KR20150143208A

KR20150143208A - Robot Cleaner

Info

Publication number: KR20150143208A
Application number: KR1020140072438A
Authority: KR
Inventors: 김태수; 김경웅; 이규하; 장휘찬; 정현수; 최광덕
Original assignee: 삼성전자주식회사
Priority date: 2014-06-13
Filing date: 2014-06-13
Publication date: 2015-12-23

Abstract

The present invention relates to a robot cleaner having improved cleaning performance. The robot cleaner comprises: a first housing which is formed in the front of a main body; a second housing which is formed in the rear of the main body and is partially connected to the first housing; an opening part which is formed on the bottom surface of the first housing to inhale air including dust into the main body; and first and second drive wheels which are coupled to both surfaces of the second housing, respectively, to drive the main body. According to an embodiment of the present invention, suction force to the side surface of the robot cleaner can be increased by extending the length of a brush unit.

Description

Robot Cleaner {Robot Cleaner}

본 발명은 로봇청소기에 관한 것으로, 보다 상세하게는 향상된 청소 성능을 갖는　로봇청소기에 관한 것이다.The present invention relates to a robot cleaner, and more particularly, to a robot cleaner having an improved cleaning performance.

일반적으로 로봇청소기는 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 영역을 스스로 주행하면서 바닥으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입하여, 청소하고자 하는 영역을 자동으로 청소하는 장치이다.2. Description of the Related Art Generally, a robot cleaner is a device for automatically cleaning an area to be cleaned by suctioning foreign substances such as dust from the floor while traveling the area to be cleaned by itself without user's operation.

이러한 로봇청소기는 각종 센서 등을 통해 청소 영역 내에 설치된 가구, 사무용품, 벽과 같은 장애물까지의 거리를 검출하고, 검출된 정보를 이용하여 장애물과 충돌이 발생하지 않도록 주행하면서 청소 영역을 청소하게 된다.The robot cleaner detects distances to obstacles such as furniture, office supplies, and walls installed in the cleaning area through various sensors, and uses the detected information to clean the cleaning area while traveling to avoid collision with obstacles.

로봇청소기를 이용하여 주어진 청소 영역을 청소한다는 것은 로봇청소기가 미리 설정된 주행 패턴대로 주행하면서 청소 작업을 반복적으로 수행하는 과정을 의미한다.Cleaning of a given cleaning area by using the robot cleaner means a process in which the robot cleaner travels in a preset driving pattern and repeatedly performs a cleaning operation.

이와 같은 로봇청소기는 외관을 형성하는 본체와, 본체에 마련되어 로봇청소기를 주행하도록 하는 구동유닛, 바닥면에 대해 청소를 수행하는 브러시 유닛 및 구동유닛과　브러시 유닛의 작동을 제어하는 제어부, 흡입된 먼지를 저장하는 집진 유닛을 포함한다.Such a robot cleaner includes a main body for forming an outer appearance, a drive unit provided on the main body for driving the robot cleaner, a brush unit for cleaning the bottom surface, a control unit for controlling the operation of the drive unit and the brush unit, And a dust collecting unit for storing dust.

종래 로봇청소기의 브러시 유닛은 본체의 전방 또는 후방에 배치되고, 비교적 좁은 폭을 가지도록 마련된다. 브러시 유닛이 좁은 폭을 가짐으로 본체의 측면방향의 청소가 잘 수행되지 않는 문제점이 있었다. 또한, 측면부분의 공기를 흡입하는 유로구조가 없어 구석청소, 벽면청소가 되지 않는 문제점이 있었다.Conventionally, the brush unit of the robot cleaner is disposed in front of or behind the main body, and has a relatively narrow width. Since the brush unit has a narrow width, cleaning in the lateral direction of the main body is not performed well. In addition, there is no flow path structure for sucking air on the side portion, and there is a problem that the corner cleaning and the wall cleaning are not performed.

본 발명의 일 측면은 각각의 구성요소들의 위치를 효율적으로 구성하여 로봇청소기의 크기를 소형화시킴과 동시에 주행 성능 및 청소 성능을 향상시킬 수 있는 로봇청소기를 제공한다.One aspect of the present invention provides a robot cleaner that can effectively reduce the size of the robot cleaner and improve driving performance and cleaning performance by efficiently arranging the positions of the respective components.

본 발명의 사상에 따른 로봇청소기는 본체의 전방에 형성되는 제1하우징, 상기 본체의 후방에　형성되고, 적어도 일부가 상기 제1하우징과 연결되는 제2하우징, 먼지를 포함하는 공기가 상기 본체의 내부로 흡입되도록, 상기 제 1하우징의 저면에 마련되는 개구부, 상기 본체를 구동시키기 위해　상기 제 2하우징의 양 측면에　각각 결합되는　제1구동휠 및 제2구동휠을 포함한다.A robot cleaner according to an embodiment of the present invention includes a first housing formed on a front side of a main body, a second housing formed on a rear side of the main body, at least a part of which is connected to the first housing, And a first driving wheel and a second driving wheel respectively coupled to both sides of the second housing to drive the main body.

상기 개구부의 길이(L1)는 상기 제1구동휠과 상기 제 2구동휠 사이의 최소거리(L2)보다 길 수 있다.The length L1 of the opening may be longer than a minimum distance L2 between the first driving wheel and the second driving wheel.

제1하우징의 전면부는 진행 방향의 전면과 측면에 밀착하여 먼지를 흡입할 수 있도록 사각 형상으로 마련되고, 상기 개구부는 상기 제1하우징의 전면부에 대응하는 사각 형상으로 마련될 수 있다.The front portion of the first housing may be formed in a rectangular shape so as to be in close contact with the front surface and the side surface in the traveling direction and suck dust, and the opening portion may be provided in a rectangular shape corresponding to the front portion of the first housing.

상기 개구부의 길이(L1)는 상기 제 1하우징의 전면부 길이(L3)의 85%이상일 수 있다.The length L1 of the opening may be 85% or more of the length L3 of the front portion of the first housing.

상기 개구부의 폭(W)을 상기 개구부의 길이(L1)로 나눈 값(W/L1)은 0.13이하, 0.97이상일 수 있다.The value W / L1 obtained by dividing the width W of the opening by the length L1 of the opening can be 0.13 or less and 0.97 or more.

상기 제1하우징은　상기 개구부로 먼지를 안내하도록, 상기 제1하우징의 전면부에　형성되는 가이드 유로를 포함할 수 있다.The first housing may include a guide channel formed in a front portion of the first housing to guide dust to the opening.

상기 가이드 유로는 상기 제1하우징의 전면을 향해 마련된 전면 가이드 유로와, 상기 제1하우징의 측면측을 향해 마련된 측면 가이드 유로를 포함할 수 있다.The guide passage may include a front guide passage provided toward the front of the first housing and a side guide passage provided toward the side of the first housing.

상기 가이드 유로는 비교적 부피가 큰 먼지를 상기 개구부로 안내할 수 있도록, 상기 제1하우징의 저면에 함몰되어 형성될 수 있다.The guide path may be recessed in the bottom surface of the first housing so as to guide relatively bulky dust to the opening.

또한, 본 발명의 사상에 따른 로봇청소기는 하우징, 먼지를 포함한 공기가 흡입되도록, 상기 하우징의 저면에 형성된 개구부, 상기 개구부로 비교적 부피가 큰 먼지를 안내하기 위해, 상기 하우징의 저면에 함몰되어 마련되는 적어도 하나의 가이드 유로를 포함한다.The robot cleaner according to an embodiment of the present invention is provided with an opening formed in a bottom surface of the housing so as to suck air including a housing and dust, and is recessed in the bottom surface of the housing to guide relatively bulky dust into the opening. And at least one guide flow path.

상기 적어도 하나의 가이드 유로는 상기 개구부에서 상기 하우징의 외측까지 연장되도록 형성될 수 있다.The at least one guide passage may extend from the opening to the outside of the housing.

상기 적어도 하나의 가이드 유로의 폭은 상기 개구부로부터 상기 하우징의 외측으로 진행하며 넓어질 수 있다.The width of the at least one guide passage can be increased from the opening to the outside of the housing.

