KR20090129662A - 위치인식 및 센서네트워크 기반 능동형 비상관제 시스템 - Google Patents

위치인식 및 센서네트워크 기반 능동형 비상관제 시스템 Download PDF

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KR20090129662A
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Abstract

본 발명은 크루즈선과 같이 내부 구조가 복잡한 대형 구조물에 화재, 침수, 폭발, 붕괴, 전복 등의 사고가 발생하는 경우 실시간 위치인식 및 센서네트워크 기술을 활용하여 능동적으로 승객이 사고구역으로부터 벗어날 수 있는 안전한 대피로를 안내함과 동시에 사고구역으로의 접근을 통제하는 한편, 미처 대피하지 못하거나 고립된 승객을 효율적으로 구조하기 위한 비상관제 시스템에 관한 것이다.
본 발명은 사고 발생시 적절한 대피 경로와 대피 절차에 대한 인식 부족으로 인하여 대형 참사로 이어지는 상황을 예방할 수 있는 핵심 기술로서 해상 사고 발생시 재난 통제와 인명보호에 큰 역할을 할 것으로 기대된다. 또한 본 발명은 기존의 재난 대비 체계와 함께 사용할 수 있고 기 개발된 상용기술을 활용할 수 있다는 점에서 체계 구축과 적용을 통한 실용화가 용이하다는 장점이 있다.
크루즈선, 위치인식, 센서네트워크, 해상사고, 재난통제

Description

위치인식 및 센서네트워크 기반 능동형 비상관제 시스템{Active Emergency Control System Based on Real Time Location System and Sensor Network}
본 발명은 크루즈선과 같이 내부 구조가 복잡하고 다수의 인원이 상주하는 대형 구조물에 화재, 침수, 폭발, 붕괴, 전복 등의 사고가 발생하는 경우 구조물에 대한 이해가 부족한 다수 인원을 단 시간 내에 안전하게 대피시키기 위한 것으로 위치인식 및 센서네트워크 기술에 기반을 둔다.
크루즈선과 같이 내부 구조가 복잡하고 다수의 인원이 상주하는 대형 구조물에 화재, 침수, 폭발, 붕괴, 전복 등의 사고가 발생하는 경우, 종래 기술로는 통로 안내용 비상구 안내등과 안내 방송을 위한 스피커, 승조원용 무전기 등이 있으나, 실제 사고 발생시 비상구 안내등은 통로의 위치만을 안내해 줄 뿐 안전한 대피로를 안내해 주지 못하며, 방송용 스피커의 활용은 위급 상황에서 다수 승객의 혼란과 예측할 수 없는 행동을 야기할 수 있어 위험하다. 또한 승조원이 지닌 무전기는 크루즈선과 같은 대형 철제 구조물에서 사용에 제약이 많으며 전달되는 정보의 양이 제한적이다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로, 크루즈선과 같이 내부 구조가 복잡한 대형 구조물에 화재, 침수, 폭발, 붕괴, 전복 등의 사고가 발생하는 경우 실시간 위치인식 및 센서네트워크 기술을 활용하여 능동적으로 승객이 사고구역으로부터 벗어날 수 있는 안전한 대피로를 안내함과 동시에 사고구역으로의 접근을 통제하는 한편, 미처 대피하지 못하거나 고립된 승객을 효율적으로 구조하기 위한 비상관제 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 기타 목적 및 장점들은 하기에 설명될 것이며, 이는 본 발명의 청구범위에 기재된 사항 및 그 실시예의 개시 내용뿐만 아니라, 이들로부터 용이하게 추고할 수 있는 범위 내의 수단 및 조합에 의해 보다 넓은 범위로 포섭될 것임을 첨언한다.
