KR20150102365A - Robot Cleaner - Google Patents

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KR20150102365A
KR20150102365A KR1020140024145A KR20140024145A KR20150102365A KR 20150102365 A KR20150102365 A KR 20150102365A KR 1020140024145 A KR1020140024145 A KR 1020140024145A KR 20140024145 A KR20140024145 A KR 20140024145A KR 20150102365 A KR20150102365 A KR 20150102365A
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Abstract

The present invention relates to a robot cleaner. According to one aspect of the present invention, the present invention comprises: a body having a first housing formed on a front side and a second housing formed on a rear side of the first housing; a brush unit installed in the first housing, and configured to sweep floor; a dust collection unit installed in the second housing, and configured to store the dust introduced into the brush unit; a driving unit operating the main body, coupled to be positioned in a horizontal direction of the dust collection unit to the second housing; and a power unit installed in the second housing, coupled to be positioned on the rear side of the dust collection unit. According to an embodiment of the present invention, the present invention is capable of increasing a capacity for a dust collection container and the capacity for a battery, and is capable of being minimized.

Description

로봇청소기{Robot Cleaner}Robot Cleaner {Robot Cleaner}

본 발명은 로봇청소기에 관한 것으로, 보다 상세하게는 로봇청소기의 크기를 소형화함과 동시에 주행 성능 및 청소 성능을 향상시킬 수 있는 로봇청소기에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a robot cleaner, and more particularly, to a robot cleaner capable of reducing the size of a robot cleaner and improving driving performance and cleaning performance.

일반적으로 로봇청소기는 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 영역을 스스로 주행하면서 바닥으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입하여, 청소하고자 하는 영역을 자동으로 청소하는 장치이다. 2. Description of the Related Art Generally, a robot cleaner is a device for automatically cleaning an area to be cleaned by suctioning foreign substances such as dust from the floor while traveling the area to be cleaned by itself without user's operation.

이러한 로봇청소기는 각종 센서 등을 통해 청소 영역 내에 설치된 가구, 사무용품, 벽과 같은 장애물까지의 거리를 검출하고, 검출된 정보를 이용하여 장애물과 충돌이 발생하지 않도록 주행하면서 청소 영역을 청소하게 된다. The robot cleaner detects distances to obstacles such as furniture, office supplies, and walls installed in the cleaning area through various sensors, and uses the detected information to clean the cleaning area while traveling to avoid collision with obstacles.

로봇청소기를 이용하여 주어진 청소 영역을 청소한다는 것은 로봇청소기가 미리 설정된 주행 패턴대로 주행하면서 청소 작업을 반복적으로 수행하는 과정을 의미한다. Cleaning of a given cleaning area by using the robot cleaner means a process in which the robot cleaner travels in a preset driving pattern and repeatedly performs a cleaning operation.

이와 같은 로봇청소기는 외관을 형성하는 본체와, 본체에 마련되어 로봇청소기를 주행하도록 하는 구동부, 바닥면에 대해 청소를 수행하는 브러시 유닛 및 구동부와 브러시 유닛의 작동을 제어하는 제어부, 흡입된 먼지를 저장하는 집진 유닛을 포함한다.The robot cleaner includes a main body that forms an outer appearance, a drive unit that is provided on the main body to run the robot cleaner, a brush unit that performs cleaning on the bottom surface, a controller that controls operation of the drive unit and the brush unit, And a dust collecting unit.

종래의 로봇청소기는 집진 유닛은 브러시 유닛과 연결되며 흡입 모터는 집진집진 유닛의 후면 또는 전면에 연결되도록 배열되었다. 이러한 경우 로봇청소기의 주행 성능 및 청소 성능을 향상시키기 위해서는 전원 유닛과 흡입 모터의 크기가 커지기 때문에 로봇청소기의 전체 크기가 커져야 했다. In the conventional robot cleaner, the dust collecting unit is connected to the brush unit, and the suction motor is arranged to be connected to the rear surface or the front surface of the dust collecting and collecting unit. In order to improve the running performance and the cleaning performance of the robot cleaner in such a case, the size of the power unit and the suction motor become large, and the overall size of the robot cleaner has to be increased.

본 발명의 일 측면은 각각의 구성요소들의 위치를 효율적으로 구성하여 로봇청소기의 크기를 소형화시킴과 동시에 주행 성능 및 청소 성능을 향상시킬 수 있는 로봇청소기를 제공한다. One aspect of the present invention provides a robot cleaner that can effectively reduce the size of the robot cleaner and improve driving performance and cleaning performance by efficiently arranging the positions of the respective components.

본 발명의 일 측면은 전방에 형성되는 제1하우징과 상기 제1하우징의 후방에 형성되는 제2하우징을 포함하는 본체, 상기 제1하우징에 설치되며 바닥의 먼지를 쓸어 담도록 구성되는 브러시 유닛, 상기 제2하우징에 설치되며 상기 브러시 유닛으로 유입된 먼지를 저장하도록 구성되는 집진 유닛, 상기 본체를 구동하며 상기 제2하우징에 상기 집진 유닛의 횡방향에 위치하도록 결합되는 구동 유닛, 상기 제2하우징에 설치되며 상기 집진 유닛의 후방에 위치하도록 결합되는 전원 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기를 제공한다. According to an aspect of the present invention, there is provided a washing machine comprising a main body including a first housing formed at a front side and a second housing formed at a rear side of the first housing, a brush unit installed at the first housing, A dust collecting unit installed in the second housing and configured to store dust introduced into the brush unit, a drive unit driving the main body and coupled to the second housing so as to be positioned in the lateral direction of the dust collecting unit, And a power unit coupled to the dust collecting unit so as to be positioned behind the dust collecting unit.

상기 제1하우징의 전면부는 진행 방향의 전면과 측면에 밀착하여 먼지를 흡입할 수 있도록 사각 형상으로 마련될 수 있다. The front portion of the first housing may be formed in a rectangular shape so as to be in close contact with the front surface and the side surface in the traveling direction and to suck dust.

상기 제1하우징의 적어도 일부분을 둘러싸도록 상기 제1하우징의 전면부에 설치되는 범퍼를 더 포함할 수 있다. And a bumper installed at a front portion of the first housing to surround at least a portion of the first housing.

상기 범퍼의 전면에는 상기 범퍼가 전면에 밀착되었을 때의 흡입력을 높이기 위하여 상기 범퍼의 전면으로 돌출된 복수의 리브가 마련될 수 있다. A plurality of ribs protruding from the front surface of the bumper may be provided on the front surface of the bumper to increase the suction force when the bumper is in close contact with the front surface.

상기 제1하우징의 저면에는 먼지의 흡입력을 높이기 위하여 상기 브러시 유닛으로 먼지를 안내하도록 구성되는 가이드 유로가 형성될 수 있다. A guide path may be formed on the bottom surface of the first housing to guide the dust by the brush unit to increase the suction force of the dust.

바닥면과 상기 제1하우징 사이의 높이는 바닥면과 상기 제2하우징 사이의 높이보다 작을 수 있다. The height between the bottom surface and the first housing may be smaller than the height between the bottom surface and the second housing.

상기 제1하우징에는 장애물을 회피할 수 있도록 장애물을 감지하는 장애물 감지 센서가 장착될 수 있다. The first housing may be equipped with an obstacle detection sensor for sensing an obstacle so as to avoid an obstacle.

상기 제1하우징에는 상기 본체의 주행 중 바닥면과의 거리를 감지하도록 마련되는 추락 감지 센서가 장착될 수 있다. The first housing may be provided with a fall detection sensor provided to detect a distance between the first housing and the bottom surface of the main body.

상기 집진 유닛은 상기 먼지를 흡입하는 동력을 제공하는 흡입 모터와, 흡입된 먼지를 저장하는 집진통을 포함할 수 있다. The dust collecting unit may include a suction motor for providing power for sucking the dust, and a dust collecting container for storing the sucked dust.

상기 흡입 모터와, 상기 집진통과, 상기 구동부는 일렬로 배열될 수 있다. The suction motor, the dust collecting passage, and the driving unit may be arranged in a line.

상기 집진통의 적어도 일부분은 외관으로 드러나도록 상기 제2하우징에 결합될 수 있다. At least a part of the dust collecting container may be coupled to the second housing so as to be exposed.

