KR20090116172A - Artificial intelligent vehicle signal controller - Google Patents

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KR20090116172A
KR20090116172A KR1020080041942A KR20080041942A KR20090116172A KR 20090116172 A KR20090116172 A KR 20090116172A KR 1020080041942 A KR1020080041942 A KR 1020080041942A KR 20080041942 A KR20080041942 A KR 20080041942A KR 20090116172 A KR20090116172 A KR 20090116172A
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최상우
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송영덕
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Abstract

PURPOSE: An artificial intelligent vehicle signal controller is provided to control a lighting time of each vehicle signal according to the number of vehicles by grasping the standby vehicle and the number of the vehicle. CONSTITUTION: A vehicle signal controller is independently installed to transmit and receive the data between a main controller(100) of a traffic light and a vehicle signal(200). An image detector grasps the number of the standby vehicle in a vehicle standby area for passing the road with the vehicle signal. A central controller(320) receives the number of the standby vehicle from the image detector. The central controller calculates the lighting time of the corresponding vehicle signal according to the number of vehicles in a vehicle passing safe time. A signal processor generates the lighting control signal of green, left turn, and red vehicle signals according to the vehicle signal lighting time.

Description

인공지능 차량 신호등 제어장치 {Artificial Intelligent Vehicle Signal Controller}Artificial vehicle traffic light controller {Artificial Intelligent Vehicle Signal Controller}

본 발명은 차량 신호등 제어장치에 관한 것으로, 특히 교통 신호기의 주제어장치와 독립적으로 설치되어 각 차량 신호등의 점소등을 감지하고 신호등을 대기하는 대기 차량의 유무와 차량 수를 파악하여 차량의 유무 판단과 차량의 수에 따라 해당 녹색 또는 좌회전 차량 신호등과 적색 차량 신호등의 점소등을 제어하는 인공지능 차량 신호등 제어장치에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle traffic light control apparatus, and in particular, is installed independently of the main control device of the traffic signal to detect the presence or absence of the waiting vehicle and the number of vehicles waiting for the traffic lights, and to determine the presence of the vehicle and The present invention relates to an artificial vehicle traffic light control device for controlling a flashing light of a corresponding green or left turn vehicle signal and a red vehicle signal.

도로에는 차량 운전자 및 보행자의 안전 보행을 위하여 신호등이 설치되는데, 종래 설치된 차량 신호등은 차량의 유무에 관계없이 주기적으로 녹색 또는 좌회전 차량 신호등이 켜지게 된다.Traffic lights are installed on the road for the safety of vehicle drivers and pedestrians. The conventionally installed vehicle traffic lights turn on green or left turn vehicle lights periodically regardless of vehicle presence.

따라서, 차량 신호등이 있는 교차로와 같은 도로 구간을 통과하는 차량이 없는 경우에도 다른 방향에서 해당 구간을 지나는 차량은 신호 대기를 위해 정지하여야 하고, 해당 도로에 횡단보도가 있는 경우에는 보행자도 불필요하게 보행자 녹색 신호등이 켜지기를 기다리게 되는 문제점이 있다.Therefore, even when no vehicle passes through a section of the road, such as an intersection with traffic lights, vehicles passing through that section from another direction must stop to wait for a signal. There is a problem of waiting for the green light to turn on.

본 발명은 상술한 종래 신호등 제어장치의 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로서, 본 발명의 목적은 신호등의 주제어장치와 독립적으로 설치되어 신호대기중인 차량의 유무 및 차량 수를 감지한 후, 차량 유무 및 차량 수에 따라 차량 통과 안전시간 이내에서 녹색 또는 좌회전 차량 신호등의 점등 유무 및 점등시간을 유동적으로 제어하는 인공지능 차량 신호등 제어장치를 제공하는 데 있다.The present invention has been proposed in order to solve the above problems of the conventional traffic light control device, an object of the present invention is installed independently of the main control device of the traffic light to detect the presence of the vehicle waiting for the signal and the number of vehicles, and The present invention provides an artificial vehicle traffic light control device that flexibly controls whether a green or left turn vehicle traffic light is turned on and within the safety time depending on the number of vehicles.

또한, 본 발명의 다른 목적은 신호등의 주제어장치와 독립적으로 설치되어 주제어장치에서 각 신호등으로 전달되는 신호를 제어하되 고장이나 오류 발생시 주제어장치에서 각 신호등으로 전송되는 신호를 그대로 전달하여 종래 일반적인 신호등의 기능을 수행할 수 있도록 하는 안정적인 기능이 구비된 인공지능 차량 신호등 제어장치를 제공하는 데 있다.In addition, another object of the present invention is installed independently of the main control device such as traffic lights to control the signal transmitted from the main control device to each traffic light, but when a failure or error occurs, the signal transmitted from the main control device to each traffic light as it is conventional conventional traffic light An object of the present invention is to provide an artificial vehicle traffic light control device equipped with a stable function for performing a function.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 인공지능 차량 신호등 제어장치는 차량 신호등의 점소등을 제어하는 장치에 있어서, 교통신호기의 주제어장치와 차량 신호등과 데이터 송수신이 가능하도록 독립적으로 설치되어, 차량 신호등이 있는 도로구간을 통과하기 위해 대기하는 대기 차량의 유무 및 차량 수를 파악하여 차량 유무 및 차량 수에 따라 차량 통과 안전시간 내에서 차량 신호등의 녹색 또는 좌회전 차량 신호등과 적색 차량 신호등의 점소등을 유동적으로 제어하게 된다.Artificial vehicle traffic light control apparatus according to the present invention for achieving the above object in the apparatus for controlling the flashing lights of the vehicle traffic light, the main control unit of the traffic signal and the vehicle is independently installed so as to transmit and receive data with the vehicle traffic lights, vehicle traffic lights Determine whether there is a waiting vehicle and the number of vehicles waiting to pass through the road section with the vehicle To control.

상기 차량 신호등 제어장치는 차량 신호등이 있는 도로구간을 통과하기 위해 차량 대기영역에 대기하는 차량의 유무 및 차량 수를 파악하는 영상검지부와; 상기 영상검지부로부터 대기 차량 유무 및 차량 수를 전송받아, 차량 통과 안전시간 내에서 차량 유무 및 차량 수에 따라 해당 차량 신호등 점소등 시간을 계산하는 중앙제어부와; 상기 중앙제어부로부터 전송되는 차량 신호등 점소등 시간에 따라 녹색 또는 좌회전 차량 신호등과 적색 차량 신호등의 점소등 제어신호를 생성하여 해당 차량 신호등에 전송하는 신호처리부;를 포함하여 이루어진다.The vehicle traffic light control apparatus may include an image detection unit configured to determine whether a vehicle is waiting in a vehicle waiting area to pass through a road section including the vehicle traffic light and the number of vehicles; A central control unit which receives the presence or absence of a waiting vehicle and the number of vehicles from the image detection unit, and calculates a corresponding vehicle traffic light turn-off time according to the presence or absence of the vehicle within the vehicle passing safety time; And a signal processor configured to generate a control signal of the green or left turn vehicle and the red vehicle signal according to the vehicle traffic light turn-off time transmitted from the central control unit, and transmit the control signal to the vehicle traffic light.

