KR20130025309A - Autonomous cleaning device and control method thereof - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 청소 영역을 주행하면서 자동으로 청소하는 로봇 청소기와 그 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a robot cleaner and a method of controlling the same, which automatically cleans while driving the cleaning area.
일반적으로 로봇 청소기는 사용자의 조작 없이 청소 영역을 주행하면서 바닥에 쌓인 먼지 등을 자동으로 청소하는 장치이다. 로봇 청소기는 구동 장치를 제어하여 청소 영역을 빠짐없이 청소하고, 클리닝 장치를 제어하여 먼지 등을 효율적으로 제거한다.In general, the robot cleaner is a device that automatically cleans dust accumulated on the floor while driving the cleaning area without a user's manipulation. The robot cleaner controls the driving device to thoroughly clean the cleaning area, and controls the cleaning device to efficiently remove dust and the like.
로봇 청소기는 사용자의 계속적인 관리를 받을 수 없기 때문에 로봇 청소기 자체적으로 청소 성능을 유지할 수 있도록 구성될 수 있다. 예를 들면 구동 장치와 클리닝 장치는 전기적인 신호를 피드백함으로써 청소 성능을 일정하게 유지할 수 있도록 구성될 수 있고, 이와 다르게 기구적인 구성을 구비함으로써 청소 성능을 일정하게 유지할 수 있도록 구성될 수 있다. Since the robot cleaner cannot be continuously managed by the user, the robot cleaner may be configured to maintain the cleaning performance by itself. For example, the driving device and the cleaning device may be configured to maintain a constant cleaning performance by feeding back an electrical signal, or alternatively, may be configured to maintain a constant cleaning performance by having a mechanical configuration.
본 발명의 일측면은 로봇 청소기의 청소 성능을 일정하게 유지할 수 있도록 브러시 청소 부재의 구조 및 동작을 개선한 로봇 청소기와 그 제어 방법을 제공한다.One aspect of the present invention provides a robot cleaner and a method of controlling the robot cleaner having improved structure and operation of a brush cleaning member to maintain a constant cleaning performance of the robot cleaner.
이를 위한 본 발명의 일 실시예에 의한 로봇 청소기는 본체, 상기 본체에 회전 가능하게 마련되어 상기 본체의 바닥에 쌓인 먼지를 쓸어 담는 브러시 유닛, 및 상기 브러시 유닛과 접촉하도록 상기 브러시 유닛 방향으로 돌출되어 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 상기 브러시 유닛으로부터 제거하는 제1 브러시 청소 돌기와 제2 브러시 청소 돌기가 마련되는 브러시 청소 부재를 포함한다.Robot cleaner according to an embodiment of the present invention for this purpose is rotatably provided on the main body, the brush unit to sweep the dust accumulated on the bottom of the main body, and protrudes toward the brush unit to contact the brush unit is And a brush cleaning member provided with a first brush cleaning protrusion and a second brush cleaning protrusion for removing the foreign matter wound on the brush unit from the brush unit.
상기 제1 브러시 청소 돌기와 상기 제2 브러시 청소 돌기는 서로 다른 방향으로 기울어져, 상기 제1 브러시 청소 돌기는 상기 브러시 유닛이 제1 방향으로 회전할 때 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 제거하고, 상기 제2 브러시 청소 돌기는 상기 브러시 유닛이 제2 방향으로 회전할 때 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 제거한다.The first brush cleaning protrusion and the second brush cleaning protrusion are inclined in different directions, so that the first brush cleaning protrusion removes foreign substances wound around the brush unit when the brush unit rotates in the first direction, The 2 brush cleaning protrusion removes the foreign matter wound around the brush unit when the brush unit rotates in the second direction.
상기 브러시 유닛은 상기 로봇 청소기가 먼지를 흡입하는 경우 제1 방향으로 회전하고, 상기 로봇 청소기가 먼지를 배출하는 경우 제2 방향으로 회전하면서 상기 브러시 청소 부재에 의해 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 제거한다.The brush unit rotates in a first direction when the robot cleaner sucks in dust and rotates in a second direction when the robot cleaner discharges dust, and removes foreign substances wound on the brush unit by the brush cleaning member. .
상기 브러시 유닛은 제1 방향과 제2 방향으로 반복적으로 회전하면서 상기 브러시 청소 부재에 의해 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 제거한다.The brush unit removes the foreign matter wound on the brush unit by the brush cleaning member while repeatedly rotating in the first direction and the second direction.
상기 제1 브러시 청소 돌기와 상기 제2 브러시 청소 돌기는 상기 브러시 유닛의 길이 방향을 따라 복수 개로 형성되고 상기 브러시 유닛의 회전 반경 내에 돌출되어 형성된다.The first brush cleaning protrusion and the second brush cleaning protrusion are formed in plural along the longitudinal direction of the brush unit and protrude within the rotation radius of the brush unit.
상기 제1 브러시 청소 돌기와 상기 제2 브러시 청소 돌기는 상기 브러시 청소부재의 단부에 일체로 형성된다.The first brush cleaning protrusion and the second brush cleaning protrusion are integrally formed at an end of the brush cleaning member.
상기 제1 브러시 청소 돌기와 상기 제2 브러시 청소 돌기는 상기 브러시 유닛의 회전 방향을 따라 같은 기저면 상에 서로 이격되어 각각 형성된다.The first brush cleaning protrusion and the second brush cleaning protrusion are formed on the same base surface and are spaced apart from each other along the rotation direction of the brush unit.
상기 브러시유닛에 감긴 이물질 제거의 필요성을 판단하고, 상기 이물질 제거가 필요한 경우 상기 브러시 유닛을 제1 방향과 제2 방향으로 반복적으로 회전하면서 상기 브러시 청소 부재에 의해 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 제거하도록 제어하는 제어부를 더 포함한다.Determining the necessity of removing the foreign matter wound in the brush unit, and if the foreign matter removal is necessary to remove the foreign matter wound in the brush unit by the brush cleaning member while repeatedly rotating the brush unit in the first direction and the second direction. It further includes a control unit for controlling.
상기 제어부는 상기 본체의 개구부의 벽면에 마련되는 광학 센서가 감지하는 에너지량을 기초로 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질량을 감지하고, 상기 감지한 이물질량을 기초로 상기 이물질 제거의 필요성을 판단한다.The controller detects the amount of foreign matter wound on the brush unit based on the amount of energy sensed by the optical sensor provided on the wall of the opening of the main body, and determines the necessity of removing the foreign matter on the basis of the detected amount of foreign matter.
상기 제어부는 상기 브러시 유닛을 구동하는 모터에 걸리는 부하를 기초로 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질량을 감지하고, 상기 감지한 이물질량을 기초로 상기 이물질 제거의 필요성을 판단한다.The controller detects the amount of foreign matter wound on the brush unit based on the load applied to the motor driving the brush unit, and determines the necessity of removing the foreign matter based on the detected amount of the foreign matter.
상기 제어부는 사용자의 입력을 기초로 상기 이물질 제거가 필요하다고 판단한다.The controller determines that the removal of the foreign matter is necessary based on a user input.
본 발명의 다른 일 실시예에 의한 로봇 청소기는 본체, 상기 본체에 회전 가능하게 마련되어 상기 본체의 바닥에 쌓인 먼지를 쓸어 담는 브러시 유닛, 및 상기 브러시 유닛과 접촉하도록 상기 브러시 유닛 방향으로 돌출되어 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 상기 브러시 유닛으로부터 제거하는 브러시 청소 부재를 가지고, 상기 브러시 유닛의 하단에 인접하여 상기 본체와 착탈 가능하게 결합되는 이물질 제거 툴을 포함한다.According to another aspect of the present invention, a robot cleaner includes a main body, a brush unit rotatably provided on the main body to sweep dust accumulated on a bottom of the main body, and a protrusion protruding toward the brush unit to contact the brush unit. And a debris removal tool having a brush cleaning member for removing debris wound on the unit from the brush unit, and detachably coupled to the main body adjacent to a lower end of the brush unit.
상기 이물질 제거 툴은 결합 돌기부를 포함하고 상기 본체의 결합 홈부를 통해 상기 본체와 결합한다.The debris removal tool includes a coupling protrusion and engages with the body through a coupling groove of the body.
상기 브러시 청소 부재는 서로 다른 방향으로 기울어져 돌출되는 제1 브러시 청소 돌기와 제2 브러시 청소 돌기가 마련된다.The brush cleaning member is provided with a first brush cleaning protrusion and a second brush cleaning protrusion which are inclined in different directions.
상기 브러시 유닛은 일 방향으로 회전하거나 제1 방향과 제2 방향으로 반복적으로 회전하면서 상기 브러시 청소 부재에 의해 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 상기 브러시유닛으로부터 제거한다.The brush unit rotates in one direction or repeatedly rotates in a first direction and a second direction to remove foreign substances wound on the brush unit by the brush cleaning member from the brush unit.
