KR102180682B1

KR102180682B1 - Robot Cleaner

Info

Publication number: KR102180682B1
Application number: KR1020140072439A
Authority: KR
Inventors: 장휘찬; 이학봉; 김태수; 고영호; 김경웅
Original assignee: 삼성전자주식회사
Priority date: 2014-06-13
Filing date: 2014-06-13
Publication date: 2020-11-20
Also published as: KR20150143209A

Abstract

본 발명은 로봇청소기의 크기를 소형화함과 동시에 주행 성능 및 청소 성능을 향상시킬 수 있는 로봇청소기에 관한 것이다. 로봇청소기는 본체, 본체에 마련되는　집진통, 본체에 마련되고 집진통의 일 측에 배치되는　흡입 모터, 집진통으로 흡입된 먼지를 포함한 공기로부터 먼지를 원심분리하도록 집진통의 내부에 마련되고 흡입모터와 인접하게 배치되는 사이클론을 포함한다.　로봇청소기 내의 구성요소가 배치되는 공간의 효율성을 최대화할 수 있어 로봇청소기의 소형화가 가능하다. The present invention relates to a robot cleaner capable of improving driving performance and cleaning performance while miniaturizing the size of the robot cleaner. The robot vacuum cleaner is provided inside the main body, the dust collecting container provided in the main body, the suction motor provided in the main body and disposed on one side of the dust collecting container, and a suction motor provided inside the dust collecting container to centrifuge the dust from the air including the dust sucked through the dust collecting container. And a cyclone disposed adjacent to it. Miniaturization of the robot cleaner is possible because the efficiency of the space in which the components in the robot cleaner are placed can be maximized.

Description

Robot Cleaner

본 발명은 로봇청소기에 관한 것으로, 보다 상세하게는 로봇청소기의 크기를 소형화함과 동시에 주행 성능 및 청소 성능을 향상시킬 수 있는 로봇청소기에 관한 것이다.The present invention relates to a robot cleaner, and more particularly, to a robot cleaner capable of improving driving performance and cleaning performance while miniaturizing the size of the robot cleaner.

일반적으로 로봇청소기는 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 영역을 스스로 주행하면서 바닥으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입하여, 청소하고자 하는 영역을 자동으로 청소하는 장치이다.In general, a robot cleaner is a device that automatically cleans the area to be cleaned by inhaling foreign substances such as dust from the floor while traveling on an area to be cleaned without user's manipulation.

이러한 로봇청소기는 각종 센서 등을 통해 청소 영역 내에 설치된 가구, 사무용품, 벽과 같은 장애물까지의 거리를 검출하고, 검출된 정보를 이용하여 장애물과 충돌이 발생하지 않도록 주행하면서 청소 영역을 청소하게 된다.The robot cleaner detects the distance to obstacles such as furniture, office supplies, and walls installed in the cleaning area through various sensors, and uses the detected information to clean the cleaning area while driving to prevent collision with the obstacle.

로봇청소기를 이용하여 주어진 청소 영역을 청소한다는 것은 로봇청소기가 미리 설정된 주행 패턴대로 주행하면서 청소 작업을 반복적으로 수행하는 과정을 의미한다.Cleaning a given cleaning area using a robot cleaner means a process in which the robot cleaner repeatedly performs a cleaning operation while traveling according to a preset driving pattern.

이와 같은 로봇청소기는 외관을 형성하는 본체와, 본체에 마련되어 로봇청소기를 주행하도록 하는 구동유닛, 바닥면에 대해 청소를 수행하는 브러시 유닛 및 구동유닛과　브러시 유닛의 작동을 제어하는 제어부, 흡입된 먼지를 저장하는 집진 유닛을 포함한다.Such a robot cleaner has a main body forming the exterior, a drive unit provided in the main body to allow the robot cleaner to travel, a brush unit and a control unit that cleans the floor and a control unit that controls the operation of the brush unit, and sucked dust. It includes a dust collection unit to store.

종래의 로봇청소기는 집진 유닛은 브러시 유닛과 연결되며 흡입 모터는 집진 유닛의 후면 또는 전면에 연결되도록 배열되었다. 이러한 경우 로봇청소기의 주행 성능 및 청소 성능을 향상시키기 위해서는 전원 유닛과 흡입 모터의 크기가 커지기 때문에 로봇청소기의 전체 크기가 커져야 했다.In the conventional robot cleaner, the dust collecting unit is connected to the brush unit, and the suction motor is arranged to be connected to the rear or front side of the dust collecting unit. In this case, in order to improve the driving performance and cleaning performance of the robot cleaner, the size of the power unit and the suction motor increased, so the overall size of the robot cleaner had to be increased.

본 발명의 일 측면은 각각의 구성요소들의 위치를 효율적으로 구성하여 로봇청소기의 크기를 소형화시킴과 동시에 주행 성능 및 청소 성능을 향상시킬 수 있는 로봇청소기를 제공한다.An aspect of the present invention provides a robot cleaner capable of improving driving performance and cleaning performance while reducing the size of the robot cleaner by efficiently configuring the positions of each component.

본 발명의 사상에 따른 로봇청소기는 본체, 상기 본체에 마련되는　집진통, 상기 본체에 마련되고, 상기 집진통의 일 측에 배치되는　흡입 모터, 상기 집진통으로 흡입된 먼지를 포함한 공기로부터 먼지를 원심분리하도록 상기 집진통의 내부에 마련되고, 상기 흡입모터와 인접하게 배치되는 사이클론을 포함한다.The robot cleaner according to the idea of the present invention centrifuges dust from the air including the main body, the dust collecting container provided in the main body, the suction motor provided in the main body and disposed on one side of the dust collecting container, and the dust sucked through the dust collecting container. It is provided inside the dust collecting container so as to be separated, and includes a cyclone disposed adjacent to the suction motor.

상기 사이클론은 상기 집진통의 일 측에 위치하는 외통과, 상기 외통의 내부에 배치되는 내통을 포함할 수 있다.The cyclone may include an outer cylinder disposed on one side of the dust collecting cylinder and an inner cylinder disposed inside the outer cylinder.

상기 외통의 적어도 일부는 상기 집진통의 내면과 접하도록 연장되어 형성될 수 있다.At least a portion of the outer cylinder may be formed to extend so as to contact the inner surface of the dust collector.

상기 외통은 원심분리된 먼지를 상기 집진통의 일 측으로 안내하는 가이드부를 포함할 수 있다.The outer cylinder may include a guide portion guiding the centrifuged dust to one side of the dust collecting container.

상기 가이드부는 상기 원심분리된 먼지가 상기 흡입 모터와 반대방향으로 이동할 수 있도록 마련될 수 있다.The guide part may be provided to allow the centrifuged dust to move in a direction opposite to the suction motor.

상기 사이클론은 상기 외통과 상기 내통 사이를 이동하는 공기를 나선형으로 유동시키기 위한 저면을 포함할 수 있다.The cyclone may include a bottom surface for helically flowing air moving between the outer cylinder and the inner cylinder.

상기 사이클론은 상기 외통과 상기 내통 사이에 마련된 회전유로를 포함하고,피청소면과 상기 회전유로의 회전축은 수직하게 배치될 수 있다.The cyclone may include a rotation channel provided between the outer cylinder and the inner cylinder, and a surface to be cleaned and a rotation axis of the rotation channel may be vertically disposed.

상기 집진통은 상기 본체의 전면을 향해 마련된 흡입구와, 상기 흡입 모터를 향해 마련된 토출구를 포함할 수 있다.The dust collecting container may include a suction port provided toward the front surface of the main body and a discharge port provided toward the suction motor.

상기 본체는 상기 집진통이 설치되는 집진통설치부를 포함하고, 상기 집진통은　적어도 일부분이　외관으로 드러나도록 상기 집진통설치부에 착탈가능하게 결합할 수 있다.The main body includes a dust collection container installation part in which the dust collection container is installed, and the dust collection container may be detachably coupled to the dust collection container installation part so that at least a part of the dust collection container is exposed in an appearance.

상기 집진통은 상기 집진통설치부에 대해 회전가능하게 설치될 수 있다.The dust collecting container may be installed rotatably with respect to the dust collecting container installation part.

상기 집진통은 상기 사이클론에 의해 분리된 먼지를 저장하는 집진부재와, 상기 집진부재의 일 측에 결합되는 커버부재를 포함할 수 있다.The dust collecting container may include a dust collecting member for storing dust separated by the cyclone, and a cover member coupled to one side of the dust collecting member.

상기 집진부재와 상기 커버부재는, 제 1후크와, 상기 제 1후크에 대응하도록 마련된 제 1수용홈 중 하나를 각각 포함하고, 상기 제 1후크와 상기 제 1수용홈에 의해, 상기 집진부재와 상기 커버부재는 착탈가능하게 결합할 수 있다.The dust collecting member and the cover member each include one of a first hook and a first receiving groove provided to correspond to the first hook, and by the first hook and the first receiving groove, the dust collecting member and The cover member may be detachably coupled.

상기 커버부재는 상기 흡입 모터와 인접하게 상기 집진부재의 일 측에 결합되고, 상기 커버부재와 상기 사이클론은, 제 2후크와, 상기 제 2후크에 대응하도록 마련된 제 2수용홈 중 하나를 각각 포함하고, 상기 제 2후크와 상기 제 2수용홈에 의해, 상기 커버부재와 상기 사이클론은 착탈가능하게 결합할 수 있다.The cover member is coupled to one side of the dust collecting member adjacent to the suction motor, and the cover member and the cyclone each include one of a second hook and a second receiving groove provided to correspond to the second hook And, by the second hook and the second receiving groove, the cover member and the cyclone may be detachably coupled to each other.

