KR101585695B1 - Vehicle control system with a automatic breaking function based on image of foward area - Google Patents

Vehicle control system with a automatic breaking function based on image of foward area Download PDF

Info

Publication number
KR101585695B1
KR101585695B1 KR1020090121676A KR20090121676A KR101585695B1 KR 101585695 B1 KR101585695 B1 KR 101585695B1 KR 1020090121676 A KR1020090121676 A KR 1020090121676A KR 20090121676 A KR20090121676 A KR 20090121676A KR 101585695 B1 KR101585695 B1 KR 101585695B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
braking
ecu
braking device
ignition key
Prior art date
Application number
KR1020090121676A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20110064902A (en
Inventor
윤재호
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020090121676A priority Critical patent/KR101585695B1/en
Publication of KR20110064902A publication Critical patent/KR20110064902A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101585695B1 publication Critical patent/KR101585695B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
    • B60T13/746—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive and mechanical transmission of the braking action
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions

Abstract

본 발명은 전방의 촬영 영상에 기초한 자동 제동 기능을 가지는 차량 제어 시스템에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 차량 제어 시스템은 촬영 장치, 점화키 감지부, ECU, 메모리, 및 제동 장치부를 포함한다. 촬영 장치는 차량의 전방 영역을 촬영하고, 촬영 영상 데이터를 출력한다. 점화키 감지부는 차량의 점화 키의 온 또는 오프 상태를 감지하고, 그 감지 결과에 따라 점화 키 감지 신호를 출력한다. ECU는 점화 키 감지 신호에 응답하여 동작하고, 영상 분석 프로그램을 실행하여 촬영 영상 데이터에 기초하여 신호등, 전방 차량, 및 정지선 중 적어도 하나의 상태를 분석하고, 그 분석 결과에 따라 제동 제어 신호를 선택적으로 출력한다. 메모리는 ECU에 의해 실행되는 영상 분석 프로그램을 저장한다. 제동 장치부는 ECU로부터 수신되는 제동 제어 신호에 응답하여, 차량의 복수의 휠 브레이크들을 각각 작동시킨다. 차량 제어 시스템은 촬영 장치에 의해 촬영된 영상 데이터에 기초하여 신호등, 전방 차량, 및 정지선 중 적어도 하나의 상태를 분석하고, 그 분석 결과에 따라 차량을 자동으로 제동하므로, 교통사고를 예방하고 사용자에게 편의를 제공할 수 있다.The present invention relates to a vehicle control system having an automatic braking function based on a captured image in front of the vehicle, and a vehicle control system according to the present invention includes a photographing device, an ignition key sensor, an ECU, a memory, and a braking device. The photographing apparatus photographs the front area of the vehicle and outputs photographed image data. The ignition key sensing unit senses the ON or OFF state of the ignition key of the vehicle, and outputs an ignition key sensing signal in accordance with the sensed result. The ECU operates in response to the ignition key detection signal, executes an image analysis program, analyzes the state of at least one of the signal lamp, the front vehicle, and the stop line based on the photographed image data, . The memory stores an image analysis program executed by the ECU. The braking device part, in response to a braking control signal received from the ECU, actuates a plurality of wheel brakes of the vehicle, respectively. The vehicle control system analyzes the state of at least one of the traffic light, the forward vehicle, and the stop line based on the image data photographed by the photographing apparatus, and automatically brakes the vehicle according to the analysis result, Convenience can be provided.

촬영 장치, ECU Photographing device, ECU

Description

전방의 촬영 영상에 기초한 자동 제동 기능을 가지는 차량 제어 시스템{Vehicle control system with a automatic breaking function based on image of foward area}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a vehicle control system having an automatic braking function based on a front-

본 발명은 차량 제어 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 자동 제동 기능을 가지는 차량 제어 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle control system, and more particularly, to a vehicle control system having an automatic braking function.

일반적으로, 카메라는 ASV(active safety vehicle) 분야에서 다양한 목적으로 도입되어 활용되고 있다. 예를 들어, 운전자의 시야를 확보하기 위해 카메라가 차량에 설치될 수 있다. 이 경우, 카메라는 운전자가 리어 미러(rear mirror) 또는 룸(room) 미러를 통해서는 전혀 볼 수 없는 사각지대를 촬영할 수 있도록 설치된다. 그 결과, 운전자는 카메라에 의해 촬영된 영상을 보고 사각지대를 쉽게 관찰할 수 있다. 최근에는 운전자의 시야를 넓히는 기능뿐만 아니라 주행 중 교통 사고 예방을 위한 용도에까지 카메라가 널리 활용되고 있다. 그 이유는, 카메라가 레이더(radar)나 라이더(ridar) 등과 같은 센서에 비해 훨씬 저렴하며, 한 대의 카메라를 이용하여 다양한 기능을 구현할 수 있다는 장점이 있기 때문이다.In general, cameras have been introduced for various purposes in the field of ASV (active safety vehicle). For example, a camera may be installed in the vehicle to ensure the driver's field of view. In this case, the camera is installed so that the driver can photograph a blind spot that can not be seen at all through a rear mirror or a room mirror. As a result, the driver can easily observe the blind spot by viewing the image taken by the camera. In recent years, cameras have been widely used not only for widening the driver's field of vision but also for preventing traffic accidents while driving. The reason is that cameras are much cheaper than sensors such as radar and ridar, and it is advantageous that various functions can be realized by using one camera.

한편, 운전자의 부주의 또는 전방 차량의 급제동으로 인하여, 운전자의 차량 이 전방 차량과 충돌하는 사고가 빈번하게 발생하고 있다. 또한, 일부 운전자들은 정차 신호를 나타내는 황색 또는 적색 신호등이 점등될 때에도 제동 거리를 인식하지 못하여 차량 정지선을 넘어서 정차하거나 또는 정차 신호를 무시하고 지나쳐서 계속 주행하는 경우가 종종 있다. 따라서 교통사고를 줄이면서 운전자와 보행자 모두를 보호할 수 있는 대책마련이 요구되고 있는 실정이다.On the other hand, an accident that the driver's vehicle collides with the preceding vehicle frequently occurs due to carelessness of the driver or rapid braking of the preceding vehicle. In addition, some drivers fail to recognize the braking distance even when the yellow or red traffic light indicating the stop signal is turned on, often stopping over the stop line or ignoring the stop signal. Therefore, there is a need for measures to protect both the driver and the pedestrian while reducing traffic accidents.