상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 사고 발생 사실을 인지하고 이에 관한 정보를 중앙제어장치(30)로 전달하는 사고인지부(10); 사고 발생시 승객의 위치 및 이동 상황을 파악하고 이에 관한 정보를 중앙제어장치(30)로 전달하는 위치파악부(20); 사고인지부(10)로부터 전달받은 사고 상황을 표시하는 한편, 위치파악부(20)로부터 전달받은 승객의 위치 정보에 맞추어 미리 설정된 대피 시나리오에 따라 안전한 대피 정보를 능동형 비상구 안내등(40)으로 전달하는 중앙제어장치(30); 및 중앙제어장치(30)로부터 전달받은 대피 정보에 따라 안전한 대피방향 및 사고구역의 잔존인원을 표시하는 능동형 비상구 안내등(40)을 포함하는 위치인식 및 센서네트워크 기반 능동형 비상관제 시스템을 제시한다.
본 발명은 크루즈선과 같이 내부 구조가 복잡하고 다수의 인원이 상주하는 대형 구조물에서의 사고 발생시 적절한 대피 경로와 대피 절차에 대한 인식 부족으로 인하여 대형 참사로 이어지는 상황을 예방할 수 있는 핵심 기술로서 해상 사고 발생시 재난 통제와 인명보호에 큰 역할을 할 것으로 기대된다. 또한 본 발명은 기존의 재난 대비 체계와 함께 사용할 수 있고 기 개발된 상용기술을 활용할 수 있다는 점에서 체계 구축과 적용을 통한 실용화가 용이하다는 장점이 있다.
본 발명의 다른 효과는, 이상에서 설명한 실시예 및 본 발명의 청구범위에 기재된 사항뿐만 아니라, 이들로부터 용이하게 추고할 수 있는 범위 내에서 발생할 수 있는 효과 및 산업 발전에 기여하는 잠정적 장점의 가능성들에 의해 보다 넓은 범위로 포섭될 것임을 첨언한다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.
도 1은 본 발명에 따른 위치인식 및 센서네트워크 기반 능동형 비상관제 시스템의 구성을 나타낸 도면이며, 도 2는 본 발명에 따른 능동형 비상구 안내등의 표시예를 나타낸 도면이다. 그리고 도 3은 본 발명에 따른 위치인식 및 센서네트워크 기반 능동형 비상관제 시스템의 작동원리를 나타낸 순서도이다.
본 발명에 따른 위치인식 및 센서네트워크 기반 능동형 비상관제 시스템은 크루즈선과 같이 내부 구조가 복잡한 대형 구조물에서의 사고 발생시 승객들에게 적절한 대피 경로 및 절차를 신속하게 인식시킴으로써 대형 참사 사고가 발생하는 것을 미연에 방지하고자 제안된 것으로서, 크게 사고인지부(10), 위치파악부(20), 중앙제어장치(30) 및 능동형 비상구 안내등(40)을 포함하여 이루어진다.
사고인지부(10)는 사고 발생 사실을 인지하고 이에 관한 정보를 중앙제어장치(30)로 전달하는 역할을 한다. 이러한 사고인지부(10)는 사고계측부 및 사고평가부를 포함하여 이루어진다.
사고계측부는 크루즈선과 같이 내부 구조가 복잡한 대형 구조물의 곳곳에 배치된 다수 개의 센서의 집합체로서 해당 위치의 온도, 습도, 진동을 실시간으로 계측한다. 이때, 온도는 온도센서가, 습도는 습도센서가, 진동은 진동센서가 계측하게 되는데, 이러한 센서 기능이 복합된 하나의 센서를 이용하는 것도 물론 가능하다.
이러한 사고계측부는 특히 사고 발생 가능성이 높을 것으로 판단되는 구역에는 이에 비례하여 상대적으로 많은 수가 배치되도록 함으로써 승객들이 사고 발생 사실을 보다 신속하게 인지할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.
