KR100595577B1 - Apparatus for preventing sink caster of robot cleaner - Google Patents

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Abstract

본 발명의 로봇 청소기의 홈 빠짐 방지장치는 본체 케이스의 하면 양측에는 모터에 의해 구동되는 한쌍의 주바퀴가 설치되어 있고, 전,후측에는 본체 케이스의 전,후측을 지지하는 보조바퀴가 각각 설치되어 있는 로봇 청소기에서, 상기 주바퀴의 전방과 후방 중 어느 한곳 또는 전,후방에 상기 주바퀴의 폭보다 넓게 형성되어 주바퀴가 요철부의 홈을 지날때 홈의 상측을 지지하기 위한 지지바퀴를 회전가능하게 설치하여, 청소기가 요철부를 지날때 폭이 넓게 형성된 지지용 바퀴가 홈에 빠지지 않고 홈의 상측에서 지지되는 상태로 회전되므로 주바퀴가 요철부의 홈에 빠지는 것이 방지되어 청소기의 안정적인 주행 및 청소작업이 이루어진다.The groove removal prevention device of the robot cleaner of the present invention has a pair of main wheels driven by a motor on both sides of the lower surface of the main body case, and auxiliary wheels supporting the front and rear sides of the main body case are installed on the front and rear sides, respectively. In the robot cleaner, which is formed wider than the width of the main wheel in any one of the front and rear or front and rear of the main wheel can rotate the support wheel for supporting the upper side of the groove when the main wheel passes the groove of the uneven portion When the cleaner passes through the uneven portion, the supporting wheels having a wide width do not fall into the groove but are rotated while being supported from the upper side of the groove so that the main wheel is prevented from falling into the groove of the uneven portion so that the cleaner runs and cleans. This is done.

Description

로봇 청소기의 홈 빠짐 방지장치{APPARATUS FOR PREVENTING SINK CASTER OF ROBOT CLEANER}Home vacuum prevention device of the robot cleaner {APPARATUS FOR PREVENTING SINK CASTER OF ROBOT CLEANER}

도 1은 본 발명의 홈 빠짐 방지장치가 구비된 로봇 청소기의 정면도.1 is a front view of the robot cleaner provided with a groove fall prevention device of the present invention.

도 2는 도 1의 종단면도.2 is a longitudinal cross-sectional view of FIG.

도 3은 도 1의 저면도.3 is a bottom view of FIG. 1.

도 4는 본 발명에서 로봇 청소기가 문턱 홈을 지나는 상태를 보인 평면도.Figure 4 is a plan view showing a state in which the robot cleaner passes through the threshold groove in the present invention.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings

1 : 본체 케이스 8 : 모터1: body case 8: motor

9 : 주바퀴 10 : 보조바퀴9: main wheel 10: auxiliary wheel

51 : 지지용 바퀴51: support wheels

본 발명은 로봇 청소기의 문턱 홈 빠짐 방지장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 로봇 청소기가 주바퀴의 폭보다 큰 요철부위를 지날때 주바퀴가 요철부위의 홈에 빠져서 정상적인 주행이 이루어지지 못하는 것이 방지될 수 있는 로봇 청소기의 문턱 홈 빠짐 방지장치에 관한 것이다.The present invention relates to a device for preventing the slipping out of the threshold of a robot cleaner, and more particularly, when the robot cleaner passes an uneven portion larger than the width of the main wheel, the main wheel falls into the groove of the uneven portion to prevent normal driving from being performed. It relates to a threshold groove fall prevention device of the robot cleaner.

로봇 청소기(robot cleaner)는 제어수단의 명령에 의해 센서를 이용하여 청소구역 및 장애물들을 감지하고, 그 청소구역을 주행하며 자동으로 청소를 하며, 기기의 내부에 구비되어 있는 배터리의 전원이 소진되면 소정위치에 별도로 마련되어 있는 충전대로 이동하여 충전을 하며, 충전을 마친 다음에는 다시 청소를 하던 본래의 위치로 복귀하여 청소를 하는 기기이다.The robot cleaner detects the cleaning area and obstacles by using the sensor by the command of the control means, runs the cleaning area and cleans automatically, and when the power of the battery provided inside the device is exhausted It is a device that moves to a charging station separately provided at a predetermined position and charges it, and when the charging is completed, the cleaning is returned to the original position where the cleaning was performed again.

