 행하는 장치 즉, 로봇청소기나, 또는 자동으로 주행이 가능한 자동이동장치 중 어느 것에도 설치가 가능하며 다만, 본 실시예에서는 휠 어셈블리(100)가 로봇청소기(1)에 설치된 것을 예로 들어 설명한다.The wheel assembly 100 of the present embodiment can be installed in any device that performs vacuum cleaning while moving automatically, that is, a robot cleaner or an automatic moving device that can be automatically driven, but in this embodiment, the wheel assembly ( It will be described taking the example that 100 is installed in the robot cleaner (1).

도 1 및 도 2를 참고하면, 휠 어셈블리(100)는 청소기 본체(10)의 베이스(11)에 설치된다. 청소기 본체(10)는 내측에 피청소면의 오물을 흡입하기 위한 진공원(미도시) 예를 들면, 흡입모터나 임펠러가 흡입유로 상에 배치된 에어펌프가 설치된다. 아울러 청소기 본체(10)는 상측에 로봇청소기(1)의 위치를 확인하기 위한 상방카메라(12a)가 설치되고, 전방에 장애물감지센서(12b)가 설치된다.1 and 2, the wheel assembly 100 is installed in the base 11 of the cleaner body 10. The cleaner main body 10 is provided with a vacuum source (not shown), for example, an air pump in which a suction motor or an impeller is disposed on a suction flow path for sucking dirt on the surface to be cleaned. In addition, the cleaner main body 10 is provided with an upper camera 12a for checking the position of the robot cleaner 1 on the upper side, and an obstacle detecting sensor 12b is installed in the front.

아울러 청소기 본체(10) 하측에 결합된 베이스(11)는 후방 저면에 오물을 흡 입하기 위한 흡입구(13)가 형성되고. 흡입구(13) 내에는 피청소면의 오물을 긁어 내기 위한 드럼브러시(15)가 회전 가능하게 설치된다.In addition, the base 11 coupled to the lower side of the cleaner body 10 has a suction port 13 for sucking dirt on the rear bottom surface. In the suction port 13, a drum brush 15 for scraping off dirt on the surface to be cleaned is rotatably provided.

이 경우 휠 어셈블리(100)는 로봇청소기의 진행방향을 기준으로 할때 흡입구(13)의 전방에 배치된다. 아울러 휠 어셈블리(100) 양측으로 소정거리 이격된 위치에 로봇청소기(1)가 피청소면을 주행할 수 있도록 한쌍의 구동휠(17a,19a)이 설치되고, 드럼브러시(15) 양측으로는 한쌍의 아이들휠(17b,19b)이 각각 설치된다. In this case, the wheel assembly 100 is disposed in front of the suction port 13 when the moving direction of the robot cleaner is referenced. In addition, a pair of driving wheels 17a and 19a are installed to allow the robot cleaner 1 to travel on the surface to be cleaned at a predetermined distance from both sides of the wheel assembly 100, and a pair of drum brushes 15 are provided on both sides. Idling wheels 17b and 19b are provided respectively.

도 3 내지 도 5를 참고하면, 본 실시예에 따른 휠 어셈블리는(100)는 주축(110), 하우징(130), 휠(150), 작동유닛(170) 및 감지수단(190)을 포함한다.3 to 5, the wheel assembly 100 according to the present embodiment includes a main shaft 110, a housing 130, a wheel 150, an operation unit 170, and a sensing means 190. .

주축(110)은 하우징(130)을 회전 가능하게 지지하기 위한 것으로, 일단이 청소기 본체(10)의 일부에 하방향으로 고정 결합된다.The main shaft 110 is for rotatably supporting the housing 130, one end of which is fixedly coupled to a part of the cleaner body 10 in a downward direction.