또한, 본 발명의 사상에 따른 로봇청소기는 제 1하우징, 상기 제 1하우징의 후방에 마련되는 제 2하우징, 상기 제 2하우징에 설치되고, 흡입구와 토출구를 포함하는 집진통, 상기 제 2하우징에 설치되고, 상기 집진통의 일 측에 배치되는 흡입 모터를 포함하고, 상기 흡입구는 상기 제 1하우징을 향해 형성되고, 상기 토출구는 상기 흡입 모터를 향해 형성된다.In addition, the robot cleaner according to the idea of the present invention includes a first housing, a second housing provided at the rear of the first housing, a dust collecting container including a suction port and a discharge port, and the second housing installed in the second housing. And a suction motor disposed on one side of the dust collecting container, wherein the suction port is formed toward the first housing, and the discharge port is formed toward the suction motor.

상기 흡입구 및 상기 토출구와 연결되도록 상기 집진통의 내부에 배치되는 사이클론을 포함할 수 있다.It may include a cyclone disposed inside the dust collecting container so as to be connected to the suction port and the discharge port.

상기 사이클론은 상기 흡입구로 유입된 먼지를 포함한 공기로부터 먼지를 원심분리하도록 마련된 회전유로를 포함할 수 있다.The cyclone may include a rotating passage provided to centrifuge dust from air including dust introduced through the suction port.

상기 사이클론은 상기 회전유로에서 분리된 먼지가 상기 사이클론의 일 측으로 빠져나가도록 마련된 가이드부를 포함할 수 있다.The cyclone may include a guide part provided to allow dust separated from the rotating passage to escape to one side of the cyclone.

본 발명의 실시　예에 따르면 주행 성능 및 청소 성능을 향상시킬 수 있음과 동시에 로봇청소기 내의 구성요소가 배치되는 공간의 효율성을 최대화할 수 있어 로봇청소기의 소형화가 가능하다.According to an exemplary embodiment of the present invention, driving performance and cleaning performance can be improved, and at the same time, the efficiency of a space in which components in the robot cleaner are disposed can be maximized, thereby miniaturizing the robot cleaner.

도 1은 본 발명의 일 실시　예에 따른 로봇청소기의 외관을 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시　예에 따른 로봇청소기의 제2하우징의 외측 하우징을 제거한 상태를 도시한 평면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시　예에 따른 로봇청소기의 제1하우징과 제2하우징의 외측 하우징 및 집진통, 흡입 모터 하우징을 제거한 상태를 도시한 평면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시　예에 따른 로봇청소기의 저면을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시　예에 따른 로봇청소기의 측면을 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시　예에 따른 로봇청소기의 제1하우징의 구성요소를 분해하여 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시　예에 따른 로봇청소기의 제2하우징의 구성요소를 분해하여 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시　예에 따른 로봇청소기의 제1하우징의 저면을 도시한 도면이다.
　도 9는 본 발명의 일 실시　예에 따른 로봇청소기의 장애물 감지센서를 도시한 도면이다.
도 10은 도 9에 도시된 장애물 감지센서를 다른 각도에서 도시한 도면이다.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇청소기의 집진통을 회전시켜 분리한 상태를 도시한 도면이다.
도 12은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇청소기의 집진통을 도시한 도면이다.
도 13은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇청소기의 집진통을 분해하여 도시한 도면이다.
도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇청소기의 커버부재와 사이클론을 분해하여 도시한 도면이다.
도 15는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇청소기의 집진통의 상면을 도시한 도면이다.
도 16은 도 15의 A-A'의 단면을 도시한 도면이다.
도 17은 도 15의 B-B'의 단면을 도시한 도면이다.
도 18은 도 15의 C-C'의 단면을 도시한 도면이다.1 is a perspective view showing the appearance of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
2 is a plan view illustrating a state in which the outer housing of the second housing of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention is removed.
3 is a plan view showing a state in which the outer housings of the first and second housings of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention, a dust collecting container, and a suction motor housing are removed.
4 is a view showing the bottom of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
5 is a side view of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
6 is an exploded view showing the components of the first housing of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
7 is an exploded view showing the components of the second housing of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
8 is a view showing the bottom of the first housing of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
9 is a view showing an obstacle detection sensor of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
10 is a view showing the obstacle detection sensor shown in FIG. 9 from a different angle.
11 is a view showing a state in which the dust collecting container of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention is rotated and separated.
12 is a view showing a dust collecting container of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
13 is an exploded view showing the dust collecting container of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
14 is an exploded view showing a cover member and a cyclone of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
15 is a view showing the top surface of the dust collecting container of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
FIG. 16 is a diagram illustrating a cross section taken along line A-A' of FIG. 15.
17 is a diagram illustrating a cross section taken along line B-B' of FIG. 15.
18 is a diagram illustrating a cross section taken along line C-C' of FIG. 15.

이하에서는 본 발명에 따른 실시　예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하도록 한다.Hereinafter, exemplary embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시　예에 따른 로봇청소기(1)의 외관을 도시한 사시도이다.1 is a perspective view showing the appearance of a robot cleaner 1 according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 로봇청소기(1)는 외관을 형성하는 본체와, 본체 외관의 적어도 일부분을 형성하는 하우징(100)을 포함한다.As shown in Fig. 1, the robot cleaner 1 includes a main body forming an exterior and a housing 100 forming at least a part of the exterior of the body.

하우징(100)은 전방에 형성되는 제1하우징(200)과, 제1하우징(200)의 후방에 형성되는 제2하우징(300)을 포함한다. 제1하우징(200)과 제2하우징(300)의 사이에는 제1하우징(200)과 제2하우징(300)을 연결시키는 연결부재(400)가 위치할 수 있다. 본 발명의 일 실시　예에 따르면, 제1하우징(200)과 제2하우징(300)은 일체로 사출　성형되나, 이에 제한되는 것은 아니며 별도로 성형된 후에 결합될 수 있다.The housing 100 includes a first housing 200 formed at the front and a second housing 300 formed at the rear of the first housing 200. A connection member 400 connecting the first housing 200 and the second housing 300 may be positioned between the first housing 200 and the second housing 300. According to an embodiment of the present invention, the first housing 200 and the second housing 300 are integrally injection-molded, but are not limited thereto and may be combined after being separately molded.

제2하우징(300)에는 먼지를 저장하도록 구성되는 집진 유닛(330)이 결합될 수 있다. 집진 유닛(330)은 먼지를 흡입하는 동력을 제공하는 흡입 모터(320)와, 흡입된 먼지를 저장하는 집진통(310)을 포함할 수 있다.A dust collecting unit 330 configured to store dust may be coupled to the second housing 300. The dust collection unit 330 may include a suction motor 320 that provides power to suck dust and a dust collection container 310 that stores the sucked dust.

집진통(310)에는 사용자가 파지할 수 있도록 마련되는 파지부(311)가 마련될 수 있다. 사용자는 파지부(311)를 파지하여 집진통(310)을 회전시켜 제2하우징(300)으로부터 집진통(310)을 분리할 수 있다. 집진통(310)을 분리하여 사용자는 집진통(310) 내의 누적된 먼지를 제거할 수 있다.The dust collecting container 310 may be provided with a gripping portion 311 provided to be gripped by a user. The user can separate the dust collecting container 310 from the second housing 300 by rotating the dust collecting container 310 by holding the gripping part 311. By separating the dust collecting container 310, the user can remove accumulated dust in the dust collecting container 310.

제2하우징(300)의 측면에는 본체를 구동시키는 구동 유닛(340, 360)이 마련될 수 있다. 구동 유닛(340, 360)은 본체의 주행을 위한 구동휠(340)과, 본체의 주행 부하를 최소화하기 위해 회전이 가능하도록 마련되는 롤러(360, 도4 참고)를 포함할 수 있다. 본 발명의 일 실시　예에 따르면, 구동휠(340)은 제2하우징(300)의 양 측면에 결합될 수 있다.Driving units 340 and 360 for driving the main body may be provided on the side of the second housing 300. The drive units 340 and 360 may include a drive wheel 340 for traveling of the main body, and a roller 360 (refer to FIG. 4) provided to be rotated to minimize a traveling load of the main body. According to an exemplary embodiment of the present invention, the driving wheel 340 may be coupled to both sides of the second housing 300.

제1하우징(200)에는 바닥의 먼지를 쓸어 담도록 구성되는 브러시 유닛(220, 도 4 참고)이 마련될 수 있다. 제1하우징(200)의 전면부에는 로봇청소기(1)의 주행 시, 로봇청소기(1)가 벽면에 부딪혀 발생하는 소음과 충격을 완화하기 위한 범퍼(210)가 결합될 수 있다. 또한, 범퍼(210)에는 별도의 완충부재(215)가 결합될 수 있다. 이에 대해서는 후술한다(도 6).The first housing 200 may be provided with a brush unit 220 (refer to FIG. 4) configured to sweep dust off the floor. A bumper 210 for mitigating noise and impact generated when the robot cleaner 1 collides against a wall may be coupled to the front portion of the first housing 200 when the robot cleaner 1 is driven. In addition, a separate buffer member 215 may be coupled to the bumper 210. This will be described later (Fig. 6).

제1하우징(200)의 상면에는 진입 차단 센서(235)가 돌출되도록 마련될 수 있다. 진입 차단 센서(235)는 적외선을 감지하여 소정의 구간에 로봇청소기(1)가 진입하는 것을 방지할 수 있다. 본 발명의 일 실시　예에 따르면 진입 차단 센서(235)는 제1하우징(200)의 양측에 마련될 수 있다.An entry blocking sensor 235 may be provided on the upper surface of the first housing 200 to protrude. The entry blocking sensor 235 may detect infrared rays to prevent the robot cleaner 1 from entering a predetermined section. According to an exemplary embodiment of the present invention, the entry blocking sensor 235 may be provided on both sides of the first housing 200.

