KR20130025310A - Driving wheel assembly and robot cleaner having the same - Google Patents

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KR20130025310A KR1020110101418A KR20110101418A KR20130025310A KR 20130025310 A KR20130025310 A KR 20130025310A KR 1020110101418 A KR1020110101418 A KR 1020110101418A KR 20110101418 A KR20110101418 A KR 20110101418A KR 20130025310 A KR20130025310 A KR 20130025310A
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    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning

Abstract

PURPOSE: A driving wheel assembly and a robot cleaner with the same are provided to reduce the size by reducing a space for pressurizing the driving wheel in a main body of the robot cleaner. CONSTITUTION: A robot cleaner comprises a main body and a driving wheel assembly. The driving wheel assembly has a driving wheel(120) which drives the main body. The driving wheel assembly comprises a housing(110), a driving motor(130), a first arm(140), a second arm, and a compression coil spring(170). The first arm is coupled with the driving motor, and the driving wheel and rotates around the rotary shaft of the driving motor. The second arm is connected to the first arm and rotates around the rotary shaft of the driving motor with the first arm. One or more compression coil springs are arranged between the housing and the second arm. When the second arm rotates, the compression coil springs pressurize the second arm in a tangential direction of a trace which is formed by the rotary shaft and the second arm.

Description

구동바퀴조립체 및 이를 구비하는 로봇청소기{DRIVING WHEEL ASSEMBLY AND ROBOT CLEANER HAVING THE SAME}DRIVING WHEEL ASSEMBLY AND ROBOT CLEANER HAVING THE SAME}

본 발명은 로봇청소기를 구동하는 구동바퀴조립체 및 이를 구비하는 로봇청소기에 관한 것이다.The present invention relates to a drive wheel assembly for driving a robot cleaner and a robot cleaner having the same.

일반적으로 로봇청소기는 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 영역을 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써, 청소하고자 하는 영역을 자동으로 청소하는 장치이다. In general, a robot cleaner is a device that automatically cleans an area to be cleaned by suctioning foreign substances such as dust from the floor while driving the area to be cleaned without a user's manipulation.

이러한 로봇청소기는 로봇청소기 본체를 구동하기 위한 구동바퀴를 포함하며, 구동바퀴는 구동바퀴와 접한 바닥면 사이에서 발생하는 마찰력을 이용하여 로봇청소기 본체를 구동시킨다. The robot cleaner includes a driving wheel for driving the robot cleaner main body, and the driving wheel drives the robot cleaner main body by using a friction force generated between the bottom surface in contact with the driving wheel.

로봇청소기가 단단한 바닥(Hard floor)이나 카펫(Carpet) 등과 같이 다양한 바닥 조건에서 일정한 주행성능을 갖기 위해서는 바닥면의 상태나 조건에 관계 없이 구동바퀴와 구동바퀴와 접한 바닥면 사이에서 발생하는 마찰력을 일정하게 유지시켜야 하며, 이를 위해서는 바닥면을 향하는 방향으로 구동바퀴를 가압하는 힘이 필요하다.In order for the robot cleaner to have a constant driving performance in various floor conditions such as a hard floor or a carpet, the friction force generated between the driving wheel and the floor in contact with the driving wheel is used regardless of the condition or condition of the floor. It must be kept constant and this requires a force to press the drive wheels towards the bottom.

종래에는 바닥면을 향하는 방향으로 구동바퀴를 가압하기 위해 인장코일스프링을 사용하였으나, 인장코일스프링은 구동바퀴의 변위에 따라 구동바퀴를 가압하는 힘의 크기 차이가 심한 문제가 있다. 또한, 이러한 힘의 크기 차이를 줄이기 위해서는 인장코일스프링의 길이가 커져야 하며, 이를 위해서는 인장코일스프링을 설치하기 위한 설치 공간이 커져야 한다는 문제가 있다.Conventionally, although a tension coil spring is used to pressurize the driving wheel in a direction toward the bottom surface, the tension coil spring has a problem in that the magnitude difference in force for pressing the driving wheel according to the displacement of the driving wheel is severe. In addition, the length of the tension coil spring must be increased in order to reduce the size difference of the force, for this purpose there is a problem that the installation space for installing the tension coil spring must be large.

본 발명의 일 측면은 바닥면의 상태 및 조건에 구애받지 않고 안정적으로 주행할 수 있도록 개선된 구조를 가지는 구동바퀴조립체 및 이를 구비하는 로봇청소기를 제공한다.One aspect of the present invention provides a driving wheel assembly having an improved structure so that it can run stably regardless of the conditions and conditions of the floor surface and a robot cleaner having the same.

본 발명의 사상에 따른 로봇청소기는, 본체;와, 상기 본체를 구동하는 구동바퀴를 구비하는 구동바퀴조립체;를 포함하고, 상기 구동바퀴조립체는, 하우징;과, 상기 하우징의 일측에 결합되어 상기 구동바퀴를 회전시키기 위한 회전력을 생성하는 구동모터;와, 상기 구동모터 및 상기 구동바퀴와 결합되며, 상기 구동모터의 회전축을 중심으로 회전하는 제1암;과, 상기 제1암과 연결되어 상기 제1암과 함께 상기 구동모터의 회전축을 중심으로 회전하는 제2암;과, 상기 하우징과 상기 제2암 사이에 배치되고, 상기 제2암이 회전하는 과정에서 상기 구동모터의 회전축과 상기 제2암이 형성하는 궤적의 접선방향으로 상기 제2암을 가압하는 적어도 하나의 압축코일스프링;을 포함하는 것을 특징으로 한다.Robot cleaner according to the spirit of the invention, the main body; and a drive wheel assembly having a drive wheel for driving the main body; the drive wheel assembly, the housing; and is coupled to one side of the housing A driving motor generating a rotational force for rotating the driving wheel; and a first arm coupled with the driving motor and the driving wheel and rotating about a rotation axis of the driving motor; and connected to the first arm A second arm that rotates about a rotation axis of the drive motor together with a first arm; and a rotational axis of the drive motor and the first arm that is disposed between the housing and the second arm, and the second arm rotates. And at least one compression coil spring for pressing the second arm in a tangential direction of a trajectory formed by the two arms.

상기 압축코일스프링은, 상기 구동바퀴가 접하는 지면으로부터 수직한 방향으로 연장되며 상기 구동모터의 회전축을 지나는 제1직선을 기준으로, 상기 구동바퀴와 서로 반대되는 위치에 배치될 수 있다.The compression coil spring may extend in a vertical direction from the ground where the driving wheel is in contact with each other and may be disposed at positions opposite to the driving wheel with respect to the first straight line passing through the rotation axis of the driving motor.