그리고, 상기와 같은 로봇 청소기의 저부에는 로봇 청소기를 주행시키기 위해 일정간격을 두고 설치되는 한쌍의 주바퀴와, 그 주바퀴에 의해 주행하는 청소기가 균형을 유지할 수 있도록 지지 및 회전하는 수개의 보조바퀴가 구비되어 있다.In addition, the bottom of the robot cleaner includes a pair of main wheels installed at regular intervals to drive the robot cleaner, and several auxiliary wheels that are supported and rotated to maintain balance between the cleaners driven by the main wheels. Is provided.

상기 주바퀴에는 모터가 각각 구비되어 있어서 청소기를 주행시키거나 모터를 선택적으로 회전시켜서 청소기를 특정방향으로 회전시키며, 각각의 주바퀴에 엔코더가 구비되어 있어서 주바퀴의 주행상태를 감지할 수 있도록 되어 있다.The main wheels are provided with motors, respectively, to drive the cleaner or selectively rotate the motor to rotate the cleaner in a specific direction, and each main wheel is provided with an encoder to detect the driving state of the main wheels. have.

상기 보조바퀴는 소정직경과 길이를 가지는 원형봉상으로, 상기 주바퀴가 회전하여 청소기가 주행시 청소기의 하면 전,후측에 배치되어 청소기가 수평상태를 유지하는 상태로 주행할 수 있도록 지지하는 동시에 회전되어 진다.The auxiliary wheel is a circular rod having a predetermined diameter and length, the main wheel is rotated and disposed at the front and rear of the lower surface of the cleaner when the cleaner is running, and is supported and rotated to support the cleaner to run in a horizontal state. Lose.

그러나, 상기와 같은 종래의 로봇 청소기는 청소기가 청소 또는 이동중에 가정의 베란다 홈과 같이 주바퀴의 폭 보다 폭이 큰 홈이 있는 요철부를 지날때 홈에 주바퀴가 빠져서 정상적인 주행이 이루어지지 못하는 문제점이 있었다.However, the above-described conventional robot cleaner has a problem in that the main wheel is pulled out of the groove when the cleaner passes through an uneven portion having a groove wider than the width of the main wheel, such as a veranda groove of a home, while the cleaner is being cleaned or moved. There was this.

상기와 같은 문제점을 감안하여 안출한 본 발명의 목적은 청소기가 청소영역에 있는 요철부를 지날때 주바퀴가 요철부의 홈에 빠지지 않도록 하여 요철부를 정상적으로 주행할 수 있도록 하는데 적합한 로봇 청소기의 문턱 홈 빠짐 방지장치를 제공함에 있다.       The object of the present invention devised in view of the above problems is to prevent the main groove from falling into the groove of the uneven portion when the cleaner passes through the uneven portion in the cleaning area to prevent the fall of the threshold groove of the robot cleaner suitable for driving the uneven portion normally. In providing a device.

상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위하여In order to achieve the object of the present invention as described above

본체 케이스의 하면 양측에는 모터에 의해 구동되는 한쌍의 주바퀴가 설치되어 있고, 전,후측에는 본체 케이스의 전,후측을 지지하는 보조바퀴가 각각 설치되어 있는 로봇 청소기에 있어서,In the robot cleaner, a pair of main wheels driven by a motor is provided on both sides of the lower surface of the main body case, and auxiliary wheels supporting the front and rear sides of the main body case are installed on the front and rear sides.

상기 주바퀴의 전방 또는 후방 중 어느 한곳에 상기 주바퀴의 폭보다 넓게 형성되어 주바퀴가 요철부의 홈을 지날때 홈의 상측을 지지하기 위한 지지용 바퀴를 설치한 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 홈 빠짐 방지장치가 제공된다.Groove fall out of the robot cleaner, characterized in that formed in one of the front or rear of the main wheel wider than the width of the main wheel, the support wheel for supporting the upper side of the groove when the main wheel passes the groove of the uneven portion Prevention is provided.