하우징(130)은 베이스(11)에 일부가 삽입되며, 중앙에 형성된 보스(130a)에 상기 주축(110)의 하단이 회전 가능하게 삽입된다. 이에 따라 하우징(130)은 청소기 본체(10)에 대하여 360도 회전 가능하게 설치된다. 또한 하우징(130)은 대략 원통형상으로 이루어지며 하측에 휠(150)이 삽입되는 수용부(131)가 형성된다. 수용부(131)는 하우징(130) 내부로 돌출되며 상측에 연결롤러(133)가 휠(150)과 접촉할 수 있도록 연결롤러(133)의 일부가 삽입되는 관통구멍(132)이 형성된다.A part of the housing 130 is inserted into the base 11, and the lower end of the main shaft 110 is rotatably inserted into the boss 130a formed at the center thereof. Accordingly, the housing 130 is rotatably installed 360 degrees with respect to the cleaner body 10. In addition, the housing 130 is formed in a substantially cylindrical shape and is formed with a receiving portion 131 into which the wheel 150 is inserted. The receiving portion 131 protrudes into the housing 130 and has a through hole 132 into which a portion of the connecting roller 133 is inserted so that the connecting roller 133 can contact the wheel 150.

휠(150)은 1차 회전축(151)을 통해 수용부(131)에 회전 가능하게 설치된다. 이 경우, 휠(150)은 휠 어셈블리(100) 양측에 배치된 한쌍의 메인휠(17a,19a)의 보조휠로써 사용된다.The wheel 150 is rotatably installed in the receiving portion 131 through the primary rotation shaft 151. In this case, the wheel 150 is used as an auxiliary wheel of the pair of main wheels 17a and 19a disposed on both sides of the wheel assembly 100.

작동유닛(170)은 하우징(130)의 내부(130b)에 선회 가능한 상태로 설치되도 록, 작동유닛(170)의 양측단에 각각 형성된 축돌기(171a,171b)가 하우징(130)의 결합구멍(137a,137b)에 힌지 결합된다. 또한 작동유닛(170)은 일측에 연결롤러(133)의 중심을 관통 결합하는 2차 회전축(161)을 회전 가능하게 지지하는 지지부(173)가 형성된다. 이 경우 작동유닛(170)은 타측이 탄성부재(163) 예를 들면, 코일스프링에 의해 탄력적으로 지지됨에 따라, 지지부(173)가 2차 회전축(161)을 가압함으로써 연결롤러(133)가 휠(150)에 밀착시켜 횔(150)의 회전력을 2차 회전축(161)을 통해 피감지부재(193)로 전달한다. 이 경우 탄성부재(163)는 일단이 하우징(130)의 고정돌기(139)에 고정되고 타단이 작동유닛(170)의 고정부(175)에 삽입 고정된다.The actuating unit 170 is installed on the inside 130b of the housing 130 in a rotatable state, and the axial protrusions 171a and 171b respectively formed at both ends of the actuating unit 170 have coupling holes of the housing 130. Hinged to 137a and 137b. In addition, the operation unit 170 has a support 173 rotatably supporting the secondary rotation shaft 161 that is coupled through the center of the connecting roller 133 on one side. In this case, as the operation unit 170 is elastically supported by the elastic member 163, for example, the coil spring, the supporting unit 173 presses the secondary rotation shaft 161 so that the connecting roller 133 is wheeled. In close contact with 150, the rotational force of the fin 150 is transmitted to the sensing member 193 through the secondary rotation shaft 161. In this case, one end of the elastic member 163 is fixed to the fixing protrusion 139 of the housing 130 and the other end is inserted and fixed to the fixing portion 175 of the operation unit 170.

감지수단(190)은 피감지부재(193)의 회전을 감지할 수 있도록 대략 하우징(130) 상측에 피감지부재(193)와 소정 간격을 두고 인접하게 위치 설정된다. 이와 같은 감지수단(190)은 청소기 본체(10)에 고정 설치되는 소정의 구조물 예를 들면, PCB(printed circuit board)(191) 등에 설치된다. 이 경우 감지수단(190)에 의해 감지되는 피감지부재(193)는 2차 회전축(161)의 일측에 고정 결합되어 연결롤러(133) 회전 시 2차 회전축(161)에 의해 함께 회전한다.The sensing means 190 is positioned adjacent to the sensing member 193 at a predetermined interval on the upper side of the housing 130 so as to sense the rotation of the sensing member 193. The sensing means 190 is installed in a predetermined structure fixed to the cleaner body 10, for example, a printed circuit board (191). In this case, the sensing member 193 sensed by the sensing means 190 is fixedly coupled to one side of the secondary rotating shaft 161 and rotates together by the secondary rotating shaft 161 when the connecting roller 133 is rotated.

