KR20100001608A - 렌즈 왜곡 보정 장치 및 방법 - Google Patents

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KR20100001608A
KR20100001608A KR1020080061583A KR20080061583A KR20100001608A KR 20100001608 A KR20100001608 A KR 20100001608A KR 1020080061583 A KR1020080061583 A KR 1020080061583A KR 20080061583 A KR20080061583 A KR 20080061583A KR 20100001608 A KR20100001608 A KR 20100001608A
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변성찬
박준희
이병욱
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엘지전자 주식회사
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Abstract

본 발명은 렌즈 왜곡 보정 장치 및 방법에 관한 것으로, 왜곡 계수를 왜곡 추출하고, 추출된 왜곡 계수로 왜곡된 영상 좌표점을 왜곡되지 않은 영상 좌표점으로 매핑시켜, 영상의 렌즈 왜곡을 보정하는 것이다.
그러므로, 본 발명은 역(Inverse) 매핑을 수행하지 않아도 되고 왜곡 계수를 구하여 렌즈 왜곡 보정의 계산량을 감소시킴으로써, 왜곡 보정을 신속하게 수행할 수 있는 장점이 있다.
또한, 본 발명은 렌즈 왜곡의 보정 효율을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
렌즈, 영상, 보정, 왜곡, 계수, 매핑

Description

렌즈 왜곡 보정 장치 및 방법 { Apparatus and method for correcting lens distortion }
본 발명은 왜곡 보정을 신속하게 수행할 수 있고 보정 효율을 향상시킬 수 있는 렌즈 왜곡 보정 장치 및 방법에 관한 것이다.
통상적으로, 렌즈 왜곡 보정 방법은 렌즈 왜곡의 정도를 나타내는 렌즈 왜곡 변수를 카메라 캘리브레이션의 방법을 통해 직접 계산하여 해당되는 값만큼 영상 워핑(warping)의 방법을 통해 보정하는 방법과 기하학적 정보가 알려져 있는 테스트 패턴이 영상내에서 왜곡된 정도를 측정하여 워핑에 필요한 모델 함수를 설정하고 함수의 계수를 계산하는 방식이 있다.
특히, 영상의 기하학적 왜곡은 방사상(Radial) 왜곡, 탈중심화(Decentering) 왜곡, 씬 프리즘(Thin prism) 등으로 분류되며, 이 중에서 휴대용 카메라에서 가장 크게 발생되는 왜곡은 방사상 왜곡이다.
방사상 왜곡은 영상이 이상적인 위치로부터 안쪽 또는 바깥쪽으로 이동하는 현상이다.
그리고, 영상점(Image point)이 음의 방사형 이동(Negaitive radial displacement)하는 현상을 핀큐션(Pinchshion) 왜곡이라고 하며, 반대로 양의 방사형 이동(Negaitive radial displacement)하는 현상을 배럴(Barrel) 왜곡이라고 한다.
또, 카메라의 조리개가 렌즈와 촬상 소자 사이에 있는 경우에는 핀큐션 왜곡이 발생하고, 조리개가 렌즈 빠깥에 장착된 경우에는 배럴 왜곡이 발생한다.
즉, 도 1a는 왜곡이 없는 상태이고, 도 1b는 배럴 왜곡이 발생된 상태이고, 도 1c는 핀큐션 왜곡이 발생된 상태이다.
이론적으로 방사형 왜곡은 광축(Optical axis)에 대해 정확하게 대칭이 된다. 광축과 영상이 만나는 점인 프린서플 포인트(Principal point)는 방사형 왜곡의 중심이 된다.
이러한, 성질을 이용하여 최근 왜곡 영상에서 왜곡 중심으로부터의 거리를 이용해 왜곡 파라미터를 모델링하여 왜곡을 보정하는 방법에 대한 연구가 계속적으로 진행되고 있다.
전술된 바와 같은 렌즈 왜곡으로 인해, 영상의 품질이 저하되는 것이다.