상기 압축코일스프링은, 상기 제1암이 회전하는 중심이 되는 제1회전점과 상기 제1암에 회전 가능하게 결합되는 상기 구동바퀴가 회전하는 중심이 되는 제2회전점을 연결하는 제2직선과 수직한 제3직선을 기준으로, 상기 구동바퀴와 서로 반대되는 위치에 배치될 수 있다.The compression coil spring has a second straight line connecting a first rotation point that is the center of rotation of the first arm and a second rotation point that is the center of rotation of the driving wheel rotatably coupled to the first arm. The driving wheel may be disposed at a position opposite to the driving wheel with respect to the third straight line perpendicular to the driving wheel.

상기 압축코일스프링과, 상기 압축코일스프링이 가압하는 상기 제2암이 접촉하는 위치에 가압점이 형성되고, 상기 제2암은, 상기 제1암이 회전하는 중심이 되는 제1회전점과 상기 가압점을 연결하는 제4직선과 상기 제1암이 만나는 상기 제1암의 일측으로부터, 상기 가압점이 회전하는 과정에서 형성되는 궤적의 반경 방향으로 돌출될 수 있다.A compression point is formed at a position where the compression coil spring and the second arm pressed by the compression coil spring are in contact with each other, and the second arm has a first rotation point and the pressure at which the first arm rotates. From one side of the first arm where the fourth straight line connecting the point and the first arm meet, it may protrude in the radial direction of the trajectory formed in the process of the pressing point is rotated.

상기 가압점과 상기 제1회전점 사이의 거리는, 상기 제1회전점과 상기 제1암에 회전 가능하게 결합되는 상기 구동바퀴가 회전하는 중심이 되는 제2회전점 사이의 거리보다 상대적으로 더 짧을 수 있다.The distance between the pressing point and the first rotational point is relatively shorter than the distance between the first rotational point and the second rotational point that is the center of rotation of the drive wheel rotatably coupled to the first arm. Can be.

상기 구동모터의 회전축과 인접한 상기 하우징의 일측으로부터 상기 하우징의 내측으로 돌출되어 상기 압축코일스프링의 일단을 지지하는 지지리브를 포함할 수 있다.It may include a support rib protruding inwardly of the housing from one side of the housing adjacent to the rotating shaft of the drive motor to support one end of the compression coil spring.

상기 제1암과, 상기 제2암과, 상기 지지리브는 상기 압축코일스프링을 수용하는 수용부를 형성할 수 있다.The first arm, the second arm, and the support rib may form a receiving portion accommodating the compression coil spring.

상기 제1암은 상기 구동모터의 회전력을 상기 구동바퀴로 전달하는 동력전달기어들을 포함할 수 있다.The first arm may include power transmission gears that transmit the rotational force of the drive motor to the drive wheel.

또한 본 발명의 사상에 따른 로봇청소기는, 본체;와, 상기 본체를 구동하는 구동바퀴조립체;를 포함하는 로봇청소기에 있어서, 상기 구동바퀴조립체는, 하우징;과, 상기 하우징의 일측에 결합되는 구동모터;와, 상기 구동모터의 회전축을 중심으로 회전할 수 있도록 상기 하우징에 결합되는 제1암;과, 상기 제1암의 일측으로부터 돌출되는 제2암;과, 상기 제1암에 회전 가능하게 결합되는 구동바퀴;와, 상기 구동모터의 회전축과 인접한 상기 하우징의 일측으로부터 상기 하우징의 내측으로 돌출되는 지지리브와 상기 제2암 사이에 배치되어, 상기 제1암이 회전하는 과정에서 상기 구동모터의 회전축과 상기 제2암이 형성하는 궤적의 접선방향으로 상기 제2암을 가압하는 적어도 하나의 압축코일스프링;을 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the robot cleaner according to the spirit of the present invention, the robot cleaner comprising a main body; and a drive wheel assembly for driving the main body, the drive wheel assembly is a housing; and a drive coupled to one side of the housing A motor; and a first arm coupled to the housing to rotate about a rotation axis of the drive motor; a second arm projecting from one side of the first arm; and the first arm to be rotatable. A driving wheel coupled to the driving wheel and disposed between the second arm and the support rib protruding inwardly of the housing from one side of the housing adjacent to the rotation shaft of the driving motor, wherein the driving arm is rotated. And at least one compression coil spring for urging the second arm in the tangential direction of the trajectory formed by the rotating shaft and the second arm.

상기 압축코일스프링은 상기 구동바퀴보다 상기 구동모터의 회전축에 더 가깝게 배치될 수 있다.The compression coil spring may be disposed closer to the rotation axis of the drive motor than the drive wheel.

상기 압축코일스프링은, 상기 지지리브와 접촉하는 고정단과, 상기 제2암과 접촉하여 상기 제2암을 가압하는 가압단을 포함할 수 있다.The compression coil spring may include a fixed end in contact with the support rib and a pressure end in contact with the second arm to press the second arm.

상기 지지리브는 상기 고정단을 지지하는 제1지지면을 포함하고, 상기 제2암은 상기 가압단을 지지하는 제2지지면을 포함할 수 있다.The support rib may include a first support ground for supporting the fixed end, and the second arm may include a second support ground for supporting the pressing end.

상기 압축코일스프링은, 상기 제1암이 회전하는 중심이 되는 제1회전점과 상기 구동바퀴가 회전하는 중심이 되는 제2회전점을 연결하는 제2직선과 수직한 제3직선을 기준으로, 상기 구동바퀴와 서로 반대되는 위치에 배치될 수 있다.The compression coil spring is based on a third straight line perpendicular to a second straight line connecting a first rotation point that is the center of rotation of the first arm and a second rotation point that is the center of rotation of the driving wheel, The driving wheel may be disposed opposite to each other.

상기 가압단과 상기 제2암이 접촉하는 위치에 가압점이 형성되고, 상기 제2암은, 상기 제1암이 회전하는 중심이 되는 제1회전점과 상기 가압점을 연결하는 제4직선과 상기 제1암이 만나는 상기 제1암의 일측으로부터, 상기 가압점이 회전하는 과정에서 형성되는 궤적의 반경 방향으로 돌출될 수 있다.A pressing point is formed at a position where the pressing end and the second arm contact each other, and the second arm has a fourth straight line connecting the pressing point and the first rotational point that serves as the center of rotation of the first arm. From one side of the first arm where one arm meets, the pressing point may protrude in the radial direction of the trajectory formed in the process of rotating.

상기 제1암은 상기 구동모터의 회전력을 상기 구동바퀴로 전달하는 동력전달기어들을 포함할 수 있다.The first arm may include power transmission gears that transmit the rotational force of the drive motor to the drive wheel.