상기 적어도 하나의 가이드 유로는 상기 하우징의 전면을 향해 형성된 적어도 하나의 전면 가이드 유로와, 상기 하우징의 측면측을 향해 형성된 적어도 하나의 측면 가이드 유로를 포함할 수 있다.The at least one guide path may include at least one front guide path formed toward the front surface of the housing and at least one side guide path formed toward the side surface of the housing.

상기 개구부에 마련되는 브러시를 포함하고, 상기 적어도 하나의 측면 가이드 유로와 인접하게 위치한 브러시의 길이는 상기 적어도 하나의 전면 가이드 유로와 인접하게 위치한 브러시의 길이보다 짧을 수 있다.The length of the brush located adjacent to the at least one side guide passage may be shorter than the length of the brush located adjacent to the at least one front guide passage.

상기 개구부의 적어도 일부를 형성하도록 마련되는 브러시 틀을 포함하고, 상기 브러시 틀은 상기 적어도 하나의 가이드 유로에 대응하는 단차를 갖을 수 있다.And a brush frame provided to form at least a part of the opening portion, wherein the brush frame has a step corresponding to the at least one guide flow path.

본 발명의 실시　예에 따르면 브러시 유닛의 길이를 늘려 로봇청소기의 측면에 대한 흡입력을 높일 수 있다.According to the embodiment of the present invention, the length of the brush unit can be increased to increase the suction force on the side surface of the robot cleaner.

또한, 측면 가이드 유로를 형성하여 측면부분의 공기가 본체 내부로 보다 잘 흡입될 수 있다.Further, the side air guide passage may be formed so that the air in the side surface portion can be sucked into the main body more efficiently.

도 1은 본 발명의 일 실시　예에 따른 로봇청소기의 외관을 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시　예에 따른 로봇청소기의 제2하우징의 외측 하우징, 상면하우징을 제거한 상태를 도시한 평면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시　예에 따른 로봇청소기의 제1하우징의 외측하우징과,　제2하우징의 외측 하우징　등을 제거한 상태를 도시한 평면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시　예에 따른 로봇청소기의 측면을 도시한 도면이다.
도 5은 본 발명의 일 실시　예에 따른 로봇청소기의 제2하우징의 구성요소를 분해하여 도시한 도면이다.
도 6은　본 발명의 일 실시　예에 따른 로봇청소기의 저면을 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시　예에 따른 로봇청소기의 제1하우징의 구성요소를 분해하여 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시　예에 따른 로봇청소기의 제1하우징의 저면을 도시한 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇청소기의 브러시 유닛을 도시한 도면이다.
도 10은 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 로봇청소기의 롤러부 및 브러시를 도시한 도면이다.
도 11는　본 발명의 일 실시　예에 따른 로봇청소기의 장애물 감지센서를 도시한 도면이다.
도 12은　도 11에 도시된 장애물 감지센서를 다른 각도에서 도시한 도면이다.1 is a perspective view illustrating an appearance of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a plan view showing a state in which an outer housing and a top housing of a second housing of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention are removed.
3 is a plan view showing a state where the outer housing of the first housing and the outer housing of the second housing are removed of the robot cleaner according to the embodiment of the present invention.
4 is a side view of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
FIG. 5 is an exploded view of the components of a second housing of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
6 is a bottom view of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
FIG. 7 is an exploded view of components of a first housing of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.
8 is a bottom view of the first housing of the robot cleaner according to the embodiment of the present invention.
9 is a view illustrating a brush unit of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
10 is a view showing a roller part and a brush of a robot cleaner according to another embodiment of the present invention.
11 is a view showing an obstacle detecting sensor of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
FIG. 12 is a view showing the obstacle detecting sensor shown in FIG. 11 from another angle.

이하에서는 본 발명에 따른 실시　예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하도록 한다.Hereinafter, embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시　예에 따른 로봇청소기(1)의 외관을 도시한 사시도이다.1 is a perspective view showing the appearance of a robot cleaner 1 according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 로봇청소기(1)는 외관을 형성하는 본체와, 본체 외관의 적어도 일부분을 형성하는 하우징(100)을 포함한다.As shown in Fig. 1, the robot cleaner 1 includes a main body that forms an appearance and a housing 100 that forms at least a part of the main body appearance.

하우징(100)은 전방에 형성되는 제1하우징(200)과, 제1하우징(200)의 후방에 형성되는 제2하우징(300)을 포함한다. 제1하우징(200)과 제2하우징(300)의 사이에는 제1하우징(200)과 제2하우징(300)을 연결시키는 연결부재(400)가 위치할 수 있다. 본 발명의 일 실시　예에 따르면, 제1하우징(200)과 제2하우징(300)은 일체로 사출　성형되나, 이에 제한되는 것은 아니며 별도로 성형된 후에 결합될 수 있다.The housing 100 includes a first housing 200 formed on the front side and a second housing 300 formed on the rear side of the first housing 200. A connecting member 400 connecting the first housing 200 and the second housing 300 may be positioned between the first housing 200 and the second housing 300. According to an embodiment of the present invention, the first housing 200 and the second housing 300 are integrally injection-molded, but are not limited thereto and may be separately molded and then joined.

제2하우징(300)에는 먼지를 저장하도록 구성되는 집진 유닛(330)이 결합될 수 있다. 집진 유닛(330)은 먼지를 흡입하는 동력을 제공하는 흡입 모터(320)와, 흡입된 먼지를 저장하는 집진통(310)을 포함할 수 있다.The dust collecting unit 330 configured to store dust may be coupled to the second housing 300. The dust collecting unit 330 may include a suction motor 320 for providing power for sucking dust and a dust collecting box 310 for storing the sucked dust.

집진통(310)에는 사용자가 파지할 수 있도록 마련되는 파지부(311)가 마련될 수 있다. 사용자는 파지부(311)를 파지하여 집진통(310)을 회전시켜 제2하우징(300)으로부터 집진통(310)을 분리할 수 있다. 집진통(310)을 분리하여 사용자는 집진통(310) 내의 누적된 먼지를 제거할 수 있다.The dust collecting box 310 may be provided with a gripper 311 that can be held by a user. The user can grasp the grasping portion 311 and rotate the dust collecting container 310 to separate the dust collecting container 310 from the second housing 300. [ The user can remove accumulated dust in the dust collecting container 310 by separating the dust collecting container 310.

제2하우징(300)의 측면에는 본체를 구동시키는 구동 유닛(340, 360)이 마련될 수 있다. 구동 유닛(340, 360)은 본체의 주행을 위한 구동휠(340)과, 본체의 주행 부하를 최소화하기 위해 회전이 가능하도록 마련되는 롤러(360, 도　6)를 포함할 수 있다. 본 발명의 일 실시　예에 따르면, 구동휠(340)은 제2하우징(300)의 양 측면에 결합될 수 있다.On the side surface of the second housing 300, driving units 340 and 360 for driving the main body may be provided. The drive units 340 and 360 may include a drive wheel 340 for running the main body and a roller 360 (FIG. 6) provided so as to be rotatable to minimize the running load of the main body. According to an embodiment of the present invention, the driving wheel 340 may be coupled to both sides of the second housing 300.

제1하우징(200)에는 바닥의 먼지를 쓸어 담도록 구성되는 브러시 유닛(220, 도 6)이 마련될 수 있다. 제1하우징(200)의 전면부에는 로봇청소기(1)의 주행 시, 로봇청소기(1)가 벽면에 부딪혀 발생하는 소음과 충격을 완화하기 위한 범퍼(210)가 결합될 수 있다. 또한, 범퍼(210)에는 별도의 완충부재(215)가 결합될 수 있다. 이에 대해서는 후술한다(도 7).The first housing 200 may be provided with a brush unit 220 (Fig. 6) configured to sweep dust on the floor. A bumper 210 may be coupled to the front surface of the first housing 200 to mitigate noise and impact generated when the robot cleaner 1 hits the wall surface when the robot cleaner 1 travels. Further, a separate buffer member 215 may be coupled to the bumper 210. This will be described later (FIG. 7).