상기 이물질 제거 툴이 상기 브러시 유닛의 하단에 인접하여 상기 본체와 결합되는 것을 인식하는 제어부를 더 포함한다.The apparatus may further include a controller configured to recognize that the foreign matter removing tool is coupled to the main body adjacent to the lower end of the brush unit.
상기 제어부는 상기 본체의 결합 홈부에 배치된 마이크로 스위치의 출력을 기초로 상기 이물질 제거 툴이 상기 본체와 결합되는 것을 인식한다.The controller recognizes that the foreign matter removing tool is coupled to the main body based on the output of the micro switch disposed in the engaging groove of the main body.
상기 제어부는 상기 본체의 결합 홈부에 배치되는 광학 센서의 출력을 기초로 상기 이물질 제거 툴이 상기 본체와 결합되는 것을 인식한다.The controller recognizes that the foreign matter removing tool is coupled to the main body based on the output of the optical sensor disposed in the engaging groove of the main body.
상기 제어부는 상기 본체의 결합 홈부에 배치되는 마그네틱 센서의 출력을 기초로 상기 이물질 제거 툴이 상기 본체와 결합되는 것을 인식한다.The controller recognizes that the foreign matter removing tool is coupled to the main body based on the output of the magnetic sensor disposed in the engaging groove of the main body.
상기 제어부는 상기 이물질 제거 툴이 상기 본체와 결합되는 경우 상기 브러시 유닛을 제1 방향과 제2 방향으로 반복적으로 회전하면서 상기 브러시 청소 부재에 의해 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 상기 브러시 유닛으로부터 제거하도록 제어한다.The control unit controls to remove the foreign matter wound on the brush unit by the brush cleaning member from the brush unit while repeatedly rotating the brush unit in the first direction and the second direction when the foreign matter removing tool is coupled to the main body. do.
상기 제어부는 사용자의 입력이 있는 경우 상기 브러시 유닛을 제1 방향과 제2 방향으로 반복적으로 회전하면서 상기 브러시 청소 부재에 의해 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 상기 브러시 유닛으로부터 제거하도록 제어한다.The controller controls the brush unit to remove foreign substances wound on the brush unit by the brush cleaning member while repeatedly rotating the brush unit in a first direction and a second direction when a user input is received.
본 발명의 일 실시예에 의한 로봇 청소기의 제어 방법은 본체의 바닥에 쌓인 먼지를 쓸어 담는 브러시 유닛에 감긴 이물질 제거의 필요성을 판단하는 단계, 및 상기 이물질 제거가 필요한 경우 상기 브러시 유닛을 제1 방향과 제2 방향으로 반복적으로 회전하면서 상기 브러시 유닛과 접촉하도록 상기 브러시 유닛 방향으로 돌출되고 서로 다른 방향으로 기울어진 제1 브러시 청소 돌기와 제2 브러시 청소 돌기가 마련되는 브러시 청소 부재에 의해 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 상기 브러시 유닛으로부터 제거하는 단계를 포함한다.According to an embodiment of the present invention, a method for controlling a robot cleaner may include determining a necessity of removing a foreign material wound on a brush unit that sweeps up dust accumulated on a bottom of a main body, and when the foreign matter needs to be removed, move the brush unit in a first direction. And the brush cleaning member provided with a first brush cleaning protrusion and a second brush cleaning protrusion which protrude in the direction of the brush unit and are inclined in different directions to repeatedly contact with the brush unit while repeatedly rotating in the second direction. Removing the wound foreign material from the brush unit.
상기 브러시 유닛에 감긴 이물질 제거의 필요성을 판단하는 단계는 상기 본체의 개구부의 벽면에 마련되는 광학 센서가 감지하는 에너지량을 기초로 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질량을 감지하고, 상기 감지한 이물질량을 기초로 상기 이물질 제거의 필요성을 판단한다.Determining the necessity of removing the foreign matter wound in the brush unit is based on the amount of energy detected by the optical sensor provided on the wall of the opening of the main body to detect the amount of foreign matter wound in the brush unit, and the detected amount of foreign matter On the basis of this, the necessity of removing the foreign matter is determined.
상기 브러시 유닛에 감긴 이물질 제거의 필요성을 판단하는 단계는 상기 브러시 유닛을 구동하는 모터에 걸리는 부하를 기초로 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질량을 감지하고, 상기 감지한 이물질량을 기초로 상기 이물질 제거의 필요성을 판단한다.The determining of the necessity of removing the foreign matter wound in the brush unit may include detecting the amount of the foreign matter wound on the brush unit based on the load applied to the motor driving the brush unit, and detecting the amount of the foreign matter on the basis of the detected amount of the foreign matter. Determine the need
상기 브러시 유닛에 감긴 이물질 제거의 필요성을 판단하는 단계는 사용자의 입력을 기초로 상기 이물질 제거가 필요하다고 판단한다.In the determining of the necessity of removing the foreign matter wound on the brush unit, it is determined that the foreign matter removal is necessary based on a user input.
상술한 본 발명의 일측면에 의하면 로봇 청소기의 브러시 유닛에 감긴 이물질을 효율적으로 제거함으로써 로봇 청소기의 청소 성능을 일정하게 유지할 수 있다.According to one aspect of the present invention described above it is possible to maintain a constant cleaning performance of the robot cleaner by efficiently removing the foreign matter wound in the brush unit of the robot cleaner.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 시스템을 개략적으로 나타내는 도면
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 단면을 개략적으로 나타내는 도면
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 저면을 개략적으로 나타낸 도면
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 브러시 유닛과 브러시 청소 부재를 개략적으로 나타내는 도면
도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 브러시 청소 부재를 개략적으로 나타내는 도면
도 7 내지 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따라 브러시 유닛의 제1 방향 회전에 따른 브러시 청소 동작을 개략적으로 나타내는 도면
도 10 내지 도 12는 본 발명의 일 실시예에 따라 브러시 유닛의 제2 방향 회전에 따른 브러시 청소 동작을 개략적으로 나타내는 도면
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 이물질 제거 툴을 개략적으로 나타내는 도면
도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 개략적으로 나타내는 흐름도이다.1 is a view schematically showing a cleaning system according to an embodiment of the present invention;
2 is a schematic cross-sectional view of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention;
3 is a view schematically showing the bottom of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention
4 is a view schematically showing a brush unit and a brush cleaning member according to an embodiment of the present invention;
5 and 6 schematically show a brush cleaning member according to an embodiment of the present invention.
7 to 9 are views schematically showing a brush cleaning operation according to a first direction rotation of the brush unit according to an embodiment of the present invention.
10 to 12 are views schematically showing a brush cleaning operation according to a second direction rotation of a brush unit according to an embodiment of the present invention.
13 is a schematic view of a foreign material removal tool according to an embodiment of the present invention.
