KR101394740B1 - Display device for vehicle and method for controlling the same - Google Patents
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Abstract
본 발명은 자동차용 표시장치 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량을 위에서 바라본 부감 화상을 디스플레이하는 표시수단의 화면에 차량의 진행방향에 따라 장애물 존재 가능성이 높은 영역을 보다 넓게 확대하여 보여줌으로써, 차량이 장애물과 접촉하는 것을 방지할 수 있도록 한 자동차용 표시장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method of controlling a display device for an automobile, and more particularly, to a display device for displaying an upside-down image of a vehicle viewed from above, The present invention relates to a display device for a vehicle and a control method thereof for preventing a vehicle from being in contact with an obstacle.
이를 위해, 본 발명은 복수(4개 이상)의 카메라로부터 촬영된 영상이 화상처리수단에 입력되는 단계와; 상기 화상처리장치에 의하여 각 카메라에서 촬영된 영상에 대한 일그러짐 보정, 시점 변환, 화상 합성의 처리 과정이 진행되어, 부감이미지를 생성하는 단계와; 제어수단에서 상기 화상처리수단으로부터 부감이미지를 나타내는 화상신호를 수신하는 동시에 차량정보취득수단으로부터 운전 조작에 따른 거동정보들을 수신하여, 차량의 부감이미지를 옵셋 제어하는 단계와; 옵셋 제어된 부감이미지를 운전자가 볼 수 있도록 표시수단 화면에 표시하는 단계; 를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 자동차용 표시장치 및 그 제어 방법을 제공한다.To this end, the present invention is characterized in that an image photographed from a plurality of (four or more) cameras is input to an image processing means; A process of distortion correction, viewpoint conversion, and image composition for an image photographed by each camera by the image processing apparatus proceeds to generate an image to be captured; Receiving an image signal representing a bottom image from the image processing means by the control means, receiving behavior information from the vehicle information acquiring means in accordance with the driving operation, and offset-controlling the image of the vehicle's bottom; Displaying an offset-controlled assistant image on a display means screen for the driver to view; And a control method for the same.
표시장치, 부감이미지, 차량 마크, 제어 방법, 화상처리, 운전 정보, 장애물 A display device, a still image, a vehicle mark, a control method, an image processing, an operation information, an obstacle
Description
본 발명은 자동차용 표시장치 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량을 위에서 바라본 부감 화상을 디스플레이하는 표시수단의 화면에 차량의 진행방향에 따라 장애물 존재 가능성이 높은 영역을 보다 넓게 확대하여 보여줌으로써, 차량이 장애물과 접촉하는 것을 방지할 수 있도록 한 자동차용 표시장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method of controlling a display device for an automobile, and more particularly, to a display device for displaying an upside-down image of a vehicle viewed from above, The present invention relates to a display device for a vehicle and a control method thereof for preventing a vehicle from being in contact with an obstacle.
최근에, 가상 시점에서 차량을 부감(상공으로부터 내려다 본 상태)시킨 화면을 운전자에게 제공하여, 주차시 운전자가 볼 수 없는 시야를 확보할 수 있는 부감표시장치를 포함하는 카메라 시스템(도 10 참조)이 출시되고 있다.A camera system (see Fig. 10) including an auxiliary display device capable of providing a driver with a screen in which the vehicle is depressed (viewed from above) at an imaginary time point and securing a field of view that the driver can not see at the time of parking, Is being released.
또한, 운전자가 임의 위치에 설치된 스위치 및 버튼 전환 조작을 함으로써,소정의 위치에 장착된 카메라의 시점(視點)을 백뷰(Back view： 후방의 시야 확보)와, 파노라마 뷰(Panorama view: 후방 전체의 시야 확보)와, 코너 뷰(Corner view ： 좌우 양사이드 시야 확보) 등으로 전환 가능한 카메라 시스템(도 11 참조)이 출시되고 있다.Further, by making the switch and the button switching operation provided at the arbitrary position by the driver, the viewpoint of the camera mounted at the predetermined position can be viewed as a back view (panorama view: panorama view: (See Fig. 11) capable of switching to a corner view (securing a view), and a corner view (securing both side views).
그러나, 종래의 카메라 시스템은 다음과 같은 문제점이 있다.However, the conventional camera system has the following problems.