제1하우징(200)의 상면에는 진입 차단 센서(235)가 돌출되도록 마련될 수 있다. 진입 차단 센서(235)는 적외선을 감지하여 소정의 구간에 로봇청소기(1)가 진입하는 것을 방지할 수 있다. 본 발명의 일 실시　예에 따르면 진입 차단 센서(235)는 제1하우징(200)의 양측에 마련될 수 있다.The entrance blocking sensor 235 may protrude from the upper surface of the first housing 200. The entrance blocking sensor 235 detects the infrared ray and can prevent the robot cleaner 1 from entering the predetermined section. According to an embodiment of the present invention, the entrance blocking sensor 235 may be provided on both sides of the first housing 200.

도 2는 본 발명의 일 실시　예에 따른 로봇청소기(1)의 제2하우징(300)의 외측 하우징(301, 도 5), 상면하우징(303, 도 5)을 제거한 상태를 도시한 평면도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시　예에 따른 로봇청소기(1)의 제1하우징(200)과 제2하우징(200)의 외측 하우징(301), 상면하우징(303),　집진통(310), 흡입 모터 커버(302, 도 5)등을　제거한 상태를 도시한 평면도이다.2 is a plan view showing a state where the outer housing 301 (FIG. 5) and the upper housing 303 (FIG. 5) of the second housing 300 of the robot cleaner 1 according to the embodiment of the present invention are removed, 3 is a side view of a robot cleaner 1 according to an embodiment of the present invention. The robot cleaner 1 includes a first housing 200 and an outer housing 301, a top housing 303, a dust collecting container 310, The motor cover 302 (Fig. 5), and the like are removed. Fig.

도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 제2하우징(300)의 내측에는 본체를 구동시키기 위한 전력을 공급하는 전원 유닛(350)이 결합될 수 있다. 전원 유닛(350)은 배터리(미도시)와, 메인보드(351)와, 메인보드(351)의 상측에 위치하며 로봇청소기(1)의 상태를 표시하는 디스플레이부(352, 도 5)를 포함할 수 있다. 전원 유닛(350)은 집진 유닛(330)의 후방에 위치하도록 배치될 수 있다.As shown in FIGS. 2 and 3, a power supply unit 350 for supplying power for driving the main body may be coupled to the inside of the second housing 300. The power supply unit 350 includes a battery (not shown), a main board 351, and a display unit 352 (FIG. 5) located on the upper side of the main board 351 and displaying the state of the robot cleaner 1 can do. The power source unit 350 may be disposed behind the dust collecting unit 330.

배터리(미도시)는 재충전이 가능한 2차 배터리로 마련되며, 본체가 청소 과정을 완료하고 도킹스테이션(미도시)에 결합된 경우 도킹스테이션(미도시)로부터 전력을 공급받아 충전된다.The battery (not shown) is provided with a rechargeable secondary battery. When the main body completes the cleaning process and is coupled to a docking station (not shown), the battery is charged with power from a docking station (not shown).

흡입 모터(320)는 흡입 모터 커버(302, 도 5)의 내측에 위치할 수 있다. 흡입 모터(320)는 집진통(310)의 측면에 결합될 수 있다. 본 발명의 일 실시　예에 따르면, 구동휠(340)은 집진통(310)과 흡입 모터(320)의 각각의 측면에 배치될 수 있다. 즉 구동휠(340)은 제1구동휠(341)과 제2구동휠(342)을 포함하며, 제1구동휠(341)은 집진통(310)의 측면에 배치되며 제2구동휠(342)은 흡입 모터(320)의 측면에 배치될 수 있다.The suction motor 320 may be located inside the suction motor cover 302 (FIG. 5). The suction motor 320 may be coupled to the side surface of the dust collecting container 310. According to an embodiment of the present invention, the driving wheel 340 may be disposed on each side of the dust collecting container 310 and the suction motor 320. The driving wheel 340 includes a first driving wheel 341 and a second driving wheel 342. The first driving wheel 341 is disposed on a side surface of the dust collecting container 310 and the second driving wheel 342 May be disposed on the side of the suction motor 320. [

이에 따라, 집진통(310)과 흡입 모터(320)와 구동휠(340)은 본체의 횡방향으로 배치될 수 있다. 즉, 집진통(310)과 흡입 모터(320)와 구동휠(340)은 일직선에 근접하도록 배치될 수 있다.Accordingly, the dust collecting container 310, the suction motor 320, and the driving wheel 340 can be disposed in the lateral direction of the main body. That is, the dust collecting container 310, the suction motor 320, and the driving wheel 340 may be arranged to be close to a straight line.

본 발명의 일 실시　예에 따르면, 집진통(310)의 적어도 일부분은 외관으로 드러나도록 결합될 수 있다. 즉, 집진통(310)의 상면에는 별도의 하우징이 결합되지 않는다. 이에 따라 사용자는 집진통(310) 내부의 먼지의 양을 육안으로 확인할 수 있다.According to one embodiment of the present invention, at least a portion of the dust collecting container 310 may be exposed so as to be exposed. That is, no separate housing is coupled to the upper surface of the dust collecting container 310. Accordingly, the user can visually confirm the amount of dust inside the dust collecting container 310.

집진통(310)의 내부에는 사이클론(370)이 설치될 수 있다. 도 2에 도시된 바와 같이, 사이클론(370)은 흡입 모터(320)와 인접한 집진통(310)의 내부에 배치될 수 있다. 또한, 제 2하우징(300)은 집진통(310)이 설치되는 집진통 설치부(312)를 포함할 수 있다.A cyclone 370 may be installed in the dust collecting container 310. As shown in FIG. 2, the cyclone 370 may be disposed inside the dust collecting container 310 adjacent to the suction motor 320. In addition, the second housing 300 may include a dust collecting container mounting portion 312 where the dust collecting container 310 is installed.

제1하우징(200)의 내부에는 장애물을 감지하는 장애물 감지 센서(230)가 마련될 수 있다. 이에 대해서는 후술한다(도 11, 도 12).An obstacle detecting sensor 230 for detecting an obstacle may be provided in the first housing 200. This will be described later (Figs. 11 and 12).

제1하우징(200)의 전면부는 진행 방향의 전면과 측면에 밀착하여 먼지를 흡입할 수 있도록 사각 형상으로 마련될 수 있다. 이에 벽면에 최대한 밀착하여 먼지를 흡입하는 것이 가능하다. 이에 따라 본 발명의 일 실시　예에 따른 로봇청소기(1)는 별도의 사이드 브러시 없이도 벽면에 위치하는 먼지를 효율적으로 흡입할 수 있다.The front portion of the first housing 200 may be formed in a rectangular shape so as to be in close contact with the front surface and the side surface in the traveling direction and suck dust. It is possible to inhale the dust by sticking to the wall surface as much as possible. Accordingly, the robot cleaner 1 according to the embodiment of the present invention can efficiently suck dust located on the wall surface without a separate side brush.

도 4는 본 발명의 일 실시　예에 따른 로봇청소기(1)의 측면을 도시한 도면이다.4 is a side view of the robot cleaner 1 according to an embodiment of the present invention.

도 4에 도시된 바와 같이, 바닥면과 제1하우징(200)의 높이(h1)와 바닥면과 제2하우징(300)의 높이(h2)는 다를 수 있다. 본 발명의 일 실시　예에 따르면, 바닥면과 제1하우징(200) 사이의 높이는 바닥면과 제2하우징(300) 사이의 높이보다 작을 수 있다. 제1하우징(200)의 높이(h1)가 제2하우징(300)의 높이(h2)보다 작기 때문에 제2하우징(300)에 위치하는 집진통(310)과 전원 유닛(350)의 크기를 늘리면서 로봇청소기(1)의 크기가 상대적으로 작아보일 수 있도록 하는 효과를 준다. 이에 따라 소형화된 로봇청소기(1)가 저장할 수 있는 먼지의 용량을 늘릴 수 있으며 별도의 충전 없이 주행할 수 있는 시간을 늘릴 수 있다.4, the height h1 of the bottom surface and the first housing 200 and the height h2 of the bottom surface of the second housing 300 may be different from each other. According to an embodiment of the present invention, the height between the bottom surface and the first housing 200 may be smaller than the height between the bottom surface and the second housing 300. Since the height h1 of the first housing 200 is smaller than the height h2 of the second housing 300, the sizes of the dust collecting container 310 and the power unit 350 located in the second housing 300 are increased The size of the robot cleaner 1 can be made relatively small. Accordingly, it is possible to increase the capacity of the dust that can be stored by the miniaturized robot cleaner 1, and to increase the time to travel without charging.