14 is a flowchart schematically illustrating a method of controlling a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 상세하게 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail the present invention.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 시스템을 개략적으로 나타내는 도면이다.1 is a view schematically showing a cleaning system according to an embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면, 청소 시스템(10)은 로봇 청소기(20)와 메인터넌스 스테이션(60)을 포함하여 구성될 수 있다. 로봇 청소기(20)는 자율적으로 주행하면서 여러 가지 청소 임무를 수행하는 장치이고, 메인터넌스 스테이션(60)은 일종의 유지보수 장치로써, 로봇 청소기(20)의 배터리를 충전하거나 로봇 청소기(20)의 먼지통을 비워 주는 장치이다.Referring to FIG. 1, the
메인터넌스 스테이션(60)은 하우징(61)과 플랫폼(62)을 포함하여 구성될 수 있다.The
플랫폼(62)은 로봇청소기(20)가 메인터넌스 스테이션(60)에 도킹될 때 로봇청소기(20)를 지지할 수 있다. 플랫폼(62)은 비스듬히 마련되어 로봇청소기(20)가 플랫폼(62)에 쉽게 오르거나 내리도록 할 수 있다.The
플랫폼(62)에는 제2 개구부(62a)가 형성될 수 있다. 플랫폼(62)의 제2 개구부(62a)는 로봇 청소기(20)의 제1 개구부(21a)와 연통될 수 있는 위치에 마련될 수 있다. 이에 로봇 청소기(20)의 제1 개구부(21a)로 배출되는 먼지는 플랫폼(62)의 제2 개구부(62a)로 유입될 수 있다. 플랫폼(62)의 제2 개구부(62a)로 유입되는 먼지는 메인터넌스 스테이션(60)의 제2 먼지통에 저장될 수 있다.The second opening 62a may be formed in the
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 단면을 개략적으로 나타내는 도면이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 저면을 개략적으로 나타낸 도면이다.2 is a view schematically showing a cross section of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is a view schematically showing the bottom of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 로봇 청소기(20)는 본체(21)와 구동 장치(30), 클리닝 장치(40), 각종 센서(50), 제어부(미도시)를 포함하여 구성될 수 있다. 1 to 3, the
본체(21)는 다양한 형상을 가질 수 있다. 일 예로 본체(21)는 원형으로 형성될 수 있다. 이러한 본체(21)는 회전하는 경우에도 회전 반경이 일정하여 주변 장애물과의 접촉을 피할 수 있고 방향 전환을 매우 쉽게 할 수 있다. 그리고 주행 중 주변 장애물에 걸려서 본체(21)가 움직이지 못하게 되는 것을 방지할 수 있다.The
본체(21)에는 청소 임무를 수행하기 위한 다양한 구성요소 즉, 구동 장치(30)와 클리닝 장치(40), 각종 센서(50), 디스플레이(23), 제어부(미도시)가 설치될 수 있다.The
구동 장치(30)는 본체(21)가 청소 영역을 주행하도록 할 수 있다. 구동 장치(30)는 좌우 구동 바퀴(31a, 31b)와 캐스터(32)를 포함하여 구성될 수 있다. 좌우 구동 바퀴(31a, 31b)는 본체(21) 하부의 중앙 영역에 장착되고 캐스터(32)는 본체(21) 하부의 전방 영역에 장착되어 로봇 청소기(20)가 안정된 자세를 유지하도록 할 수 있다.The driving
좌우 구동 바퀴(31a, 31b)는 로봇 청소기(20)를 전진 또는 후진시키거나 방향 전환하도록 제어될 수 있다. 예를 들면 좌우 구동 바퀴(31a, 31b)를 동일하게 제어하여 로봇 청소기(20)가 전방 또는 후방으로 주행하도록 할 수 있고, 좌우 구동 바퀴(31a, 31b)를 따로 따로 제어하여 로봇 청소기(20)가 방향을 전환하도록 할 수 있다.The left and
한편, 좌우 구동 바퀴(31a, 31b)와 캐스터(32) 각각은 하나의 어셈블리로 구성되어 본체(21)에 착탈 가능하게 장착될 수 있다.On the other hand, the left and right driving wheels (31a, 31b) and each
클리닝 장치(40)는 본체(21)의 바닥 및 그 주변을 청소하도록 할 수 있다. 클리닝 장치(40)는 브러시 유닛(41)과 사이드 브러시(45), 제1 먼지통(43)을 포함하여 구성될 수 있다.The
브러시 유닛(41)은 본체(21)의 저면에 형성된 제1 개구부(21a)에 장착될 수 있다. 브러시 유닛(41)은 본체(21)의 중앙 영역을 벗어난 위치에 마련될 수 있다. 즉, 브러시 유닛(41)은 좌우 구동 바퀴(31a, 31b)에 인접한 위치에 마련되어, 좌우 구동 바퀴(31a, 31b)보다 본체(21)의 후방(R)으로 치우쳐서 장착될 수 있다.The
브러시 유닛(41)은 본체(21)의 바닥에 쌓인 먼지를 제1 먼지통(43)에 쓸어 담을 수 있다. 브러시 유닛(41)은 본체(21)의 제1 개구부(21a)에 회전 가능하게 마련되는 롤러(41a)와, 이 롤러(41a)의 외주면에 박혀 있는 브러시(41b)를 포함하여 구성될 수 있다. 롤러(41a)가 회전하면, 탄성 재질로 형성되는 브러시(41b)는 바닥에 쌓인 먼지를 휘저을 수 있다. 이러한 동작에 의해서 바닥에 쌓인 먼지는 제1개구부(21a)를 통과하여 제1 먼지통(43)에 저장될 수 있다.The
브러시 유닛(41)은 청소 성능을 일정하게 유지하기 위해 등속 제어될 수 있다. 브러시 유닛(41)은 카펫과 같이 매끄럽지 않은 바닥 면을 청소하는 경우 매끄러운 바닥 면을 청소하는 경우에 비해서 회전 속도가 떨어질 수 있는데, 이때 전류 등을 더 공급하여 브러시 유닛(41)의 회전 속도를 일정하게 유지할 수 있다.The
사이드 브러시(45)는 본체(21)의 저면의 테두리 일측에 회전 가능하게 장착될 수 있다. 사이드 브러시(45)는 본체(21)의 중앙 영역을 벗어나서 본체(21)의 전방(F) 사선 방향으로 치우쳐서 장착될 수 있다.The
사이드 브러시(45)는 본체(21)의 주변에 쌓인 먼지를 브러시 유닛(41)으로 이동시킬 수 있다. 사이드 브러시(45)는 로봇 청소기(20)의 청소 범위를 본체(21)의 바닥 및 그 주변으로 확장시킬 수 있다. 브러시 유닛(41)으로 이동된 먼지는 상술한 바와 같이 제1 개구부(21a)를 통하여 제1 먼지통(43)에 저장될 수 있다.The
제1먼지통(43)은 본체(21)의 후방에 장착될 수 있다. 제1 먼지통(43)의 유입구(43')는 본체(21)의 제1 개구부(21a)와 연통됨으로써 먼지가 제1 먼지통(43)으로 유입되도록 할 수 있다.The
제1먼지통(43)은 분리벽(43c)에 의해서 큰 먼지통(43a)과 작은 먼지통(43b)으로 분리될 수 있다. 브러시 유닛(41)은 제1 유입구(43a')를 통하여 큰 먼지통(43a)에 비교적 큰 먼지를 쓸어 담을 수 있고, 송풍 유닛(22)은 제2 유입구(43b')를 통하여 작은 먼지통(43b)에 머리카락 등 부유하는 작은 먼지를 흡입하여 저장할 수 있다. 특히, 제2 유입구(43b')의 인접한 곳에는 브러시 청소 부재(42)가 마련되는데, 브러시 청소 부재(42)는 브러시 유닛(41)에 감긴 이물질을 걸러 낸 후 송풍 유닛(22)의 흡입력에 의해서 제2 유입구(43b')를 통하여 작은 먼지통(43b)에 저장되도록 할 수 있다.The
먼지 감지 유닛(44)은 제1 먼지통(43)의 먼지량을 감지할 수 있도록 제1 먼지통(43) 내부에 설치될 수 있다. 먼지 감지 유닛(44)은 발광 센서(44a)와 수광 센서(44b)를 포함하여 구성될 수 있다. The
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 브러시 유닛과 브러시 청소 부재를 개략적으로 나타내는 도면이다.4 is a view schematically showing a brush unit and a brush cleaning member according to an embodiment of the present invention.
도 4를 참조하면, 브러시 청소 부재(42)는 서로 다른 방향으로 기울어져 돌출되는 제1 브러시 청소 돌기(42a)와 제2 브러시 청소 돌기(42b)를 포함하여 구성될 수 있다.Referring to FIG. 4, the
제1 브러시 청소 돌기(42a)는 브러시 유닛(41)이 제1 방향(P 방향)으로 회전할 때 브러시(41b)와 접촉하여 브러시(41b)에 감긴 이물질을 효과적으로 제거할 수 있도록 돌출되며, 제2 브러시 청소 돌기(42b)는 브러시 유닛(41)이 제2 방향(Q 방향)으로 회전할 때 브러시(41b)과 접촉하여 브러시(41b)에 감긴 이물질을 효과적으로 제거할 수 있도록 돌출된다. 여기서 이물질은 로봇 청소기(20)의 청소 주행시에 브러시 유닛(41)에 감기는 머리카락 등을 일 예로 들 수 있다.When the
또한, 브러시 유닛(41)이 제1 방향과 제2 방향을 반복적으로 회전하는 경우 제1 브러시 청소 돌기(42a)와 제2 브러시 청소 돌기(42b)는 브러시(41b)와 접촉하여 브러시(41b)에 감긴 이물질을 교대로 제거할 수 있다.In addition, when the
제1 브러시 청소 돌기(42a)와 제2 브러시 청소 돌기(42b)를 포함하는 브러시 청소 부재(42)는 브러시 유닛(41)의 길이 방향을 따라 복수 개로 형성될 수 있다. 한편, 브러시 청소 부재(42)는 브러시 유닛(41)의 길이 방향을 따라 적어도 1열 이상으로 형성될 수 있다.The
도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 브러시 청소 부재를 개략적으로 나타내는 도면이다.5 and 6 are views schematically showing a brush cleaning member according to an embodiment of the present invention.
