KR20100042471A - Control system of vehicle with a automatic breaking function based on observation result of blind spot - Google Patents

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권병우
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Abstract

PURPOSE: An automatic braking function based on a monitoring result of a blind spot is provided to prevent collision by using warning announcement. CONSTITUTION: An automatic braking function based on a monitoring result of a blind spot comprises a memory(101), a camera, an acceleration pedal sensor(103), an ECU(Engine Control Unit)(105), and an ABS(Anti-lock Brake System)(106). The cameras output captured image data of a blind spot. The gear reduction unit senses the location of a shift gear and outputs a first sensing signal. The acceleration pedal sensor senses the operation of the acceleration pedal. The second sensing signal is outputted. The ECU recognizes the operation state of the vehicles based on the first and the second sensing signal, compares the captured image data and reference image data, and then outputs a braking control signal in an emergency situation.

Description

사각지대의 감시 결과에 기초한 자동 제동 기능을 가지는 차량 제어 시스템{Control system of vehicle with a automatic breaking function based on observation result of blind spot}Control system of vehicle with a automatic breaking function based on observation result of blind spot}

본 발명은 차량 제어 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 자동 제동 기능을 가지는 차량 제어 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle control system, and more particularly, to a vehicle control system having an automatic braking function.

일반적으로, 운전자는 차량에 설치된 리어 미러(rear mirror)와 룸(room) 미러를 통하여, 차량의 양측 및 후방의 상황을 확인할 수 있다. 하지만 리어 미러나 룸 미러가 비출 수 있는 영역이 한정되므로, 차량의 주변에는 운전자가 리어 미러나 룸 미러만을 통해서는 전혀 볼 수 없는 사각지대가 존재한다. 최근에는 운전자가 사각지대를 관찰할 수 있도록 하기 위해, 카메라나 추가의 미러가 차량에 설치되고 있다. 운전자는 카메라에 의해 촬영된 화면이나, 추가의 미러를 통하여 사각지대의 상황을 확인할 수 있다. 그러나 종래의 기술들은 운전자가 사각지대를 보고, 위험요인이 있는지의 여부를 직접 판단한 후 이에 대응하는 조치를 취해야 하므로, 운전자가 순간적으로 잘못 판단할 경우 교통 사고가 발생되기 쉽다.In general, the driver can check the situation on both sides and the rear of the vehicle through the rear mirror and the room mirror installed in the vehicle. However, since the area where the rear mirror or the room mirror can be projected is limited, there is a blind spot around the vehicle that the driver cannot see through the rear mirror or the room mirror at all. Recently, cameras or additional mirrors have been installed in vehicles to allow the driver to observe blind spots. The driver can check the blind spot situation through the screen shot by the camera or an additional mirror. However, in the conventional technologies, the driver should see the blind spot and directly determine whether there is a risk factor, and then take a countermeasure. Therefore, if the driver misjudges the driver at a moment, a traffic accident is likely to occur.

따라서, 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 촬영 장치들에 의해 촬영된 영상 데이터들에 기초하여 사각지대에 물체가 존재하는지의 여부를 판단하고, 그 판단 결과에 따라 차량을 자동으로 제동함으로써, 사각지대에서의 충돌 사고를 예방할 수 있는 차량 제어 시스템을 제공하는 데 있다.Accordingly, the technical problem to be achieved by the present invention is to determine whether an object exists in the blind spot based on the image data photographed by the photographing apparatuses, and to automatically brake the vehicle according to the determination result. To provide a vehicle control system that can prevent collision accidents in the city.

상기한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량 제어 시스템은 메모리, 복수의 촬영 장치들, 기어 감지부, 가속패달 감지부, ECU, 및 ABS부를 포함한다. 메모리는 기준 영상 데이터들을 저장한다. 복수의 촬영 장치들은 차량 외부의 전방, 후방, 및 양측에 각각 설치되어, 차량 주변의 사각지대들을 각각 촬영하고, 촬영 영상 데이터들을 각각 출력한다. 기어 감지부 변속 기어의 위치를 감지하고, 제1 감지 신호를 출력한다. 가속패달 감지부 가속 패달의 작동 상태를 감지하고, 제2 감지 신호를 출력한다. ECU는 차량의 점화 신호에 응답하여 동작하고, 제1 및 제2 감지 신호들에 기초하여 차량의 동작 상태를 인식하고, 촬영 영상 데이터들을 기준 영상 데이터들에 각각 비교하고, 그 비교 결과에 따라 위험 상황을 판단하고, 위험 상황일 때 차량의 동작 상태에 따라, 제동 제어 신호를 출력한다. ABS부는 제동 제어 신호에 응답하여, 복수의 휠 실린더가 차량의 복수의 차륜의 브레이크들을 각각 작동시키도록, 복수의 휠 실린더의 유압을 각각 증가시킨다.The vehicle control system according to the present invention for achieving the above technical problem includes a memory, a plurality of photographing devices, a gear detector, an acceleration pedal detector, an ECU, and an ABS. The memory stores reference image data. The plurality of photographing apparatuses are respectively installed at the front, rear, and both sides of the outside of the vehicle to photograph the blind spots around the vehicle, respectively, and output photographed image data, respectively. The gear detection unit detects a position of the shift gear and outputs a first detection signal. Acceleration pedal detection unit Detects the operation state of the acceleration pedal, and outputs a second detection signal. The ECU operates in response to the ignition signal of the vehicle, recognizes the operating state of the vehicle based on the first and second sensing signals, compares the captured image data with the reference image data, respectively, and according to the comparison result, The situation is determined, and the braking control signal is output according to the operation state of the vehicle in the dangerous situation. In response to the braking control signal, the ABS portion increases the hydraulic pressure of the plurality of wheel cylinders, respectively, so that the plurality of wheel cylinders respectively operate the brakes of the plurality of wheels of the vehicle.

