KR20100021046A - Display device for vehicle and method for controlling the same - Google Patents

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현대자동차일본기술연구소
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Abstract

PURPOSE: A display device for a vehicle and a control method thereof are provided to easily check obstacles by vertically and horizontally offset-controlling vehicle marks which are displayed on a monitor of a display unit. CONSTITUTION: A display device for a vehicle comprises four or more image acquisition units(10), an image processing unit(20), a vehicle information acquisition unit(50), a control unit(30), and a display unit(40). The image acquisition unit is installed on the fixed position of the vehicle. The image processing unit produces overlook images. The vehicle information acquisition unit provides behavior information according to the driving operation of the vehicles. The control unit receives the behavior information and offset-control the overlook images. The display unit outputs the overlook image to a driver.

Description

자동차용 표시장치 및 그 제어 방법{Display device for vehicle and method for controlling the same}Display device for vehicle and method for controlling the same

본 발명은 자동차용 표시장치 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량을 위에서 바라본 부감 화상을 디스플레이하는 표시수단의 화면에 차량의 진행방향에 따라 장애물 존재 가능성이 높은 영역을 보다 넓게 확대하여 보여줌으로써, 차량이 장애물과 접촉하는 것을 방지할 수 있도록 한 자동차용 표시장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for controlling a display device for a vehicle, and more particularly, by enlarging and expanding a region having a high possibility of obstruction according to a traveling direction of a vehicle on a screen of a display means for displaying an overhead view of a vehicle viewed from above. The present invention relates to a display device for a vehicle and a control method thereof for preventing a vehicle from contacting an obstacle.

최근에, 가상 시점에서 차량을 부감(상공으로부터 내려다 본 상태)시킨 화면을 운전자에게 제공하여, 주차시 운전자가 볼 수 없는 시야를 확보할 수 있는 부감표시장치를 포함하는 카메라 시스템(도 10 참조)이 출시되고 있다.Recently, a camera system including a bird's-eye view device which can provide a driver with a view of the vehicle from a virtual point of view (looking down from the sky) to secure a view that cannot be seen by the driver when parking (see FIG. 10). Is being released.

또한, 운전자가 임의 위치에 설치된 스위치 및 버튼 전환 조작을 함으로써,소정의 위치에 장착된 카메라의 시점(視點)을 백뷰(Back view： 후방의 시야 확보)와, 파노라마 뷰(Panorama view: 후방 전체의 시야 확보)와, 코너 뷰(Corner view ： 좌우 양사이드 시야 확보) 등으로 전환 가능한 카메라 시스템(도 11 참조)이 출시되고 있다.In addition, the driver performs a switch and a button switching operation provided at an arbitrary position, so that the view of the camera mounted at a predetermined position can be viewed in a back view and a panoramic view. The camera system (refer FIG. 11) which can switch to a field of view), a corner view (Corner view: securing both sides of a left-right view), etc. is released.

그러나, 종래의 카메라 시스템은 다음과 같은 문제점이 있다.However, the conventional camera system has the following problems.

상기 표시장치의 화면에 표시되는 카메라의 촬상 범위가 일정하게 고정되어 있지만, 차량의 속도에 따라 카메라의 촬상범위가 신속하게 전환되지 못하여, 차량의 진행방향에 있는 장애물이 카메라의 촬상범위에 포함되지 않는 경우가 발생되며, 이 경우에 운전자가 표시장치의 화면을 주시하며 운전 조작을 실시했을 때, 차량의 진행방향에 있는 장애물에 접촉할 우려가 있다.Although the image capturing range of the camera displayed on the screen of the display device is fixed constantly, the image capturing range of the camera cannot be quickly changed according to the speed of the vehicle, so that obstacles in the traveling direction of the vehicle are not included in the image capturing range of the camera. In this case, when the driver observes the screen of the display device and performs a driving operation, there is a possibility of contacting an obstacle in the traveling direction of the vehicle.

즉, 표시장치의 화면만을 보고 차량의 주행(예를 들어, 후진)을 할 경우, 재빨리 표시장치의 화면에 장애물이 나타나야 하는데, 카메라의 촬상범위가 장애물이 있는 위치로 신속하게 전환되지 못함에 따라, 장애물과의 접촉 사고가 발생될 우려가 있다.That is, when driving the vehicle (for example, reversing) by looking only at the screen of the display device, an obstacle must appear on the screen of the display device quickly. As the image capturing range of the camera cannot be quickly switched to the location where the obstacle is located. In addition, there is a risk of contact with obstacles.

또한, 운전 조작중에 운전자가 카메라의 시점 전환 조작을 별도로 취해야 하기 때문에 운전 조작의 주의력이 저하되는 단점이 있다.In addition, there is a disadvantage in that the attention of the driving operation is lowered because the driver must separately perform the viewpoint switching operation of the camera during the driving operation.