상기 중앙제어부는 영상검지부로부터 전송되는 대기 차량 유무 정보에 대기 차량이 없는 경우 차량 통과 안전시간 동안에도 녹색 또는 좌회전 차량 신호등의 점등이 이루어지지 않도록 하고, 차량 수가 많을수록 차량 통과 안전시간 범위 내에서 녹색 또는 좌회전 차량 신호등의 점등시간이 증가하도록 차량 신호등 점소등 시간을 계산하여 신호처리부에 전송하게 된다.The central control unit does not turn on the green or the left turn vehicle traffic light during the vehicle passing safety time when there is no waiting vehicle in the information of the waiting vehicle transmitted from the image detection unit. The turn-on time of the vehicle traffic light is calculated and transmitted to the signal processing unit so that the turn-on time of the left turn vehicle traffic light is increased.

상기 신호처리부는 주제어장치로부터 전송되는 차량 신호등 제어신호를 수신하여 감지하는 신호감지모듈과; 상기 신호감지모듈에 의해 감지되는 차량 신호등 제어신호를 중앙제어부에 전송하고, 중앙제어부로부터 계산되어 전송되는 차량 신호등 점소등 시간에 따라 차량 신호등 제어신호를 생성하는 신호처리모듈과; 상기 신호처리모듈로부터 전송되는 차량 신호등 제어신호에 따라 녹색 또는 좌회전 차량 신호등과 적색 차량 신호등의 점소등을 제어하는 신호를 해당 차량 신호등에 전송하는 신호발생모듈;이 구비된 다수의 신호처리기를 포함하여 이루어진다.The signal processor includes a signal sensing module for receiving and detecting a vehicle traffic light control signal transmitted from a main controller; A signal processing module for transmitting a vehicle traffic light control signal detected by the signal detection module to a central control unit and generating a vehicle traffic light control signal according to the vehicle traffic light turn-off time calculated and transmitted from the central control unit; Including a plurality of signal processor including; a signal generating module for transmitting a signal for controlling the flashing of the green or left turn vehicle signal and the red vehicle traffic signal to the corresponding vehicle traffic signal in accordance with the vehicle traffic signal control signal transmitted from the signal processing module Is done.

상기 영상검지부는 차량 신호등이 있는 도로구간에 설치되어 차량 대기영역을 촬영하는 다수의 카메라와, 상기 카메라를 통하여 촬영된 영상정보를 분석하여 대기 차량 유무 및 차량 수를 파악하여 중앙제어부에 전송하는 다수의 영상검지기 를 포함하여 이루어진다.The image detection unit is installed in a road section with a vehicle traffic light and photographs a vehicle waiting area, and analyzes the image information photographed through the camera to determine whether there is a waiting vehicle and the number of vehicles and transmits to the central control unit. It consists of an image detector.

본 발명에 따른 인공지능 차량 신호등 제어장치는 주제어장치와 독립적으로 설치되어 운용이 가능하므로 종래의 주제어장치를 변경하지 않고도 차량의 유무를 감지하여 신호등의 점소등을 제어할 수 있으므로 설치비용이 저렴하고 간단한 효과가 있다.The intelligent vehicle traffic light control device according to the present invention can be installed and operated independently of the main control device, so it is possible to detect the presence or absence of a vehicle without changing the conventional main control device and to control the flashing lights of the traffic light, thereby reducing the installation cost. It has a simple effect.

또한, 본 발명에 따른 인공지능 차량 신호등 제어장치는 단순히 차량의 유무 뿐만 아니라 차량 수를 감지하여 차량 수에 따라 점등주기 내에 최적화된 보행 점등시간을 계산하여 점등할 수 있어 보다 유동적이고 효율적인 운영이 가능하며, 이에 따라 교차로에서 다른 방향에서 교차로를 통과하는 자동차의 불필요한 정지 및 재출발 횟수를 줄이게 되어 연료 에너지가 절약되며 자동차 운전자의 통행 시간을 절약하고 교통 소통을 원활히 할 수 있는 효과가 있다.In addition, the intelligent vehicle traffic light control apparatus according to the present invention can detect the number of vehicles as well as the number of vehicles and can calculate and turn on the optimized walking lighting time within the lighting cycle according to the number of vehicles, which enables more fluid and efficient operation. Accordingly, the number of unnecessary stops and restarts of cars passing through the intersections in different directions at the intersections reduces fuel energy, saves traffic time for motorists, and facilitates traffic communication.

뿐만 아니라, 본 발명에 따른 인공지능 차량 신호등 제어장치는 제어장치가 고장 나거나 오류가 발생하는 경우 독립적으로 설치된 주제어장치와 신호등을 직접 연결하여 주제어장치에 의해 신호등의 점소등이 제어되도록 함으로써 종래 일반적인 신호등의 기능을 수행할 수 있도록 할 수 있는 안정적인 효과가 있다.In addition, the intelligent vehicle traffic light control apparatus according to the present invention by connecting the main control unit and the traffic lights installed independently when the control device is broken or an error occurs to control the lights of the traffic lights by the main control device conventional conventional traffic light There is a stable effect to be able to perform the function of.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따라 2방향 횡단보도에 설치된 인공지능 차량 신 호등 제어장치의 설치 구성도이다.1 is an installation diagram of an artificial intelligence vehicle signal lamp control device installed in a two-way crosswalk according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 보행자가 횡단할 수 있도록 횡단보도가 표시된 도로 측면에는 지주(1)에 의해 지지되는 차량 신호등(200)이 설치되고, 지주(1) 일측에 상기 차량 신호등(200)의 점소등을 제어하는 교통신호기의 주제어장치(100)가 설치되며, 상기 주제어장치(100)와 독립적으로 구성되고 설치되어 주제어장치(100)에서 차량 신호등(200)으로 전송되는 신호등 제어신호를 감지하고 제어하여 차량 신호등이 있는 도로구간의 차량 대기영역(400)에서 대기하는 차량의 유무 및 차량 수에 따라 차량 신호등의 점소등을 제어하는 차량 신호등 제어장치(300)가 설치된다. 상기 차량 대기영역(400)은 카메라(332)를 통하여 촬영된 후 분석되어 대기영역(400)에 대기하는 차량 유무 및 차량 수가 파악된다.As shown in FIG. 1, a vehicle traffic light 200 supported by a support 1 is installed on a side of a road marked with a crosswalk so that a pedestrian can cross, and the vehicle traffic light 200 is provided at one side of the support 1. The main control unit 100 of the traffic signal to control the flashing of the main control unit 100 is installed and configured independently of the main control unit 100 to detect the traffic light control signal transmitted from the main control unit 100 to the vehicle traffic light 200 And the vehicle traffic light control device 300 for controlling the flashing lights of the vehicle traffic lights according to the number of vehicles and the number of vehicles waiting in the vehicle waiting area 400 of the road section with the vehicle traffic light is installed. The vehicle waiting area 400 is captured by the camera 332 and analyzed to determine whether the vehicle is waiting in the waiting area 400 and the number of vehicles.