상술한 것과 같이, 본 발명에 따른 차량 제어 시스템은 촬영 장치들에 의해 촬영된 영상 데이터들에 기초하여 사각지대에 물체가 존재하는지의 여부를 판단하고, 그 판단 결과에 따라 차량을 자동으로 제동하므로, 운전자에게 편의를 제공하고, 사각지대에서의 충돌 사고를 예방할 수 있다.As described above, the vehicle control system according to the present invention determines whether an object exists in the blind spot based on the image data photographed by the imaging devices, and automatically brakes the vehicle according to the determination result. To provide convenience to the driver and to prevent collisions in blind spots.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하기로 한다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며 통상의 지식을 가진자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described a preferred embodiment of the present invention. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but can be implemented in various forms, and only the present embodiments are intended to complete the disclosure of the present invention and to those skilled in the art. It is provided for complete information.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 시스템의 개략적인 블록 구성도이다. 도 1에는, 도면의 간략화를 위해, 본 발명과 관련된 부분들만이 개략적으로 도시되고, 각 구성 요소들 간의 송수신 신호들에 대한 도시가 생략된다. 차량 제어 시스템(100)은 촬영 장치들(C1∼CK)(K는 정수), 메모리(101), 기어 감지부(102), 가속패달(pedal) 감지부(103), 시트 감지부(104), ECU(Engine Control Unit)(105), ABS(Anti-lock Brake System)부(106), 오디오 장치(107), 오디오 처리부(108), 스피커(109), 및 입력부(110)를 포함한다.1 is a schematic block diagram of a vehicle control system according to an embodiment of the present invention. In FIG. 1, only parts related to the present invention are schematically illustrated for simplicity of the drawings, and illustrations of transmission and reception signals between respective components are omitted. The vehicle control system 100 includes photographing apparatuses C1 to CK (K is an integer), a memory 101, a gear detector 102, an accelerator pedal detector 103, and a seat detector 104. And an engine control unit (ECU) 105, an anti-lock brake system (ABS) unit 106, an audio device 107, an audio processing unit 108, a speaker 109, and an input unit 110.

촬영 장치들(C1∼CK)은 차량 외부의 전방, 후방, 및 양측에 각각 설치된다. 예를 들어, 4개의 촬영 장치들(C1∼C4)이 차량에 설치될 경우, 도 3에 도시된 것과 같이 설치될 수 있다. 촬영 장치들(C1∼CK)은 차량 주변의 사각지대들(예를 들어, A1∼A4, 도 3 참고)을 각각 촬영하고, 촬영 영상 데이터들(PDAT1∼PDATK)을 각각 출력한다. 메모리(101)는 기준 영상 데이터들(RDAT1∼RDATK)을 저장한다. 기준 영상 데이터들(RDAT1∼RDATK)은 물체를 포함하지 않는 사각지대들을 나타내는 영상들에 대응한다. 기어 감지부(102)는 변속 기어의 위치를 감지하고, 감지 신호(SEN1)를 출력한다. 가속패달 감지부(103)는 가속 패달의 작동 상태를 감지하고, 감지 신호(SEN2)를 출력한다. 시트 감지부(104)는 운전석에 설치되어 운전자의 착석 여부를 감지하고, 감지 신호(SEL3)를 출력한다.The imaging devices C1 to CK are provided at the front, rear, and both sides of the vehicle exterior, respectively. For example, when four imaging devices C1 to C4 are installed in a vehicle, they may be installed as shown in FIG. 3. The photographing apparatuses C1 to CK photograph respective blind spots (for example, A1 to A4 (see FIG. 3) around the vehicle, and output photographed image data PDAT1 to PDATK, respectively. The memory 101 stores reference image data RDAT1 to RDTAK. The reference image data RDAT1 to RDTAK correspond to images representing blind spots that do not include an object. The gear detector 102 detects a position of the shift gear and outputs a detection signal SEN1. The acceleration pedal detection unit 103 detects an operation state of the acceleration pedal and outputs a detection signal SEN2. The seat detection unit 104 is installed in the driver's seat to detect whether the driver is seated and outputs a detection signal SEL3.