또한 본 발명의 사상에 따른 구동바퀴조립체는, 로봇청소기를 구동하기 위해 상기 로봇청소기의 본체에 장착되는 구동바퀴조립체에 있어서, 상기 구동바퀴조립체는, 하우징;과, 상기 하우징의 일측에 결합되는 구동모터;와, 상기 구동모터의 회전축을 중심으로 회전할 수 있도록 상기 하우징에 결합되는 제1암;과, 상기 제1암의 일측으로부터 돌출되는 제2암;과, 상기 제1암에 회전 가능하게 결합되는 구동바퀴;와, 상기 구동모터의 회전축을 지나는 직선을 기준으로 상기 구동바퀴와 반대되는 위치에 배치되어, 상기 제1암이 회전하는 과정에서 상기 구동모터의 회전축과 상기 제2암이 형성하는 궤적의 접선방향으로 상기 제2암을 가압하는 적어도 하나의 압축코일스프링;을 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the drive wheel assembly according to the spirit of the present invention, the drive wheel assembly is mounted to the main body of the robot cleaner for driving the robot cleaner, the drive wheel assembly is a housing; a drive coupled to one side of the housing; A motor; and a first arm coupled to the housing to rotate about a rotation axis of the drive motor; a second arm projecting from one side of the first arm; and the first arm to be rotatable. A driving wheel coupled to the driving wheel; and a driving shaft coupled to the driving wheel based on a straight line passing through the rotation shaft of the driving motor, and the rotating shaft of the driving motor and the second arm are formed during the rotation of the first arm. And at least one compression coil spring for urging the second arm in the tangential direction of the trajectory.

본 발명의 실시예들에 의하면 다양한 바닥면의 상태 및 조건의 의해 발생하는 구동바퀴의 변위에 관계 없이 안정적인 힘으로 구동바퀴를 가압할 수 있으므로 로봇청소기의 주행성능이 향상된다.According to the embodiments of the present invention, the driving wheel of the robot cleaner is improved because the driving wheel can be pressurized with a stable force regardless of the displacement of the driving wheel caused by the conditions and conditions of various floors.

또한, 로봇청소기 본체 내에서 구동바퀴를 가압하기 위한 구조가 차지하는 공간이 줄어들게 되므로 컴팩트한 로봇청소기 설계가 가능하다.In addition, since the space occupied by the structure for pressurizing the driving wheel in the robot cleaner body is reduced, a compact robot cleaner design is possible.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 구성을 도시한 도면.
도 2는 도 1에서 본 발명의 일 실시예에 따른 구동바퀴조립체를 발췌하여 도시한 사시도.
도 3은 도 2에 도시된 구동바퀴조립체의 분리사시도.
도 4는 도 2에 도시된 구동바퀴조립체에서 감지체와 피감지체를 발췌하여 도시한 도면.
도 5a 내지 도 5b는 바닥면의 변화에 따른 구동바퀴의 작동상태를 도시한 도면.1 is a view showing the configuration of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
2 is a perspective view showing an extract of the drive wheel assembly according to an embodiment of the present invention in FIG.
3 is an exploded perspective view of the driving wheel assembly shown in FIG. 2;
4 is a view showing an extract of the sensor and the sensing object in the drive wheel assembly shown in FIG.
5a to 5b is a view showing the operating state of the drive wheel according to the change of the bottom surface.

이하에서는 본 발명에 따른 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. Hereinafter, embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 구성을 도시한 도면이다.1 is a view showing the configuration of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 로봇청소기(1)는 외관을 형성하는 본체(10)와, 본체(10)의 상부를 덮는 커버(20)와, 청소 공간에 존재하는 먼지를 쓸거나 비산시키는 브러시부(30)와, 본체(10)를 구동시키기 위한 구동 전원을 공급하는 전원부(40)와, 본체(10)를 구동시키는 구동바퀴조립체(100a, 100b)를 포함하여 구성된다.As shown in FIG. 1, the robot cleaner 1 includes a main body 10 forming an appearance, a cover 20 covering an upper portion of the main body 10, and a brush for sweeping or scattering dust present in a cleaning space. And a power supply unit 40 for supplying driving power for driving the main body 10, and drive wheel assemblies 100a and 100b for driving the main body 10.

본체(10)는 로봇청소기(1)의 외관을 형성하는 한편, 그 내부에 설치되는 각종 부품들을 지지한다.The main body 10 forms the exterior of the robot cleaner 1 and supports various components installed therein.

커버(20)는 본체(10)의 주행방향에 수직한 상방의 이미지를 촬상하기 위한 상방 카메라부(미도시)에서 생성되는 빛을 투과시키는 투과창(25)을 포함한다.The cover 20 includes a transmission window 25 through which light generated by an upper camera unit (not shown) for capturing an upper image perpendicular to the running direction of the main body 10 is transmitted.

브러시부(30)는 본체(10)의 하부에 형성된 흡입구(미도시)에 장착되는 메인 브러시(35)와, 메인 브러시(35)를 회전시키는 메인 브러시 모터(미도시)와, 메인 브러시(35)에 의해 집진된 먼지 등의 이물질을 모으는 먼지통(38)를 포함하여 구성된다. The brush part 30 includes a main brush 35 mounted on a suction port (not shown) formed below the main body 10, a main brush motor (not shown) for rotating the main brush 35, and a main brush 35. It is configured to include a dust container 38 for collecting foreign matter such as dust collected by the).

메인 브러시(35)는 본체(10)의 하측 바닥면의 먼지를 쓸거나 비산시킴으로써 먼지의 흡입 효율을 향상시킨다. 이러한 메인 브러시(35)는 드럼 형상을 가지며 롤러와 브러시로 구성된다. 도시하지는 않았지만 브러시부(30)는 청소 효율을 향상시키기 위해 메인 브러시(35)의 양측에 배치되어 메인 브러시(35)가 쓸지 못하는 곳의 먼지를 쓸어 주는 사이드 브러시(미도시)를 더 포함할 수 있다.The main brush 35 improves the suction efficiency of dust by sweeping or scattering dust on the lower bottom surface of the main body 10. The main brush 35 has a drum shape and consists of a roller and a brush. Although not shown, the brush unit 30 may further include side brushes (not shown) disposed on both sides of the main brush 35 to sweep the dust where the main brush 35 cannot write to improve cleaning efficiency. have.

전원부(40)는 구동바퀴(120)를 회전시키는 구동모터(130)와, 메인 브러시(35)를 회전시키는 메인 브러시 모터(미도시) 및 그 외 본체(10)를 구동시키기 위한 각 구동부와 전기적으로 연결되어 구동 전원을 공급하는 배터리(42)를 포함한다.The power supply unit 40 is electrically connected to a driving motor 130 for rotating the driving wheel 120, a main brush motor (not shown) for rotating the main brush 35, and other driving units for driving the main body 10. It is connected to include a battery 42 for supplying a driving power.