상기 표시장치의 화면에 표시되는 카메라의 촬상 범위가 일정하게 고정되어 있지만, 차량의 속도에 따라 카메라의 촬상범위가 신속하게 전환되지 못하여, 차량의 진행방향에 있는 장애물이 카메라의 촬상범위에 포함되지 않는 경우가 발생되며, 이 경우에 운전자가 표시장치의 화면을 주시하며 운전 조작을 실시했을 때, 차량의 진행방향에 있는 장애물에 접촉할 우려가 있다.The imaging range of the camera displayed on the screen of the display device is fixed to a fixed value but the imaging range of the camera can not be switched quickly according to the speed of the vehicle so that the obstacle in the traveling direction of the vehicle is not included in the imaging range of the camera In this case, when the driver watches the screen of the display device and performs the driving operation, there is a fear that the obstacle comes in contact with the traveling direction of the vehicle.
즉, 표시장치의 화면만을 보고 차량의 주행(예를 들어, 후진)을 할 경우, 재빨리 표시장치의 화면에 장애물이 나타나야 하는데, 카메라의 촬상범위가 장애물이 있는 위치로 신속하게 전환되지 못함에 따라, 장애물과의 접촉 사고가 발생될 우려가 있다.That is, when the vehicle is driven (for example, backward) only by looking at the screen of the display device, an obstacle must be quickly displayed on the screen of the display device. As the imaging range of the camera can not be quickly switched to the position where the obstacle exists , There is a possibility that an accidental contact with an obstacle occurs.
또한, 운전 조작중에 운전자가 카메라의 시점 전환 조작을 별도로 취해야 하기 때문에 운전 조작의 주의력이 저하되는 단점이 있다.In addition, since the driver needs to separately perform the viewpoint switching operation of the camera during the driving operation, there is a drawback that the attention of the driving operation is deteriorated.
예를 들면, 좁은 주차장에서는 카메라의 시점 전환을 차량의 어느쪽으로 전환 조작하면 좋은지 판단하기 어렵고, 또한 상기한 부감 표시장치를 사용하는 경우에도 차량의 어느 부분이 장애물과 접촉될 위험성이 가장 높은가를 순간에 판단하는데 어려움이 있다.For example, in a narrow parking lot, it is difficult to determine which one of the vehicles should be switched to change the viewpoint of the vehicle. In addition, even when the above-described display device is used, There is a difficulty in judging.
상기한 부감 표시장치가 차량을 위에서 바라본 것과 같이 보여주는 경우, 차량의 주위에 장애물 등이 존재했을 때, 그 장애물이 무엇인지, 장애물의 높이가 어 느 정도인지 특정하기 어렵고(예를 들면, 사람의 머리를 위에서 보면 타원 형상으로 표시됨), 특히 차량의 위에서 바라본 영상만으로는 노면과 수평 방향에 있는 영역의 정보를 얻을 수 있는 범위가 매우 좁다.When the above-described display device displays the vehicle as viewed from above, it is difficult to specify the obstacle or the height of the obstacle when an obstacle or the like is present around the vehicle (for example, The head is displayed in an elliptical shape when viewed from above). In particular, the range of information on the road surface and the horizontal direction can be obtained only with the image viewed from the top of the vehicle.