ECU(105)는 차량의 점화 신호(IGN)에 응답하여 동작한다. 차량의 점화 키(미도시)가 온 될 때, 외부의 제어 장치가 점화 신호(IGN)를 ECU(105)에 출력한다. 또, 차량의 점화 키가 오프 될 때, 외부의 제어 장치가 오프 신호(OFF)를 ECU(105)에 출력한다. ECU(105)는 감지 신호들(SEN1, SEN2)에 기초하여 차량의 동작 상태를 인식한다. 즉, ECU(105)는 감지 신호(SEN1)에 기초하여 변속 기어의 위치(후진(R), 주행(D), 주차(P))를 인식하고, 감지 신호(SEN2)에 기초하여 가속 패달의 작동 상태(즉, 가속 패달이 눌렸는지의 여부)를 인식한다. ECU(105)는 촬영 장치들(C1∼CK)로부터 각각 수신되는 촬영 영상 데이터들(PDAT1∼PDATK)을 기준 영상 데이터들(RDAT1∼RDATK)에 각각 비교하여, 그 비교 결과에 따라 위험 상황을 판단한다. The ECU 105 operates in response to the ignition signal IGN of the vehicle. When the ignition key (not shown) of the vehicle is turned on, the external control device outputs the ignition signal IGN to the ECU 105. In addition, when the ignition key of the vehicle is turned off, an external control device outputs an OFF signal OFF to the ECU 105. The ECU 105 recognizes an operating state of the vehicle based on the detection signals SEN1 and SEN2. That is, the ECU 105 recognizes the position of the shift gear (reverse R, travel D, parking P) based on the detection signal SEN1, and based on the detection signal SEN2, Recognize the operating state (i.e. whether the accelerator pedal has been pressed). The ECU 105 compares the photographed image data PDAT1 to PDATK respectively received from the photographing apparatuses C1 to CK with the reference image data RDAT1 to RDTK, respectively, and determines a risk situation according to the comparison result. do.

ECU(105)는, 상기 비교 동작 시, 기준 영상 데이터들(RDAT1∼RDATK)에 의해 표현되는 영상들 각각을 2차원 좌표에 의해 세부 영상들(이하, 제1 세부 영상들이라 함)로 나누고, 촬영 영상 데이터들(PDAT1∼PDATK)에 의해 표현되는 영상들 각각을 2차원 좌표에 의해 세부 영상들(이하, 제2 세부 영상들이라 함)(S, 도 4 참고) 로 나눈다. 이 후, ECU(105)는 제1 세부 영상들과 제2 세부 영상들을 각각 하나씩 순차적으로 비교하여, 제2 세부 영상들 중 어느 하나에 물체가 존재하는지의 여부를 판단한다. ECU(105)는 제2 세부 영상들 중 어느 하나에 물체가 포함될 때, 위험 상황인 것으로 판단한다.In the comparison operation, the ECU 105 divides each of the images represented by the reference image data RDAT1 to RDTAK into detailed images (hereinafter referred to as first detailed images) by two-dimensional coordinates, and photographs. Each of the images represented by the image data PDAT1 to PDATK is divided into detailed images (hereinafter referred to as second detailed images) (S, see FIG. 4) by two-dimensional coordinates. Thereafter, the ECU 105 sequentially compares the first detailed images and the second detailed images one by one to determine whether an object exists in one of the second detailed images. The ECU 105 determines that it is a dangerous situation when an object is included in any one of the second detailed images.

ECU(105)는 위험 상황인 것으로 판단될 때 차량의 동작 상태에 따라, 제동 제어 신호(BCTL)를 ABS부(106)에 출력한다. ECU(105)는 위험 상황 시, 차량의 동작 상태가 주행 중이거나 또는 주행 시작인 경우에만 제동 제어 신호(BCTL)를 ABS부(106)에 출력하고, 차량이 주차 중인 경우에는 제동 제어 신호(BCTL)를 출력하지 않는다. ECU(105)는 제동 제어 신호(BCTL)를 CAN(Controller Area Network) 통신망(111)을 통하여 오디오 장치(107)에 더 출력할 수 있다.The ECU 105 outputs the braking control signal BCTL to the ABS unit 106 in accordance with the operation state of the vehicle when it is determined that the dangerous situation. The ECU 105 outputs a braking control signal BCTL to the ABS unit 106 only when the vehicle is in a running state or when the vehicle is in a dangerous situation, and the braking control signal BCTL when the vehicle is parked. ) Is not output. The ECU 105 may further output the braking control signal BCTL to the audio device 107 through the controller area network (CAN) communication network 111.