또한, 제1하우징(200)의 높이(h1)가 상대적으로 낮게 마련되기 때문에 바닥면에 위치하는 장애물을 효율적으로 감지할 수 있어 후술할 장애물 감지 센서(230)가 감지할 수 없는 사각지대가 발생하는 것을 방지할 수 있다.In addition, since the height h1 of the first housing 200 is relatively low, obstacles located on the floor can be efficiently sensed, and a dead zone, which can not be detected by the obstacle detection sensor 230, Can be prevented.

본 발명의 일 실시　예에 따르면, 제1하우징(200)과 제2하우징(300) 사이에 연결부재(400)가 결합되어 있으나, 이에 제한되는 것은 아니며 제1하우징(200)과 제2하우징(300) 사이에 별도의 경계없이 일체로 사출성형되는 것도 가능하다. 이러한 경우 제1하우징(200)과 제2하우징(300)은 유선형에 가까운 형태를 가질 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the connecting member 400 is coupled between the first housing 200 and the second housing 300. However, the present invention is not limited thereto and the first housing 200 and the second housing 300 300 may be integrally injection-molded without any boundary. In this case, the first housing 200 and the second housing 300 may have a streamlined shape.

도 5는　본 발명의 일 실시　예에 따른 로봇청소기(1)의 제2하우징(300)의 구성요소를 분해하여 도시한 도면이다.FIG. 5 is an exploded view of the components of the second housing 300 of the robot cleaner 1 according to an embodiment of the present invention.

제2하우징(300)은 상부에 결합되는 상부　하우징(303)과, 제2하우징(300)의 후방에서 구동휠(340)까지 결합되는 후면 하우징(343)을 포함할 수 있다.The second housing 300 may include an upper housing 303 coupled to the upper portion and a rear housing 343 coupled to the driving wheel 340 from the rear of the second housing 300.

상부　하우징(303)의 경우 디스플레이부(352)에 표시되는 상태가 투영될 수 있도록 디스플레이부(352)에 해당하는 영역이 개방되도록 마련될 수 있다. 상부　하우징(303)에 집진통(310)이 결합될 수 있다. 상부　하우징(303)의 외측에는 전원 유닛(350)의 상부에 결합되는 별도의 외측 하우징(301)이 결합될 수 있다. 외측 하우징(301)은 디스플레이부(352)의 상태가 투영될 수 있도록 마련될 수 있다.In the case of the upper housing 303, an area corresponding to the display unit 352 may be opened so that a state displayed on the display unit 352 may be projected. The dust collecting container 310 may be coupled to the upper housing 303. A separate outer housing 301 coupled to the upper portion of the power unit 350 may be coupled to the outer side of the upper housing 303. The outer housing 301 can be provided so that the state of the display portion 352 can be projected.

또한,　흡입 모터(320)의 상부에는 흡입 모터 커버(302)가 결합될 수 있다. 제2하우징(300)에 흡입 모터(320)가 결합되고 상부 하우징(303)이 끼워지고 흡입 모터 커버(302)가 상부 하우징(303)에 결합될 수 있다.　흡입 모터 커버(302)는 본 발명의 일 실시　예에 따르면 외측 하우징(301)이 흡입 모터(320)가 위치하는 영역을 둘러싸지 않기 때문에 흡입 모터(320)에 이물질이 끼어들어가는 것을 방지하기 위해 결합된다.Further, a suction motor cover 302 may be coupled to an upper portion of the suction motor 320. The suction motor 320 is coupled to the second housing 300 and the upper housing 303 is fitted and the suction motor cover 302 can be coupled to the upper housing 303. According to an embodiment of the present invention, the suction motor cover 302 does not surround the area where the suction motor 320 is located, so that the suction motor cover 302 is coupled to the suction motor 320 in order to prevent foreign matter from entering the suction motor 320. [ do.

후면 하우징(343)은 제2하우징(300)의 양측에 제1구동휠(341)과 제2구동휠(342)이 결합된 후, 각각의 구동휠(341, 342)을 둘러싸도록 결합될 수 있다.The rear housing 343 may be coupled to both sides of the second housing 300 such that the first and second driving wheels 341 and 342 are coupled to surround the respective driving wheels 341 and 342 have.

이와 같이 본 발명의 일 실시　예에 따르면 로봇청소기(1)의 구성요소를 효율적으로 배치하여 공간을 효율적으로 이용할 수 있다. 이에 따라 집진통(310)의 크기를 늘릴 수 있으며, 전원 유닛(350)이 차지하는 공간을 늘릴 수 있어 배터리(미도시)의 용량을 늘릴 수 있다. 결과적으로 동일한 크기의 로봇청소기(1)에 비해 배터리 용량을 3배 가까이 늘릴 수 있기 때문에 충전 없이 이용 가능한 로봇청소기(1)의 주행시간을 늘릴 수 있다.As described above, according to the embodiment of the present invention, the components of the robot cleaner 1 can be efficiently disposed, and the space can be efficiently used. Accordingly, the size of the dust collecting container 310 can be increased, the space occupied by the power source unit 350 can be increased, and the capacity of the battery (not shown) can be increased. As a result, since the battery capacity can be increased by three times as compared with the robot cleaner 1 of the same size, the running time of the robot cleaner 1 which can be used without charging can be increased.

도 6은　본 발명의 일 실시　예에 따른 로봇청소기(1)의 저면을 도시한 도면이다.6 is a bottom view of the robot cleaner 1 according to an embodiment of the present invention.

도 6에 도시된 바와 같이, 제1하우징(200)의 저면에는 바닥의 먼지를 쓸어 담도록 구성되는 브러시 유닛(220)이 결합된다.　브러시 유닛(220)은 회전가능하게 마련되는 롤러부(222)와, 롤러부(222)에 부착되는 브러시(221)를 포함할 수 있다.As shown in FIG. 6, a brush unit 220 configured to sweep dust on the floor is coupled to the bottom surface of the first housing 200. The brush unit 220 may include a roller unit 222 that is rotatably provided and a brush 221 that is attached to the roller unit 222.

또한, 제1하우징(200)의 저면에는 먼지를 포함한 공기가 흡입되는 개구부(223)가 마련될 수 있다. 개구부(223)를 통해 흡입된 먼지를 포함하는 공기는 집진유닛(330)으로 이동할 수 있다. 제1하우징(200)에는 개구부(223)의 적어도 일부를 형성하는 브러시 틀(224)이 설치될 수 있다.In addition, an opening 223 through which dust-containing air is sucked may be provided on the bottom surface of the first housing 200. The air containing the dust sucked through the opening 223 can be moved to the dust collecting unit 330. The first housing 200 may be provided with a brush frame 224 which forms at least a part of the opening 223.

개구부(223)는 사각형상으로 마련된 제1하우징(200)의 전면부에 대응하는 사각형상으로 마련될 수 있다. 즉, 개구부(223)는 길이와 폭을 갖는 공기가 흡입되는 면을 뜻한다. 이때, 개구부(223)의 길이를 L1, 개구부(223)의 폭을 W라 하고 도 6에 도시하였다.The opening 223 may be formed in a rectangular shape corresponding to the front portion of the first housing 200 provided in a rectangular shape. That is, the opening 223 refers to a surface on which air having a length and a width is sucked. The length of the opening 223 is denoted by L1, and the width of the opening 223 is denoted by W, which is shown in Fig.

개구부(223)의 길이(L1)는 제1구동휠(341)과 제2구동휠(342) 사이의 최소거리(L2)보다 길 수 있다(L1L2). 제1구동휠(341)과 제2구동휠(342)은 본체를 일 방향으로 구동시키도록 평행하게 설치될 수 있다. 따라서, 이들의 최소거리는 각 구동휠(340)의 내측면 사이의 직선거리를 뜻한다.The length L1 of the opening 223 may be longer than the minimum distance L2 between the first driving wheel 341 and the second driving wheel 342 (L1L2). The first driving wheel 341 and the second driving wheel 342 may be installed in parallel to drive the main body in one direction. Thus, their minimum distance refers to the linear distance between the inner sides of each drive wheel 340.