본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 안출한 것으로서, 차량을 위에서 바라본 부감 화상을 디스플레이하는 표시수단의 화면에 차량의 진행방향에 따라 장애물 존재 가능성이 높은 영역을 보다 넓게 확대하여 보여줌으로써, 차량의 주행 방향에 장애물 확인 여부를 신속하게 판단할 수 있고, 차량이 장애물과 접촉하는 것을 방지할 수 있도록 한 자동차용 표시장치 및 그 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide an image display device for displaying an image of a fallen- An object of the present invention is to provide a display device for a vehicle and a control method thereof that can promptly determine whether or not an obstacle is confirmed in a driving direction and prevent a vehicle from coming into contact with an obstacle.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명은 차량의 소정 위치에 장착되는 4개 이상의 화상취득수단과; 상기 화상취득수단에서 촬영된 영상정보를 일그러짐 보정, 시점 변환, 화상 합성 처리를 하여, 부감 화상으로 만들어내는 화상처리수단과; 차량의 운전 조작에 따른 거동 정보를 제공하는 차량정보취득수단과; 상기 화상처리수단으로부터 부감 화상신호를 수신하고, 동시에 상기 차량정보취득수단으로부터 각각 운전 조작에 따른 거동정보를 수신하여, 차량의 부감이미지를 옵셋 제 어하는 제어수단과; 옵셋 제어된 부감이미지를 운전자가 볼 수 있도록 출력하는 표시수단; 을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 자동차용 표시장치를 제공한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an image processing apparatus comprising: at least four image acquisition means mounted at a predetermined position of a vehicle; Image processing means for performing distortion correction, viewpoint conversion, and image composition processing on the image information photographed by the image acquisition means to produce a reduced image; Vehicle information acquiring means for providing behavior information according to a driving operation of the vehicle; Control means for receiving offset image signals from the image processing means and simultaneously receiving behavior information according to the driving operation from the vehicle information acquiring means and controlling the offset image of the vehicle; Display means for outputting an offset-controlled image to be viewed by a driver; And a display device for a vehicle.
바람직하게는, 상기 차량정보취득수단은 스티어링 휠의 조향각도를 감지하는 조타각 감지센서와, 차량의 변속단을 감지하는 기어위치 감지센서와, 차량의 속도를 감지하는 차속센서 및 가속도 센서를 포함하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the vehicle information acquiring means includes a steering angle sensor for sensing the steering angle of the steering wheel, a gear position sensor for sensing the speed change stage of the vehicle, a vehicle speed sensor for sensing the speed of the vehicle, and an acceleration sensor .
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명은 복수(4개 이상)의 카메라로부터 촬영된 영상이 화상처리수단에 입력되는 단계와; 상기 화상처리장치에 의하여 각 카메라에서 촬영된 영상에 대한 일그러짐 보정, 시점 변환, 화상 합성의 처리 과정이 진행되어, 부감이미지를 생성하는 단계와; 제어수단에서 상기 화상처리수단으로부터 부감이미지를 나타내는 화상신호를 수신하는 동시에 차량정보취득수단으로부터 운전 조작에 따른 거동정보들을 수신하여, 차량의 부감이미지를 옵셋 제어하는 단계와; 옵셋 제어된 부감이미지를 운전자가 볼 수 있도록 표시수단 화면에 표시하는 단계; 를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 자동차용 표시장치 제어 방법을 제공한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an image processing method including: inputting images photographed by a plurality of (four or more) cameras to an image processing means; A process of distortion correction, viewpoint conversion, and image composition for an image photographed by each camera by the image processing apparatus proceeds to generate an image to be captured; Receiving an image signal representing a bottom image from the image processing means by the control means, receiving behavior information from the vehicle information acquiring means in accordance with the driving operation, and offset-controlling the image of the vehicle's bottom; Displaying an offset-controlled assistant image on a display means screen for the driver to view; And a control unit for controlling the display unit.
상기 거동정보로서, 기어위치 감지센서에서 기어 변속단을 "D(전진)"으로 감지하면, 상기 제어수단의 옵셋 제어에 의하여 상기 표시수단의 화면에 디스플레이되는 차량 마크가 아래쪽으로 이동하고, 기어 변속단이 "R(후진)"인 경우에는 차량 마크가 위쪽으로 이동하여, 차량의 전진 또는 후진방향에 대한 화면이 확대 표시되는 것을 특징으로 한다.As the behavior information, when the gear position detecting sensor senses the gear change stage as "D (forward) ", the vehicle mark displayed on the screen of the display means moves downward by the offset control of the control means, When the step is "R (reverse)", the vehicle mark moves upward, and the screen for the forward or backward direction of the vehicle is enlarged.
상기 거동정보로서, 조타각 감지센서에서 스티어링 휠의 조향각도를 감지하 면, 상기 제어수단의 옵셋 제어에 의하여 상기 표시수단의 화면에 디스플레이되는 차량 마크가 차량의 주행 역방향으로 이동하는 동시에 차량의 주행방향에 대한 영역이 상기 표시수단의 화면에 확대 표시되는 것을 특징으로 한다.The steering angle sensor of the steering angle sensor detects the steering angle of the steering wheel as the behavior information so that the vehicle mark displayed on the screen of the display means shifts in the reverse direction of the vehicle by the offset control of the control means, Direction is displayed on the screen of the display means in an enlarged manner.