예를 들면, 좁은 주차장에서는 카메라의 시점 전환을 차량의 어느쪽으로 전환 조작하면 좋은지 판단하기 어렵고, 또한 상기한 부감 표시장치를 사용하는 경우에도 차량의 어느 부분이 장애물과 접촉될 위험성이 가장 높은가를 순간에 판단하는데 어려움이 있다.For example, in a narrow parking lot, it is difficult to determine which side of the vehicle the camera should be switched to. It is also difficult to determine which part of the vehicle is most likely to come in contact with an obstacle even when using the above-described overhead view device. There is a difficulty in judging.

상기한 부감 표시장치가 차량을 위에서 바라본 것과 같이 보여주는 경우, 차량의 주위에 장애물 등이 존재했을 때, 그 장애물이 무엇인지, 장애물의 높이가 어 느 정도인지 특정하기 어렵고(예를 들면, 사람의 머리를 위에서 보면 타원 형상으로 표시됨), 특히 차량의 위에서 바라본 영상만으로는 노면과 수평 방향에 있는 영역의 정보를 얻을 수 있는 범위가 매우 좁다.When the above-described overhead view device shows the vehicle as viewed from above, when an obstacle or the like exists around the vehicle, it is difficult to specify what the obstacle is and how high the obstacle is (for example, When viewed from above, the head is displayed in an elliptical shape. In particular, the image viewed from the top of the vehicle has a very narrow range of information about the road and the area in the horizontal direction.

본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 안출한 것으로서, 차량을 위에서 바라본 부감 화상을 디스플레이하는 표시수단의 화면에 차량의 진행방향에 따라 장애물 존재 가능성이 높은 영역을 보다 넓게 확대하여 보여줌으로써, 차량의 주행 방향에 장애물 확인 여부를 신속하게 판단할 수 있고, 차량이 장애물과 접촉하는 것을 방지할 수 있도록 한 자동차용 표시장치 및 그 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made in view of the above, by showing a wider area of the obstacle is likely to increase according to the direction of the vehicle on the screen of the display means for displaying the overhead view of the vehicle viewed from above, SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a display device for a vehicle and a control method thereof capable of quickly determining whether an obstacle is identified in a driving direction and preventing a vehicle from contacting an obstacle.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명은 차량의 소정 위치에 장착되는 4개 이상의 화상취득수단과; 상기 화상취득수단에서 촬영된 영상정보를 일그러짐 보정, 시점 변환, 화상 합성 처리를 하여, 부감 화상으로 만들어내는 화상처리수단과; 차량의 운전 조작에 따른 거동 정보를 제공하는 차량정보취득수단과; 상기 화상처리수단으로부터 부감 화상신호를 수신하고, 동시에 상기 차량정보취득수단으로부터 각각 운전 조작에 따른 거동정보를 수신하여, 차량의 부감이미지를 옵셋 제 어하는 제어수단과; 옵셋 제어된 부감이미지를 운전자가 볼 수 있도록 출력하는 표시수단; 을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 자동차용 표시장치를 제공한다.The present invention for achieving the above object is four or more image acquisition means mounted to a predetermined position of the vehicle; Image processing means for performing distortion correction, viewpoint conversion, and image combining processing on the image information photographed by the image acquisition means to produce an overhead view image; Vehicle information acquisition means for providing behavior information according to the driving operation of the vehicle; Control means for receiving an overhead view signal from the image processing means, and simultaneously receiving behavior information according to a driving operation from the vehicle information acquisition means to offset-control the overhead view image of the vehicle; Display means for outputting an offset-controlled overhead view image for the driver to view; It provides a display device for cars, characterized in that configured to include.

바람직하게는, 상기 차량정보취득수단은 스티어링 휠의 조향각도를 감지하는 조타각 감지센서와, 차량의 변속단을 감지하는 기어위치 감지센서와, 차량의 속도를 감지하는 차속센서 및 가속도 센서를 포함하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the vehicle information acquisition means includes a steering angle sensor for detecting a steering angle of the steering wheel, a gear position sensor for detecting a gear shift stage of the vehicle, a vehicle speed sensor and an acceleration sensor for detecting the speed of the vehicle. Characterized in that.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명은 복수(4개 이상)의 카메라로부터 촬영된 영상이 화상처리수단에 입력되는 단계와; 상기 화상처리장치에 의하여 각 카메라에서 촬영된 영상에 대한 일그러짐 보정, 시점 변환, 화상 합성의 처리 과정이 진행되어, 부감이미지를 생성하는 단계와; 제어수단에서 상기 화상처리수단으로부터 부감이미지를 나타내는 화상신호를 수신하는 동시에 차량정보취득수단으로부터 운전 조작에 따른 거동정보들을 수신하여, 차량의 부감이미지를 옵셋 제어하는 단계와; 옵셋 제어된 부감이미지를 운전자가 볼 수 있도록 표시수단 화면에 표시하는 단계; 를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 자동차용 표시장치 제어 방법을 제공한다.The present invention for achieving the above object is the step of inputting the image taken from the plurality of (four or more) camera to the image processing means; A process of performing distortion correction, viewpoint transformation, and image synthesis on the images photographed by each camera by the image processing apparatus to generate an overhead image; At the control means, receiving an image signal representing an overhead view image from the image processing means and receiving behavior information according to a driving operation from the vehicle information acquisition means, and offset controlling the overhead view image of the vehicle; Displaying an offset-controlled overhead view image on a display means screen for the driver to see; It provides a vehicle display device control method comprising a.

