KR20180080657A - Cleaning robot - Google Patents

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KR20180080657A
KR20180080657A KR1020170001608A KR20170001608A KR20180080657A KR 20180080657 A KR20180080657 A KR 20180080657A KR 1020170001608 A KR1020170001608 A KR 1020170001608A KR 20170001608 A KR20170001608 A KR 20170001608A KR 20180080657 A KR20180080657 A KR 20180080657A
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송현섭
신승인
최지은
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엘지전자 주식회사
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Abstract

According to an embodiment of the present invention, provided is a cleaning robot, which comprises: a drive unit for driving; an agitator separating foreign substances from the ground; an absorbing module having the agitator; an absorbing guide having a predetermined height and disposed in a lower portion of the absorbing module; a fixing unit connected to the drive unit; and a lifting unit connecting the absorbing module to the fixing unit and lifting the absorbing module from the ground. Accordingly, damage to the absorbing guide and the absorbing module can be prevented.

Description

청소 로봇{CLEANING ROBOT}Cleaning Robot {CLEANING ROBOT}

본 발명은 주행 장치에 관한 것으로, 특히 특정 영역을 이동하면서 각종 동작을 수행하는 로봇에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a traveling apparatus, and more particularly to a robot that performs various operations while moving in a specific area.

최근 자율 주행 기술, 자동 제어 기술 등의 발전으로 인해, 주행장치, 특히 로봇의 기능이 확대되고 있다. BACKGROUND ART [0002] With the recent development of autonomous driving technology and automatic control technology, the functions of a traveling device, particularly a robot, have been expanded.

각각의 기술을 구체적으로 설명하면, 자율 주행은 기계가 스스로 판단하여 이동하고, 장애물을 피할 수 있는 기술이다. 자율 주행 기술에 따르면 로봇은 센서를 통해 자율적으로 위치를 인식하여 이동하고 장애물을 피할 수 있게 된다. Describing each technology in detail, autonomous driving is a technique in which a machine can judge itself and move and avoid obstacles. According to the autonomous navigation technology, the robot can recognize the position autonomously through the sensor and can move and avoid obstacles.

자동 제어 기술은 기계에서 기계 상태를 검사한 계측 값을 제어 장치에 피드백하여 기계의 동작을 자동으로 제어하는 기술을 말한다. 따라서 사람의 조작 없이 제어 가능하고, 목적하는 제어 대상을 목적하는 범위 내 즉, 목표 값에 이르도록 자동적으로 조절할 수 있다. The automatic control technology refers to a technology that automatically controls the operation of the machine by feeding back the measured value of the machine condition to the control device. Therefore, the control object can be controlled without any human operation, and the target control object can be automatically adjusted within a target range, that is, to reach the target value.

위에서 설명한 바와 같은 기술들의 발전 및 융합으로 지능형 로봇의 구현이 가능하고, 지능형 로봇을 통해 다양한 정보와 서비스의 제공이 가능해졌다. The development and convergence of the technologies described above makes it possible to implement intelligent robots and it is possible to provide various information and services through intelligent robots.

로봇의 응용분야는 대체로 산업용, 의료용, 우주용, 해저용으로 분류된다. 예를 들면, 자동차 생산과 같은 기계 가공 공업에서는 로봇이 반복작업을 수행할 수 있다. 즉, 사람이 수행하는 작업을 입력하는 경우, 입력된 작업에 해당하는 동작을 반복할 수 있는 산업로봇이 이미 많이 가동되고 있다. The application fields of robots are generally classified into industrial, medical, space, and submarine applications. For example, in the mechanical processing industry such as automobile production, robots can perform repetitive tasks. That is, when inputting a work performed by a person, many industrial robots capable of repeating the operation corresponding to the inputted work are already in operation.

또한, 로봇에 카메라가 장착되는 기술은 이미 종래에 많이 구현되어 있다. 로봇은 카메라를 이용하여 위치를 확인하거나 장애물을 인식할 수 있다. 또한, 촬영 영상을 디스플레이부에 표시하는 것도 충분히 구현되고 있다. In addition, a technique in which a camera is mounted on a robot has already been widely implemented. The robot can recognize the position or recognize the obstacle by using the camera. In addition, displaying the photographed image on the display unit is sufficiently implemented.

본 발명의 청소 로봇은 공항과 같은 넓은 공간에서 이동하며 청소 동작을 수행하므로, 일반적인 가정용 로봇 청소기에 비해 큰 부피 및 무게를 가질 수 있다. 이러한 청소 로봇에 포함된 흡입 모듈 또한 부피 및 무게가 클 수 있다. 부피 및 무게가 큰 흡입 모듈이 장애물과 충돌하는 경우, 충돌에 의해 상호간에 가해지는 힘이 클 수 있다. 따라서, 흡입 모듈 또는 장애물이 충돌에 의해 파손될 가능성이 높아지게 된다.The cleaning robot of the present invention moves in a wide space such as an airport and performs a cleaning operation, so that the cleaning robot can have a larger volume and weight than general household robot cleaners. The suction module included in such a cleaning robot may also be bulky and heavy. When a large volume and heavy suction module collides with an obstacle, the force exerted by each other due to the collision may be large. Accordingly, there is a high possibility that the suction module or the obstacle is damaged by the collision.

이에 따라 본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 소정 크기를 갖는 이물을 흡입하기 위한 흡입 가이드가 구비된 흡입 모듈에 있어서, 특히 상기 흡입 모듈의 측면으로 장애물이 접촉함에 따라 상기 흡입 가이드 및 흡입 모듈이 손상되거나, 장애물이 손상되는 것을 방지할 수 있는 청소 로봇을 제공하는 것이다. Accordingly, it is an object of the present invention to provide a suction module including a suction guide for sucking a foreign substance having a predetermined size, and more particularly, Or to prevent the obstacle from being damaged.

본 발명의 과제를 해결하기 위한 일 측면에 따르면, 청소 로봇은 하부에 흡입 가이드가 구비되는 흡입 모듈, 흡입 모듈과 고정부를 연결하고, 흡입 모듈을 지면으로부터 승강시키는 승강부를 포함할 수 있다. 특히, 흡입 가이드의 측면에는 경사면이 형성될 수 있다. According to an aspect of the present invention, a cleaning robot may include a suction module having a suction guide at a lower portion thereof, a lift portion connecting the suction module and the fixing portion, and raising and lowering the suction module from the ground. In particular, an inclined surface may be formed on the side surface of the suction guide.

흡입 모듈은 외부에 형성되는 흡입 모듈 프레임을 포함할 수 있다. 흡입 모듈 프레임의 측면에는 경사면이 형성될 수 있다. The suction module may include an externally formed suction module frame. An inclined surface may be formed on a side surface of the suction module frame.

승강부는 고정부와 연결되는 세로축, 흡입 모듈과 연결되는 가로축, 및 세로축과 가로축 사이에 구비되어 가로축을 회동시키는 연결부를 포함할 수 있다. 흡입 모듈의 측면으로 장애물이 접촉하는 경우, 가로축은 연결부를 기준으로 상측 회동하여 흡입 모듈을 상승시킬 수 있다.The elevating portion may include a vertical shaft connected to the fixed portion, a horizontal shaft connected to the suction module, and a connecting portion provided between the vertical shaft and the horizontal shaft to rotate the horizontal shaft. When an obstacle comes into contact with the side surface of the suction module, the horizontal axis is upwardly rotated with respect to the connection portion to raise the suction module.

