KR100820310B1 - Preventing apparatus and the same method of rear-end collision of a car - Google Patents
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Abstract
Description
도 1은, 본 발명의 추돌방지장치가 적용된 자동차가 도시된 참고도.1 is a reference diagram showing a vehicle to which the collision prevention device of the present invention is applied.
도 2는, 본 발명에 의한 자동차의 추돌방지장치가 도시된 블록도.Figure 2 is a block diagram showing a collision prevention device of a vehicle according to the present invention.
도 3은, 본 발명에 의한 자동차의 추돌방지방법이 도시된 순서도.Figure 3 is a flow chart illustrating a collision prevention method of a vehicle according to the present invention.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>
11,12,13: 카메라 20: 제어부11,12,13: camera 20: control unit
21: 주제어기 22: 거리측정 컨트롤러21: main controller 22: distance measuring controller
24: 저장부 26: 정보 입력부24: storage unit 26: information input unit
30: 표시부 35: 경고 발생부30: display unit 35: warning generating unit
본 발명은 주행중인 자동차의 주변에 있는 차량과의 차간거리를 계산하여, 일정 거리 이내로 다른 차량이 접근하면 추돌 위험을 알려주어 방어운전을 할 수 있도록 함과 동시에, 추돌 사고가 발생하는 경우 사고 전후의 상황을 녹화하여 증거자료로 제출할 수 있도록 한 자동차의 추돌방지장치 및 방법에 관한 것이다The present invention calculates the inter-vehicle distance with the vehicle in the vicinity of the driving car, when the other vehicle approaches within a certain distance to notify the collision risk to enable defensive driving, and at the same time if the collision accident occurs before and after And a collision avoidance apparatus and method for recording a situation in which a vehicle can be recorded and submitted as evidence
자동차를 운전할 때 일반적으로 운전자의 부주의 또는 시계의 불량 등으로 인하여 추돌 사고가 발생하고 있다. 특히, 장거리 운전시나 우천시 또는 야간 운전시 시계 불량이나 운전자의 집중력 저하 등으로 인하여, 자동차가 차선을 이탈하거나 앞차와의 추돌 또는 뒤차에 의한 추돌 등의 교통사고가 증가하는 추세에 있다. 더욱이 초보 운전자와 같이 운전이 미숙한 사람의 경우에는, 시야가 좁을 뿐 아니라 전방에서 주행하고 있는 차량과의 차간거리 및 주행속도를 가늠하기 어렵기 때문에, 추돌 사고가 자주 발생하게 된다.Generally, when driving a car, a collision accident occurs due to a driver's carelessness or a poor watch. In particular, due to poor visibility during the long-distance driving, rainy weather or night driving, the driver's concentration decreases, traffic accidents such as a car leaving the lane, a collision with the front car or a collision by the back car are increasing. Moreover, in the case of an inexperienced driver such as a novice driver, collision accidents frequently occur because it is difficult to estimate the distance between the vehicle and the traveling speed with the vehicle traveling in front of the vehicle, as well as having a narrow field of view.
이에 따라 주행중인 자동차의 주변 상황을 촬영하여 운전석 앞쪽의 디스플레이를 통해 보여주는 영상 시스템이 제안되고 있으며, 차간거리를 계산하여 운전자에게 알려주는 시스템도 개발되고 있다. 또한, 교통사고가 발생할 경우 교통사고 상황을 자동으로 녹화할 수 있는 시스템도 개발되고 있다.Accordingly, a video system that photographs the surrounding situation of a driving car and shows it on the display in front of the driver's seat has been proposed, and a system for calculating the distance between vehicles and informing the driver is also being developed. In addition, when a traffic accident occurs, a system for automatically recording a traffic accident is being developed.
그러나, 상기한 대부분의 시스템은, 차량의 전방 및 후방의 자동차에 대한 영상 및 거리 정보만을 운전자에게 제시하고 있어 측방향에서 접근하는 자동차에 의한 사고 위험을 방지하기 어려운 문제점이 있다.However, most of the systems described above present only the image and the distance information of the vehicle in front and rear of the vehicle to the driver, which makes it difficult to prevent the risk of an accident caused by the vehicle approaching from the side.