사고평가부는 일종의 컴퓨터 장치로서 사고계측부가 계측한 데이터를 취합 및 평가하여 사고 발생 사실이 인정되면 이에 관한 정보를 중앙제어장치(30)로 전달하게 되는데, 사고평가부가 사고 발생 사실을 중앙제어장치(30)로 전달함으로써 본 발명에 따른 위치인식 및 센서네트워크 기반 능동형 비상관제 시스템은 본연의 승객 대피 기능을 수행하기 시작한다(이에 대해서는 후술함).
사고평가부는 미리 설정(프로그램화)된 사고 발생 지수에 기초하여 사고 발생 여부를 평가하게 되는데, 예를 들면 온도가 일정 수치 이상 상승하였으면 화재 사고가 발생한 것으로 평가하고, 습도가 일정 수치 이상 증가하였으면 침수 사고가 발생한 것으로 평가하고, 진동이 일정 수치 이상 변화하였으면 폭발, 붕괴, 전복 사고가 발생한 것으로 평가하게 되는 것이다.
이러한 사고평가부는 사고 발생에 관한 정보를 중앙제어장치(30)로 전달함에 있어서 사고구역의 위치 및 당해 구역의 위험 요소에 대한 정보를 함께 제공하도록 하는 것이 바람직하다. 이렇게 함으로써 중앙제어장치(30) 및 능동형 비상구 안내등(40)을 통하여 사고 상황 및 대피 방안에 관한 정보를 승객들에게 보다 정확하게 인식시킬 수 있기 때문이다(보다 구체적인 내용은 후술함).
위치파악부(20)는 사고 발생시 승객의 위치 및 이동 상황을 파악하고 이에 관한 정보를 중앙제어장치(30)로 전달하는 역할을 한다.
이때, 위치파악부(20)는 Zigbee, RFID, 적외선, 초음파, RF, UWB 등의 위치인식 기술을 활용하여 층별(데크별) 승객의 위치 및 이동 상황을 파악하게 되는데, 본 발명에서는 위치파악부(20)가 활용할 수 있는 위치인식 기술의 범주에 대하여는 별도의 한정을 두지 아니한다.
따라서 예를 들면, 위치파악부(20)는 승객들이 개별적으로 소지하는 RFID 태그 및 RFID 태그를 인식하고 해당 RFID 태그의 정보를 중앙제어장치(30)로 전달하는 다수 개의 RFID 리더로써 이루어질 수 있다. 이때, RFID 리더는 승객들이 활동하는 공간이라면 빠짐없이 배치되어져야 한다.
중앙제어장치(30)는 RFID 리더가 인식한 RFID 태그의 정보(예를 들면, RFID 태그의 ID)에 기초하여 승객의 위치 및 이동 상황을 판단할 수 있다. 즉, RFID 리더가 배치되어 있는 구역에서 인식된 서로 다른 RFID 태그의 ID가 총 30 건이라면 당해 구역에서의 승객의 수는 30명이 되는 것이다. 또한, 동일한 RFID 태그의 ID가 인식된 구역별 추이를 따라가면 해당 승객의 이동 상황을 파악해 낼 수도 있다.
이 경우, RFID 태그는 승객들이 손목에 걸치는 팔찌의 형태를 갖는 것이 바람직한데, 이로써 승객들은 RFID 태그를 간편하게 소지할 수 있을 뿐만 아니라 이를 분실할 염려도 없게 된다. 또한, RFID 태그에는 해당 승객의 성명, 연령, 성별 등에 관한 정보가 포함되도록 하는 것이 바람직한데, 이로써 위급 상황에서 보다 정확한 승객 정보에 기초하여 대피 또는 구난 작업을 펼칠 수 있게 된다.
한편, 위치파악부(20)는 적외선 센서 또는 초음파 센서를 이용하여 승객의 위치 및 이동 상황을 실시간으로 감지해내고 이에 대한 정보를 중앙제어장치(30)로 전달하는 방식을 취하는 것도 가능하다.