상기 거동정보로서, 차속센서에서 차량의 속도를 감지하여 그 감지값이 임계치 이상이면, 상기 제어수단의 옵셋 제어에 의하여 상기 표시수단의 화면에 디스플레이되는 차량 마크가 축소 표시되는 동시에 그 주변영역이 확대 표시되는 것을 특징으로 한다.Wherein the vehicle speed sensor detects the speed of the vehicle and if the sensed value is equal to or greater than a threshold value, the vehicle mark displayed on the screen of the display means is displayed in a reduced form by the offset control of the control means, Is displayed.
상기 거동정보로서, 차속센서 및 가속도 센서에서 차량의 속도 및 가속도를 감지하여 그 감지값이 임계치 이상이면, 상기 제어수단의 옵셋 제어에 의하여 부감하는 시점(視點)이 자기 차량의 주행 방향을 향하도록 조절되고, 속도가 증가하지 않고 가속도가 임계치 이상으로 증가하는 경우에도 부감하는 시점이 자기 차량의 주행 방향을 향하도록 조절되는 것을 특징으로 한다.As the behavior information, a speed and an acceleration of the vehicle are sensed by the vehicle speed sensor and the acceleration sensor, and when the sensed value is greater than or equal to a threshold value, a point of sighting by the offset control of the control means is directed toward the running direction of the subject vehicle And the time point at which the acceleration is increased even if the acceleration exceeds the threshold value is adjusted to be directed toward the running direction of the subject vehicle.
상기 거동정보로서, 기어위치 감지센서에서 기어 변속단을 "R(후진)"으로 감지하고, 동시에 조타각 감지센서에서 감지한 조향 회전각이 증가하는 경우, 상기 제어수단의 옵셋 제어에 의하여 상기 표시수단의 화면에 디스플레이되는 차량 마크가 위쪽으로 이동하는는 동시에 주행방향의 역방향으로 이동하여, 차량의 주행방향에 대한 영역이 상기 표시수단의 화면에 확대 표시되는 것을 특징으로 한다.As the behavior information, the gear position detecting sensor senses the gear change stage as "R (reverse) ", and when the steering rotation angle sensed by the steering angle sensor increases at the same time, The vehicle mark displayed on the screen of the means moves upwards and at the same time moves in the opposite direction of the running direction so that the area for the running direction of the vehicle is enlarged on the screen of the display means.
상기한 과제 해결 수단을 통하여, 본 발명은 다음과 같은 효과를 제공할 수 있다.Through the above-mentioned problem solving means, the present invention can provide the following effects.
본 발명에 따르면, 차량의 운전정보 및 상황에 따라, 표시수단의 화면에 디스플레이되는 차량 마크(부감 이미지)를 상하 방향 및 좌우 방향으로 옵셋 제어하여 이동시킴으로써, 차량의 주행방향에 대한 영역이 확대 표시되어, 장애물 등을 용이하게 확인할 수 있어 주차 안전성을 향상시킬 수 있다.According to the present invention, by moving and controlling the vehicle mark (bulging image) displayed on the screen of the display means in the up-down direction and the left-right direction by offset control in accordance with the driving information and the situation of the vehicle, Thus, it is possible to easily identify obstacles and the like, and parking safety can be improved.
즉, 기어 위치, 스티어링 휠의 조타각도, 차속 및 가속도에 따라 차량의 주행방향에 대한 영역이 표시수단에 확대 표시되어, 주행 방향에 대해서 보다 광범위한 노면 상태 및 장애물 여부를 확인할 수 있다.That is, the area for the running direction of the vehicle is enlarged and displayed on the display means according to the gear position, the steering angle of the steering wheel, the vehicle speed and the acceleration, so that a wider road surface condition and obstacle can be confirmed with respect to the running direction.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조로 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
첨부한 도 1은 본 발명에 따른 자동차용 표시장치를 나타내는 구성도이다.BRIEF DESCRIPTION OF DRAWINGS FIG. 1 is a configuration diagram showing a display device for a vehicle according to the present invention; FIG.