상기 거동정보로서, 기어위치 감지센서에서 기어 변속단을 "D(전진)"으로 감지하면, 상기 제어수단의 옵셋 제어에 의하여 상기 표시수단의 화면에 디스플레이되는 차량 마크가 아래쪽으로 이동하고, 기어 변속단이 "R(후진)"인 경우에는 차량 마크가 위쪽으로 이동하여, 차량의 전진 또는 후진방향에 대한 화면이 확대 표시되는 것을 특징으로 한다.As the behavior information, when the gear shift stage detects the gear shift stage as "D", the vehicle mark displayed on the screen of the display means is moved downward by the offset control of the control means, and the gear shift is performed. If the stage is "R (reverse)", the vehicle mark is moved upward, the screen for the forward or reverse direction of the vehicle is characterized in that the enlarged display.

상기 거동정보로서, 조타각 감지센서에서 스티어링 휠의 조향각도를 감지하 면, 상기 제어수단의 옵셋 제어에 의하여 상기 표시수단의 화면에 디스플레이되는 차량 마크가 차량의 주행 역방향으로 이동하는 동시에 차량의 주행방향에 대한 영역이 상기 표시수단의 화면에 확대 표시되는 것을 특징으로 한다.As the behavior information, when the steering angle sensor detects the steering angle of the steering wheel, the vehicle mark displayed on the screen of the display means is moved in the driving direction of the vehicle at the same time by the offset control of the control means. The area of the direction is enlarged and displayed on the screen of the display means.

상기 거동정보로서, 차속센서에서 차량의 속도를 감지하여 그 감지값이 임계치 이상이면, 상기 제어수단의 옵셋 제어에 의하여 상기 표시수단의 화면에 디스플레이되는 차량 마크가 축소 표시되는 동시에 그 주변영역이 확대 표시되는 것을 특징으로 한다.As the behavior information, if the vehicle speed sensor detects the speed of the vehicle and the detected value is greater than or equal to the threshold value, the vehicle mark displayed on the screen of the display means is reduced and displayed while the surrounding area is enlarged by the offset control of the control means. It is characterized by being displayed.

상기 거동정보로서, 차속센서 및 가속도 센서에서 차량의 속도 및 가속도를 감지하여 그 감지값이 임계치 이상이면, 상기 제어수단의 옵셋 제어에 의하여 부감하는 시점(視點)이 자기 차량의 주행 방향을 향하도록 조절되고, 속도가 증가하지 않고 가속도가 임계치 이상으로 증가하는 경우에도 부감하는 시점이 자기 차량의 주행 방향을 향하도록 조절되는 것을 특징으로 한다.As the behavior information, when the speed and acceleration of the vehicle are detected by the vehicle speed sensor and the acceleration sensor, and the detected value is greater than or equal to the threshold value, the point of time depressed by the offset control of the control means is directed toward the driving direction of the vehicle. It is characterized in that the timing of declining is adjusted so as to face the driving direction of the vehicle even when the speed is not increased and the acceleration is increased beyond the threshold.

상기 거동정보로서, 기어위치 감지센서에서 기어 변속단을 "R(후진)"으로 감지하고, 동시에 조타각 감지센서에서 감지한 조향 회전각이 증가하는 경우, 상기 제어수단의 옵셋 제어에 의하여 상기 표시수단의 화면에 디스플레이되는 차량 마크가 위쪽으로 이동하는는 동시에 주행방향의 역방향으로 이동하여, 차량의 주행방향에 대한 영역이 상기 표시수단의 화면에 확대 표시되는 것을 특징으로 한다.As the behavior information, when the gear shift stage is detected as "R (reverse)" by the gear position sensor and at the same time the steering rotation angle detected by the steering angle sensor increases, the display is controlled by the offset control of the control means. The vehicle mark displayed on the screen of the means moves upward and at the same time moves in the reverse direction of the travel direction, so that the area of the vehicle travel direction is enlarged and displayed on the screen of the display means.

상기한 과제 해결 수단을 통하여, 본 발명은 다음과 같은 효과를 제공할 수 있다.Through the above problem solving means, the present invention can provide the following effects.

본 발명에 따르면, 차량의 운전정보 및 상황에 따라, 표시수단의 화면에 디스플레이되는 차량 마크(부감 이미지)를 상하 방향 및 좌우 방향으로 옵셋 제어하여 이동시킴으로써, 차량의 주행방향에 대한 영역이 확대 표시되어, 장애물 등을 용이하게 확인할 수 있어 주차 안전성을 향상시킬 수 있다.According to the present invention, according to the driving information and the situation of the vehicle, by moving the vehicle mark (overview image) displayed on the screen of the display means by offset control in the vertical direction and the left and right directions, the area of the driving direction of the vehicle is enlarged display As a result, obstacles and the like can be easily checked, thereby improving parking safety.