상기 차량 신호등 제어장치(300)는 주제어장치(100)와 차량 신호등(200) 사이에 설치되어 주제어장치(100)로부터 전송되는 신호등 제어신호를 감지하고, 주제어장치(100)와 독립적으로 대기 차량의 유무 및 차량 수에 따라 차량 통과 안전시간 이내에서 녹색 또는 좌회전 차량 신호등 및 적색 차량 신호등의 점소등을 제어하게 된다.The vehicle traffic light control device 300 is installed between the main control device 100 and the vehicle traffic light 200 to detect a traffic light control signal transmitted from the main control device 100, and independently of the main control device 100 Depending on the presence and the number of vehicles, the green or left turn traffic lights and the red vehicle traffic lights are controlled within the vehicle safety time.

본 발명에 따른 인공지능 차량 신호등 제어장치는 2방향 뿐만 아니라, 다양한 교차로에 설치되어 운영될 수 있다.The intelligent vehicle traffic light control apparatus according to the present invention may be installed and operated at various intersections as well as in two directions.

4방향 교차로를 예를 들면, 통상 4방향 교차로에는 4개의 횡단보도가 설치되고, 이 횡단보도 양측에는 한 쌍으로 이루어진 보행자 신호등이 각각 설치되며, 각 도로 방향에 운전자 신호등이 설치되는데, 상기 보행자 신호등 및 운전자 신호등은 주제어장치에 의해 연동되어 제어된다. 한편, 본 발명에 따른 인공지능 차량 신호등 제어장치는 주제어장치와 연동되어 각 차량 대기영역에 대기 중인 차량 유무 및 차량 수를 각각 파악하여 대기 차량 유무 및 차량 수에 따라 해당 차량 신호등의 점소등 시간을 계산하여 차량 신호등의 동작을 제어하게 된다. 마찬가지로, 본 발명에 따른 인공지능 차량 신호등 제어장치는 3방향 교차로와 5방향 교차로 등 종래 모든 교차로에 주제어장치와 독립적으로 설치되어 그 동작이 주제어장치와 연동되어 각 차량 신호등의 점소등을 제어하게 된다.For example, in a four-way intersection, four pedestrian crossings are usually installed, and a pair of pedestrian traffic lights are installed on both sides of the pedestrian crossing, and a driver traffic light is installed in each road direction. And the driver traffic light are linked to and controlled by the main controller. On the other hand, the intelligent vehicle traffic light control apparatus according to the present invention is linked to the main control device to determine whether the vehicle waiting and the number of vehicles in the waiting area of each vehicle to determine the flashing time of the corresponding vehicle traffic lights according to the presence of the waiting vehicle and the number of vehicles The calculation is to control the operation of the vehicle traffic light. Similarly, the intelligent vehicle traffic light control apparatus according to the present invention is installed independently of the main controller at all intersections, such as three-way intersection and five-way intersection, the operation is linked with the main controller to control the lights of each vehicle traffic lights. .

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 인공지능 차량 신호등 제어장치의 개념적인 블록 구성도이다.2 is a conceptual block diagram of an intelligent vehicle traffic light control apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 상기 차량 신호등 제어장치(300)는 차량 신호등이 있는 도로구간을 통과하기 위하여 차량 대기영역(400)에 대기하는 차량을 촬영하여 차량 유무 및 차량 수를 파악하는 영상검지부(330)와, 상기 영상검지부(330)에 대기 차량 유무 및 차량 수를 요청하여 전송받고 대기 차량 유무 및 차량 수에 따라 차량 신호등 점소등 시간을 계산하는 중앙제어부(320)와, 주제어장치(100)로부터 전송되는 신호등 제어신호를 전송받아 중앙제어부(320)에 전송하고 중앙제어부(320)로부터 전송되는 차량 신호등 점소등 시간에 따라 차량 신호등 점소등 제어신호를 생성하여 차량 신호등(200)에 전송하는 신호처리부(310)를 포함하여 이루어진다.As shown in FIG. 2, the vehicle traffic light control apparatus 300 captures a vehicle waiting in the vehicle waiting area 400 to pass a road section including a vehicle traffic light, and detects the presence or absence of the vehicle and the number of vehicles. And a central control unit 320 for requesting the image detecting unit 330 to receive the presence or absence of the waiting vehicle and calculating the turn-off time of the vehicle traffic light based on the presence or absence of the waiting vehicle and the main controller 100. Receive the traffic light control signal transmitted from the) to the central control unit 320 and transmits to the vehicle traffic light 200 to generate a vehicle traffic light flashing control signal according to the vehicle traffic light flashing time transmitted from the central control unit 320 It comprises a signal processor 310.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 인공지능 차량 신호등 제어장치의 구성도이고, 도 4는 인공지능 차량 신호등 제어장치의 상세 블록 구성도이다.3 is a block diagram of an artificial intelligence vehicle traffic light control apparatus according to an embodiment of the present invention, Figure 4 is a detailed block diagram of an artificial vehicle traffic light control apparatus.

도 3과 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 인공지능 차량 신호등 제어장치(300)의 신호처리부(310)에는 주제어장치(100)로부터 전송되는 신호등 제어신호를 각각 수신하여 감지하고 각각의 차량 신호등(210)에 제어신호를 전송하는 다수의 신호처리기(311)가 구비된다.As shown in Figure 3 and 4, the signal processing unit 310 of the intelligent vehicle traffic light control apparatus 300 according to the present invention receives and detects each traffic light control signal transmitted from the main control device 100 and each A plurality of signal processors 311 for transmitting a control signal to the vehicle traffic light 210 is provided.

상기 신호처리기(311)에는 주제어장치(100)로부터 수신되는 신호등 제어신호를 감지하고 이를 중앙제어부(320)에 전송하는 신호감지모듈(311a)과, 상기 중앙제어부(320)로부터 전송되는 차량 신호등 점소등 시간에 따라 녹색 또는 좌회전 차량 신호등 및 적색 차량 신호등을 제어하는 신호등 제어신호를 생성하는 신호처리모듈(311b)과, 상기 신호처리모듈(311b)을 통하여 생성되는 신호등 제어신호를 발생시켜 차량 신호등(200)에 전송하는 신호발생모듈(311c)과, 중앙제어부(320)와의 통신을 통한 통신모듈(311d)이 구비된다.The signal processor 311 includes a signal detection module 311a for detecting a signal lamp control signal received from the main controller 100 and transmitting it to the central controller 320, and a vehicle signal lamp point transmitted from the central controller 320. A signal processing module 311b for generating a signal control signal for controlling a green or left turn vehicle signal and a red vehicle signal according to the extinguishing time, and a signal signal control signal generated through the signal processing module 311b to generate a vehicle signal. The signal generation module 311c transmitted to the 200 and the communication module 311d through communication with the central control unit 320 are provided.