도 2는 본 발명의 일 실시　예에 따른 로봇청소기(1)의 제2하우징(300)의 외측하우징(301, 도7), 상면하우징(303, 도7)을 제거한 상태를 도시한 평면도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시　예에 따른 로봇청소기(1)의 제1하우징(200)의 외측하우징과,　제2하우징(200)의 외측 하우징(301), 상면하우징(303)　및 집진통(310), 흡입 모터 하우징(302, 도7) 등을　제거한 상태를 도시한 평면도이다.2 is a plan view showing a state in which the outer housing 301 (FIG. 7) and the top housing 303 (FIG. 7) of the second housing 300 of the robot cleaner 1 according to an embodiment of the present invention are removed, 3 is an outer housing of the first housing 200 of the robot cleaner 1 according to an embodiment of the present invention, and an outer housing 301 of the second housing 200, an upper housing 303, and a dust collector ( 310), the suction motor housing 302 (FIG. 7), and the like are removed from each other.

도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 제2하우징(300)의 내측에는 본체를 구동시키기 위한 전력을 공급하는 전원 유닛(350)이 결합될 수 있다. 전원 유닛(350)은 배터리(미도시)와, 메인보드(351)와, 메인보드(351)의 상측에 위치하며 로봇청소기(1)의 상태를 표시하는 디스플레이부(352, 도 7 참고)를 포함할 수 있다. 전원 유닛(350)은 집진 유닛(330)의 후방에 위치하도록 배치될 수 있다.As shown in FIGS. 2 and 3, a power unit 350 that supplies power for driving the main body may be coupled to the inside of the second housing 300. The power unit 350 includes a battery (not shown), a main board 351, and a display unit 352 (refer to FIG. 7) that is located above the main board 351 and displays the state of the robot cleaner 1. Can include. The power unit 350 may be disposed to be located behind the dust collecting unit 330.

배터리(미도시)는 재충전이 가능한 2차 배터리로 마련되며, 본체가 청소 과정을 완료하고 도킹스테이션(미도시)에 결합된 경우 도킹스테이션(미도시)로부터 전력을 공급받아 충전된다.The battery (not shown) is provided as a rechargeable secondary battery, and when the main body completes the cleaning process and is coupled to a docking station (not shown), it is charged by receiving power from the docking station (not shown).

흡입 모터(320)는 흡입 모터 하우징(302, 도 7)의 내측에 위치할 수 있다. 흡입 모터(320)는 집진통(310)의 측면에 결합될 수 있다. 본 발명의 일 실시　예에 따르면, 구동휠(340)은 집진통(310)과 흡입 모터(320)의 각각의 측면에 배치될 수 있다. 즉 구동휠(340)은 제1구동휠(341)과 제2구동휠(342)을 포함하며, 제1구동휠(341)은 집진통(310)의 측면에 배치되며 제2구동휠(342)은 흡입 모터(320)의 측면에 배치될 수 있다.The suction motor 320 may be located inside the suction motor housing 302 (FIG. 7 ). The suction motor 320 may be coupled to a side surface of the dust collecting container 310. According to an exemplary embodiment of the present invention, the drive wheel 340 may be disposed on each side of the dust collecting container 310 and the suction motor 320. That is, the driving wheel 340 includes a first driving wheel 341 and a second driving wheel 342, and the first driving wheel 341 is disposed on the side of the dust collecting container 310, and the second driving wheel 342 ) May be disposed on the side of the suction motor 320.

이에 따라, 집진통(310)과 흡입 모터(320)와 구동휠(340)은 본체의 횡방향으로 배치될 수 있다. 즉, 집진통(310)과 흡입 모터(320)와 구동휠(340)은 일직선에 근접하도록 배치될 수 있다.Accordingly, the dust collecting container 310, the suction motor 320, and the driving wheel 340 may be disposed in the transverse direction of the main body. That is, the dust collecting container 310, the suction motor 320, and the driving wheel 340 may be arranged to be close to a straight line.

본 발명의 일 실시　예에 따르면, 집진통(310)의 적어도 일부분은 외관으로 드러나도록 결합될 수 있다. 즉, 집진통(310)의 상면에는 별도의 하우징이 결합되지 않는다. 이에 따라 사용자는 집진통(310) 내부의 먼지의 양을 육안으로 확인할 수 있다.According to an exemplary embodiment of the present invention, at least a portion of the dust collecting container 310 may be combined to reveal the exterior. That is, a separate housing is not coupled to the upper surface of the dust collector 310. Accordingly, the user can visually check the amount of dust inside the dust collecting container 310.

집진통(310)의 내부에는 사이클론(370)이 설치될 수 있다. 도 2에 도시된 바와 같이, 사이클론(370)은 흡입 모터(320)와 인접한 집진통(310)의 내부에 배치될 수 있다. 또한, 제 2하우징(300)은 집진통(310)이 설치되는 집진통 설치부(312)를 포함할 수 있다. 이에 대해서는 후술한다(도 11 내지 도 18).A cyclone 370 may be installed inside the dust collecting container 310. As shown in FIG. 2, the cyclone 370 may be disposed inside the dust collecting container 310 adjacent to the suction motor 320. In addition, the second housing 300 may include a dust collector installation part 312 in which the dust collector 310 is installed. This will be described later (Figs. 11 to 18).

제1하우징(200)의 내부에는 장애물을 감지하는 장애물 감지 센서(230)가 마련될 수 있다. 이에 대해서는 후술한다(도 9, 도 10).An obstacle detection sensor 230 for detecting an obstacle may be provided inside the first housing 200. This will be described later (Figs. 9 and 10).

제1하우징(200)의 전면부는 진행 방향의 전면과 측면에 밀착하여 먼지를 흡입할 수 있도록 사각 형상으로 마련될 수 있다. 이에 벽면에 최대한 밀착하여 먼지를 흡입하는 것이 가능하다. 이에 따라 본 발명의 일 실시　예에 따른 로봇청소기(1)는 별도의 사이드 브러시 없이도 벽면에 위치하는 먼지를 효율적으로 흡입할 수 있다.The front portion of the first housing 200 may be provided in a square shape so as to be in close contact with the front and side surfaces of the moving direction to suck dust. This makes it possible to inhale dust by as close as possible to the wall. Accordingly, the robot cleaner 1 according to an exemplary embodiment of the present invention can efficiently inhale dust located on the wall without a separate side brush.

도 4는 본 발명의 일 실시　예에 따른 로봇청소기(1)의 저면을 도시한 도면이다.4 is a view showing the bottom of the robot cleaner 1 according to an embodiment of the present invention.

도 4에 도시된 바와 같이, 제1하우징(200)의 저면에는 바닥의 먼지를 쓸어 담도록 구성되는 브러시 유닛(220)이 결합된다. 제1하우징(200)의 브러시 유닛(220)의 전방에는 먼지의 흡입력을 높이기 위하여 브러시 유닛(220)으로 먼지를 안내하도록 구성되는 적어도 하나 이상의 가이드 유로(240)가 형성될 수 있다. 가이드 유로(240)에 대해서는 후술한다(도 8).As shown in FIG. 4, a brush unit 220 configured to sweep dust off the floor is coupled to the bottom of the first housing 200. In front of the brush unit 220 of the first housing 200, at least one guide passage 240 configured to guide dust to the brush unit 220 to increase the suction power of the dust may be formed. The guide flow path 240 will be described later (Fig. 8).

가이드 유로(240)의 사이에는 로봇청소기(1)를 충전하기 위한 충전단자(245)가 마련될 수 있다.A charging terminal 245 for charging the robot cleaner 1 may be provided between the guide passages 240.

제1하우징(200)의 적어도 일부분에는 본체의 주행 중 바닥면과의 거리를 감지하도록 마련되는 추락 감지 센서(250)가 장착될 수 있다. 추락 감지 센서(250)는 로봇청소기(1)의 주행 중 높낮이 차이가 나는 곳에서 방향을 잡아준다. 추락 감지 센서(250)는 제1하우징(200)의 저면에 바닥을 향하도록 배치되며, 바닥과의 거리를 감지하다가 바닥과 일정 거리 이상 멀어지면 일정 전압을 형성하여 본체의 제어부(미도시)에 전송한다. 제어부(미도시)는 본체의 전송 받은 정보에 따라 본체의 추락 가능 지점을 판단하여 주행 방향을 전환한다.At least a portion of the first housing 200 may be equipped with a fall detection sensor 250 provided to detect a distance from the floor surface while the main body is traveling. The fall detection sensor 250 orients the robot cleaner 1 in a place where there is a difference in height while the robot cleaner 1 is running. The fall detection sensor 250 is disposed on the bottom of the first housing 200 so as to face the floor, and when the distance from the floor is increased by more than a certain distance, a certain voltage is formed to the controller (not shown) of the main body. send. The control unit (not shown) determines a possible fall point of the main body according to information received from the main body and changes the driving direction.

본 발명의 일 실시　예에 따르면, 추락 감지 센서(250)는 브러시 유닛(220)의 후방에 마련될 수 있다. 본 발명의 일 실시　예에 따르면 추락 감지 센서(250)는 제1추락 감지 센서(251)와 제2추락 감지 센서(252)로 두 개 마련되나, 이에 제한되는 것은 아니다.According to an exemplary embodiment of the present invention, the fall detection sensor 250 may be provided at the rear of the brush unit 220. According to an exemplary embodiment of the present invention, two fall detection sensors 250 are provided as a first fall detection sensor 251 and a second fall detection sensor 252, but are not limited thereto.