배터리(42)는 재충전이 가능한 2차 배터리로 마련되며, 본체(10)가 청소 과정을 완료하고 도킹스테이션(미도시)에 결합된 경우 도킹스테이션(미도시)으로부터 전력을 공급받아 충전된다.The battery 42 is provided as a rechargeable secondary battery. When the main body 10 completes a cleaning process and is coupled to a docking station (not shown), the battery 42 is charged with power from the docking station (not shown).

구동바퀴조립체(100a, 100b)는 본체(10)의 중앙부 양측에 각각 마련되어 본체(10)가 청소를 수행하는 과정에서 전진, 후진 및 회전주행 등의 이동 동작이 가능하도록 한다. 이하에서는 본체(10)가 전진하는 방향을 기준으로 우측에 위치한 구동바퀴조립체(100a)를 예로 들어 설명하며, 이하에서 설명되는 내용은 특별한 언급이 없는 한 본체(10)가 전진하는 방향을 기준으로 좌측에 위치한 구동바퀴조립체(100b)에도 동일하게 적용된다.The driving wheel assemblies 100a and 100b are provided at both sides of the central portion of the main body 10, respectively, so that the moving operation such as forward, backward and rotational driving is possible in the process of the main body 10 being cleaned. Hereinafter, the driving wheel assembly 100a located on the right side will be described as an example based on the direction in which the main body 10 moves forward, and the following description will be made based on the direction in which the main body 10 moves forward unless otherwise specified. The same applies to the driving wheel assembly 100b located on the left side.

도 2는 도 1에서 본 발명의 일 실시예에 따른 구동바퀴조립체를 발췌하여 도시한 사시도이고, 도 3은 도 2에 도시된 구동바퀴조립체의 분리사시도이며, 도 4는 도 2에 도시된 구동바퀴조립체에서 감지체와 피감지체를 발췌하여 도시한 도면이다.FIG. 2 is a perspective view of the driving wheel assembly according to an embodiment of the present invention in FIG. 1, FIG. 3 is an exploded perspective view of the driving wheel assembly shown in FIG. 2, and FIG. 4 is the driving shown in FIG. 2. The drawing shows the sensor and the sensor to be extracted from the wheel assembly.

도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 구동바퀴조립체(100a)는 하우징(110)과, 본체(10)를 구동하는 구동바퀴(120)와, 하우징(110)의 일측에 결합되어 구동바퀴(120)를 회전시키는 구동모터(130)와, 하우징(110)에 구동모터(130)의 회전축(132)을 중심으로 회전 가능하게 결합되는 제1암(140)과, 구동바퀴(120)의 변위를 검출하는 감지부(150)를 포함하여 구성된다.2 to 4, the driving wheel assembly 100a is coupled to one side of the housing 110, the driving wheel 120 driving the main body 10, and the housing 110. Displacement of the drive motor 130 to rotate the 120, the first arm 140 and the drive wheel 120 rotatably coupled to the housing 110 around the rotation axis 132 of the drive motor 130 It is configured to include a detection unit 150 for detecting.

하우징(110)은 구동바퀴(120) 및 제1암(140)을 수용하는 수용부(112)와, 구동모터(130)가 결합되는 제1결합홀(114)과, 제1암(140)과 결합되는 제1결합돌기(116)와, 압축코일스프링(170)의 일단을 지지하는 지지리브(118)를 포함하여 구성된다.The housing 110 includes an accommodating part 112 accommodating the driving wheel 120 and the first arm 140, a first coupling hole 114 to which the driving motor 130 is coupled, and the first arm 140. And a first coupling protrusion 116 coupled with the support rib 118 for supporting one end of the compression coil spring 170.

수용부(112)는 하우징(110)에 결합된 제1암(140) 및 제1암(140)에 결합된 구동바퀴(120)가 청소 공간 상의 바닥면의 종류 및 상태에 따라 상,하 방향으로 이동할 수 있도록 그 하부가 개방된다.Receiving portion 112 is the first arm 140 coupled to the housing 110 and the driving wheel 120 coupled to the first arm 140 in the up and down direction according to the type and state of the bottom surface on the cleaning space The lower part is opened so that it can move to.

제1결합홀(114)은 하우징(110)의 일 측면(110b)에 형성되어 구동모터(130)의 회전축(132)이 하우징(110)의 내부에서 제1암(140)과 결합될 수 있도록 한다.The first coupling hole 114 is formed at one side 110b of the housing 110 so that the rotation shaft 132 of the driving motor 130 may be coupled to the first arm 140 in the housing 110. do.

제1결합돌기(116)는 구동모터(130)가 결합되는 하우징(110)의 일 측면(110b)과 대향하는 다른 측면(110a)의 내면으로부터 하우징(110)의 내측으로 소정 길이 돌출된다. 제1결합돌기(116)의 중심에는 제1암(140)이 제1결합돌기(116)를 중심으로 회동할 수 있도록 제1암(140)의 제2결합돌기(146)를 회동 가능하게 수용하는 수용홀(116a)이 마련된다. 또한, 제1결합돌기(116)는 제1결합홀(114) 및 제1결합홀(114)을 관통하는 구동모터(130)의 회전축(132)과 동축 상에 배치될 수 있다.The first coupling protrusion 116 protrudes a predetermined length into the housing 110 from an inner surface of the other side 110a opposite to the side 110b of the housing 110 to which the driving motor 130 is coupled. At the center of the first coupling protrusion 116 to accommodate the second coupling protrusion 146 of the first arm 140 so as to rotate about the first coupling protrusion 116 to the center. A receiving hole 116a is provided. In addition, the first coupling protrusion 116 may be disposed coaxially with the rotation shaft 132 of the driving motor 130 passing through the first coupling hole 114 and the first coupling hole 114.

지지리브(118)는 구동모터(130)가 결합되는 하우징(110)의 일 측면(110b)의 내면으로부터 하우징(110)의 내측으로 소정 길이 돌출되어 제2암(160)을 가압하는 압축코일스프링(170)의 일단을 지지한다.The support rib 118 protrudes a predetermined length from the inner surface of the side surface 110b of the housing 110 to which the driving motor 130 is coupled to the inside of the housing 110 to press the second arm 160. One end of 170 is supported.

구동바퀴(120)는 본체(10)의 주행이 가능하도록 청소 공간 상의 바닥면과 직접 접촉하는 바퀴부(122)와, 바퀴부(122)를 구동하여 회전시킬 수 있도록 바퀴부(122)에 고정된 상태로 제1암(140)과 결합하는 구동축(124)을 포함하여 구성된다.The driving wheel 120 is fixed to the wheel part 122 so as to drive and rotate the wheel part 122 and the wheel part 122 in direct contact with the bottom surface on the cleaning space to enable the main body 10 to travel. It is configured to include a drive shaft 124 coupled with the first arm 140 in a closed state.