상기 영상검지부(330)에는 차량 대기영역(400)을 촬영하는 다수의 카메라(332)와, 상기 카메라(332)를 통하여 촬영되는 영상을 분석하여 대기 차량 유무 및 차량 수를 파악하는 다수의 영상검지기(331)가 구비된다. 보통 상기 카메라(332)를 통하여 촬영되는 차량 대기영역(400)은 카메라(332) 수와 동일하다. 다만, 같은 방향에서 오는 좌회전 신호 대기 영역과 녹색 신호 대기 영역을 촬영하고, 영상 검지기(331)에서 두 부분으로 나누어서 따로 처리하게 되면 차량 대기영역(400) 수 보다 더 적은 카메라를 이용하여 차량 대기영역(400)을 촬영할 수 있다. 예를 들면 4방향의 교차로에 설치되는 카메라(332)를 통하여 촬영되는 차량 대기영역(400)은 모든 방향에서 좌회전 신호가 있다면, 교차로에는 총 8개의 차량 대기영역(400)이 설정된다. 이 때, 하나의 카메라로 같은 방향에서 오는 좌회전 신호 대기 영역과 녹색 신호 대기 영역을 촬영하고, 영상 검지기(331)에서 두 부분으로 나누어서 따로 처리하게 된다면, 해당 교차로에는 총 4개의 카메라로 8개의 차량 대기 영역(400)을 촬영하고 처리할 수 있고, 좌회전 신호 대기 영역과 녹색 신호 대기 영역을 다른 카메라로 촬영한다면, 8개의 카메라가 필요하게 된다. 상기 영상검지기(331)는 중앙제어부(320)와의 통신을 위한 통신모듈(331a)과, 상기 통신모듈(331a)을 통하여 수신되는 중앙제어부(320)의 요청 신호에 따라 카메라(332)로부터 전송되는 영상을 분석하여 대기 차량 유무 및 차량 수를 파악하여 통신모듈(331a)을 통하여 중앙제어부(320)에 전송하는 영상처리모듈(331b)과, 상기 카메라(332)를 통하여 촬영된 영상 중 영상처리모듈(331b)을 통하여 분석되어야 하는 영역을 설정하는 영역지정모듈(331c)을 포함하여 이루어진다. 또한, 상기 영상검지기(331)에는 카메라(332)로부터 촬영되는 영상을 디스플레이하는 모니터가 구비되어 관리자가 이 모니터에 디스플레이되는 영상을 확인하면서 상기 영역지정모듈(331c)에서 제공하는 영역 설정 기능에 따라 마우스나 키보드 등의 인터페이스를 이용하여 직접 영역을 다각형으로 설정할 수 있도록 한다.The image detector 330 includes a plurality of cameras 332 for capturing the vehicle waiting area 400 and a plurality of image detectors for determining the presence of a waiting vehicle and the number of vehicles by analyzing images photographed through the camera 332. 331 is provided. Normally, the vehicle waiting area 400 photographed by the camera 332 is equal to the number of cameras 332. However, when the left turn signal waiting area and the green signal waiting area coming from the same direction are photographed, and the image detector 331 is divided into two parts and processed separately, the vehicle waiting area using fewer cameras than the number of the vehicle waiting areas 400 is obtained. 400 can be taken. For example, if the vehicle waiting area 400 photographed through the camera 332 installed at the intersection of four directions has a left turn signal in all directions, eight vehicle waiting areas 400 are set at the intersection. At this time, if a single camera shoots a left turn signal waiting area and a green signal waiting area coming from the same direction, and is processed separately by dividing it into two parts in the image detector 331, a total of four cameras at the intersection are eight vehicles. If the waiting area 400 can be photographed and processed, and the left turn signal waiting area and the green signal waiting area are taken by different cameras, eight cameras are required. The image detector 331 is transmitted from the camera 332 according to a communication signal 331a for communication with the central control unit 320 and a request signal from the central control unit 320 received through the communication module 331a. Image processing module 331b for analyzing the image to determine the presence or absence of the vehicle and the number of vehicles and transmitting the same to the central control unit 320 through the communication module 331a, and the image processing module among the images photographed through the camera 332. And an area designation module 331c for setting an area to be analyzed through 331b. In addition, the image detector 331 is provided with a monitor for displaying an image taken from the camera 332 according to the area setting function provided by the area specifying module 331c while the administrator checks the image displayed on this monitor. Use an interface such as a mouse or keyboard to set the area directly to polygons.

상기 중앙제어부(320)는 신호처리부(310) 및 영상검지부(330)를 포함하는 인공지능 차량 신호등 제어장치(300)의 전체적인 동작을 제어하는 장치로서, 이 중앙제어부(320)에는 신호처리부(310) 및 영상검지부(330)와의 통신을 위한 통신모듈(322)과, 대기 차량 유무 및 차량 수 등의 조건에 따라 차량 신호등의 점소등을 제어하는 구동 프로그램 및 각 설정 데이터가 저장되는 메모리(323)와, 시간이나 계 절 등의 영상처리 관련 파라미터를 설정하여 영상검지부(330)에 전송하는 환경설정모듈(324)과, 시간을 측정하고 계산하기 위한 클럭 신호를 발생시키는 클럭발생기(325)와, 외부로부터 입력되는 AC 전원을 DC 전원으로 변환하여 공급하는 AC/DC 컨버터(326)와, 상기 각 구성부의 동작을 제어하는 중앙처리모듈(321)을 포함하여 이루어진다. 상기 중앙처리모듈(321)은 메모리(323)에 구비된 프로그램을 실행하여 통신모듈(322)을 통하여 영상검지부(330)에 대기 차량 정보를 요청하여 전송받고 이에 따라 차량 신호등 점소등 시간을 계산하여 신호처리부(310)에 전송하게 되는데, 상기 메모리(323)는 중앙처리모듈(321)에 내장될 수 있다.The central controller 320 is a device for controlling the overall operation of the intelligent vehicle traffic light control device 300 including a signal processor 310 and an image detector 330. The central controller 320 includes a signal processor 310. ) And a communication module 322 for communicating with the image detecting unit 330, a driving program for controlling the lighting of a vehicle signal lamp according to a condition such as the presence or absence of a waiting vehicle and the number of vehicles, and a memory 323 for storing each setting data. And an environment setting module 324 for setting image processing related parameters such as time or season and transmitting them to the image detection unit 330, a clock generator 325 for generating a clock signal for measuring and calculating time; And an AC / DC converter 326 for converting and supplying AC power input from the outside into DC power, and a central processing module 321 for controlling the operation of each component. The central processing module 321 executes a program provided in the memory 323 and requests the waiting vehicle information to the image detecting unit 330 through the communication module 322 to receive the vehicle information. The memory 323 may be embedded in the central processing module 321.

즉, 상기 중앙처리모듈(321)은 신호처리기(311)의 신호감지모듈(311a)로부터 전송되는 주제어장치(100)의 제어신호를 분석하여 차량 통과 안전시간을 파악하고, 영상검지기(331)로부터 전송되는 대기 차량 유무 및 차량 수 정보를 분석하여 상기 차량 통과 안전시간 내에서 녹색 또는 좌회전 및 적색 신호등이 점등되어야 하는 시간을 계산하여 신호처리모듈(311b)에 전송하게 된다. 상기 차량 통과 안전시간은 차량이 차량 신호등이 있는 도로구간을 통과하더라도 다른 방향에서 오는 직진 또는 좌회전 차량과 충돌하지 않고 횡단보도를 건너는 보행자와도 충돌하지 않는 시간을 의미한다.That is, the central processing module 321 analyzes the control signal of the main controller 100 transmitted from the signal detection module 311a of the signal processor 311 to determine the safety passage time of the vehicle, and from the image detector 331. By analyzing the information on the presence of the waiting vehicle and the number of vehicles transmitted to calculate the time to turn on the green or left turn and red traffic light within the safety time passing through the vehicle and transmits to the signal processing module 311b. The vehicle passing safety time refers to a time when the vehicle does not collide with a pedestrian crossing a crosswalk without colliding with a straight or left turn vehicle coming from another direction even though the vehicle passes through a road section including a traffic light.