제2하우징(300)의 후면에는 본체가 구동휠(340)에 의해서만 구동되어 발생하는 주행부하를 줄이기 위하여 회전할 수 있도록 마련되는 롤러(360)가 결합할 수 있다. 롤러(360)는 구동휠(340)과의 관계에서 본체의 무게중심을 지지할 수 있는 위치에 결합될 수 있다. 즉, 롤러(360)에서 제1구동휠(341)까지의 거리와 롤러(360)에서 제2구동휠(342)까지의 거리는 동일하도록 배치될 수 있다. 이에 의해 본체의 주행 중에 발생하는 주행 부하를 최소화할 수 있다. 롤러(360)는 하나가 설치될 수 있고, 도 4에 도시된 바와 같이 복수 개가 설치될 수도 있다.On the rear surface of the second housing 300, a roller 360 provided to rotate to reduce a driving load generated by driving the main body only by the driving wheel 340 may be coupled. The roller 360 may be coupled to a position capable of supporting the center of gravity of the main body in relation to the driving wheel 340. That is, the distance from the roller 360 to the first driving wheel 341 and the distance from the roller 360 to the second driving wheel 342 may be the same. As a result, it is possible to minimize the running load generated during the running of the body. One roller 360 may be installed, and a plurality of rollers 360 may be installed as shown in FIG. 4.

이와 같이 브러시 유닛(220)과 집진 유닛(330)과 전원 유닛(350)은 본체의 종방향으로 배치될 수 있다. 즉, 브러시 유닛(220)과 집진 유닛(330)과 전원 유닛(350)은 제1방향으로 나란하게 마련될 수 있다. 집진 유닛(330)과 구동 유닛(340)의 경우에는 제1방향과 상이한 제2방향으로 배치될 수 있다. 본 발명의 일 실시　예에 따르면, 집진 유닛(330)과 구동 유닛(340)은 본체의 횡방향으로 배치될 수 있다.In this way, the brush unit 220, the dust collecting unit 330, and the power unit 350 may be disposed in the longitudinal direction of the main body. That is, the brush unit 220, the dust collecting unit 330, and the power unit 350 may be provided side by side in the first direction. In the case of the dust collecting unit 330 and the driving unit 340, they may be disposed in a second direction different from the first direction. According to an exemplary embodiment of the present invention, the dust collecting unit 330 and the driving unit 340 may be disposed in the transverse direction of the main body.

도 5는 본 발명의 일 실시　예에 따른 로봇청소기(1)의 측면을 도시한 도면이다.5 is a view showing the side of the robot cleaner 1 according to an embodiment of the present invention.

도 5에 도시된 바와 같이, 바닥면과 제1하우징(200)의 높이(h1)와 바닥면과 제2하우징(300)의 높이(h2)는 다를 수 있다. 본 발명의 일 실시　예에 따르면, 바닥면과 제1하우징(200) 사이의 높이는 바닥면과 제2하우징(300) 사이의 높이보다 작을 수 있다. 제1하우징(200)의 높이(h1)가 제2하우징(300)의 높이(h2)보다 작기 때문에 제2하우징(300)에 위치하는 집진통(310)과 전원 유닛(350)의 크기를 늘리면서 로봇청소기(1)의 크기가 상대적으로 작아보일 수 있도록 하는 효과를 준다. 이에 따라 소형화된 로봇청소기(1)가 저장할 수 있는 먼지의 용량을 늘릴 수 있으며 별도의 충전 없이 주행할 수 있는 시간을 늘릴 수 있다.As shown in FIG. 5, the height h1 of the bottom surface and the first housing 200 and the height h2 of the bottom surface and the second housing 300 may be different. According to an exemplary embodiment of the present invention, the height between the floor surface and the first housing 200 may be smaller than the height between the floor surface and the second housing 300. Since the height h1 of the first housing 200 is smaller than the height h2 of the second housing 300, while increasing the size of the dust collecting container 310 and the power unit 350 located in the second housing 300 It gives the effect of making the size of the robot cleaner 1 look relatively small. Accordingly, it is possible to increase the capacity of the dust that the miniaturized robot cleaner 1 can store, and to increase the time during which it can be driven without separate charging.

또한, 제1하우징(200)의 높이(h1)가 상대적으로 낮게 마련되기 때문에 바닥면에 위치하는 장애물을 효율적으로 감지할 수 있어 후술할 장애물 감지 센서(230)가 감지할 수 없는 사각지대가 발생하는 것을 방지할 수 있다.In addition, since the height h1 of the first housing 200 is relatively low, obstacles located on the floor can be efficiently detected, resulting in a blind spot that cannot be detected by the obstacle detection sensor 230 to be described later. Can be prevented.

본 발명의 일 실시　예에 따르면, 제1하우징(200)과 제2하우징(300) 사이에 연결부재(400)가 결합되어 있으나, 이에 제한되는 것은 아니며 제1하우징(200)과 제2하우징(300) 사이에 별도의 경계없이 일체로 사출성형되는 것도 가능하다. 이러한 경우 제1하우징(200)과 제2하우징(300)은 유선형에 가까운 형태를 가질 수 있다.According to an exemplary embodiment of the present invention, the connecting member 400 is coupled between the first housing 200 and the second housing 300, but is not limited thereto, and the first housing 200 and the second housing ( 300) It is also possible to be integrally injection molded without a separate boundary. In this case, the first housing 200 and the second housing 300 may have a shape close to a streamlined shape.

도 6은 본 발명의 일 실시　예에 따른 로봇청소기(1)의 제1하우징(200)의 구성요소를 분해하여 도시한 도면이다.6 is an exploded view showing the components of the first housing 200 of the robot cleaner 1 according to an embodiment of the present invention.

도 6에 도시된 바와 같이, 제1하우징(200)에는 바닥의 먼지를 쓸어 담도록 구성되는 브러시 유닛(220)과, 제1하우징(200)의 전방에 위치하는 범퍼(210)가 결합될 수 있다. 브러시 유닛(220)은 제1하우징(200)의 저면에 위치하는 저면 하우징(225)에 마련되는 개구부(223, 도 8 참고)에 결합될 수 있다.As shown in FIG. 6, a brush unit 220 configured to sweep dust off the floor and a bumper 210 positioned in front of the first housing 200 may be coupled to the first housing 200. have. The brush unit 220 may be coupled to an opening 223 (refer to FIG. 8) provided in the bottom housing 225 positioned on the bottom of the first housing 200.

브러시 유닛(220)은 드럼 형상을 가지며, 롤러부(222)와 브러시(221)로 구성된다.The brush unit 220 has a drum shape and is composed of a roller unit 222 and a brush 221.

범퍼(210)는 제1하우징(200)의 전면부의 적어도 일부분을 둘러싸도록 마련된다. 범퍼(210)는 제1하우징(200)의 전면부뿐만 아니라 측면부도 일부 감쌀 수 있도록 범퍼 바디(213)가 연장될 수 있다.The bumper 210 is provided to surround at least a portion of the front portion of the first housing 200. The bumper body 213 may extend so that the bumper 210 may partially cover the side portion as well as the front portion of the first housing 200.

범퍼(210)는 범퍼 바디(213)에서 연장되어 제1하우징(200)에 결합되도록 돌출되는 범퍼 헤드(212)를 포함할 수 있다. 도면에 도시된 바에 따르면, 범퍼 헤드(212)는 두 개 마련되나, 이에 제한되는 것은 아니다.The bumper 210 may include a bumper head 212 extending from the bumper body 213 and protruding to be coupled to the first housing 200. As shown in the drawing, two bumper heads 212 are provided, but are not limited thereto.

또한, 범퍼(210)의 전면에는 별도의 완충부재(215)가 결합될 수 있으며, 범퍼 바디(213)에는 완충부재(215)의 결합을 위한 결합홈(211)이 마련될 수 있다.In addition, a separate buffer member 215 may be coupled to the front surface of the bumper 210, and a coupling groove 211 for coupling the buffer member 215 may be provided in the bumper body 213.

도 7은 본 발명의 일 실시　예에 따른 로봇청소기(1)의 제2하우징(300)의 구성요소를 분해하여 도시한 도면이다.7 is an exploded view showing the components of the second housing 300 of the robot cleaner 1 according to an embodiment of the present invention.

도 7에 도시된 바와 같이 제2하우징(300)에는 구동 유닛(340, 360)과 집진 유닛(330)과 전원 유닛(350)이 배치될 수 있다.As shown in FIG. 7, driving units 340 and 360, a dust collecting unit 330, and a power unit 350 may be disposed in the second housing 300.

제2하우징(300)은 상부에 결합되는 상면 하우징(303)과, 제2하우징(300)의 후방에서 구동휠(340)까지 결합되는 후면 하우징(343)을 포함할 수 있다.The second housing 300 may include an upper housing 303 coupled to an upper portion and a rear housing 343 coupled from the rear of the second housing 300 to the driving wheel 340.

상면 하우징(303)의 경우 디스플레이부(352)에 표시되는 상태가 투영될 수 있도록 디스플레이부(352)에 해당하는 영역이 개방되도록 마련될 수 있다. 상면 하우징(303)에 집진통(310)이 결합될 수 있다. 상면 하우징(303)의 외측에는 전원 유닛(350)의 상부에 결합되는 별도의 외측 하우징(301)이 결합될 수 있다. 외측 하우징(301)은 디스플레이부(352)의 상태가 투영될 수 있도록 마련될 수 있다.In the case of the upper housing 303, an area corresponding to the display unit 352 may be opened so that a state displayed on the display unit 352 can be projected. A dust collecting container 310 may be coupled to the upper housing 303. A separate outer housing 301 coupled to an upper portion of the power unit 350 may be coupled to the outside of the upper housing 303. The outer housing 301 may be provided so that the state of the display unit 352 can be projected.