즉, 기어 위치, 스티어링 휠의 조타각도, 차속 및 가속도에 따라 차량의 주행방향에 대한 영역이 표시수단에 확대 표시되어, 주행 방향에 대해서 보다 광범위한 노면 상태 및 장애물 여부를 확인할 수 있다.That is, the area of the driving direction of the vehicle is enlarged and displayed on the display means according to the gear position, the steering angle of the steering wheel, the vehicle speed, and the acceleration, so that the road surface and the presence or absence of obstacles can be confirmed with respect to the driving direction.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조로 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

첨부한 도 1은 본 발명에 따른 자동차용 표시장치를 나타내는 구성도이다.1 is a block diagram illustrating a display device for a vehicle according to the present invention.

본 발명에 따른 자동차용 표시장치는 첨부한 도 1의 구성도에 나타낸 바와 같이, 화상취득수단(10)과, 화상처리수단(20)과, 차량정보취득수단(50), 제어수단(30)과, 표시수단(40)을 포함하여 구성된다.In the display device for automobiles according to the present invention, as shown in the configuration diagram of FIG. 1, the image acquisition means 10, the image processing means 20, the vehicle information acquisition means 50, and the control means 30. And a display means 40.

상기 화상취득수단(10)은 차량의 소정 위치에 장착되는 4개 이상의 카메라이다.The image acquisition means 10 is four or more cameras mounted at a predetermined position of the vehicle.

상기 화상처리수단(20)은 일종의 영상처리용 제어기(FPGA, ASIC를 포함하는 ECU)로서, 상기 카메라에서 촬영된 영상정보를 일그러짐 보정, 시점 변환, 화상 합 성 등의 화상 처리를 실시하여, 부감 화상(차량을 위에서 바라본 이미지)으로 만들어내는 역할을 한다.The image processing means 20 is a kind of image processing controller (ECGA, ECU including an ASIC), which performs image processing such as distortion correction, viewpoint conversion, image synthesis, and the like on the image information photographed by the camera. It plays a role in producing images (images of vehicles viewed from above).

상기 차량정보취득수단(50)은 차량의 운전 조작에 따른 거동 정보를 제공하는 각종 센서류로서, 스티어링 휠의 조향각도를 감지하는 조타각 감지센서(52)와, 차량의 변속단을 감지하는 기어위치 감지센서(56)와, 차량의 속도를 감지하는 차속센서(54), 및 가속도 센서 등을 포함하여 구성된다.The vehicle information acquisition means 50 is a variety of sensors that provide behavior information according to the driving operation of the vehicle, the steering angle sensor 52 for detecting the steering angle of the steering wheel, and the gear position for detecting the gear shift stage of the vehicle It comprises a detection sensor 56, a vehicle speed sensor 54 for detecting the speed of the vehicle, and an acceleration sensor.

상기 제어수단(30)은 메인제어기로서, 상기 화상처리수단(20)으로부터 부감 화상신호를 수신하고, 동시에 상기 차량정보취득수단(50)으로부터 각각 운전 조작에 따른 거동정보(스티어링 휠 조작 각도 신호, 차속 신호, 가속도 신호, 기어 위치 신호 등)를 수신하여, 차량의 부감이미지를 옵셋 제어하는 역할을 한다.The control means 30 is a main controller, which receives an overhead view image signal from the image processing means 20 and at the same time the behavior information (steering wheel operation angle signal, steering wheel operation signal, respectively) from the vehicle information acquisition means 50, respectively. Receiving a vehicle speed signal, an acceleration signal, a gear position signal, and the like, to offset control the overhead view image of the vehicle.

상기 표시수단(40)은 차량의 실내 전면쪽에 장착되는 디스플레이 수단으로서, 옵셋 제어된 부감이미지를 운전자가 볼 수 있도록 출력하는 기능을 한다.The display means 40 is a display means mounted on the indoor front side of the vehicle, and functions to output an offset-controlled overhead view image for the driver to see.

여기서, 상기와 같은 구성을 기반으로 이루어지는 본 발명의 표시장치 제어 방법을 설명하면 다음과 같다.Herein, the display device control method of the present invention based on the above configuration will be described.

첨부한 도 2는 본 발명에 따른 표시장치의 제어 방법을 설명하는 순서도이다.2 is a flowchart illustrating a control method of the display device according to the present invention.

먼저, 복수(4개 이상)의 카메라인 화상취득수단(10)으로부터 찰영된 화상이 화상처리수단(20)에 입력된다.First, an image taken from the image acquisition means 10 which is a plurality (four or more) cameras is input to the image processing means 20.

다음으로, 상기 화상처리장치(20)에 의하여 각 카메라에서 촬영된 영상에 대한 일그러짐 보정, 시점 변환, 화상 합성 등의 처리 과정이 진행되어, 부감이미지( Top view image)가 생성된다.Next, the image processing apparatus 20 performs a process of distortion correction, viewpoint conversion, image synthesis, and the like, for the image photographed by each camera, thereby generating a top view image.