구동모터(130)는 제1결합홀(114)이 형성된 하우징(110)의 일 측면(110b)의 외측에 결합되며, 구동모터(130)의 회전축(132)은 제1결합홀(114)을 관통하여 하우징(110)의 내부에서 제1암(140)과 결합된다. 구동모터(130)의 구동력은 회전축(132) 및 회전축(132)과 연결되는 동력전달기어들(144)을 통해 구동축(124)에 전달되어 구동바퀴(120)를 회전시킨다.The drive motor 130 is coupled to an outer side of one side 110b of the housing 110 in which the first coupling hole 114 is formed, and the rotation shaft 132 of the drive motor 130 opens the first coupling hole 114. Through and coupled to the first arm 140 in the housing 110. The driving force of the driving motor 130 is transmitted to the driving shaft 124 through the power transmission gears 144 connected to the rotating shaft 132 and the rotating shaft 132 to rotate the driving wheel 120.

제1암(140)은 암케이스(142)와, 암케이스(142) 내부에서 서로 맞물려 회전 가능하게 배치되는 동력전달기어들(144)과, 제1암(140)을 하우징(110)과 결합시키는 제2결합돌기(146)를 포함하여 구성된다.The first arm 140 is coupled to the arm case 142, the power transmission gears 144 are rotatably disposed in the arm case 142, and the first arm 140 is coupled to the housing 110 The second coupling protrusion 146 is configured to include.

암케이스(142)는 그 내부의 동력전달기어들(144)을 회전 가능하게 지지한다.The arm case 142 rotatably supports the power transmission gears 144 therein.

동력전달기어들(144)은 서로 맞물린 상태로 암케이스(142)에 회전 가능하게 지지되며, 구동모터(130)의 회전축(132) 및 구동바퀴(120)의 구동축(124)을 연결하여 구동모터(130)의 구동력을 구동축(124)에 전달한다. 회전축(132)은 기어케이스(142)의 일측(142b)에 형성된 제2결합홀(141)을 관통하여 동력전달기어들(144) 중 하나와 연결될 수 있으며, 구동축(124)은 기어케이스(142)의 타측(142a)에 형성된 제3결합홀(147)을 관통하여 회전축(132)과 결합되지 않은 나머지 동력전달기어들(144) 중 하나와 연결될 수 있다.The power transmission gears 144 are rotatably supported by the arm case 142 while being engaged with each other, and the driving motor is connected by connecting the rotation shaft 132 of the driving motor 130 and the driving shaft 124 of the driving wheel 120. The driving force of the 130 is transmitted to the drive shaft 124. The rotating shaft 132 may be connected to one of the power transmission gears 144 by passing through the second coupling hole 141 formed at one side 142b of the gear case 142, and the driving shaft 124 may be the gear case 142. It may be connected to one of the remaining power transmission gears 144 that are not coupled to the rotating shaft 132 by passing through the third coupling hole 147 formed at the other side 142a.

제2결합돌기(146)는 암케이스(142)의 타측(142a)으로부터 제1결합돌기(116)를 향하는 방향으로 소정 길이 돌출되어, 제1결합돌기(116)에 형성된 수용홀(116a)에 회전 가능하게 결합된다.The second coupling protrusion 146 protrudes a predetermined length in a direction toward the first coupling protrusion 116 from the other side 142a of the arm case 142, so as to accommodate the receiving hole 116a formed in the first coupling protrusion 116. Rotatably coupled.

암케이스(142)의 일측에는 제1암(140)과 함께 구동모터(130)의 회전축(132)을 중심으로 회전하는 제2암(160)이 마련된다. 제2암(160)은 제1암(140)과 일체로 형성될 수 있다.One side of the arm case 142 is provided with a second arm 160 that rotates around the rotation shaft 132 of the drive motor 130 together with the first arm 140. The second arm 160 may be integrally formed with the first arm 140.

제1암(140)은 제2결합돌기(146)를 통해 하우징(110)에 회동 가능하게 결합되고, 제2암(160) 및 압축코일스프링(170)을 통해 하우징(110)에 탄성 지지된다.The first arm 140 is rotatably coupled to the housing 110 through the second coupling protrusion 146 and elastically supported by the housing 110 through the second arm 160 and the compression coil spring 170. .

구동바퀴(120)의 변위를 검출하는 감지부(150)는 제1암(140)에 마련되는 피감지체(152)와, 피감지체(152)를 감지하는 감지체(154)와, 감지체(154)를 하우징(110)에 고정시키는 브래킷(156)을 포함하여 구성된다.The sensing unit 150 that detects the displacement of the driving wheel 120 includes a sensing object 152 provided on the first arm 140, a sensing body 154 sensing the sensing object 152, and a sensing body ( And a bracket 156 that secures 154 to the housing 110.

피감지체(152)는 암케이스(142)의 일측(142b)으로부터 하우징(110)의 일 측면(110b)을 향하는 방향으로 돌출되는 돌출리브(152a)와, 돌출리브(152a)의 일단에 결합되는 자석(152b)을 포함한다.The sensing object 152 is coupled to one end of the protruding rib 152a protruding from one side 142b of the arm case 142 toward the one side 110b of the housing 110 and the protruding rib 152a. Magnet 152b.

하우징(110)의 일측에는 구동모터(130)를 수용하는 구동모터수용부(111)가 마련되며, 구동모터수용부(111)에는 감지체(156)를 지지, 고정하는 브래킷(156)이 결합된다.One side of the housing 110 is provided with a drive motor accommodating part 111 for accommodating the driving motor 130, and a bracket 156 for supporting and fixing the sensing body 156 is coupled to the driving motor accommodating part 111. do.

감지체(154)는 브래킷(156)의 일측에 고정되며, 구동모터수용부(111)의 내부에서 제1암(140)과 함께 이동하는 자석(152b)과의 자기적인 상호작용을 통해 피감지체(152)와의 이격 거리를 감지하며, 감지된 피감지체(152)와의 이격 거리를 전압 등과 같은 표준화된 파라미터로 변환하여 구동바퀴(120)의 변위를 검출한다.The sensing body 154 is fixed to one side of the bracket 156 and is to be sensed through magnetic interaction with the magnet 152b moving together with the first arm 140 in the driving motor accommodating part 111. Detect the separation distance with the (152), and detects the displacement of the drive wheel 120 by converting the detected separation distance with the sensing object 152 to a standardized parameter such as voltage.