또한,　흡입 모터(320)의 상부에는 흡입 모터 커버(302)가 결합될 수 있다. 제2하우징(300)에 흡입 모터(320)가 결합되고 상부 하우징(303)이 끼워지고 흡입 모터 커버(302)가 상부 하우징(303)에 결합될 수 있다.　흡입 모터 커버(302)는 본 발명의 일 실시　예에 따르면 외측 하우징(301)이 흡입 모터(320)가 위치하는 영역을 둘러싸지 않기 때문에 흡입 모터(320)에 이물질이 끼어들어가는 것을 방지하기 위해 결합된다.In addition, a suction motor cover 302 may be coupled to an upper portion of the 　 suction motor 320. The suction motor 320 is coupled to the second housing 300, the upper housing 303 is fitted, and the suction motor cover 302 may be coupled to the upper housing 303. The suction motor cover 302 is combined to prevent foreign substances from entering the suction motor 320 because the outer housing 301 does not surround the area where the suction motor 320 is located according to an embodiment of the present invention. do.

후면 하우징(343)은 제2하우징(300)의 양측에 제1구동휠(341)과 제2구동휠(342)이 결합된 후, 각각의 구동휠(341, 342)을 둘러싸도록 결합될 수 있다.The rear housing 343 may be coupled to surround each of the driving wheels 341 and 342 after the first driving wheel 341 and the second driving wheel 342 are coupled to both sides of the second housing 300. have.

이와 같이 본 발명의 일 실시　예에 따르면 로봇청소기(1)의 구성요소를 효율적으로 배치하여 공간을 효율적으로 이용할 수 있다. 이에 따라 집진통(310)의 크기를 늘릴 수 있으며, 전원 유닛(350)이 차지하는 공간을 늘릴 수 있어 배터리(미도시)의 용량을 늘릴 수 있다. 결과적으로 동일한 크기의 로봇청소기(1)에 비해 배터리 용량을 3배 가까이 늘릴 수 있기 때문에 충전 없이 이용 가능한 로봇청소기(1)의 주행시간을 늘릴 수 있다.As described above, according to an exemplary embodiment of the present invention, the components of the robot cleaner 1 can be efficiently arranged to efficiently use the space. Accordingly, the size of the dust collecting container 310 can be increased, and the space occupied by the power unit 350 can be increased, thereby increasing the capacity of the battery (not shown). As a result, it is possible to increase the battery capacity nearly three times as compared to the robot cleaner 1 of the same size, so that the running time of the robot cleaner 1 that can be used without charging can be increased.

도 8은 본 발명의 일 실시　예에 따른 로봇청소기(1)의 제1하우징(200)의 저면을 도시한 도면이다.8 is a view showing the bottom of the first housing 200 of the robot cleaner 1 according to an embodiment of the present invention.

도 8에 도시된 바와 같이, 가이드 유로(240)는 브러시 유닛(220)의 전방에 마련될 수 있다. 제1하우징(200)의 저면에 마련되는 가이드 유로(240)는 먼지가 흡입될 수 있도록 가이드한다.As shown in FIG. 8, the guide flow path 240 may be provided in front of the brush unit 220. The guide passage 240 provided on the bottom of the first housing 200 guides dust to be sucked in.

　가이드 유로(240)는 제1하우징(200)의 저면에 대해 오목하게 마련될 수 있다. 가이드 유로(240)는 브러시 유닛(220) 방향으로 갈수록 폭이 좁아지도록 마련되어 먼지가 브러시 유닛(220)으로 흡입되는 것을 안내할 수 있다.The guide flow path 240 may be provided to be concave with respect to the bottom surface of the first housing 200. The guide passage 240 may be provided such that the width becomes narrower toward the brush unit 220 to guide dust being sucked into the brush unit 220.

본 발명의 일 실시　예에 따르면, 가이드 유로(240)는 제1하우징(200)의 저면 양측에 두 개 마련되어 제1가이드 유로(241)와 제2가이드 유로(243)를 포함하나, 이에 제한되는 것은 아니다.According to an embodiment of the present invention, two guide flow paths 240 are provided on both sides of the bottom of the first housing 200 and include a first guide flow path 241 and a second guide flow path 243, but are limited thereto. It is not.

가이드 유로(240)는 도면에 도시된 화살표 방향으로 먼지의 유입을 안내할 수 있다.The guide flow path 240 may guide the inflow of dust in the direction of the arrow shown in the drawing.

도 9는 본 발명의 일 실시　예에 따른 로봇청소기의 장애물 감지센서를 도시한 도면이며, 도 10은 도 9에 도시된 장애물 감지센서를 다른 각도에서 도시한 도면이다.9 is a view showing an obstacle detection sensor of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention, FIG. 10 is a view showing the obstacle detection sensor shown in FIG. 9 from a different angle.

도 9 및 도 10에 도시된 바와 같이, 제1하우징(200)의 내부에는 장애물을 회피할 수 있도록 장애물을 감지하는 장애물 감지 센서(230)가 장착될 수 있다.As shown in FIGS. 9 and 10, an obstacle detection sensor 230 for detecting an obstacle so as to avoid the obstacle may be installed inside the first housing 200.

　장애물 감지 센서(230)는 적외선 또는 초음파 센서 등이 적용될 수 있다. 본 발명의 일 실시　예에 따르면, 장애물 감지 센서(230)는 제1하우징(200)의 전면에 위치하나, 이에 제한되는 것은 아니며 측면에 위치하는 것도 가능하다.The obstacle detection sensor 230 may be an infrared or ultrasonic sensor. According to an embodiment of the present invention, the obstacle detection sensor 230 is located on the front side of the first housing 200, but is not limited thereto and may be located on the side.

장애물 감지 센서(230)는 전방 또는 로봇청소기(1)의 주행 방향의 장애물이나 벽 등을 감지하고 그 거리를 감지하여 본체 내부의 제어부(미도시)로 송출한다. 제어부(미도시)는 장애물 감지 센서(230)로부터 장애물 감지 신호를 수신한 경우 본체가 전방 또는 주행 방향으로 주행하지 않도록 구동 유닛(340, 360)을 제어한다.The obstacle detection sensor 230 detects an obstacle or a wall in the driving direction of the robot cleaner 1 or in front, detects the distance, and transmits it to a control unit (not shown) inside the main body. When receiving an obstacle detection signal from the obstacle detection sensor 230, the controller (not shown) controls the driving units 340 and 360 so that the main body does not travel in the forward or driving direction.

장애물 감지 센서(230)는 광을 평면광으로 확산시켜 방출하는 적어도 하나의 발광부(231)와, 장애물에 의해 반사된 평면광을 전달받아 전기적인 영상신호를 생성하는 수광부(232)를 포함할 수 있다.The obstacle detection sensor 230 includes at least one light-emitting unit 231 that diffuses and emits light into planar light, and a light-receiving unit 232 that receives the plane light reflected by the obstacle and generates an electrical image signal. I can.

본원 발명의 일 실시　예에 따르면, 발광부(231)는 수광부(232)의 전방에 마련될 수 있다. 발광부(231)는 장애물 감지 센서 하우징의 내측에 위치할 수 있다. 본원 발명의 일 실시　예에 따르면, 발광부(231a, 231b, 231c, 231d)는 소정의 간격을 두고 4개 마련될 수 있다. 발광부(231)를 수광부(232)의 전면에 배치시켜 장애물 감지 센서(230)의 높이를 낮출 수 있으며, 이러한 경우 수광부(232)가 발광부(231)보다 높게 배치될 수 있다. 이에 따라, 발광부(231)를 수광부(232)의 전면에 배치하더라도 장애물에 부딪혀 돌아오는 반사된 평면광은 발광부(231)에 의해 가려지지 않고 완전히 수광부(232)로 전달될 수 있다. 또한,　이와 함께 장애물 감지 센서(230)의 높이를 낮출 수 있기 때문에 제1하우징(200)의 높이를 낮출 수 있어 로봇청소기(1)를 소형화할 수 있다.According to an exemplary embodiment of the present invention, the light emitting part 231 may be provided in front of the light receiving part 232. The light emitting unit 231 may be located inside the obstacle detection sensor housing. According to an exemplary embodiment of the present invention, four light emitting units 231a, 231b, 231c, and 231d may be provided at predetermined intervals. The height of the obstacle detection sensor 230 may be lowered by disposing the light emitting part 231 on the front surface of the light receiving part 232, and in this case, the light receiving part 232 may be disposed higher than the light emitting part 231. Accordingly, even if the light-emitting unit 231 is disposed on the front surface of the light-receiving unit 232, the reflected plane light hitting an obstacle and returning may be completely transmitted to the light-receiving unit 232 without being covered by the light-emitting unit 231. In addition, since the height of the obstacle detection sensor 230 can be lowered together with 　, the height of the first housing 200 can be lowered, and thus the robot cleaner 1 can be miniaturized.

수광부(232)는 장애물로부터 반사된 반사광이 영상 센서(234)를 향하도록 반사광의 경로를 변경하는 반사 미러(233)와, 반사 미러(233)에 의해 경로가 변경된 반사광을 집광하는 광학 렌즈(미도시), 광학 렌즈(미도시)에 의해 집광된 반사광을 수신하는 영상 센서(234)를 포함한다.The light receiving unit 232 includes a reflecting mirror 233 for changing a path of the reflected light so that the reflected light reflected from an obstacle is directed to the image sensor 234, and an optical lens (not shown) that condenses the reflected light whose path is changed by the reflecting mirror 233. Si), and an image sensor 234 for receiving reflected light collected by an optical lens (not shown).