상기 구동부는 상기 본체를 구동시키기 위해 양 측면에 결합되는 구동휠과, 상기 본체의 후방에 마련되는 롤러를 포함할 수 있다. The driving unit may include a driving wheel coupled to both sides of the main body to drive the main body, and a roller provided behind the main body.

상기 구동휠은 상기 본체의 양 측에 위치하며, 상기 롤러는 상기 본체의 무게중심을 지지할 수 있는 위치에 결합될 수 있다. The drive wheel is located on both sides of the main body, and the roller can be coupled to a position capable of supporting the center of gravity of the main body.

본 발명의 다른 일 측면은 외관의 적어도 일부분을 형성하는 하우징을 포함하는 본체, 바닥의 먼지를 쓸어 담도록 상기 하우징의 저면에 설치되는 브러시 유닛, 상기 브러시 유닛으로 유입된 먼지를 저장하는 집진통, 상기 본체를 구동시키기 위한 전원을 공급하는 전원 유닛을 포함하며, 상기 브러시 유닛과 상기 집진통과 상기 전원 유닛은 상기 본체의 종방향인 제1방향으로 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기를 제공한다. According to another aspect of the present invention, there is provided a brush unit comprising: a body including a housing forming at least a part of an outer surface; a brush unit installed on a bottom surface of the housing to sweep dust on the floor; And a power unit for supplying power for driving the main body, wherein the brush unit and the dust-collecting power unit are arranged in a first direction which is the longitudinal direction of the main body.

상기 집진통은 상기 브러시 유닛의 후방에 배치되며, 상기 전원 유닛은 상기 집진통의 후방에 배치될 수 있다. The dust collecting box may be disposed behind the brush unit, and the power unit may be disposed behind the dust collecting box.

상기 하우징은 전방에 위치하는 제1하우징과, 상기 제1하우징의 후방에 위치하는 제2하우징을 포함하며, 상기 브러시 유닛과 상기 집진통은 상기 제1하우징에 배치되며, 상기 전원 유닛은 상기 제2하우징에 배치될 수 있다. Wherein the housing includes a first housing positioned forwardly and a second housing positioned rearward of the first housing, wherein the brush unit and the dust collecting container are disposed in the first housing, 2 housing.

상기 제1하우징의 적어도 일부분을 둘러싸도록 상기 제1하우징의 전면부에 설치되는 범퍼를 더 포함할 수 있다. And a bumper installed at a front portion of the first housing to surround at least a portion of the first housing.

상기 제1하우징의 저면에는 먼지의 흡입력을 높이기 위하여 상기 브러시 유닛으로 먼지를 안내하도록 구성되는 가이드 유로가 형성될 수 있다. A guide path may be formed on the bottom surface of the first housing to guide the dust by the brush unit to increase the suction force of the dust.

상기 본체를 구동하며 상기 제2하우징에 설치되는 구동 유닛과, 상기 제2하우징에 설치되며 상기 본체를 구동시키기 위한 전력을 공급하는 전원 유닛을 더 포함할 수 있다. A drive unit installed in the second housing to drive the main body, and a power unit installed in the second housing and supplying power for driving the main body.

먼지가 상기 집진통으로 흡입될 수 있는 동력을 제공하며 상기 집진통의 측면에 결합되는 흡입 모터를 더 포함할 수 있다.And a suction motor coupled to a side surface of the dust collecting container to provide power to the dust collecting container.

본 발명의 또 다른 일 측면은 본체와, 바닥의 먼지를 쓸어 담는 브러시 유닛을 포함하는 로봇청소기에 있어서, 상기 브러시 유닛으로 유입된 먼지를 저장하는 집진통, 상기 집진통으로 먼지가 흡입될 수 있도록 동력을 제공하는 흡입 모터, 상기 본체를 구동시키기 위해 상기 본체의 측면에 결합되는 적어도 하나의 구동휠을 포함하며, 상기 집진통과, 상기 흡입 모터와, 상기 구동휠은 상기 본체의 횡방향으로 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기를 제공한다. According to another aspect of the present invention, there is provided a robot cleaner including a main body and a brush unit for sweeping dust on the floor, the robot cleaner comprising: a dust collecting container for storing dust introduced into the brush unit; And at least one driving wheel coupled to a side surface of the main body for driving the main body, wherein the dust-collecting passage, the suction motor, and the driving wheel are arranged in the lateral direction of the main body Thereby providing a robot cleaner.

상기 구동휠은 제1구동휠과, 제2구동휠을 포함하며 상기 제1구동휠은 상기 흡입 모터의 측면에 배치되며, 상기 제2구동휠은 상기 집진통의 측면에 배치될 수 있다. The drive wheel includes a first drive wheel and a second drive wheel, the first drive wheel is disposed on a side surface of the suction motor, and the second drive wheel is disposed on a side surface of the dust collector.

상기 본체는 전방에 위치하는 제1하우징과, 상기 제1하우징의 후방에 위치하는 제2하우징으로 구성될 수 있다. The main body may include a first housing positioned in front of the first housing and a second housing located in a rear of the first housing.

상기 집진통과 상기 구동휠과 상기 흡입 모터는 상기 제2하우징에 위치할 수 있다. The dust-collecting driving wheel and the suction motor may be located in the second housing.

상기 제1하우징에는 상기 브러시 유닛이 배치되며, 상기 제2하우징에는 상기 본체를 구동시키기 위한 전원을 공급하는 전원 유닛이 배치될 수 있다. The brush unit may be disposed in the first housing, and a power unit may be disposed in the second housing to supply power for driving the main body.

본 발명의 또 다른 일 측면은 외관의 적어도 일부분을 형성하는 하우징을 포함하는 본체, 바닥의 먼지를 쓸어 담도록 상기 하우징의 저면에 설치되는 브러시 유닛, 상기 브러시 유닛으로 유입된 먼지를 저장하도록 상기 브러시 유닛의 후방에 배치되는 집진 유닛, 상기 본체를 구동하며 상기 집진 유닛의 측방에 배치되는 구동 유닛, 상기 본체를 구동시키기 위한 전원을 공급하며 상기 집진 유닛의 후방에 결합되는 전원 유닛을 포함하며, 상기 브러시 유닛과 상기 집진 유닛과 상기 전원 유닛은 제1방향으로 배치되며, 상기 집진 유닛과 상기 구동 유닛은 상기 제1방향과 상이한 제2방향으로 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기를 제공한다. According to another aspect of the present invention, there is provided a dust collecting apparatus comprising: a body including a housing forming at least a part of an outer appearance; a brush unit installed on a bottom surface of the housing to sweep dust on the floor; And a power unit for supplying power for driving the main body and coupled to the rear of the dust collecting unit, wherein the power unit comprises: a dust collecting unit disposed at the rear of the dust collecting unit; a driving unit disposed at a side of the dust collecting unit, Wherein the brush unit, the dust collecting unit, and the power unit are arranged in a first direction, and the dust collecting unit and the driving unit are arranged in a second direction different from the first direction.

상기 하우징은 전방에 위치하는 제1하우징과, 상기 제1하우징의 후방에 위치하는 제2하우징을 포함하며, 상기 브러시 유닛과 집진 유닛은 상기 제1하우징에 배치되며 상기 구동 유닛과 상기 전원 유닛은 상기 제2하우징에 배치될 수 있다. Wherein the housing includes a first housing positioned forwardly and a second housing located rearward of the first housing, the brush unit and the dust collecting unit are disposed in the first housing, and the drive unit and the power unit And may be disposed in the second housing.