중앙제어장치(30)는 일종의 컴퓨터 장치로서 본 발명에 따른 위치인식 및 센서네트워크 기반 능동형 비상관제 시스템을 통제하는 역할을 한다. 이러한 중앙제어장치(30)는 사고인지부(10)로부터 전달받은 사고 상황을 표시하는 한편, 위치파악부(20)로부터 전달받은 승객의 위치 정보에 맞추어 미리 설정(프로그램화)된 대피 시나리오에 따라 안전한 대피 정보를 능동형 비상구 안내등(40)으로 전달하게 된다.
중앙제어장치(30)는 사고인지부(10)로부터 전달받은 사고 상황을 콘솔(Console)을 통해 실시간으로 표시할 수 있는데, 여기에는 사고구역의 위치 및 당해 구역의 위험 요소에 관한 정보와 승객의 위치 및 이동 상황에 관한 정보가 함께 표시되도록 하는 것이 바람직하다. 이 경우 승객들은 콘솔을 통해 표시되는 정보에 기초하여 신속한 대피 방안이 무엇인가를 즉각적으로 판단할 수 있게 된다.
능동형 비상구 안내등(40)은 중앙제어장치(30)로부터 전달받은 대피 정보에 따라 안전한 대피방향(예를 들면, 비상구 방향 또는 사고구역과 멀어지는 방향 등) 및 사고구역의 잔존인원을 표시함으로써, 사고구역으로 연결되는 방향에 승객의 접근을 차단하고 사고구역의 잔존 승객에 대한 정보를 인근의 승조원에게 전달하여 신속한 대피 및 구조작업이 수행될 수 있도록 한다(도 2 (a) 참조).
또한, 능동형 비상구 안내등(40)은 ‘진입금지’ 또는 ‘대기’ 표시 기능을 갖는데, 이로써 긴급하고 혼잡한 상황에서 대피 승객의 이동을 효과적으로 제어함으로써 이들이 한 곳에 집중되거나 병목 현상이 발생하지 않도록 할 수 있다(도 2 (b) 참조).
능동형 비상구 안내등(40)은 문자 및 도형의 조합에 따른 시각적 매체를 이용하여 대피 정보를 표시할 수도 있지만, 이와 병행하여 청각적 매체를 활용하는 것도 가능하다. 예를 들면, 능동형 비상구 안내등(40)은 사고가 발생하면 즉각적으로 알람을 울려 주의를 환기시키고, 사고 상황에 따라 안전한 대피방향 및 사고구역의 잔존인원에 관한 정보를 음성 등 청각적 매체를 이용하여 승객들이 들을 수 있도록 알릴 수도 있는 것이다. 이처럼 시각적 매체와 청각적 매체를 병행적으로 활용함으로써 승객의 대피 효과를 극대화시킬 수 있다.
한편, 본 발명에 따른 위치인식 및 센서네트워크 기반 능동형 비상관제 시스템은 통신 네트워크로서 전력선통신(PLC) 및 LAN(WAN)을 동시 또는 개별적으로 활용함으로써 안정적인 운용 환경을 구축한다.
이때, PLC(Power Line Communication)는 전력선을 통하여 데이터를 주고받는 통신을 말하며, 전력선통신(電力線通信)이라고도 한다. 이는 가정이나 사무실 또는 선박의 소켓에 전원선을 꽂으면 음성·데이터·인터넷 등을 고속으로 이용할 수 있는 서비스로 텔레비전·전화·퍼스널컴퓨터 등 가정의 모든 정보기기를 연결하는 홈네트워크까지 가능하다.