이하, 상기와 같이 구성되는 본 발명의 로봇 청소기의 문턱 홈 빠짐 방지장치를 첨부된 도면의 실시예를 참고하여 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, with reference to the embodiment of the accompanying drawings, the threshold groove fall prevention device of the robot cleaner of the present invention configured as described above in more detail as follows.

도 1은 본 발명의 문턱 홈 빠짐 방지장치가 구비된 로봇 청소기의 정면도이고, 도 2는 도 1의 종단면도이며, 도 3은 도 1의 저면도이다.1 is a front view of the robot cleaner with a threshold groove fall prevention device of the present invention, Figure 2 is a longitudinal cross-sectional view of Figure 1, Figure 3 is a bottom view of FIG.

이에 도시된 바와 같이, 본 발명의 로봇 청소기는 본체 케이스(1)의 내측에 설치되어 흡입력을 발생시키기 위한 팬 모터(2)와, 그 팬 모터(2)의 전방에 설치되어 팬 모터(2)에 의해 흡입되는 먼지나 오물을 포집하기 위한 필터(3)를 구비하는 필터 컨테이너(4)와, 상기 본체 케이스(1)의 하측에 구비되어 필터 컨테이너(4)와 연결관(5)으로 연결되고 바닥의 먼지나 이물질을 흡입하기 위한 흡입헤드(6)와, 그 흡입헤드(6)의 내부에 회전가능하게 배치되어 바닥에 부착되어있는 먼지나 이물질 을 쓸어내기 위한 브러쉬(7)와, 상기 본체 케이스(1)의 하부 양측에 일정간격을 두고 회전가능하게 배치되어 모터(8)에 의해 회전되며 주행하는 주바퀴(9)와, 상기 본체 케이스(1)의 하부 전,후측에 설치되어 상기 본체 케이스(1)의 전,후측을 지지하며 회전되는 보조바퀴(10)와, 상기 주바퀴(9)의 주변에 설치되어 주바퀴(9)의 요철부의 홈에 빠지는 것을 방지하기 위한 홈 빠짐 방지장치(11)를 구비한다.As shown in the drawing, the robot cleaner of the present invention is installed inside the main body case 1 to generate a suction force, and a fan motor 2 installed in front of the fan motor 2 and the fan motor 2. A filter container (4) having a filter (3) for collecting dust or dirt sucked by the main body (1), which is provided under the main body case (1) and connected to the filter container (4) and a connecting pipe (5) A suction head 6 for sucking dust or foreign matter from the bottom, a brush 7 rotatably disposed inside the suction head 6 to sweep off dust and foreign matter attached to the bottom, and the main body A main wheel 9 which is rotatably disposed at both sides of the lower part of the case 1 and rotated by the motor 8, and is installed at the front and rear sides of the lower part of the main body case 1 so that the main body The auxiliary wheel 10 is rotated while supporting the front and rear of the case (1), Group is installed on the periphery of the main wheel (9) and a protection device (11) for preventing strike-through groove being in the uneven portion of the main groove wheel (9).

그리고, 상기 본체 케이스(1)의 내부에는 충방전이 이루어지는 배터리(21)가 설치되어 있고, 후면에는 충전단자(22)를 구비한 충전단자부(23)가 구비되어 있으며, 실내의 벽면에 설치된 전원단자부(25)에는 접속단자(26)가 설치되어 있어서, 충전단자(22)가 접속단자(26)에 접속된 상태에서 본체 케이스(1)의 내부에 설치된 배터리(21)의 충전이 이루질 수 있도록 되어 있다.In addition, a battery 21 for charging and discharging is installed in the main body case 1, and a charging terminal 23 having a charging terminal 22 is provided at a rear side of the main body case 1. The terminal portion 25 is provided with a connection terminal 26, so that the battery 21 installed inside the main body case 1 can be charged while the charging terminal 22 is connected to the connection terminal 26. It is supposed to be.