또, 상기한 시스템들이 각각 별개의 시스템으로 구성되어 있어 하나의 시스템으로 통합 관리가 곤란하고, 이들을 통합하더라도 데이터 처리가 쉽지 않은 문제점이 있다.In addition, since the above systems are configured as separate systems, it is difficult to integrate and manage a single system, and even if these systems are integrated, data processing is not easy.
본 발명은 상기한 종래 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 자동차의 전방과 후방은 물론 측방을 각각 촬영함과 동시에 각 방향에서 접근하는 차량과 의 차간거리를 감지하여, 차간거리가 일정 거리 이하일 경우 추돌 사고를 회피할 수 있는 방어운전을 하도록 함으로써, 추돌 사고를 방지할 수 있도록 한 자동차의 추돌방지장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made to solve the above-mentioned conventional problems, the front and rear of the car, as well as the side of the car at the same time to detect the distance between the vehicle approaching from each direction, if the distance between the distance is less than a certain distance It is an object of the present invention to provide a collision prevention apparatus and method for a vehicle that can prevent a collision accident by performing a defensive driving to avoid a collision accident.
또, 본 발명은 주변 차량과의 차간거리가 일정 이하인 경우, 이를 운전자에게 경고하여 방어운전을 할 수 있도록 함으로써, 추돌 사고를 미연에 방지할 수 있도록 한 자동차의 추돌방지장치 및 방법을 제공하는데 목적이 있다.Another object of the present invention is to provide an apparatus and method for preventing a collision of a vehicle in which a collision accident can be prevented in advance by warning the driver when a distance between the surrounding vehicles is less than a predetermined distance and allowing the driver to perform defensive driving. There is this.
또한, 본 발명은 추돌 사고시 사고 발생 전후의 상황을 녹화함으로써, 경찰관이나 보험회사 직원들이 추돌 사고 발생 원인이나 초기 대응과정을 정확하게 판단할 수 있도록 한 자동차의 안전주행장치 및 그 제어방법을 제공하는데 목적이 있다.In addition, an object of the present invention is to provide a vehicle safety driving device and a control method thereof by recording the situation before and after the occurrence of the crash, so that police officers or insurance company employees can accurately determine the cause or initial response process of the crash. There is this.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 자동차의 추돌방지장치에 따르면, 자동차의 전방과 후방 및 측방에 각각 한 쌍씩 설치되고 거리 센서를 구비한 복수의 카메라와; 운전석 앞쪽에 설치되어 상기 카메라에 의해 촬영된 영상을 화면으로 나타내는 표시부와; 상기 카메라에 의해 취득된 영상 및 거리 데이터를 분석하여 상기 표시부로 전달하는 제어부와; 자동차의 주행속도 또는 이동방향 및 사용자 조작 등에 따른 자동차 운행정보를 상기 제어부로 전달하는 정보 입력부;를 포함하는 자동차의 추돌방지장치에 있어서, 상기 제어부는, 상기 카메라의 거리센서로부터 전달된 신호를 이용하여 차간거리를 연산하는 거리측정 컨트롤러와, 상기 거리측정 컨트롤러로부터 전달된 거리 데이터를 이용하여 차간거리의 변화추이를 감지하고 이를 기반으로 하여 추돌 위험성을 판단하며 상기 표시부를 제어하는 주제어기를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an anti-collision device for a vehicle, comprising: a plurality of cameras each having a distance sensor and a pair installed at the front, the rear, and the side of the vehicle; A display unit installed at the front of the driver's seat to display an image captured by the camera on a screen; A controller which analyzes the image and distance data acquired by the camera and transmits the analyzed data to the display unit; And an information input unit configured to transmit vehicle driving information according to a driving speed or a moving direction of a vehicle, and a user's operation to the controller, wherein the controller uses a signal transmitted from a distance sensor of the camera. And a main controller controlling the display unit by detecting a collision risk based on the distance measurement controller for calculating the distance between the vehicle and the distance data transmitted from the distance controller, and determining the risk of collision based on the distance measurement controller. It features.
또, 본 발명의 자동차의 추돌방지장치에 따르면, 상기 제어부는, 추돌 사고 발생시 상기 카메라로부터 상기 주제어기로 전달된 영상 및 음성을 녹화하는 저장부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, according to the collision avoidance apparatus of the vehicle of the present invention, the control unit, characterized in that the collision further comprises a storage unit for recording the video and audio transmitted from the camera to the main controller.