이렇게 생성된 차량의 부감이미지, 그리고 상기 차량정보취득수단(50)으로부터 기어 변속단 위치와, 스티어링 휠의 조타각과, 가속도와, 차속이 제어수단(30)에 입력되면, 상기 제어수단(30)의 옵셋 제어가 이루어지고, 차량 부감이미지 및 그 주변영역이 운전자가 볼 수 있게 표시수단(40)에 디스플레이된다.When the overhead view image of the vehicle and the gear shift stage position, the steering angle of the steering wheel, the acceleration, and the vehicle speed are inputted to the control means 30 from the vehicle information acquisition means 50 generated as described above, the control means 30 Offset control is performed, and the vehicle overhead view image and its surrounding area are displayed on the display means 40 for the driver to see.

여기서, 상기 제어수단에 의한 여러가지 옵셋 제어 과정에 대한 실시예를 설명하면 다음과 같다.Here, an embodiment of various offset control processes by the control means will be described.

실시예1: 기어 변속단 위치에 따른 옵셋 제어 과정Example 1: Offset Control Process According to Gear Shift Position

상기 기어위치 감지센서에서 기어 변속단을 "D(전진)"으로 감지하고, 이를 상기 제어수단에 전송하면, 상기 제어수단은 표시수단에 디스플레이되는 차량 마크를 아래쪽으로 이동시키는 제어를 수행하고, 반면에 기어 변속단이 "R(후진)"인 경우에는 차량 마크를 위쪽 방향으로 이동시킨다.If the gear position sensor detects the gear shift stage as "D" and transmits it to the control means, the control means performs a control to move the vehicle mark displayed on the display means downward, When the gear shift stage is "R (reverse)", the vehicle mark is moved upward.

첨부한 도 3의 좌측도면과 같이, 상기 차량의 기어 변속단이 "D(전진)"이면 상기 표시수단의 화면에서 차량 마크가 아래쪽으로 이동되어, 차량의 전진방향에 대한 화면이 확대 표출되도록 함으로써, 전진방향에 있던 장애물이 조기에 발견되어 화면에 나타날 수 있다.As shown in the left side of FIG. 3, when the gear shift stage of the vehicle is “D (forward)”, the vehicle mark is moved downward on the screen of the display means so that the screen for the forward direction of the vehicle is enlarged. Obstacles in the forward direction may be detected early and appear on the screen.

반면에, 첨부한 도 3의 우측도면과 같이 차량의 기어 변속단이 "R(전진)"이면 상기 표시수단의 화면에서 차량 마크가 위쪽으로 이동되어, 차량의 후진방향에 대한 화면이 확대 표출되도록 함으로써, 후진방향에 있던 장애물이 조기에 발견되어 화면에 나타날 수 있다.On the other hand, if the gear shift stage of the vehicle is "R (forward)" as shown in the right side of FIG. As a result, obstacles in the backward direction may be detected early and may appear on the screen.

이와 같이, 기어 변속단에 따라 표시수단의 화면에 차량 마크를 이동시키고, 차량의 진행방향에 대한 영상을 보다 넓게 보여줌으로써, 차량이 장애물과 접촉되는 사고를 방지할 수 있다.In this way, by moving the vehicle mark on the screen of the display means according to the gear shift stage, and showing a wider image of the traveling direction of the vehicle, it is possible to prevent the accident that the vehicle is in contact with the obstacle.

실시예2: 스티어링 휠의 조향각도에 따른 옵셋 제어 과정Example 2 Offset Control Process According to Steering Angle of Steering Wheel

상기 조타각 감지센서에서 스티어링 휠의 조향각도를 감지하여, 이를 제어수단에 전송하면, 상기 제어수단은 차량의 횡방향 진행 방향에 대한 표시수단의 화면 영역을 확대하는 옵셋 제어를 실시한다.When the steering angle sensor detects the steering angle of the steering wheel and transmits the steering angle to the control means, the control means performs an offset control to enlarge the screen area of the display means with respect to the transverse direction of the vehicle.

첨부한 도 4의 위쪽도면과 같이, 상기 스티어링 휠의 조향각도가 시계방향 회전각인 경우, 상기 제어수단의 제어에 의하여 표시수단의 화면에서 차량 마크가 좌측방향으로 이동되어, 차량의 우회전 방향에 대한 화면이 확대 표출되도록 함으로써, 우회전 방향에 있던 장애물이 조기에 발견되어 화면에 나타날 수 있다.As shown in the upper view of FIG. 4, when the steering angle of the steering wheel is a clockwise rotation angle, the vehicle mark is moved to the left on the screen of the display means by the control of the control means, so that By causing the screen to be enlarged and displayed, obstacles that are in the right direction may be detected early and appear on the screen.

반면에, 첨부한 도 4의 아래쪽도면과 같이, 상기 스티어링 휠의 조향각도가 시계반대방향 회전각인 경우, 상기 제어수단의 제어에 의하여 표시수단의 화면에서 차량 마크가 우측방향으로 이동되어, 차량의 좌회전 방향에 대한 화면이 확대 표출되도록 함으로써, 좌회전 방향에 있던 장애물이 조기에 발견되어 화면에 나타날 수 있다.On the other hand, as shown in the bottom view of FIG. 4, when the steering angle of the steering wheel is a counterclockwise rotation angle, the vehicle mark is moved to the right on the screen of the display means by the control of the control means, By enlarging and displaying the screen for the left turn direction, an obstacle in the left turn direction may be detected early and appear on the screen.