본 발명에 따른 자동차용 표시장치는 첨부한 도 1의 구성도에 나타낸 바와 같이, 화상취득수단(10)과, 화상처리수단(20)과, 차량정보취득수단(50), 제어수단(30)과, 표시수단(40)을 포함하여 구성된다.1, the image display device according to the present invention includes an image acquisition means 10, an image processing means 20, a vehicle information acquisition means 50, a control means 30, And display means (40).
상기 화상취득수단(10)은 차량의 소정 위치에 장착되는 4개 이상의 카메라이다.The image capturing means 10 is at least four cameras mounted at predetermined positions of the vehicle.
상기 화상처리수단(20)은 일종의 영상처리용 제어기(FPGA, ASIC를 포함하는 ECU)로서, 상기 카메라에서 촬영된 영상정보를 일그러짐 보정, 시점 변환, 화상 합 성 등의 화상 처리를 실시하여, 부감 화상(차량을 위에서 바라본 이미지)으로 만들어내는 역할을 한다.The image processing means 20 is a kind of an image processing controller (ECU including an FPGA and an ASIC), performs image processing such as distortion correction, viewpoint conversion, image synthesis, and the like on the image information photographed by the camera, It is used to make images (images viewed from the top of the vehicle).
상기 차량정보취득수단(50)은 차량의 운전 조작에 따른 거동 정보를 제공하는 각종 센서류로서, 스티어링 휠의 조향각도를 감지하는 조타각 감지센서(52)와, 차량의 변속단을 감지하는 기어위치 감지센서(56)와, 차량의 속도를 감지하는 차속센서(54), 및 가속도 센서 등을 포함하여 구성된다.The vehicle information acquiring means 50 is a variety of sensors for providing behavior information in accordance with a driving operation of the vehicle. The vehicle information acquiring means 50 includes a
상기 제어수단(30)은 메인제어기로서, 상기 화상처리수단(20)으로부터 부감 화상신호를 수신하고, 동시에 상기 차량정보취득수단(50)으로부터 각각 운전 조작에 따른 거동정보(스티어링 휠 조작 각도 신호, 차속 신호, 가속도 신호, 기어 위치 신호 등)를 수신하여, 차량의 부감이미지를 옵셋 제어하는 역할을 한다.The control means 30 is a main controller that receives the auxiliary image signals from the image processing means 20 and simultaneously receives behavior information (steering wheel operation angle signal, A vehicle speed signal, an acceleration signal, a gear position signal, and the like), and performs an offset control of the image of the vehicle's own image.
상기 표시수단(40)은 차량의 실내 전면쪽에 장착되는 디스플레이 수단으로서, 옵셋 제어된 부감이미지를 운전자가 볼 수 있도록 출력하는 기능을 한다.The display means (40) is a display means mounted on an indoor front side of the vehicle, and functions to output an offset-controlled image so that the driver can see the image.
여기서, 상기와 같은 구성을 기반으로 이루어지는 본 발명의 표시장치 제어 방법을 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, a display device control method of the present invention based on the above configuration will be described.
첨부한 도 2는 본 발명에 따른 표시장치의 제어 방법을 설명하는 순서도이다.2 is a flowchart illustrating a control method of a display apparatus according to the present invention.
먼저, 복수(4개 이상)의 카메라인 화상취득수단(10)으로부터 찰영된 화상이 화상처리수단(20)에 입력된다.First, an image picked up by a plurality of (four or more) cameras, that is, the image acquisition means 10, is inputted to the image processing means 20. [
다음으로, 상기 화상처리장치(20)에 의하여 각 카메라에서 촬영된 영상에 대한 일그러짐 보정, 시점 변환, 화상 합성 등의 처리 과정이 진행되어, 부감이미지( Top view image)가 생성된다.Next, processing such as distortion correction, viewpoint conversion, image synthesis, and the like on the images photographed by the respective cameras is performed by the
이렇게 생성된 차량의 부감이미지, 그리고 상기 차량정보취득수단(50)으로부터 기어 변속단 위치와, 스티어링 휠의 조타각과, 가속도와, 차속이 제어수단(30)에 입력되면, 상기 제어수단(30)의 옵셋 제어가 이루어지고, 차량 부감이미지 및 그 주변영역이 운전자가 볼 수 있게 표시수단(40)에 디스플레이된다.When the
여기서, 상기 제어수단에 의한 여러가지 옵셋 제어 과정에 대한 실시예를 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, an embodiment of various offset control processes by the control means will be described.