또한, 상기 본체 케이스(1)의 전면 중앙부 내측에는 초음파를 송신하는 초음파 송신부(31)가 설치되어 있고, 그 초음파송신부(31)의 상측과 하측에는 초음파송신부(31)에서 송신된 초음파가 장애물에서 반사되는 것을 감지하기 위한 초음파수신부(32)가 설치되어 있다.In addition, an ultrasonic transmitting unit 31 for transmitting ultrasonic waves is provided inside the front center of the main body case 1, and ultrasonic waves transmitted from the ultrasonic transmitting unit 31 are disposed on the upper and lower sides of the ultrasonic transmitting unit 31 at an obstacle. An ultrasonic receiver 32 is installed to detect the reflection.

그리고, 상기 전원단자부(25)의 하측에는 청소기의 본체 케이스(1)를 전원단자부(25)로 유도하기 위한 광신호를 발광하는 발광부(41)가 설치되어 있고, 상기 충전단자부(23)의 하측에는 상기 발광부(41)에서 발광되는 광신호를 수광할 수 있는 수광부(42)가 설치되어 있다.In addition, a light emitting unit 41 is disposed below the power terminal unit 25 to emit an optical signal for guiding the main body case 1 of the cleaner to the power terminal unit 25. On the lower side, a light receiving portion 42 capable of receiving an optical signal emitted from the light emitting portion 41 is provided.

상기 홈빠짐 방지장치(11)는 상기 주바퀴(9)가 요철부의 홈을 지날때 홈에 주바퀴(9)가 빠지지 않도록 주바퀴(9)의 전방과 후방에서 지지하기 위한 지지용 바 퀴(51)를 회전가능하게 설치하여 구성된다. 상기 지지용 바퀴(51)는 주바퀴(9)의 폭(L) 보다 폭(L')이 넓게 형성되어 홈이 있는 요철부를 지날때도 빠지지 않도록 되어 있다.The groove fall prevention device 11 is a support wheel for supporting from the front and rear of the main wheel (9) so that the main wheel (9) does not fall into the groove when the main wheel (9) passes through the groove of the uneven portion ( 51) is rotatably installed. The support wheels 51 are formed to have a width L 'wider than the width L of the main wheel 9 so as not to fall even when passing through the grooved concave-convex portion.

도면중 미설명 부호 60은 제어수단이고, 61은 배기구이다.In the figure, reference numeral 60 denotes a control means, and 61 denotes an exhaust port.

상기와 같이 구성된 로봇 청소기는 사용자가 동작버튼을 누르면 청소기가 설정된 패턴에 따라 청소영역을 주행하고, 그와 같이 청소기가 청소영역을 주행할때에 팬 모터(2)가 구동이 되며 흡입력이 발생되어 그 발생되는 흡입력에 의해 바닥의 먼지나 오물이 흡입헤드(6)를 통하여 흡입된 후 연결관(5)을 통하여 필터(3)에 포집되어 진다.The robot cleaner configured as described above, when the user presses the operation button, the cleaner travels in the cleaning area according to the set pattern, and when the cleaner travels in the cleaning area, the fan motor 2 is driven and suction power is generated. Due to the suction force generated, dust or dirt at the bottom is sucked through the suction head 6 and collected by the filter 3 through the connecting pipe 5.

그리고, 청소기가 청소를 위해 주행중에 도 4에서와 같이 요철부의 홈(70)을 지나는 경우가 발생될 수 있는데, 이와 같은 경우에는 상기 주바퀴(9)의 전방과 후방에 설치되어 있는 지지용 바퀴(51)는 폭(L')이 넓게 형성되어 홈(70)에 빠지지 않고 지지하게 되며, 그와 같이 지지용 바퀴(51)에 위해 지지되는 것에 의해 주바퀴(9)가 요철부의 홈(70)에 빠져서 주행불능상태가 되는 것이 방지되게 된다.In addition, the cleaner may run through the grooves 70 of the uneven portion as shown in FIG. 4 while driving for cleaning. In this case, the support wheels installed at the front and rear of the main wheel 9 may be used. The width 51 is formed to be wide so as to support the grooves 70 without falling into the grooves 70. As such, the main wheels 9 are supported by the support wheels 51 so that the grooves 70 of the uneven portions are formed. It is prevented to be incapable of falling out of the driving state.