도 5를 참조하면, 제1 브러시 청소 돌기(42a)와 제2 브러시 청소 돌기(42b)는 브러시 유닛(41)의 브러시(41b)와 접촉하여 이물질을 용이하게 제거할 수 있도록, 브러시 유닛(41)의 회전 반경 내에 돌출되어 형성될 수 있다. Referring to FIG. 5, the first
도 5에 도시된 바와 같이 제1 브러시 청소 돌기(42a)와 제2 브러시 청소 돌기(42b)는 브러시 청소 부재(42)의 단부에 일체로 형성될 수 있다. 이 경우 브러시 청소 부재(42)는 제2유입구(43b')에 인접한 위치에 마련되어 브러시 유닛(41)을 향해 돌출되어 형성되고, 브러시 유닛(41)으로부터 제거되는 이물질은 송풍 유닛(22)의 흡입력에 의해서 작은 먼지통(43b)에 저장될 수 있다.As shown in FIG. 5, the first
도 6을 참조하면, 제1 브러시 청소 돌기(42a)와 제2 브러시 청소 돌기(2b)는 브러시 유닛(41)의 회전 방향을 따라 같은 기저면상에 서로 이격되어 각각 형성될 수 있다. 이 때 제1 브러시 청소 돌기(42a)는 제2유입구(43b')에 인접한 위치에 마련되고 제2 브러시 청소 돌기(42b)는 제1 브러시 청소 돌기(42a)와 같은 기저면 상에 이격되어 마련될 수 있으며, 반대의 경우도 가능하다.Referring to FIG. 6, the first
제1 브러시 청소 돌기(42a)와 제2 브러시 청소 돌기(42b)가 이격되어 각각 형성되는 경우, 제1 브러시 청소 돌기(42a)는 브러시 유닛(41)의 제1 회전 방향에 대해 사선 방향으로 기울어져 돌출되어 형성되고, 제2 브러시 청소 돌기(42b)는 브러시 유닛의 제2 회전 방향에 대해 사선 방향으로 기울어져 돌출되어 형성될 수 있다. 한편, 각 브러시 청소 돌기(42a, 42b)의 돌출되는 방향은 이에 한정되지 않으며, 각 브러시 유닛(41)의 회전 방향에 대해서 브러시(41b)에 감긴 이물질을 효과적으로 제거할 수 있는 방향일 수 있다. When the first
도 7 내지 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따라 브러시 유닛의 제1 방향 회전에 따른 브러시 청소 동작을 개략적으로 나타내는 도면이다.7 to 9 are diagrams schematically illustrating a brush cleaning operation according to rotation of a brush unit in a first direction according to an embodiment of the present invention.
도 7내지 도 9를 참조하면, 제1 브러시 청소 돌기(42a)와 제2 브러시 청소 돌기(42b)는 브러시 유닛(41)의 회전 반경 내에 돌출되어 형성된다. 로봇 청소기(20)가 먼지를 흡입하는 경우 브러시 유닛(41)이 제1 방향(P 방향)으로 회전하면서 브러시(41b)는 바닥에 쌓인 먼지를 휘저을 수 있다. 이러한 동작에 의해서 바닥에 쌓인 먼지는 제1 유입구(43a')를 통과하여 제1 먼지통(43)에 저장될 수 있다.7 to 9, the first
그러나, 바닥에 쌓인 먼지 중 이물질은 탄성 재질로 형성된 브러시(41b)에 감긴 채로 브러시 유닛(41)의 회전을 방해하고, 로봇 청소기(20)의 청소 성능을 떨어뜨릴 수 있다.However, the foreign matter among the dust accumulated on the floor may interfere with the rotation of the
이 때 브러시(41b)에 감긴 이물질은 브러시(41b)에 감긴 채 회전하면서 제1 브러시 청소 돌기(42a)에 의해 제거될 수 있다. 구체적으로, 브러시 유닛(41)이 제1 방향으로 회전하면서 브러시 유닛(41)의 브러시(41b)에 감긴 머리카락 등의 이물질이 제1 브러시 청소 돌기(42a)와 인접하게 이동한다. 브러시 유닛(41)의 브러시(41b)와 제1 브러시 청소 돌기(42a)가 접촉하면서 브러시(41b)에 감긴 이물질은 브러시 유닛(41)으로부터 제거되고, 로봇 청소기의(20) 청소 주행시에는 제1 브러시 청소 돌기(42a)에 의해 브러시 유닛(41)으로부터 제거된 이물질이 제2 유입구(43b')를 통하여 작은 먼지통(43b)에 저장될 수 있다.At this time, the foreign matter wound on the
도 10 내지 도 12는 본 발명의 일 실시예에 따라 브러시 유닛의 제2 방향 회전에 따른 브러시 청소 동작을 개략적으로 나타내는 도면이다.10 to 12 are views schematically showing a brush cleaning operation according to the second direction rotation of the brush unit according to an embodiment of the present invention.
도 10 내지 도 12를 참조하면, 로봇 청소기(20)의 브러시 유닛(41)이 제2 방향(Q 방향)으로 회전하면서 제2 브러시 청소 돌기(42b)에 의해 이물질이 제거될 수 있다. 즉, 브러시 유닛(41)이 제2 방향으로 회전하면서 브러시 유닛(41)에 감긴 머리카락 등의 이물질이 제2 브러시 청소 돌기(42b)와 인접하게 이동한다. 브러시(41b)와 제2 브러시 청소 돌기(42a)가 접촉하면서 브러시(41b)에 감긴 이물질이 브러시 유닛(41)으로부터 제거되고, 제거된 이물질은 제2 유입구(43b')를 통하여 작은 먼지통(43b)에 저장될 수 있다.10 to 12, foreign matters may be removed by the second
여기서, 로봇 청소기(20)는 청소 주행시에 먼지를 흡입하고, 메인터넌스 스테이션(60)에서 동작 시에 먼지를 배출할 수 있다.Here, the
즉, 로봇 청소기(20)가 메인터넌스 스테이션(60)에 도킹되어 로봇 청소기(20)의 먼지통(43a, 43b)에 저장된 먼지를 메인터넌스 스테이션(60)으로 배출하는 경우 로봇 청소기(20)의 브러시 유닛(41)은 제2 방향으로 회전한다. 이 때에도 제2 브러시 청소 돌기(42b)에 의해 브러시(41b)에 감긴 이물질이 브러시 유닛(41)으로부터 제거될 수 있으며, 제거된 이물질은 메인터넌스 스테이션(60)의 먼지통으로 배출될 수 있다.That is, when the
한편, 상술한 바와 같이 로봇 청소기(20)가 메인터넌스 스테이션(60)에 도킹되지 않은 경우에도 브러시 유닛(41)이 제2 방향으로 회전하면서 제2 브러시 청소 돌기(42b)에 의해 브러시 유닛(41)에 감긴 이물질을 제거할 수 있다. 이 경우 로봇 청소기(20)는 정지한 상태이거나 전방 주행 또는 후방 주행을 반복하는 상태일 수 있다. On the other hand, even when the
브러시 유닛(41)은 제1 방향 회전과 제2 방향 회전을 반복하면서 이물질 제거 성능을 극대화시킬 수 있다. 즉, 로봇 청소기(20)의 브러시 유닛(41)은 적어도 한 번 이상 회전 방향을 바꾸면서 브러시 유닛(41)에 감긴 이물질을 제거할 수 있다. 로봇 청소기(20)가 흡입하는 먼지는 로봇 청소기(20)의 브러시 유닛(41)을 거치면서 로봇청 소기(20)의 제1 유입구(43a')를 통하여 큰 먼지통(43a)에 저장되기 때문에 로봇 청소기(20)의 브러시 유닛(41)에 이물질이 감길 수 있다. 이때 로봇 청소기(20)의 브러시 유닛(41)은 회전 방향을 바꿔 줌으로써 로봇 청소기(20)의 브러시 유닛(41)에 감긴 이물질을 제거할 수 있다. 이후 로봇 청소기(20)의 브러시 유닛(41)은 다시 회전 방향을 바꾸어 원래 방향으로 회전할 수 있다. 또한 로봇 청소기(20)의 브러시 유닛(41)은 이처럼 회전 방향의 변경을 수 차례 반복하면서 브러시 유닛(41)에 감긴 이물질을 제거할 수 있다.The
도 7 내지 도 12를 참조하면, 브러시 청소 부재(42)는 본체(21)에서 돌출 연장되어 브러시 유닛(41)과 접촉하도록 마련된다. 브러시 청소 부재(42)는 브러시 유닛(41)의 길이 방향을 따라 형성되어, 브러시 유닛(41)에 감긴 이물질을 브러시 유닛(41)으로부터 제거한다. 제1 브러시 청소 돌기(42a)와 제2 브러시 청소 돌기(42b)는 돌출 형성되어 머리카락 등의 이물질을 픽업하고, 픽업된 이물질을 브러시 유닛(41)의 회전 반경을 따라 브러시 유닛(41)의 외부로 제거한다. 즉, 브러시 유닛(41)의 브러시(41b)가 제1 브러시 청소 돌기(42a)와 제2 브러시 청소 돌기(42b)와 접촉하여 이물질이 픽업 되고, 이후 브러시 유닛(41)의 브러시(41b)가 회전하여 이동할 때 이물질은 브러시 청소 돌기(42a, 42b)의 하단에서 상단으로 이동하고, 이 과정에서 이물질이 브러시 유닛(41)의 브러시(41b)로부터 제거된다.7 to 12, the
브러시 유닛(41)과 사이드 브러시(45), 제1 먼지통(43) 각각은 하나의 어셈블리로 구성되어 본체(21)에 착탈 가능하게 장착될 수 있다.Each of the
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 이물질 제거 툴을 개략적으로 나타내는 도면이다.13 is a view schematically showing a foreign material removal tool according to an embodiment of the present invention.