본 발명의 실시 예에 따르면, 흡입 모듈은 측면에 경사면이 형성되는 흡입 가이드 및 흡입 모듈 프레임, 및 흡입 모듈을 상승시키는 승강부를 포함함으로써, 장애물이 측면으로 접촉하는 경우 흡입 모듈이 장애물을 타고 넘을 수 있다. 이에 따라, 문턱과 같은 지면에 고정된 장애물에 흡입 모듈 또는 흡입 가이드가 걸려 손상되는 것을 방지함으로써, 청소 로봇의 유지 비용을 절감할 수 있다. 뿐만 아니라, 해당 장애물이 흡입 모듈과의 접촉에 의해 손상되는 것 또한 방지할 수 있다. 이에 따라, 청소 로봇의 사용 시 다른 물품이 청소 로봇에 의해 손상됨에 따른 이미지 악화나 신뢰성 저하 등의 문제가 발생하는 것을 방지할 수 있다.According to the embodiment of the present invention, the suction module includes the suction guide and the suction module frame, which are formed with the inclined surfaces at the side surfaces, and the elevation portion for raising the suction module, so that when the obstacle is in side contact, have. Accordingly, it is possible to prevent the suction module or the suction guide from being damaged by the obstacle fixed on the ground such as the threshold, thereby reducing the maintenance cost of the cleaning robot. In addition, it is also possible to prevent the obstacle from being damaged by contact with the suction module. Accordingly, when the cleaning robot is used, it is possible to prevent problems such as deterioration of image and lowered reliability due to damage of other articles by the cleaning robot.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 청소 로봇의 외관을 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 청소 로봇의 내부에 구비된 본체를 도시한 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇의 커버와 이동 프레임 간의 체결 관계를 보여주는 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇에 구비된 흡입 모듈의 일 실시 예를 나타내는 사시도이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇에 구비된 흡입 모듈의 정면도를 나타낸다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇에 구비된 흡입 모듈의 저면도를 나타낸다.
도 7 및 도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇의 주행 시, 이물이 흡입 가이드를 통해 흡입구로 흡입되는 모습을 나타내는 예시도이다.
도 9 및 도 10은 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇의 회전 시, 흡입 모듈의 측면으로 장애물이 충돌하는 모습을 나타내는 예시도이다. 1 is a perspective view illustrating the appearance of a cleaning robot according to an embodiment of the present invention.
2 is a perspective view illustrating a main body provided inside a cleaning robot according to an embodiment of the present invention.
3 is a view showing a connection relationship between the cover and the moving frame of the cleaning robot according to the embodiment of the present invention.
4 is a perspective view illustrating an embodiment of a suction module included in the cleaning robot according to the embodiment of the present invention.
5 is a front view of a suction module provided in the cleaning robot according to the embodiment of the present invention.
6 is a bottom view of a suction module provided in the cleaning robot according to the embodiment of the present invention.
FIG. 7 and FIG. 8 are diagrams showing how a foreign object is sucked into a suction port through a suction guide when the cleaning robot according to the embodiment of the present invention is traveling.
FIG. 9 and FIG. 10 illustrate how obstacles collide with the side surface of the suction module when the cleaning robot according to the embodiment of the present invention is rotated.

본 명세서에서는 청소 로봇을 이용하여 본 발명의 특징을 설명하고 있다. 청소 로봇은 특정 영역을 이동하면서 청소 동작을 수행하는 로봇을 의미할 수 있다. 예컨대, 상기 청소 로봇은 공항과 같은 넓은 장소에서 이동하면서 청소 동작을 수행하는 공항용 청소 로봇을 포함할 수 있다.In the present specification, features of the present invention are described using a cleaning robot. The cleaning robot may mean a robot that performs a cleaning operation while moving in a specific area. For example, the cleaning robot may include an airport cleaning robot that performs a cleaning operation while moving in a wide area such as an airport.

다만, 본 발명의 특징은 청소 로봇에 한정 적용되는 것은 아니고, 청소 로봇을 포함하는 주행 장치에도 유사하게 적용될 수 있다. However, the features of the present invention are not limited to the cleaning robot, and can be similarly applied to a traveling device including a cleaning robot.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 청소 로봇의 외관을 도시한 사시도이다. 1 is a perspective view illustrating the appearance of a cleaning robot according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 청소 로봇(1)은 본체(20; 도 2 참조)에 구비된 각종 구성 요소들을 감싸는 커버(10a, 10b, 10c, 10d, 10e; 포괄하여 10)를 포함한다. 커버(10)는 본체(20)의 외부를 감싸는 형태로 구현되어, 청소 로봇(1)의 외관을 형성할 수 있다.1, the cleaning robot 1 includes covers 10a, 10b, 10c, 10d and 10e (collectively, 10) for covering various components provided in the main body 20 (see FIG. 2). The cover 10 is configured to enclose the outside of the main body 20, so that the appearance of the cleaning robot 1 can be formed.

예컨대, 커버(10)는 탑 커버(10a), 탑 커버(10a)의 하측에 배치되는 미들 커버(10b), 및 미들 커버(10b)의 하측에 배치되는 바텀 커버(10c)를 포함할 수 있다. 탑 커버(10a), 미들 커버(10b), 및 바텀 커버(10c)는 일체로 구성되는 하나의 커버에 해당할 수도 있고, 각각 분리 및 결합되는 별개의 구성에 해당할 수도 있다. For example, the cover 10 may include a top cover 10a, a middle cover 10b disposed under the top cover 10a, and a bottom cover 10c disposed under the middle cover 10b . The top cover 10a, the middle cover 10b, and the bottom cover 10c may correspond to a single cover formed integrally, or they may correspond to separate configurations that are separated and combined, respectively.

탑 커버(10a)는 청소 로봇(1)의 최상단에 위치할 수 있다. 탑 커버(10a)는 돔 형태로 형성될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 미들 커버(10b)는 탑 커버(10a)의 하측에 배치될 수 있다. 미들 커버(10b)는 상부에서 하부로 내려갈수록 폭이 넓어지는 형태로 형성될 있다. 실시 예에 따라, 미들 커버(10b)는 탑 커버(10a)에 포함되는 구성일 수 있다. The top cover 10a may be located at the top end of the cleaning robot 1. [ The top cover 10a may be formed in a dome shape, but is not limited thereto. The middle cover 10b may be disposed below the top cover 10a. The middle cover 10b may be formed to have a wider width from the upper portion to the lower portion. According to the embodiment, the middle cover 10b may be included in the top cover 10a.

바텀 커버(10c)는 미들 커버(10b)의 하측에 배치될 수 있다. 바텀 커버(10c)는 탑 커버(10a) 및 미들 커버(10b)보다 넓은 폭을 갖도록 형성될 수 있다. 바텀 커버(10c)의 내부에는 흡입 모듈(27)이 수용될 수 있다. The bottom cover 10c may be disposed below the middle cover 10b. The bottom cover 10c may be formed to have a wider width than the top cover 10a and the middle cover 10b. The suction module 27 can be accommodated in the bottom cover 10c.

실시 예에 따라, 바텀 커버(10c)는 양 측면에 대칭되어 주행부(26)의 외측을 감싸도록 형성될 수 있다. 다른 실시 예에 따라, 바텀 커버(10c)는 주행부(26)의 외측을 감싸는 주행부 커버(10d, 10f)를 포함할 수도 있다. 또 다른 실시 예에 따라, 청소 로봇(1)의 하부에 전방으로 돌출되어 형성되는 사이드 브러시(15)가 구비되는 경우, 바텀 커버(10c)는 사이드 브러시(15)를 감싸도록 형성되거나, 사이드 브러시(15)를 감싸는 사이드 브러시 커버(10e)를 더 포함할 수 있다.According to the embodiment, the bottom cover 10c may be formed so as to surround the outer side of the running portion 26 symmetrically to both sides. According to another embodiment, the bottom cover 10c may include a running cover 10d, 10f surrounding the outside of the running unit 26. [ According to another embodiment, when the side brush 15 protruding forward is provided on the lower portion of the cleaning robot 1, the bottom cover 10c may be formed to surround the side brush 15, And a side brush cover 10e surrounding the side brush cover 15.

커버(10)는 청소 로봇(1)으로부터 소정 거리 이내에 장애물이 존재하는지 여부를 감지하는 복수의 센서들(111_1~115_2; 포괄하여 센서부(11)라 함)을 구비할 수 있다. 센서부(11)는 탑 커버(10a), 미들 커버(10b), 바텀 커버(10c)의 다양한 위치에 구비되어 있을 수 있다. The cover 10 may include a plurality of sensors 111_1 to 115_2 (collectively referred to as a sensor unit 11) for detecting whether or not an obstacle exists within a predetermined distance from the cleaning robot 1. [ The sensor unit 11 may be provided at various positions of the top cover 10a, the middle cover 10b, and the bottom cover 10c.