상기 피감지부재(193)은 자극이 2이상 착자된 링형 마그네틱으로 이루어지며, 감지수단(190)은 피감지부재(193)가 회전 시 연속적으로 바뀌는 자극에 의해 발생하는 자기장을 감지하기 위한 마그네틱 센서로 이루어진다. 이에 따라 감지수단(190)은 휠(150)의 회전 시 함께 회전하는 피감지부재(193)를 감지함으로써, 로봇청소기(1)에 탑재된 제어부(미도시)는 로봇청소기(1)의 주행여부를 감지할 수 있다.The sensing member 193 is made of a ring-shaped magnetic magnetized two or more magnetic poles, the sensing means 190 is a magnetic sensor for sensing a magnetic field generated by the magnetic pole continuously changed when the sensing member 193 is rotated Is made of. Accordingly, the sensing means 190 detects the sensing member 193 which rotates together with the rotation of the wheel 150, so that a controller (not shown) mounted on the robot cleaner 1 may move the robot cleaner 1. Can be detected.

이 경우, 감지수단(190)은 로봇청소기(1)의 회전 시 주행으로 감지하지 않도록, 감지수단(190)을 고정시키고 피감지부재(193)를 하우징(130)과 함께 유동할 수 있도록 함으로써, 로봇청소기(1) 회전 시 피감지부재(193)가 감지수단(190)의 감지영역을 벗나도록 한다. 아울러 휠(150)은 하우징(130) 일측으로 편심된 위치에 형성된 수용부(131)에 설치됨에 따라 도 5와 같이 로봇청소기(1)가 직진방향(F)으로 이동할 경우, 상기 직진방향(F)에 대하여 후방으로 위치 설정되며, 이런 점을 감안하여 감지센서(190)는 로봇청소기(1) 직진 시 피감지부재(193)가 감지센서(190)의 감지영역 내에 위치할 수 있도록 PCB(191) 또는 청소기 본체(10) 중 일부에 대응 설치하는 것이 바람직하다.In this case, the sensing means 190 to fix the sensing means 190 and to allow the sensing member 193 to flow with the housing 130 so as not to detect the driving when the robot cleaner 1 rotates, When the robot cleaner 1 rotates, the sensing member 193 leaves the sensing area of the sensing means 190. In addition, the wheel 150 is installed in the receiving portion 131 formed at a position eccentric to one side of the housing 130, when the robot cleaner 1 moves in a straight direction (F) as shown in Figure 5, the straight direction (F) In this regard, the sensing sensor 190 is a PCB 191 so that the sensing member 193 may be located in the sensing area of the sensing sensor 190 when the robot cleaner 1 goes straight. Or a part of the cleaner main body 10 is preferably installed.

이와 같이 구성된 본 발명의 일 실시예에 따른 휠 어셈블리(100)의 작용을 첨부된 도면을 참고하여 설명한다.The operation of the wheel assembly 100 according to an embodiment of the present invention configured as described above will be described with reference to the accompanying drawings.

도 5를 참고하면, 로봇청소기(1)가 직진방향(F)으로 이동하는 경우, 휠(150)은 주행방향(F)의 후방으로 배치되면서 피감지부재(193)가 감지수단(190)의 하측에 배치됨으로써 감지수단(190)의 감지영역 내에 위치 설정된다.Referring to FIG. 5, when the robot cleaner 1 moves in the straight direction F, the wheel 150 is disposed to the rear of the travel direction F while the sensing member 193 of the sensing means 190 is disposed. The lower side is positioned in the sensing area of the sensing means 190.