따라서, 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 촬영 장치에 의해 촬영된 영상 데이터에 기초하여 신호등, 전방 차량, 및 정지선 중 적어도 하나의 상태를 분석하고, 그 분석 결과에 따라 차량을 자동으로 제동함으로써, 교통사고를 예방하고 사용자에게 편의를 제공할 수 있는 차량 제어 시스템을 제공하는 데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made in view of the above problems, and it is an object of the present invention to provide an image processing apparatus and method that analyzes at least one of a traffic light, a forward vehicle, and a stop line based on image data photographed by a photographing apparatus, And to provide a vehicle control system that can prevent accidents and provide convenience to the user.

상기한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량 제어 시스템은 촬영 장치, 점화키 감지부, ECU(Engine Control Unit), 메모리, 및 ABS(Anti-lock Brake System) 부를 포함한다. 촬영 장치는 차량 내부 또는 외부의 전방에 설치되어, 차량의 전방 영역을 촬영하고, 촬영 영상 데이터를 출력한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a vehicle control system including an image sensing apparatus, an ignition key sensing unit, an engine control unit (ECU), a memory, and an anti-lock brake system (ABS) unit. The photographing apparatus is installed in front of the inside or outside of the vehicle, photographs the front area of the vehicle, and outputs photographed image data.

점화키 감지부는 차량의 점화 키의 온 또는 오프 상태를 감지하고, 그 감지 결과에 따라 점화 키 감지 신호를 출력한다. ECU는 점화 키 감지 신호에 응답하여 동작하고, 영상 분석 프로그램을 실행하여 촬영 영상 데이터에 기초하여 신호등, 전방 차량, 및 정지선 중 적어도 하나의 상태를 분석하고, 그 분석 결과에 따라 제동 제어 신호를 선택적으로 출력한다.The ignition key sensing unit senses the ON or OFF state of the ignition key of the vehicle, and outputs an ignition key sensing signal in accordance with the sensed result. The ECU operates in response to the ignition key detection signal, executes an image analysis program, analyzes the state of at least one of the signal lamp, the front vehicle, and the stop line based on the photographed image data, .

메모리는 ECU에 의해 실행되는 영상 분석 프로그램을 저장한다. 제동 장치부는 ECU로부터 수신되는 제동 제어 신호에 응답하여, 차량의 복수의 휠 브레이크들을 각각 작동시킨다.The memory stores an image analysis program executed by the ECU. The braking device part, in response to a braking control signal received from the ECU, actuates a plurality of wheel brakes of the vehicle, respectively.

ECU는 분석을 위해, 촬영 영상 데이터의 이미지를 미리 설정된 제1 영역과 제2 영역으로 분할하고, 제1 영역의 이미지로부터 신호등에 해당하는 제1 특징 이미지를 검출하고, 제2 영역의 이미지로부터 전방 차량 또는 정지선에 해당하는 제2 특징 이미지를 검출하고, 제2 특징 이미지에 기초하여 전방 차량 또는 정지선과의 거리를 계산한다.The ECU divides the image of the photographed image data into a first region and a second region that are previously set for analysis, detects a first feature image corresponding to a traffic light from the image of the first region, The second feature image corresponding to the vehicle or the stop line is detected, and the distance to the preceding vehicle or the stop line is calculated based on the second feature image.

상술한 것과 같이, 본 발명에 따른 차량 제어 시스템은 촬영 장치에 의해 촬영된 영상 데이터에 기초하여 신호등, 전방 차량, 및 정지선 중 적어도 하나의 상태를 분석하고, 그 분석 결과에 따라 차량을 자동으로 제동하므로, 교통사고를 예방하고 사용자에게 편의를 제공할 수 있다.As described above, the vehicle control system according to the present invention analyzes the state of at least one of the traffic light, the forward vehicle, and the stop line based on the image data photographed by the photographing apparatus, and automatically Therefore, it is possible to prevent traffic accidents and provide convenience to users.

또한, 본 발명에 따른 차량 제어 시스템은 카메라가 설치된 기존의 차량에, 본 발명의 기능을 실행하는 소프트웨어(software)를 추가하는 것만으로도 구현이 가능하므로, 기존 차량의 하드웨어 변경 등의 부담이 없고, 본 발명의 기능 추가에 따른 비용이 감소할 수 있다.Further, since the vehicle control system according to the present invention can be implemented only by adding software that implements the functions of the present invention to an existing vehicle equipped with a camera, there is no burden of changing the hardware of the existing vehicle , The cost of adding functions of the present invention can be reduced.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하기로 한다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며 통상의 지식을 가진자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. It should be understood, however, that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but may be embodied in many different forms and should not be construed as limiting the scope of the invention to those skilled in the art It is provided to let you know completely.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 시스템의 개략적인 블록 구성 도이다. 도 1에는, 도면의 간략화를 위해, 본 발명과 관련된 부분들만이 개략적으로 도시되고, 각 구성 요소들 간의 송수신 신호들에 대한 도시가 생략된다. 차량 제어 시스템(100)은 점화키 감지부(110), 메모리(120), 촬영 장치(130), 기어 감지부(140), ECU(Engine Control Unit)(150), 및 제동 장치부(160)를 포함한다.1 is a schematic block diagram of a vehicle control system according to an embodiment of the present invention. In Fig. 1, for the sake of simplicity of the drawing, only the parts related to the present invention are shown schematically, and the illustration of the transmission / reception signals between the respective components is omitted. The vehicle control system 100 includes an ignition key sensing unit 110, a memory 120, a photographing apparatus 130, a gear sensing unit 140, an engine control unit (ECU) 150, .

점화키 감지부(110)는 차량의 점화 키의 온 또는 오프 상태를 감지하고, 그 감지 결과에 따라 점화 키 감지 신호(IGSEN)를 출력한다. 메모리(120)는 ECU(150)에 의해 실행되는 영상 분석 프로그램(PGM)을 저장한다.The ignition key sensing unit 110 senses the ON or OFF state of the ignition key of the vehicle, and outputs the ignition key sensing signal IGSEN according to the sensing result. The memory 120 stores an image analysis program (PGM) executed by the ECU 150. [

촬영장치(130)는 도 9 또는 도 10에 도시된 것과 같이 차량 외부에 설치될 수도 있고, 내부 또는 외부의 전방에 설치될 수도 있다. 촬영 장치(130)는 차량의 전방 영역을 촬영하고, 촬영 영상 데이터(MDAT)를 ECU(150)에 출력한다. 기어 감지부(140)는 변속 기어의 위치가 후진으로 설정될 때, 기어 감지 신호(GRSEN)를 출력한다.The photographing apparatus 130 may be installed outside the vehicle as shown in FIG. 9 or 10, or may be installed inside or outside the vehicle. The photographing apparatus 130 photographs the front area of the vehicle and outputs the photographed image data (MDAT) to the ECU 150. [ The gear sensing unit 140 outputs a gear sense signal GRSEN when the position of the shift gear is set to a reverse position.