이때, 상기 스티어링 휠의 조향 회전수가 클수록 차량 마크의 이동량도 증가되고, 상기 스티어링 휠이 중립 위치이면 차량 마크는 이동되지 않는다.In this case, as the steering rotation speed of the steering wheel increases, the amount of movement of the vehicle mark also increases. When the steering wheel is in a neutral position, the vehicle mark does not move.

실시예3: 차속 및 가속도에 따른 옵셋 제어 과정Example 3 Offset Control Process According to Vehicle Speed and Acceleration

차속센서 및 가속도 센서에서 차량의 속도 및 가속도를 감지하여, 이를 상기 제어수단에 전송하면, 상기 제어수단은 표시수단의 화면에서 시점좌표 및 차량 마크에 대한 옵셋 제어를 실시한다.When the vehicle speed sensor and the acceleration sensor sense the speed and the acceleration of the vehicle and transmit the same to the control means, the control means performs offset control on the viewpoint coordinates and the vehicle mark on the screen of the display means.

첨부한 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 옵셋 제어에 의하여, 속도 및 가속도가 증가하면 직진 상태의 차량을 옆에서 본 가상 시점 위치(좌표)가 이동 Y축 및 Z축 방향으로 이동되는 바, 이때 시점 좌표는 낮게 제어되고, 첨부한 도 6에 도시된 바와 같이 차량 마크는 주행방향에 대해 역방향으로 이동된다.As shown in FIG. 5, when the speed and the acceleration are increased by the offset control, the virtual viewpoint position (coordinate) of the vehicle in a straight state is moved in the moving Y-axis and Z-axis directions. The viewpoint coordinates are controlled low, and the vehicle mark is moved in the reverse direction with respect to the driving direction as shown in FIG.

또한, 첨부한 도 7에 도시된 바와 같이 차량의 속도 및 가속도가 증가하면, 차량 마크의 크기가 축소되며, 특히 가속도가 큰 경우는 속도에 부합하여 차량 크기를 현재 상태보다 1단 작게 축소시킨다.In addition, as shown in FIG. 7, when the speed and acceleration of the vehicle are increased, the size of the vehicle mark is reduced. In particular, when the acceleration is large, the size of the vehicle is reduced by one stage smaller than the current state in accordance with the speed.

따라서, 차속과 가속도 상태에 따라 시점위치를 낮게 하고, 차량 마크를 축소하면서 차량의 주위영역을 확대함으로써, 장애물이 조기에 발견되어 화면에 나타날 수 있다.Therefore, by lowering the viewpoint position according to the vehicle speed and the acceleration state and enlarging the surrounding area of the vehicle while reducing the vehicle mark, obstacles may be found early and appear on the screen.

실시예4: 복합적인 패턴에 따른 옵셋 제어 과정Example 4 Offset Control Process According to Complex Pattern

복합적인 패턴이란, 차량을 "T" 형 노면에 후진 주차시킬 경우, 차속센서 및 조타각 센서 및 기어위치 감지센서의 신호가 동시에 제어수단에 입력된다.In the complex pattern, when the vehicle is parked back on the "T" type road surface, signals of the vehicle speed sensor, the steering angle sensor and the gear position sensor are simultaneously input to the control means.

이어서, 상기 제어수단은 복합적인 옵셋 제어를 수행하는 바, 그 일례는 첨부한 도 8에 도시된 바와 같다.Subsequently, the control means performs a complex offset control, an example of which is as shown in FIG. 8.

도 8에 도시된 바와 같이, 기어 변속단이 "R(후진)"이면, 표시수단의 화면에서 차량 마크가 위쪽으로 이동하고, 동시에 스티어링 휠의 회전각에 따라 차량 마크가 주행방향의 역방향으로 이동하며, 또한 차속이 증가함에 따라 표시수단의 화면에서 차량 마크가 주행방향의 역방향으로 이동하는 동시에 축소 표시된다.As shown in Fig. 8, when the gear shift stage is " R (reverse) ", the vehicle mark is moved upward on the screen of the display means, and at the same time the vehicle mark is moved in the reverse direction of the driving direction according to the rotation angle of the steering wheel. In addition, as the vehicle speed increases, the vehicle mark moves in the reverse direction of the driving direction and is reduced in size on the screen of the display means.

따라서, 차량의 주행방향에 대한 시야가 표시수단의 화면에 보다 넓게 보여지게 됨으로써, 장애물이 조기에 발견되어 화면에 나타날 수 있다.Therefore, the view of the driving direction of the vehicle is wider on the screen of the display means, so that obstacles can be detected early and appear on the screen.

실시예5: 특수한 사례에 대한 옵셋 제어 과정Example 5 Offset Control Procedure for Special Cases

특수한 사례란, 차량의 주행방향 뿐만이 아니라, 선회 동작시, 주행방향의 역측에도 주위를 기울일 필요가 있는 경우 등을 말한다.The special case refers to a case in which it is necessary to pay attention not only to the driving direction of the vehicle but also to the reverse side of the driving direction during the turning operation.