반사 미러(233)는 다양한 방향에서 입사되는 반사광의 경로를 영상 센서(234)를 향하여 변경하기 위하여 원뿔 형태의 미러(conic mirror)를 채용할 수 있다. 또한 반사 미러(233)는 영상 센서(234)의 상부에 설치되고, 원뿔 형태의 반사 미러(233)의 꼭지점이 영상 센서(234)와 마주보도록 연직 하방으로 배치될 수 있다. 또한, 도면에는 도시되지 않았으나 원뿔 형태의 반사 미러(233)가 영상 센서(234)의 하부에 설치되고, 영상 센서(234)는 원뿔 형태의 반사 미러(233)의 꼭지점이 영상 센서(234)와 마주보도록 연직 상방에 배치될 수도 있다. 다만, 반사 미러(233)의 형태는 원뿔 형태에 한정되는 것은 아니다.The reflection mirror 233 may employ a conic mirror in order to change the path of reflected light incident from various directions toward the image sensor 234. In addition, the reflective mirror 233 may be installed above the image sensor 234 and may be disposed vertically downward so that the vertex of the conical reflecting mirror 233 faces the image sensor 234. In addition, although not shown in the drawing, a conical reflecting mirror 233 is installed under the image sensor 234, and the image sensor 234 has a vertex of the conical reflecting mirror 233 and the image sensor 234 It may be arranged vertically upward so as to face each other. However, the shape of the reflection mirror 233 is not limited to a conical shape.

장애물 감지 센서 하우징의 양측에는 상술한 진입 차단 센서(235)가 위치할 수 있다.The above-described entry blocking sensors 235 may be located on both sides of the obstacle detection sensor housing.

또한, 본 발명의 일 실시　예에 따르면 리모컨(미도시)에서 발신되는 신호를 수신하기 위한 리모컨 수신 센서(236)가 위치할 수 있다. 본 발명의 일 실시　예에 따르면, 리모컨 수신 센서(236)는 총 8개 마련될 수 있다.In addition, according to an exemplary embodiment of the present invention, a remote control reception sensor 236 for receiving a signal transmitted from a remote control (not shown) may be located. According to an exemplary embodiment of the present invention, a total of eight remote control reception sensors 236 may be provided.

본 발명의 일 실시　예에 따르면, 리모컨 수신 센서(236)는 수광부(232)의 상부에 2개 마련되고 진입 차단 센서(235)에 근접하도록 각각 2개씩 마련될 수 있다. 또한 본체의 후면에 2개가 더 마련되어 총 8개가 마련될 수 있다.According to an exemplary embodiment of the present invention, two remote control reception sensors 236 may be provided on the upper portion of the light receiving unit 232 and two may be provided so as to be close to the entrance blocking sensor 235. In addition, two more may be provided on the rear of the main body, and a total of eight may be provided.

도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇청소기(1)의 집진통(310)을 회전시켜 분리한 상태를 도시한 도면이다.11 is a view showing a state in which the dust collecting container 310 of the robot cleaner 1 is rotated and separated according to an embodiment of the present invention.

도 11에 도시된 바와 같이, 로봇청소기(1)는 본체와, 본체에 마련되는 집진통(310)을 포함할 수 있다. 앞서 설명한 바와 같이, 제2하우징(300)에는 집진 유닛(330)이 결합되고, 집진 유닛(330)은 집진통(310)과, 집진통(310)의 일 측에 배치되는 흡입 모터(320)를 포함할 수 있다.As shown in FIG. 11, the robot cleaner 1 may include a main body and a dust collecting container 310 provided in the main body. As described above, a dust collection unit 330 is coupled to the second housing 300, and the dust collection unit 330 includes a dust collection container 310 and a suction motor 320 disposed on one side of the dust collection container 310 It may include.

제2하우징(300)은 집진통(310)이 설치되는 집진통설치부(312)를 포함할 수 있다. 집진통(310)은　적어도 일부분이　외관으로 드러나도록 집진통설치부(312)에 설치될 수 있다. 집진통(310)의 외관은 사용자가 누적된 먼지의 양을 알 수 있도록 투명한 재질로 마련될 수 있다. 또한, 집진통(310)은 사용자가 누적된 먼지를 제거할 수 있도록 집진통설치부(312)에 착탈가능하게 결합할 수 있다.The second housing 300 may include a dust collector installation part 312 in which the dust collector 310 is installed. The dust collecting container 310 may be installed on the dust collecting container installation part 312 so that at least a part of the 　 is exposed as an external appearance. The exterior of the dust collecting container 310 may be made of a transparent material so that the user can know the amount of accumulated dust. In addition, the dust collection container 310 may be detachably coupled to the dust collection container installation part 312 so that the user can remove accumulated dust.

집진통(310)은 흡입구(313)와 토출구(314, 도12)를 포함할 수 있다. 흡입구(313)는 본체의 전면을 향해 마련되어, 제1하우징(200)과 연결될 수 있다. 따라서, 제1하우징(200)의 저면에 위치한 개구부(223)를 통해 제1하우징(200)의 내부로 들어온 먼지를 포함하는 공기는 흡입구(313)를 통해 집진통(310) 내부로 유입될 수 있다.The dust collecting container 310 may include a suction port 313 and a discharge port 314 (FIG. 12). The suction port 313 may be provided toward the front side of the main body and may be connected to the first housing 200. Accordingly, air containing dust that has entered the first housing 200 through the opening 223 located at the bottom of the first housing 200 can be introduced into the dust collecting container 310 through the inlet 313. have.

도 11에 도시된 바와 같이, 집진통(310)은 원통형상으로 마련될 수 있다. 또한, 집진통설치부(312)는 집진통(310)의 형상에 대응하는 원통형의 형태로 마련될 수 있다. 그에 따라, 집진통(310)은 집진통설치부(312)에 대해 회전가능하게 설치될 수 있다.As shown in FIG. 11, the dust collecting container 310 may be provided in a cylindrical shape. In addition, the dust collector installation part 312 may be provided in a cylindrical shape corresponding to the shape of the dust collector 310. Accordingly, the dust collecting container 310 may be installed rotatably with respect to the dust collecting container installation part 312.

도 1에서 도시된 바와 같이, 집진통(310)은 파지부(311)가 전면을 향하도록 집진통설치부(312)에 설치될 수 있다. 사용자는 파지부(311)를 잡아 상부방향으로 회전시키며, 집진통(310)을 집진통설치부(312)에서 분리시킬 수 있다. 이때, 집진통(310)의 회전에 따라 흡입구(313)가 상부로 향하게 되고, 흡입구(313) 주변에 축적된 먼지 등 이물질이 집진통(310) 외부로 떨어지지 않을 수 있다.As shown in FIG. 1, the dust collecting container 310 may be installed on the dust collecting container installation part 312 so that the gripping part 311 faces the front. The user grabs the gripping part 311 and rotates it upward, and the dust collecting container 310 can be separated from the dust collecting container installation part 312. At this time, the suction port 313 is directed upward as the dust collecting container 310 rotates, and foreign substances such as dust accumulated around the suction port 313 may not fall outside the dust collecting container 310.

도 12은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇청소기(1)의 집진통(310)을 도시한 도면이다.12 is a view showing a dust collecting container 310 of the robot cleaner 1 according to an embodiment of the present invention.

앞서 설명한 바와 같이 집진통(310)은 흡입구(313)와 토출구(314)를 포함할 수 있다. 흡입구(313)는 본체의 전면을 향해 마련되고, 토출구(314)는 흡입 모터(320)를 향해 마련될 수 있다. 흡입구(313)를 통해 집진통(310) 내부로 유입된 먼지를 포함한 공기는 사이클론(370, 도13)에 의해 먼지와 분리된다. 이러한 먼지가 제거된 공기는 토출구(314)를 통해 집진통(320)을 빠져나가 흡입 모터(320)로 이동할 수 있다.As described above, the dust collecting container 310 may include a suction port 313 and a discharge port 314. The suction port 313 may be provided toward the front of the main body, and the discharge port 314 may be provided toward the suction motor 320. Air including dust introduced into the dust collecting container 310 through the inlet 313 is separated from the dust by a cyclone 370 (FIG. 13). The air from which the dust has been removed may exit the dust collection container 320 through the discharge port 314 and move to the suction motor 320.

집진통(320)은 분리된 먼지를 저장하는 집진부재(380)와, 집진부재(380)의 일 측에 결합되는 커버부재(390)를 포함할 수 있다. 집진부재(380)와 커버부재(390)는 착탈가능하게 결합할 수 있다. 예를 들어, 집진부재(380)와 커버부재(390)는 제 1후크(391)와, 제 1후크(391)에 대응하도록 마련된 제 1수용홈(381, 도13) 중 하나를 각각 포함하여 후크 결합할 수 있다.The dust collecting container 320 may include a dust collecting member 380 for storing separated dust, and a cover member 390 coupled to one side of the dust collecting member 380. The dust collecting member 380 and the cover member 390 may be detachably coupled. For example, the dust collecting member 380 and the cover member 390 each include one of a first hook 391 and a first receiving groove 381 (FIG. 13) provided to correspond to the first hook 391. Hook can be combined.

도 13은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇청소기(1)의 집진통(310)을 분해하여 도시한 도면이다.13 is an exploded view showing the dust collecting container 310 of the robot cleaner 1 according to an embodiment of the present invention.

도 13에서는 커버부재(390)에 제 1후크(391)가 마련되고, 집진부재(380)에 제 1수용홈(381)이 마련된 것을 도시하였다. 제 1후크(391)는 일 측의 가압에 의해 소정의 각도로 회동가능하게 마련되고, 다른 일 측이 제 1수용홈(381)과 결합가능하도록 마련될 수 있다. 따라서, 제 1후크(391)의 일 측을 눌러 제 1후크(391)를 제 1수용홈(381)에서 분리할 수 있다. 도 12에 도시된 집진통(310)에서 사용자가 제 1후크(391)의 일 측을 눌러 집진부재(380)와 커버부재(390)를 도 13과 같이 분리할 수 있다.13 shows that a first hook 391 is provided in the cover member 390 and a first receiving groove 381 is provided in the dust collecting member 380. The first hook 391 may be provided to be rotatable at a predetermined angle by pressing on one side, and the other side may be provided to be coupled to the first receiving groove 381. Accordingly, the first hook 391 can be separated from the first receiving groove 381 by pressing one side of the first hook 391. In the dust collecting container 310 shown in FIG. 12, the user may press one side of the first hook 391 to separate the dust collecting member 380 and the cover member 390 as shown in FIG. 13.