또한, 본 발명의 자동차의 추돌방지장치에 따르면, 상기 저장부는, "추돌 상황"이 발생하면 녹화를 시작하고 "추돌 상황"이 해제되거나, 추돌 사고가 발생한 후 사용자 조작이 있는 경우에 녹화를 중지하는 것을 특징으로 한다.Further, according to the collision avoidance apparatus of the vehicle of the present invention, the storage unit starts recording when the "collision situation" occurs, the "collision situation" is released, or stop recording when there is a user operation after the collision accident occurs. Characterized in that.
또, 본 발명의 자동차의 추돌방지장치에 따르면, 상기 제어부에서 "추돌 위험"이 있다고 판단하는 경우에 경고음을 발생하는 경고 발생부가 더 포함될 수 있다.In addition, according to the collision avoidance apparatus of the vehicle of the present invention, when the control unit determines that the "collision risk" may further include a warning generating unit for generating a warning sound.
그리고, 본 발명에 의한 자동차의 추돌방지방법에 따르면, 자동차의 운행도중 다른 차량이 접근하면 그 차와의 차간거리를 계산하는 제1단계와; 차간거리가 일정 이하인 경우 "추돌 위험"이 있는 것으로 판단하여 경고음을 발생하는 제2단계와; 차간거리가 더 감소하면 "추돌 상황"으로 판단하고 녹화를 시작하는 제3단계와; 차간거리가 증가하여 "추돌 상황"이 해제되면 녹화를 중지하고 데이터를 초기화하며, 추돌 사고가 발생하면 녹화를 계속하는 제4단계와; 추돌 사고가 발생한 후 사용자의 조작에 따라 녹화를 중지하는 제5단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, according to the collision avoidance method of the vehicle according to the present invention, the first step of calculating the distance between the vehicle when another vehicle approaches during the driving of the vehicle; A second step of determining that there is a "collision danger" when the inter-vehicle distance is less than or equal to a predetermined distance; A third step of determining that the collision distance is further reduced and starting recording; A fourth step of stopping recording and initializing data when the collision distance is increased and releasing the collision, and continuing recording when a collision accident occurs; And a fifth step of stopping recording according to a user's operation after a collision accident occurs.
또, 본 발명의 자동차의 추돌방지방법에 따르면, 상기 제5단계는, 추돌 사고가 발생한 후 일정 시간이 경과하면 녹화를 자동으로 중지하는 것을 특징으로 한 다.In addition, according to the collision avoidance method of the vehicle of the present invention, the fifth step is characterized in that the recording is automatically stopped when a certain time elapses after the collision accident occurs.
또한, 본 발명의 자동차의 추돌방지방법에 따르면, 상기 제2단계에서는 차간거리가 1.0~2.0m 이하인 경우 "추돌 위험"으로 판단하고, 상기 제3단계 및 제4단계에서는 차간거리가 0.5m 이하이면 "추돌 상황"으로 판단하고 그 이상이면 "추돌 상황"이 해제된 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.In addition, according to the collision avoidance method of the vehicle of the present invention, in the second step, if the distance between the vehicle is 1.0 ~ 2.0m or less, it is determined as "collision risk", and in the third and fourth steps, the distance between the vehicle is 0.5m or less If it is determined that the "collision situation" and more than that "collision situation" is characterized in that it is determined to be released.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 자동차의 추돌방지장치 및 방법을 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, a collision prevention apparatus and method of a vehicle of the present invention will be described.
도 1은 본 발명의 추돌방지장치가 적용된 자동차가 도시된 참고도이고, 도 2는 본 발명에 의한 자동차의 추돌방지장치가 도시된 블록도이며, 도 3은 본 발명에 의한 자동차의 추돌방지방법이 도시된 순서도이다.1 is a reference diagram showing a vehicle to which the collision prevention apparatus of the present invention is applied, Figure 2 is a block diagram showing a collision prevention apparatus of a vehicle according to the present invention, Figure 3 is a collision prevention method of a vehicle according to the present invention This is the flow chart shown.