한편, 커버(10)는 제1 함몰부(13)와 제2 함몰부(14)를 포함할 수 있다. 제1 함몰부(13)와 제2 함몰부(14) 각각은 커버(10)의 외곽으로부터 로봇의 내측으로 함몰되어 형성될 수 있다. 제1 함몰부(13)와 제2 함몰부(14)의 상측에는 탑 커버(10a)와 미들 커버(10b)가 위치하고, 하측에는 바텀 커버(10c)가 위치할 수 있다.Meanwhile, the cover 10 may include a first depression 13 and a second depression 14. Each of the first depressed portion 13 and the second depressed portion 14 may be recessed from the outer periphery of the cover 10 to the inside of the robot. The top cover 10a and the middle cover 10b may be positioned above the first depression 13 and the second depression 14 and the bottom cover 10c may be positioned below the first depression 13 and the second depression 14. [

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 청소 로봇의 내부를 도시한 사시도이고, 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇의 커버와 이동 프레임 간의 체결 관계를 보여주는 도면이다. FIG. 2 is a perspective view showing the inside of a cleaning robot according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a view showing a connection relationship between a cover and a moving frame of the cleaning robot according to an embodiment of the present invention.

청소 로봇(1)의 본체(20)는 고정부(21), 주행부(26), 흡입 모듈(또는 메인 브러시 모듈; 27), 흡입 파이프(28), 및 청소 모듈(29)을 포함할 수 있다. 도 2에 도시된 구성 요소들은 청소 로봇(1)의 본체(20)를 구현하는데 있어서 필수적인 것은 아니다. 따라서, 본 명세서 상에서 설명되는 청소 로봇(1)의 본체(20)는 위에서 열거되는 구성 요소들보다 많거나 또는 적은 구성 요소들을 가질 수 있다. The main body 20 of the cleaning robot 1 may include a fixing portion 21, a running portion 26, a suction module (or main brush module) 27, a suction pipe 28, and a cleaning module 29 have. The components shown in Fig. 2 are not essential for realizing the main body 20 of the cleaning robot 1. Fig. Therefore, the main body 20 of the cleaning robot 1 described in this specification can have more or fewer components than those listed above.

구체적으로, 상기 구성 요소들 중 고정부(21)는, 청소 로봇(1)의 작동에 필요한 각종 부품 및 다른 구성 요소들과 연결될 수 있다. 본 명세서에서, 고정부(21)는 본체(20)의 기본적인 형태를 구성하는 프레임과 플레이트를 포괄하는 개념에 해당할 수 있다. 고정부(21)는 바텀 커버(10c)의 내측에 수용될 수 있다.Specifically, the fixing portion 21 of the components can be connected to various components and other components necessary for the operation of the cleaning robot 1. [ In this specification, the fixing portion 21 may correspond to a concept including a frame and a plate constituting the basic form of the main body 20. [ The fixing portion 21 can be received inside the bottom cover 10c.

고정부(21)는 청소 로봇(1)의 전체적인 작동을 제어하기 위한 각종 보드를 구비할 수 있다. 예컨대, 고정부(21)는 청소 로봇(1)의 전반적인 구동을 관리하는 보드, 센서부(11), 카메라부(24), 및 라이다 센서(25)를 통해 수집되는 데이터를 처리하는 보드, 및/또는 배터리의 전원을 청소 로봇(1)에 포함된 각 구성 요소로 공급하는 동작을 제어하는 보드를 포함할 수 있다.The fixing unit 21 may include various boards for controlling the overall operation of the cleaning robot 1. [ For example, the fixing unit 21 includes a board for managing overall operation of the cleaning robot 1, a sensor unit 11, a camera unit 24, and a board for processing data collected through the Lidar sensor 25, And / or a power supply of the battery to each component included in the cleaning robot 1.

또한, 고정부(21)는 청소 로봇(1)의 동작에 필요한 각종 구성 요소들과 연결될 수 있다. 예컨대, 고정부(21)는 주행부(26), 흡입 모듈(27), 청소 모듈(29) 등과 각각 연결될 수 있다. 실시 예에 따라, 고정부(21)는 상방으로 연장 형성되는 상방 고정부(21a), 전방으로 연장 형성되는 전방 고정부(21b), 및 하방으로 형성되는 하방 고정부(21c)를 더 포함할 수도 있다. 이 경우, 탑 커버(10a)의 내측에 수용되는 청소 모듈(29)은 상방 고정부(21a)와 연결될 수 있고, 청소 로봇(1)의 하측에 구비된 주행부(26) 및 흡입 모듈(27)은 하방 고정부(21c)와 연결될 수 있다. In addition, the fixing portion 21 can be connected to various components necessary for the operation of the cleaning robot 1. [ For example, the fixing portion 21 can be connected to the traveling portion 26, the suction module 27, the cleaning module 29, and the like, respectively. According to the embodiment, the fixing portion 21 further includes a top fixing portion 21a extended upward, a front fixing portion 21b extending forward, and a downward fixing portion 21c formed downward It is possible. In this case, the cleaning module 29 accommodated inside the top cover 10a can be connected to the upper fixing part 21a, and the running part 26 and the suction module 27 May be connected to the lower fixing part 21c.

실시 예에 따라, 본체(20)는 커버(10)와 체결되어 커버(10)를 고정부(21)로부터 지지하는 이동 프레임(22)을 더 포함할 수 있다. 이동 프레임(22)은 바텀 커버(10c)와 체결될 수 있다. 예컨대, 도 3에 도시된 바와 같이, 커버(10) 또는 이동 프레임(22)은 체결용 보스(222)를 포함하고, 체결용 스크류(221)와 체결용 보스(222)에 의해 서로 체결될 수 있다. 커버(10)와 이동 프레임(22)의 체결 방식이 도 3에 도시된 실시 예에 한정되는 것은 아니고, 다양한 공지된 체결 방식을 이용하여 체결될 수 있다. According to the embodiment, the main body 20 may further include a moving frame 22 which is fastened to the cover 10 and supports the cover 10 from the fixing portion 21. The movable frame 22 can be fastened to the bottom cover 10c. 3, the cover 10 or the moving frame 22 includes a fastening boss 222 and can be fastened to each other by fastening screws 221 and fastening bosses 222. [ have. The fastening method of the cover 10 and the moving frame 22 is not limited to the embodiment shown in Fig. 3, but can be fastened using various known fastening methods.

주행부(26)는 고정부(21)의 하부에 구비될 수 있다. 이 경우, 주행부(26)는 하방 고정부(21c)와 연결될 수 있다. 도 2 내지 이하 도면들에서는 주행부(26)가 주행 바퀴인 것으로 도시되어 있으나, 실시 예에 따라 주행부(26)는 레그 등과 같은 다양한 형태로 구비될 수도 있다. 또한, 본 명세서에서는 좌우 양측에 각각 1개의 주행 바퀴가 구비되는 것으로 도시되어 있으나, 주행 바퀴의 수는 다양하게 변경될 수 있다.The running portion 26 may be provided at a lower portion of the fixed portion 21. [ In this case, the travel portion 26 can be connected to the lower fixed portion 21c. 2 through 6, the traveling unit 26 is shown as a traveling wheel, but the traveling unit 26 may be provided in various forms such as a leg or the like. In this specification, one driving wheel is provided on each of left and right sides, but the number of driving wheels may be variously changed.

흡입 모듈(27)은, 청소 로봇(1)의 주행 중 먼지 등의 이물을 흡입할 수 있다. 이물을 보다 효과적으로 흡입하기 위해, 흡입 모듈(27)은 지면과 밀착하거나 지면과 인접하여 배치될 수 있다. 흡입 모듈(27)은, 저면의 적어도 일부가 개구되어 이물이 흡입되는 흡입구, 지면과 인접하여 회전하면서 이물을 지면으로부터 분리하는 아지테이터(agitator; 또는 메인 브러시) 등을 포함할 수 있다. 또한, 흡입 모듈(27)은 아지테이터의 회전을 위한 구동 모터(271)와 타이밍 벨트(272)를 포함할 수 있다. The suction module 27 can suck foreign matter such as dust while the cleaning robot 1 is running. In order to more effectively inhale foreign objects, the suction module 27 may be placed in close contact with the ground or adjacent to the ground. The suction module 27 may include an inlet for opening at least a part of the bottom surface and sucking the foreign object, an agitator (or main brush) rotating adjacent to the ground and separating the foreign object from the ground, and the like. In addition, the suction module 27 may include a drive motor 271 and a timing belt 272 for rotation of the agitator.