PLC에 의하면 지금까지 유선텔레비전망·전화선·광통신망 등으로 복잡하던 데이터 전송 경로가 전력선 하나로 줄어들게 되며, 전원과 통신 데이터를 나누어주는 모뎀이나 시스템 등 별도의 장치만 있으면 되므로 설치 또한 간편하다. 현재 세계 인구의 85％ 가량이 전기를 사용하고 있는 데 반해 전화선이나 초고속통신망 따위를 이용한 인터넷 접속은 12∼15％에 불과하다. 이런 점에서 또 다른 광케이블이나 동축케이블을 깔지 않고 이미 선박 내부에 설치된 전력선을 활용한 빠른 데이터 전송이 가능하다면 그 만큼의 PLC의 경제적 가치는 급증할 것이다. 또한 PLC에 의하면 인터넷 서비스와 네트워크 구축뿐만 아니라 전력선 기반 지능형 가전제품의 원격제어와 계량기 등의 원격 검침, 각종 전기기계의 원격제어 등도 가능하게 된다.
그리고 본 발명에 따른 위치인식 및 센서네트워크 기반 능동형 비상관제 시스템은 사고 상황에서의 안정적인 작동을 위해 주전원 및 보조전원을 전력원으로 사용하되, 보조전원은 SOLAS에서 규정한 비상전력과 충전식 배터리에 의한 전력원을 사용한다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도 면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 위치인식 및 센서네트워크 기반 능동형 비상관제 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 능동형 비상구 안내등의 표시예를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 위치인식 및 센서네트워크 기반 능동형 비상관제 시스템의 작동원리를 나타낸 순서도이다.
<도면의 주요부호에 대한 설명>
10 : 사고인지부
20 : 위치파악부
30 : 중앙제어장치
40 : 능동형 비상구 안내등

Claims (17)

  1. 크루즈선과 같이 내부 구조가 복잡한 대형 구조물에 화재, 침수, 폭발, 붕괴, 전복 등의 사고가 발생하는 경우 실시간 위치인식 및 센서네트워크 기술을 활용하여 능동적으로 승객이 사고구역으로부터 벗어날 수 있는 안전한 대피로를 안내함과 동시에 사고구역으로의 접근을 통제하는 한편, 미처 대피하지 못하거나 고립된 승객을 효율적으로 구조하기 위한 비상관제 시스템으로서,
    사고 발생 사실을 인지하고 이에 관한 정보를 중앙제어장치(30)로 전달하는 사고인지부(10);
    사고 발생시 승객의 위치 및 이동 상황을 파악하고 이에 관한 정보를 중앙제어장치(30)로 전달하는 위치파악부(20);
    사고인지부(10)로부터 전달받은 사고 상황을 표시하는 한편, 위치파악부(20)로부터 전달받은 승객의 위치 정보에 맞추어 미리 설정된 대피 시나리오에 따라 안전한 대피 정보를 능동형 비상구 안내등(40)으로 전달하는 중앙제어장치(30); 및
    중앙제어장치(30)로부터 전달받은 대피 정보에 따라 안전한 대피방향 및 사고구역의 잔존인원을 표시하는 능동형 비상구 안내등(40)
    을 포함하는 위치인식 및 센서네트워크 기반 능동형 비상관제 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 사고인지부(10)는,
    다수 개의 센서가 배치되어 온도, 습도, 진동을 실시간으로 계측하는 사고계측부; 및
    사고계측부가 계측한 데이터를 취합 및 평가하여 사고 발생 사실이 인정되면 이에 관한 정보를 중앙제어장치(30)로 전달하는 사고평가부
    를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 위치인식 및 센서네트워크 기반 능동형 비상관제 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 사고계측부는,
    특히 사고 발생 가능성이 높을 것으로 판단되는 구역에는 이에 비례하여 상대적으로 많은 수가 배치되는 것을 특징으로 하는 위치인식 및 센서네트워크 기반 능동형 비상관제 시스템.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 사고평가부는,
    미리 설정된 사고 발생 지수에 기초하여 사고 발생 여부를 평가하는 것을 특징으로 하는 위치인식 및 센서네트워크 기반 능동형 비상관제 시스템.