ECU(150)는 점화 키 감지 신호(IGSEN)에 응답하여 동작한다. 좀 더 상세하게는 점화 키 감지 신호(IGSEN)가 점화 키의 온 상태를 나타낼 때 ECU(150)가 동작한다. 또, 점화 키 감지 신호(IGSEN)가 점화 키의 오프 상태를 나타낼 때 ECU(150)가 동작을 정지한다.ECU 150 operates in response to ignition key detection signal IGSEN. More specifically, the ECU 150 operates when the ignition key detection signal IGSEN indicates the ON state of the ignition key. Also, when the ignition key detection signal IGSEN indicates the off state of the ignition key, the ECU 150 stops its operation.

ECU(150)는 영상 분석 프로그램(PGM)을 실행하여 촬영 영상 데이터(MDAT)에 기초하여 신호등, 전방 차량, 및 정지선 중 적어도 하나의 상태를 분석하고, 그 분석 결과에 따라 제동 제어 신호(BCTL)를 선택적으로 제동 장치부(160)에 출력한다.ECU 150 analyzes the state of at least one of a traffic light, a forward vehicle, and a stop line based on the photographed image data MDAT by executing an image analysis program PGM and outputs a braking control signal BCTL according to the analysis result. To the braking device unit 160.

ECU(150)는 신호등, 전방 차량, 및 정지선 중 적어도 하나의 상태를 분석하기 위해, 촬영 영상 데이터(MDAT)의 이미지를 미리 설정된 제1 영역과 제2 영역으 로 분할하고, 제1 영역의 이미지로부터 신호등에 해당하는 제1 특징 이미지(IMG1)를 검출하고, 제2 영역의 이미지로부터 전방 차량 또는 정지선에 해당하는 제2 특징 이미지(IMG2)를 검출하고, 제2 특징 이미지(IMG2)에 기초하여 전방 차량 또는 정지선과의 거리를 계산한다.The ECU 150 divides the image of the photographed image data MDAT into a predetermined first area and a second area to analyze the state of at least one of the traffic light, the forward vehicle, and the stop line, Detects a second feature image IMG2 corresponding to a preceding vehicle or a stop line from the image of the second area, and detects a second feature image IMG2 corresponding to the second feature image IMG2 based on the second feature image IMG2 Calculate the distance from the preceding vehicle or stop line.

ECU(150)는 전방 차량, 및 정지선 중 적어도 하나의 상태를 분석한 결과, 제1 특징 이미지(IMG1)에 황색 또는 적색 신호등이 존재하면서 정지선과의 거리(D2)(도 7 참고)가 설정된 거리 미만일 때, 또는 전방 차량과의 거리(D1)(도 6 참고)가 설정된 거리 미만일 때, 제동 제어 신호(BCTL)를 제동 장치부(160)에 출력한다.As a result of analyzing the state of at least one of the forward vehicle and the stop line, the ECU 150 determines that the distance D2 (see FIG. 7) , Or outputs the braking control signal BCTL to the braking device unit 160 when the distance D1 from the preceding vehicle (see Fig. 6) is less than the set distance.

ECU(150)는 제동 제어 신호(BCTL)를 제동 장치부(160)에 출력한 후, 기어 감지 신호(GRSEN)를 수신할 때, 제동 해제 신호(CCTL)를 제동 장치부(160)에 출력한다. 또, ECU(150)는 제동 제어 신호(BCTL)를 제동 장치부(160)에 출력한 후, 전방 차량, 및 정지선 중 적어도 하나의 상태를 분석한 결과, 제1 특징 이미지(IMG1)에 황색 또는 적색 신호등이 존재하지 않을 때 또는 전방 차량과의 거리(D1)가 설정된 거리를 초과할 때 제동 해제 신호(CCTL)를 제동 장치부(160)에 출력한다.The ECU 150 outputs the braking control signal BCTL to the braking device 160 after receiving the gear sensing signal GRSEN after outputting the braking control signal BCTL to the braking device 160 . After the ECU 150 has analyzed the state of at least one of the forward vehicle and the stop line after outputting the braking control signal BCTL to the braking device 160, the ECU 150 determines that the first characteristic image IMG1 is yellow And outputs a braking release signal CCTL to the braking device unit 160 when no red traffic light is present or when the distance D1 from the preceding vehicle exceeds a predetermined distance.

도 2는 도 1에 도시된 제동 장치부의 일례를 나타내는 블록 구성도이다.Fig. 2 is a block diagram showing an example of the braking device shown in Fig. 1. Fig.

제동 장치부(160)는 ABS(Anti-lock Brake System)부(161) 및 복수의 휠 실린더(wheel cylinder)(S1∼SK)(K는 정수)를 포함한다. ABS부(160)는 빗길이나 빙판길에서 급제동시 바퀴가 잠기어 차량이 미끄러지거나 회전하는 경우 방향 안정성을 유지하여 안정적인 제동이 가능하도록 휠 실린더(S1∼SK)를 제어한다.The braking device unit 160 includes an anti-lock brake system (ABS) unit 161 and a plurality of wheel cylinders S1 to SK (K is an integer). The ABS unit 160 controls the wheel cylinders S1 to SK so as to maintain the direction stability and enable stable braking when the vehicle is slid or rotated when the wheels are suddenly stopped when the vehicle suddenly rides on a comb or ice.