ECU(105)는 시트 감지부(104)로부터 수신되는 감지 신호(SEN3)에 기초하여, 운전자의 착석 여부 인식한다. ECU(105)는 입력부(110)로부터 제동 해제를 위한 입력 신호(INS)를 수신하면, 운전자의 하차 후 요청된 제동 해제인지를 판단한다. 이때, ECU(105)는 감지 신호(SEN3)에 기초하여 운전자가 하차 후 다시 착석한 것인지를 판단한다. 운전자의 하차 후 요청된 제동 해제인 경우, ECU(105)는 제동 해제 신호(CCTL)를 ABS부(106)에 출력한다. 또, 운전자가 하차하지 않은 상태에서 요청된 제동 해제인 경우, ECU(105)는 제동 해제 신호(CCTL)를 출력하지 않는다. ECU(105)는 제동 해제 신호(CCTL)를 CAN 통신망(111)을 통하여 오디오 장치(107)에 더 출력할 수 있다.The ECU 105 recognizes whether the driver is seated based on the detection signal SEN3 received from the seat detection unit 104. When the ECU 105 receives the input signal INS to release the braking from the input unit 110, the ECU 105 determines whether the requested braking is released after the driver gets off. At this time, the ECU 105 determines whether the driver is seated again after getting off on the basis of the detection signal SEN3. When the brake release is requested after the driver gets off, the ECU 105 outputs the brake release signal CCTL to the ABS unit 106. In addition, when it is requested braking release in the state which the driver did not get off, ECU 105 does not output the braking release signal CCTL. The ECU 105 may further output the brake release signal CCTL to the audio device 107 through the CAN communication network 111.

ABS부(106)는 제동 제어 신호(BCTL)에 응답하여, 복수의 휠 실린더(wheel cylinder)(W1∼WJ)(J는 정수)가 차량의 복수의 차륜(예를 들어, 201∼204, 도 2참고)의 브레이크들(205∼208)을 각각 작동시키도록, 복수의 휠 실린더(W1∼WJ)의 유압을 각각 증가시킨다. 여기에서, ABS부(106)와 휠 실린더(W1∼WJ)의 구성 및 동작은 본 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 잘 이해할 수 있으므로 이에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다. ABS부(106)는 제동 해제 신호(CCTL)에 응답하여, 차량의 복수의 차륜(예를 들어, 201∼204)의 브레이크들(205∼208)의 작동을 해제시키도록, 복수의 휠 실린더(W1∼WJ)의 유압을 각각 감소시킨다.In response to the braking control signal BCTL, the ABS unit 106 includes a plurality of wheel cylinders W1 to WJ (J is an integer), and a plurality of wheels (for example, 201 to 204) of the vehicle. The hydraulic pressures of the plurality of wheel cylinders W1 to WJ are respectively increased to operate the brakes 205 to 208 of the reference 2). Here, since the structure and operation of the ABS 106 and the wheel cylinders W1 to WJ can be well understood by those skilled in the art, detailed descriptions thereof will be omitted. In response to the brake release signal CCTL, the ABS unit 106 releases the plurality of wheel cylinders (eg, to release the brakes 205 to 208 of the plurality of wheels (for example, 201 to 204) of the vehicle. The hydraulic pressures of W1 to WJ) are respectively reduced.

오디오 장치(107)는 CAN 통신망(111)을 통하여 ECU(105)로부터 수신되는 제동 제어 신호(BCTL)에 응답하여 경고 데이터(WDAT)를 출력한다. 오디오 장치(107)는 CAN 통신망(111)을 통하여 ECU(105)로부터 수신되는 제동 해제 신호(CCTL)에 응답하여 경고 데이터(WDAT)의 출력을 정지한다. 또, 오디오 장치(107)는 오디오 모드 시, 선택된 라디오 방송 채널을 통하여 수신되는 라디오 방송 신호에 기초한 오디오 데이터(ADAT1), 또는 오디오 저장 매체로부터 판독한 오디오 데이터(ADAT2)를 더 출력한다.The audio device 107 outputs warning data WDAT in response to the braking control signal BCTL received from the ECU 105 via the CAN communication network 111. The audio device 107 stops output of the warning data WDAT in response to the brake release signal CCTL received from the ECU 105 via the CAN communication network 111. In the audio mode, the audio device 107 further outputs audio data ADAT1 or audio data ADAT2 read from the audio storage medium based on the radio broadcast signal received through the selected radio broadcast channel.