실시예1: 기어 변속단 위치에 따른 옵셋 제어 과정Embodiment 1: Offset control process according to gear shift position
상기 기어위치 감지센서에서 기어 변속단을 "D(전진)"으로 감지하고, 이를 상기 제어수단에 전송하면, 상기 제어수단은 표시수단에 디스플레이되는 차량 마크를 아래쪽으로 이동시키는 제어를 수행하고, 반면에 기어 변속단이 "R(후진)"인 경우에는 차량 마크를 위쪽 방향으로 이동시킨다.The gear position detecting sensor senses the gear change stage as "D (forward) ", and transmits the control signal to the control means, the control means performs control to move the vehicle mark displayed on the display means downward Quot; R (reverse) ", the vehicle mark is moved in the upward direction.
첨부한 도 3의 좌측도면과 같이, 상기 차량의 기어 변속단이 "D(전진)"이면 상기 표시수단의 화면에서 차량 마크가 아래쪽으로 이동되어, 차량의 전진방향에 대한 화면이 확대 표출되도록 함으로써, 전진방향에 있던 장애물이 조기에 발견되어 화면에 나타날 수 있다.As shown in the left drawing of Fig. 3, when the gear change stage of the vehicle is "D (forward) ", the vehicle mark is moved downward on the screen of the display means to enlarge the screen in the forward direction of the vehicle , Obstacles in the forward direction may be detected early and appear on the screen.
반면에, 첨부한 도 3의 우측도면과 같이 차량의 기어 변속단이 "R(전진)"이면 상기 표시수단의 화면에서 차량 마크가 위쪽으로 이동되어, 차량의 후진방향에 대한 화면이 확대 표출되도록 함으로써, 후진방향에 있던 장애물이 조기에 발견되어 화면에 나타날 수 있다.On the other hand, when the gearshift position of the vehicle is "R (forward)" as shown in the right side of Fig. 3, the vehicle mark is moved upward on the screen of the display means so that the screen for the backward direction of the vehicle is enlarged An obstacle in the backward direction can be detected early and appear on the screen.
이와 같이, 기어 변속단에 따라 표시수단의 화면에 차량 마크를 이동시키고, 차량의 진행방향에 대한 영상을 보다 넓게 보여줌으로써, 차량이 장애물과 접촉되는 사고를 방지할 수 있다.As described above, by moving the vehicle mark on the screen of the display means along the gear change stage and showing the image of the traveling direction of the vehicle more widely, an accident that the vehicle comes into contact with the obstacle can be prevented.
실시예2: 스티어링 휠의 조향각도에 따른 옵셋 제어 과정Embodiment 2: Offset control process according to the steering angle of the steering wheel
상기 조타각 감지센서에서 스티어링 휠의 조향각도를 감지하여, 이를 제어수단에 전송하면, 상기 제어수단은 차량의 횡방향 진행 방향에 대한 표시수단의 화면 영역을 확대하는 옵셋 제어를 실시한다.When the steering angle sensor of the steering wheel detects the steering angle of the steering wheel and transmits the detected steering angle to the control means, the control means performs offset control to enlarge the screen area of the display means with respect to the lateral direction of travel of the vehicle.
첨부한 도 4의 위쪽도면과 같이, 상기 스티어링 휠의 조향각도가 시계방향 회전각인 경우, 상기 제어수단의 제어에 의하여 표시수단의 화면에서 차량 마크가 좌측방향으로 이동되어, 차량의 우회전 방향에 대한 화면이 확대 표출되도록 함으로써, 우회전 방향에 있던 장애물이 조기에 발견되어 화면에 나타날 수 있다.When the steering angle of the steering wheel is a clockwise rotation angle, the vehicle mark is moved in the left direction on the screen of the display means under the control of the control means, By allowing the screen to be enlarged and displayed, the obstacle in the right turning direction can be detected early and appear on the screen.