ABS부(160)는 ECU(150)로부터 수신되는 제동 제어 신호(BCTL)에 응답하여, 복수의 휠 실린더(S1∼SK)가 차량의 복수의 차륜(201∼204)(도 4 참고)의 휠 브레이크들(205∼208)(도 4 참고)을 각각 작동시키도록, 복수의 휠 실린더(S1∼SK)의 유압을 각각 증가시킨다. 여기에서, ABS부(160)와 휠 실린더(S1∼SK)의 구성 및 동작은 본 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 잘 이해할 수 있으므로 이에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다. ABS부(160)는 ECU(150)로부터 수신되는 제동 해제 신호(CCTL)에 응답하여, 차량의 복수의 차륜(201∼204)의 휠 브레이크들(205∼208)의 작동을 해제시키도록, 복수의 휠 실린더(S1∼SK)의 유압을 각각 감소시킨다.The ABS unit 160 responds to the braking control signal BCTL received from the ECU 150 so that the plurality of wheel cylinders S1 to SK are controlled by the wheel of the plurality of wheels 201 to 204 The hydraulic pressures of the plurality of wheel cylinders S1 to SK are respectively increased so as to actuate the brakes 205 to 208 (see Fig. 4), respectively. Here, the configuration and operation of the ABS unit 160 and the wheel cylinders S1 to SK are well understood by those skilled in the art, so a detailed description thereof will be omitted. The ABS unit 160 is responsive to the braking release signal CCTL received from the ECU 150 to stop the operation of the wheel brakes 205 to 208 of the plurality of wheels 201 to 204 of the vehicle Respectively, of the wheel cylinders S1 to SK.

도 3은 도 1에 도시된 제동 장치부의 다른 예를 나타내는 블록 구성도이다.3 is a block diagram showing another example of the braking device shown in Fig.

제동 장치부(160')는 ESC(Electronic Stability Control)부(162) 및 복수의 휠 실린더(S1∼SK)를 포함한다. ESC부(162)는 차량의 가속시나 제동시 또는 코너링시의 불안정한 상황에서 제동이 필요한 바퀴의 브레이크가 선택적으로 작동되도록 휠 실린더(S1∼SK)를 제어하여, 차량의 안정성을 유지한다.The braking device unit 160 'includes an electronic stability control (ESC) unit 162 and a plurality of wheel cylinders S1 to SK. The ESC unit 162 controls the wheel cylinders S1 to SK so that the brakes of the wheels that need braking are selectively operated when the vehicle is accelerating, braking, or in an unstable situation at the time of cornering, thereby maintaining the stability of the vehicle.

ESC부(162)는 ECU(150)로부터 수신되는 제동 제어 신호(BCTL)에 응답하여, 복수의 휠 실린더(S1∼SK)가 차량의 복수의 차륜(201∼204)(도 4 참고)의 휠 브레이크들(205∼208)(도 4 참고)을 각각 작동시키도록, 복수의 휠 실린더(S1∼SK)의 유압을 각각 증가시킨다. 여기에서, ESC부(162)와 휠 실린더(S1∼SK)의 구성 및 동작은 본 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 잘 이해할 수 있으므로 이에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다. ESC부(162)는 ECU(150)로부터 수신되는 제동 해제 신호(CCTL)에 응답하여, 차량의 복수의 차륜(201∼204)의 휠 브레이크들(205∼208)의 작동을 해제시키도록, 복수의 휠 실린더(S1∼SK)의 유압을 각각 감소시킨다.The ESC unit 162 responds to the braking control signal BCTL received from the ECU 150 so that a plurality of wheel cylinders S1 to SK are connected to the wheel of the plurality of wheels 201 to 204 The hydraulic pressures of the plurality of wheel cylinders S1 to SK are respectively increased so as to actuate the brakes 205 to 208 (see Fig. 4), respectively. Here, the construction and operation of the ESC unit 162 and the wheel cylinders S1 to SK are well understood by those skilled in the art, so a detailed description thereof will be omitted. The ESC unit 162 is responsive to the braking release signal CCTL received from the ECU 150 to stop the operation of the wheel brakes 205 to 208 of the plurality of wheels 201 to 204 of the vehicle. Respectively, of the wheel cylinders S1 to SK.

도 4는 도 2 또는 도 3에 도시된 제동 장치부를 포함하는 차량 제어 시스템에 의해 제어되는 차량의 브레이크 시스템의 구조를 개략적인 나타낸 도면이다. 도 4에서, 도면 부호 209는 휠 실린더를 나타내고, 210은 브레이크 패달을 나타내고, 211은 주차 브레이크 케이블을 나타낸다.Fig. 4 is a schematic view showing the structure of a vehicle braking system controlled by a vehicle control system including the braking unit shown in Fig. 2 or Fig. In Fig. 4, reference numeral 209 denotes a wheel cylinder, 210 denotes a brake pedal, and 211 denotes a parking brake cable.

도 5는 도 1에 도시된 제동 장치부의 또 다른 예를 나타내는 블록 구성도이다. 제동 장치부(160'')는 EMB(Electro-mechanical Brake)부(163), 복수의 모터 구동부(D1∼DK), 및 복수의 제동 모터(M1∼MK)를 포함한다. EMB부(163)는 ECU(150)로부터 수신되는 제동 제어 신호(BCTL)에 응답하여, 모터 구동 신호들(DCTL1∼DCTLK)을 복수의 모터 구동부(D1∼DK)에 각각 출력한다.Fig. 5 is a block diagram showing another example of the braking device shown in Fig. 1. Fig. The braking device unit 160 '' includes an electro-mechanical brake (EMB) unit 163, a plurality of motor driving units D1 to DK, and a plurality of braking motors M1 to MK. The EMB unit 163 outputs the motor drive signals DCTL1 to DCTLK to the plurality of motor drivers D1 to DK, respectively, in response to the braking control signal BCTL received from the ECU 150. [

복수의 모터 구동부(D1∼DK)는 모터 구동 신호들(DCTL1∼DCTLK)에 각각 응답하여, 복수의 제동 모터(M1∼MK)를 각각 구동시킨다. 그 결과, 복수의 제동 모터(M1∼MK)가 동작하여 복수의 휠 브레이크(B1∼BK)를 각각 작동시킨다. 여기에서, EMB부(163), 복수의 모터 구동부(D1∼DK), 및 복수의 제동 모터(M1∼MK)의 구성 및 동작은 본 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 잘 이해할 수 있으므로 이에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다. EMB부(163)는 ECU(150)로부터 수신되는 제동 해제 신호(CCTL)에 응답하여, 구동 정지 신호들(SCTL1∼SCTLK)을 복수의 모터 구동부(D1∼DK)에 각각 출력한다.The plurality of motor driving units D1 to DK respectively drive the plurality of braking motors M1 to MK in response to the motor driving signals DCTL1 to DCTLK. As a result, the plurality of braking motors M1 to MK operate to operate the plurality of wheel brakes B1 to BK, respectively. Here, the configuration and operation of the EMB unit 163, the plurality of motor driving units D1 to DK, and the plurality of braking motors M1 to MK can be understood by those skilled in the art, A detailed description thereof will be omitted. The EMB unit 163 outputs driving stop signals SCTL1 to SCTLK to the plurality of motor driving units D1 to DK in response to the brake release signal CCTL received from the ECU 150. [

복수의 모터 구동부(D1∼DK)는 구동 정지 신호들(SCTL1∼SCTLK)에 각각 응답하여, 복수의 제동 모터(M1∼MK)의 구동을 각각 정지한다. 그 결과, 복수의 휠 브레이크(B1∼BK)의 작동이 해제된다.The plurality of motor driving units D1 to DK respectively stop the driving of the plurality of braking motors M1 to MK in response to the driving stop signals SCTL1 to SCTLK. As a result, the operation of the plurality of wheel brakes B1 to BK is released.