오디오 처리부(108)는 CAN 통신망(111) 통신망을 통하여 오디오 장치(107)로부터 수신되는 경고 데이터(WDAT)에 기초하여, 위험 상황을 운전자에게 알리기 위한 경고 오디오 신호(WAUD)를 스피커(109)에 출력한다. 또, 오디오 처리부(108)는 CAN 통신망(111) 통신망을 통하여 오디오 장치(107)로부터 수신되는 오디오 데이터(ADAT1 또는 ADAT2)에 기초한 오디오 신호(AUD)를 스피커(109)에 더 출력한다. 입력부(110)는 사용자의 입력에 따라, 제동 해제를 위한 입력 신호(INS)를 ECU(105)에 출력한다.The audio processor 108 transmits a warning audio signal WAUD to the speaker 109 for notifying a driver of a dangerous situation based on the warning data WDAT received from the audio device 107 through the CAN communication network 111 communication network. Output The audio processing unit 108 further outputs an audio signal AUD based on the audio data ADAT1 or ADAT2 received from the audio device 107 via the CAN communication network 111 communication network to the speaker 109. The input unit 110 outputs an input signal INS to the ECU 105 for releasing braking according to a user's input.

도 2는 도 1에 도시된 차량 제어 시스템에 의해 제어되는 차량의 브레이크 시스템의 구조를 개략적인 나타낸 도면이다. 도 2에서, 도면 부호 209는 휠 실린더를 나타내고, 210은 브레이크 패달을 나타내고, 211은 주차 브레이크 케이블을 나타낸다.FIG. 2 is a diagram schematically illustrating a structure of a brake system of a vehicle controlled by the vehicle control system shown in FIG. 1. In Fig. 2, reference numeral 209 denotes a wheel cylinder, 210 denotes a brake pedal, and 211 denotes a parking brake cable.

도 3은 도 1에 도시된 촬영 장치들에 의해 촬영되는 차량 주변의 사각 지대들을 나타내는 도면이다. 도 3에는 4개의 촬영 장치들(C1∼C4)이 차량에 설치된 경우가 도시되어 있다. 촬영 장치(C1)는 차량 전방의 영역 A를 촬영하고, 촬영 장치(C2)는 차량 후방의 영역 B를 촬영한다. 또, 촬영 장치(C3)는 차량의 좌측에 설치된 리어 미러(rear mirror)의 일측에 설치되어, 영역 C를 촬영한다. 촬영 장치(C4)는 차량의 우측에 설치된 리어 미러의 일측에 설치되어, 영역 D를 촬영한다.3 is a diagram illustrating blind spots around a vehicle photographed by the photographing apparatuses illustrated in FIG. 1. 3 illustrates a case where four photographing apparatuses C1 to C4 are installed in a vehicle. The imaging device C1 captures an area A in front of the vehicle, and the imaging device C2 captures an area B in the rear of the vehicle. In addition, the imaging device C3 is provided on one side of a rear mirror provided on the left side of the vehicle, and photographs the area C. FIG. The imaging device C4 is provided on one side of the rear mirror provided on the right side of the vehicle, and photographs the area D.

다음으로, 도 5를 참고하여, 차량 제어 시스템(100)의 동작 과정을 좀 더 상세히 설명한다. ECU(105)는 점화 신호(IGN)의 수신 여부에 따라 차량 점화 키가 온 되는지의 여부를 판단한다(단계 1001). 차량 점화 키가 온 된 경우, ECU(105)는 촬영 장치들(C1∼CK)로부터 촬영 영상 데이터들(PDAT1∼PDATK)을 수신한다(단계 1002). ECU(105)는 촬영 영상 데이터들(PDAT1∼PDATK)을 기준 영상 데이터들(RDAT1∼RDATK)에 비교한다(단계 1003). ECU(105)는 단계 1003의 비교 결과에 따라, 위험 상황인지의 여부를 판단한다(단계 1004). 위험 상황이 아닐 때, ECU(105)는 단계 1002 내지 단계 1004의 동작을 반복한다.Next, the operation process of the vehicle control system 100 will be described in more detail with reference to FIG. 5. The ECU 105 determines whether the vehicle ignition key is on or not depending on whether the ignition signal IGN is received (step 1001). When the vehicle ignition key is turned on, the ECU 105 receives the captured image data PDAT1 to PDATK from the imaging devices C1 to CK (step 1002). The ECU 105 compares the captured image data PDAT1 to PDATK with the reference image data RDAT1 to RDTK (step 1003). The ECU 105 determines whether or not it is a dangerous situation according to the comparison result of step 1003 (step 1004). When not in a dangerous situation, the ECU 105 repeats the operation of steps 1002 to 1004.