본 발명의 실시예에 따르면 주행 성능 및 청소 성능을 향상시킬 수 있음과 동시에 로봇청소기 내의 구성요소가 배치되는 공간의 효율성을 최대화할 수 있어 로봇청소기의 소형화가 가능하다. According to the embodiment of the present invention, the driving performance and the cleaning performance can be improved, and the efficiency of the space in which the components are arranged in the robot cleaner can be maximized, thereby miniaturizing the robot cleaner.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 외관을 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 제2하우징의 외측 하우징을 제거한 상태를 도시한 평면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 제1하우징과 제2하우징의 외측 하우징 및 먼지통을 제거한 상태를 도시한 평면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 저면을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 측면을 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 제1하우징의 구성요소를 분해하여 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 제2하우징의 구성요소를 분해하여 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 제1하우징의 저면을 도시한 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 장애물 감지센서를 도시한 도면이다.
도 10은 도 9에 도시된 장애물 감지센서를 다른 각도에서 도시한 도면이다.
도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 범퍼를 분해하여 도시한 도면이다. 1 is a perspective view illustrating an appearance of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
2 is a plan view showing a state where an outer housing of a second housing of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention is removed.
3 is a plan view of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention, in which the outer housing and the dust container of the first and second housings are removed.
4 is a bottom view of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
5 is a side view of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
FIG. 6 is an exploded view of the components of the first housing of the robot cleaner according to the embodiment of the present invention.
FIG. 7 is an exploded view of the components of the second housing of the robot cleaner according to the embodiment of the present invention.
8 is a bottom view of the first housing of the robot cleaner according to the embodiment of the present invention.
9 is a view illustrating an obstacle detection sensor of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
FIG. 10 is a view showing the obstacle detecting sensor shown in FIG. 9 from another angle.
11 is an exploded view of a bumper according to another embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명에 따른 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하도록 한다. Hereinafter, embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 외관을 도시한 사시도이다. 1 is a perspective view illustrating an appearance of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 로봇청소기(1)는 외관을 형성하는 본체와, 본체의 외관의 적어도 일부분을 형성하는 하우징(100)을 포함한다. As shown in Fig. 1, the robot cleaner 1 includes a main body that forms an outer appearance, and a housing 100 that forms at least a part of an outer appearance of the main body.

하우징(100)은 전방에 형성되는 제1하우징(200)과, 제1하우징(200)의 후방에 형성되는 제2하우징(300)을 포함한다. 제1하우징(200)과 제2하우징(300)의 사이에는 제1하우징(200)과 제2하우징(300)을 연결시키는 연결부재(400)가 위치할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1하우징(200)과 제2하우징(300)은 일체로 사출성형되나, 이에 제한되는 것은 아니며 별도로 성형된 후에 결합될 수 있다. The housing 100 includes a first housing 200 formed on the front side and a second housing 300 formed on the rear side of the first housing 200. A connecting member 400 connecting the first housing 200 and the second housing 300 may be positioned between the first housing 200 and the second housing 300. According to an embodiment of the present invention, the first housing 200 and the second housing 300 are integrally injection-molded, but are not limited thereto and may be separately molded and then joined.

제2하우징(300)에는 먼지를 저장하도록 구성되는 집진 유닛(330)이 결합될 수 있다. 집진 유닛(330)은 먼지를 흡입하는 동력을 제공하는 흡입 모터(320)와, 흡입된 먼지를 저장하는 집진통(310)을 포함할 수 있다. The dust collecting unit 330 configured to store dust may be coupled to the second housing 300. The dust collecting unit 330 may include a suction motor 320 for providing power for sucking dust and a dust collecting box 310 for storing the sucked dust.

집진통(310)에는 사용자가 파지할 수 있도록 오목하게 마련되는 파지부(311)가 마련될 수 있다. 사용자는 파지부(311)를 파지하여 집진통(310)을 회전시켜 제2하우징(300)으로부터 집진통(310)을 분리할 수 있다. 집진통(310)을 분리하여 사용자는 집진통(310) 내의 누적된 먼지를 제거할 수 있다. 제2하우징(300)의 측면에는 본체를 구동시키는 구동 유닛(340, 360)이 마련될 수 있다. 구동 유닛(340, 360)은 본체의 주행을 위한 구동휠(340)과, 본체의 주행 부하를 최소화하기 위해 회전이 가능하도록 마련되는 롤러(360, 도4 참고)를 포함할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 구동휠(340)은 제2하우징(300)의 양 측면에 결합될 수 있다. The dust collecting container 310 may be provided with a grasping portion 311 that is recessed to be held by a user. The user can grasp the grasping portion 311 and rotate the dust collecting container 310 to separate the dust collecting container 310 from the second housing 300. [ The user can remove accumulated dust in the dust collecting container 310 by separating the dust collecting container 310. On the side surface of the second housing 300, driving units 340 and 360 for driving the main body may be provided. The drive units 340 and 360 may include a drive wheel 340 for running the main body and a roller 360 (see FIG. 4) provided so as to be rotatable to minimize the running load of the main body. According to an embodiment of the present invention, the driving wheel 340 may be coupled to both sides of the second housing 300.

제1하우징(200)에는 바닥의 먼지를 쓸어 담도록 구성되는 브러시 유닛(220, 도 4 참고)이 마련될 수 있다. 제1하우징(200)의 전면부에는 로봇청소기(1)의 주행 시, 로봇청소기(1)가 벽면에 부딪혀 발생하는 소음과 충격을 완화하기 위한 범퍼(210)가 결합될 수 있다. 또한, 범퍼(210)에는 별도의 완충부재(215)가 결합될 수 있다. 이에 대해서는 후술한다. The first housing 200 may be provided with a brush unit 220 (see FIG. 4) configured to sweep dust on the floor. A bumper 210 may be coupled to the front surface of the first housing 200 to mitigate noise and impact generated when the robot cleaner 1 hits the wall surface when the robot cleaner 1 travels. Further, a separate buffer member 215 may be coupled to the bumper 210. This will be described later.

제1하우징(200)의 상면에는 진입 차단 센서(235)가 돌출되도록 마련될 수 있다. 진입 차단 센서(235)는 적외선을 감지하여 소정의 구간에 로봇청소기(1)가 진입하는 것을 방지할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면 진입 차단 센서(235)는 제1하우징(200)의 양측에 마련될 수 있다. The entrance blocking sensor 235 may protrude from the upper surface of the first housing 200. The entrance blocking sensor 235 detects the infrared ray and can prevent the robot cleaner 1 from entering the predetermined section. According to an embodiment of the present invention, the entrance blocking sensor 235 may be provided on both sides of the first housing 200.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 제2하우징의 외측 하우징을 제거한 상태를 도시한 평면도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 제1하우징과 제2하우징의 외측 하우징 및 먼지통을 제거한 상태를 도시한 평면도이다. FIG. 2 is a plan view showing a state where an outer housing of a second housing of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention is removed. FIG. 3 is a cross- Fig. 5 is a plan view showing a state in which an outer housing and a dust container are removed.

도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 제2하우징(300)의 내측에는 본체를 구동시키기 위한 전력을 공급하는 전원 유닛(350)이 결합될 수 있다. 전원 유닛(350)은 배터리(미도시)와, 메인보드(351)와, 메인보드(351)의 상측에 위치하며 로봇청소기(1)의 상태를 표시하는 디스플레이부(352, 도 7 참고)를 포함할 수 있다. 전원 유닛(350)은 집진 유닛(330)의 후방에 위치하도록 배치될 수 있다. As shown in FIGS. 2 and 3, a power supply unit 350 for supplying power for driving the main body may be coupled to the inside of the second housing 300. The power supply unit 350 includes a battery (not shown), a main board 351, and a display unit 352 (see FIG. 7) that is positioned above the main board 351 and displays the state of the robot cleaner 1 . The power source unit 350 may be disposed behind the dust collecting unit 330.

배터리(미도시)는 재충전이 가능한 2차 배터리로 마련되며, 본체가 청소 과정을 완료하고 도킹스테이션(미도시)에 결합된 경우 도킹스테이션(미도시)로부터 전력을 공급받아 충전된다. The battery (not shown) is provided with a rechargeable secondary battery. When the main body completes the cleaning process and is coupled to a docking station (not shown), the battery is charged with power from a docking station (not shown).