상기 중앙제어부(320)의 통신모듈(322)과 영상검지기(331)의 통신모듈(331a) 및 신호처리기(311)의 통신모듈(311d)은 RS-232C 시리얼 통신을 통하여 상호 데이터를 송수신하게 된다.The communication module 322 of the central control unit 320, the communication module 331a of the image detector 331, and the communication module 311d of the signal processor 311 transmit and receive data to each other through RS-232C serial communication. .

이하에서는 상기의 구성으로 이루어지는 본 발명에 따른 인공지능 보행자 신 호등 제어장치의 동작 과정에 대하여 설명한다.Hereinafter will be described the operation of the artificial pedestrian signal lamp control device according to the present invention having the above configuration.

도 5a는 본 발명의 실시예에 따라 신호처리부에 수신되는 주제어장치의 제어신호 일례를 나타낸 것이고, 도 5b는 신호처리부를 통하여 보정되는 제어신호의 일례를 나타낸 것이다.5A illustrates an example of a control signal of the main controller received in the signal processor according to an exemplary embodiment of the present invention, and FIG. 5B illustrates an example of a control signal corrected through the signal processor.

주제어장치(100)로부터 전송되는 보행자 신호등 제어신호는 신호처리부(310)의 신호처리기(311)에 구비된 신호감지모듈(311a)에 의해 감지되는데, 이 신호감지모듈(311a)은 주제어장치(100)로부터 전송되는 신호를 감지하여 신호처리모듈(311b)에 전송한다.The pedestrian traffic light control signal transmitted from the main controller 100 is detected by the signal detection module 311a provided in the signal processor 311 of the signal processor 310, and the signal detection module 311a is the main controller 100. Detects a signal transmitted from) and transmits it to the signal processing module 311b.

이때, 신호감지모듈(311a)에 의해 감지되는 제어신호는 신호전달 과정에서 지연이 발생하여 도 5a와 같이 상단의 녹색 또는 좌회전 보행자 신호등 제어신호와 하단의 적색 보행자 신호등 제어신호가 겹쳐지는 현상이 발생할 수 있다. 신호감지모듈(311a)에 의해 도 5a에서와 같이 같은 시간대에 신호가 겹쳐지는 것이 파악되면, 신호감지모듈(311a)은 도 5b에 도시된 바와 같이 겹치는 시간만큼 하단 제어신호의 발생시간을 지연하여 겹치는 구간을 제거하게 된다.At this time, the control signal detected by the signal detection module 311a causes a delay in the signal transmission process, so that the phenomenon of overlapping the green or left turn pedestrian traffic light control signal at the top and the red pedestrian traffic light control signal as shown in FIG. 5A may occur. Can be. When the signal detection module 311a detects that signals overlap in the same time zone as in FIG. 5A, the signal detection module 311a delays the generation time of the lower control signal by the overlapping time as shown in FIG. 5B. The overlapping section is removed.

도 6은 4방향 교차로의 신호등 설치 일례를 나타낸 것이다.6 shows an example of the installation of traffic lights at a four-way intersection.

도 6에 도시된 바와 같이, 4방향의 교차로에는 각 횡단보도에 보행자 신호등이 설치되고, 도로 상부에 운전자 신호등이 각각 설치된다. 도 6에 도시된 각 신호등은 "방향_종류"의 형태로 표시되었는데, 기호는 d로 표기된다. 방향의 경우 S는 남쪽, N은 북쪽, W는 서쪽, E는 동쪽 방향을 나타내며, 종류의 경우 차량신호의 Red는 적색 신호, Yellow는 황색 신호, Arrow는 좌회전 신호, Green는 녹색 신호를 나타내며, 보행자 신호의 경우 Stop은 적색 신호, Walk는 녹색 신호를 나타낸다. 이때, 방향은 차량 신호등의 경우 차가 오는 방향을 표시한 것으로, 서쪽에서 동쪽으로 향하는 차가 보게 되는 신호의 방향이 W이며, 보행자 신호등의 경우 서쪽에 위치한 횡단보도에서 동작하는 보행자 신호등의 방향이 W로 표시된다.As shown in FIG. 6, pedestrian traffic lights are installed at each crosswalk at four-way intersections, and driver traffic lights are respectively installed on the upper part of the road. Each traffic light shown in Fig. 6 is represented in the form of "direction_type", and the symbol is denoted by d. In case of direction, S means south, N means north, W means west, E means east, and in case of vehicle, Red indicates red signal, Yellow indicates yellow signal, Arrow indicates left turn signal, Green indicates green signal. In the case of pedestrian signals, Stop indicates a red signal and Walk indicates a green signal. In this case, the direction of the traffic light indicates the direction in which the car comes, the direction of the signal seen by the car from west to east is W, and in the case of pedestrian traffic light, the direction of the pedestrian traffic light operating at the crosswalk located in the west is W Is displayed.

도 7a와 도 7b는 상기 도 6에 도시된 4방향 교차로의 차량 신호등의 점소등 일례를 나타낸 것이다.7A and 7B show an example of a flashing light of a vehicle traffic light of the four-way intersection shown in FIG. 6.

도 7a는 남쪽(S)에서 진입하는 차량과 서쪽(W)에서 진입하는 차량의 녹색 신호등이 좌회전 및 직진 동시 신호 후 직진 신호가 점등되는 경우이고, 북쪽(N)에서 진입하는 차량과 동쪽(E)에서 진입하는 차량의 녹색 신호등이 직진 후 직진 및 좌회전 신호인 것을 나타낸다.FIG. 7A illustrates a case in which a green light of a vehicle entering from the south (S) and a vehicle entering from the west (W) is turned on after a left turn and a simultaneous simultaneous signal, and a vehicle entering from the north (N) and east (E) The green traffic light of the vehicle entering at) is a straight ahead and left turn signal after going straight.

또한, 도 7b는 모든 방향의 차량 녹색 신호등이 좌회전 및 직진 동시 신호인 것을 나타낸 것으로, 황색 신호가 점등되는 구간은 녹색 및 좌회전 신호의 점등 구간과 겹쳐질 수 있고 녹색 신호가 끝난 후 점등될 수도 있다.In addition, FIG. 7B illustrates that the vehicle green traffic lights in all directions are left turn and straight ahead signals. The section in which the yellow signal is turned on may overlap with the turn in sections of the green and left turn signals, and may be turned on after the green signal is finished. .

도 8은 주제어장치의 전체 신호 주기 중 차량이 차량 신호등이 있는 도로구간을 안전하게 통과할 수 있는 차량 통과 안전시간 일례를 나타낸 것이다.FIG. 8 illustrates an example of a vehicle passing safety time that allows a vehicle to safely pass a road section including a vehicle traffic light during the entire signal cycle of the main controller.