본 발명은 렌즈 왜곡에 인하여 영상의 품질이 저하되는 것의 문제를 해결하 는 것이다.
본 발명의 바람직한 양태(樣態)는,
특정 렌즈에 의해 왜곡된 영상 좌표점을 왜곡되지 않은 영상 좌표점으로 매핑시키는 매핑 데이터가 저장되어 있는 저장부와;
상기 저장부의 매핑 데이터로 상기 왜곡된 영상 좌표점을 왜곡되지 않은 영상 좌표점으로 매핑시켜 상기 영상의 왜곡을 보정하는 왜곡 보정부로 구성된 렌즈 왜곡 보정 장치가 제공된다.
본 발명의 바람직한 다른 양태(樣態)는,
특정 렌즈에 의해 왜곡된 영상을 입력받아, 그 특정 렌즈에 의해 왜곡된 영상의 좌표를 측정하는 왜곡 좌표 측정부와;
왜곡되지 않은 영상의 좌표가 저장되어 있는 저장부와;
상기 왜곡 좌표 측정부에서 입력받은 왜곡된 영상의 좌표와 상기 저장부에 저장된 왜곡되지 않은 영상의 좌표로 왜곡 계수를 추출하는 왜곡 계수 추출부와;
상기 왜곡 계수 추출부에서 추출된 왜곡 계수로 왜곡된 영상 좌표점을 왜곡되지 않은 영상 좌표점으로 매핑시키는 매핑 데이터를 생성하는 매핑 데이터 생성부와;
상기 매핑 데이터 생성부의 매핑 데이터로 상기 특정 렌즈에 의해 왜곡된 영 상 좌표점을 왜곡되지 않은 영상 좌표점으로 매핑시켜 상기 영상의 왜곡을 보정하는 매핑부로 구성된 렌즈 왜곡 보정 장치가 제공된다.
본 발명의 바람직한 또 다른 양태(樣態)는,
왜곡되지 않은 영상의 좌표를 저장부에 저장하는 단계와;
특정 렌즈에 의해 왜곡된 영상에서 왜곡된 영상 좌표를 왜곡 좌표 측정부에서 측정하는 단계와;
상기 왜곡 좌표 측정부에서 측정된 왜곡된 영상의 좌표와 저장부에 저장된 왜곡되지 않은 영상의 좌표로 왜곡 계수를 왜곡 계수 추출부에서 추출하는 단계와;
상기 왜곡 계수 추출부에서 추출된 왜곡 계수로 왜곡된 영상 좌표점을 왜곡되지 않은 영상 좌표점으로 매핑시키는 매핑 데이터를 매핑 데이터 생성부에서 생성하는 단계와;
상기 매핑 데이터 생성부의 매핑 데이터로 상기 특정 렌즈에 의해 왜곡된 영상 좌표점을 왜곡되지 않은 영상 좌표점으로 매핑부에서 매핑시켜, 상기 영상의 왜곡을 보정하는 단계로 구성된 렌즈 왜곡 보정 방법이 제공된다.
본 발명은 역(Inverse) 매핑을 수행하지 않아도 되고 왜곡 계수를 구하여 렌즈 왜곡 보정의 계산량을 감소시킴으로써, 왜곡 보정을 신속하게 수행할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 렌즈 왜곡의 보정 효율을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하면 다음과 같다.
도 2는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 렌즈 왜곡 보정 장치를 설명하기 위한 개략적인 단면도로서, 제 1 실시예에 따른 렌즈 왜곡 보정 장치(100)는 특정 렌즈에 의해 왜곡된 영상 좌표점을 왜곡되지 않은 영상 좌표점으로 매핑시키는 매핑 데이터가 저장되어 있는 저장부(110)와; 상기 저장부(110)의 매핑 데이터로 상기 특정 렌즈에 의해 왜곡된 영상 좌표점을 왜곡되지 않은 영상 좌표점으로 매핑시켜 상기 영상의 왜곡을 보정하는 왜곡 보정부(120)로 구성된다.