커버부재(390)는 흡입 모터(320)와 인접한 집진부재(380)의 일 측에 결합될 수 있다. 즉, 흡입 모터(320), 커버부재(390), 집진부재(380)가 일 방향으로 차례로 배치될 수 있다.The cover member 390 may be coupled to one side of the dust collecting member 380 adjacent to the suction motor 320. That is, the suction motor 320, the cover member 390, and the dust collecting member 380 may be sequentially disposed in one direction.

사이클론(370)은 흡입구(313) 및 토출구(314)와 연결되도록 집진통(310)의 내부에 배치될 수 있다. 사이클론(370)은 흡입구(313)와 연결되는 흡입유로(379)를 포함할 수 있다. 즉, 사이클론(370)은 흡입구(313)로 들어온 공기가 토출구(314)로 빠져나갈 수 있도록 유로를 형성할 수 있다. 도 2에 도시된 바와 같이, 사이클론(370)은 흡입 모터(320)와 인접하게 위치할 수 있다.The cyclone 370 may be disposed inside the dust collecting container 310 to be connected to the suction port 313 and the discharge port 314. The cyclone 370 may include a suction passage 379 connected to the suction port 313. That is, the cyclone 370 may form a flow path so that the air entering through the inlet 313 can escape through the outlet 314. As shown in FIG. 2, the cyclone 370 may be located adjacent to the suction motor 320.

커버부재(390)와 사이클론(370)은 착탈가능하게 결합할 수 있다. 예를 들어, 커버부재(390)와 사이클론(370)은 제 2후크(376)와 제 2후크(376)에 대응하도록 마련된 제 2수용홈(392) 중 하나를 각각 포함하여 후크 결합할 수 있다.The cover member 390 and the cyclone 370 may be detachably coupled. For example, the cover member 390 and the cyclone 370 may each include one of the second hook 376 and the second receiving groove 392 provided to correspond to the second hook 376 to be hook-coupled. .

도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇청소기(1)의 커버부재(390)와 사이클론(370)을 분해하여 도시한 도면이다.14 is an exploded view showing the cover member 390 and the cyclone 370 of the robot cleaner 1 according to an embodiment of the present invention.

　도 14에서는 사이클론(370)에 제 2후크(376)가 마련되고, 커버부재(390)에 제 2수용홈(392)이 마련된 것을 도시하였다. 제 2수용홈(392)은 탄성재질로 마련될 수 있고, 제 2수용홈(392)을 변형하여 사이클론(370)과 커버부재(390)를 분리할 수 있다. 제 2후크(376) 및 제 2수용홈(392)은 각각 사이클론(370) 및 커버부재(390)의 양 측에 마련될 수 있다.In FIG. 14, a second hook 376 is provided in the cyclone 370 and a second receiving groove 392 is provided in the cover member 390. The second receiving groove 392 may be formed of an elastic material, and the cyclone 370 and the cover member 390 may be separated by deforming the second receiving groove 392. The second hook 376 and the second receiving groove 392 may be provided on both sides of the cyclone 370 and the cover member 390, respectively.

사이클론(370)과 커버부재(390) 사이에는 필터(미도시)가 마련될 수 있다. 따라서, 사용자는 커버부재(390)와 집진부재(380)를 분리하여 수집된 먼지를 제거할 수 있고, 커버부재(390)와 사이클론(370)을 분리하여 필터(미도시)를 교체하거나 세척할 수 있다.A filter (not shown) may be provided between the cyclone 370 and the cover member 390. Therefore, the user can remove the collected dust by separating the cover member 390 and the dust collecting member 380, and replace or wash the filter (not shown) by separating the cover member 390 and the cyclone 370. I can.

도 15는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇청소기(1)의 집진통(310)의 상면을 도시한 도면이고, 도 16은 도 15의 A-A'의 단면을 도시한 도면이다.FIG. 15 is a view showing the top surface of the dust collecting container 310 of the robot cleaner 1 according to an embodiment of the present invention, and FIG. 16 is a view showing a cross section taken along line A-A' of FIG. 15.

사이클론(370)은 집진통(310)으로 흡입된 먼지를 포함한 공기로부터 먼지를 원심분리하도록 집진통(310)의 내부에 마련될 수 있다. 앞서 설명한 바와 같이, 사이클론(370)은 흡입 모터(320)와 인접한 집진통(310)의 내부 일 측에 위치할 수 있다.The cyclone 370 may be provided inside the dust collector 310 to centrifuge dust from air including dust sucked into the dust collector 310. As described above, the cyclone 370 may be located on an inner side of the dust collecting container 310 adjacent to the suction motor 320.

사이클론(370)은 외통(371)과, 외통(371)의 내부에 배치되는 내통(372)을 포함할 수 있다. 외통(371)과 내통(372)사이에는 회전유로(375)가 마련될 수 있다. 또한, 사이클론(370)은 회전유로(375)를 이동하는 공기를 나선형으로 유동시키기 위한 저면(374)을 포함할 수 있다. 흡입구(313)로 유입된 먼지를 포함한 공기는 회전유로(375)를 통과하며 먼지와 원심분리될 수 있다. 이때, 회전유로(375)의 회전축은 바닥면과 수직하게 배치될 수 있다.The cyclone 370 may include an outer cylinder 371 and an inner cylinder 372 disposed inside the outer cylinder 371. A rotation passage 375 may be provided between the outer cylinder 371 and the inner cylinder 372. In addition, the cyclone 370 may include a bottom surface 374 for helically flowing air moving through the rotating passage 375. Air including dust introduced into the suction port 313 passes through the rotary flow path 375 and may be centrifuged with the dust. At this time, the rotation axis of the rotation passage 375 may be disposed perpendicular to the bottom surface.

원심분리과정에 대해 간략히 설명한다. 흡입구(313)를 통해 집진통(310) 내부로 들어온 먼지를 포함하는 공기는 흡입유로(379)를 통해 회전유로(375)로 진입한다. 나선형으로 형성된 흡입유로(375)를 따라 공기는 회전하며 상승하며 먼지와 분리된다. 먼지는 원심력에 의해 외통(371)의 내측면을 따라 상승하여 집진부재(380)로 이동할 수 있다.Briefly describes the centrifugation process. Air including dust entering the dust collecting container 310 through the suction port 313 enters the rotary passage 375 through the suction passage 379. The air rotates and rises along the spirally formed suction passage 375 and is separated from dust. The dust may rise along the inner surface of the outer cylinder 371 by centrifugal force and move to the dust collecting member 380.

공기는 내통(372)의 상부에 마련된 개구를 통해 내통(372)의 내측으로 진입하여 하강할 수 있다. 하강한 공기는 저면(374)의 하부를 통해 커버부재(390)를 통과하여 토출구(314)로 빠져나갈 수 있다. 이때, 내통(372)의 상부에는 공기를 통과시키기 위한 다양한 형태 및 수의 개구가 마련될 수 있다. 또한, 내통(372)의 상단에는 공기의 기류형성을 돕는 기류유도부재(369)가 마련될 수 있다. 기류유도부재(369)는 내통(372)과 별도의 부재로 제작되어 내통(372)의 상단에 안착될 수 있다. 또한, 기류유도부재(369)는 임펠러형상으로 마련될 수 있다.Air may enter and descend into the inner cylinder 372 through an opening provided in the upper portion of the inner cylinder 372. The descending air may pass through the cover member 390 through the lower portion of the bottom surface 374 and exit through the discharge port 314. At this time, various types and numbers of openings for passing air may be provided on the upper portion of the inner cylinder 372. In addition, an airflow inducing member 369 may be provided at an upper end of the inner cylinder 372 to help form an airflow of air. The airflow inducing member 369 may be manufactured as a member separate from the inner cylinder 372 and may be seated on the upper end of the inner cylinder 372. In addition, the airflow inducing member 369 may be provided in an impeller shape.

또한, 사이클론(370)은 분리된 먼지가 사이클론(370)의 일 측으로 빠져나가도록 마련된 가이드부(373, 378)를 포함할 수 있다. 가이드부(373, 378)는 원심분리된 먼지를 집진부재(380)의 일 측으로 안내하도록 외통(371)과 일체로 형성될 수 있다. 또한, 가이드부(373, 378)는 원심분리된 먼지가 흡입 모터(320)와 반대방향으로 이동할 수 있도록 마련될 수 있다.In addition, the cyclone 370 may include guide portions 373 and 378 provided to allow separated dust to escape to one side of the cyclone 370. The guide portions 373 and 378 may be integrally formed with the outer cylinder 371 to guide the centrifuged dust to one side of the dust collecting member 380. In addition, the guide parts 373 and 378 may be provided so that the centrifuged dust can move in a direction opposite to the suction motor 320.

도 15에 도시된 바와 같이, 가이드부(373, 378)는 먼지가 이동하는 집진유로(377)를 형성하는 제 1가이드부(373)와 제 2가이드부(378)를 포함할 수 있다. 제 1가이드부(373) 및 제 2가이드부(378)는 소정의 각도로 형성될 수 있다. 예를 들어, 도 15에서 제 1가이드부(373)는 수평방향으로 마련되고, 제 2가이드부(378)는 수직방향에서 120도 기울어진 방향으로 마련된다.As shown in FIG. 15, the guide parts 373 and 378 may include a first guide part 373 and a second guide part 378 forming a dust collection passage 377 through which dust moves. The first guide portion 373 and the second guide portion 378 may be formed at a predetermined angle. For example, in FIG. 15, the first guide part 373 is provided in a horizontal direction, and the second guide part 378 is provided in a direction inclined by 120 degrees from the vertical direction.