집진통(310)을 제거하면 먼지를 흡입하여 집진통(310) 내부로 이동시키기 위한 송풍팬(312)이 마련될 수 있다. 송풍팬(312)의 작동으로 인하여 집진통(310)에 먼지가 누적되고 사용자는 집진통(310)을 분리하여 먼지를 용이하게 배출시킬 수 있다. When the dust collecting container 310 is removed, a blowing fan 312 for sucking dust and moving the dust container 310 into the dust collecting container 310 may be provided. Dust is accumulated in the dust collecting box 310 due to the operation of the blowing fan 312 and the user can easily remove the dust by separating the dust collecting box 310. [

흡입 모터(320)는 흡입 모터 하우징(302)의 내측에 위치할 수 있다. 흡입 모터(320)는 집진통(310)의 측면에 결합될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 구동휠(340)은 집진통(310)과 흡입 모터(320)의 각각의 측면에 배치될 수 있다. 즉 구동휠(340)은 제1구동휠(341)과 제2구동휠(342)을 포함하며, 제1구동휠(341)은 흡입 모터(320)의 측면에 배치되며 제2구동휠(342)은 집진통(310)의 측면에 배치될 수 있다. The suction motor 320 may be located inside the suction motor housing 302. The suction motor 320 may be coupled to the side surface of the dust collecting container 310. According to an embodiment of the present invention, the driving wheel 340 may be disposed on each side of the dust collecting container 310 and the suction motor 320. The driving wheel 340 includes a first driving wheel 341 and a second driving wheel 342. The first driving wheel 341 is disposed on the side of the suction motor 320 and the second driving wheel 342 May be disposed on the side surface of the dust collecting container 310.

이에 따라, 집진통(310)과 흡입 모터(320)와 구동휠(340)은 본체의 횡방향으로 배치될 수 있다. 즉, 집진통(310)과 흡입 모터(320)와 구동휠(340)은 일직선에 근접하도록 배치될 수 있다. Accordingly, the dust collecting container 310, the suction motor 320, and the driving wheel 340 can be disposed in the lateral direction of the main body. That is, the dust collecting container 310, the suction motor 320, and the driving wheel 340 may be arranged to be close to a straight line.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 집진통(310)의 적어도 일부분은 외관으로 드러나도록 결합될 수 있다. 즉, 집진통(310)의 상면에는 별도의 하우징이 결합되지 않는다. 이에 따라 사용자는 집진통(310) 내부의 먼지의 양을 육안으로 확인할 수 있다. According to one embodiment of the present invention, at least a portion of the dust collecting container 310 may be exposed so as to be exposed. That is, no separate housing is coupled to the upper surface of the dust collecting container 310. Accordingly, the user can visually confirm the amount of dust inside the dust collecting container 310.

제1하우징(200)의 내부에는 장애물을 감지하는 장애물 감지 센서(230)가 마련될 수 있다. 이에 대해서는 후술한다. An obstacle detecting sensor 230 for detecting an obstacle may be provided in the first housing 200. This will be described later.

제1하우징(200)의 전면부는 진행 방향의 전면과 측면에 밀착하여 먼지를 흡입할 수 있도록 사각 형상으로 마련될 수 있다. 이에 벽면에 최대한 밀착하여 먼지를 흡입하는 것이 가능하다. 이에 따라 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기(1)는 별도의 사이드 브러시 없이도 벽면에 위치하는 먼지를 효율적으로 흡입할 수 있다. The front portion of the first housing 200 may be formed in a rectangular shape so as to be in close contact with the front surface and the side surface in the traveling direction and suck dust. It is possible to inhale the dust by sticking to the wall surface as much as possible. Accordingly, the robot cleaner 1 according to the embodiment of the present invention can efficiently suck dust located on the wall surface without a separate side brush.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 저면을 도시한 도면이다. 4 is a bottom view of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.

도 4에 도시된 바와 같이, 제1하우징(200)의 저면에는 바닥의 먼지를 쓸어 담도록 구성되는 브러시 유닛(220)이 결합된다. 제1하우징(200)의 브러시 유닛(220)의 전방에는 먼지의 흡입력을 높이기 위하여 브러시 유닛(220)으로 먼지를 안내하도록 구성되는 적어도 하나 이상의 가이드 유로(240)가 형성될 수 있다. 가이드 유로(240)에 대해서는 후술한다.As shown in FIG. 4, a brush unit 220 configured to sweep dust on the floor is coupled to the bottom surface of the first housing 200. At least one guide passage 240 may be formed in front of the brush unit 220 of the first housing 200 to guide the dust by the brush unit 220 to increase the suction force of the dust. The guide channel 240 will be described later.

가이드 유로(240)의 사이에는 로봇청소기(1)를 충전하기 위한 충전단자(245)가 마련될 수 있다. Between the guide channel 240, a charging terminal 245 for charging the robot cleaner 1 may be provided.

제1하우징(200)의 적어도 일부분에는 본체의 주행 중 바닥면과의 거리를 감지하도록 마련되는 추락 감지 센서(250)가 장착될 수 있다. 추락 감지 센서(250)는 로봇청소기(1)의 주행 중 높낮이 차이가 나는 곳에서 방향을 잡아준다. 추락 감지 센서(250)는 제1하우징(200)의 저면에 바닥을 향하도록 배치되며, 바닥과의 거리를 감지하다가 바닥과 일정 거리 이상 멀어지면 일정 전압을 형성하여 본체의 제어부(미도시)에 전송한다. 제어부(미도시)는 본체의 전송 받은 정보에 따라 본체의 추락 가능 지점을 판단하여 주행 방향을 전환한다. At least a part of the first housing 200 may be equipped with a fall detection sensor 250 provided to detect a distance from the bottom surface of the main body during running. The fall detection sensor 250 detects the direction of the robot cleaner 1 when the robot cleaner 1 is running. The fall detection sensor 250 is disposed on the bottom surface of the first housing 200 so as to face the floor and detects a distance to the floor and forms a constant voltage when the distance is away from the floor by a predetermined distance, send. The control unit (not shown) determines the fallable point of the main body according to the information received from the main body and switches the running direction.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 추락 감지 센서(250)는 브러시 유닛(220)의 후방에 마련될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면 추락 감지 센서(250)는 제1추락 감지 센서(251)와 제2추락 감지 센서(252)로 두 개 마련되나, 이에 제한되는 것은 아니다. According to one embodiment of the present invention, the fall detection sensor 250 may be provided behind the brush unit 220. [ According to an embodiment of the present invention, the fall detection sensor 250 is provided with two fall detection sensors 251 and 252, but the present invention is not limited thereto.

제2하우징(300)의 후면에는 본체가 구동휠(340)에 의해서만 구동되어 발생하는 주행부하를 줄이기 위하여 회전할 수 있도록 마련되는 롤러(360)가 결합할 수 있다. 롤러(360)는 구동휠(340)과의 관계에서 본체의 무게중심을 지지할 수 있는 위치에 결합될 수 있다. 즉, 롤러(360)에서 제1구동휠(341)까지의 거리와 롤러(360)에서 제2구동휠(342)까지의 거리는 동일하도록 배치될 수 있다. 이에 의해 본체의 주행 중에 발생하는 주행 부하를 최소화할 수 있다. A roller 360 may be coupled to the rear surface of the second housing 300 so as to be rotatable in order to reduce the running load generated by the driving wheel 340 alone. The roller 360 may be coupled to a position capable of supporting the center of gravity of the body in relation to the drive wheel 340. That is, the distance from the roller 360 to the first driving wheel 341 and the distance from the roller 360 to the second driving wheel 342 may be the same. As a result, the running load generated during running of the main body can be minimized.

이와 같이 브러시 유닛(220)과 집진 유닛(330)과 전원 유닛(350)은 본체의 종방향으로 배치될 수 있다. 즉, 브러시 유닛(220)과 집진 유닛(330)과 전원 유닛(350)은 제1방향으로 나란하게 마련될 수 있다. 집진 유닛(330)과 구동 유닛(340)의 경우에는 제1방향과 상이한 제2방향으로 배치될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 집진 유닛(330)과 구동 유닛(340)은 본체의 횡방향으로 배치될 수 있다. Thus, the brush unit 220, the dust collecting unit 330, and the power source unit 350 can be arranged in the longitudinal direction of the main body. That is, the brush unit 220, the dust collecting unit 330, and the power unit 350 may be arranged in parallel in the first direction. The dust collecting unit 330 and the driving unit 340 may be disposed in a second direction different from the first direction. According to an embodiment of the present invention, the dust collecting unit 330 and the driving unit 340 may be disposed in the lateral direction of the main body.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 측면을 도시한 도면이다. 5 is a side view of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.