이렇게 구성된 제 1 실시예에 따른 렌즈 왜곡 보정 장치(100)는 상기 왜곡 보정부(120)에서 특정 렌즈에 의해 왜곡된 영상 좌표점을 왜곡되지 않은 영상 좌표점으로 매핑시켜 영상의 왜곡을 보정할 수 있게 된다.
도 3은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 렌즈 왜곡 보정 장치의 개략적인 단면도로서, 제 2 실시예에 따른 렌즈 왜곡 보정 장치는 제 1 실시예에 따른 렌즈 왜곡 보정 장치에서 좌표 보간부(130)가 더 구비된 것이다.
즉, 도 2의 왜곡 보정부(120)에서 보정된 영상을 상기 좌표 보간부(130)는 입력받고, 상기 왜곡되지 않은 영상 좌표점으로부터 쉬프트(Shift)된 영상의 좌표 점을 보간(補間)한다.
도 4는 본 발명에 따라 영상의 좌표를 보간하는 방법을 설명하기 위한 개념도로서, 전술된 왜곡 보정부에서 왜곡된 영상 좌표점을 왜곡되지 않은 영상 좌표점으로 매핑시켜 영상의 왜곡을 보정하더라도, 도 4와 같이, 왜곡되지 않은 영상 좌표점(211)으로부터 쉬프트(Shift)된 좌표점(212)이 존재하게 된다.
이때, 상기 왜곡되지 않은 영상 좌표점(211)으로부터 쉬프트(Shift)된 좌표점(212)을 상기 왜곡되지 않은 영상 좌표점(211)으로 이동시켜 영상을 보간하는 것이다.
도 5는 본 발명의 제 3 실시예에 따른 렌즈 왜곡 보정 장치를 설명하기 위한 개략적인 단면도로서, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 렌즈 왜곡 보정 장치는 특정 렌즈에 의해 왜곡된 영상을 입력받아, 그 특정 렌즈에 의해 왜곡된 영상의 좌표를 측정하는 왜곡 좌표 측정부(310)와; 왜곡되지 않은 영상의 좌표가 저장되어 있는 저장부(320)와; 상기 왜곡 좌표 측정부(310)에서 입력받은 왜곡된 영상의 좌표와 상기 저장부(320)에 저장된 왜곡되지 않은 영상의 좌표로 왜곡 계수를 추출하는 왜곡 계수 추출부(330)와; 상기 왜곡 계수 추출부(330)에서 추출된 왜곡 계수로 왜곡된 영상 좌표점을 왜곡되지 않은 영상 좌표점으로 매핑시키는 매핑 데이터를 생성하는 매핑 데이터 생성부(340)와; 상기 매핑 데이터 생성부(340)의 매핑 데이터로 상기 특정 렌즈에 의해 왜곡된 영상 좌표점을 왜곡되지 않은 영상 좌표점으로 매핑 시켜 상기 영상의 왜곡을 보정하는 매핑부(350)로 구성된다.
여기서, 상기 매핑부(350)에서 보정된 영상을 입력받아, 상기 왜곡되지 않은 영상 좌표점으로부터 쉬프트(Shift)된 영상의 좌표점을 보간(補間)하는 좌표 보간부가 더 구비된 것이 바람직하다.
이러한, 제 3 실시예에 따른 렌즈 왜곡 보정 장치는 상기 왜곡 좌표 측정부(310)는 특정 렌즈에 의해 왜곡된 영상을 입력받아, 그 특정 렌즈에 의해 왜곡된 영상의 좌표를 측정한다.
그 후, 상기 왜곡 계수 추출부(330)는 상기 왜곡 좌표 측정부(310)에서 입력받은 왜곡된 영상의 좌표와 상기 저장부(320)에 저장된 왜곡되지 않은 영상의 좌표로 왜곡 계수를 추출한다.