위험 상황일 때, ECU(105)는 감지 신호들(SEN1, SEN2)에 기초하여, 차량이 주차 중인지의 여부를 판단한다(단계 1005). 차량이 주차 중일 때, ECU(105)는 단계 1002 내지 단계 1005의 동작을 반복한다. 차량이 주행 중이거나 또는 주행하기 시작할 때, ECU(105)는 제동 제어 신호(BCTL)를 ABS부(106)와 오디오 장치(107)에 출력한다(단계 1006). 그 결과, ABS부(106)가 제동 제어 신호(BCTL)에 응답하여, 복수의 휠 실린더(W1∼WJ)의 유압을 각각 증가시킨다. 또, 오디오 장치(107)는 제동 제어 신호(BCTL)에 응답하여 경고 데이터(WDAT)를 오디오 처리부(108)에 출력한다. 오디오 처리부(108)는 경고 데이터(WDAT)에 기초하여, 위험 상황을 운전자에게 알리기 위한 경고 오디오 신호(WAUD)를 스피커(109)에 출력한다.In a dangerous situation, the ECU 105 determines whether the vehicle is parked based on the detection signals SEN1 and SEN2 (step 1005). When the vehicle is parked, the ECU 105 repeats the operation of steps 1002 to 1005. When the vehicle is running or starts to run, the ECU 105 outputs a braking control signal BCTL to the ABS unit 106 and the audio device 107 (step 1006). As a result, the ABS unit 106 increases the hydraulic pressure of the plurality of wheel cylinders W1 to WJ, respectively, in response to the braking control signal BCTL. The audio device 107 also outputs the warning data WDAT to the audio processor 108 in response to the braking control signal BCTL. The audio processor 108 outputs a warning audio signal WAUD to the speaker 109 for notifying the driver of a dangerous situation based on the warning data WDAT.

이 후, ECU(105)는 입력부(110)로부터 입력 신호(INS)가 수신되는지의 여부에 따라 해제 요청이 있는지의 여부를 판단한다(단계 1007). 해제 요청이 있을 때, ECU(105)는 감지 신호(SEN3)에 기초하여 운전자 하차 후의 해제 요청인지의 여부를 판단한다(단계 1008). 운전자 하차 후의 해제 요청이 아닌 경우, ECU(105)는 단계 1007 및 단계 1008의 동작을 반복한다. 운전자 하차 후의 해체 요청인 경우, ECU(105)는 제동 해제 신호(CCTL)를 ABS부(106)와 오디오 장치(107)에 출력한다. 그 결과, ABS부(106)가 제동 해제 신호(CCTL)에 응답하여, 복수의 휠 실린더(W1∼WJ)의 유압을 각각 감소시킨다. 또, 오디오 장치(107)는 제동 해제 신호(CCTL)에 응답하여 경고 데이터(WDAT)의 출력 동작을 정지한다.Thereafter, the ECU 105 determines whether there is a release request according to whether the input signal INS is received from the input unit 110 (step 1007). When there is a release request, the ECU 105 determines whether it is a release request after getting off the driver based on the detection signal SEN3 (step 1008). If it is not a release request after the driver gets off, the ECU 105 repeats the operations of steps 1007 and 1008. In the case of the dismantling request after getting off the driver, the ECU 105 outputs the brake release signal CCTL to the ABS unit 106 and the audio device 107. As a result, the ABS unit 106 reduces the oil pressure of the plurality of wheel cylinders W1 to WJ, respectively, in response to the brake release signal CCTL. In addition, the audio device 107 stops the output operation of the warning data WDAT in response to the braking release signal CCTL.

ECU(105)는 오프 신호(OFF)의 수신 여부에 따라 차량 점화 키가 오프되는지의 여부를 판단한다(단계 1010). 차량 점화 키가 오프되지 않는 경우, ECU(105)는 단계 1002 내지 단계 1010의 동작을 반복한다.The ECU 105 determines whether the vehicle ignition key is turned off according to whether the off signal OFF is received (step 1010). If the vehicle ignition key is not turned off, the ECU 105 repeats the operations of steps 1002 to 1010.

상술한 것과 같이, 차량 제어 시스템(100)은 사각지대에 물체가 존재할 때, 차륜의 브레이크를 자동으로 작동시키고, 운전자에게 경고 음성을 출력하여 충돌 사고를 방지할 수 있다.As described above, the vehicle control system 100 may automatically operate the brake of the wheel when there is an object in the blind spot, and output a warning voice to the driver to prevent a crash accident.