본 발명에 의한 자동차의 추돌방지장치는, 자동차(10)의 전방과 후방 및 측방에 각각 한 쌍씩 설치되고 거리 센서를 구비한 복수의 카메라(11,12,13)와; 운전석 앞쪽에 설치되어 상기 카메라(11,12,13)에 의해 촬영된 영상을 화면으로 나타내는 표시부(30)와; 상기 카메라(11,12,13)에 의해 취득된 영상 및 거리 데이터를 분석하여 상기 표시부(30)로 전달하는 제어부(20)와; 자동차(10)의 주행속도 또는 이동방향 및 사용자 조작 등에 따른 자동차 운행정보를 상기 제어부(20)로 전달하는 정보 입력부(26)와; 상기 제어부(20)에서 "추돌 위험"이 있다고 판단하는 경우에 경고음을 발생하는 스피커와 같은 경고 발생부(35)를 포함한다.An anti-collision device for a vehicle according to the present invention includes: a plurality of cameras 11, 12, and 13 installed in pairs at the front, rear, and side of the
여기서, 상기 카메라(11,12,13)는 각각 한 쌍으로 이루어지며, 자동차(10)의 전방 좌우측에 각각 설치되는 전방 카메라(11L,11R)와, 자동차(10)의 좌우 측부에 각각 설치되는 측방 카메라(12L,12R)와, 자동차(10)의 후방 좌우측에 각각 설치되는 후방 카메라(13L,13R)로 구분된다. 이때, 상기 전방 카메라(11L,11R)는 자동차의 좌우 전조등 내에 각각 설치되고, 상기 측방 카메라(12L,12R)는 자동차의 좌우 사이드 미러에 각각 설치되며, 상기 후방 카메라(13L,13R)는 자동차의 차폭등 내에 설치되는 것이 바람직하다. Here, the cameras 11, 12, and 13 are formed in pairs, respectively, and the
그리고, 상기 제어부(20)는, 상기 카메라(11,12,13)의 거리센서로부터 전달된 신호를 이용하여 차간거리를 연산하는 거리측정 컨트롤러(22)와, 상기 거리측정 컨트롤러(22)로부터 전달된 거리 데이터를 이용하여 차간거리의 변화추이를 감지하고 이를 기반으로 하여 추돌 위험성을 판단하며 상기 표시부(30)를 제어하는 주제어기(21)와, 추돌 사고 발생시 상기 카메라(11,12,13)로부터 상기 주제어기(21)로 전달된 영상 및 음성을 녹화하는 저장부(24)를 포함하여 구성된다.In addition, the
상기 저장부(20)는, "추돌 상황"이 발생하면 녹화를 시작하고, "추돌 상황"이 해제되거나 추돌 사고가 발생한 후 사용자 조작이 있는 경우에 녹화를 중지하도록 설정된다. 물론, 상기 저장부(20)는 추돌 사고가 발생한 후 일정 시간, 대략 8~12분이 경과하면 자동으로 녹화를 중지하도록 설정할 수도 있다.The
또, 본 발명의 자동차의 추돌방지방법은, 자동차의 운행도중 다른 차량이 접근하면 그 차와의 차간거리를 계산하는 제1단계와; 차간거리가 일정 이하인 경우 "추돌 위험"이 있는 것으로 판단하여 경고음을 발생하는 제2단계와; 차간거리가 더 감소하면 "추돌 상황"으로 판단하고 녹화를 시작하는 제3단계와; 차간거리가 증가하여 "추돌 상황"이 해제되면 녹화를 중지하고 데이터를 초기화하며, 추돌 사고가 발생하면 녹화를 계속하는 제4단계와; 추돌 사고가 발생한 후 사용자의 조작에 따라 녹화를 중지하는 제5단계;를 포함하여 구성된다.In addition, the collision avoidance method of the vehicle of the present invention, the first step of calculating the distance between the vehicle when another vehicle approaches during the driving of the vehicle; A second step of determining that there is a "collision danger" when the inter-vehicle distance is less than or equal to a predetermined distance; A third step of determining that the collision distance is further reduced and starting recording; A fourth step of stopping recording and initializing data when the collision distance is increased and releasing the collision, and continuing recording when a collision accident occurs; And a fifth step of stopping recording according to a user's operation after a collision accident occurs.