이와 같이, 로봇청소기(1)의 직진방향(F)으로 이동함에 따라 1차 회전축(151)에 지지된 휠(150)이 일방향으로 회전하고, 이어서 휠(150)에 밀착 상태로 접촉된 연결롤러(133)가 휠(150)의 회전방향에 역방향으로 회전한다.As such, as the robot cleaner 1 moves in the straight direction F, the wheel 150 supported by the primary rotating shaft 151 rotates in one direction, and then the connecting roller is brought into close contact with the wheel 150. 133 rotates in the reverse direction to the rotational direction of the wheel 150.

이에 따라 연결롤러(133)를 지지하는 2차 회전축(161)이 연결롤러(133)와 함께 회전하고 이때, 피감지부재(193)도 2차 회전축(161)과 함께 회전한다. 이 경우 감지수단(190)은 회전하는 피감지부재(193)의 자극이 연속적으로 변경되면서 이때 발생하는 자극의 변화에 반응하여 피감지부재(193)의 회전을 감지한다.Accordingly, the secondary rotating shaft 161 supporting the connecting roller 133 rotates together with the connecting roller 133, and at this time, the sensing member 193 also rotates together with the secondary rotating shaft 161. In this case, the sensing unit 190 detects the rotation of the sensing member 193 in response to the change of the stimulus generated at this time while the magnetic pole of the rotating sensing member 193 is continuously changed.

제어부(미도시)는 감지수단(190)으로부터 감지신호를 전달받아 현재 로봇청소기(1)가 주행 중에 있음을 판단할 수 있으며, 더욱이 상기 감지신호를 통해 로봇청소기(1)의 이동속도 및 거리를 산출함으로써 로봇청소기(1)를 제어할 수 있다.The controller (not shown) may receive the detection signal from the sensing means 190 to determine that the robot cleaner 1 is currently running, and further, the moving speed and distance of the robot cleaner 1 may be determined through the detection signal. The robot cleaner 1 can be controlled by calculating.

한편, 로봇청소기(1)가 회전을 하는 경우, 주행을 멈추고 제자리에서 소정각도로 회전한다. 이때 하우징(130)이 주축(110)을 중심으로 소정 각도 회전하면서 휠(150)도 하우징(130)과 함께 회전하며, 이에 따라 피감지부재(193)가 감지수단(190)의 감지영역으로 부터 벗어난 위치에 설정된다.On the other hand, when the robot cleaner 1 rotates, it stops running and rotates in place at a predetermined angle. At this time, while the housing 130 rotates about the main shaft 110 by a predetermined angle, the wheel 150 also rotates together with the housing 130, whereby the sensing member 193 is moved from the sensing area of the sensing means 190. It is set at the off position.

이에 따라 로봇청소기(1)의 회전 시 휠(150)과 함께 피감지수단(193)이 회전하더라도 감지수단(190)은 피감지수단(193)을 감지할 수 없으므로 감지신호는 발생하지 않고 이로써 제어부(미도시)는 로봇청소기(1)의 회전 시 주행으로 판단하지 않는다.Accordingly, even if the sensing means 193 rotates together with the wheel 150 when the robot cleaner 1 rotates, the sensing means 190 cannot detect the sensing means 193, so that the sensing signal does not occur, thereby controlling the controller. (Not shown) does not determine that the robot cleaner 1 is running at the time of rotation.

따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 휠 어셈블리를 로봇청소기와 같이 바닥면을 자동으로 이동하는 자동이동장치에 설치하는 경우, 휠의 구동을 감지하는 기능을 가지면서, 자동이동장치의 회전 시 휠(150)과 바닥간에 발생하는 마찰력에 의해 자동이동장치 자체에 진동을 전가하거나 휠(150)에 의해 바닥면이 긁히는 등의 문제를 해소할 수 있다.Therefore, when the wheel assembly according to an embodiment of the present invention is installed in an automatic mobile device that automatically moves the bottom surface, such as a robot cleaner, the wheel has a function of detecting the driving of the wheel while the automatic mobile device rotates. The friction force generated between the 150 and the floor may solve the problem of imparting vibration to the automatic mobile device itself or scratching the bottom surface by the wheel 150.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 휠 어셈블리가 설치된 로봇청소기를 나타내는 사시도,1 is a perspective view showing a robot cleaner equipped with a wheel assembly according to an embodiment of the present invention;