반면에, 첨부한 도 4의 아래쪽도면과 같이, 상기 스티어링 휠의 조향각도가 시계반대방향 회전각인 경우, 상기 제어수단의 제어에 의하여 표시수단의 화면에서 차량 마크가 우측방향으로 이동되어, 차량의 좌회전 방향에 대한 화면이 확대 표출되도록 함으로써, 좌회전 방향에 있던 장애물이 조기에 발견되어 화면에 나타날 수 있다.On the other hand, when the steering angle of the steering wheel is a counterclockwise rotation angle, the vehicle mark is moved rightward on the screen of the display means under the control of the control means, The screen for the left turn direction is enlarged so that the obstacle in the left turn direction can be detected early and appear on the screen.
이때, 상기 스티어링 휠의 조향 회전수가 클수록 차량 마크의 이동량도 증가되고, 상기 스티어링 휠이 중립 위치이면 차량 마크는 이동되지 않는다.At this time, the larger the number of steering rotations of the steering wheel, the greater the amount of movement of the vehicle mark. If the steering wheel is in the neutral position, the vehicle mark is not moved.
실시예3: 차속 및 가속도에 따른 옵셋 제어 과정Third Embodiment: Offset Control Process According to Vehicle Speed and Acceleration
차속센서 및 가속도 센서에서 차량의 속도 및 가속도를 감지하여, 이를 상기 제어수단에 전송하면, 상기 제어수단은 표시수단의 화면에서 시점좌표 및 차량 마크에 대한 옵셋 제어를 실시한다.The vehicle speed sensor and the acceleration sensor sense the speed and acceleration of the vehicle and transmit it to the control means, the control means performs offset control on the viewpoint coordinates and the vehicle mark on the screen of the display means.
첨부한 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 옵셋 제어에 의하여, 속도 및 가속도가 증가하면 직진 상태의 차량을 옆에서 본 가상 시점 위치(좌표)가 이동 Y축 및 Z축 방향으로 이동되는 바, 이때 시점 좌표는 낮게 제어되고, 첨부한 도 6에 도시된 바와 같이 차량 마크는 주행방향에 대해 역방향으로 이동된다.As shown in FIG. 5, when the velocity and the acceleration are increased by the offset control, the imaginary viewpoint position (coordinates) viewed from the side of the straight ahead vehicle is shifted in the direction of the moving Y axis and the Z axis, The viewpoint coordinates are controlled to be low and the vehicle mark is moved in the reverse direction with respect to the running direction as shown in Fig.
또한, 첨부한 도 7에 도시된 바와 같이 차량의 속도 및 가속도가 증가하면, 차량 마크의 크기가 축소되며, 특히 가속도가 큰 경우는 속도에 부합하여 차량 크기를 현재 상태보다 1단 작게 축소시킨다.Further, as shown in FIG. 7, when the speed and acceleration of the vehicle increase, the size of the vehicle mark is reduced. In particular, when the acceleration is large, the vehicle size is reduced by one step smaller than the current state in accordance with the speed.
따라서, 차속과 가속도 상태에 따라 시점위치를 낮게 하고, 차량 마크를 축소하면서 차량의 주위영역을 확대함으로써, 장애물이 조기에 발견되어 화면에 나타날 수 있다.Therefore, the obstacle can be detected early and appear on the screen by lowering the viewpoint position according to the vehicle speed and the acceleration state, and enlarging the peripheral area of the vehicle while reducing the vehicle mark.
실시예4: 복합적인 패턴에 따른 옵셋 제어 과정Embodiment 4: Offset control process according to a complex pattern
복합적인 패턴이란, 차량을 "T" 형 노면에 후진 주차시킬 경우, 차속센서 및 조타각 센서 및 기어위치 감지센서의 신호가 동시에 제어수단에 입력된다.When a vehicle is parked back on a "T" -type road surface, signals of a vehicle speed sensor, a steering angle sensor and a gear position detection sensor are simultaneously input to the control means.
이어서, 상기 제어수단은 복합적인 옵셋 제어를 수행하는 바, 그 일례는 첨부한 도 8에 도시된 바와 같다.Next, the control means performs complex offset control, for example, as shown in FIG. 8 attached hereto.