이하에서는 로봇청소기(1)를 구동하는 구동바퀴(120)를 가압하는 구조 및 원리에 대해 자세히 설명한다.Hereinafter, the structure and principle of pressurizing the driving wheel 120 for driving the robot cleaner 1 will be described in detail.

도 5a 내지 도 5b는 바닥면의 변화에 따른 구동바퀴의 작동상태를 도시한 도면이다. 도 5a는 로봇청소기 본체가 단단한 바닥면을 주행할 때의 구동바퀴의 작동상태를 도시한 것이고, 도 5b는 로봇청소기 본체가 카펫과 같은 부드러운 바닥면을 주행할 때의 구동바퀴의 작동상태를 도시한 것이다.5a to 5b are views showing the operating state of the drive wheel according to the change of the bottom surface. Figure 5a shows the operating state of the drive wheel when the robot cleaner body runs on a hard floor surface, Figure 5b shows the operating state of the drive wheel when the robot cleaner body runs on a soft floor surface such as carpet. It is.

도 2 내지 도 5b에 도시된 바와 같이, 압축코일스프링(170)은 제1암(140)과, 제2암(160)과, 지지리브(118)에 의해 형성되는 수용부(182)에 수용, 배치되어 제2암(160)을 가압한다.As shown in FIGS. 2 to 5B, the compression coil spring 170 is accommodated in the receiving portion 182 formed by the first arm 140, the second arm 160, and the support rib 118. And is disposed to press the second arm 160.

압축코일스프링(170)은 지지리브(118)에 마련되는 제1지지면(118a)과 접촉하여 고정되는 고정단(172)과, 제2암(160)에 마련되는 제2지지면(160a)와 접촉하여 제2암(160)을 가압하는 가압단(174)을 포함한다. 고정단(172)과 제1지지면(118a)이 접촉하는 제1지지면(118a) 상에는 고정점(P2)이 형성되고, 가압단(174)과 제2지지면(160a)이 접촉하는 제2지지면(160a) 상에는 가압점(P1)이 형성된다.The compression coil spring 170 has a fixed end 172 fixed in contact with the first support surface 118a provided in the support rib 118 and a second support ground 160a provided in the second arm 160. And a pressurizing end 174 for pressing the second arm 160 in contact with it. A fixing point P2 is formed on the first supporting surface 118a where the fixed end 172 and the first supporting surface 118a are in contact, and the pressing end 174 and the second supporting surface 160a are in contact with each other. The pressing point P1 is formed on the second support surface 160a.

압축코일스프링(170)은 원래의 길이보다 압축된 상태로 수용부(182)에 수용, 배치되어 제2암(160)이 회전하는 과정에서 구동모터(130)의 회전축(132)과 가압점(P1)이 형성하는 궤적(T)의 접선방향으로 제2암(160)을 가압하며, 압축코일스프링(170)에 의해 제2암(160)에 가해지는 가압력은 제1암(140)을 통해 바닥면과 접촉하는 구동바퀴(120)로 전달된다.Compression coil spring 170 is accommodated and disposed in the receiving portion 182 in a compressed state than the original length is the rotation axis 132 and the pressing point (132) of the drive motor 130 in the process of rotating the second arm 160 ( Pressing the second arm 160 in the tangential direction of the trajectory (T) formed by P1, the pressing force applied to the second arm 160 by the compression coil spring 170 through the first arm 140 It is transmitted to the driving wheel 120 in contact with the bottom surface.

압축코일스프링(170)은 구동바퀴(120)가 접하는 지면으로부터 수직한 방향으로 연장되며 구동모터(130)의 회전축(132)을 지나는 제1직선(L1)을 기준으로, 구동바퀴(120)와 서로 반대되는 위치에 배치된다. 또한, 제1암(140)이 회전하는 중심이 되는 제1회전점(P1)과 제1암(140)에 회전 가능하게 결합되는 구동바퀴(120)가 회전하는 중심이 되는 제2회전점(P2)을 연결하는 제2직선(L2)과 수직한 제3직선(L3)을 기준으로, 구동바퀴(120)와 서로 반대되는 위치에 배치되고, 구동바퀴(120)보다 구동모터(130)의 회전축(132)에 더 가까운 위치에 배치된다.The compression coil spring 170 extends in a vertical direction from the ground where the driving wheel 120 is in contact with the driving wheel 120, based on a first straight line L1 passing through the rotation shaft 132 of the driving motor 130. It is arranged in positions opposite each other. In addition, the first rotation point (P1) is the center of rotation of the first arm 140 and the second rotation point (2) is the center of rotation of the driving wheel 120 is rotatably coupled to the first arm (140) Based on the second straight line L2 connecting P2) and the third straight line L3 perpendicular to the second straight line L2, the driving wheel 120 is disposed at a position opposite to each other, and the driving motor 130 of the driving motor 120 is disposed. It is disposed at a position closer to the rotation axis 132.

제2암(160)은 제1회전점(C1)과 가압점(P1)을 연결하는 제4직선(L4)과 제1암(140)이 만나는 제1암(140)의 일측으로부터, 가압점(P1)이 회전하는 과정에서 형성되는 궤적(T)의 반경 방향으로 돌출되며, 압축코일스프링(170)의 가압단(174)과 접촉하는 제2지지면(160a)을 포함하여 구성된다.The second arm 160 has a pressing point from one side of the first arm 140 where the fourth straight line L4 connecting the first rotation point C1 and the pressing point P1 and the first arm 140 meet each other. Protruding in the radial direction of the trajectory (T) formed in the process of rotating (P1), and comprises a second support surface (160a) in contact with the pressing end 174 of the compression coil spring (170).

앞서 설명한 바와 같이 가압단(174)과 접촉하는 제2지지면(160a) 상에는 가압점(P1)이 형성되고, 가압점(P1)과 제1회전점(C1) 사이의 거리는 제1회전점(C1)과 제2회전점(C2) 사이의 거리보다 더 짧다.As described above, the pressing point P1 is formed on the second supporting surface 160a in contact with the pressing end 174, and the distance between the pressing point P1 and the first rotation point C1 is the first rotation point ( It is shorter than the distance between C1) and the second turning point C2.

지지리브(118)는 제1회전점(C1)과 인접한 하우징(110)의 일 측면(110b)의 내면으로부터 하우징(110)의 내측으로 돌출되며, 압축코일스프링(170)의 고정단(172)과 접촉하는 제1지지면(118a)을 포함하여 구성된다. 고정단(172)과 접촉하는 제1지지면(118a) 상에는 고정점(P2)이 형성된다.The support rib 118 protrudes from the inner surface of the side surface 110b of the housing 110 adjacent to the first rotation point C1 to the inside of the housing 110 and the fixed end 172 of the compression coil spring 170. And a first supporting surface 118a in contact with the surface. A fixing point P2 is formed on the first supporting surface 118a in contact with the fixed end 172.