이때, 상기 왜곡 계수 추출부(330)는 후술되는 수학식 5 또는 수학식 7을 이용하여 왜곡 계수를 추출하는 것이 바람직하다.
이 후, 상기 매핑 데이터 생성부(340)는 상기 왜곡 계수 추출부(330)에서 추출된 왜곡 계수로 왜곡된 영상 좌표점을 왜곡되지 않은 영상 좌표점으로 매핑시키는 매핑 데이터를 생성하고, 상기 매핑부(350)는 상기 매핑 데이터 생성부(340)의 매핑 데이터로 상기 특정 렌즈에 의해 왜곡된 영상 좌표점을 왜곡되지 않은 영상 좌표점으로 매핑시키면, 상기 영상의 왜곡은 보정된다.
도 6은 본 발명에 따른 렌즈 왜곡 보정 방법의 개략적인 흐름도로서, 먼저, 왜곡되지 않은 영상의 좌표를 저장부에 저장한다.(S100단계)
연이어, 특정 렌즈에 의해 왜곡된 영상에서 왜곡된 영상 좌표를 왜곡 좌표 측정부에서 측정한다.(S110단계)
계속하여, 상기 왜곡 좌표 측정부에서 측정된 왜곡된 영상의 좌표와 저장부에 저장된 왜곡되지 않은 영상의 좌표로 왜곡 계수를 왜곡 계수 추출부에서 추출한다.(S120단계)
그 다음, 상기 왜곡 계수 추출부에서 추출된 왜곡 계수로 왜곡된 영상 좌표점을 왜곡되지 않은 영상 좌표점으로 매핑시키는 매핑 데이터를 매핑 데이터 생성부에서 생성한다.(S130단계)
이어서, 상기 매핑 데이터 생성부의 매핑 데이터로 상기 특정 렌즈에 의해 왜곡된 영상 좌표점을 왜곡되지 않은 영상 좌표점으로 매핑부에서 매핑시켜, 상기 영상의 왜곡을 보정한다.(S140단계)
본 발명은 도 6의 S120단계의 왜곡 계수를 추출하기 위해서 하기의 수학식 1과 2를 이용한다.
즉, 영상 평면상에서 실제의 왜곡이 일어난 영상 좌표를 (Xd,Yd), 왜곡이 없는 영상 좌표를 (Xu,Yu)라 정의하면, 왜곡의 크기 (Dx,Dy)는 수학식 1이 된다.
Figure 112008046458717-PAT00001
그리고, 왜곡이 없는 영상 좌표 (Xu,Yu)는 수학식 2가 된다.
Figure 112008046458717-PAT00002
이때, 본 발명은 왜곡 계수를 추출하기 위해서 후술된 제 1과 2 모델링 방법을 이용한다.
상기 제 1 모델링 방법은 왜곡 계수 kui를 사용하여 모델링하고, u의 6승 이상의 고차항을 무시하고, 4차항까지 사용하면 수학식 3이 되고, 왜곡 계산은 수학식 5가 된다.
Figure 112008046458717-PAT00003
여기서, Ru는 영상 중식에서 각 좌표와의 거리로 정의되는 수학식 4이다.
Figure 112008046458717-PAT00004
Figure 112008046458717-PAT00005
이러한 수학식 3 및 수학식 5를 이용하여 왜곡 계수 ku1, ku2값을 구하고, 왜곡 계수 ku1, ku2값으로 왜곡이 발생된 영상의 각 좌표점에서 왜곡 (Dx,Dy)을 구할 수 있게 되고 왜곡을 보정할 수 있게 된다.
또한, 본 발명의 제 2 모델링 방법은 왜곡 계수 kudi를 사용하여 모델링하면 수학식 6이 되고, 왜곡 계산은 수학식 7이 된다.