도 17은 도 15의 B-B'의 단면을 도시한 도면이고, 도 18은 도 15의 C-C'의 단면을 도시한 도면이다.FIG. 17 is a view showing a cross-section taken along line B-B' of FIG. 15, and FIG. 18 is a view showing a cross-section taken along line C-C' of FIG.

제 1가이드부(373) 및 제 2가이드부(378)에 의해 형성된 집진유로(377)를 제외하고 외통(371)은 집진부재(380)의 내면과 접하도록 마련될 수 있다. 즉, 외통(371)의 적어도 일부는 집진부재(380)의 내면과 접하도록 연장되어 형성될 수 있다. 단, 조립공차에 의해 집진부재(380)의 내면과 외통(371)의 상단에 소정의 공간이 형성될 수 있다.Except for the dust collection passage 377 formed by the first guide portion 373 and the second guide portion 378, the outer cylinder 371 may be provided to contact the inner surface of the dust collecting member 380. That is, at least a portion of the outer cylinder 371 may be formed to extend to contact the inner surface of the dust collecting member 380. However, due to the assembly tolerance, a predetermined space may be formed on the inner surface of the dust collecting member 380 and the upper end of the outer cylinder 371.

도 17에서 도시된 바와 같이, 외통(371)의 상단은 집진부재(380)의 내면과 접한다. 따라서, 외통(371)의 내측면을 따라 상승하는 먼지는 이를 따라 집진부재(380)로 빠져나갈 수 없다. 도 18에 도시된 바와 같이, 제 1가이드부(373)와 제 2가이드부(378)에 의해 집진유로(377)가 형성되고, 원심분리된 먼지는 이를 통해 집진부재(380)로 이동할 수 있다.As shown in FIG. 17, the upper end of the outer cylinder 371 is in contact with the inner surface of the dust collecting member 380. Therefore, dust rising along the inner surface of the outer cylinder 371 cannot escape to the dust collecting member 380 along this. As shown in FIG. 18, a dust collecting passage 377 is formed by the first guide part 373 and the second guide part 378, and the centrifuged dust can move to the dust collecting member 380 through this. .

이는 집진통(310) 내부의 일 측에 마련된 사이클론(370)에 의해 원심분리된 먼지가 일 측으로 몰리는 것을 방지하기 위함이다. 먼지를 넓은 공간으로 유도함에 따라 사용자가 먼지를 제거하는 시기를 늦출 수 있다.This is to prevent dust centrifuged by the cyclone 370 provided on one side of the dust collecting container 310 from being driven to one side. As the dust is guided into a large space, it is possible to delay the time when the user removes the dust.

이상에서는 특정의 실시　예에 대하여 도시하고 설명하였다. 그러나, 상기한 실시　예에만 한정되지 않으며, 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이하의 청구범위에 기재된 발명의 기술적 사상의 요지를 벗어남이 없이 얼마든지 다양하게 변경 실시할 수 있을 것이다. In the above, specific implementations and examples have been illustrated and described. However, it is not limited only to the above-described implementation 　, and those of ordinary skill in the technical field to which the invention belongs will be able to perform various changes without departing from the gist of the technical idea of the invention described in the following claims. .

1　: 로봇청소기 100 : 하우징
200　: 제1하우징 210　: 범퍼
211 : 결합홈 212 : 범퍼헤드
213 : 범퍼바디 215 : 완충부재
220　: 브러시 유닛 221 : 브러시
222 : 롤러부 223 : 개구부
225 : 저면하우징 230　: 장애물 감지 센서
231　: 발광부 232　: 수광부
233 : 반사미러 234 : 영상센서
235　: 진입 차단 센서 236 : 리모컨 수신 센서
240　: 가이드 유로 241 : 제1가이드 유로
243 : 제2가이드 유로 245 : 충전단자
250 : 추락 감지 센서 251 : 제 1추락 감지 센서
252 : 제 2추락 감지 센서 300　: 제2하우징
301 : 외측하우징 302 : 흡입모터하우징
303 : 상면하우징 310　: 집진통
311 : 파지부 312 :집진통설치부
313 : 흡입구 314 : 토출구
320　: 흡입 모터 330　: 집진 유닛
340　: 구동휠 341 : 제 1구동휠
342 : 제 2구동휠 343 : 후면하우징
350　: 전원 유닛 351 : 메인보드
352 : 디스플레이부 360　: 롤러
369 : 기류유도부재 370 : 사이클론
371 : 외통 372 : 내통
373 : 제 1가이드부 374 : 저면
375 : 회전유로 376 : 제 2후크
377 : 집진유로 378 : 제 2가이드부
379 : 흡입유로 380 : 집진부재
381 : 제 1수용홈 390 : 커버부재
391 : 제 1후크 392 : 제 2수용홈
400　: 연결부재1: robot cleaner 100: housing
200: first housing 210: bumper
211: coupling groove 212: bumper head
213: bumper body 215: cushioning member
220: brush unit 221: brush
222: roller part 223: opening
225: bottom housing 230: obstacle detection sensor
231: light emitting unit 232: light receiving unit
233: reflection mirror 234: image sensor
235: access blocking sensor 236: remote control receiving sensor
240: guide flow path 241: first guide flow path
243: second guide flow path 245: charging terminal
250: fall detection sensor 251: first fall detection sensor
252: second fall detection sensor 300: second housing
301: outer housing 302: suction motor housing
303: upper housing 310: dust collector
311: gripping part 312: dust collector installation part
313: suction port 314: discharge port
320: suction motor 330: dust collection unit
340: drive wheel 341: first drive wheel
342: second driving wheel 343: rear housing
350: power unit 351: main board
352: display unit 360: roller
369: air flow inducing member 370: cyclone
371: external cylinder 372: inner cylinder
373: first guide part 374: bottom
375: rotary flow path 376: second hook
377: dust collection passage 378: second guide part
379: suction passage 380: dust collecting member
381: first receiving groove 390: cover member
391: 1st hook 392: 2nd receiving groove
400: connecting member

Claims

main body;
A dust collecting container provided in the main body;
A suction motor provided in the main body and disposed on one side of the dust collecting container;
A cyclone provided inside the dust collector to centrifuge dust from air including dust sucked into the dust collector and disposed adjacent to the suction motor;
Including,
The cyclone includes an outer cylinder positioned at one side of the dust collecting cylinder, an inner cylinder disposed inside the outer cylinder, a rotation passage provided to rotate and rise the air containing the dust between the outer cylinder and the inner cylinder, and the outer cylinder It is provided on the upper portion of the rotation flow path and includes a guide portion for guiding the centrifuged dust to one side of the dust collecting bin by rotating and rising,
A robot cleaner, characterized in that an airflow inducing member guiding the formation of an airflow of the air is provided inside the inner cylinder so that the air separated from the dust enters and descends through an opening provided in the upper portion of the inner cylinder.

delete

The method of claim 1,
At least a portion of the outer cylinder is formed to extend to contact the inner surface of the dust collector.

delete

The method of claim 1,
The guide part is a robot cleaner, characterized in that provided to move the centrifuged dust in a direction opposite to the suction motor.

The method of claim 1,
The cyclone is a robot cleaner, characterized in that it comprises a bottom surface for spirally flowing the air moving between the outer cylinder and the inner cylinder.

The method of claim 1,
A robot cleaner, characterized in that the bottom surface and the axis of rotation of the rotation channel are arranged vertically.

The method of claim 1,
The dust collecting container is a robot cleaner, characterized in that it comprises a suction port provided toward the front of the main body and a discharge port provided toward the suction motor.

The method of claim 1,
The main body includes a dust collection container installation part to which the dust collection container is installed,
A robot cleaner, characterized in that the dust collecting container is detachably coupled to the dust collecting container installation part so that at least a part of the dust collecting container is exposed as an exterior.

The method of claim 9,
The dust collecting container is a robot cleaner, characterized in that installed rotatably with respect to the dust collecting container installation part.

The method of claim 1,
The dust collecting container comprises a dust collecting member for storing dust separated by the cyclone, and a cover member coupled to one side of the dust collecting member.

The method of claim 11,
The dust collecting member and the cover member,
Each includes a first hook and one of a first receiving groove provided to correspond to the first hook,
The dust collecting member and the cover member are detachably coupled to each other by the first hook and the first receiving groove.

The method of claim 11,
The cover member is coupled to one side of the dust collecting member adjacent to the suction motor,
The cover member and the cyclone,
Each includes one of a second hook and a second receiving groove provided to correspond to the second hook,
The robot cleaner, characterized in that the cover member and the cyclone are detachably coupled to each other by the second hook and the second receiving groove.

A first housing;
A second housing provided at the rear of the first housing;
A dust collecting container installed in the second housing and including a suction port and a discharge port;
A suction motor installed in the second housing and disposed on one side of the dust collecting container;
Includes; a cyclone disposed inside the dust collecting container so as to be connected to the suction port and the discharge port,
The suction port is formed toward the first housing, the discharge port is formed toward the suction motor,
The cyclone includes an outer cylinder positioned at one side of the dust collecting cylinder, an inner cylinder disposed inside the outer cylinder, a rotation passage provided to rotate and raise air containing dust between the outer cylinder and the inner cylinder, and It is provided on the upper portion and includes a guide portion for guiding the centrifuged dust to one side of the dust collecting bin by rotating and rising along the rotation flow path,
A robot cleaner, characterized in that an airflow inducing member guiding the formation of an airflow of the air is provided inside the inner cylinder so that the air separated from the dust enters and descends through an opening provided in the upper portion of the inner cylinder.

delete