도 8에 도시된 바와 같이, 기어 변속단이 "R(후진)"이면, 표시수단의 화면에서 차량 마크가 위쪽으로 이동하고, 동시에 스티어링 휠의 회전각에 따라 차량 마크가 주행방향의 역방향으로 이동하며, 또한 차속이 증가함에 따라 표시수단의 화면에서 차량 마크가 주행방향의 역방향으로 이동하는 동시에 축소 표시된다.8, when the gear change stage is "R (reverse)", the vehicle mark moves upward on the screen of the display means and at the same time, the vehicle mark moves in the reverse direction of the running direction according to the rotation angle of the steering wheel And as the vehicle speed increases, the vehicle mark moves on the screen of the display means in the reverse direction of the running direction, and at the same time, displayed in a reduced size.
따라서, 차량의 주행방향에 대한 시야가 표시수단의 화면에 보다 넓게 보여지게 됨으로써, 장애물이 조기에 발견되어 화면에 나타날 수 있다.Therefore, since the view of the running direction of the vehicle is seen more widely on the screen of the display means, the obstacle can be detected early and appear on the screen.
실시예5: 특수한 사례에 대한 옵셋 제어 과정Example 5: Offset control process for a special case
특수한 사례란, 차량의 주행방향 뿐만이 아니라, 선회 동작시, 주행방향의 역측에도 주위를 기울일 필요가 있는 경우 등을 말한다.The special case refers not only to the running direction of the vehicle but also to the case where it is necessary to tilt the circumference to the reverse side of the running direction during the turning operation.
특수한 사례에 대한 하나의 례로서, 후퇴해 주차할 때, 차량 전단부가 장애물과 접근하는 경우가 발생할 수 있는데, 이는 스티어링 휠의 회전 각도가 증가하면서 차량이 후진할 때, 차량의 전단부가 그 외측으로 부풀어 오르는 궤적을 갖기 때문이다.As an example of a special case, when the vehicle is parked in a retreat, the front end of the vehicle may approach the obstacle because the front end of the vehicle is moved outward It has a swelling trail.
즉, 첨부한 도 9에 도시된 바와 같이 차량 상태[차량 속도：10/h, 기어 위치=R, 스티어링 휠 각도：-270]의 경우, 차량의 전단부가 부풀어 오른 궤적에 의하여 장애물에 닿을 수 있으므로, 상기 표시수단의 화면에서 차량 마크가 우측으로 이동하여 좌측공간을 좀 더 확대하여 보여줌으로써, 운전자의 주차시 편의성을 증대시킬 수 있다.That is, in the case of the vehicle state (vehicle speed: 10 / h, gear position = R, steering wheel angle: -270) as shown in FIG. 9, the front end portion of the vehicle may touch the obstacle by the swollen locus , The vehicle mark is moved to the right side on the screen of the display means and the left space is enlarged and shown, thereby enhancing convenience for parking the driver.
도 1은 본 발명에 따른 자동차용 표시장치에 대한 구성을 설명하는 모식도,1 is a schematic diagram illustrating a configuration of a display device for a vehicle according to the present invention,
도 2는 본 발명에 따른 자동차용 표시장치 제어 방법을 설명하는 순서도,2 is a flowchart illustrating a method of controlling a display device for a vehicle according to the present invention,
도 3 내지 도 9는 본 발명에 따른 자동차용 표시장치의 표시수단 화면을 보여주는 것으로서, 여러가지 옵셋 제어 실시예를 설명하는 화면,FIGS. 3 to 9 show display screens of a display device for a vehicle according to the present invention. FIG. 3 to FIG. 9 are views for explaining various offset control examples,
도 10 및 도 11은 종래의 카메라 시스템을 이용한 부감이미지를 나타내는 개략도.FIG. 10 and FIG. 11 are schematic views showing a still image using a conventional camera system; FIG.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>Description of the Related Art
10 : 화상취득수단 20 : 화상처리수단10: Image acquisition means 20: Image processing means
30 : 제어수단 40 : 표시수단30: control means 40: display means
50 : 차량정보취득수단 52 : 조타각 감지센서50: vehicle information acquisition means 52: steering angle sensor
54 : 차속센서 56 : 기어위치 감지센서54: vehicle speed sensor 56: gear position detection sensor
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