이때, 상기 제5단계는, 추돌 사고가 발생한 후 일정 시간, 대략 8~12분이 경과하면 녹화를 자동으로 중지하도록 할 수도 있다. 그리고, "추돌 위험" 및 "추돌 상황"의 판단기준은, 차간거리가 1.0~2.0m 이하인 경우 "추돌 위험"으로 판단하고, 차간거리가 0.5m 이하이면 "추돌 상황"으로 판단하고 그 이상이면 "추돌 상황"이 해제된 것으로 판단한다.In this case, in the fifth step, the recording may be automatically stopped when a predetermined time, approximately 8 to 12 minutes, elapses after the collision accident occurs. And, the criterion of the "collision risk" and "collision situation" is determined as "collision risk" when the distance between the vehicle is 1.0 ~ 2.0m or less, and judged as "collision situation" when the distance between the cars is 0.5m or less It is determined that the "collision situation" has been released.
상기와 같이 구성된 본 발명의 자동차의 추돌방지장치 및 방법은, 자동차의 주행도중 전후방의 차량은 물론 측방에서 접근하는 차량에 의한 추돌 사고를 회피할 수 있도록 한다.The collision prevention apparatus and method of the vehicle of the present invention configured as described above can prevent collision accidents caused by vehicles approaching from the side as well as vehicles in front and rear during driving of the vehicle.
자동차(10)가 주행을 시작하면 각 카메라에 의해 획득된 영상이 표시부(30)에 나타나며, 전방 차량과의 차간거리와 후방 차량과의 차간거리 및 측방에서 접근하는 차량과의 차간거리가 각각 거리측정 컨트롤러(22)에 의해 계산되어 표시부(30)에 나타난다. 따라서, 운전자는 도로 내의 차량 운행 상황을 확인하면서 안전하게 운전할 수 있게 된다.When the
만약, 전방 또는 후방의 차량은 물론 측방에서 접근하는 차량과의 차간거리가 1.0~2.0m 이하가 되면, 거리측정 컨트롤러(22)의 신호를 받은 주제어기(21)가 "추돌 위험"으로 판단하여 스피커와 같은 경고 발생부(35)를 통해 경고음을 발생하게 된다. 따라서, 운전자는 접근하는 차량을 피해 운행할 수 있게 되며, 그로 인하여 추돌 사고를 방지할 수 있다. If the distance between the vehicle in front and rear as well as the vehicle approaching from the side is 1.0 ~ 2.0m or less, the
즉, 앞차와의 거리가 가까워지면 전방 카메라(11L,11R)에 의한 영상이 표시부(30)에 나타남과 동시에 경고음이 발생하여, 운전자가 자동차(10)의 속도를 늦추도록 함으로써 앞차를 추돌하지 않도록 한다. 그리고, 옆차와의 거리가 가까워지면 측방 카메라(12L,12R)에 의한 영상이 표시부(30)에 나타남과 동시에 경고음이 발생하여, 운전자가 차선을 변경하는 등의 조치를 취하도록 함으로써 사고가 발생하지 않도록 한다. 또한, 뒤차가 자동차에 근접하는 경우에는 후방 카메라(13L,13R)에 의한 영상이 표시부(30)에 나타나게 되어, 차속을 증가시키거나 차선 변경 등을 통해 뒤차에 의한 "추돌 위험"을 피할 수 있도록 한다.That is, when the distance to the front vehicle is near, the image by the
이러한 방어운전에도 불구하고 다른 차량이 계속 접근하여 차간거리가 0.5m 이하가 되면 주제어기(21)가 "추돌 상황"으로 판단하고, 저장부(24)를 이용하여 카메라(11,12,13)에 의해 촬영된 영상에 대한 녹화를 시작한다. 물론, 이 상태에서도 운전자는 추돌 사고를 피하기 위한 노력을 계속하고 있으므로, 이러한 노력에 의하여 "추돌 상황"이 해소될 수도 있다. 이에 따라 다른 차량과의 차간거리가 0.5m 이상으로 벌어지게 되면 녹화를 중지하고, 저장부(24)는 초기화된다. 이는 저장부(24)의 용량에 한계가 있기 때문이며, 실제 사고 발생시 더욱 많은 데이터가 저장될 수 있도록 하기 위한 것이다.Despite such defensive driving, when another vehicle keeps approaching and the distance between the vehicles is 0.5m or less, the
그러나, 상기한 운전자의 회피노력에도 불구하고, 다른 차량과의 차간거리가 계속 감소하여 추돌 사고가 발생할 수 있다. 추돌 사고가 발생하여 차량이 정지되더라도 상기 저장부(24)에 의한 녹화는 계속 진행되며, 기초적인 사고 수습 후 운전자 또는 다른 사람이 정보 입력부(26) 중 사용자 입력 부분을 조작하게 되면 녹 화가 중지된다. 물론, 사용자에 의한 조작이 없더라도 차량이 정지된 후 8~12분이 경과하면 저장부(24)에 의한 녹화가 자동적으로 중지된다.However, despite the driver's avoidance efforts, the distance between the vehicle and other vehicles may continue to decrease, resulting in a collision accident. The recording by the