Figure 112008046458717-PAT00006
Figure 112008046458717-PAT00007
이와 같이, 본 발명의 제 1과 2 모델링 방법은 후술된 비교 모델링 방법과 같은 역(Inverse) 매핑을 수행하지 않아도 됨으로, 계산량을 감소시킬 수 있는 장점이 있다.
한편, 본 발명의 모델링 방법과 비교하기 위하여 제 1과 2 비교 모델링 방법을 설명하면,
상기 제 1 비교 모델링 방법은 왜곡 계수 ki를 사용하여 모델링하면 수학식 8이 되고, 왜곡 계산은 수학식 9가 된다.
Figure 112008046458717-PAT00008
Figure 112008046458717-PAT00009
이러한 수학식 8 및 수학식 9를 이용하여 왜곡 계수 k1, k2값을 구하고, 왜곡 계수 k1, k2값으로 왜곡이 발생된 영상의 각 좌표점에서 왜곡 (Dx,Dy)을 구하는 것이다.
또한, 제 2 비교 모델링 방법은 왜곡 계수 kdi를 사용하여 모델링하면 수학식 10이 되고, 왜곡 계산은 수학식 11이 된다.
Figure 112008046458717-PAT00010
Figure 112008046458717-PAT00011
이러한, 제 1과 2 비교 모델링 방법은 왜곡된 격자 패턴의 교점을 왜곡되지 않은 점으로 매핑시킬 수 있으나, 실제로 왜곡된 영상을 왜곡되지 않은 영상으로 만들기 위해서 영상의 왜곡을 보정할 경우, 영상의 이산적인(Discrete) 점들은 왜곡 모델의 비선형적인 성질로 인해 타켓 영상에 모두 표현되지 않을 수 있다.
그러므로, 역(Inverse) 매핑을 필수적으로 수행해야 한다. 하지만 왜곡 파라미터 모델링 식이 선형적이지 않기 때문에 역을 구하는 것이 쉽지 않아서 계산량이 많아지게 된다.
전술된 제 1과 2 모델링 방법 및 제 1과 2 비교 모델링 방법은 2차원 가우시안 특징(Gaussian feature)(23x23 픽셀)을 사용하여 격자 패턴을 만들고, 로지텍 퀵캠 프로(Logitech QuickCam Pro) 피시(PC) 카메라를 사용하였고, FOV(Field of wiew)가 150도인 렌즈(오리엔탈 광학 2.5mm 렌즈)를 사용하였다.
그리고, 사용한 영상의 해상도는 640x480 픽셀이고, 격자 패턴도 640x480 픽셀이다.
특징(Feature)의 시작점은 (30,30)이고, 특징의 개수는 가로 13개, 세로 11개로 총 143개를 사용하였다.
그러므로, 본 발명의 제 1과 2 모델링 방법 및 제 1과 2 비교 모델링 방법의 왜곡 보정 에러는 하기의 표 1과 같이 측정되었다.
RMS 에러(픽셀) MAS 에러(픽셀)
왜곡 보정전 11.76 52.50
제 1 비교 모델링 방법 2.25 5.66
제 2 비교 모델링 방법 2.25 5.99
제 1 모델링 방법 1.28 5.28
제 2 모델링 방법 1.27 5.19
그러므로, 제 1 비교 모델링 방법에서 사용한 왜곡계수 k1값은 1.19 x 10-16, k2값은 1.19 x 10-16이고, 중심점은 (327.89,251.56)이다.
왜곡계수 k1, k2값을 사용하여 왜곡을 보정한 좌표와 이상적인 좌표(왜곡되지 않은 영상의 좌표)의 차이의 RMS(Root Mean Square)는 2.25 픽셀(Pixel), 최대 에러는 5.66 픽셀로 측정되었다.
또한, 제 2 비교 모델링 방법에서 사용한 왜곡 계수 kd1값은 -1.32 x 10-6, k2값은 -6.59 x 10-6이고 중심점은 (328.22,250.63)이다.