도 13을 참조하면, 이물질 제거 툴(46)는 하나의 어셈블리로 구성되어 본체(21)에 착탈 가능하게 마련될 수 있다.Referring to FIG. 13, the foreign
마찬가지로 브러시 유닛(41)도 본체(21)에 착탈 가능하게 마련될 수 있다. 구체적으로 브러시 유닛(41)은 롤러의 양 단부에 결합 돌기부(41c)를 포함하여 구성되고, 결합 돌기부(41c)는 바깥쪽으로 돌출되어 형성된다. 본체(21)는 결합 홈부(21c)를 포함하여 브러시 유닛(41)의 결합 돌기부(41c)와 결합할 수 있다.Similarly, the
이물질 제거 툴(46)도 결합 돌기부를 포함하여 구성되고, 본체(21)의 결합 홈부를 통해 본체(21)와 결합할 수 있다. 도 12에 도시된 바와 같이 브러시 유닛(41)이 본체(21)에 결합하면, 이물질 제거 툴(46)는 본체(21)에 인접하여 브러시 유닛(41)의 하측에 결합할 수 있다. 한편, 이물질 제거 툴(46)는 브러시 유닛(41)의 회전 반경과 동일한 곡면을 이루면서 로봇 청소기(20)의 개구부(21a)를 차폐할 수 있다. 이에 따라 브러시 유닛(41)으로부터 제거되는 이물질이 로봇 청소기(20)의 외부로 배출되는 것을 방지할 수 있다.The foreign
이물질 제거 툴(46)에는 일정 방향으로 돌출된 브러시 청소 부재가 마련되고, 회전하는 브러시 유닛(41)과 접촉하여 브러시 유닛(41)에 감긴 이물질을 브러시 유닛(41)으로부터 제거할 수 있다. 또한, 브러시 청소 부재는 서로 다른 방향으로 기울어져 돌출되는 제1 브러시 청소 돌기(46a)와 제2 브러시 청소 돌기(46b)가 마련될 수 있다.The
이물질 제거 툴(46)가 브러시 유닛(41)의 하단에 인접하여 결합하는 경우 브러시 유닛(41)은 일 방향으로 회전하거나 제1 방향과 제2 방향으로 반복적으로 회전하면서 브러시 청소 부재에 의해 브러시 유닛(41)에 감긴 이물질을 제거할 수 있다.When the
여기서, 이물질 제거 툴(46)에 마련되는 브러시 청소 부재는 이물질 제거 툴(46)와 본체(21)의 결합 부분에 인접하여 브러시 유닛(41)을 향해 돌출되어 형성되거나, 이물질 제거 툴(46)의 중앙에 브러시 유닛(41)의 길이 방향에 따라 형성될 수 있다. 또한, 제1 브러시 청소 돌기(46a)와 제2 브러시 청소 돌기(46b)는 브러시 청소 부재의 단부에 일체로 형성되거나, 같은 기저면 상에 서로 이격되어 각각 형성될 수 있다.Here, the brush cleaning member provided in the
제1 브러시 청소 돌기(46a)와 제2 브러시 청소 돌기(46b)가 이격되어 각각 형성되는 경우, 제1 브러시 청소 돌기(46a)는 브러시 유닛(41)의 제1 회전 방향에 대해 사선 방향으로 기울어져 형성되고, 제2 브러시 청소 돌기(46b)는 브러시 유닛의 제2 회전 방향에 대해 사선 방향으로 기울어져 형성될 수 있다.When the first
도 1 내지 도 3을 참조하면, 제어부는 브러시 유닛(41)에 감긴 이물질 제거의 필요성을 판단하고, 이물질 제거가 필요한 경우 자동으로 이물질 제거 모드를 수행할 수 있다. 이물질 제거 모드란 브러시 유닛(41)에 감긴 이물질량에 따라 이물질 제거가 필요하다고 판단되는 경우, 브러시 유닛(41)을 제1 방향, 제2 방향 또는 제1 방향과 제2 방향으로 반복적으로 회전하면서 브러시 청소 부재(42)에 의해 브러시 유닛(41)에 감긴 이물질을 제거하도록 하는 동작을 의미한다. 즉, 이물질 제거 모드에 따라 제어부는 브러시 유닛(41)을 제1방향과 제2방향으로 반복적으로 회전하면서 브러시 유닛(41)에 감긴 이물질을 브러시 유닛(41)으로부터 제거할 수 있다.1 to 3, the controller may determine the necessity of removing the foreign matter wound on the
한편, 제어부는 이물질 제거의 필요성을 판단하고 디스플레이(23)가 이에 대한 정보를 표시하도록 제어할 수 있으며, 이물질 제거 모드의 수행 여부도 디스플레이(23)에 표시하게 할 수 있다.Meanwhile, the controller may determine the necessity of removing the foreign substance and may control the
로봇 청소기(20)가 이물질을 제거할 필요가 있다고 판단하여 사용자에게 정보를 주는 경우나 사용자가 이물질을 제거할 필요가 있다고 판단하는 경우, 사용자는 이물질 제거 툴(46)를 로봇 청소기(20)의 하단에 장착하여 이물질 제거모드에 진입할 수 있다. 사용자는 로봇 청소기(20)의 브러시를 분리할 필요없이, 로봇 청소기(20) 하단에 이물질 제거 툴(46)를 이용하여 이물질을 제거할 수 있다.When the
이 때, 로봇 청소기(20)의 흡입력이 필요하지 않은 경우는 로봇 청소기(20)는 브러시 유닛(41)이 회전하면서 브러시 청소 돌기에 의해 제거되는 이물질이 이물질 제거 툴(46) 내의 저장공간(미도시)에 저장될 수 있다. 브러시 청소 돌기는 로봇청소기(20) 브러시의 회전 반경 이내에 있을 수도 있고, 상술한 바와 같이 이물질 제거 툴(46)에 장착될 수도 있다. In this case, when the suction force of the
이물질 제거의 필요성 판단 방법의 일 예로, 제어부는 본체의 개구부의 벽면에 마련되는 광학 센서가 감지하는 에너지량을 기초로 브러시 유닛(41)에 감긴 이물질량을 감지하고, 감지한 이물질량을 기초로 이물질 제거의 필요성을 판단할 수 있다.As an example of a method for determining the necessity of removing foreign substances, the controller detects the amount of foreign matter wound on the
광학 센서는 발광 센서와 수광 센서를 포함하여 구성될 수 있다. 발광 센서에서 송출되는 신호는 수광 센서에 직접적으로 수신될 수 있도록 배치될 수 있다. The optical sensor may include a light emitting sensor and a light receiving sensor. The signal transmitted from the light emitting sensor may be arranged to be directly received by the light receiving sensor.