이에 따라 저장부(24)에 녹화된 영상을 확인하면, 추돌 사고 발생의 원인 및 사고 처리의 초기 과정을 확인할 수 있게 되므로 사고 처리가 명확해진다. 이때, 상기 저장부(24)에 저장된 데이터를 CD나 플로피 디스크와 같은 외부의 보조 기억장치에 저장하여 추후 사고처리 과정에서 활용할 수도 있다.Accordingly, when the video recorded in the
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명하였으나, 본 발명의 범위는 이같은 특정 실시 예에만 한정되지 않으며, 해당분야에서 통상의 지식을 가진자라면 본 발명의 특허청구범위 내에 기재된 범주 내에서 적절하게 변경이 가능할 것이다.Although the preferred embodiments of the present invention have been described above, the scope of the present invention is not limited to such specific embodiments, and those skilled in the art may appropriately change within the scope of the claims of the present invention. This will be possible.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명의 자동차의 추돌방지장치 및 방법에 따르면, 주행중인 자동차와 주변 차량과의 차간거리를 계산하여 차간거리가 일정 이하가 되면, 추돌위험성을 운전자에게 알려주게 되므로 방어운전을 통해 추돌 사고를 예방할 수 있도록 하는 효과가 있다.As described above, according to the collision avoidance apparatus and method of a vehicle of the present invention, when the distance between the driving vehicle and the surrounding vehicle is less than a certain distance, the driver is notified of the collision risk, so that the driver may perform defensive driving. It is effective to prevent collision accidents through.
또, 본 발명의 자동차의 추돌방지장치 및 방법에 따르면, 추돌 사고가 발생하더라도 사고 전후의 상황을 녹화하여 증거로 제시할 수 있게 되므로 사고 처리가 원활해지는 효과가 있다.In addition, according to the collision prevention apparatus and method of the vehicle of the present invention, even if a collision occurs, the situation before and after the accident can be recorded and presented as evidence, so that there is an effect of smoothing the accident handling.
또한, 본 발명의 자동차의 추돌방지장치 및 방법에 따르면, 주변 차량과의 차간거리에 따라 "추돌 위험" 또는 "추돌 상황"으로 판단하여 운전자에게 알려줌으 로써 운전자의 적극적인 회피 노력을 통해 추돌사고를 예방할 수 있도록 하는 효과가 있다.In addition, according to the collision prevention apparatus and method of the vehicle of the present invention, according to the distance between the vehicle and the vehicle to determine the "collision risk" or "collision situation" to inform the driver to crash collision through the driver's active avoidance efforts It is effective to prevent it.
또, 본 발명의 자동차의 추돌방지장치 및 방법에 따르면, "추돌 위험"이 발생하는 경우 이를 운전자에게 경고하여 추돌사고를 방지하기 위한 방어운전을 하도록 함으로써, 추돌사고로 인한 인적, 물적 피해를 방지할 수 있도록 하는 효과가 있다. In addition, according to the collision prevention apparatus and method of the vehicle of the present invention, when a "collision danger" occurs, by warning the driver to do a defensive driving to prevent a collision accident, to prevent human and physical damage caused by the collision accident It has the effect of making it possible.
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