상기한 실시 예들은 본 발명을 설명하기 위한 것으로서 본 발명이 이들 실시 예에 국한되는 것은 아니며, 본 발명의 범위 내에서 다양한 실시예가 가능하다. 또한 설명되지는 않았으나, 균등한 수단도 또한 본 발명에 그대로 결합되는 것이라 할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야 할 것이다.The above embodiments are for explaining the present invention, and the present invention is not limited to these embodiments, and various embodiments are possible within the scope of the present invention. In addition, although not described, equivalent means will also be referred to as incorporated in the present invention. Therefore, the true scope of the present invention will be defined by the claims below.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 시스템의 개략적인 블록 구성도이다.1 is a schematic block diagram of a vehicle control system according to an embodiment of the present invention.

도 2는 도 1에 도시된 차량 제어 시스템에 의해 제어되는 차량의 브레이크 시스템의 구조를 개략적인 나타낸 도면이다.FIG. 2 is a diagram schematically illustrating a structure of a brake system of a vehicle controlled by the vehicle control system shown in FIG. 1.

도 3은 도 1에 도시된 촬영 장치들에 의해 촬영되는 차량 주변의 사각 지대들을 나타내는 도면이다.3 is a diagram illustrating blind spots around a vehicle photographed by the photographing apparatuses illustrated in FIG. 1.

도 4는 도 3에 도시된 영역 A를 2차원 좌표에 의해 복수의 세부 영역들로 구분하여 나타낸 도면이다.FIG. 4 is a diagram illustrating region A illustrated in FIG. 3 divided into a plurality of detailed regions by two-dimensional coordinates.

도 5는 도 1에 도시된 차량 제어 시스템의 동작 과정을 나타내는 흐름도이다.FIG. 5 is a flowchart illustrating an operation process of the vehicle control system illustrated in FIG. 1.

〈도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명〉Description of the Related Art

100: 차량 제어 시스템 101: 메모리100: vehicle control system 101: memory

102: 기어 감지부 103: 가속패달 감지부102: gear detection unit 103: acceleration pedal detection unit

104: 시트 감지부 105: ECU104: seat detection unit 105: ECU

106: ABS부 107: 오디오 장치106: ABS unit 107: Audio device

108: 오디오 처리부 109: 스피커108: audio processor 109: speaker

110: 입력부 C1∼CK: 촬영 장치110: input unit C1 to CK: photographing device

Claims (6)