흡입 파이프(28)는, 흡입 모듈(27)과 청소 모듈(29) 사이에 구비될 수 있다. 흡입 모듈(27)을 통해 흡입되는 먼지 또는 이물질은, 흡입 파이프(28)를 통해 이동하여 청소 모듈(29) 내의 먼지 포집부(먼지 팩 또는 먼지 통)으로 포집될 수 있다.The suction pipe 28 may be provided between the suction module 27 and the cleaning module 29. Dust or foreign matter sucked through the suction module 27 can be collected through the dust collection part (dust pack or dust container) in the cleaning module 29 by moving through the suction pipe 28.

청소 모듈(29)은, 이물의 흡입을 위한 흡입력을 제공하는 적어도 하나의 집진 모터와, 흡입된 이물을 포집하는 먼지 포집부(예컨대, 먼지 팩 또는 먼지 통)가 내부에 수용되는 집진부를 포함할 수 있다. 상기 먼지 포집부는 집진부 또는 청소 모듈(29) 내에 착탈 가능하도록 구성될 수 있다. 또한, 청소 모듈(29)은 흡입된 공기를 필터링하여 외부로 배출시키기 위한 필터를 더 포함할 수 있다.The cleaning module 29 includes at least one dust-collecting motor for providing a suction force for sucking foreign matter, and a dust-collecting portion in which a dust-collecting portion (for example, dust pack or dust box) . The dust collecting part may be configured to be detachable in the dust collecting part or the cleaning module 29. Further, the cleaning module 29 may further include a filter for filtering the sucked air and discharging the sucked air to the outside.

실시 예에 따라, 청소 로봇(1)은 이동 프레임(22)을 고정부(21)로부터 탄성 지지하는 탄성 설정기(23), 청소 로봇(1)의 전방을 촬영하는 카메라부(24), 및 청소 로봇(1)의 전 방향에 대한 오브젝트를 감지하는 라이다 센서(25)를 더 포함할 수 있다. According to the embodiment, the cleaning robot 1 includes an elastic setting device 23 for elastically supporting the movable frame 22 from the fixing part 21, a camera part 24 for photographing the front of the cleaning robot 1, And a Lidar sensor 25 for sensing an object of the cleaning robot 1 in all directions.

도 2에서 살펴본 본체(20)의 각종 구성 요소들을 이용하여, 청소 로봇(1)은 특정 장소(예컨대, 공항 등) 내의 영역을 자유롭게 이동하면서 청소 동작을 수행할 수 있다. Using the various components of the main body 20 shown in Fig. 2, the cleaning robot 1 can perform a cleaning operation while freely moving the area within a specific place (e.g., airport, etc.).

상술한 바와 같이, 청소 로봇(1)에 구비된 흡입 모듈(27)은 지면의 이물을 효과적으로 흡입하기 위하여 지면과 밀착 또는 근접 배치될 수 있다. 청소 로봇(1)은 주로 전진 주행하므로, 흡입 모듈(27)은 청소 로봇(1)에 종속되어 전진 이동할 수 있다. 다만, 청소 로봇(1)이 정지 후 특정 방향으로 회전하거나, 좌우로 주행하는 경우가 발생할 수도 있다. 이 때, 흡입 모듈(27)은 지면에 대해 좌측 또는 우측으로 이동하게 될 수 있다. 흡입 모듈(27)의 좌우 이동 시, 흡입 모듈(27)의 측면에 지면과 고정된 장애물이 존재하는 경우, 흡입 모듈(27)의 측면 부분과 장애물이 접촉할 수 있다. 이 경우 흡입 모듈(27) 또는 장애물이 파손되거나 손상될 우려가 존재한다. 특히, 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇(1)은 공항이나 터미널 등과 같은 넓은 공간에 배치되어 청소 동작을 수행하므로, 일반적인 가정용 로봇 청소기에 비해 부피 및 무게가 매우 클 수 있다. 예컨대, 청소 로봇(1)의 무게는 약 200kg 또는 그보다 클 수 있다. 이에 따라, 흡입 모듈(27)의 크기 및 무게 또한 증가할 수 있다. 크기 및 무게가 큰 흡입 모듈(27)이 지면에 고정된 문턱 등의 장애물과 충돌하는 경우, 장애물이 파손되거나 흡입 모듈(27)이 파손될 가능성은 일반적인 로봇 청소기의 경우보다 클 수 있다.As described above, the suction module 27 provided in the cleaning robot 1 can be disposed in close contact with or close to the ground to effectively suck foreign objects on the ground. Since the cleaning robot 1 mainly travels forward, the suction module 27 can move forward depending on the cleaning robot 1. [ However, it may happen that the cleaning robot 1 rotates in a specific direction after stopping, or travels left and right. At this time, the suction module 27 may be moved to the left or right with respect to the paper. When the intake module 27 is moved to the left and right, if there is a fixed obstacle against the ground on the side surface of the intake module 27, the obstacle can come into contact with the side surface of the intake module 27. In this case, the suction module 27 or the obstacle may be damaged or damaged. In particular, since the cleaning robot 1 according to the embodiment of the present invention is disposed in a wide space such as an airport or a terminal to perform a cleaning operation, the volume and weight of the cleaning robot 1 may be much larger than that of a general household robot cleaner. For example, the weight of the cleaning robot 1 may be about 200 kg or more. Accordingly, the size and weight of the suction module 27 can also be increased. The possibility that the obstacle is broken or the suction module 27 is damaged when the suction module 27 having a large size and weight collides with an obstacle such as a threshold fixed on the ground may be larger than that of a general robot cleaner.

도 4는 청소 로봇에 구비된 흡입 모듈의 일 실시 예를 나타내는 사시도이다. 4 is a perspective view showing an embodiment of a suction module provided in the cleaning robot.

도 4를 참조하면, 흡입 모듈(27)은 아지테이터(274; 도 6 참조)의 회전을 위한 구동력을 제공하는 구동 모터(271)와 타이밍 벨트(272)를 포함할 수 있다. 아지테이터(274)는 상기 구동력을 제공받아 회전하면서, 이물을 지면으로부터 분리할 수 있다. 지면으로부터 분리되는 이물은 흡입구를 통해 흡입되어 흡입 파이프(28)를 통해 청소 모듈(29)에서 포집될 수 있다. 다만, 일부 이물은 아지테이터(274)의 브러시에 흡착되어 있을 수도 있다. 4, the suction module 27 may include a driving motor 271 and a timing belt 272 that provide a driving force for rotation of the agitator 274 (see FIG. 6). The agitator 274 can be separated from the ground while being rotated by receiving the driving force. The foreign matter separated from the ground can be sucked through the suction port and collected in the cleaning module 29 through the suction pipe 28. However, some foreign matter may be adsorbed on the brush of the agitator 274.

흡입 모듈(27)은, 아지테이터(274)에 흡착된 이물이 외부로 유출되는 것을 방지하기 위한 아지테이터 커버(273)를 포함할 수 있다. 도 4에 도시된 바와 같이, 아지테이터 커버(273)는 아지테이터(274)의 상부를 커버함으로써, 아지테이터 (274)의 하단에서 흡착된 이물이 회전에 의해 아지테이터(274)의 상단에서 다시 외부로 유출되는 것을 방지할 수 있다. The suction module 27 may include an agitator cover 273 for preventing the foreign matter adsorbed by the agitator 274 from flowing out. 4, the agitator cover 273 covers the upper portion of the agitator 274, so that the foreign matter adsorbed at the lower end of the agitator 274 is rotated again at the top of the agitator 274 by rotation It is possible to prevent leakage to the outside.