다음으로, 차량 제어 시스템(100)의 동작 과정을 좀 더 상세히 설명한다. 도 6은 도 1에 도시된 차량 제어 시스템의 동작 과정을 나타내는 흐름도이다.Next, the operation process of the vehicle control system 100 will be described in more detail. 6 is a flowchart showing the operation of the vehicle control system shown in FIG.

ECU(150)는 점화키 감지부(110)로부터 점화 키의 온 상태를 나타내는 점화 키 감지 신호(IGSEN)가 수신되는지의 여부에 따라 차량의 점화 키가 온 되는지의 여부를 판단한다(단계 1101). 차량의 점화 키가 온 되면, ECU(150)는 촬영 장치(130)가 동작하도록 제어하고, 촬영 장치(130)로부터 촬영 영상 데이터(MDAT)를 수신한다(단계 1102). The ECU 150 determines whether the ignition key of the vehicle is turned on based on whether or not the ignition key sensing signal IGSEN indicating the on state of the ignition key is received from the ignition key sensing unit 110 (step 1101) . When the ignition key of the vehicle is turned on, the ECU 150 controls the photographing apparatus 130 to operate and receives photographed image data MDAT from the photographing apparatus 130 (step 1102).

ECU(150)는 촬영 영상 데이터(MDAT)에 기초하여, 도로상의 신호등, 전방 차량, 및 정지선 중 적어도 하나의 상태를 분석한다(단계 1103). ECU(150)는 단계 1103의 분석 결과에 따라, 전방 차량과의 거리가 설정된 거리 미만인지의 여부를 판단한다(단계 1104). 전방 차량과의 거리가 설정된 거리 미만이 아닌 것으로 판단된 경우, ECU(150)는 현재 황색 또는 적색 신호 상태인지의 여부를 판단한다(단계 1105).The ECU 150 analyzes the state of at least one of the traffic light, the front vehicle, and the stop line on the road based on the photographed image data MDAT (step 1103). ECU 150 determines whether or not the distance to the preceding vehicle is less than the set distance, according to the analysis result of step 1103 (step 1104). If it is determined that the distance to the preceding vehicle is not less than the predetermined distance, the ECU 150 determines whether the vehicle is currently in the yellow or red signal state (step 1105).

황색 또는 적색 신호 상태인 것으로 판단된 경우, ECU(150)는 정지선이 검출되었는지의 여부를 판단한다(단계 1106). 정지선이 검출된 것으로 판단된 경우, 정지선과의 거리가 설정된 거리 미만인지의 여부를 판단한다(단계 1107). 정지선과의 거리가 설정된 거리 미만인 것으로 판단된 경우, ECU(150)는 제동 제어 신호(BCTL) 를 제동 장치부(160)에 출력한다(단계 1108). 그 결과, 제동 장치부(160)가 제동 제어 신호(BCTL)에 응답하여, 복수의 차륜(201∼204)의 휠 브레이크들(205∼208)을 각각 작동시킨다.If it is determined that the vehicle is in the yellow or red signal state, the ECU 150 determines whether or not a stop line has been detected (step 1106). If it is determined that the stop line is detected, it is determined whether or not the distance from the stop line is less than the set distance (step 1107). If it is determined that the distance to the stop line is less than the set distance, the ECU 150 outputs the braking control signal BCTL to the braking device unit 160 (step 1108). As a result, the braking device unit 160 operates the wheel brakes 205 to 208 of the plurality of wheels 201 to 204, respectively, in response to the braking control signal BCTL.

한편, 단계 1105에서 황색 또는 적색 신호 상태가 아닌 것으로 판단되거나, 또는 단계 1106에서 정지선이 검출되지 않은 것으로 판단되거나, 또는 단계 1107에서 정지선과의 거리가 설정된 거리 미만이 아닌 것으로 판단될 때, ECU(150)는 단계 1102 내지 단계 1104의 동작을 반복한다.On the other hand, when it is determined in step 1105 that the vehicle is not in the yellow or red signal state, or when it is determined in step 1106 that the stop line is not detected, or when it is determined in step 1107 that the distance from the stop line is not less than the predetermined distance, 150) repeats the operations of steps 1102 to 1104.

단계 1108 이 후, ECU(150)는 촬영 장치(130)로부터 촬영 영상 데이터(MDAT)를 수신하고(단계 1109), 촬영 영상 데이터(MDAT)에 기초하여, 도로상의 신호등, 전방 차량, 및 정지선 중 적어도 하나의 상태를 분석한다(단계 1110).After step 1108, the ECU 150 receives the photographed image data MDAT from the photographing apparatus 130 (step 1109), and based on the photographed image data MDAT, At least one state is analyzed (step 1110).

이 후, ECU(150)는 제동 해제 조건을 만족하는지의 여부를 판단한다(단계 1111). 여기에서, 제동 해제 조건은, 신호등이 녹색 신호로 변경되거나, 또는 전방 차량과의 거리가 설정된 거리를 초과하거나, 또는 ECU(150)가 기어 감지부(140)로부터 기어 감지 신호(GRSEN)를 수신한 경우에 해당한다.Thereafter, the ECU 150 determines whether or not the brake release condition is satisfied (step 1111). Here, the braking release condition is such that the signal light changes to a green signal, or the distance to the preceding vehicle exceeds a predetermined distance, or the ECU 150 receives the gear sense signal GRSEN from the gear sensing portion 140 In this case,

제동 해제 조건을 만족하는 것으로 판단될 때, ECU(150)는 제동 해제 신호(CCTL)를 제동 장치부(160)에 출력한다(단계 1112). 그 결과, 제동 장치부(160)는 제동 해제 신호(CCTL)에 응답하여, 차량의 복수의 차륜(201∼204)의 휠 브레이크들(205∼208)의 작동을 해제시킨다.When it is determined that the braking release condition is satisfied, the ECU 150 outputs the brake release signal CCTL to the braking device unit 160 (step 1112). As a result, the braking device unit 160 releases the operation of the wheel brakes 205 to 208 of the plurality of wheels 201 to 204 of the vehicle in response to the braking release signal CCTL.