기준 영상 데이터들을 저장하는 메모리;A memory for storing reference image data; 차량 외부의 전방, 후방, 및 양측에 각각 설치되어, 상기 차량 주변의 사각지대들을 각각 촬영하고, 촬영 영상 데이터들을 각각 출력하는 복수의 촬영 장치들;A plurality of photographing apparatuses installed at front, rear, and both sides of the outside of the vehicle, respectively, for photographing blind spots around the vehicle and outputting captured image data; 변속 기어의 위치를 감지하고, 제1 감지 신호를 출력하는 기어 감지부;A gear sensing unit configured to sense a position of the shift gear and output a first sensing signal; 가속 패달의 작동 상태를 감지하고, 제2 감지 신호를 출력하는 가속패달 감지부;An acceleration pedal detection unit configured to detect an operation state of the acceleration pedal and output a second detection signal; 상기 차량의 점화 신호에 응답하여 동작하고, 상기 제1 및 제2 감지 신호들에 기초하여 상기 차량의 동작 상태를 인식하고, 상기 촬영 영상 데이터들을 상기 기준 영상 데이터들에 각각 비교하고, 그 비교 결과에 따라 위험 상황을 판단하고, 위험 상황일 때 상기 차량의 동작 상태에 따라, 제동 제어 신호를 출력하는 ECU(Engine Control Unit); 및Operates in response to an ignition signal of the vehicle, recognizes an operating state of the vehicle based on the first and second sensing signals, compares the captured image data with the reference image data, and compares the result; An ECU (Engine Control Unit) for determining a dangerous situation according to the controller, and outputting a braking control signal according to an operation state of the vehicle in a dangerous situation; And 상기 제동 제어 신호에 응답하여, 복수의 휠 실린더가 상기 차량의 복수의 차륜의 브레이크들을 각각 작동시키도록, 상기 복수의 휠 실린더의 유압을 각각 증가시키는 ABS(Anti-lock Brake System) 부를 포함하는 차량 제어 시스템.A vehicle including an anti-lock brake system (ABS) unit for respectively increasing the hydraulic pressure of the plurality of wheel cylinders so that the plurality of wheel cylinders respectively operate brakes of the plurality of wheels of the vehicle in response to the braking control signal; Control system. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 기준 영상 데이터들은 물체를 포함하지 않는 상기 사각지대들을 나타내 는 제1 영상들에 대응하고,The reference image data correspond to first images representing the blind spots not including an object, 상기 ECU는, 상기 기준 영상 데이터들과 상기 촬영 영상 데이터들을 서로 비교하여, 상기 촬영 영상 데이터들이 나타내는 제2 영상들에 상기 물체가 포함되는지의 여부를 판단하고, 상기 제2 영상들에 상기 물체가 포함될 때 상기 위험 상황인 것으로 판단하고, 상기 위험 상황 시, 상기 차량의 동작 상태가 주행 중이거나 또는 주행 시작인 경우에만 상기 제동 제어 신호를 출력하는 차량 제어 시스템.The ECU compares the reference image data with the captured image data to determine whether the object is included in second images represented by the captured image data, and the object is included in the second images. Determining that the vehicle is in a dangerous state when included, and outputting the braking control signal only when the operating state of the vehicle is driving or starting to drive in the dangerous situation. 제2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 ECU는, 상기 비교 동작 시, 상기 제1 영상들 각각을 2차원 좌표에 의해 제1 세부 영상들로 나누고, 상기 제2 영상들 각각을 상기 2차원 좌표에 의해 제2 세부 영상들로 나누고, 상기 제1 세부 영상들과, 상기 제2 세부 영상들을 각각 하나씩 순차적으로 비교하는 차량 제어 시스템.In the comparison operation, the ECU divides each of the first images into first detailed images by two-dimensional coordinates, and divides each of the second images into second detailed images by the two-dimensional coordinates. And sequentially comparing the first detailed images and the second detailed images one by one. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 운전석에 설치되어, 운전자의 착석 여부를 감지하고, 제3 감지 신호를 출력하는 시트 감지부; 및A seat detection unit installed in the driver's seat to detect whether the driver is seated and output a third detection signal; And 사용자의 입력에 따라, 제동 해제를 위한 입력 신호를 상기 ECU에 출력하는 입력부를 더 포함하고,According to a user's input, further comprising an input unit for outputting an input signal for the brake release to the ECU, 상기 ECU는 상기 제3 감지 신호와 상기 입력 신호에 기초하여, 상기 운전자의 하차 후 요청된 제동 해제인지를 판단하고, 그 판단 결과에 따라 제동 해제 신 호를 상기 ABS부에 선택적으로 출력하고,The ECU determines whether the brake release requested after getting off the driver based on the third detection signal and the input signal, and selectively outputs a brake release signal to the ABS according to the determination result. 상기 ABS부는 상기 제동 해제 신호에 응답하여, 상기 복수의 휠 실린더가 상기 차량의 복수의 차륜의 브레이크들의 작동을 해제시키도록, 상기 복수의 휠 실린더의 유압을 각각 감소시키는 차량 제어 시스템.And the ABS unit reduces the hydraulic pressure of the plurality of wheel cylinders, respectively, in response to the brake release signal, so that the plurality of wheel cylinders release the brakes of the plurality of wheels of the vehicle. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 제동 제어 신호에 응답하여 경고 데이터를 출력하는 오디오 장치; 및An audio device outputting warning data in response to the braking control signal; And CAN(Controller Area Network) 통신망을 통하여 상기 오디오 장치로부터 상기 경고 데이터를 수신하고, 상기 경고 데이터에 기초하여, 상기 위험 상황을 운전자에게 알리기 위한 경고 오디오 신호를 스피커에 출력하는 오디오 처리부를 더 포함하고,An audio processor configured to receive the warning data from the audio device through a controller area network (CAN) network and output a warning audio signal to a speaker for notifying the driver of the dangerous situation based on the warning data, 상기 ECU는 상기 제동 제어 신호를 상기 CAN 통신망을 통하여 상기 오디오 장치에 더 출력하는 차량 제어 시스템.The ECU further outputs the braking control signal to the audio device via the CAN communication network. 제5항에 있어서,The method of claim 5, 상기 오디오 장치는, 상기 제동 해제 신호에 응답하여 상기 경고 데이터의 출력을 정지하고, 오디오 모드 시, 선택된 라디오 방송 채널을 통하여 수신되는 라디오 방송 신호에 기초한 제1 오디오 데이터, 또는 오디오 저장 매체로부터 판독한 제2 오디오 데이터를 더 출력하고,The audio device stops output of the warning data in response to the brake release signal, and reads from the first audio data or an audio storage medium based on a radio broadcast signal received through a selected radio broadcast channel in an audio mode. Further output second audio data, 상기 오디오 처리부는, 상기 CAN 통신망을 통하여 상기 오디오 장치로부터 수신되는 상기 제1 또는 제2 오디오 데이터에 기초한 오디오 신호를 상기 스피커에 더 출력하는 차량 제어 시스템.And the audio processor further outputs an audio signal based on the first or second audio data received from the audio device through the CAN communication network to the speaker.
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KR20120058743A (en) * 2010-11-30 2012-06-08 현대자동차주식회사 Advanced emergency braking system for medium or small truck
KR101431738B1 (en) * 2013-04-29 2014-08-19 주식회사 카텍 Observation Device For Driving Situation Of Automobile Using Stereovision Technology

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