흡입 모듈(27)은 흡입 모듈(27)의 내부(예컨대, 아지테이터(274) 등)를 보호하기 위한 흡입 모듈 프레임(275), 흡입 파이프(28)와 연결되는 흡입 파이프 연결부(276)를 더 포함할 수 있다. 실시 예에 따라, 흡입 모듈 프레임(275)의 전방에는, 지면의 장애물을 보다 원활하게 타고 넘어가기 위한 경사면(2751; 도 5 참조)이 형성되어 있을 수 있다. 경사면(2751)은 흡입 모듈 프레임(275)의 상부가 하부보다 전방으로 돌출되어 형성되는 일종의 역경사면에 해당할 수 있다.The suction module 27 further includes a suction module frame 275 for protecting the interior of the suction module 27 (for example, the agitator 274 and the like), and a suction pipe connection part 276 connected to the suction pipe 28 . According to the embodiment, in front of the suction module frame 275, there may be formed a slope 2751 (see FIG. 5) for smoothly riding over obstacles on the ground. The slope 2751 may correspond to a kind of reverse slope formed by protruding the upper part of the suction module frame 275 forward from the lower part.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇(1)은, 지면의 장애물과 접촉시 아지테이터(274) 및 흡입 모듈 프레임(275)의 승강을 가능하게 하는 승강부(277)를 구비할 수 있다. The cleaning robot 1 according to the embodiment of the present invention may include a lift portion 277 that allows the agitator 274 and the suction module frame 275 to move up and down when the robot 1 is in contact with an obstacle on the ground .

승강부(277)는 고정부(21)와 흡입 모듈(27) 사이에 연결되어 흡입 모듈(27)을 고정부(21)에 지지하고, 흡입 모듈(27)을 상하로 승강시킬 수 있다. 승강부(277)의 세로축(2771)은 고정부(21)의 하부와 연결될 수 있고, 승강부(277)의 가로축(2773)은 흡입 모듈(27)의 흡입 모듈 프레임(275)과 연결될 수 있다. 승강부(277)의 세로축(2771)과 가로축(2773) 사이에 구비되는 연결부(2772)는, 가로축(2773)을 연결부(2772)를 축으로 회동하도록 기능할 수 있다. 도 4에 도시된 바와 같이, 승강부(277)의 세로축(2771)과 가로축(2773)은 흡입 모듈(27)의 중앙을 기준으로 좌우로 각각 구비되는 제1 세로축과 제1 가로축, 및 제2 세로축과 제2 가로축을 포함할 수 있다. 연결부(2772)는 좌우로 각각 구비된 제1 세로축과 제2 세로축, 및 제1 가로축과 제2 가로축을 서로 연결하도록 형성될 수 있다. 이에 따라, 승강부(277)는 보다 안정적으로 흡입 모듈(27)을 고정부(21)에 지지할 수 있다.The lift portion 277 is connected between the fixing portion 21 and the suction module 27 to support the suction module 27 to the fixing portion 21 and lift the suction module 27 up and down. The vertical axis 2771 of the lift portion 277 can be connected to the lower portion of the fixing portion 21 and the horizontal axis 2773 of the lift portion 277 can be connected to the suction module frame 275 of the suction module 27 . The connecting portion 2772 provided between the vertical axis 2771 and the horizontal axis 2773 of the elevating portion 277 can function to rotate the horizontal axis 2773 about the connecting portion 2772. 4, the vertical axis 2771 and the horizontal axis 2773 of the lift portion 277 are connected to a first vertical axis and a first horizontal axis respectively provided on the left and right of the center of the suction module 27, And may include a vertical axis and a second horizontal axis. The connection portion 2772 may be formed so as to connect the first longitudinal axis and the second longitudinal axis respectively provided on the left and right sides, and the first lateral axis and the second lateral axis. As a result, the lifting portion 277 can more stably support the suction module 27 to the fixing portion 21.

가로축(2773)의 길이는 세로축(2771)의 길이보다 길게 형성될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 가로축(2773)은, 길이가 길어질수록 흡입 모듈(27)을 보다 원활히 상승시킬 수 있다. 가로축(2773)의 길이가 길어지는 경우, 가로축(2773)이 연결부(2772)를 기준으로 적은 각도만큼 회동하더라도, 흡입 모듈(27)의 상승 정도가 높아지기 때문이다. 또한, 가로축(2773)의 길이가 길어질수록, 흡입 모듈(27)의 상승 시 지면으로부터 기울어지는 각도는 작아질 수 있다. 따라서, 흡입 모듈(27)이 보다 안정적으로 장애물을 타고 넘어갈 수 있다.The length of the horizontal axis 2773 may be longer than the length of the vertical axis 2771, but is not limited thereto. As the length of the horizontal axis 2773 becomes longer, the suction module 27 can be raised more smoothly. When the length of the horizontal axis 2773 is long, even if the horizontal axis 2773 is rotated by a small angle with respect to the connecting portion 2772, the degree of rise of the suction module 27 becomes high. Further, the longer the length of the horizontal axis 2773, the smaller the inclination angle from the ground surface when the suction module 27 rises. Therefore, the suction module 27 can ride over obstacles more stably.

실시 예에 따라, 흡입 모듈(27)은 탄성 부재(278)를 더 포함할 수 있다. 탄성 부재(278)는, 흡입 모듈(27)이 경사면(2751) 및 승강부(277)에 의해 상승하여 장애물을 넘어갈 때, 장애물에 가해지는 흡입 모듈(27)의 하중을 감소시킬 수 있다. 흡입 모듈(27)의 하중이 감소되므로, 장애물과 흡입 모듈(27) 사이의 마찰이 감소할 수 있다. 따라서, 흡입 모듈(27)은 장애물을 보다 원활하게 넘어갈 수 있다. According to the embodiment, the suction module 27 may further include an elastic member 278. [ The elastic member 278 can reduce the load of the suction module 27 applied to the obstacle when the suction module 27 rises by the inclined surface 2751 and the elevation portion 277 and crosses the obstacle. Since the load of the suction module 27 is reduced, the friction between the obstacle and the suction module 27 can be reduced. Therefore, the suction module 27 can more smoothly pass the obstacle.

예컨대 탄성 부재(278)는 인장 스프링으로 구현될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 인장 스프링의 일단은 승강부(277)의 가로축(2773)과 연결되고, 타단은 고정부(21) 또는 하방 고정부(21c)와 연결될 수 있다. 도 4에 도시된 바와 같이, 2개의 탄성 부재(278)는 흡입 모듈(27)을 기준으로 좌우로 각각 구비된 가로축과 연결될 수 있다. For example, the elastic member 278 may be embodied as a tension spring, but is not limited thereto. One end of the tension spring may be connected to the horizontal axis 2773 of the lift portion 277 and the other end may be connected to the fixing portion 21 or the lower fixing portion 21c. As shown in FIG. 4, the two elastic members 278 may be connected to a horizontal axis provided to the left and right, respectively, with respect to the suction module 27.

상술한 바와 같이 승강부(277)의 세로축(2771) 및 가로축(2773)이 흡입 모듈(27)의 중앙을 기준으로 좌우로 각각 배치되는 제1 세로축과 제1 가로축, 및 제2 세로축과 제2 가로축을 포함하는 경우, 흡입 모듈(27)은 일 측방으로 비스듬하게 상승할 수 있다. 예컨대, 흡입 모듈(27)의 좌측으로 장애물이 접촉하는 경우, 좌측에 구비된 제1 가로축이 먼저 회동하면서 흡입 모듈(27)이 비스듬하게 상승될 수 있다. 반면, 흡입 모듈(27)의 우측으로 장애물이 접촉하는 경우, 우측에 구비된 제2 가로축이 먼저 회동하면서 흡입 모듈(27)이 비스듬하게 상승될 수 있다.As described above, the vertical axis 2771 and the horizontal axis 2773 of the elevation portion 277 are respectively disposed on the first vertical axis and the first horizontal axis, and the second vertical axis and the second horizontal axis, When the horizontal axis is included, the suction module 27 can rise obliquely to one side. For example, when the obstacle comes into contact with the left side of the suction module 27, the suction module 27 can be raised obliquely while the first horizontal axis provided at the left side is rotated first. On the other hand, when the obstacle comes into contact with the right side of the suction module 27, the suction module 27 can be raised obliquely while the second horizontal axis provided at the right side rotates first.

상술한 바와 같이, 청소 로봇(1)에 구비된 흡입 모듈(27)은 이물을 효과적으로 흡입하기 위하여 지면과 밀착 또는 근접 배치될 수 있다. 이 경우, 흡입 모듈(27)과 지면 사이의 높이보다 큰 높이를 갖는 이물의 경우, 흡입 모듈(27) 하부의 흡입구로 흡입되지 못하고 흡입 모듈(27)의 전방에 걸리는 문제가 발생할 수 있다. As described above, the suction module 27 provided in the cleaning robot 1 can be closely or closely disposed to the ground to effectively suck foreign matter. In this case, foreign matter having a height greater than the height between the suction module 27 and the ground may not be sucked into the suction port at the lower portion of the suction module 27, and the suction module 27 may be caught in front of the suction module 27.