또한, 개구부(223)의 길이(L1)는 제1하우징(200)의 전면부 길이(L3)의 85%이상 일 수 있다. 제1하우징(200)의 전면부는 사각형상의 마련될 수 있고, 양 측면은 거의 평행하게 마련될 수 있다. 도 6에서 제1하우징(200)의 전면부 길이는 롤러부(222)의 회전축을 연장하여 정의하였다.The length L1 of the opening 223 may be 85% or more of the length L3 of the front portion of the first housing 200. The front portion of the first housing 200 may be provided in a rectangular shape, and both sides thereof may be provided substantially parallel. In FIG. 6, the length of the front surface of the first housing 200 is defined by extending the rotation axis of the roller portion 222.

또한, 개구부(223)의 폭(W)을 개구부(223)의 길이(L1)로 나눈 값(W/L1)은 0.13이하, 0.97이하일 수 있다. 구체적으로 개구부(223)의 길이는 250mm이상, 500mm이하일 수 있다. 개구부(223)의 폭은 30mm이상, 40mm이하로 마련될 수 있다.The value W / L1 obtained by dividing the width W of the opening portion 223 by the length L1 of the opening portion 223 may be 0.13 or less and 0.97 or less. Specifically, the length of the opening 223 may be 250 mm or more and 500 mm or less. The opening 223 may have a width of 30 mm or more and 40 mm or less.

개구부(223)가 넓을 수록 흡입력이 떨어지고, 개구부(223)가 좁을 수록 공기의 저항이 커진다. 따라서, 개구부(223)는 적정넓이를 필요로 하고, 개구부(223) 형상은 로봇청소기(1) 전체형상 및 다른 구성요소와의 관계에 있어 한정될 수 있다.The larger the opening 223, the lower the suction force. The narrower the opening 223, the greater the resistance of the air. Therefore, the opening 223 needs an appropriate width, and the shape of the opening 223 can be limited in relation to the overall shape of the robot cleaner 1 and other components.

위와 같이 정의되는 본 발명의 개구부(223)는 일반적인 로봇청소기(1)의 개구부(223)보다 길이방향으로 연장된 형상일 수 있다. 따라서, 본체 측면방향의 공기를 효과적으로 흡입할 수 있고, 개구부(223)의 폭을 조절하여 적정한 넓이를 가질 수 있다.The opening 223 of the present invention defined above may have a shape extending in the longitudinal direction of the opening 223 of the general robot cleaner 1. Therefore, the air in the lateral direction of the main body can be effectively sucked, and the width of the opening portion 223 can be adjusted to have an appropriate width.

제1하우징(200)의 적어도 일부분에는 본체의 주행 중 바닥면과의 거리를 감지하도록 마련되는 추락 감지 센서(250)가 장착될 수 있다. 추락 감지 센서(250)는 로봇청소기(1)의 주행 중 높낮이 차이가 나는 곳에서 방향을 잡아　준다. 추락 감지 센서(250)는 제1하우징(200)의 저면에 바닥을 향하도록 배치되며, 바닥과의 거리를 감지하다가 바닥과 일정 거리 이상 멀어지면 일정 전압을 형성하여 본체의 제어부(미도시)에 전송한다. 제어부(미도시)는 본체의 전송 받은 정보에 따라 본체의 추락 가능 지점을 판단하여 주행 방향을 전환한다.At least a part of the first housing 200 may be equipped with a fall detection sensor 250 provided to detect a distance from the bottom surface of the main body during running. The fall detection sensor 250 detects the direction of the robot cleaner 1 when the robot cleaner 1 is running. The fall detection sensor 250 is disposed on the bottom surface of the first housing 200 so as to face the floor and detects a distance to the floor and forms a constant voltage when the distance is away from the floor by a predetermined distance, send. The control unit (not shown) determines the fallable point of the main body according to the information received from the main body and switches the running direction.

본 발명의 일 실시　예에 따르면, 추락 감지 센서(250)는 브러시 유닛(220)의 후방에 마련될 수 있다. 본 발명의 일 실시　예에 따르면 추락 감지 센서(250)는 제1추락 감지 센서(251)와 제2추락 감지 센서(252)로 두 개 마련되나, 이에 제한되는 것은 아니다.According to one embodiment of the present invention, the fall detection sensor 250 may be provided behind the brush unit 220. [ According to an embodiment of the present invention, the fall detection sensor 250 is provided with two fall detection sensors 251 and 252, but the present invention is not limited thereto.

제2하우징(300)의 후면에는 본체가 구동휠(340)에 의해서만 구동되어 발생하는 주행부하를 줄이기 위하여 회전할 수 있도록 마련되는 롤러(360)가 결합할 수 있다. 롤러(360)는 구동휠(340)과의 관계에서 본체의 무게중심을 지지할 수 있는 위치에 결합될 수 있다. 즉, 롤러(360)에서 제1구동휠(341)까지의 거리와 롤러(360)에서 제2구동휠(342)까지의 거리는 동일하도록 배치될 수 있다. 이에 의해 본체의 주행 중에 발생하는 주행 부하를 최소화할 수 있다. 롤러(360)는 하나가 설치될 수 있고, 도 6에 도시된 바와 같이 복수 개가 설치될 수도 있다.A roller 360 may be coupled to the rear surface of the second housing 300 so as to be rotatable in order to reduce the running load generated by the driving wheel 340 alone. The roller 360 may be coupled to a position capable of supporting the center of gravity of the body in relation to the drive wheel 340. That is, the distance from the roller 360 to the first driving wheel 341 and the distance from the roller 360 to the second driving wheel 342 may be the same. As a result, the running load generated during running of the main body can be minimized. One roller 360 may be installed, and a plurality of rollers 360 may be installed as shown in FIG.

이와 같이 브러시 유닛(220)과 집진 유닛(330)과 전원 유닛(350)은 본체의 종방향으로 배치될 수 있다. 즉, 브러시 유닛(220)과 집진 유닛(330)과 전원 유닛(350)은 제1방향으로 나란하게 마련될 수 있다. 집진 유닛(330)과 구동 유닛(340)의 경우에는 제1방향과 상이한 제2방향으로 배치될 수 있다. 본 발명의 일 실시　예에 따르면, 집진 유닛(330)과 구동 유닛(340)은 본체의 횡방향으로 배치될 수 있다.Thus, the brush unit 220, the dust collecting unit 330, and the power source unit 350 can be arranged in the longitudinal direction of the main body. That is, the brush unit 220, the dust collecting unit 330, and the power unit 350 may be arranged in parallel in the first direction. The dust collecting unit 330 and the driving unit 340 may be disposed in a second direction different from the first direction. According to an embodiment of the present invention, the dust collecting unit 330 and the driving unit 340 may be disposed in the lateral direction of the main body.

제1하우징(200)에는 브러시 유닛(220)으로 먼지를 안내하도록 구성되는 적어도 하나 이상의 가이드 유로(240, 242)가 형성될 수 있다. 가이드 유로(240, 242)에 대해서는 후술한다. 또한, 가이드 유로(240, 242)에는 로봇청소기(1)를 충전하기 위한 충전단자(245)가 마련될 수 있다.At least one guide passage 240 or 242 may be formed in the first housing 200 to guide the dust by the brush unit 220. The guide flow paths 240 and 242 will be described later. In addition, a charging terminal 245 for charging the robot cleaner 1 may be provided in the guide channels 240 and 242.

도 7은 본 발명의 일 실시　예에 따른 로봇청소기(1)의 제1하우징(200)의 구성요소를 분해하여 도시한 도면이다.FIG. 7 is an exploded view of the components of the first housing 200 of the robot cleaner 1 according to an embodiment of the present invention.

도 7에 도시된 바와 같이, 제1하우징(200)에는 바닥의 먼지를 쓸어 담도록 구성되는 브러시 유닛(220)과, 제1하우징(200)의 전방에 위치하는 범퍼(210)가 결합될 수 있다.7, the brush unit 220 configured to sweep dust on the floor and the bumper 210 positioned in front of the first housing 200 can be coupled to the first housing 200 have.