도 5에 도시된 바와 같이, 바닥면과 제1하우징(200)의 높이(h1)와 바닥면과 제2하우징(300)의 높이(h2)는 다를 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 바닥면과 제1하우징(200) 사이의 높이는 바닥면과 제2하우징(300) 사이의 높이보다 작을 수 있다. 제1하우징(200)의 높이(h1)가 제2하우징(300)의 높이(h2)보다 작기 때문에 제2하우징(300)에 위치하는 집진통(310)과 전원 유닛(350)의 크기를 늘리면서 로봇청소기(1)의 크기가 상대적으로 작아보일 수 있도록 하는 효과를 준다. 이에 따라 소형화된 로봇청소기(1)가 저장할 수 있는 먼지의 용량을 늘릴 수 있으며 별도의 충전 없이 주행할 수 있는 시간을 늘릴 수 있다. 5, the height h1 of the bottom surface and the first housing 200 and the height h2 of the bottom surface of the second housing 300 may be different from each other. According to an embodiment of the present invention, the height between the bottom surface and the first housing 200 may be smaller than the height between the bottom surface and the second housing 300. Since the height h1 of the first housing 200 is smaller than the height h2 of the second housing 300, the sizes of the dust collecting container 310 and the power unit 350 located in the second housing 300 are increased The size of the robot cleaner 1 can be made relatively small. Accordingly, it is possible to increase the capacity of the dust that can be stored by the miniaturized robot cleaner 1, and to increase the time to travel without charging.

또한, 제1하우징(200)의 높이(h1)가 상대적으로 낮게 마련되기 때문에 바닥면에 위치하는 장애물을 효율적으로 감지할 수 있어 후술할 장애물 감지 센서(230)가 감지할 수 없는 사각지대가 발생하는 것을 방지할 수 있다. In addition, since the height h1 of the first housing 200 is relatively low, obstacles located on the floor can be efficiently sensed, and a dead zone, which can not be detected by the obstacle detection sensor 230, Can be prevented.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1하우징(200)과 제2하우징(300) 사이에 연결부재(400)가 결합되어 있으나, 이에 제한되는 것은 아니며 제1하우징(200)과 제2하우징()300 사이에 별도의 경계없이 일체로 사출성형되는 것도 가능하다. 이러한 경우 제1하우징(200)과 제2하우징(300)은 유선형에 가까운 형태를 가질 수 있다. According to an embodiment of the present invention, the connecting member 400 is coupled between the first housing 200 and the second housing 300. However, the present invention is not limited thereto and the first housing 200 and the second housing 300 It is possible to integrally perform injection molding without any boundary. In this case, the first housing 200 and the second housing 300 may have a streamlined shape.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 제1하우징의 구성요소를 분해하여 도시한 도면이다. FIG. 6 is an exploded view of the components of the first housing of the robot cleaner according to the embodiment of the present invention.

도 6에 도시된 바와 같이, 제1하우징(200)에는 바닥의 먼지를 쓸어 담도록 구성되는 브러시 유닛(220)과, 제1하우징(200)의 전방에 위치하는 범퍼(210)가 결합될 수 있다. 브러시 유닛(220)은 제1하우징(200)의 저면에 위치하는 저면 하우징(225)에 마련되는 개구부(221, 도 8 참고)에 결합될 수 있다. 6, a brush unit 220 configured to sweep dust on the floor and a bumper 210 positioned in front of the first housing 200 may be coupled to the first housing 200 have. The brush unit 220 may be coupled to the opening 221 (see FIG. 8) provided in the bottom housing 225 located on the bottom surface of the first housing 200.

브러시 유닛(220)은 드럼 형상을 가지며, 롤러부(222)와 브러시(221)로 구성된다. The brush unit 220 has a drum shape and is composed of a roller portion 222 and a brush 221.

범퍼(210)는 제1하우징(200)의 전면부의 적어도 일부분을 둘러싸도록 마련된다. 범퍼(210)는 제1하우징(200)의 전면부뿐만 아니라 측면부도 일부 감쌀 수 있도록 범퍼 바디(213)가 연장될 수 있다. The bumper 210 is provided to surround at least a part of the front portion of the first housing 200. The bumper body 210 can be extended so that the front part as well as the side part of the first housing 200 can be partially covered.

범퍼(210)는 범퍼 바디(213)에서 연장되어 제1하우징(200)에 결합되도록 돌출되는 범퍼 헤드(212)를 포함할 수 있다. 도면에 도시된 바에 따르면, 범퍼 헤드(212)는 두 개 마련되나, 이에 제한되는 것은 아니다. The bumper 210 may include a bumper head 212 that extends from the bumper body 213 and protrudes to engage the first housing 200. As shown in the figure, two bumper heads 212 are provided, but are not limited thereto.

또한, 범퍼(210)의 전면에는 별도의 완충부재(215)가 결합될 수 있으며, 범퍼 바디(213)에는 완충부재(215)의 결합을 위한 결합홈(211)이 마련될 수 있다. A separate cushion member 215 may be coupled to the front of the bumper 210 and a coupling groove 211 may be provided in the bumper body 213 for coupling the cushion member 215.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 제2하우징의 구성요소를 분해하여 도시한 도면이다. FIG. 7 is an exploded view of the components of the second housing of the robot cleaner according to the embodiment of the present invention.

도 7에 도시된 바와 같이 제2하우징(300)에는 구동 유닛(340, 360)과 집진 유닛(330)과 전원 유닛(350)이 배치될 수 있다. The driving unit 340, the dust collecting unit 330, and the power unit 350 may be disposed in the second housing 300 as shown in FIG.

제2하우징(300)은 상부에 결합되는 상면 하우징(303)과, 제2하우징(300)의 후방에서 구동휠(340)까지 결합되는 후면 하우징(343)을 포함할 수 있다. The second housing 300 may include a top housing 303 coupled to the top and a rear housing 343 coupled to the driving wheel 340 from the rear of the second housing 300.

상면 하우징(303)의 경우 디스플레이부(352)에 표시되는 상태가 투영될 수 있도록 디스플레이부(352)에 해당하는 영역이 개방되도록 마련될 수 있다. 상면 하우징(303)에 집진통(310)이 결합될 수 있다. 상면 하우징(303)의 외측에는 전원 유닛(350)의 상부에 결합되는 별도의 외측 하우징(301)이 결합될 수 있다. 외측 하우징(301)은 디스플레이부(352)의 상태가 투영될 수 있도록 마련될 수 있다. In the case of the upper housing 303, an area corresponding to the display unit 352 may be opened so that a state displayed on the display unit 352 may be projected. The dust collecting container 310 may be coupled to the upper housing 303. A separate outer housing 301 coupled to the upper portion of the power unit 350 may be coupled to the outer surface of the upper housing 303. The outer housing 301 can be provided so that the state of the display portion 352 can be projected.

또한 흡입 모터(320)의 상부에는 흡입 모터 커버(302)가 결합될 수 있다. 제2하우징(300)에 흡입 모터(320)가 결합되고 상부 하우징(303)이 끼워지고 흡입 모터 커버(320)가 상부 하우징(303)에 결합될 수 있다.흡입 모터 커버(302)는 본 발명의 일 실시예에 따르면 외측 하우징(301)이 흡입 모터(320)가 위치하는 영역을 둘러싸지 않기 때문에 흡입 모터320()에 이물질이 끼어들어가는 것을 방지하기 위해 결합된다.Further, a suction motor cover 302 may be coupled to an upper portion of the suction motor 320. The suction motor 320 is coupled to the second housing 300 and the upper housing 303 is fitted and the suction motor cover 320 can be coupled to the upper housing 303. The suction motor cover According to an embodiment of the present invention, the outer housing 301 does not surround the region where the suction motor 320 is located, so that it is combined to prevent foreign matter from entering the suction motor 320 ().

후면 하우징(343)은 제2하우징(300)의 양측에 제1구동휠(341)과 제2구동휠(342)이 결합된 후, 각각의 구동휠(341, 342)을 둘러싸도록 결합될 수 있다.The rear housing 343 may be coupled to both sides of the second housing 300 such that the first and second driving wheels 341 and 342 are coupled to surround the respective driving wheels 341 and 342 have.