발광 센서와 수광 센서는 포토 다이오드(Photo Diode) 또는 포토 트랜지스터(Photo Transistor)를 포함하여 구성될 수 있다. 이 경우 포토 다이오드(Photo Diode) 또는 포토 트랜지스터(Photo Transistor)에 감지되는 에너지량을 기준으로 브러시(41b)에 이물질이 가득 감겨 있는지 여부를 판단할 수 있다. 즉 이물질이 쌓이게 되면 포토 다이오드(Photo Diode) 또는 포토 트랜지스터(Photo Transistor)에 감지되는 에너지량이 현격히 감소될 수 있고, 이 에너지량을 미리 설정된 기준 값과 비교한 후 에너지량이 기준 값보다 작은 경우 제어부는 이물질 제거가 필요한 것으로 판단할 수 있다. 이처럼 포토 다이오드(Photo Diode) 또는 포토 트랜지스터(Photo Transistor)로 구성되는 발광 센서와 수광 센서는 외란의 영향을 많이 받기 때문에 발광 센서와 수광 센서의 신호를 가이드하는 슬릿이나 광 가이드와 같은 구조물이 설치하는 경우 보다 정확하게 먼지 유무를 감지할 수 있다.The light emitting sensor and the light receiving sensor may include a photo diode or a photo transistor. In this case, it may be determined whether or not the foreign matter is filled in the
이물질 제거의 필요성 판단 방법의 다른 일 예로, 제어부는 브러시 유닛(41)을 구동하는 모터에 걸리는 부하를 기초로 브러시 유닛(41)에 감긴 이물질량을 감지하고, 감지한 이물질량을 기초로 이물질 제거의 필요성을 판단할 수 있다.As another example of the method of determining the necessity of removing foreign matters, the controller detects the amount of foreign matter wound on the
구체적으로 브러시 유닛(41)에 감기는 이물질이 많아 지는 경우 브러시 유닛(41)의 회전 속도는 감소하고, 모터에 걸리는 부하는 증가하게 된다. 모터에 걸리는 부하가 증가하게 되면 모터에 공급되는 전류의 양이 증가하게 되고, 제어부는 모터에 공급되는 전류의 양으로 모터에 걸리는 부하를 판단할 수 있다. 따라서, 모터에 걸리는 부하가 증가하는 경우 제어부는 브러시 유닛(41)에 감긴 이물질 제거가 필요하다고 판단하게 된다. 즉, 모터에 공급되는 전류의 양을 미리 설정된 기준값과 비교하여, 모터에 공급되는 전류의 양이 기준값보다 작은 경우 이물질 제거가 필요하지 않다고 판단하며, 모터에 공급되는 전류의 양이 기준값보다 큰 경우 이물질 제거가 필요하다고 판단할 수 있다.Specifically, when the amount of foreign matter wound on the
한편, 제어부는 사용자의 입력을 기초로 이물질 제거가 필요하다고 판단할 수도 있다. 사용자의 입력은 로봇 청소기(20)의 본체(21)에 마련되는 스위치를 통해서 이루어 질 수 있다. 또한, 사용자의 입력은 로봇 청소기(20)와 연동하여 작동하는 리모콘을 통해서도 가능하다. 즉, 사용자는 리모콘에 마련되는 스위치를 통해서 이물질 제거 모드를 입력하고, 로봇 청소기(20)가 이물질 제거 모드를 수행하도록 할 수 있다. 이외에도 사용자는 일정 시간 간격으로 일정 시간 동안 이물질 제거 모드가 수행되도록 입력할 수 있다. 제어부는 이와 같은 사용자의 입력을 기초로 이물질 제거 모드를 수행하고, 이물질 제거 모드가 수행되었음을 나타내는 표시를 디스플레이(23)에 할 수 있다. On the other hand, the control unit may determine that the foreign material removal is necessary based on the user's input. The user's input may be made through a switch provided in the
이물질 제거 모드가 수행되면, 브러시 유닛(41)이 제1 방향으로 회전하면서 브러시 유닛(41)의 브러시(41b)에 감긴 머리카락 등의 이물질이 제1 브러시 청소 돌기와 인접하게 이동한다. 브러시 유닛(41)의 브러시(41b)와 제1 브러시 청소 돌기가 접촉하면서 브러시(41b)에 감긴 이물질은 브러시 유닛(41)으로부터 제거된다.When the foreign matter removing mode is performed, foreign matter such as hair wound on the
한편, 브러시 유닛(41)이 제2 방향으로 회전하면서 브러시 유닛(41)의 브러시(41b)에 감긴 머리카락 등의 이물질이 제2 브러시 청소 돌기와 인접하게 이동한다. 브러시 유닛(41)의 브러시(41b)와 제2 브러시 청소 돌기가 접촉하면서 브러시(41b)에 감긴 이물질은 브러시 유닛(41)으로부터 제거된다.On the other hand, while the
이물질 제거 모드는 브러시 유닛을 제1 방향, 제2 방향 또는 회전 방향을 바꾸면서 반복적으로 수행될 수 있으며, 로봇 청소기(20)가 정지한 상태에서 수행되거나 로봇 청소기(20)가 전방 또는 후방 주행을 반복하는 상태에서 수행될 수 있다.The foreign material removal mode may be repeatedly performed while changing the brush unit in the first direction, the second direction, or the rotation direction, and may be performed while the
이물질 제거가 필요하다고 인식하면, 로봇 청소기(20)는 메인터넌스 스테이션(60)으로 이동하여 로봇 청소기(20)가 정지한 상태에서 이물질 제거 모드에 진입할 수 있다. 필요 시, 로봇 청소기(20) 내의 흡입력 뿐만 아니라, 메인터넌스 스테이션(60)의 흡입력을 이용할 수 있다. 이를 위해, 로봇 청소기(20)가 이물질 제거 모드에 진입하면, 메인터넌스 스테이션(60)의 하우징(61) 내의 송풍장치(미도시)가 작동되어, 로봇 청소기(20)에서 걸러진 이물질을 흡입할 수 있다.If it is recognized that the foreign matter removal is necessary, the
한편, 제어부는 이물질 제거 툴(46)가 브러시 유닛(41)의 하측에 결합되는 것을 인식할 수 있다. 제어부는 이물질 제거 툴(46)의 결합을 인식하기 위해서 마이크로 스위치, 광학 센서 또는 마그네틱 센서를 이용할 수 있다.Meanwhile, the controller may recognize that the foreign
마이크로 스위치는 작은 힘으로 비교적 큰 전류를 개폐할 수 있는 초소형 스위치로서, 본체(21)의 결합 홈부에 배치될 수 있다. 이물질 제거 툴(46)의 결합 돌기부와 본체(21)의 결합 홈부가 결합함에 따라 발생하는 힘에 의해 가동 접점이 순간적으로 바뀌면서 전류가 도통하고, 제어부는 전류의 도통을 기초로 이물질 제거 툴(46)가 브러시 유닛(41)의 하측에 결합되는 것을 인식할 수 있다.The micro switch is a micro switch capable of opening and closing a relatively large current with a small force, and may be disposed in the engaging groove of the
광학 센서의 일 예로 적외선 센서를 이용하는 경우, 적외선 센서를 본체의 결합 홈부에 배치하고 적외선 센서의 발광부에서 조사한 적외선이 수광부에서 수신되는지를 판단할 수 있다. 수광부에서 적외선이 수신되는 경우 아무런 장애물이 없는 상태로서 이물질 제거 툴(46)가 결합되지 않은 것으로 인식할 수 있고, 수광부에서 적외선이 수신되지 않는 경우 이물질 제거 툴(46)가 본체(21)에 결합된 것으로 인식할 수 있다.When an infrared sensor is used as an example of the optical sensor, the infrared sensor may be disposed in the coupling groove of the main body, and it may be determined whether the infrared light emitted from the light emitting unit of the infrared sensor is received by the light receiving unit. When the infrared light is received from the light receiving unit, it is possible to recognize that there is no obstacle and the foreign
마그네틱 센서는 본체(21)의 결합 홈부에 배치되고, 이물질 제거 툴(46)의 결합 돌기부에는 자석이 배치될 수 있다. 마그네틱 센서는 이물질 제거 툴(46)에 배치된 자석으로 인한 자기장을 검출할 수 있고, 자기장의 세기에 따라 이물질 제거 툴(46)의 결합 여부를 인식할 수 있다.The magnetic sensor may be disposed in the coupling groove of the
제어부는 이물질 제거 툴(46)가 브러시 유닛(41)의 하단에 인접하여 본체(21)와 결합되는 경우 자동으로 이물질 제거 모드를 수행하거나, 사용자의 입력을 기초로 이물질 제거 모드를 수행할 수 있다.The controller may automatically perform the foreign substance removing mode when the foreign
각종 센서(50)는 본체(21)에 장착되어 장애물을 감지하는데 사용될 수 있다. 이러한 센서에는 접촉센서 또는 근접센서 등이 사용될 수 있다. 예를 들면 본체(21)의 전방(F)에 설치되는 범퍼(51)는 벽 등의 전방 장애물을 감지하는데 사용될 수 있다. 또한, 적외선 센서(또는 초음파 센서)를 이용하여 전방 장애물을 감지하는 것도 가능할 수 있다.
또한, 본체(21)의 저면에 설치되는 적외선 센서(52)(또는 초음파 센서)는 계단 등의 바닥 상태를 감지하는데 사용될 수 있다. 복수 개의 적외선 센서(52)가 본체(21)의 저면에 반원호형 둘레를 따라서 설치된다.In addition, the infrared sensor 52 (or the ultrasonic sensor) installed on the bottom of the
이 밖에도 다양한 센서들이 본체(21)에 설치되어 로봇 청소기(20)의 상태를 제어부에 전달할 수 있다. In addition, various sensors may be installed in the
제어부는 각종 센서(50)로부터 신호를 입력받아 구동 장치(30)와 클리닝 장치(40)를 제어함으로서 로봇 청소기(20)를 보다 효율적으로 제어할 수 있다.The controller may control the
도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 개략적으로 나타내는 흐름도이다.14 is a flowchart schematically illustrating a method of controlling a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
도 14를 참조하면, 로봇 청소기는 브러시 유닛을 회전하면서 본체의 바닥에 쌓인 먼지를 먼지통에 쓸어 담는다. 그러나, 바닥에 쌓인 먼지 중 이물질은 브러시에 감긴 채로 브러시 유닛의 회전을 방해하고 청소 성능을 떨어뜨릴 수 있다. 따라서, 브러시 유닛에 감긴 이물질을 제거하기 전에 브러시 유닛에 감긴 이물질 제거의 필요성을 판단하게 된다(S10).Referring to FIG. 14, the robot cleaner sweeps dust accumulated on the bottom of the main body in a dust container while rotating the brush unit. However, foreign matter among the dust accumulated on the floor may be wound around the brush and prevent the brush unit from rotating and deteriorate the cleaning performance. Therefore, before removing the foreign matter wound in the brush unit, it is determined whether the need to remove the foreign matter wound in the brush unit (S10).