제2암(160)과 지지리브(118)는 제1직선(L1) 및 제3직선(L3)을 기준으로 구동바퀴(120) 및 제2회전점(C2)과 반대되는 방향에 배치된다.The second arm 160 and the support rib 118 are disposed in a direction opposite to the driving wheel 120 and the second rotation point C2 based on the first straight line L1 and the third straight line L3.

이와 같은 구조로 인해 도 5a 및 도 5b에 도시된 바와 같이, 바닥면의 재질 또는 상태에 따른 구동바퀴(120)의 변위량(D1) 보다 압축코일스프링(170)의 길이 변화량(D2)이 작다. 압축코일스프링(170)의 길이 변화량이 작은 만큼 구동바퀴(120)의 변위에 따라 구동바퀴(120)에 가해지는 가압력의 변화가 작으므로 로봇청소기(1)의 본체(10)가 안정적으로 주행할 수 있게 된다. 또한, 구동바퀴(120)를 가압하기 위한 구조, 즉 제1암(140)과, 제2암(160)과, 지지리브(118)가 하우징(110) 내의 수용부(112)에서 차지하는 공간이 작고, 압축코일스프링(170)의 길이가 최소화되므로 컴팩트한 로봇청소기(1) 설계가 가능하게 된다.
Due to this structure, as shown in FIGS. 5A and 5B, the length change amount D2 of the compression coil spring 170 is smaller than the displacement amount D1 of the driving wheel 120 according to the material or state of the bottom surface. Since the change in the pressing force applied to the driving wheel 120 is small according to the displacement of the driving wheel 120 because the change in the length of the compression coil spring 170 is small, the main body 10 of the robot cleaner 1 can stably run. It becomes possible. In addition, a structure for pressurizing the driving wheel 120, that is, a space occupied by the first arm 140, the second arm 160, and the support rib 118 in the accommodation part 112 in the housing 110 is provided. The compact, compact length of the compression coil spring 170 enables the compact robot cleaner 1 to be designed.

1 : 로봇청소기 10 : 본체
20 : 커버 30 : 브러시부
40 : 전원부 50 : 제어부
100 : 구동바퀴조립체 110 : 하우징
120 : 구동바퀴 130 : 구동모터
140 : 제1암 150 : 감지부
160 : 제2암 170 : 압축코일스프링1: robot cleaner 10: main body
20: cover 30: brush portion
40: power supply unit 50: control unit
100: driving wheel assembly 110: housing
120: drive wheel 130: drive motor
140: first arm 150: detection unit
160: second arm 170: compression coil spring

Claims (16)