상기의 실시예에서는 상기 지지용 바퀴(51)가 주바퀴(9)의 전과 후방에 각각 설치된 것을 예로 들어 설명하였으나, 반드시 전,후방에 모두 설치하여야 되는 것은 아니고, 지지용 바퀴(51)를 주바퀴(9)의 전방 또는 후방의 어느 한쪽에 설치하여도 주바퀴(9)가 요철부의 홈(70)에 빠지는 것을 어느 정도 방지할 수 있다.In the above embodiment, the support wheels 51 have been installed on the front and rear of the main wheels 9, respectively, for example. However, the support wheels 51 are not necessarily installed at both front and rear sides. It is possible to prevent the main wheel 9 from falling into the groove 70 of the uneven portion to some extent even if it is provided at either the front or the rear of the wheel 9.

이상에서 상세히 설명한 바와 같이, 본 발명의 로봇 청소기의 홈 빠짐 방지 장치는 청소기의 하면에 설치되는 주바퀴의 전,후방에 주바퀴의 폭 보다 폭이 넓게 형성되는 지지용 바퀴를 회전가능하게 설치하여, 청소기가 요철부를 지날때 폭이 넓게 형성된 지지용 바퀴가 홈의 상측에서 지지되는 상태로 회전되므로 주바퀴가 요철부의 홈에 빠지는 것이 방지되어 진다. 따라서, 로봇 청소기가 요철부의 홈에 빠지지 않고 안정적인 청소작업이 이루어지는 효과가 있다.
As described in detail above, the groove fall prevention device of the robot cleaner of the present invention is rotatably installed on the front and rear of the main wheel to be installed on the lower surface of the cleaner to be wider than the width of the main wheel rotatably When the cleaner passes through the uneven portion, the supporting wheel having a wide width is rotated in a state of being supported from the upper side of the groove, thereby preventing the main wheel from falling into the uneven portion of the groove. Therefore, the robot cleaner does not fall into the grooves of the uneven portion, thereby making it possible to perform stable cleaning.

Claims (2)

본체 케이스의 하면 양측에는 모터에 의해 구동되는 한쌍의 주바퀴가 설치되어 있고, 전,후측에는 본체 케이스의 전,후측을 지지하는 보조바퀴가 각각 설치되어 있는 로봇 청소기에 있어서,In the robot cleaner, a pair of main wheels driven by a motor is provided on both sides of the lower surface of the main body case, and auxiliary wheels supporting the front and rear sides of the main body case are installed on the front and rear sides. 상기 주바퀴의 전방 또는 후방 중 어느 한곳에 상기 주바퀴의 폭보다 넓게 형성되어 주바퀴가 요철부의 홈을 지날때 홈의 상측을 지지하기 위한 지지용 바퀴를 설치한 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 홈 빠짐 방지장치.Groove fall out of the robot cleaner, characterized in that formed in one of the front or rear of the main wheel wider than the width of the main wheel, the support wheel for supporting the upper side of the groove when the main wheel passes the groove of the uneven portion Prevention device. 본체 케이스의 하면 양측에는 모터에 의해 구동되는 한쌍의 주바퀴가 설치되어 있고, 전,후측에는 본체 케이스의 전,후측을 지지하는 보조바퀴가 각각 설치되어 있는 로봇 청소기에 있어서,In the robot cleaner, a pair of main wheels driven by a motor is provided on both sides of the lower surface of the main body case, and auxiliary wheels supporting the front and rear sides of the main body case are installed on the front and rear sides. 상기 주바퀴의 전방과 후방에 상기 주바퀴의 폭보다 넓게 형성되어 주바퀴가 요철부의 홈을 지날때 홈의 상측을 지지하기 위한 지지용 바퀴를 설치한 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 홈 빠짐 방지장치.The front and rear of the main wheel is wider than the width of the main wheel is formed so that the support wheel for supporting the upper side of the groove when the main wheel passes through the groove of the concave-convex portion groove prevention device of the robot cleaner, characterized in that .
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