도 8에서 전체 신호 주기(P)에서 실제로 녹색 또는 좌회전 차량 신호등이 점등되어 차량이 해당 도로 구간을 통과하여도 다른 차량 신호등과 충돌이 없는 차량통과 안전시간을 d_Safe Time(Pedestrian Safe Time)으로 표시하였는데, 여기에서 d는 신호등의 "방향_종류"를 나타낸다. 즉, 이 d_Safe Time은 해당 교통신호가 있는 도로구간에 다른 방향에서 직진이나 좌회전하여 진입하는 차량이 없고 횡단보도 를 건너는 보행자도 없는 시간으로써, 녹색 또는 좌회전 차량 신호등이 점등하여 차량이 차량 신호등이 있는 도로구간을 통과하더라도 다른 차량이나 보행자와 충돌이 없는 안전한 시간을 의미한다. 본 발명의 실시예에서는 이 d_Safe Time 내에서 대기 차량의 유무 및 차량 수에 따라 실제 녹색 또는 좌회전 차량 점등되는 시간을 결정하게 된다.In FIG. 8, the green or left turn traffic light is actually turned on in the entire signal period P so that the vehicle passing safety time without collision with another vehicle traffic light is displayed as d_Safe Time (Pedestrian Safe Time) even when the vehicle passes the corresponding road section. Where d represents the "direction_type" of the traffic light. In other words, this d_Safe Time is a time when there is no vehicle entering straight or left turn in another direction and no pedestrian crossing the crosswalk. It means a safe time without collision with other vehicles or pedestrians even if you cross a road segment. In the embodiment of the present invention, the time that the green or the left turn vehicle is turned on is determined according to the presence or absence of a waiting vehicle and the number of vehicles within this d_Safe Time.

도 8에서, Dd는 d신호의 차량이 차량 신호등이 있는 도로구간을 통과하기 위해 필요한 최소한의 시간을 나타내고, TS d는 d_Safe Time의 시작을 나타내며, TM d는 d_Safe Time 내에서 차량이 차량 신호등이 있는 도로구간을 통과하기 위해 녹색 또는 좌회전 차량 신호등이 점등이 시작되어야 하는 최종 시간을 나타내고, TE d는 d_Safe Time의 끝을 나타낸다.In FIG. 8, D d represents the minimum time required for the vehicle of the d signal to pass the road section with the vehicle traffic light, T S d represents the start of d_Safe Time, and T M d represents the vehicle within d_Safe Time. The green or left turn traffic light must indicate the last time that the light must begin to pass through the road section where the traffic light is located, and T E d indicates the end of d_Safe Time.

도 9a와 도 9b는 상기 도 7a 및 도 7b에 도시된 차량 신호등이 점소등될 때의 d_Safe Time을 나타낸 것이다. x로 표시된 것은 Green과 Arrow를 모두 표시한 것이다. 예를 들어서, S_x_Safe Time은 S_Green_Safe Time과 S_Arrow_Safe Time을 모두 포함하는 것이다.9A and 9B show d_Safe Time when the vehicle traffic lights shown in FIGS. 7A and 7B are turned off. Marked with x is the symbol for both Green and Arrow. For example, S_x_Safe Time includes both S_Green_Safe Time and S_Arrow_Safe Time.

일반적으로 교차로에서 해당 교차로의 녹색 또는 좌회전 차량 신호등이 점등되는 시간은 d_Safe Time 내에서 특정 구간으로 정해진다. 즉, d_Safe Time 모두에 걸쳐 점등되는 것이 아니라 d_Safe Time 중 미리 설정된 특정 구간에서만 점등이 이루어지게 된다.In general, the time at which a green or left turn signal light of a corresponding intersection is turned on at an intersection is determined as a specific section within d_Safe Time. That is, the lighting is not turned on for all of d_Safe Times, but only for a predetermined period of d_Safe Times.

본 발명에서는 녹색 또는 좌회전 차량 신호등의 점등시간이 d_Safe Time 내에서 고정된 특정 구간을 벗어나, 신호를 대기하는 차량의 유무와 차량 수에 따라 점등시간이 계산되어 유동적으로 변하게 된다. 이때, 차량이 차량 신호등이 있는 도로구간을 통과하기 위해 필요한 최소한의 시간(Dd)을 고려하여 녹색 또는 좌회전 차량 신호등의 점등시간이 이 Dd보다 커지도록 설정되어야 한다. 만약, 도 8에서 TM d 이후에 녹색 또는 좌회전 차량 신호등이 점등된다면 차량이 차량 신호등이 있는 도로구간을 다 통과하기 전에 적색 차량 신호등이 점등되어 위험한 상황이 연출될 수도 있기 때문이다.In the present invention, the lighting time of the green or left turn vehicle traffic light is out of a fixed section within the d_Safe Time, and the lighting time is calculated according to the presence or absence of the vehicle waiting for the signal and is changed flexibly. At this time, the lighting time of the green or left turn vehicle traffic light should be set to be greater than this D d in consideration of the minimum time D d required for the vehicle to pass the road section including the traffic light. If the green or left turn vehicle traffic light is turned on after T M d in FIG. 8, the red vehicle traffic light may be turned on before the vehicle passes through the road section including the vehicle traffic light, thereby creating a dangerous situation.

도 10은 본 발명의 실시예에 따라 녹색 또는 좌회전 차량 신호등의 점소등이 제어되는 과정을 나타낸 흐름도이다. 도 10의 설명은 도 8에 도시된 한주기를 기준으로 설명한다. 적색 신호등과 황색 신호등의 점소등에 대해서는 따로 설명하지 않고, 적색 신호등과 황색 신호등은 녹색 신호등과 좌회전 신호등의 점소등에 따라 시기에 맞게 점소등 되는 것으로 가정한다.10 is a flowchart illustrating a process of controlling the lighting of a green or left turn vehicle traffic light according to an embodiment of the present invention. The description of FIG. 10 will be described based on one cycle shown in FIG. 8. The red light and the yellow light are not explained separately, and it is assumed that the red light and the yellow light are turned on in time according to the light of the green light and the left turn light.

단계 S100 : 먼저, 신호처리부(310)는 주제어장치(100)로부터 전송되는 차량 신호등 제어신호를 전송받아 한 주기의 시작을 감지하게 된다. 본 발명에서 한주기라 함은 교차로에 설치된 모든 신호등이 1회 점소등 되는데 소요되는 시간 주기를 의미하며, 한 주기가 시작되면 시간 t를 0으로 초기화한 후 이 후 시간을 측정하게 된다.Step S100: First, the signal processor 310 detects the start of one cycle by receiving a vehicle traffic light control signal transmitted from the main controller 100. In the present invention, one cycle means a time period in which all the traffic lights installed at an intersection are turned off once, and when one cycle starts, the time t is initialized to 0 and then time is measured.

단계 S110, S111 : 신호처리부(310)는 한 주기가 시작된 후 시간을 측정하여 해당 녹색 또는 좌회전 차량 신호등이 점등되어도 안전이 확보될 수 있는 d_Safe Time의 시작 시간인 TS d와 비교하게 된다(S110). 측정되는 시간 t가 TS d에 도달하기 전까지는 녹색 또는 좌회전 차량 신호등이 소등된 상태를 유지하게 된다(S111).Steps S110 and S111: The signal processor 310 measures the time after one cycle starts and compares the time with T S d , which is the start time of d_Safe Time that can be secured even when the corresponding green or left turn vehicle light is turned on (S110). ). Until the measured time t reaches T S d , the green or left turn traffic light remains turned off (S111).