여기서, 이물질 제거의 필요성을 판단하는 방법은 본체의 개구부의 벽면에 마련되는 광학 센서가 감지하는 에너지량을 기초로 브러시 유닛에 감긴 이물질량을 감지하거나, 브러시 유닛을 구동하는 모터에 걸리는 부하를 기초로 브러시 유닛에 감긴 이물질량을 감지하여, 감지한 이물질량을 기초로 이물질 제거의 필요성을 판단할 수 있다.Here, the method of determining the necessity of removing foreign matters is based on the amount of foreign matter wound on the brush unit based on the amount of energy sensed by the optical sensor provided on the wall of the opening of the main body or based on the load applied to the motor driving the brush unit. By detecting the amount of foreign matter wound on the brush unit, it is possible to determine the necessity of removing the foreign matter based on the detected amount of foreign matter.
또한, 사용자의 입력을 기초로 브러시 유닛에 감긴 이물질의 제거가 필요하다고 판단할 수 있다. 사용자의 입력은 로봇 청소기의 본체에 마련되는 스위치를 통해서 이루어 지거나 로봇 청소기와 연동하여 작동하는 리모콘을 통해서 이루어 질 수 있다.In addition, it may be determined that the removal of the foreign matter wound in the brush unit is necessary based on the user's input. The input of the user may be made through a switch provided in the main body of the robot cleaner or may be made through a remote controller that operates in conjunction with the robot cleaner.
브러시 유닛에 감긴 이물질 제거가 필요한 경우 브러시 유닛을 제1 방향과 제2 방향으로 반복적으로 회전하면서 서로 다른 방향으로 기울어져 돌출되는 제1 브러시 청소 돌기와 제2 브러시 청소 돌기가 마련되는 브러시 청소 부재에 의해 브러시 유닛에 감긴 이물질을 상기 브러시 유닛으로부터 제거한다(S20).When it is necessary to remove the foreign matter wound in the brush unit, by repeatedly rotating the brush unit in the first direction and the second direction, the brush cleaning member is provided with a first brush cleaning projection and a second brush cleaning projection which are inclined in different directions to protrude. The foreign material wound on the brush unit is removed from the brush unit (S20).
구체적으로, 브러시 유닛이 제1 방향으로 회전하면서 브러시에 감긴 머리카락 등의 이물질이 제1 브러시 청소 돌기와 인접하게 이동한다. 브러시 유닛의 브러시와 제1 브러시 청소 돌기가 접촉하면서 브러시에 감긴 이물질은 브러시 유닛으로부터 제거된다. 또한, 브러시 유닛이 제2 방향으로 회전하면서 브러시 유닛에 감긴 머리카락 등의 이물질이 제2 브러시 청소 돌기와 인접하게 이동한다. 브러시와 제2 브러시 청소 돌기가 접촉하면서 브러시에 감긴 이물질이 브러시 유닛으로부터 제거된다.Specifically, as the brush unit rotates in the first direction, foreign matter such as hair wound on the brush moves adjacent to the first brush cleaning protrusion. The foreign matter wound on the brush while the brush of the brush unit and the first brush cleaning protrusion contact each other is removed from the brush unit. Also, as the brush unit rotates in the second direction, foreign matter such as hair wound on the brush unit moves adjacent to the second brush cleaning protrusion. The foreign matter wound on the brush is removed from the brush unit while the brush and the second brush cleaning protrusion are in contact.
브러시 유닛은 제1 방향과 제2 방향으로 반복적으로 회전하면서 이물질을 제거할 수 있다. 즉, 로봇 청소기의 브러시 유닛은 적어도 한 번 이상 회전 방향을 바꾸면서 브러시 유닛에 감긴 이물질을 제거할 수 있다.The brush unit may remove foreign substances while repeatedly rotating in the first direction and the second direction. That is, the brush unit of the robot cleaner may remove the foreign material wound on the brush unit while changing the rotation direction at least once.
20: 로봇 청소기 21: 본체
22: 송풍 유닛 23: 디스플레이
30: 구동 장치 31: 구동 바퀴
32: 캐스터 40: 클리닝 장치
41: 브러시 유닛 42: 브러시 청소 부재
43: 제1 먼지통 44: 먼지 감지 유닛
45: 사이드 브러시 46: 이물질 제거 툴
50: 센서 51: 범퍼
52: 적외선 센서 60: 메인터넌스 스테이션
61: 하우징 62: 플랫폼20: robot cleaner 21: main body
22: blower unit 23: display
30: drive device 31: drive wheels
32: caster 40: cleaning device
41: brush unit 42: brush cleaning member
43: first dust container 44: dust detection unit
45: side brush 46: debris removal tool
50: sensor 51: bumper
52: infrared sensor 60: maintenance station
61: housing 62: platform
Claims (27)
상기 본체에 회전 가능하게 마련되어 상기 본체의 바닥에 쌓인 먼지를 쓸어 담는 브러시 유닛; 및
상기 브러시 유닛과 접촉하도록 상기 브러시 유닛 방향으로 돌출되어 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 상기 브러시 유닛으로부터 제거하는 제1 브러시 청소 돌기와 제2 브러시 청소 돌기가 마련되는 브러시 청소 부재를 포함하는 로봇 청소기.main body;
A brush unit rotatably provided on the main body to sweep dust accumulated on the bottom of the main body; And
And a brush cleaning member provided with a first brush cleaning protrusion and a second brush cleaning protrusion which protrude in the direction of the brush unit so as to contact the brush unit and remove foreign matter wound on the brush unit from the brush unit.
상기 제1 브러시 청소 돌기와 상기 제2 브러시 청소 돌기는 서로 다른 방향으로 기울어져, 상기 제1 브러시 청소 돌기는 상기 브러시 유닛이 제1 방향으로 회전할 때 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 제거하고, 상기 제2 브러시 청소 돌기는 상기 브러시 유닛이 제2 방향으로 회전할 때 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 제거하는 로봇 청소기.The method of claim 1,
The first brush cleaning protrusion and the second brush cleaning protrusion are inclined in different directions, so that the first brush cleaning protrusion removes foreign substances wound around the brush unit when the brush unit rotates in the first direction, 2 The brush cleaning protrusion is a robot cleaner to remove the foreign material wound on the brush unit when the brush unit is rotated in the second direction.
상기 브러시 유닛은 상기 로봇 청소기가 먼지를 흡입하는 경우 제1 방향으로 회전하고, 상기 로봇 청소기가 먼지를 배출하는 경우 제2 방향으로 회전하면서 상기 브러시 청소 부재에 의해 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 제거하는 로봇 청소기.The method of claim 2,
The brush unit rotates in a first direction when the robot cleaner sucks in dust, and rotates in a second direction when the robot cleaner discharges dust, and removes foreign substances wound on the brush unit by the brush cleaning member. robotic vacuum.
상기 브러시 유닛은 제1 방향과 제2 방향으로 반복적으로 회전하면서 상기 브러시 청소 부재에 의해 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 제거하는 로봇 청소기.The method of claim 2,
The brush unit is a robot cleaner to remove the foreign material wound on the brush unit by the brush cleaning member while repeatedly rotating in the first direction and the second direction.
상기 제1 브러시 청소 돌기와 상기 제2 브러시 청소 돌기는 상기 브러시 유닛의 길이 방향을 따라 복수 개로 형성되고 상기 브러시 유닛의 회전 반경 내에 돌출되어 형성되는 로봇 청소기.The method of claim 1,
And a plurality of the first brush cleaning protrusions and the second brush cleaning protrusions are formed along the longitudinal direction of the brush unit and protrude within a rotation radius of the brush unit.
상기 제1 브러시 청소 돌기와 상기 제2 브러시 청소 돌기는 상기 브러시 청소부재의 단부에 일체로 형성되는 로봇 청소기.The method of claim 1,
And the first brush cleaning protrusion and the second brush cleaning protrusion are integrally formed at an end of the brush cleaning member.
상기 제1 브러시 청소 돌기와 상기 제2 브러시 청소 돌기는 상기 브러시 유닛의 회전 방향을 따라 같은 기저면 상에 서로 이격되어 각각 형성되는 로봇 청소기.The method of claim 1,
And the first brush cleaning protrusion and the second brush cleaning protrusion are respectively spaced apart from each other on the same base surface along the rotation direction of the brush unit.
상기 브러시유닛에 감긴 이물질 제거의 필요성을 판단하고, 상기 이물질 제거가 필요한 경우 상기 브러시 유닛을 제1 방향과 제2 방향으로 반복적으로 회전하면서 상기 브러시 청소 부재에 의해 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 제거하도록 제어하는 제어부를 더 포함하는 로봇 청소기.The method of claim 1,
Determining the necessity of removing the foreign matter wound in the brush unit, and if the foreign matter removal is necessary to remove the foreign matter wound in the brush unit by the brush cleaning member while repeatedly rotating the brush unit in the first direction and the second direction. A robot cleaner further comprising a control unit for controlling.
상기 제어부는 상기 본체의 개구부의 벽면에 마련되는 광학 센서가 감지하는 에너지량을 기초로 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질량을 감지하고, 상기 감지한 이물질량을 기초로 상기 이물질 제거의 필요성을 판단하는 로봇 청소기.9. The method of claim 8,
The controller detects the amount of foreign matter wound on the brush unit based on the amount of energy detected by the optical sensor provided on the wall of the opening of the main body, and determines the necessity of removing the foreign matter based on the detected amount of foreign matter. vacuum cleaner.
