JP6318576B2 - 画像投影システム、画像処理装置、画像投影方法およびプログラム - Google Patents
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Description
3次元計測手段の座標系と、投影手段の座標系とを対応付ける校正パラメータを計算する校正処理手段と、
上記3次元計測手段により計測された投影対象物の少なくとも一部を含む3次元データを取得する取得手段と、
上記3次元データに3次元形状モデルを当てはめて、投影対象物を表す投影体モデルを計算するモデル計算手段と、
投影する画像および前記校正パラメータに基づき、計算された投影体モデルを用いて投影画像を生成する生成手段と、
上記投影画像を出力する投影手段と
を含む。
図1は、本実施形態による円筒投影システム100の概略構成を示す。本実施形態による円筒投影システム100は、本システムの全体制御を行う制御装置110と、記憶装置112と、投影装置114と、3次元計測装置116とを含む。
以下、図2〜図5を参照しながら、まず校正処理について説明する。校正処理部210は、3次元計測装置116の座標系と、投影装置114の座標系とを対応付ける校正パラメータを計算する校正処理を実行する。校正処理部210は、より詳細には、校正用3次元データ取得部212と、校正パラメータ算出部214と、校正用画像出力部216とを含み構成される。
上述した校正処理が完了すると、ユーザは、投影装置114の前に投影面122を与える円筒スクリーン(投影対象物)120を設置し、円筒スクリーン上に画像を投影できるようになる。以下、図6〜図13を参照しながら、投影処理について説明する。
以上説明した投影処理では、校正処理を実施し、一度の投影対象物を認識した後は、投影装置114に対する投影対象物120の位置関係が固定されている限り、そのまま投影を続けることができる。また、3次元計測装置116を取り外すことも可能である。しかしながら、投影対象物120が移動されたり、投影装置114が移動されたりして、投影装置114と投影対象物120との位置関係が変化した場合は、それに追従することができない。
以下、図14を参照しながら、本実施形態による制御装置110のハードウェア構成について説明する。図14は、本実施形態による制御装置110のハードウェア構成を示す図である。本実施形態による制御装置110は、デスクトップ型のパーソナル・コンピュータ、ワークステーションなどの汎用コンピュータなどとして構成されている。図14に示す制御装置110は、シングルコアまたはマルチコアのCPU(Central Processing Unit)12と、CPU12とメモリとの接続を担うノースブリッジ14と、該ノースブリッジ14と専用バスまたはPCIバスを介して接続され、PCIバスやUSBなどのI/Oとの接続を担うサウスブリッジ16とを含む。
Claims (9)
- 3次元計測手段の座標系と、投影手段の座標系とを対応付ける校正パラメータを計算する校正処理手段と、
前記3次元計測手段により計測された投影対象物の少なくとも一部を含む3次元データを取得する取得手段と、
前記3次元データに3次元形状モデルを当てはめて、前記投影対象物を表す投影体モデルを計算するモデル計算手段と、
投影する画像および前記校正パラメータに基づき、計算された投影体モデルを用いて投影画像を生成する生成手段と、
前記投影画像を出力する前記投影手段と
を含み、
前記3次元形状モデルは、円筒モデルであり、前記モデル計算手段は、前記3次元データを構成する3次元点群とマッチする、円筒モデルの位置、大きさおよび姿勢を含む複数のパラメータのうちの不定とされた少なくとも1つのパラメータを計算し、前記生成手段は、前記位置、大きさおよび姿勢で構築され、投影する画像が内周面または外周面に張り付けられた円筒モデルが前記投影手段の座標系へ変換された投影画像を生成する、画像投影システム。 - 前記3次元データの取得、前記投影体モデルの計算および前記投影画像の生成を繰り返す制御手段をさらに含む、請求項1に記載の画像投影システム。
- 前記生成手段は、前記投影する画像を張り付けた投影体モデルを構築する手段と、前記校正パラメータに基づき前記投影する画像を張り付けた投影体モデルを投影画像へ透視投影する手段とを含む、請求項1または2に記載の画像投影システム。
- 前記生成手段は、前記校正パラメータに基づき、前記3次元計測手段の座標系で計算された投影体モデルを前記投影手段の座標系へ透視投影する手段と、前記投影手段の座標系上の投影体モデルに前記投影する画像を張り付ける手段とを含む、請求項1または2に記載の画像投影システム。
- 前記校正処理手段は、
前記投影手段に対し校正用画像を出力する出力手段と、
前記3次元計測手段により計測された、前記投影手段から投影された校正用投影像における複数の校正点の3次元座標値を取得する校正データ取得手段と、
前記校正用投影像における複数の校正点の3次元座標値と、前記複数の校正点に対応する複数の対応点各々の画像座標値とに基づき、前記3次元計測手段の3次元座標系から前記投影手段の2次元座標系へ透視投影変換するための透視投影行列を校正パラメータとして計算する計算手段と
を含む、請求項1〜4のいずれか1項に記載の画像投影システム。 - 前記画像投影システムは、さらに、前記投影手段と独立して、または一体として提供される前記3次元計測手段を含む、請求項1〜5のいずれか1項に記載の画像投影システム。
- 投影手段および3次元計測手段と通信可能な画像処理装置であって、
前記3次元計測手段の座標系と、前記投影手段の座標系とを対応付ける校正パラメータを計算する校正処理手段と、
前記3次元計測手段により計測された投影対象物の少なくとも一部を含む3次元データを取得する取得手段と、
前記3次元データに3次元形状モデルを当てはめて、前記投影対象物を表す投影体モデルを計算するモデル計算手段と、
投影する画像および前記校正パラメータに基づき、計算された投影体モデルを用いて、前記投影手段から出力するための投影画像を生成する生成手段と、
を含み、
前記3次元形状モデルは、円筒モデルであり、前記モデル計算手段は、前記3次元データを構成する3次元点群とマッチする、円筒モデルの位置、大きさおよび姿勢を含む複数のパラメータのうちの不定とされた少なくとも1つのパラメータを計算し、前記生成手段は、前記位置、大きさおよび姿勢で構築され、投影する画像が内周面または外周面に張り付けられた円筒モデルが前記投影手段の座標系へ変換された投影画像を生成する、画像処理装置。 - 投影手段および3次元計測手段と通信するコンピュータ・システムが実行する画像投影方法であって、前記コンピュータ・システムが、
前記3次元計測手段の座標系と、前記投影手段の座標系とを対応付ける校正パラメータを計算するステップと、
前記3次元計測手段により計測された投影対象物の少なくとも一部を含む3次元データを取得するステップと、
前記3次元データに3次元形状モデルを当てはめて、前記投影対象物を表す投影体モデルを計算するステップと、
投影する画像および前記校正パラメータに基づき、計算された投影体モデルを用いて投影画像を生成するステップと、
生成された投影画像を前記投影手段から出力するステップと
を含み、
前記3次元形状モデルは、円筒モデルであり、前記投影体モデルを計算するステップでは、前記3次元データを構成する3次元点群とマッチする、円筒モデルの位置、大きさおよび姿勢を含む複数のパラメータのうちの不定とされた少なくとも1つのパラメータを計算し、前記生成するステップでは、前記位置、大きさおよび姿勢で構築され、投影する画像が内周面または外周面に張り付けられた円筒モデルが前記投影手段の座標系へ変換された投影画像を生成する、画像投影方法。 - コンピュータ・システムを、請求項7に記載の画像処理装置の各手段として機能させるためのプログラム。
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