단계 S120, S121 : 측정되는 시간 t가 TS d에 도달하면, 중앙제어부(320)는 영상검지부(330)를 통하여 파악되는 대기 차량 유무 및 차량 수를 확인하게 되는데(S120), 차량이 존재하지 않는 경우에는 시간을 계속 측정하면서 측정되는 시간 t를 보행 최소 안전시간을 확보할 수 있는 TM d와 비교하게 된다(S121). 만약, 시간 t가 TM d에 도달할 때까지도 대기 차량이 존재하지 않는 경우에는 단계 S170에서 녹색 또는 좌회전 차량 신호등이 소등되는 상태를 계속 유지하게 된다. 즉, 대기 차량이 없는 경우에는 녹색 또는 좌회전 차량 신호등이 점등되지 않는다.Steps S120 and S121: When the measured time t reaches T S d , the central controller 320 checks the presence or absence of the waiting vehicle and the number of vehicles identified through the image detector 330 (S120). If not, the time t measured while continuously measuring the time is compared with the T M d to secure the minimum walking time (S121). If the waiting vehicle does not exist until the time t reaches T M d , the green or left turn vehicle traffic light continues to be turned off in step S170. That is, when there is no waiting vehicle, the green or left turn vehicle traffic light does not light up.

단계 S140 : 대기 차량의 수와 현재시간부터 녹색 또는 좌회전 차량 신호등이 소등되어야 하는 시간인 TE d 까지 남은 시간을 고려하여 녹색 또는 좌회전 차량 신호등의 점등이 지속되어야 하는 시간을 계산하고, 이에 따라 녹색 또는 좌회전 차량 신호등이 소등되어야 하는 시간인 teq를 계산하게 된다. 이 teq는 차량 수가 많을수록, TE d 까지 남은 시간 내에서 증가하도록 설정된다.Step S140: Calculate the time that the green or left turn vehicle signal should be lit in consideration of the number of waiting vehicles and the time remaining from the current time to T E d, which is the time when the green or left turn vehicle signal should be turned off, and accordingly, the green Alternatively, t eq is calculated, which is the time when the left turn traffic light should be turned off. This t eq is set to increase in the remaining time until T E d as the number of vehicles increases.

단계 S150, S160 : teq가 결정되면 녹색 또는 좌회전 차량 신호등이 점등되고 차량이 차량 신호등이 있는 도로구간을 통과할 수 있도록 한다(S150). 상기 녹색 또는 좌회전 차량 신호등의 점등은 시간이 teq에 도달할 까지 유지된다(S160).Steps S150 and S160: When t eq is determined, the green or left turn vehicle traffic light is turned on to allow the vehicle to pass through the road section where the vehicle traffic light is located (S150). The lighting of the green or left turn vehicle traffic light is maintained until the time reaches t eq (S160).

단계 S170 : 시간이 teq에 도달하게 되면, 녹색 또는 좌회전 차량 신호등이 소등되고 차량이 차량 신호등이 있는 도로구간을 통과할 수 없도록 한다.Step S170: When the time reaches t eq , the green or left turn vehicle traffic light goes out and the vehicle cannot pass through the road section with the vehicle traffic light.

단계 S180, S190 : 시간이 TE d에 도달하게 되면 d_Safe Time이 경과되었음을 판단하고(S180), 이후 한 주기가 끝나는 시점을 감지하게 된다(S190). 상기 한 주기의 끝은 측정되는 시간을 한 주기 끝으로 설정된 시간과 비교하여 판단하게 된다.Steps S180, S190: When the time reaches T E d , it is determined that d_Safe Time has elapsed (S180), and then a time point at which one cycle ends is detected (S190). The end of one cycle is determined by comparing the measured time with the time set as the end of one cycle.

도 11은 본 발명의 실시예에 따라 차량 수에 따라 결정되는 차량 녹색 또는 좌회전 신호등 점등시간을 계산하기 위한 개념도이다.11 is a conceptual diagram for calculating a vehicle green or left turn signal lighting time determined according to the number of vehicles according to an embodiment of the present invention.

도 11에서, 해당 대기 영역에 포함되는 차선에서, 대기 차량이 모두 통과하는 데에 걸리는 시간이 가장 길 것으로 예상되는 차선 즉, 차량 수가 많고 늘어 선 길이가 가장 긴 차선을 기준으로 신호등 점등 시간을 계산한다. 해당 차량신호등이 있는 도로구간의 끝 부분에서 늘어 선 대기 차량 중 마지막 차량의 뒷부분까지의 거리 L V 이고, 해당 차선에서 대기중인 차량 수가 N V , 정지해 있다가 앞차가 움직이고 다음차가 움직이기 시작하는 데에 걸리는 시간과 첫 차량이 신호 바뀌는 것을 보고 출발하는데 까지 걸리는 시간을 동일하게 T V 라 하고, 대기영역을 벗어날 때까 지 가속도 α 로 등가속운동을 한다고 가정한다. 이 때, 마지막에 있던 차량이 출발을 시작하는 시점은 신호가 바뀐 후 T V N V 만큼 시간이 지난 후 출발한다. 출발시간 까지 걸리는 시간과 가속구간의 걸리는 시간을 더하여 계산하면, 해당 차선의 모든 차량이 통과하는 데에 걸리는 시간은 수학식 1에서 구할 수 있다.In FIG. 11, the traffic light lighting time is calculated based on the lane that is expected to have the longest time for all waiting vehicles to pass through, that is, the lane which has the largest number of vehicles and the longest line length in the lane included in the waiting area. do. The distance L V from the end of the road section where the vehicle traffic light is located to the rear of the last vehicle is N V , and the number of vehicles waiting in the lane is N V , and the front car moves and the next car starts to move. It is assumed that the time it takes to take the first vehicle and the time it takes to depart after seeing the change of the signal is equal to T V , and it is assumed that the acceleration is carried out with the acceleration α until it leaves the waiting area. At this time, the last vehicle starts starting after T V N V has elapsed since the signal is changed. By adding the time taken to the departure time and the time taken for the acceleration section, the time taken for all vehicles in the lane to pass can be obtained from Equation 1.

[수학식 1][Equation 1]

Figure 112008502374250-PAT00001
Figure 112008502374250-PAT00001

따라서, 상기 수학식 1과 같이 결정되는 보행시간에 보행 안전 시간인 d_Safe Time 내에서의 잔여 시간을 반영하게 되면, 녹색 또는 좌회전 신호등의 점등지속 시간을 결정할 수 있게 되고, 이에 따라 녹색 또는 좌회전 신호등의 소등시간 teq가 결정될 수 있다.Therefore, when the remaining time in the walking safety time d_Safe Time, which is determined as in Equation 1, is reflected, it is possible to determine the lighting duration of the green or left turn signal lamp. The extinction time t eq can be determined.

한편, 중앙제어부(320)는 영상검지부(330)를 통하여 파악되는 차량 유무 및 차량 수에 따라 차량 신호등 점소등 시간 정보를 신호처리부(310)에 전송하게 되는데, 영상검지부(330)에 오류가 발생하여 정상적으로 차량 유무 및 차량 수를 파악하지 못하는 경우 중앙제어부(320)는 신호처리부(310)에 이러한 오류 정보를 전송하게 된다.On the other hand, the central control unit 320 transmits the vehicle traffic light turn-off time information to the signal processing unit 310 according to the vehicle presence and number of vehicles identified through the image detection unit 330, an error occurs in the image detection unit 330. When the presence of the vehicle and the number of vehicles cannot be normally determined, the central controller 320 transmits such error information to the signal processor 310.