예를 들어, 차량이 좁은 골목길을 주행하는 도중에, 전방에서 마주보고 오는 차량과의 거리가 설정된 거리 미만으로 되어, 차량 제어 시스템(100)이 차량을 자 동으로 제동할 수 있다. 운전자는 차량을 후진시키기 위해 후진 기어로 변경하게 된다. 이때, 차량 제어 시스템(100)이 차량을 제동 상태로 유지할 경우 차량이 후진할 수 없으므로, ECU(150)는 제동 해제 신호(CCTL)를 제동 장치부(160)에 출력한다.For example, while the vehicle is traveling on a narrow alleyway, the distance from the forward facing vehicle is less than a predetermined distance, so that the vehicle control system 100 can brakes the vehicle automatically. The driver changes to the reverse gear to reverse the vehicle. At this time, when the vehicle control system 100 keeps the vehicle in the braking state, the vehicle can not move backward, so the ECU 150 outputs the braking release signal CCTL to the braking device unit 160. [

한편, 제동 해제 조건을 만족하지 않는 것으로 판단될 때, ECU(150)는 단계 1108 내지 단계 1111의 동작을 반복한다.On the other hand, when it is determined that the braking release condition is not satisfied, the ECU 150 repeats the operation of steps 1108 to 1111. [

단계 1112 이 후, ECU(150)는 점화키 감지부(110)로부터 점화 키의 오프 상태를 나타내는 점화 키 감지 신호(IGSEN)가 수신되는지의 여부에 따라 차량의 점화 키가 오프 되는지의 여부를 판단한다(단계 1113). 차량의 점화 키가 오프 되지 않은 것으로 판단될 때, ECU(150)는 단계 1102 내지 단계 1113의 동작을 반복한다.After step 1112, the ECU 150 determines whether or not the ignition key of the vehicle is turned off according to whether or not the ignition key sensing signal IGSEN indicating the off state of the ignition key is received from the ignition key sensing unit 110 (Step 1113). When it is determined that the ignition key of the vehicle is not turned off, the ECU 150 repeats the operation of steps 1102 to 1113.

차량의 점화 키가 오프 된 것으로 판단될 때, 차량 제어 시스템(100)은 차량의 자동 제동 동작을 종료한다.When it is determined that the ignition key of the vehicle is turned off, the vehicle control system 100 ends the automatic braking operation of the vehicle.

도 7는 도 3에 도시된 분석 단계(1103 또는 1110)의 상세한 흐름도이다.7 is a detailed flowchart of the analysis step (1103 or 1110) shown in FIG.

ECU(150)는 촬영 영상 데이터(MDAT)의 이미지를 미리 설정된 제1 영역(A1)(도 8a 또는 도 8b 참고)과 제2 영역(A2)으로 분할한다(단계 1201).The ECU 150 divides the image of the photographed image data MDAT into a predetermined first area A1 (see FIG. 8A or 8B) and a second area A2 (step 1201).

ECU(150)는 제1 영역(A1)의 이미지로부터 신호등에 해당하는 제1 특징 이미지(도 8c 참고)를 검출한다(단계 1202). ECU(150)는 단계 1105에서, 제1 특징 이미지에 황색 또는 적색 신호등이 존재할 때, 현재 황색 또는 적색 신호 상태인 것으로 판단한다. 또, ECU(150)는 제2 영역(A2)의 이미지로부터 전방 차량 또는 정지선에 해당하는 제2 특징 이미지를 검출한다(단계 1203).ECU 150 detects a first feature image (see Fig. 8C) corresponding to a traffic light from the image of the first area A1 (step 1202). In step 1105, the ECU 150 determines that the yellow or red signal light is present in the first feature image, and is currently in the yellow or red signal state. Further, the ECU 150 detects a second feature image corresponding to the preceding vehicle or a stop line from the image of the second area A2 (step 1203).

ECU(150)는 제2 특징 이미지에 기초하여 전방 차량과의 거리(D1) 또는 정지선과의 거리(D2)를 계산한다(단계 1204). 이를 좀 더 상세히 설명하면, ECU(150)는 전방 차량 또는 정지선으로부터 ECU(150)가 설치된 차량까지의 화소 수를 체크한다. ECU(150)는 미리 설정된 화소 당 거리 값과 화소 수에 기초하여, 전방 차량과의 거리(D1) 또는 정지선과의 거리(D2)를 계산할 수 있다.The ECU 150 calculates the distance D1 to the preceding vehicle or the distance D2 to the stop line based on the second characteristic image (step 1204). To explain this in more detail, the ECU 150 checks the number of pixels from the preceding vehicle or stop line to the vehicle in which the ECU 150 is installed. The ECU 150 can calculate the distance D1 to the preceding vehicle or the distance D2 to the stop line based on the preset distance value per pixel and the number of pixels.

상술한 것과 같이, 차량 제어 시스템(100)은 촬영 장치(130)에 의해 촬영된 촬영 영상 데이터(MDAT)에 기초하여 신호등, 전방 차량, 및 정지선 중 적어도 하나의 상태를 분석하고, 그 분석 결과에 따라 차량을 자동으로 제동하므로, 교통사고를 예방하고 사용자에게 편의를 제공할 수 있다.As described above, the vehicle control system 100 analyzes the state of at least one of the traffic light, the front vehicle, and the stop line based on the photographed image data MDAT photographed by the photographing apparatus 130, Accordingly, the vehicle is automatically braked, thereby preventing traffic accidents and providing convenience to the user.

상기한 실시 예들은 본 발명을 설명하기 위한 것으로서 본 발명이 이들 실시 예에 국한되는 것은 아니며, 본 발명의 범위 내에서 다양한 실시예가 가능하다. 또한 설명되지는 않았으나, 균등한 수단도 또한 본 발명에 그대로 결합되는 것이라 할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야 할 것이다.The embodiments described above are for illustrating the present invention and the present invention is not limited to these embodiments, and various embodiments are possible within the scope of the present invention. It will also be understood that, although not described, equivalent means are also incorporated into the present invention. Therefore, the true scope of protection of the present invention should be defined by the following claims.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 시스템의 개략적인 블록 구성도이다.1 is a schematic block diagram of a vehicle control system according to an embodiment of the present invention.