범퍼(210)는 제1하우징(200)의 전면부의 적어도 일부분을 둘러싸도록 마련된다. 범퍼(210)는 제1하우징(200)의 전면부뿐만 아니라 측면부도 일부 감쌀 수 있도록 범퍼 바디(213)가 연장될 수 있다.The bumper 210 is provided to surround at least a part of the front portion of the first housing 200. The bumper body 210 can be extended so that the front part as well as the side part of the first housing 200 can be partially covered.

범퍼(210)는 범퍼 바디(213)에서 연장되어 제1하우징(200)에 결합되도록 돌출되는 범퍼 헤드(212)를 포함할 수 있다. 도면에 도시된 바에 따르면, 범퍼 헤드(212)는 두 개 마련되나, 이에 제한되는 것은 아니다.The bumper 210 may include a bumper head 212 that extends from the bumper body 213 and protrudes to engage the first housing 200. As shown in the figure, two bumper heads 212 are provided, but are not limited thereto.

또한, 범퍼(210)의 전면에는 별도의 완충부재(215)가 결합될 수 있으며, 범퍼 바디(213)에는 완충부재(215)의 결합을 위한 결합홈(211)이 마련될 수 있다.A separate cushion member 215 may be coupled to the front of the bumper 210 and a coupling groove 211 may be provided in the bumper body 213 for coupling the cushion member 215.

또한, 제1하우징(200)은 제2하우징(300)과 연결되도록 저면에 마련되는 저면하우징(225)을 포함할 수 있다. 저면하우징(225)은 제1하우징(200)과 제2하우징(300)을 연결하고, 브러시 유닛(220)이 설치될 수 있다.The first housing 200 may include a bottom housing 225 provided on a bottom surface thereof to be connected to the second housing 300. The bottom housing 225 connects the first housing 200 and the second housing 300, and the brush unit 220 can be installed.

브러시 유닛(220)은 브러시(221), 롤러부(222)　및 브러시 틀(224)을 포함할 수 있다. 롤러부(222)는 저면하우징(225)에 회전가능하게 결합될 수 있다. 브러시(221)는 바닥면의 먼지를 비산시킬 수 있도록 롤러부(222)에 부착될 수 있다.The brush unit 220 may include a brush 221, a roller portion 222, and a brush frame 224. [ The roller portion 222 may be rotatably coupled to the bottom housing 225. The brush 221 can be attached to the roller portion 222 so as to scatter dust on the floor surface.

또한, 브러시 틀(224)은 롤러부(222)를 고정시키도록 저면하우징(225)에 결합될 수 있다. 저면하우징(225)에 브러시 틀(224)이 결합되어 공기가 흡입되는 개구부(223)를 형성할 수 있다.In addition, the brush frame 224 can be coupled to the bottom housing 225 to secure the roller portion 222. The brush housing 224 is coupled to the bottom housing 225 to form an opening 223 through which air is sucked.

도 8은　본 발명의 일 실시　예에 따른 로봇청소기(1)의 제1하우징(200)의 저면을 도시한 도면이고, 도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇청소기(1)의 브러시 유닛(220)을 도시한 도면이다.FIG. 8 is a bottom view of the first housing 200 of the robot cleaner 1 according to the embodiment of the present invention, and FIG. 9 is a cross-sectional view of the brush unit 1 of the robot cleaner 1 according to the embodiment of the present invention. FIG.

도 8에 도시된 바와 같이, 브러시 유닛(220)은 제1하우징(200)의 저면에 위치하는 저면 하우징(225)에 결합되어 개구부(223)를　형성할　수 있다. 도 9에 도시된 바와 같이, 브러시 틀(224)은 바닥면과 서로 다른 높이를 갖도록 단차를 가질 수 있다.8, the brush unit 220 may be coupled to the bottom housing 225 located at the bottom of the first housing 200 to form the opening 223. [ As shown in FIG. 9, the brush frame 224 may have a step to have different heights from the bottom surface.

저면하우징(225)은 브러시 틀(224)의 단차에 대응하는 가이드 유로(240, 242)를 포함할 수 있다. 도 8에　도시된 바와 같이, 가이드 유로(240, 242)는 브러시 유닛(220)의 전방부에 마련될 수 있다. 즉, 가이드 유로(240, 242)는 제1하우징(200)의 전면부에 형성될 수 있다. 가이드 유로(240, 242)는 먼지를 포함하는 공기가 개구부(223)로 흡입될 수 있도록 가이드한다.The bottom housing 225 may include guide ducts 240 and 242 corresponding to the stepped portion of the brush mold 224. As shown in FIG. 8, the guide channels 240 and 242 may be provided in a front portion of the brush unit 220. That is, the guide channels 240 and 242 may be formed on the front surface of the first housing 200. The guide channels 240 and 242 guide the air including the dust to be sucked into the openings 223.

가이드 유로(240, 242)는 제1하우징(200)의 저면에 대해 함몰되어　형성될 수 있다.　즉, 가이드 유로(240, 242)는 본체의 저면과 바닥면의 거리를 늘이도록 마련될 수 있다.The guide channels 240 and 242 may be recessed with respect to the bottom surface of the first housing 200. That is, the guide channels 240 and 242 may be provided so as to increase the distance between the bottom surface and the bottom surface of the main body.

본체의 저면과 바닥면이 가깝게 형성될수록 로봇청소기(1)의 흡입력이 강해진다. 그러나, 본체의 저면이 바닥면과 너무 가깝게 형성되면 부피가 큰 먼지는 흡입될 수 없는 문제점이 있다. 본 발명은 개구부(223)를 바닥면과 가깝게 형성하여 흡입력을 강하게 함과 동시에 가이드 유로(240, 242)를 통해 비교적 부피가 큰 먼지를 흡입할 수 있다.As the bottom surface and the bottom surface of the main body are formed closer to each other, the suction force of the robot cleaner 1 becomes stronger. However, when the bottom surface of the main body is formed too close to the bottom surface, bulky dust can not be sucked. In the present invention, the opening 223 is formed to be close to the bottom surface to increase the suction force, and at the same time, dust having a relatively large volume can be sucked through the guide channels 240 and 242.

또한,　가이드 유로(240, 242)는 브러시 유닛(220) 방향으로 갈수록 폭이 좁아지도록 마련되어 먼지가 개구부(223)로 흡입되는 것을 안내할 수 있다. 즉, 가이드 유로(240, 242)의 폭은 브러시 틀(224)로부터 제1하우징(200)의 외측으로 진행하며 넓어질 수 있다.Further, the guide flow paths 240 and 242 are provided so as to be narrower in the direction toward the brush unit 220, so that dust can be guided to be sucked into the opening portion 223. That is, the widths of the guide channels 240 and 242 can be expanded from the brush mold 224 to the outside of the first housing 200.

가이드 유로(240. 242)는 제1하우징(200)의 전면을 향해 마련된 전면 가이드 유로(240)와, 제1하우징(200)의 측면측을 향해 마련된 측면 가이드 유로(242)를 포함할 수 있다. 도 8에 도시된 바와 같이, 전면 가이드 유로(240)는 개구부(223)의 전면에 복수 개가 마련될 수 있다. 또한, 일부 전면 가이드 유로(240)에는 충전단자(245)가 마련될 수 있다.The guide passage 240. 242 may include a front guide passage 240 provided toward the front of the first housing 200 and a side guide passage 242 provided toward the side of the first housing 200 . As shown in FIG. 8, a plurality of front guide flow paths 240 may be provided on the entire surface of the opening 223. Also, a part of the front guide passage 240 may be provided with a charging terminal 245.

측면 가이드 유로(242)는 개구부(223)의 양 측에 각각 마련될 수 있다. 측면 가이드 유로(242)로 인해 구석이나 측벽의 먼지를 용이하게 유입할 수 있다. 측면 가이드 유로(243)는 측면방향이나 코너부(전면과 측면의 사이)에 향해 마련될 수 있다. 각 가이드 유로(240, 242)는 도면에 도시된 화살표 방향으로 먼지의 유입을 안내할 수 있다.The side guide channels 242 may be provided on both sides of the opening 223, respectively. Dust on the corner or the side wall can be easily introduced due to the side guide passage 242. The side guide passage 243 may be provided in the lateral direction or in the corner portion (between the front surface and the side surface). Each guide passage 240, 242 can guide the inflow of dust in the direction of the arrow shown in the figure.