도 1은 도 2에 표시된 Ⅱ방향에서 바라본 저면도,1 is a bottom view seen from the direction II shown in FIG.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 휠 어셈블리를 나타내는 조립 사시도,3 is an assembled perspective view showing a wheel assembly according to an embodiment of the present invention;

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 휠 어셈블리를 나타내는 분해 사시도,4 is an exploded perspective view showing a wheel assembly according to an embodiment of the present invention;

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 휠 어셈블리가 로봇청소기에 설치된 예를 나타내는 일부 확대단면도이다.Figure 5 is an enlarged cross-sectional view showing a part of the wheel assembly according to an embodiment of the present invention installed in the robot cleaner.

* 도면 내 주요부분에 대한 부호설명 ** Explanation of Signs of Major Parts in Drawings *

100: 휠 어셈블리 110: 주축100: wheel assembly 110: spindle

130: 하우징 133: 연결롤러130: housing 133: connecting roller

150: 휠 151: 1차 회전축150: wheel 151: primary axis of rotation

161: 2차 회전축 170: 작동유닛161: secondary axis of rotation 170: operating unit

190: 감지수단 193: 피감지부재190: sensing means 193: sensing member

Claims (15)

청소기 본체에 연결된 주축;A main shaft connected to the cleaner body; 상기 주축에 설치된 하우징;A housing installed on the main shaft; 상기 하우징에 회전 가능하게 설치된 휠;A wheel rotatably installed in the housing; 상기 휠의 회전과 연동되는 피감지부재; 및,A sensing member interlocked with the rotation of the wheel; And, 상기 피감지부재의 움직임을 감지하는 감지수단;을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동이동 진공청소장치의 휠 어셈블리.And sensing means for sensing a movement of the member to be sensed. 제1항에 있어서, 상기 피감지부재는 마그네틱이며, 상기 감지수단은 마그네틱 센서인 것을 특징으로 하는 자동이동 진공청소장치의 휠 어셈블리.The wheel assembly of claim 1, wherein the sensing member is a magnetic, and the sensing means is a magnetic sensor. 제2항에 있어서, 상기 피감지부재는 자동이동 진공청소장치의 직진 주행 시 상기 감지수단의 감지영역 내에 위치하고, 회전 시 상기 감지수단의 감지영역을 벗어나도록 위치하는 것을 특징으로 하는 자동이동 진공청소장치의 휠 어셈블리.The method of claim 2, wherein the sensing member is located within the sensing area of the sensing means when the linear movement of the automatic moving vacuum cleaner, and rotates out of the sensing area of the sensing means when rotating Wheel assembly of the device. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 피감지부재는 상기 휠의 회전에 의해 회전되며, 상기 휠은 자동이동장치의 구동을 위한 보조 휠인 것을 특징으로 하는 자동이동 진공청소장치의 휠 어셈블리.According to any one of claims 1 to 3, wherein the sensing member is rotated by the rotation of the wheel, wherein the wheel is an auxiliary wheel for driving the automatic mobile device of the automatic vacuum cleaner, characterized in that Wheel assembly. 청소기 본체에 연결된 주축;A main shaft connected to the cleaner body; 상기 주축에 360°회전 가능하게 설치된 하우징;A housing rotatably installed on the main shaft by 360 °; 상기 하우징에 회전 가능하게 설치된 휠;A wheel rotatably installed in the housing; 상기 휠의 회전과 연동하는 피감지부재를 구비한 작동유닛; 및,An operation unit having a sensing member interlocked with the rotation of the wheel; And, 상기 피감지부재의 움직임을 감지하는 감지수단;을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동이동 진공청소장치의 휠 어셈블리.And sensing means for sensing a movement of the member to be sensed. 제5항에 있어서, 상기 감지수단은 상기 본체에 상기 피감지부재에 대향되게 설치된 것을 특징으로 하는 자동이동 진공청소장치의 휠 어셈블리.6. The wheel assembly of claim 5, wherein the sensing means is installed on the main body so as to face the sensing member. 