도 2는 도 1에 도시된 제동 장치부의 일례를 나타내는 블록 구성도이다.Fig. 2 is a block diagram showing an example of the braking device shown in Fig. 1. Fig.

도 3은 도 1에 도시된 제동 장치부의 다른 예를 나타내는 블록 구성도이다.3 is a block diagram showing another example of the braking device shown in Fig.

도 4는 도 2 또는 도 3에 도시된 제동 장치부를 포함하는 차량 제어 시스템에 의해 제어되는 차량의 브레이크 시스템의 구조를 개략적인 나타낸 도면이다.Fig. 4 is a schematic view showing the structure of a vehicle braking system controlled by a vehicle control system including the braking unit shown in Fig. 2 or Fig.

도 5는 도 1에 도시된 제동 장치부의 또 다른 예를 나타내는 블록 구성도이다.Fig. 5 is a block diagram showing another example of the braking device shown in Fig. 1. Fig.

도 6은 도 1에 도시된 차량 제어 시스템의 동작 과정을 나타내는 흐름도이다.6 is a flowchart showing the operation of the vehicle control system shown in FIG.

도 7는 도 3에 도시된 분석 단계(1103 또는 1110)의 상세한 흐름도이다.7 is a detailed flowchart of the analysis step (1103 or 1110) shown in FIG.

도 8a 및 도 8b는 도 7에 도시된 분할 단계(1201)와 관련된 촬영 영상 데이터의 이미지의 일례를 나타내는 도면이다.8A and 8B are views showing an example of an image of photographed image data associated with the dividing step 1201 shown in FIG.

도 8c는 도 7에 도시된 검출 단계(1202)와 관련된 제1 특징 이미지의 일례를 나타낸다.FIG. 8C shows an example of a first feature image associated with the detection step 1202 shown in FIG.

도 9는 도 1에 도시된 차량 제어 시스템이 적용된 차량의 전방에 다른 차량이 존재하는 경우를 설명하는 도면이다.9 is a view for explaining a case where another vehicle exists in front of a vehicle to which the vehicle control system shown in Fig. 1 is applied.

도 10은 도 1에 도시된 차량 제어 시스템이 적용된 차량의 전방에 정지선이 존재하는 경우를 설명하는 도면이다.FIG. 10 is a view for explaining a case where a stop line is present in front of a vehicle to which the vehicle control system shown in FIG. 1 is applied.

〈도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명〉Description of the Related Art

100: 차량 제어 시스템 110: 점화키 감지부100: vehicle control system 110: ignition key detection unit

120: 메모리 130: 촬영 장치120: memory 130: photographing apparatus

140: 기어 감지부 150: ECU140: gear sensing unit 150: ECU

160: 제동 장치부 161: ABS부160: Braking device part 161: ABS part

162: ESC부 163: EMB부162: ESC section 163: EMB section

S1∼SK: 휠 실린더 D1∼DK: 모터 구동부S1 to SK: Wheel cylinders D1 to DK: Motor drive

M1∼MK: 제동 모터M1 to MK: Brake motor

Claims (7)