특수한 사례에 대한 하나의 례로서, 후퇴해 주차할 때, 차량 전단부가 장애물과 접근하는 경우가 발생할 수 있는데, 이는 스티어링 휠의 회전 각도가 증가하면서 차량이 후진할 때, 차량의 전단부가 그 외측으로 부풀어 오르는 궤적을 갖기 때문이다.As an example of a special case, when retreating and parking, the front end of the vehicle may approach an obstacle, which is the front end of the vehicle when the vehicle reverses with increasing steering wheel rotation angle. This is because it has a swelling trajectory.

즉, 첨부한 도 9에 도시된 바와 같이 차량 상태[차량 속도：10/h, 기어 위치=R, 스티어링 휠 각도：-270]의 경우, 차량의 전단부가 부풀어 오른 궤적에 의하여 장애물에 닿을 수 있으므로, 상기 표시수단의 화면에서 차량 마크가 우측으로 이동하여 좌측공간을 좀 더 확대하여 보여줌으로써, 운전자의 주차시 편의성을 증대시킬 수 있다.That is, in the case of the vehicle state (vehicle speed: 10 / h, gear position = R, steering wheel angle: -270) as shown in the accompanying FIG. 9, since the front end of the vehicle can reach the obstacle by the inflated trajectory In addition, the vehicle mark is moved to the right on the screen of the display means to enlarge the left space to enlarge the convenience of the driver when parking.

도 1은 본 발명에 따른 자동차용 표시장치에 대한 구성을 설명하는 모식도,1 is a schematic diagram illustrating a configuration of a display device for a vehicle according to the present invention;

도 2는 본 발명에 따른 자동차용 표시장치 제어 방법을 설명하는 순서도,2 is a flowchart illustrating a method for controlling a display device for a vehicle according to the present invention;

도 3 내지 도 9는 본 발명에 따른 자동차용 표시장치의 표시수단 화면을 보여주는 것으로서, 여러가지 옵셋 제어 실시예를 설명하는 화면,3 to 9 are views showing the display means screen of the display device for a vehicle according to the present invention, a screen for explaining various offset control embodiments,

도 10 및 도 11은 종래의 카메라 시스템을 이용한 부감이미지를 나타내는 개략도.10 and 11 are schematic diagrams showing an overhead view image using a conventional camera system.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

10 : 화상취득수단 20 : 화상처리수단10: image acquisition means 20: image processing means

30 : 제어수단 40 : 표시수단30: control means 40: display means

50 : 차량정보취득수단 52 : 조타각 감지센서50: vehicle information acquisition means 52: steering angle detection sensor

54 : 차속센서 56 : 기어위치 감지센서54: vehicle speed sensor 56: gear position sensor

Claims (8)