또한, 로봇청소기(1)는 필요에 따라 브러시 틀(224)에 단차를 형성되도록 구성될 수 있다. 이는 브러시 틀(224)과 범퍼(210)를 연결하는 링크구조(미도시)를 이용할 수 있다. 로봇청소기(1)가 내부로 흡입되지 못한 큰 먼지과 함께 주행하다 벽면과 범퍼(210)가 접촉하면 브러시 틀(224)에 단차가 형성된다. 그에 따라 가이드 유로(240, 242)로 먼지가 흡입될 수 있다. 또한, 주행시간에 따라 단속적으로 브러시 틀(224)의 단차를 형성되도록 마련될 수 있다.In addition, the robot cleaner 1 may be configured to form a step on the brush frame 224, if necessary. A link structure (not shown) for connecting the brush frame 224 and the bumper 210 may be used. A step is formed in the brush frame 224 when the wall surface and the bumper 210 are in contact with each other while the robot cleaner 1 travels with a large dust that is not sucked in. Accordingly, dust can be sucked into the guide channels 240 and 242. Further, it may be provided so as to form the step of the brush mold 224 intermittently according to the running time.

도 10은 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 로봇청소기(1)의 롤러부(222a) 및 브러시(221a)를 도시한 도면이다.10 is a view showing a roller portion 222a and a brush 221a of the robot cleaner 1 according to another embodiment of the present invention.

롤러부(222a)에 부착된 브러시(221a)는 서로 다른 길이로 마련될 수 있다. 도 10에 도시된 바와 같이, 측면 가이드 유로(242)와 인접하게 위치한 브러시(221a)의 길이는 전면 가이드 유로(240)와 인접하게 위치한 브러시(221a)의 길이보다 짧게 마련될 수 있다.The brushes 221a attached to the roller portion 222a may be provided with different lengths. The length of the brush 221a positioned adjacent to the side guide passage 242 may be shorter than the length of the brush 221a located adjacent to the front guide passage 240. [

이는 측면 가이드 유로(242)를 통해 흡입되는 먼지가 브러시(221a)에 의해 개구부(223) 내부로 진입하지 못하는 것을 방지하게 위함이다. 브러시(221a)는 도 10에 도시된 바와 같이 측면 가이드 유로(242)를 향해 점차적으로 길이가 짧아지도록 형성될 수 있다. 또한, 측면 가이드 유로(242) 부근의 브러시(221a)는 단속적으로 길이가 짧게 마련되거나, 삭제될 수 있다.This is to prevent the dust sucked through the side guide passage 242 from entering the opening 223 by the brush 221a. The brush 221a may be formed so as to gradually decrease in length toward the side guide passage 242 as shown in FIG. In addition, the brush 221a near the side guide passage 242 may be intermittently shortened or removed.

도 11는 본 발명의 일 실시　예에 따른 로봇청소기(1)의 장애물 감지센서(230)를 도시한 도면이며, 도 12은 도 11에 도시된 장애물 감지센서(230)를 다른 각도에서 도시한 도면이다.11 is a view showing an obstacle detecting sensor 230 of the robot cleaner 1 according to an embodiment of the present invention. FIG. 12 is a view showing the obstacle detecting sensor 230 shown in FIG. to be.

도 11　및 도 12에 도시된 바와 같이, 제1하우징(200)의 내부에는 장애물을 회피할 수 있도록 장애물을 감지하는 장애물 감지 센서(230)가 장착될 수 있다.As shown in FIGS. 11 and 12, an obstacle detection sensor 230 may be installed inside the first housing 200 to detect an obstacle so as to avoid an obstacle.

　장애물 감지 센서(230)는 적외선 또는 초음파 센서 등이 적용될 수 있다. 본 발명의 일 실시　예에 따르면, 장애물 감지 센서(230)는 제1하우징(200)의 전면에 위치하나, 이에 제한되는 것은 아니며 측면에 위치하는 것도 가능하다.The obstacle detection sensor 230 may be an infrared sensor or an ultrasonic sensor. According to an embodiment of the present invention, the obstacle detection sensor 230 is located on the front surface of the first housing 200, but is not limited thereto and may be located on the side surface.

장애물 감지 센서(230)는 전방 또는 로봇청소기(1)의 주행 방향의 장애물이나 벽 등을 감지하고 그 거리를 감지하여 본체 내부의 제어부(미도시)로 송출한다. 제어부(미도시)는 장애물 감지 센서(230)로부터 장애물 감지 신호를 수신한 경우 본체가 전방 또는 주행 방향으로 주행하지 않도록 구동 유닛(340, 360)을 제어한다.The obstacle detection sensor 230 senses an obstacle or a wall in the traveling direction of the robot cleaner 1 in front of the robot cleaner 1, senses the distance, and sends it to a control unit (not shown) in the main body. The control unit (not shown) controls the drive units 340 and 360 so that when the obstacle detection signal is received from the obstacle detection sensor 230, the main body does not travel in the forward direction or the travel direction.

장애물 감지 센서(230)는 광을 평면광으로 확산시켜 방출하는 적어도 하나의 발광부(231)와, 장애물에 의해 반사된 평면광을 전달받아 전기적인 영상신호를 생성하는 수광부(232)를 포함할 수 있다.The obstacle detection sensor 230 includes at least one light emitting portion 231 for diffusing and emitting light into planar light and a light receiving portion 232 for receiving the plane light reflected by the obstacle and generating an electric image signal .

본원 발명의 일 실시　예에 따르면, 발광부(231)는 수광부(232)의 전방에 마련될 수 있다. 발광부(231)는 장애물 감지 센서 하우징의 내측에 위치할 수 있다. 본원 발명의 일 실시　예에 따르면, 발광부(231a, 231b, 231c, 231d)는 소정의 간격을 두고 4개 마련될 수 있다. 발광부(231)를 수광부(232)의 전면에 배치시켜 장애물 감지 센서(230)의 높이를 낮출 수 있으며, 이러한 경우 수광부(232)가 발광부(231)보다 높게 배치될 수 있다. 이에 따라, 발광부(231)를 수광부(232)의 전면에 배치하더라도 장애물에 부딪혀 돌아오는 반사된 평면광은 발광부(231)에 의해 가려지지 않고 완전히 수광부(232)로 전달될 수 있다. 또한,　이와 함께 장애물 감지 센서(230)의 높이를 낮출 수 있기 때문에 제1하우징(200)의 높이를 낮출 수 있어 로봇청소기(1)를 소형화할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the light emitting portion 231 may be provided in front of the light receiving portion 232. [ The light emitting portion 231 may be located inside the obstacle detection sensor housing. According to an embodiment of the present invention, four light emitting units 231a, 231b, 231c, and 231d may be provided at predetermined intervals. The height of the obstacle detecting sensor 230 may be reduced by disposing the light emitting portion 231 on the front surface of the light receiving portion 232. In this case, the light receiving portion 232 may be disposed higher than the light emitting portion 231. [ Accordingly, even if the light emitting portion 231 is disposed on the front surface of the light receiving portion 232, the reflected planar light coming back from the obstacle can be completely transmitted to the light receiving portion 232 without being covered by the light emitting portion 231. In addition, since the height of the obstacle detection sensor 230 can be reduced, the height of the first housing 200 can be reduced, and the robot cleaner 1 can be downsized.

수광부(232)는 장애물로부터 반사된 반사광이 영상 센서(234)를 향하도록 반사광의 경로를 변경하는 반사 미러(233)와, 반사 미러(233)에 의해 경로가 변경된 반사광을 집광하는 광학 렌즈(미도시), 광학 렌즈(미도시)에 의해 집광된 반사광을 수신하는 영상 센서(234)를 포함한다.The light receiving unit 232 includes a reflection mirror 233 for changing the path of the reflected light so that the reflected light reflected from the obstacle is directed to the image sensor 234 and an optical lens for condensing the reflected light whose path has been changed by the reflection mirror 233 And an image sensor 234 that receives reflected light condensed by an optical lens (not shown).