본 발명의 실시 예에 따른 흡입 모듈(27)은 크기가 큰 이물을 흡입구로 가이드하기 위한 흡입 가이드를 포함할 수 있다. 상기 흡입 가이드와 관련된 실시 예에 대해 이하 도 5 내지 도 8을 통해 설명하기로 한다. The suction module 27 according to the embodiment of the present invention may include a suction guide for guiding a large-sized foreign object to the suction port. Embodiments related to the suction guide will be described with reference to FIGS. 5 to 8. FIG.

도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇에 구비된 흡입 모듈의 정면도를 나타내고, 도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇에 구비된 흡입 모듈의 저면도를 나타낸다. FIG. 5 is a front view of a suction module provided in the cleaning robot according to the embodiment of the present invention, and FIG. 6 is a bottom view of the suction module provided in the cleaning robot according to the embodiment of the present invention.

도 5와 도 6을 참조하면, 흡입 모듈 프레임(275)은 적어도 하나의 흡입 가이드(2754)를 흡입 모듈(27) 또는 흡입 모듈 프레임(275)의 하부에 구비할 수 있다. 적어도 하나의 흡입 가이드(2754) 각각은 서로 소정 거리만큼 이격되어 형성될 수 있다. 이에 따라, 흡입 가이드(2754) 사이에는 지면으로부터 소정 높이를 갖는 흡입 공간이 형성될 수 있다. 지면의 이물 중, 상기 흡입 공간의 높이보다 낮은 높이를 갖는 이물은 상기 흡입 공간을 통해 흡입 모듈(27) 내로 흡입될 수 있다.5 and 6, the suction module frame 275 may include at least one suction guide 2754 below the suction module 27 or the suction module frame 275. At least one suction guide 2754 may be spaced apart from each other by a predetermined distance. Accordingly, a suction space having a predetermined height from the ground surface may be formed between the suction guides 2754. Foreign matter having a height lower than the height of the suction space among the foreign substances on the ground can be sucked into the suction module 27 through the suction space.

이물이 상기 흡입 공간으로 이동되도록 가이드하기 위해, 흡입 가이드(2754)는 일 지점으로부터 후방으로 비스듬히 형성되는 가이드면을 전방에 구비할 수 있다. 도 6에 도시된 실시 예에 의하면, 흡입 가이드(2754)의 전방에는 흡입 가이드(2754)의 중앙을 기준으로 하여 왼쪽 후방 및 오른쪽 후방으로 각각 비스듬히 형성되는 가이드면(2755, 2756)이 구비될 수 있다. 이에 따라, 흡입 가이드(2754)와 접촉하는 이물은, 청소 로봇(1)의 주행 시 흡입 가이드(2754)의 가이드면을 따라 흡입 공간으로 안내될 수 있다. In order to guide the foreign object to be moved to the suction space, the suction guide 2754 may have a guide surface formed at an obliquely rearward position from one point in front. 6, guide surfaces 2755 and 2756 may be provided in front of the suction guide 2754, which are formed obliquely to the left rear side and the right rear side with respect to the center of the suction guide 2754. [ have. Accordingly, the foreign object in contact with the suction guide 2754 can be guided to the suction space along the guide surface of the suction guide 2754 when the cleaning robot 1 is running.

흡입 모듈(27)의 하부에 흡입 가이드(2754)가 구비됨으로써, 이물은 흡입 가이드(2754) 사이의 흡입 공간으로 안내될 수 있다. 흡입 공간으로 이동된 이물은 흡입 가이드(2753)의 후방에 형성된 흡입구를 통해 흡입 모듈(27) 내로 흡입될 수 있다. The suction guide 2754 is provided at the lower part of the suction module 27 so that the foreign matter can be guided to the suction space between the suction guides 2754. [ The foreign matter moved to the suction space can be sucked into the suction module 27 through the suction port formed at the rear of the suction guide 2753. [

실시 예에 따라, 흡입 가이드(2754)의 전방에 구비된 가이드면(2755, 2756)은 경사면을 이루도록 형성될 수 있다. 특히, 상기 경사면은 가이드면(2755, 2756)의 상부가 하부보다 전방으로 돌출되어 형성되는 일종의 역경사면을 이룰 수 있다. 흡입 모듈(27) 및 흡입 가이드(2754)는, 전방의 지면에 고정되어 존재하는 장애물(문턱 등)과 접촉 시, 흡입 모듈 프레임(275)의 경사면(2751) 및 흡입 가이드(2754)의 가이드면(2755, 2756)에 형성된 경사면을 이용하여 장애물을 타고 넘을 수 있다. 이에 따라, 상기 장애물에 흡입 모듈(27) 또는 흡입 가이드(2754)가 걸려 손상되는 현상을 방지할 수 있다. According to the embodiment, the guide surfaces 2755 and 2756 provided in front of the suction guide 2754 may be formed to be inclined surfaces. Particularly, the inclined surface may form a kind of reverse slope which is formed by protruding the upper part of the guide surfaces 2755 and 2756 forward from the lower part. The suction module 27 and the suction guide 2754 are arranged on the guide surface 2754 of the suction module 2754 and the inclined surface 2751 of the suction module frame 275 when the suction module 27 and suction guide 2754 come into contact with obstacles It is possible to overcome the obstacle by using the inclined surfaces formed on the inclined surfaces 2755 and 2756. Accordingly, the obstacle can be prevented from being damaged by the suction module 27 or the suction guide 2754.

도 7 및 도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇의 주행 시, 큰 이물이 흡입 가이드를 통해 흡입구로 흡입되는 모습을 나타내는 예시도이다. FIG. 7 and FIG. 8 are views showing how a large foreign object is sucked into a suction port through a suction guide when the cleaning robot according to the embodiment of the present invention is traveling.

도 7을 참조하면, 청소 로봇(1)은 특정 방향으로 주행(예컨대, 전진 주행)하면서, 지면 상에 존재하는 이물을 제거할 수 있다. 청소 로봇(1)의 주행 중, 주행 경로 상에 이물(GB)이 존재할 수 있다. Referring to Fig. 7, the cleaning robot 1 can remove foreign objects existing on the ground while traveling in a specific direction (for example, forward traveling). During traveling of the cleaning robot 1, a foreign object GB may exist on the traveling route.

예컨대, 청소 로봇(1)은 각종 센서(11)나 카메라(24) 등을 이용하여 이물(GB)이 존재함을 감지하고, 감지된 이물(GB)의 크기를 추정할 수 있다. 추정된 크기가 소정 크기보다 큰 경우, 청소 로봇(1)은 이물(GB)의 흡입이 불가능한 것으로 판단하고, 판단 결과에 기초하여 이물(GB)을 회피하여 주행할 수 있다. For example, the cleaning robot 1 can detect the presence of a foreign object GB using various sensors 11 and a camera 24, and estimate the size of the detected foreign object GB. If the estimated size is larger than the predetermined size, the cleaning robot 1 determines that the suction of the foreign object GB is impossible and can avoid the foreign object GB based on the determination result.

반면, 추정된 크기가 소정 크기보다 작은 경우, 청소 로봇(1)은 이물(GB)의 흡입이 가능한 것으로 판단하고, 흡입 모듈(27)을 이용하여 이물(GB)을 흡입하기 위해 이물(GB)이 존재하는 위치로 주행할 수 있다. On the other hand, if the estimated size is smaller than the predetermined size, the cleaning robot 1 judges that the foreign object GB can be sucked, and the foreign object GB is sucked by the suction module 27 to suck the foreign object GB. The vehicle can be driven to the present position.

상기 소정 크기는, 청소 로봇(1)이 흡입할 수 있는 이물의 최대 크기를 의미할 수 있다. 예컨대, 상기 소정 크기는 도 5에서 상술한 흡입 공간의 크기에 대응할 수 있으나, 반드시 그러한 것은 아니다. The predetermined size may mean the maximum size of the foreign object that the cleaning robot 1 can inhale. For example, the predetermined size may correspond to the size of the suction space described in FIG. 5, but it is not necessarily the case.