이와 같이 본 발명의 일 실시예에 따르면 로봇청소기의 구성요소를 효율적으로 배치하여 공간을 효율적으로 이용할 수 있다. 이에 따라 집진통(310)의 크기를 늘릴 수 있으며, 전원 유닛(350)이 차지하는 공간을 늘릴 수 있어 배터리(미도시)의 용량을 늘릴 수 있다. 결과적으로 동일한 크기의 로봇청소기(1)에 비해 배터리 용량을 3배 가까이 늘릴 수 있기 때문에 충전 없이 이용 가능한 로봇청소기(1)의 주행시간을 늘릴 수 있다. As described above, according to the embodiment of the present invention, the components of the robot cleaner can be arranged efficiently, and the space can be efficiently used. Accordingly, the size of the dust collecting container 310 can be increased, the space occupied by the power source unit 350 can be increased, and the capacity of the battery (not shown) can be increased. As a result, since the battery capacity can be increased by three times as compared with the robot cleaner 1 of the same size, the running time of the robot cleaner 1 which can be used without charging can be increased.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 제1하우징의 저면을 도시한 도면이다.8 is a bottom view of the first housing of the robot cleaner according to the embodiment of the present invention.

도 8에 도시된 바와 같이, 가이드 유로(240)는 브러시 유닛(220)의 전방에 마련될 수 있다. 제1하우징(200)의 저면에 마련되는 가이드 유로(240)는 먼지가 흡입될 수 있도록 가이드한다. As shown in FIG. 8, the guide passage 240 may be provided in front of the brush unit 220. The guide channel 240 provided on the bottom surface of the first housing 200 guides the dust to be sucked.

가이드 유로(240)는 제1하우징(200)의 저면에 대해 오목하게 마련될 수 있다. 가이드 유로(240)는 브러시 유닛(220) 방향으로 갈수록 폭이 좁아지도록 마련되어 먼지가 브러시 유닛(220)으로 흡입되는 것을 안내할 수 있다.  The guide passage 240 may be recessed with respect to the bottom surface of the first housing 200. The guide passage 240 is provided so as to be narrower in the direction toward the brush unit 220 so that dust can be guided to be sucked into the brush unit 220.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 가이드 유로(240)는 제1하우징(200)의 저면 양측에 두 개 마련되어 제1가이드 유로(241)와 제2가이드 유로(242)를 포함하나, 이에 제한되는 것은 아니다.According to an embodiment of the present invention, the guide passage 240 is provided on both sides of the bottom surface of the first housing 200 to include the first guide passage 241 and the second guide passage 242, It is not.

가이드 유로(240)는 도면에 도시된 화살표 방향으로 먼지의 유입을 안내할 수 있다. The guide channel 240 can guide the inflow of dust in the direction of the arrow shown in the figure.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 장애물 감지센서를 도시한 도면이며, 도 10은 도 9에 도시된 장애물 감지센서를 다른 각도에서 도시한 도면이다. FIG. 9 is a view showing an obstacle detecting sensor of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention, and FIG. 10 is a view showing the obstacle detecting sensor shown in FIG. 9 from another angle.

도 9 및 도 10에 도시된 바와 같이, 제1하우징()의 내부에는 장애물을 회피할 수 있도록 장애물을 감지하는 장애물 감지 센서(230)가 장착될 수 있다. As shown in FIGS. 9 and 10, an obstacle detection sensor 230 for detecting an obstacle can be installed inside the first housing so as to avoid an obstacle.

장애물 감지 센서(230)는 적외선 또는 초음파 센서 등이 적용될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 장애물 감지 센서(230)는 제1하우징(200)의 전면에 위치하나, 이에 제한되는 것은 아니며 측면에 위치하는 것도 가능하다.  The obstacle detection sensor 230 may be an infrared sensor or an ultrasonic sensor. According to an embodiment of the present invention, the obstacle detection sensor 230 is located on the front surface of the first housing 200, but is not limited thereto and may be located on the side surface.

장애물 감지 센서(230)는 전방 또는 로봇청소기(1)의 주행 방향의 장애물이나 벽 등을 감지하고 그 거리를 감지하여 본체 내부의 제어부(미도시)로 송출한다. 제어부(미도시)는 장애물 감지 센서(230)로부터 장애물 감지 신호를 수신한 경우 본체가 전방 또는 주행 방향으로 주행하지 않도록 구동 유닛(340, 360)을 제어한다. The obstacle detection sensor 230 senses an obstacle or a wall in the traveling direction of the robot cleaner 1 in front of the robot cleaner 1, senses the distance, and sends it to a control unit (not shown) in the main body. The control unit (not shown) controls the drive units 340 and 360 so that when the obstacle detection signal is received from the obstacle detection sensor 230, the main body does not travel in the forward direction or the travel direction.

장애물 감지 센서(230)는 광을 평면광으로 확산시켜 방출하는 적어도 하나의 발광부(231)와, 장애물에 의해 반사된 평면광을 전달받아 전기적인 영상신호를 생성하는 수광부(232)를 포함할 수 있다. The obstacle detection sensor 230 includes at least one light emitting portion 231 for diffusing and emitting light into planar light and a light receiving portion 232 for receiving the plane light reflected by the obstacle and generating an electric image signal .

본원 발명의 일 실시예에 따르면, 발광부(231)는 수광부(232)의 전방에 마련될 수 있다. 발광부(231)는 장애물 감지 센서 하우징의 내측에 위치할 수 있다. 본원 발명의 일 실시예에 따르면, 발광부(231a, 231b, 231c, 231d)는 소정의 간격을 두고 4개 마련될 수 있다. 발광부(231)를 수광부(232)의 전면에 배치시켜 장애물 감지 센서(230)의 높이를 낮출 수 있으며, 이러한 경우 수광부(232)가 발광부(231)보다 높게 배치될 수 있다. 이에 따라, 발광부(231)를 수광부(232)의 전면에 배치하더라도 장애물에 부딪혀 돌아오는 반사된 평면광은 발광부(231)에 의해 가려지지 않고 완전히 수광부(232)로 전달될 수 있다. 또한 이와 함께 장애물 감지 센서(230)의 높이를 낮출 수 있기 때문에 제1하우징(200)의 높이를 낮출 수 있어 로봇청소기(2)를 소형화할 수 있다. According to an embodiment of the present invention, the light emitting portion 231 may be provided in front of the light receiving portion 232. [ The light emitting portion 231 may be located inside the obstacle detection sensor housing. According to an embodiment of the present invention, four light emitting units 231a, 231b, 231c, and 231d may be provided at predetermined intervals. The height of the obstacle detecting sensor 230 may be reduced by disposing the light emitting portion 231 on the front surface of the light receiving portion 232. In this case, the light receiving portion 232 may be disposed higher than the light emitting portion 231. [ Accordingly, even if the light emitting portion 231 is disposed on the front surface of the light receiving portion 232, the reflected planar light coming back from the obstacle can be completely transmitted to the light receiving portion 232 without being covered by the light emitting portion 231. In addition, since the height of the obstacle detecting sensor 230 can be reduced, the height of the first housing 200 can be reduced, and the robot cleaner 2 can be downsized.

수광부(232)는 장애물로부터 반사된 반사광이 영상 센서(234)를 향하도록 반사광의 경로를 변경하는 반사 미러(233)와, 반사 미러(233)에 의해 경로가 변경된 반사광을 집광하는 광학 렌즈(미도시), 광학 렌즈(미도시)에 의해 집광된 반사광을 수신하는 영상 센서(234)를 포함한다. The light receiving unit 232 includes a reflection mirror 233 for changing the path of the reflected light so that the reflected light reflected from the obstacle is directed to the image sensor 234 and an optical lens for condensing the reflected light whose path has been changed by the reflection mirror 233 And an image sensor 234 that receives reflected light condensed by an optical lens (not shown).

반사 미러(233)는 다양한 방향에서 입사되는 반사광의 경로를 영상 센서(234)를 향하여 변경하기 위하여 원뿔 형태의 미러(conic mirror)를 채용할 수 있다. 또한 반사 미러(233)는 영상 센서(234)의 상부에 설치되고, 원뿔 형태의 반사 미러(233)의 꼭지점이 영상 센서(234)와 마주보도록 연직 하방으로 배치될 수 있다. 또한, 도면에는 도시되지 않았으나 원뿔 형태의 반사 미러(233)가 영상 센서(234)의 하부에 설치되고, 영상 센서(234)는 원뿔 형태의 반사 미러(233)의 꼭지점이 영상 센서(234)와 마주보도록 연직 상방에 배치될 수도 있다. 다만, 반사 미러(233)의 형태는 원뿔 형태에 한정되는 것은 아니다. The reflective mirror 233 may employ a conic mirror to change the path of the reflected light incident from various directions toward the image sensor 234. The reflecting mirror 233 may be disposed on the upper portion of the image sensor 234 and vertically downward so that the vertex of the conical reflecting mirror 233 faces the image sensor 234. Although not shown in the drawing, a cone-shaped reflection mirror 233 is installed below the image sensor 234, and the image sensor 234 has a vertex of the cone-shaped reflection mirror 233 connected to the image sensor 234 It may be arranged vertically upward so as to face each other. However, the shape of the reflection mirror 233 is not limited to the conical shape.