  5. 제 2 항에 있어서,
    상기 사고평가부는,
    사고 발생에 관한 정보를 중앙제어장치(30)로 전달함에 있어서 사고구역의 위치 및 당해 구역의 위험 요소에 대한 정보를 함께 제공하는 것을 특징으로 하는 위치인식 및 센서네트워크 기반 능동형 비상관제 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 위치파악부(20)는,
    승객들이 개별적으로 소지하는 RFID 태그; 및
    RFID 태그를 인식하고 해당 RFID 태그의 정보를 중앙제어장치(30)로 전달하는 다수 개의 RFID 리더
    를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 위치인식 및 센서네트워크 기반 능동형 비상관제 시스템.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 RFID 태그는,
    승객들이 손목에 걸치는 팔찌의 형태를 갖는 것을 특징으로 하는 위치인식 및 센서네트워크 기반 능동형 비상관제 시스템.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 RFID 태그에는,
    해당 승객의 성명, 연령, 성별 등에 관한 정보가 포함되어 있는 것을 특징으 로 하는 위치인식 및 센서네트워크 기반 능동형 비상관제 시스템.
  9. 제 6 항에 있어서,
    상기 RFID 리더는,
    승객들이 활동하는 공간이라면 빠짐없이 배치되는 것을 특징으로 하는 위치인식 및 센서네트워크 기반 능동형 비상관제 시스템.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 위치파악부(20)는,
    적외선 센서 또는 초음파 센서를 이용하여 승객의 위치 및 이동 상황을 감지해 내는 것을 특징으로 하는 위치인식 및 센서네트워크 기반 능동형 비상관제 시스템.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 중앙제어장치(30)는,
    사고인지부(10)로부터 전달받은 사고 상황을 콘솔을 통해 실시간으로 표시하는 것을 특징으로 하는 위치인식 및 센서네트워크 기반 능동형 비상관제 시스템.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 중앙제어장치(30)는,
    사고구역의 위치 및 당해 구역의 위험 요소에 관한 정보와 승객의 위치 및 이동 상황에 관한 정보를 함께 표시하는 것을 특징으로 하는 위치인식 및 센서네트워크 기반 능동형 비상관제 시스템.
  13. 제 1 항에 있어서,
    상기 능동형 비상구 안내등(40)은,
    대피 승객의 이동을 제어함으로써 이들이 한 곳에 집중되거나 병목 현상이 발생하지 않도록 하는 ‘진입금지’ 또는 ‘대기’ 표시 기능을 갖는 것을 특징으로 하는 위치인식 및 센서네트워크 기반 능동형 비상관제 시스템.
  14. 제 1 항에 있어서,
    상기 능동형 비상구 안내등(40)은,
    알람을 울려서 사고 발생 사실을 알리는 것을 특징으로 하는 위치인식 및 센서네트워크 기반 능동형 비상관제 시스템.
  15. 제 1 항에 있어서,
    상기 능동형 비상구 안내등(40)은,
    안전한 대피방향 및 사고구역의 잔존인원을 시각 및 청각적 방법으로 알 수 있도록 표시하는 것을 특징으로 하는 위치인식 및 센서네트워크 기반 능동형 비상관제 시스템.
  16. 제 1 항에 있어서,
    상기 위치인식 및 센서네트워크 기반 능동형 비상관제 시스템은,
    통신 네트워크로서 전력선통신(PLC) 및 LAN(WAN)을 동시 또는 개별적으로 활용함으로써 안정적인 운용 환경을 구축하는 것을 특징으로 하는 위치인식 및 센서네트워크 기반 능동형 비상관제 시스템.
  17. 제 1 항에 있어서,
    상기 위치인식 및 센서네트워크 기반 능동형 비상관제 시스템은,
    사고 상황에서의 안정적인 작동을 위해 주전원 및 보조전원을 전력원으로 사용하되, 보조전원은 SOLAS에서 규정한 비상전력과 충전식 배터리에 의한 전력원을 사용하는 것을 특징으로 하는 위치인식 및 센서네트워크 기반 능동형 비상관제 시스템.
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