본체;와,
상기 본체를 구동하는 구동바퀴를 구비하는 구동바퀴조립체;를 포함하고,
상기 구동바퀴조립체는,
하우징;과,
상기 하우징의 일측에 결합되어 상기 구동바퀴를 회전시키기 위한 회전력을 생성하는 구동모터;와,
상기 구동모터 및 상기 구동바퀴와 결합되며, 상기 구동모터의 회전축을 중심으로 회전하는 제1암;과,
상기 제1암과 연결되어 상기 제1암과 함께 상기 구동모터의 회전축을 중심으로 회전하는 제2암;과,
상기 하우징과 상기 제2암 사이에 배치되고, 상기 제2암이 회전하는 과정에서 상기 구동모터의 회전축과 상기 제2암이 형성하는 궤적의 접선방향으로 상기 제2암을 가압하는 적어도 하나의 압축코일스프링;을
포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.Main body;
And a drive wheel assembly having a drive wheel for driving the main body.
The drive wheel assembly,
A housing;
A driving motor coupled to one side of the housing to generate a rotational force for rotating the driving wheel;
A first arm coupled to the driving motor and the driving wheel, the first arm rotating around a rotation axis of the driving motor;
A second arm connected to the first arm to rotate about a rotation axis of the driving motor together with the first arm;
At least one compression disposed between the housing and the second arm and presses the second arm in a tangential direction of a trajectory formed by the rotational axis of the drive motor and the second arm while the second arm rotates. Coil spring;
Robot cleaner comprising a. 제1항에 있어서,
상기 압축코일스프링은, 상기 구동바퀴가 접하는 지면으로부터 수직한 방향으로 연장되며 상기 구동모터의 회전축을 지나는 제1직선을 기준으로, 상기 구동바퀴와 서로 반대되는 위치에 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.The method of claim 1,
The compression coil spring extends in a vertical direction from the ground where the driving wheel is in contact with the robot cleaner, characterized in that disposed on a position opposite to the driving wheel with respect to the first straight line passing through the axis of rotation of the driving motor. . 제1항에 있어서,
상기 압축코일스프링은, 상기 제1암이 회전하는 중심이 되는 제1회전점과 상기 제1암에 회전 가능하게 결합되는 상기 구동바퀴가 회전하는 중심이 되는 제2회전점을 연결하는 제2직선과 수직한 제3직선을 기준으로, 상기 구동바퀴와 서로 반대되는 위치에 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.The method of claim 1,
The compression coil spring has a second straight line connecting a first rotation point that is the center of rotation of the first arm and a second rotation point that is the center of rotation of the driving wheel rotatably coupled to the first arm. Robot cleaner, characterized in that arranged on a position opposite to the driving wheel with respect to the third straight line perpendicular to the. 제1항에 있어서,
상기 압축코일스프링과, 상기 압축코일스프링이 가압하는 상기 제2암이 접촉하는 위치에 가압점이 형성되고,
상기 제2암은, 상기 제1암이 회전하는 중심이 되는 제1회전점과 상기 가압점을 연결하는 제4직선과 상기 제1암이 만나는 상기 제1암의 일측으로부터, 상기 가압점이 회전하는 과정에서 형성되는 궤적의 반경 방향으로 돌출되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.The method of claim 1,
A compression point is formed at a position where the compression coil spring is in contact with the second arm pressed by the compression coil spring,
The second arm may be rotated by the pressing point from one side of the first arm where the first arm meets a fourth straight line connecting the pressing point and the first rotational point at which the first arm rotates. Robot cleaner, characterized in that protruding in the radial direction of the trajectory formed in the process. 제4항에 있어서,
상기 가압점과 상기 제1회전점 사이의 거리는, 상기 제1회전점과 상기 제1암에 회전 가능하게 결합되는 상기 구동바퀴가 회전하는 중심이 되는 제2회전점 사이의 거리보다 상대적으로 더 짧은 것을 특징으로 하는 로봇청소기.5. The method of claim 4,
The distance between the pressing point and the first rotation point is relatively shorter than the distance between the first rotation point and a second rotation point that is the center of rotation of the drive wheel rotatably coupled to the first arm. Robot cleaner, characterized in that. 제1항에 있어서,
상기 구동모터의 회전축과 인접한 상기 하우징의 일측으로부터 상기 하우징의 내측으로 돌출되어 상기 압축코일스프링의 일단을 지지하는 지지리브를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.The method of claim 1,
And a support rib protruding from one side of the housing adjacent to the rotation shaft of the drive motor to the inside of the housing to support one end of the compression coil spring. 제6항에 있어서,
상기 제1암과, 상기 제2암과, 상기 지지리브는 상기 압축코일스프링을 수용하는 수용부를 형성하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.The method according to claim 6,
And the first arm, the second arm, and the support rib form a receiving portion for receiving the compression coil spring. 제1항에 있어서,
상기 제1암은 상기 구동모터의 회전력을 상기 구동바퀴로 전달하는 동력전달기어들을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.The method of claim 1,
The first arm is a robot cleaner, characterized in that it comprises a power transmission gears for transmitting the rotational force of the drive motor to the drive wheel. 본체;와, 상기 본체를 구동하는 구동바퀴조립체;를 포함하는 로봇청소기에 있어서, 상기 구동바퀴조립체는,
하우징;과,
상기 하우징의 일측에 결합되는 구동모터;와,
상기 구동모터의 회전축을 중심으로 회전할 수 있도록 상기 하우징에 결합되는 제1암;과,
상기 제1암의 일측으로부터 돌출되는 제2암;과,
상기 제1암에 회전 가능하게 결합되는 구동바퀴;와,
상기 구동모터의 회전축과 인접한 상기 하우징의 일측으로부터 상기 하우징의 내측으로 돌출되는 지지리브와 상기 제2암 사이에 배치되어, 상기 제1암이 회전하는 과정에서 상기 구동모터의 회전축과 상기 제2암이 형성하는 궤적의 접선방향으로 상기 제2암을 가압하는 적어도 하나의 압축코일스프링;을
포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.And a driving wheel assembly for driving the main body, wherein the driving wheel assembly includes:
A housing;
A driving motor coupled to one side of the housing;
A first arm coupled to the housing to rotate about the rotation axis of the drive motor;
A second arm protruding from one side of the first arm; and
A driving wheel rotatably coupled to the first arm;
It is disposed between the support rib and the second arm protruding inwardly of the housing from one side of the housing adjacent to the rotation axis of the drive motor, the rotation axis and the second arm of the drive motor in the process of rotating the first arm At least one compression coil spring for urging the second arm in a tangential direction of the trajectory to be formed;
Robot cleaner comprising a. 제9항에 있어서,
상기 압축코일스프링은 상기 구동바퀴보다 상기 구동모터의 회전축에 더 가깝게 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.10. The method of claim 9,
The compression coil spring is a robot cleaner, characterized in that disposed closer to the rotation axis of the drive motor than the drive wheel. 제9항에 있어서,
상기 압축코일스프링은,
상기 지지리브와 접촉하는 고정단과,
상기 제2암과 접촉하여 상기 제2암을 가압하는 가압단을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.10. The method of claim 9,
The compression coil spring,
A fixed end in contact with the support rib,
And a pressurizing end contacting the second arm to press the second arm. 제11항에 있어서,
상기 지지리브는 상기 고정단을 지지하는 제1지지면을 포함하고, 상기 제2암은 상기 가압단을 지지하는 제2지지면을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.The method of claim 11,
And the support rib includes a first support surface for supporting the fixed end, and the second arm includes a second support surface for supporting the pressing end. 제10항에 있어서,
상기 압축코일스프링은, 상기 제1암이 회전하는 중심이 되는 제1회전점과 상기 구동바퀴가 회전하는 중심이 되는 제2회전점을 연결하는 제2직선과 수직한 제3직선을 기준으로, 상기 구동바퀴와 서로 반대되는 위치에 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.The method of claim 10,
The compression coil spring is based on a third straight line perpendicular to a second straight line connecting a first rotation point that is the center of rotation of the first arm and a second rotation point that is the center of rotation of the driving wheel, Robot cleaners, characterized in that disposed in the opposite position to the drive wheel. 제11항에 있어서,
상기 가압단과 상기 제2암이 접촉하는 위치에 가압점이 형성되고,
상기 제2암은, 상기 제1암이 회전하는 중심이 되는 제1회전점과 상기 가압점을 연결하는 제4직선과 상기 제1암이 만나는 상기 제1암의 일측으로부터, 상기 가압점이 회전하는 과정에서 형성되는 궤적의 반경 방향으로 돌출되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.The method of claim 11,
A pressing point is formed at a position where the pressing end and the second arm contact each other,
The second arm may be rotated by the pressing point from one side of the first arm where the first arm meets a fourth straight line connecting the pressing point and the first rotational point at which the first arm rotates. Robot cleaner, characterized in that protruding in the radial direction of the trajectory formed in the process. 제14항에 있어서,
상기 제1암은 상기 구동모터의 회전력을 상기 구동바퀴로 전달하는 동력전달기어들을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.15. The method of claim 14,
The first arm is a robot cleaner, characterized in that it comprises a power transmission gears for transmitting the rotational force of the drive motor to the drive wheel. 로봇청소기를 구동하기 위해 상기 로봇청소기의 본체에 장착되는 구동바퀴조립체에 있어서, 상기 구동바퀴조립체는,
하우징;과,
상기 하우징의 일측에 결합되는 구동모터;와,
상기 구동모터의 회전축을 중심으로 회전할 수 있도록 상기 하우징에 결합되는 제1암;과,
상기 제1암의 일측으로부터 돌출되는 제2암;과,
상기 제1암에 회전 가능하게 결합되는 구동바퀴;와,
상기 구동모터의 회전축을 지나는 직선을 기준으로 상기 구동바퀴와 반대되는 위치에 배치되어, 상기 제1암이 회전하는 과정에서 상기 구동모터의 회전축과 상기 제2암이 형성하는 궤적의 접선방향으로 상기 제2암을 가압하는 적어도 하나의 압축코일스프링;을
포함하는 것을 특징으로 하는 구동바퀴조립체.In the drive wheel assembly mounted to the main body of the robot cleaner for driving the robot cleaner, the drive wheel assembly,
A housing;
A driving motor coupled to one side of the housing;
A first arm coupled to the housing to rotate about the rotation axis of the drive motor;
A second arm protruding from one side of the first arm; and
A driving wheel rotatably coupled to the first arm;
The driving wheel is disposed at a position opposite to the driving wheel with respect to the straight line passing through the rotation axis of the driving motor, and in the tangential direction of the trajectory formed by the rotation axis of the driving motor and the second arm during the rotation of the first arm. At least one compression coil spring for pressing the second arm;
Drive wheel assembly comprising a.
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