장애물 감지 센서 하우징의 양측에는 상술한 진입 차단 센서(235)가 위치할 수 있다. On both sides of the obstacle detection sensor housing, the above-mentioned entry blocking sensor 235 may be located.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면 리모컨(미도시)에서 발신되는 신호를 수신하기 위한 리모컨 수신 센서(236)가 위치할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 리모컨 수신 센서(236)는 총 8개 마련될 수 있다. Also, according to an embodiment of the present invention, a remote control sensor 236 for receiving a signal transmitted from a remote controller (not shown) may be located. According to an embodiment of the present invention, a total of eight remote sensor receiving sensors 236 may be provided.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 리모컨 수신 센서(236)는 수광부(232)의 상부에 2개 마련되고 진입 차단 센서(235)에 근접하도록 각각 2개씩 마련될 수 있다. 또한 본체의 후면에 2개가 더 마련되어 총 8개가 마련될 수 있다. According to an embodiment of the present invention, two remote control sensor 236 may be provided on the upper portion of the light receiving unit 232 and two remote control sensor 236 may be provided to approach the entrance interruption sensor 235, respectively. In addition, there are two more on the back of the main body, so a total of eight can be provided.

도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 범퍼를 분해하여 도시한 도면이다. 11 is an exploded view of a bumper according to another embodiment of the present invention.

도 11에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따르면 범퍼(510)는 범퍼 바디(513)와 범퍼 헤드(512)를 포함할 수 있다. 범퍼 바디(513)의 전면에는 복수개의 리브(514)가 마련될 수 있다. 이에 따라 리브(514)와 리브(514)의 사이에는 홈(514a)이 마련될 수 있다. 리브(514)로 인하여 본체가 벽에 밀착되었을 때 먼지가 브러시 유닛(220)으로 흡입되어 집진통(310)에 저장될 수 있도록 흡입 유로가 형성될 수 있다. 이에 따라 바닥면의 먼지를 효율적으로 제거할 수 있다. 11, the bumper 510 may include a bumper body 513 and a bumper head 512, according to one embodiment of the present invention. A plurality of ribs 514 may be provided on the front surface of the bumper body 513. Accordingly, a groove 514a may be provided between the rib 514 and the rib 514. The suction passage may be formed so that dust can be sucked into the brush unit 220 and stored in the dust collecting container 310 when the main body is closely attached to the wall due to the rib 514. [ Accordingly, the dust on the bottom surface can be efficiently removed.

이상에서는 특정의 실시예에 대하여 도시하고 설명하였다. 그러나, 상기한 실시예에만 한정되지 않으며, 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이하의 청구범위에 기재된 발명의 기술적 사상의 요지를 벗어남이 없이 얼마든지 다양하게 변경 실시할 수 있을 것이다. The foregoing has shown and described specific embodiments. However, it should be understood that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various changes and modifications may be made without departing from the technical idea of the present invention described in the following claims .

1: 로봇청소기 200: 제1하우징
210, 510: 범퍼 220: 브러시 유닛
230: 장애물 감지 센서 231: 발광부
232: 수광부 235: 진입 차단 센서
236: 리모컨 감지 센서 240: 가이드 유로
300: 제2하우징 310: 집진통
320: 흡입 모터 330: 집진 유닛
340: 구동휠 350: 전원 유닛
360: 롤러 400: 연결부재1: robot cleaner 200: first housing
210, 510: Bumper 220: Brush Unit
230: an obstacle detection sensor 231:
232: light receiving portion 235: entrance blocking sensor
236: Remote control sensor 240: Guide channel
300: second housing 310: dust collector
320: suction motor 330: dust collecting unit
340: drive wheel 350: power supply unit
360: roller 400: connecting member

Claims (27)