그리고, 제 2 비교 모델링 방법에서는 RMS가 2.25 픽셀, 최대 에러는 5.99 픽셀로 측정되었다.
그러나, 본 발명의 제 1 모델링 방법은 왜곡계수 ku1, ku2값을 사용하여 왜곡을 보정한 좌표와 이상적인 좌표의 차이의 RMS는 1.28 픽셀, 최대 에러는 5.28 픽셀이다.
여기서, 사용한 왜곡 계수 ku1값은 -1.44 x 10-6, ku2값은 9.22 x 10-13이고 중심점은 (328.07,252.7)이다.
더불어, 본 발명의 제 2 모델링 방법은 왜곡계수 kud1, kud2값을 사용하여 왜곡을 보정한 좌표와 이상적인 좌표의 차이의 RMS는 1.27 픽셀, 최대 에러는 5.19 픽셀이다.
여기서, 사용한 왜곡 계수 ku1값은 1.43 x 10-6, ku2값은 1.26 x 10-12이고 중심점은 (327.94,252.48)이다.
전술된 바와 같이, 보정전에 RMS가 11.76 픽셀이고, MAX 에러가 52.50 이었던 왜곡이 본 발명의 모델링 방법을 사용하여, RMS를 1.27 픽셀 또는 1.28 픽셀로 줄였고, MAX 에러를 5.19 픽셀 또는 5.28 픽셀로 줄였다.
그러므로, 본 발명의 모델링 방법은 렌즈 왜곡의 보정 효율을 향상시킬 수 있는 장점이 있는 것이다.
본 발명은 구체적인 예에 대해서만 상세히 설명되었지만 본 발명의 기술사상 범위 내에서 다양한 변형 및 수정이 가능함은 당업자에게 있어서 명백한 것이며, 이러한 변형 및 수정이 첨부된 특허청구범위에 속함은 당연한 것이다.
도 1a 내지 1c는 일반적으로 렌즈 왜곡이 발생된 상태를 설명하기 위한 도면
도 2는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 렌즈 왜곡 보정 장치를 설명하기 위한 개략적인 단면도
도 3은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 렌즈 왜곡 보정 장치의 개략적인 단면도
도 4는 본 발명에 따라 영상의 좌표를 보간하는 방법을 설명하기 위한 개념도
도 5는 본 발명의 제 3 실시예에 따른 렌즈 왜곡 보정 장치를 설명하기 위한 개략적인 단면도
도 6은 본 발명에 따른 렌즈 왜곡 보정 방법의 개략적인 흐름도

Claims (8)

  1. 특정 렌즈에 의해 왜곡된 영상 좌표점을 왜곡되지 않은 영상 좌표점으로 매핑시키는 매핑 데이터가 저장되어 있는 저장부와;
    상기 저장부의 매핑 데이터로 상기 왜곡된 영상 좌표점을 왜곡되지 않은 영상 좌표점으로 매핑시켜 상기 영상의 왜곡을 보정하는 왜곡 보정부로 구성된 렌즈 왜곡 보정 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 왜곡 보정부에서 보정된 영상을 입력받아, 상기 왜곡되지 않은 영상 좌표점으로부터 쉬프트(Shift)된 영상의 좌표점을 보간(補間)하는 좌표 보간부가 더 구비된 것을 특징으로 하는 렌즈 왜곡 보정 장치.