상기 제어부는 상기 브러시 유닛을 구동하는 모터에 걸리는 부하를 기초로 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질량을 감지하고, 상기 감지한 이물질량을 기초로 상기 이물질 제거의 필요성을 판단하는 로봇 청소기.9. The method of claim 8,
The controller may detect the amount of foreign matter wound on the brush unit based on a load applied to a motor driving the brush unit, and determine the necessity of removing the foreign matter based on the detected amount of foreign matter.
상기 제어부는 사용자의 입력을 기초로 상기 이물질 제거가 필요하다고 판단하는 로봇 청소기.9. The method of claim 8,
The controller cleaner determines that the removal of the foreign matter is necessary based on a user input.
상기 본체에 회전 가능하게 마련되어 상기 본체의 바닥에 쌓인 먼지를 쓸어 담는 브러시 유닛;을 포함하는 로봇청소기 및
상기 브러시 유닛과 접촉하도록 상기 브러시 유닛 방향으로 돌출되어 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 상기 브러시 유닛으로부터 제거하는 브러시 청소 부재를 가지고, 상기 브러시 유닛의 하단에 인접하여 상기 본체와 착탈 가능하게 결합되는 이물질 제거 툴을 포함하는 로봇 청소기 시스템.main body;
And a brush unit rotatably provided on the main body to contain dust accumulated on the bottom of the main body.
A foreign matter removal protruding in the direction of the brush unit to contact the brush unit and removing the foreign matter wound on the brush unit from the brush unit, and removing the foreign matter detachably coupled to the main body adjacent to the lower end of the brush unit Robotic cleaner system including tools.
상기 이물질 제거 툴은 결합 돌기부를 포함하고 상기 본체의 결합 홈부를 통해 상기 본체와 결합하는 로봇 청소기 시스템.The method of claim 12,
The foreign material removal tool includes a coupling protrusion and the robot cleaner system for coupling with the body through the coupling groove of the body.
상기 브러시 청소 부재는 서로 다른 방향으로 기울어져 돌출되는 제1 브러시 청소 돌기와 제2 브러시 청소 돌기가 마련되는 로봇 청소기 시스템.The method of claim 12,
The brush cleaning member is a robot cleaner system provided with a first brush cleaning projection and a second brush cleaning projection inclined in different directions.
상기 브러시 유닛은 일 방향으로 회전하거나 제1 방향과 제2 방향으로 반복적으로 회전하면서 상기 브러시 청소 부재에 의해 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 상기 브러시유닛으로부터 제거하는 로봇 청소기 시스템.15. The method of claim 14,
And the brush unit rotates in one direction or repeatedly rotates in a first direction and a second direction to remove foreign substances wound on the brush unit by the brush cleaning member from the brush unit.
상기 이물질 제거 툴이 상기 브러시 유닛의 하단에 인접하여 상기 본체와 결합되는 것을 인식하는 제어부를 더 포함하는 로봇 청소기 시스템.The method of claim 12,
And a controller configured to recognize that the foreign material removing tool is coupled to the main body adjacent to a lower end of the brush unit.
상기 제어부는 상기 본체의 결합 홈부에 배치된 마이크로 스위치의 출력을 기초로 상기 이물질 제거 툴이 상기 본체와 결합되는 것을 인식하는 로봇 청소기 시스템.17. The method of claim 16,
The control unit is a robot cleaner system for recognizing that the foreign material removal tool is coupled to the main body based on the output of the micro switch disposed in the engaging groove of the main body.
상기 제어부는 상기 본체의 결합 홈부에 배치되는 광학 센서의 출력을 기초로 상기 이물질 제거 툴이 상기 본체와 결합되는 것을 인식하는 로봇 청소기 시스템.17. The method of claim 16,
The control unit is a robot cleaner system for recognizing that the foreign material removal tool is coupled to the main body based on the output of the optical sensor disposed in the engaging groove of the main body.
상기 제어부는 상기 본체의 결합 홈부에 배치되는 마그네틱 센서의 출력을 기초로 상기 이물질 제거 툴이 상기 본체와 결합되는 것을 인식하는 로봇 청소기 시스템.17. The method of claim 16,
The control unit is a robot cleaner system for recognizing that the foreign material removal tool is coupled to the main body based on the output of the magnetic sensor disposed in the engaging groove of the main body.
상기 제어부는 상기 이물질 제거 툴이 상기 본체와 결합되는 경우 상기 브러시 유닛을 제1 방향과 제2 방향으로 반복적으로 회전하면서 상기 브러시 청소 부재에 의해 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 상기 브러시 유닛으로부터 제거하도록 제어하는 로봇 청소기 시스템.17. The method of claim 16,
The control unit controls to remove the foreign matter wound on the brush unit by the brush cleaning member from the brush unit while repeatedly rotating the brush unit in the first direction and the second direction when the foreign matter removing tool is coupled to the main body. Robot cleaner system.
상기 제어부는 사용자의 입력이 있는 경우 상기 브러시 유닛을 제1 방향과 제2 방향으로 반복적으로 회전하면서 상기 브러시 청소 부재에 의해 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 상기 브러시 유닛으로부터 제거하도록 제어하는 로봇 청소기 시스템.17. The method of claim 16,
And the controller is configured to control to remove foreign materials wound on the brush unit by the brush cleaning member from the brush unit while repeatedly rotating the brush unit in a first direction and a second direction when a user input is received.
상기 이물질 제거가 필요한 경우 상기 브러시 유닛을 제1 방향과 제2 방향으로 반복적으로 회전하면서 상기 브러시 유닛과 접촉하도록 상기 브러시 유닛 방향으로 돌출되고 서로 다른 방향으로 기울어진 제1 브러시 청소 돌기와 제2 브러시 청소 돌기가 마련되는 브러시 청소 부재에 의해 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 상기 브러시 유닛으로부터 제거하는 단계를 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.Determining the necessity of removing foreign matters wound on the brush unit which contains the dust accumulated on the bottom of the main body; And
The first brush cleaning protrusion and the second brush cleaning which protrude in the direction of the brush unit and are inclined in different directions so as to contact the brush unit while repeatedly rotating the brush unit in the first direction and the second direction when the foreign matter needs to be removed. And removing the foreign matter wound on the brush unit by the brush cleaning member provided with the protrusion from the brush unit.
상기 브러시 유닛에 감긴 이물질 제거의 필요성을 판단하는 단계는 상기 본체의 개구부의 벽면에 마련되는 광학 센서가 감지하는 에너지량을 기초로 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질량을 감지하고, 상기 감지한 이물질량을 기초로 상기 이물질 제거의 필요성을 판단하는 로봇 청소기의 제어 방법.The method of claim 22,
Determining the necessity of removing the foreign matter wound in the brush unit is based on the amount of energy detected by the optical sensor provided on the wall of the opening of the main body to detect the amount of foreign matter wound in the brush unit, and the detected amount of foreign matter The control method of the robot cleaner for determining the necessity of removing the foreign matter on the basis.
상기 브러시 유닛에 감긴 이물질 제거의 필요성을 판단하는 단계는 상기 브러시 유닛을 구동하는 모터에 걸리는 부하를 기초로 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질량을 감지하고, 상기 감지한 이물질량을 기초로 상기 이물질 제거의 필요성을 판단하는 로봇 청소기의 제어 방법.The method of claim 22,
The determining of the necessity of removing the foreign matter wound in the brush unit may include detecting the amount of the foreign matter wound on the brush unit based on the load applied to the motor driving the brush unit, and detecting the amount of the foreign matter on the basis of the detected amount of the foreign matter. Robot cleaner control method for determining the necessity.
상기 브러시 유닛에 감긴 이물질 제거의 필요성을 판단하는 단계는 사용자의 입력을 기초로 상기 이물질 제거가 필요하다고 판단하는 로봇 청소기의 제어 방법.
The method of claim 22,
Determining the necessity of removing the foreign matter wound in the brush unit is a control method of the robot cleaner to determine that the removal of the foreign matter on the basis of the user input.
상기 브러시 유닛과의 상호 작용에 의해 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 상기 브러시 유닛에서 제거하는 이물질 제거 부재;를 갖고,
상기 브러시 유닛에서 제거하는 이물질을 저장하는 저장부;를 갖는 로봇 청소기용 이물질 제거 툴.
Coupled to the opening where the brush unit of the robot cleaner is located,
And a foreign matter removing member for removing the foreign matter wound on the brush unit by the interaction with the brush unit from the brush unit.
And a storage unit for storing the foreign matter removed from the brush unit.
상기 로봇 청소기의 개구부와 결합될 때, 상기 이물질 제거 부재는 상기 브러시 유닛의 회전 반경 내부에 위치하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기용 이물질 제거 툴.The method of claim 26,
The foreign matter removing member when coupled to the opening of the robot cleaner, the foreign matter removing member is located inside the rotation radius of the brush unit.
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