전방에 형성되는 제1하우징과 상기 제1하우징의 후방에 형성되는 제2하우징을 포함하는 본체;
상기 제1하우징에 설치되며 바닥의 먼지를 쓸어 담도록 구성되는 브러시 유닛;
상기 제2하우징에 설치되며 상기 브러시 유닛으로 유입된 먼지를 저장하도록 구성되는 집진 유닛;
상기 본체를 구동하며 상기 제2하우징에 상기 집진 유닛의 횡방향에 위치하도록 결합되는 구동 유닛;
상기 제2하우징에 설치되며 상기 집진 유닛의 후방에 위치하도록 결합되는 전원 유닛;
을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기. A main body including a first housing formed at a front side and a second housing formed at a rear side of the first housing;
A brush unit installed on the first housing and configured to sweep dust on the floor;
A dust collecting unit installed in the second housing and configured to store dust introduced into the brush unit;
A drive unit that drives the main body and is coupled to the second housing so as to be located in a lateral direction of the dust collecting unit;
A power unit installed in the second housing and coupled to be positioned behind the dust collecting unit;
And a robot cleaner for cleaning the robot cleaner. 제1항에 있어서,
상기 제1하우징의 전면부는 진행 방향의 전면과 측면에 밀착하여 먼지를 흡입할 수 있도록 사각 형상으로 마련되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기. The method according to claim 1,
Wherein the front portion of the first housing is formed in a rectangular shape so as to be in close contact with the front surface and the side surface in the traveling direction and to suck dust. 제1항에 있어서,
상기 제1하우징의 적어도 일부분을 둘러싸도록 상기 제1하우징의 전면부에 설치되는 범퍼를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기. The method according to claim 1,
And a bumper installed at a front portion of the first housing to surround at least a portion of the first housing. 제3항에 있어서,
상기 범퍼의 전면에는 상기 범퍼가 전면에 밀착되었을 때의 흡입력을 높이기 위하여 상기 범퍼의 전면으로 돌출된 복수의 리브가 마련되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기. The method of claim 3,
Wherein a plurality of ribs protruding from a front surface of the bumper are provided on a front surface of the bumper in order to increase suction force when the bumper is in close contact with the front surface. 제1항에 있어서,
상기 제1하우징의 저면에는 먼지의 흡입력을 높이기 위하여 상기 브러시 유닛으로 먼지를 안내하도록 구성되는 가이드 유로가 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기. The method according to claim 1,
Wherein a guide channel is formed on the bottom surface of the first housing so as to guide dust by the brush unit to increase suction force of the dust. 제1항에 있어서,
바닥면과 상기 제1하우징 사이의 높이는 바닥면과 상기 제2하우징 사이의 높이보다 작은 것을 특징으로 하는 로봇청소기. The method according to claim 1,
Wherein the height between the bottom surface and the first housing is smaller than the height between the bottom surface and the second housing. 제1항에 있어서,
상기 제1하우징에는 장애물을 회피할 수 있도록 장애물을 감지하는 장애물 감지센서가 장착되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기. The method according to claim 1,
Wherein the first housing is equipped with an obstacle detection sensor for detecting an obstacle so as to avoid an obstacle. 제1항에 있어서,
상기 제1하우징에는 상기 본체의 주행 중 바닥면과의 거리를 감지하도록 마련되는 추락 감지센서가 장착되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기. The method according to claim 1,
Wherein the first housing is equipped with a fall detection sensor provided to detect a distance from a bottom surface of the main body during running. 제1항에 있어서,
상기 집진 유닛은 상기 먼지를 흡입하는 동력을 제공하는 흡입 모터와, 흡입된 먼지를 저장하는 집진통을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기. The method according to claim 1,
Wherein the dust collecting unit includes a suction motor for supplying power for sucking the dust, and a dust collecting box for storing the sucked dust. 제9항에 있어서,
상기 흡입 모터와, 상기 집진통과, 상기 구동부는 일렬로 배열되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기. 10. The method of claim 9,
Wherein the suction motor, the dust collecting passage, and the driving unit are arranged in a line. 제9항에 있어서,
상기 집진통의 적어도 일부분은 외관으로 드러나도록 상기 제2하우징에 결합되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기. 10. The method of claim 9,
And at least a part of the dust collecting container is coupled to the second housing so as to be exposed. 제1항에 있어서,
상기 구동부는 상기 본체를 구동시키기 위해 양 측면에 결합되는 구동휠과, 상기 본체의 후방에 마련되는 롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기. The method according to claim 1,
Wherein the driving unit includes a driving wheel coupled to both sides of the main body to drive the main body, and a roller provided behind the main body. 제12항에 있어서,
상기 구동휠은 상기 본체의 양 측에 위치하며, 상기 롤러는 상기 본체의 무게중심을 지지할 수 있는 위치에 결합되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기. 13. The method of claim 12,
Wherein the driving wheel is located on both sides of the main body, and the roller is coupled to a position capable of supporting the center of gravity of the main body. 외관의 적어도 일부분을 형성하는 하우징을 포함하는 본체;
바닥의 먼지를 쓸어 담도록 상기 하우징의 저면에 설치되는 브러시 유닛;
상기 브러시 유닛으로 유입된 먼지를 저장하는 집진통;
상기 본체를 구동시키기 위한 전원을 공급하는 전원 유닛
을 포함하며,
상기 브러시 유닛과 상기 집진통과 상기 전원 유닛은 상기 본체의 종방향인 제1방향으로 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기. A body including a housing defining at least a portion of an exterior;
A brush unit installed on a bottom surface of the housing to sweep dust on the floor;
A dust collecting container for storing dust adhering to the brush unit;
A power supply unit for supplying power for driving the main body;
/ RTI >
Wherein the brush unit and the dust-collecting and power-source unit are disposed in a first direction that is the longitudinal direction of the main body. 제14항에 있어서,
상기 집진통은 상기 브러시 유닛의 후방에 배치되며, 상기 전원 유닛은 상기 집진통의 후방에 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기. 15. The method of claim 14,
Wherein the dust collecting box is disposed behind the brush unit, and the power unit is disposed behind the dust collecting box. 제14항에 있어서,
상기 하우징은 전방에 위치하는 제1하우징과, 상기 제1하우징의 후방에 위치하는 제2하우징을 포함하며,
상기 브러시 유닛과 상기 집진통은 상기 제1하우징에 배치되며, 상기 전원 유닛은 상기 제2하우징에 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기. 15. The method of claim 14,
The housing includes a first housing located at a front side and a second housing located at a rear side of the first housing,
Wherein the brush unit and the dust collecting container are disposed in the first housing, and the power unit is disposed in the second housing. 제16항에 있어서,
상기 제1하우징의 적어도 일부분을 둘러싸도록 상기 제1하우징의 전면부에 설치되는 범퍼를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기. 17. The method of claim 16,
And a bumper installed at a front portion of the first housing to surround at least a portion of the first housing. 제16항에 있어서,
상기 제1하우징의 저면에는 먼지의 흡입력을 높이기 위하여 상기 브러시 유닛으로 먼지를 안내하도록 구성되는 가이드 유로가 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기. 17. The method of claim 16,
Wherein a guide channel is formed on the bottom surface of the first housing so as to guide dust by the brush unit to increase suction force of the dust. 제16항에 있어서,
상기 본체를 구동하며 상기 제2하우징에 설치되는 구동 유닛과, 상기 제2하우징에 설치되며 상기 본체를 구동시키기 위한 전력을 공급하는 전원 유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기. 17. The method of claim 16,
A driving unit installed in the second housing to drive the main body; and a power unit installed in the second housing and supplying power for driving the main body. 제14항에 있어서,
먼지가 상기 집진통으로 흡입될 수 있는 동력을 제공하며 상기 집진통의 측면에 결합되는 흡입 모터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기. 15. The method of claim 14,
Further comprising a suction motor coupled to a side surface of the dust collecting container to provide power for allowing dust to be sucked into the dust collecting container. 본체와, 바닥의 먼지를 쓸어 담는 브러시 유닛을 포함하는 로봇청소기에 있어서,
상기 브러시 유닛으로 유입된 먼지를 저장하는 집진통;
상기 집진통으로 먼지가 흡입될 수 있도록 동력을 제공하는 흡입 모터;
상기 본체를 구동시키기 위해 상기 본체의 측면에 결합되는 적어도 하나의 구동휠;
을 포함하며,
상기 집진통과, 상기 흡입 모터와, 상기 구동휠은 상기 본체의 횡방향으로 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기. A robot cleaner comprising a main body and a brush unit for sweeping dust on the floor,
A dust collecting container for storing dust adhering to the brush unit;
A suction motor for supplying power to the dust collecting cylinder so that dust can be sucked;
At least one drive wheel coupled to a side of the body for driving the body;
/ RTI >
Wherein the dust collecting passage, the suction motor, and the driving wheel are disposed in a lateral direction of the main body. 제21항에 있어서,
상기 구동휠은 제1구동휠과, 제2구동휠을 포함하며 상기 제1구동휠은 상기 흡입 모터의 측면에 배치되며, 상기 제2구동휠은 상기 집진통의 측면에 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기. 22. The method of claim 21,
Wherein the driving wheel includes a first driving wheel and a second driving wheel, the first driving wheel is disposed on a side surface of the suction motor, and the second driving wheel is disposed on a side surface of the dust collecting container robotic vacuum. 제21항에 있어서,
상기 본체는 전방에 위치하는 제1하우징과, 상기 제1하우징의 후방에 위치하는 제2하우징으로 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기. 22. The method of claim 21,
Wherein the main body comprises a first housing located at a front side and a second housing located at a rear side of the first housing. 제23항에 있어서,
상기 집진통과 상기 구동휠과 상기 흡입 모터는 상기 제2하우징에 위치하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기. 24. The method of claim 23,
Wherein the dust-collecting driving wheel and the suction motor are located in the second housing. 제23항에 있어서,
상기 제1하우징에는 상기 브러시 유닛이 배치되며, 상기 제2하우징에는 상기 본체를 구동시키기 위한 전원을 공급하는 전원 유닛이 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기. 24. The method of claim 23,
Wherein the brush unit is disposed in the first housing, and a power unit for supplying power for driving the main body is disposed in the second housing. 외관의 적어도 일부분을 형성하는 하우징을 포함하는 본체;
바닥의 먼지를 쓸어 담도록 상기 하우징의 저면에 설치되는 브러시 유닛;
상기 브러시 유닛으로 유입된 먼지를 저장하도록 상기 브러시 유닛의 후방에 배치되는 집진 유닛;
상기 본체를 구동하며 상기 집진 유닛의 측방에 배치되는 구동 유닛;
상기 본체를 구동시키기 위한 전원을 공급하며 상기 집진 유닛의 후방에 결합되는 전원 유닛;
을 포함하며,
상기 브러시 유닛과 상기 집진 유닛과 상기 전원 유닛은 제1방향으로 배치되며, 상기 집진 유닛과 상기 구동 유닛은 상기 제1방향과 상이한 제2방향으로 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기. A body including a housing defining at least a portion of an exterior;
A brush unit installed on a bottom surface of the housing to sweep dust on the floor;
A dust collecting unit disposed behind the brush unit to store dust introduced into the brush unit;
A drive unit driving the main body and disposed at a side of the dust collecting unit;
A power supply unit supplying power for driving the main body and being coupled to the rear of the dust collecting unit;
/ RTI >
Wherein the brush unit, the dust collecting unit, and the power unit are arranged in a first direction, and the dust collecting unit and the driving unit are arranged in a second direction different from the first direction. 제26항에 있어서,
상기 하우징은 전방에 위치하는 제1하우징과, 상기 제1하우징의 후방에 위치하는 제2하우징을 포함하며,
상기 브러시 유닛과 집진 유닛은 상기 제1하우징에 배치되며 상기 구동 유닛과 상기 전원 유닛은 상기 제2하우징에 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기. 27. The method of claim 26,
The housing includes a first housing located at a front side and a second housing located at a rear side of the first housing,
Wherein the brush unit and the dust collecting unit are disposed in the first housing, and the drive unit and the power unit are disposed in the second housing.
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