도 8을 참조하면, 청소 로봇(1)이 이물(GB)이 존재하는 위치로 주행함에 따라, 흡입 가이드(2754)의 전방과 이물(GB)이 접촉할 수 있다. 이물(GB)과 접촉 후에도 청소 로봇(1)은 계속 주행할 수 있고, 이에 따라 이물(GB)은 흡입 가이드(2754)의 전방으로부터 후방으로 비스듬히 형성된 가이드면(2755, 2756)을 따라 흡입 공간으로 이동할 수 있다. 흡입 공간으로 이동된 이물(GB)은, 흡입 모듈(27)의 흡입구로 흡입될 수 있다. Referring to FIG. 8, as the cleaning robot 1 travels to a position where the foreign object GB exists, the front of the suction guide 2754 can contact the foreign object GB. The cleaning robot 1 can continue to travel even after contact with the foreign object GB so that the foreign object GB is guided to the suction space along the guide surfaces 2755 and 2756 formed obliquely from the front to the rear of the suction guide 2754 Can be moved. The foreign object (GB) moved to the suction space can be sucked into the suction port of the suction module (27).

도 5 내지 도 8에 도시된 바와 같이, 흡입 모듈(27)은 이물을 흡입하기 위한 흡입 가이드를 포함함으로써, 이물이 흡입 모듈(27)의 전방에 걸린 채 흡입되지 않는 현상을 방지할 수 있다.As shown in Figs. 5 to 8, the suction module 27 includes a suction guide for sucking the foreign object, thereby preventing the foreign object from being sucked while being caught by the suction module 27 in front.

한편, 실시 예에 따라, 청소 로봇(1)이 회전하거나 측면으로 주행하는 경우, 흡입 모듈(27) 또는 흡입 가이드(2754)의 측면으로 장애물(문턱 등)이 충돌하거나, 장애물에 흡입 모듈(27) 또는 흡입 가이드(2754)가 걸릴 수 있다. 이에 따라, 흡입 모듈(27) 또는 흡입 가이드(2754)가 손상 또는 파손되거나, 장애물이 손상 또는 파손되는 문제가 발생할 수 있다. On the other hand, according to the embodiment, when the cleaning robot 1 rotates or travels to the side, an obstacle (a threshold or the like) collides with a side surface of the suction module 27 or the suction guide 2754, Or the suction guide 2754 can be caught. As a result, the suction module 27 or the suction guide 2754 may be damaged or broken, or the obstacle may be damaged or broken.

도 9 및 도 10은 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇의 회전 시, 흡입 모듈의 측면으로 장애물이 충돌하는 모습을 나타내는 예시도이다. FIG. 9 and FIG. 10 illustrate how obstacles collide with the side surface of the suction module when the cleaning robot according to the embodiment of the present invention is rotated.

도 6을 다시 참조하면, 흡입 모듈 프레임(275)의 양 측방에는 측방 경사면(2752, 2753)이 형성될 수 있다. 또한, 상술한 흡입 가이드(2754)의 가이드면(2755, 2756) 및 양 측방에도 측방 경사면(2757, 2758)이 각각 형성될 수 있다. 장애물과의 접촉시 흡입 모듈 프레임(275) 또는 흡입 가이드(2754)가 장애물을 타고 넘어가기 위해, 측방 경사면(2752, 2753, 2757, 2758)은 측방으로 역경사 형태를 갖도록 형성될 수 있다. 즉, 측방 경사면(2752, 2753, 2757, 2758)의 상부는 하부보다 양 측으로 돌출되어 형성될 수 있다. 이에 따라, 흡입 모듈 프레임(275)의 하부의 넓이는 상부의 넓이보다 작을 수 있다. 마찬가지로, 흡입 가이드(2753)의 하부의 넓이는 상부의 넓이보다 작을 수 있다. Referring back to Fig. 6, laterally inclined surfaces 2752 and 2753 may be formed on both sides of the suction module frame 275. [ Further, the guide surfaces 2755 and 2756 of the above-described suction guide 2754 and the side inclined surfaces 2757 and 2758 may be formed on both sides, respectively. The side slopes 2752, 2753, 2757, and 2758 may be formed to have a laterally inverted shape in order to allow the suction module frame 275 or the suction guide 2754 to pass over the obstacle upon contact with the obstacle. That is, the upper portions of the side slopes 2752, 2753, 2757, and 2758 may be protruded to both sides of the lower side. Accordingly, the width of the lower portion of the suction module frame 275 may be smaller than the width of the upper portion. Similarly, the width of the lower portion of the suction guide 2753 may be smaller than the width of the upper portion.

도 9를 참조하면, 청소 로봇(1)은 주행 중 전방에 장애물이나 벽이 감지되는 경우, 감지된 장애물이나 벽을 회피하기 위해 주행 방향을 변경할 수 있다. 청소 로봇(1)은 주행 방향을 변경하기 위해 회전(도 9의 실시 예의 경우 좌회전)할 수 있다. Referring to FIG. 9, when the obstacle or the wall is detected in the forward direction during traveling, the cleaning robot 1 may change the traveling direction to avoid the detected obstacle or the wall. The cleaning robot 1 can rotate (left turn in the case of the embodiment of Fig. 9) to change the running direction.

청소 로봇(1)이 회전하는 경우, 청소 로봇(1)의 중심 지점이 회전축에 해당할 수 있다. 회전축의 전방에 구비되는 흡입 모듈(27)은, 청소 로봇(1)의 회전시 지면에 대해 측면 방향으로 이동될 수 있다. 이 경우, 청소 로봇(1)의 측면에 존재하는 장애물(OB)과 흡입 모듈(27)의 측면이 접촉할 수 있다. When the cleaning robot 1 rotates, the center point of the cleaning robot 1 may correspond to the rotation axis. The suction module 27 provided in front of the rotary shaft can be moved in the lateral direction with respect to the paper surface when the cleaning robot 1 rotates. In this case, the obstacle OB existing on the side surface of the cleaning robot 1 and the side surface of the suction module 27 can be in contact with each other.

도 10을 참조하면, 장애물(OB)과 흡입 모듈(27)의 측면이 접촉하는 경우, 흡입 모듈 프레임(275)은 측방 경사면(2752, 2753)을 이용하여 장애물(OB)을 타고 넘어갈 수 있다. 흡입 가이드(2754) 또한, 가이드면(2755, 2756) 또는 측면에 형성된 측방 경사면(2757, 2758)을 이용하여 장애물(OB)을 타고 넘어갈 수 있다. 10, when the obstacle OB is in contact with the side surface of the suction module 27, the suction module frame 275 can ride over the obstacle OB using the side slope surfaces 2752 and 2753. The suction guide 2754 can also ride over the obstacle OB using the guide surfaces 2755 and 2756 or the side inclined surfaces 2757 and 2758 formed on the side surface.

흡입 모듈 프레임(275) 및 흡입 가이드(2754)가 장애물(OB)을 보다 원활하게 타고 넘어가기 위하여, 승강부(277)는 흡입 모듈(27)을 상승시킬 수 있다. 특히, 승강부(277)가 흡입 모듈(27)의 중앙으로부터 좌우로 각각 배치되는 경우, 장애물(OB)과 가까운 위치에 배치된 가로축이 흡입 모듈(27)을 상승시킬 수 있다. 이에 따라, 흡입 모듈(27)이 좌우로 비스듬하게 상승될 수 있다. The lift module 277 can raise the suction module 27 so that the suction module frame 275 and the suction guide 2754 ride over the obstacle OB more smoothly. Particularly, when the elevating portions 277 are disposed on the left and right sides of the center of the suction module 27, the horizontal axis disposed close to the obstacle OB can lift the suction module 27. [ Thus, the suction module 27 can be raised obliquely from side to side.

흡입 모듈(27)이 장애물(OB)을 타고 넘어가는 경우, 탄성 부재(278)는 흡입 모듈(27)의 하중을 감소시킴으로써, 흡입 모듈(27)과 장애물(OB) 사이의 마찰을 감소시킬 수 있다.The elastic member 278 can reduce the friction between the suction module 27 and the obstacle OB by reducing the load of the suction module 27 when the suction module 27 rides over the obstacle OB have.