차량의 소정 위치에 장착되는 4개 이상의 화상취득수단과;Four or more image acquisition means mounted at a predetermined position of the vehicle; 상기 화상취득수단에서 촬영된 영상정보를 일그러짐 보정, 시점 변환, 화상 합성 처리를 하여, 부감 화상으로 만들어내는 화상처리수단과; Image processing means for performing distortion correction, viewpoint conversion, and image combining processing on the image information photographed by the image acquisition means to produce an overhead view image; 차량의 운전 조작에 따른 거동 정보를 제공하는 차량정보취득수단과;Vehicle information acquisition means for providing behavior information according to the driving operation of the vehicle; 상기 화상처리수단으로부터 부감 화상신호를 수신하고, 동시에 상기 차량정보취득수단으로부터 각각 운전 조작에 따른 거동정보를 수신하여, 차량의 부감이미지를 옵셋 제어하는 제어수단과;Control means for receiving an overhead view image signal from the image processing means, and simultaneously receiving behavior information according to a driving operation from the vehicle information acquisition means to offset-control the overhead view image of the vehicle; 옵셋 제어된 부감이미지를 운전자가 볼 수 있도록 출력하는 표시수단;Display means for outputting an offset-controlled overhead view image for the driver to view; 을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 자동차용 표시장치.Automotive display device, characterized in that configured to include. 청구항 1에 있어서, 상기 차량정보취득수단은 스티어링 휠의 조향각도를 감지하는 조타각 감지센서와, 차량의 변속단을 감지하는 기어위치 감지센서와, 차량의 속도를 감지하는 차속센서 및 가속도 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차용 표시장치.The method of claim 1, wherein the vehicle information acquisition means comprises a steering angle sensor for detecting a steering angle of the steering wheel, a gear position sensor for detecting a gear shift stage of the vehicle, a vehicle speed sensor and an acceleration sensor for detecting the speed of the vehicle Automotive display device comprising a. 복수(4개 이상)의 카메라로부터 촬영된 영상이 화상처리수단에 입력되는 단 계와;Inputting images captured by a plurality of cameras (four or more) into the image processing means; 상기 화상처리장치에 의하여 각 카메라에서 촬영된 영상에 대한 일그러짐 보정, 시점 변환, 화상 합성의 처리 과정이 진행되어, 부감이미지를 생성하는 단계와;A process of performing distortion correction, viewpoint transformation, and image synthesis on the images photographed by each camera by the image processing apparatus to generate an overhead image; 제어수단에서 상기 화상처리수단으로부터 부감이미지를 나타내는 화상신호를 수신하는 동시에 차량정보취득수단으로부터 운전 조작에 따른 거동정보들을 수신하여, 차량의 부감이미지를 옵셋 제어하는 단계와;At the control means, receiving an image signal representing an overhead view image from the image processing means and receiving behavior information according to a driving operation from the vehicle information acquisition means, and offset controlling the overhead view image of the vehicle; 옵셋 제어된 부감이미지를 운전자가 볼 수 있도록 표시수단 화면에 표시하는 단계;Displaying an offset-controlled overhead view image on a display means screen for the driver to see; 을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 자동차용 표시장치 제어 방법.Display device control method for a vehicle, characterized in that configured to include. 청구항 3에 있어서,The method according to claim 3, 상기 거동정보로서, 기어위치 감지센서에서 기어 변속단을 "D(전진)"으로 감지하면, 상기 제어수단의 옵셋 제어에 의하여 상기 표시수단의 화면에 디스플레이되는 차량 마크가 아래쪽으로 이동하고, 기어 변속단이 "R(후진)"인 경우에는 차량 마크가 위쪽으로 이동하여, 차량의 전진 또는 후진방향에 대한 화면이 확대 표시되는 것을 특징으로 하는 자동차용 표시장치 제어 방법.As the behavior information, when the gear shift stage detects the gear shift stage as "D", the vehicle mark displayed on the screen of the display means is moved downward by the offset control of the control means, and the gear shift is performed. If the stage is "R (reverse)", the vehicle mark is moved upward, the display device control method for a vehicle, characterized in that the screen for the forward or reverse direction of the vehicle is displayed enlarged. 청구항 3에 있어서, 상기 거동정보로서, 조타각 감지센서에서 스티어링 휠의 조향각도를 감지하면, 상기 제어수단의 옵셋 제어에 의하여 상기 표시수단의 화면에 디스플레이되는 차량 마크가 차량의 주행 역방향으로 이동하는 동시에 차량의 주행방향에 대한 영역이 상기 표시수단의 화면에 확대 표시되는 것을 특징으로 하는 자동차용 표시장치 제어 방법.The vehicle mark displayed on the screen of the display means is moved in a reverse driving direction of the vehicle when the steering angle sensor detects a steering angle of the steering wheel as the behavior information. And at the same time, an area of the driving direction of the vehicle is enlarged and displayed on the screen of the display means. 청구항 3에 있어서, 상기 거동정보로서, 차속센서에서 차량의 속도를 감지하여 그 감지값이 임계치 이상이면, 상기 제어수단의 옵셋 제어에 의하여 상기 표시수단의 화면에 디스플레이되는 차량 마크가 축소 표시되는 동시에 그 주변영역이 확대 표시되는 것을 특징으로 하는 자동차용 표시장치 제어 방법.The vehicle mark displayed on the screen of the display means is displayed by the offset control of the control means when the speed of the vehicle is detected by the vehicle speed sensor as the behavior information. A method for controlling a display device for a vehicle, wherein the peripheral area is enlarged and displayed. 청구항 3에 있어서, 상기 거동정보로서, 차속센서 및 가속도 센서에서 차량의 속도 및 가속도를 감지하여 그 감지값이 임계치 이상이면, 상기 제어수단의 옵셋 제어에 의하여 부감하는 시점(視點)이 자기 차량의 주행 방향을 향하도록 조절되고, 속도가 증가하지 않고 가속도가 임계치 이상으로 증가하는 경우에도 부감하는 시점이 자기 차량의 주행 방향을 향하도록 조절되는 것을 특징으로 하는 차량용 영상 표시장치.The vehicle speed sensor and the acceleration sensor detect the speed and the acceleration of the vehicle, and when the detected value is greater than or equal to the threshold value, the time point at which the vehicle is depressed by the offset control of the control means is determined. The vehicle image display device, characterized in that it is adjusted to face the driving direction, and the point of view declining is adjusted to face the driving direction of the vehicle even when the acceleration does not increase and the acceleration increases beyond the threshold. 청구항 3에 있어서, 상기 거동정보로서, 기어위치 감지센서에서 기어 변속단을 "R(후진)"으로 감지하고, 동시에 조타각 감지센서에서 감지한 조향 회전각이 증가하는 경우, 상기 제어수단의 옵셋 제어에 의하여 상기 표시수단의 화면에 디스플레이되는 차량 마크가 위쪽으로 이동하는는 동시에 주행방향의 역방향으로 이동하여, 차량의 주행방향에 대한 영역이 상기 표시수단의 화면에 확대 표시되는 것을 특징으로 하는 자동차용 표시장치 제어 방법.The method according to claim 3, wherein the gear position sensor detects the gear shift stage as "R (reverse)" and at the same time the steering rotation angle detected by the steering angle sensor increases, the offset of the control means By the control, the vehicle mark displayed on the screen of the display means moves upwards and simultaneously moves in the reverse direction of the travel direction, so that the area of the vehicle driving direction is enlarged and displayed on the screen of the display means. How to control the display.
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