차량 내부 또는 외부의 전방에 설치되어, 차량의 전방 영역을 촬영하고, 촬영 영상 데이터를 출력하는 촬영 장치;A photographing device installed in front of the inside or outside of the vehicle for photographing a front area of the vehicle and outputting photographed image data; 차량의 점화 키의 온 또는 오프 상태를 감지하고, 그 감지 결과에 따라 점화 키 감지 신호를 출력하는 점화키 감지부;An ignition key detection unit for detecting an on or off state of an ignition key of the vehicle and outputting an ignition key detection signal in accordance with the detected result; 상기 점화 키 감지 신호에 응답하여 동작하고, 영상 분석 프로그램을 실행하여 상기 촬영 영상 데이터에 기초하여 신호등, 전방 차량, 및 정지선의 상태를 분석하고, 그 분석 결과에 따라 제동 제어 신호를 선택적으로 출력하는 ECU(Engine Control Unit);And analyzes the state of a traffic light, a forward vehicle, and a stop line based on the photographed image data, and selectively outputs a braking control signal according to the analysis result An ECU (Engine Control Unit); 상기 ECU에 의해 실행되는 상기 영상 분석 프로그램을 저장하는 메모리; 및A memory for storing the image analysis program executed by the ECU; And 상기 ECU로부터 수신되는 상기 제동 제어 신호에 응답하여, 복수의 차륜의 휠 브레이크들을 각각 작동시키는 제동 장치부를 포함하고,And a braking device part for operating the wheel brakes of the plurality of wheels, respectively, in response to the braking control signal received from the ECU, 상기 ECU는 상기 분석을 위해, 상기 촬영 영상 데이터의 이미지를 미리 설정된 제1 영역과 제2 영역으로 분할하고, 상기 제1 영역의 이미지로부터 신호등에 해당하는 제1 특징 이미지를 검출하고, 상기 제2 영역의 이미지로부터 전방 차량 또는 정지선에 해당하는 제2 특징 이미지를 검출하고, 상기 제2 특징 이미지를 이용하여 미리 설정된 화소당 거리값과 화소수를 기초로 전방 차량 또는 정지선과의 거리를 계산하고,The ECU divides the image of the photographed image data into a first area and a second area that are predetermined for the analysis and detects a first characteristic image corresponding to a traffic light from the image of the first area, Detecting a second feature image corresponding to a preceding vehicle or a stop line from the image of the region and calculating a distance from the preceding vehicle or the stop line based on the previously set distance value per pixel and the number of pixels using the second feature image, 상기 ECU는, 상기 분석의 결과, 상기 제1 특징 이미지에 황색 또는 적색 신호등이 존재하면서 정지선과의 거리가 설정된 거리 미만일 때, 또는 전방 차량과의 거리가 설정된 거리 미만일 때, 상기 제동 제어 신호를 상기 제동 장치부에 출력하고,Wherein the ECU determines that the braking control signal is in a first state when the distance from the stop line is less than a predetermined distance or when the distance from the preceding vehicle is less than a predetermined distance in the presence of a yellow or red signal light in the first characteristic image as a result of the analysis, And outputs it to the braking device, 상기 ECU는, 상기 제동 제어 신호를 상기 제동 장치부에 출력한 후, 상기 분석의 결과, 상기 제1 특징 이미지에 황색 또는 적색 신호등이 존재하지 않을 때 또는 전방 차량과의 거리가 설정된 거리를 초과할 때 제동 해제 신호를 상기 제동 장치부에 출력하는 차량 제어 시스템.Wherein the ECU outputs the braking control signal to the braking device, and when the result of the analysis indicates that there is no yellow or red traffic light in the first feature image, or when the distance to the preceding vehicle exceeds a predetermined distance And outputs a braking release signal to the braking device unit when the braking device is in operation. 제1항에 있어서,The method according to claim 1, 변속 기어의 위치가 후진으로 설정될 때, 기어 감지 신호를 출력하는 기어 감지부를 더 포함하고,Further comprising a gear sensing portion for outputting a gear sensing signal when the position of the shift gear is set backward, 상기 ECU는, 상기 제동 제어 신호를 상기 제동 장치부에 출력한 후, 상기 기어 감지 신호를 수신할 때, 제동 해제 신호를 상기 제동 장치부에 출력하고,The ECU outputs a braking release signal to the braking device when receiving the gear sensing signal after outputting the braking control signal to the braking device, 상기 제동 장치부는 상기 제동 해제 신호에 응답하여 복수의 차륜의 휠 브레이크들의 작동을 각각 해제하는 차량 제어 시스템.And the braking device part releases the operation of the wheel brakes of the plurality of wheels, respectively, in response to the braking release signal. 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서, 상기 제동 장치부는,The braking device according to claim 1, 복수의 차륜의 휠 브레이크들을 각각 작동시키는 복수의 휠 실린더부; 및A plurality of wheel cylinder portions for respectively operating wheel brakes of a plurality of wheels; And 상기 제동 제어 신호에 응답하여, 상기 복수의 휠 실린더의 유압을 각각 증가시키는 ABS(Anti-lock Brake System)부를 포함하는 차량 제어 시스템.And an ABS (Anti-lock Brake System) unit that increases the hydraulic pressures of the plurality of wheel cylinders in response to the brake control signal. 제1항에 있어서, 상기 제동 장치부는,The braking device according to claim 1, 복수의 차륜의 휠 브레이크들을 각각 작동시키는 복수의 휠 실린더부; 및A plurality of wheel cylinder portions for respectively operating wheel brakes of a plurality of wheels; And 상기 제동 제어 신호에 응답하여, 상기 복수의 휠 실린더의 유압을 각각 증가시키는 ESC(Electronic Stability Control)부를 포함하는 차량 제어 시스템.And an ESC (Electronic Stability Control) unit for increasing the hydraulic pressures of the plurality of wheel cylinders, respectively, in response to the braking control signal. 제1항에 있어서, 상기 제동 장치부는,The braking device according to claim 1, 복수의 차륜의 휠 브레이크들을 각각 작동시키는 복수의 제동 모터;A plurality of braking motors for respectively operating wheel brakes of a plurality of wheels; 복수의 모터 구동 신호에 각각 응답하여, 상기 복수의 제동 모터를 각각 구동시키는 복수의 모터 구동부; 및A plurality of motor drivers each responsive to a plurality of motor drive signals to drive the plurality of braking motors, respectively; And 상기 제동 제어 신호에 응답하여, 상기 복수의 모터 구동 신호를 상기 복수의 모터 구동부에 각각 출력하는 EMB(Electro-mechanical Brake)부를 포함하는 차량 제어 시스템.And an EMB (Electro-mechanical Brake) unit for outputting the plurality of motor driving signals to the plurality of motor driving units in response to the braking control signal.
KR1020090121676A 2009-12-09 2009-12-09 Vehicle control system with a automatic breaking function based on image of foward area KR101585695B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020090121676A KR101585695B1 (en) 2009-12-09 2009-12-09 Vehicle control system with a automatic breaking function based on image of foward area

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020090121676A KR101585695B1 (en) 2009-12-09 2009-12-09 Vehicle control system with a automatic breaking function based on image of foward area

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20110064902A KR20110064902A (en) 2011-06-15
KR101585695B1 true KR101585695B1 (en) 2016-01-14

Family

ID=44398256

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020090121676A KR101585695B1 (en) 2009-12-09 2009-12-09 Vehicle control system with a automatic breaking function based on image of foward area

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101585695B1 (en)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101481640B1 (en) * 2013-03-15 2015-01-14 주식회사 퓨트로닉 Safety device having prevention for a collision and overturn of electromotive vehicle
CN107729849B (en) * 2017-01-20 2018-06-15 胡海明 The bus of big data distribution platform based on internet is set
KR102540689B1 (en) * 2022-08-08 2023-06-13 (주)지후감리단 Railway Signal System
KR102540692B1 (en) * 2022-08-09 2023-06-13 (주)지후감리단 Signal Control System

Also Published As

Publication number Publication date
KR20110064902A (en) 2011-06-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2821292B1 (en) Travel control device and travel control method
EP2578464B1 (en) Video-based warning system for a vehicle
US10672275B2 (en) Vehicle control device and vehicle control method
US8938354B2 (en) Driving support apparatus for vehicle
KR101502197B1 (en) Device, and method for avoiding collisions or minimizing the collision severity in case of a collision for vehicles
JP5855272B2 (en) Method and apparatus for recognizing braking conditions
JP5492242B2 (en) Vehicle driving support device
KR101489836B1 (en) Pedestrian detecting and collision avoiding apparatus and method thereof
EP3188156B1 (en) Object recognition device and vehicle control system
JP6834657B2 (en) Lane departure warning control device, vehicle and lane departure warning control method
JP6772603B2 (en) Vehicle false start suppression device
JP6849575B2 (en) Braking support device and braking support control method in a vehicle
KR101585695B1 (en) Vehicle control system with a automatic breaking function based on image of foward area
KR100820310B1 (en) Preventing apparatus and the same method of rear-end collision of a car
WO2018174017A1 (en) Control device for lane departure warning device, vehicle, and lane departure warning control method
US20170174212A1 (en) Method for operating a motor vehicle
WO2015086200A1 (en) Method for tracking a target object upon brightness change, camera system and motor vehicle
US20070005213A1 (en) Backward control for automobiles using telematics and method thereof
JPH09267686A (en) Device for sensing braking of preceding vehicle and vehicle control device
KR102190163B1 (en) Vehicle braking assistance system and method
EP3582493B1 (en) In-vehicle image display system and image processing method
JPH05342497A (en) Fault detecting device for vehicle
JP2009255614A (en) Vehicular control device, and vehicular control method
JP2007083922A (en) Collision avoidance support system, collision avoidance support method, and computer program
US11136012B2 (en) Method of determining a driver's override intention in a rear automatic braking system

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20181219

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20191216

Year of fee payment: 5