즉, 흡입 모듈(27)의 측면은 장애물과의 접촉 시 경사면(2752, 2753, 2757, 2758) 및 승강부(277)에 의해 상승하여, 장애물(OB)을 원활하게 타고 넘어갈 수 있다. 따라서, 장애물과의 접촉 시 흡입 모듈 프레임(275) 및 흡입 가이드(2754)는 장애물(OB)에 걸리지 않으므로, 흡입 모듈 프레임(275) 및 흡입 가이드(2754)의 파손이나 손상이 방지될 뿐만 아니라, 장애물의 파손이나 손상 또한 방지될 수 있다.That is, the side surface of the suction module 27 is raised by the inclined surfaces 2752, 2753, 2757, and 2758 and the elevating portion 277 when the obstacle is in contact with the obstacle so that the obstacle OB can ride smoothly. The suction module frame 275 and the suction guide 2754 are not caught by the obstacle OB so that breakage or damage of the suction module frame 275 and the suction guide 2754 is prevented, Damage or damage to the obstacle can also be prevented.

본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇(1)은 흡입 모듈(27)의 하부에 흡입 가이드(2754)를 구비함으로써, 소정 크기를 갖는 이물을 효과적으로 흡입할 수 있다.The cleaning robot 1 according to the embodiment of the present invention is provided with the suction guide 2754 at the lower portion of the suction module 27 so that the foreign substance having a predetermined size can be effectively sucked.

뿐만 아니라, 흡입 가이드(2754) 및 흡입 모듈 프레임(275)의 양 측면에는 경사면이 형성될 수 있다. 흡입 모듈(27)의 측면과 장애물이 접촉하는 경우, 흡입 모듈 프레임(275) 및 흡입 가이드(2754)는 경사면과 승강부를 이용하여 장애물을 넘어갈 수 있다. 따라서, 흡입 모듈 프레임(275) 및 흡입 가이드(2754)가 장애물에 걸려 손상되는 현상을 방지할 수 있다. In addition, both sides of the suction guide 2754 and the suction module frame 275 may be formed with inclined surfaces. When the obstacle comes into contact with the side surface of the suction module 27, the suction module frame 275 and the suction guide 2754 can cross the obstacle by using the inclined surface and the elevation portion. Accordingly, it is possible to prevent the suction module frame 275 and the suction guide 2754 from being damaged by an obstacle.

Claims (11)

주행을 위한 주행부;
이물을 지면으로부터 분리하는 아지테이터;
상기 아지테이터를 포함하는 흡입 모듈;
소정 높이를 갖고, 상기 흡입 모듈의 하부에 구비되는 흡입 가이드; 및
상기 주행부와 연결되는 고정부; 및
상기 흡입 모듈과 상기 고정부를 연결하고, 상기 흡입 모듈을 지면으로부터 승강시키는 승강부를 포함하고,
상기 흡입 가이드의 측면에는 경사면이 형성되는 청소 로봇. A traveling part for traveling;
An agitator for separating the foreign object from the ground;
A suction module including the agitator;
A suction guide provided at a lower portion of the suction module, the suction guide having a predetermined height; And
A fixing part connected to the driving part; And
And a lifting portion connecting the suction module and the fixing portion and lifting the suction module from the ground,
And a slope is formed on a side surface of the suction guide. 제1항에 있어서,
상기 흡입 모듈은,
상기 아지테이터의 외부에 형성되는 흡입 모듈 프레임을 더 포함하고,
상기 흡입 모듈 프레임의 측면에는 경사면이 형성되는 청소 로봇.The method according to claim 1,
The suction module includes:
Further comprising a suction module frame formed outside the agitator,
And a slope is formed on a side surface of the suction module frame. 제1항에 있어서,
상기 흡입 가이드의 전방에는,
일 지점으로부터 후측방으로 연장되도록 형성되는 가이드면이 구비되는 청소 로봇.The method according to claim 1,
In front of the suction guide,
And a guide surface formed so as to extend rearward from one point. 제1항에 있어서,
상기 흡입 가이드의 전방에는,
상기 흡입 가이드의 중앙으로부터 양측 후방으로 연장되도록 형성되는 가이드면이 구비되는 청소 로봇.The method according to claim 1,
In front of the suction guide,
And a guide surface formed to extend rearward from both sides of the center of the suction guide. 제1항에 있어서,
상기 흡입 가이드의 전방에는 경사면이 형성되는 청소 로봇.The method according to claim 1,
And a slope is formed in front of the suction guide. 제1항에 있어서,
상기 흡입 가이드는 제1 흡입 가이드, 및 상기 제1 흡입 가이드와 수평으로 이격된 제2 흡입 가이드를 포함하는 청소 로봇.The method according to claim 1,
Wherein the suction guide includes a first suction guide and a second suction guide horizontally spaced from the first suction guide. 제1항에 있어서,
상기 승강부는,
상기 고정부와 연결되는 세로축;
상기 흡입 모듈과 연결되는 가로축; 및
상기 세로축과 상기 가로축 사이에 구비되는 연결부를 포함하는 청소 로봇.The method according to claim 1,
The elevating unit includes:
A vertical axis connected to the fixing part;
A horizontal axis connected to the suction module; And
And a connection portion provided between the vertical axis and the horizontal axis. 제7항에 있어서,
상기 가로축은 상기 연결부를 축으로 상측으로 회동하는 청소 로봇. 8. The method of claim 7,
And the abscissa axis rotates the connecting portion upwardly about the axis. 제8항에 있어서,
상기 세로축은,
상기 흡입 모듈의 중앙을 기준으로 좌측에 구비되는 제1 세로축; 및
상기 흡입 모듈의 중앙을 기준으로 우측에 구비되는 제2 세로축을 포함하고,
상기 가로축은,
상기 흡입 모듈의 중앙을 기준으로 좌측에 구비되는 제1 가로축; 및
상기 흡입 모듈의 중앙을 기준으로 우측에 구비되는 제2 가로축을 포함하고,
상기 연결부는,
상기 좌측에 구비된 상기 제1 세로축 및 상기 제1 가로축과, 상기 우측에 구비된 상기 제2 세로축 및 상기 제2 가로축 사이를 연결하도록 형성되는 청소 로봇.9. The method of claim 8,
The vertical axis,
A first vertical axis disposed on the left side of the center of the suction module; And
And a second vertical axis provided on the right side of the center of the suction module,
The horizontal axis represents
A first horizontal axis provided on the left side of the center of the suction module; And
And a second horizontal axis provided on the right side of the center of the suction module,
The connecting portion
The first vertical axis and the first horizontal axis provided on the left side and the second vertical axis and the second horizontal axis provided on the right side. 이물을 지면으로부터 분리하는 아지테이터;
상기 아지테이터의 외부에 형성되는 흡입 모듈 프레임;
소정 높이를 갖고, 상기 흡입 모듈 프레임의 하부에 구비되는 흡입 가이드; 및
상기 아지테이터, 상기 흡입 모듈 프레임, 및 상기 흡입 가이드를 포함하는 흡입 모듈을 포함하고,
상기 흡입 가이드의 측면에는 경사면이 형성되고,
상기 흡입 모듈 프레임의 측면에는 경사면이 형성되는 청소 로봇.An agitator for separating the foreign object from the ground;
A suction module frame formed outside the agitator;
A suction guide provided at a lower portion of the suction module frame, the suction guide having a predetermined height; And
And a suction module including the agitator, the suction module frame, and the suction guide,
The side surface of the suction guide has an inclined surface,
And a slope is formed on a side surface of the suction module frame. 이물을 지면으로부터 분리하는 아지테이터;
상기 아지테이터의 외부에 형성되는 흡입 모듈 프레임;
상기 아지테이터 및 상기 흡입 모듈 프레임을 포함하는 흡입 모듈;
상기 흡입 모듈과 연결되는 고정부; 및
상기 고정부와 연결되고, 상기 흡입 모듈 프레임의 전방에 구비되는 사이드 브러시를 포함하고,
상기 흡입 모듈 프레임의 측면에는 경사면이 형성되는 청소 로봇.
An agitator for separating the foreign object from the ground;
A suction module frame formed outside the agitator;
A suction module including the agitator and the suction module frame;
A fixing part connected to the suction module; And
And a side brush connected to the fixing part and provided in front of the suction module frame,
And a slope is formed on a side surface of the suction module frame.
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