반사 미러(233)는 다양한 방향에서 입사되는 반사광의 경로를 영상 센서(234)를 향하여 변경하기 위하여 원뿔 형태의 미러(conic mirror)를 채용할 수 있다. 또한 반사 미러(233)는 영상 센서(234)의 상부에 설치되고, 원뿔 형태의 반사 미러(233)의 꼭지점이 영상 센서(234)와 마주보도록 연직 하방으로 배치될 수 있다. 또한, 도면에는 도시되지 않았으나 원뿔 형태의 반사 미러(233)가 영상 센서(234)의 하부에 설치되고, 영상 센서(234)는 원뿔 형태의 반사 미러(233)의 꼭지점이 영상 센서(234)와 마주보도록 연직 상방에 배치될 수도 있다. 다만, 반사 미러(233)의 형태는 원뿔 형태에 한정되는 것은 아니다.The reflective mirror 233 may employ a conic mirror to change the path of the reflected light incident from various directions toward the image sensor 234. The reflecting mirror 233 may be disposed on the upper portion of the image sensor 234 and vertically downward so that the vertex of the conical reflecting mirror 233 faces the image sensor 234. Although not shown in the drawing, a cone-shaped reflection mirror 233 is installed below the image sensor 234, and the image sensor 234 has a vertex of the cone-shaped reflection mirror 233 connected to the image sensor 234 It may be arranged vertically upward so as to face each other. However, the shape of the reflection mirror 233 is not limited to the conical shape.

장애물 감지 센서 하우징의 양측에는 상술한 진입 차단 센서(235)가 위치할 수 있다.On both sides of the obstacle detection sensor housing, the above-mentioned entry blocking sensor 235 may be located.

또한, 본 발명의 일 실시　예에 따르면 리모컨(미도시)에서 발신되는 신호를 수신하기 위한 리모컨 수신 센서(236)가 위치할 수 있다. 본 발명의 일 실시　예에 따르면, 리모컨 수신 센서(236)는 총 8개 마련될 수 있다.Also, according to an embodiment of the present invention, a remote control sensor 236 for receiving a signal transmitted from a remote controller (not shown) may be located. According to an embodiment of the present invention, a total of eight remote sensor receiving sensors 236 may be provided.

본 발명의 일 실시　예에 따르면, 리모컨 수신 센서(236)는 수광부(232)의 상부에 2개 마련되고 진입 차단 센서(235)에 근접하도록 각각 2개씩 마련될 수 있다. 또한 본체의 후면에 2개가 더 마련되어 총 8개가 마련될 수 있다.According to an embodiment of the present invention, two remote control sensor 236 may be provided on the upper portion of the light receiving unit 232 and two remote control sensor 236 may be provided to approach the entrance interruption sensor 235, respectively. In addition, there are two more on the back of the main body, so a total of eight can be provided.

이상에서는 특정의 실시　예에 대하여 도시하고 설명하였다. 그러나, 상기한 실시　예에만 한정되지 않으며, 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이하의 청구범위에 기재된 발명의 기술적 사상의 요지를 벗어남이 없이 얼마든지 다양하게 변경 실시할 수 있을 것이다.The foregoing has shown and described specific embodiments. However, it should be understood that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various changes and modifications may be made without departing from the technical idea of the present invention described in the following claims .

1　: 로봇청소기 100 : 하우징
200　: 제1하우징 210　: 범퍼
211 : 결합홈 212 : 범퍼헤드
213 : 범퍼바디 215 : 완충부재
220　: 브러시 유닛 221 : 브러시
222 : 롤러부 223 : 개구부
224 : 브러시 틀 225 : 저면하우징
230　: 장애물 감지 센서 231　: 발광부
232　: 수광부 233 : 반사미러
234 : 영상센서 235　: 진입 차단 센서
236 : 리모컨 수신 센서 240　: 전면 가이드 유로
242 : 측면 가이드 유로 245 : 충전단자
250 : 추락 감지 센서 251 : 제 1추락 감지 센서
252 : 제 2추락 감지 센서 300　: 제2하우징
301 : 외측 하우징 302 : 흡입 모터 커버
303 : 상부 하우징 310　: 집진통
311 : 파지부 312 :집진통설치부
320　: 흡입 모터 330　: 집진 유닛
340　: 구동휠 341 : 제 1구동휠
342 : 제 2구동휠 343 : 후면 하우징
350　: 전원 유닛 351 : 메인보드
352 : 디스플레이부 360　: 롤러
370 : 사이클론 400　: 연결부재
h1 : 바닥면과 제1하우징의 높이
h2 : 바닥면과 제2하우징의 높이
L1 : 개구부의 길이
L2 : 제1구동휠과 제2구동휠 사이거리
L3 : 제1하우징의 전면부길이
W : 개구부의 폭1: robot cleaner 100: housing
200: first housing 210: bumper
211: coupling groove 212: bumper head
213: bumper body 215: buffer member
220: Brush unit 221: Brush
222: roller portion 223:
224: Brush mold 225: bottom housing
230: an obstacle detection sensor 231:
232: light receiving section 233: reflection mirror
234: image sensor 235: entrance blocking sensor
236: Remote control receiving sensor 240: Front guide channel
242: side guide flow path 245: charging terminal
250: fall detection sensor 251: first fall detection sensor
252: second fall detection sensor 300: second housing
301: outer housing 302: suction motor cover
303: upper housing 310: dust collector
311: grip part 312: dust collecting container mounting part
320: suction motor 330: dust collecting unit
340: driving wheel 341: first driving wheel
342: second driving wheel 343: rear housing
350: power supply unit 351: main board
352: display part 360: roller
370: Cyclone 400: Connecting member
h1: height of the bottom surface and the first housing
h2: Height of the bottom surface and the second housing
L1: Length of the opening
L2: Distance between the first driving wheel and the second driving wheel
L3: the front portion of the first housing
W: Width of opening

Claims

A first housing formed in front of the main body;
A second housing formed at the rear of the main body and at least a part of which is connected to the first housing;
An opening provided on a bottom surface of the first housing so that air containing dust is sucked into the inside of the main body;
A first driving wheel and a second driving wheel respectively coupled to both sides of the second housing to drive the main body;
.

The method according to claim 1,
And the length L1 of the opening is longer than a minimum distance L2 between the first driving wheel and the second driving wheel.

The method according to claim 1,
The front portion of the first housing is provided in a rectangular shape so as to be in close contact with the front surface and the side surface in the traveling direction,
Wherein the opening is formed in a rectangular shape corresponding to a front portion of the first housing.

The method of claim 3,
Wherein a length (L1) of the opening is 85% or more of a length (L3) of a front surface of the first housing.

The method of claim 3,
Wherein a value (W / L1) obtained by dividing the width (W) of the opening by the length (L1) of the opening is 0.13 or less and 0.97 or more.

The method according to claim 1,
Wherein the first housing includes a guide channel formed in a front portion of the first housing to guide dust to the opening.

The method according to claim 6,
Wherein the guide passage includes a front guide passage provided toward the front of the first housing and a side guide passage provided toward the side of the first housing.

The method according to claim 6,
Wherein the guide passage is recessed on a bottom surface of the first housing so as to guide dust having a relatively large volume to the opening.

housing;
An opening formed in a bottom surface of the housing to allow air containing dust to be sucked;
At least one guide passage recessed in a bottom surface of the housing for guiding dust to the opening section;
The robot cleaner comprising:

10. The method of claim 9,
Wherein the at least one guide passage extends from the opening to an outer side of the housing.

11. The method of claim 10,
Wherein the width of the at least one guide passage extends from the opening to the outside of the housing.

10. The method of claim 9,
Wherein the at least one guide passage includes at least one front guide passage formed toward the front of the housing and at least one side guide passage formed toward the side of the housing.

13. The method of claim 12,
And a brush provided at the opening,
Wherein the length of the brush located adjacent to the at least one side guide passage is shorter than the length of the brush located adjacent to the at least one front guide passage.

10. The method of claim 9,
And a brush frame provided to form at least a part of the opening,
Wherein the brush frame has a step corresponding to the at least one guide flow path.