제6항에 있어서, 상기 피감지부재는 자동이동 진공청소장치의 직진 주행 시 상기 감지수단의 감지영역 내에 위치하고, 회전 시 상기 감지수단의 감지영역을 벗어나도록 위치하는 것을 특징으로 하는 자동이동 진공청소장치의 휠 어셈블리.7. The automatic vacuum cleaner of claim 6, wherein the sensing member is positioned within a sensing region of the sensing means when the automatic traveling vacuum cleaner is driven straight, and positioned outside the sensing region of the sensing means when rotating. Wheel assembly of the device. 제6항에 있어서, 상기 작동유닛은, 상기 하우징에 유동 가능하게 설치된 것을 특징으로 하는 자동이동 진공청소장치의 휠 어셈블리.7. The wheel assembly of claim 6, wherein the operation unit is installed to be movable in the housing. 제8항에 있어서, 상기 작동유닛은,The method of claim 8, wherein the operation unit, 2차 회전축;Secondary axis of rotation; 상기 2차 회전축에 결합되고 상기 휠과 접촉되어 회전하는 연결롤러; 및,A connecting roller coupled to the secondary rotation shaft and rotating in contact with the wheel; And, 상기 2차 회전축에 설치된 마그네틱;을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동이동 진공청소장치의 휠 어셈블리.Magnetic assembly installed on the secondary axis of rotation; Wheel assembly of the automatic vacuum cleaner comprising a. 제9항에 있어서, 상기 작동유닛은 상기 연결롤러를 하방향으로 가압하는 탄성부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동이동 진공청소장치의 휠 어셈블리.10. The wheel assembly of claim 9, wherein the operation unit further comprises an elastic member for urging the connecting roller downward. 제10항에 있어서, 상기 작동유닛은 상기 하우징의 상면에 설치되고, 상기 휠은 상기 하우징의 하면에 설치되며, 상기 연결롤러는 상기 하우징에 형성된 연결구를 통해 상기 휠의 외주면에 접촉되어 회전하는 것을 특징으로 하는 자동이동 진공청소장치의 휠 어셈블리.The method of claim 10, wherein the operation unit is installed on the upper surface of the housing, the wheel is installed on the lower surface of the housing, the connecting roller is in contact with the outer peripheral surface of the wheel through the connector formed in the housing to rotate Wheel assembly of an automatic vacuum cleaner characterized in that. 휠이 회전하는 단계;Rotating the wheel; 상기 휠의 회전축과는 다른 2차 회전축이 상기 휠에 의해 회전하는 단계;Rotating by the wheel a secondary axis of rotation different from the axis of rotation of the wheel; 상기 2차 회전축에 설치된 피감지부재가 회전하는 단계; 및,Rotating the sensing member provided on the secondary rotating shaft; And, 감지수단이 상기 피감지부재의 회전을 감지하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동이동 진공청소장치의 휠 회전 감지방법.And sensing means for sensing the rotation of the member to be sensed. 제12항에 있어서, 상기 2차 회전축에 설치된 롤러가 상기 휠과 접촉되어 회전하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동이동 진공청소장치의 휠 회전 감지방법.The method of claim 12, further comprising the step of rotating the roller installed in the secondary rotating shaft in contact with the wheel. 본체에 연결된 주축;A main shaft connected to the main body; 상기 주축에 설치된 하우징;A housing installed on the main shaft; 상기 하우징에 회전 가능하게 설치된 휠;A wheel rotatably installed in the housing; 상기 휠의 회전과 연동되는 피감지부재; 및,A sensing member interlocked with the rotation of the wheel; And, 상기 피감지부재의 움직임을 감지하는 감지수단;을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동이동장치의 휠 어셈블리.And sensing means for sensing the movement of the member to be sensed. 제14항에 있어서, 상기 피감지부재는 마그네틱이며, 상기 감지수단은 마그네틱 센서인 것을 특징으로 하는 자동이동장치의 휠 어셈블리.15. The wheel assembly of claim 14, wherein the sensing member is a magnetic and the sensing means is a magnetic sensor.
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