  3. 특정 렌즈에 의해 왜곡된 영상을 입력받아, 그 특정 렌즈에 의해 왜곡된 영상의 좌표를 측정하는 왜곡 좌표 측정부와;
    왜곡되지 않은 영상의 좌표가 저장되어 있는 저장부와;
    상기 왜곡 좌표 측정부에서 입력받은 왜곡된 영상의 좌표와 상기 저장부에 저장된 왜곡되지 않은 영상의 좌표로 왜곡 계수를 추출하는 왜곡 계수 추출부와;
    상기 왜곡 계수 추출부에서 추출된 왜곡 계수로 왜곡된 영상 좌표점을 왜곡 되지 않은 영상 좌표점으로 매핑시키는 매핑 데이터를 생성하는 매핑 데이터 생성부와;
    상기 매핑 데이터 생성부의 매핑 데이터로 상기 특정 렌즈에 의해 왜곡된 영상 좌표점을 왜곡되지 않은 영상 좌표점으로 매핑시켜 상기 영상의 왜곡을 보정하는 매핑부로 구성된 렌즈 왜곡 보정 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 매핑부에서 보정된 영상을 입력받아, 상기 왜곡되지 않은 영상 좌표점으로부터 쉬프트(Shift)된 영상의 좌표점을 보간(補間)하는 좌표 보간부가 더 구비된 것을 특징으로 하는 렌즈 왜곡 보정 장치.
  5. 청구항 3 또는 5에 있어서,
    상기 왜곡 계수 추출부는,
    수학식 5
    Figure 112008046458717-PAT00012
    을 이용하여 왜곡 계수 ku1과 ku2를 추출하고 또는,
    수학식 7
    Figure 112008046458717-PAT00013
    을 이용하여 왜곡 계수 kud1과 kud2를 추출하고,
    상기 Xd와 Yd는 영상 평면상에서 실제의 왜곡이 일어난 영상 좌표이고, 상기 Xu,Yu는 왜곡이 없는 영상 좌표이며, 상기 Dx,Dy는 왜곡의 크기인 것을 특징으로 하는 렌즈 왜곡 보정 장치.
  6. 왜곡되지 않은 영상의 좌표를 저장부에 저장하는 단계와;
    특정 렌즈에 의해 왜곡된 영상에서 왜곡된 영상 좌표를 왜곡 좌표 측정부에서 측정하는 단계와;
    상기 왜곡 좌표 측정부에서 측정된 왜곡된 영상의 좌표와 저장부에 저장된 왜곡되지 않은 영상의 좌표로 왜곡 계수를 왜곡 계수 추출부에서 추출하는 단계와;
    상기 왜곡 계수 추출부에서 추출된 왜곡 계수로 왜곡된 영상 좌표점을 왜곡되지 않은 영상 좌표점으로 매핑시키는 매핑 데이터를 매핑 데이터 생성부에서 생성하는 단계와;
    상기 매핑 데이터 생성부의 매핑 데이터로 상기 특정 렌즈에 의해 왜곡된 영상 좌표점을 왜곡되지 않은 영상 좌표점으로 매핑부에서 매핑시켜, 상기 영상의 왜곡을 보정하는 단계로 구성된 렌즈 왜곡 보정 방법.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 매핑부에서 매핑시켜 상기 영상의 왜곡을 보정하는 단계후에,
    상기 매핑부에서 보정된 영상을 좌표 보간부에서 입력받아, 상기 왜곡되지 않은 영상 좌표점으로부터 쉬프트(Shift)된 영상의 좌표점을 보간(補間)하는 단계가 더 구비된 것을 특징으로 하는 렌즈 왜곡 보정 방법.
  8. 청구항 6 또는 7에 있어서,
    상기 왜곡 계수를 왜곡 계수 추출부에서 추출하는 것은,
    수학식 5
    Figure 112008046458717-PAT00014
    을 이용하여 왜곡 계수 ku1과 ku2를 추출하고 또는,
    수학식 7
    Figure 112008046458717-PAT00015
    을 이용하여 왜곡 계수 kud1과 kud2를 추출하고,
    상기 Xd와 Yd는 영상 평면상에서 실제의 왜곡이 일어난 영상 좌표이고, 상기 Xu,Yu는 왜곡이 없는 영상 좌표이며, 상기 Dx,Dy는 왜곡의 크기인 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 렌즈 왜곡 보정 방법.
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