도 12는 본 발명의 실시예에 따라 중앙제어부로부터 오류 정보가 전송되는 경우 신호처리부의 제어신호 처리 과정을 나타낸 흐름도이다.12 is a flowchart illustrating a control signal processing process of a signal processor when error information is transmitted from a central controller according to an exemplary embodiment of the present invention.

단계 S200 : 중앙제어부(320)는 영상검지부(330)로부터 대기 차량 유무 및 차량 수 등의 대기 차량 정보를 수신하게 된다.Step S200: The central control unit 320 receives the waiting vehicle information such as the presence or absence of the waiting vehicle and the number of vehicles from the image detecting unit 330.

단계 S210, S211 : 만약, 영상검지부(330)가 고장이나 오류 등에 따라 대기 차량 유무 및 차량 수를 정상적으로 파악하지 못하는 경우 중앙제어부(320)는 신호처리부(310)에 오류 정보를 전송하게 되고(S210), 신호처리부(310)는 중앙제어부(320)로부터 오류 정보가 수신되면 차량 신호등을 제어하기 위한 별도의 과정을 수행하지 않고 주제어장치(100)로부터 전송되는 차량 신호등 제어신호를 그대로 차량 신호등(200)에 전송하게 된다(S211). 즉, 본 발명에 따른 인공지능 차량 신호등 제어장치(300)에 오류가 발생하더라도 최소한 종래 주제어장치(100)에 의한 차량 신호등 제어 과정이 정상적으로 동작하도록 함으로써 차량 신호등의 구동이 정지되는 상황을 피할 수 있도록 한다.Steps S210 and S211: If the image detection unit 330 does not normally determine the presence or absence of the waiting vehicle and the number of vehicles due to a failure or an error, the central controller 320 transmits the error information to the signal processor 310 (S210). When the error information is received from the central control unit 320, the signal processing unit 310 does not perform a separate process for controlling the vehicle traffic light, and receives the vehicle traffic light control signal transmitted from the main control unit 100 as it is. ) To be transmitted (S211). That is, even when an error occurs in the artificial vehicle traffic light control apparatus 300 according to the present invention, at least the conventional vehicle main control apparatus by the main control device 100 operates normally so that the driving of the vehicle traffic lights can be avoided. do.

단계 S220, S230 : 만약, 중앙제어부(320)가 영상검지부(330)로부터 정상적인 대기 차량 정보를 수신하였다면(S210), 중앙제어부(320)는 도 10과 도 11에서 설명하였던 바와 같이 대기 차량의 유무와 차량 수 등의 대기 차량 정보와 d_Safe Time 내의 잔여시간 등을 고려하여 차량 신호등의 점소등 시간을 계산하여 신호처리부(310)에 전송하게 되고(S220), 신호처리부(310)는 중앙제어부(320)로부터 전송되는 차량 신호등 점소등 시간에 따라 신호등 제어 신호를 생성하여 해당 차량 신호등(200)으로 전송되게 된다(S230).Steps S220 and S230: If the central controller 320 receives normal standby vehicle information from the image detector 330 (S210), the central controller 320 has a standby vehicle as described in FIGS. 10 and 11. In consideration of the waiting vehicle information such as the number of vehicles and the remaining time in d_Safe Time, etc., the lighting time of the vehicle traffic light is calculated and transmitted to the signal processor 310 (S220), and the signal processor 310 is the central controller 320. The traffic light control signal is generated according to the traffic light turn-off time transmitted from the vehicle to be transmitted to the vehicle traffic light 200 (S230).

단계 S240 : 상기의 과정은 시스템이 종료될 때까지 반복 수행된다.Step S240: The above process is repeated until the system is terminated.

도 13은 본 발명의 실시예에 따른 영상검지부를 통하여 대기 차량 유무 및 차량 수가 파악되는 과정을 나타낸 흐름도이다.13 is a flowchart illustrating a process of determining whether a vehicle is present and the number of vehicles through an image detector according to an exemplary embodiment of the present invention.

단계 S300 : 영상검지부(330)는 중앙제어부(320)로부터 대기 차량 정보 요청이 수신되는 경우 대기 차량 정보를 파악하게 된다.Step S300: When the image detection unit 330 receives the standby vehicle information request from the central controller 320, the image detection unit 330 grasps the standby vehicle information.

단계 S310 : 중앙제어부(320)로부터 대기 차량 정보 요청이 수신되면, 영상검지부(330)의 영상검지기(331)는 각 대기 영역별 카메라(332)를 통하여 촬영되는 영상정보를 수신하게 된다.Step S310: When the standby vehicle information request is received from the central controller 320, the image detector 331 of the image detector 330 receives image information photographed through the camera 332 for each standby region.

단계 S320, S330 : 카메라(332)로부터 영상정보를 수신하는 영상검지기(331)는 수신된 영상정보 중 영역지정모듈(331c)에 의해 설정된 영역에 해당되는 영상정보를 영상처리모듈(331b)을 통하여 분석 처리하는 영상처리 과정을 수행한다(S320). 즉, 영상처리모듈(331b)은 카메라(332)로부터 수신된 영상정보 중 영역지정모듈(331c)에 의해 설정된 영역 부분만을 선별한 후, 해당 영역 부분에 포함된 대기 차량 유무 및 차량 수를 인식하는 영상처리 과정을 수행하게 된다. 상기 영상처리 과정을 통하여 영역내 대기중인 차량 유무 및 차량 수를 파악하게 된다(S330).Steps S320 and S330: The image detector 331 which receives image information from the camera 332 receives image information corresponding to an area set by the region designation module 331c among the received image information through the image processing module 331b. An image processing process for analyzing is performed (S320). That is, the image processing module 331b selects only the area part set by the area designation module 331c among the image information received from the camera 332, and then recognizes the presence or absence of the waiting vehicle and the number of vehicles included in the area part. Image processing is performed. Through the image processing process, it is determined whether the vehicle is waiting in the area and the number of vehicles (S330).

단계 S340, S350 : 파악된 대기 차량 정보는 영상검지기(331)의 통신모듈(331a)을 통하여 중앙제어부(320)에 전송되며(S340), 이러한 상기의 과정은 시스템이 종료될 때까지 반복 수행된다(S350).Steps S340 and S350: The identified standby vehicle information is transmitted to the central control unit 320 through the communication module 331a of the image detector 331 (S340), and the above process is repeatedly performed until the system is terminated. (S350).

도 14는 본 발명의 실시예에 따라 카메라를 통하여 촬영되는 영상 중 영상처리가 수행되는 영역이 설정되는 과정을 나타낸 흐름도이다.14 is a flowchart illustrating a process of setting a region in which image processing is performed among images captured by a camera according to an exemplary embodiment of the present invention.

단계 S400, S410 : 먼저, 차량이 대기하는 대기영역을 촬영하기 위하여 카메라(332)를 설치한 후(S400), 카메라(332)를 영상검지기(331)에 연결한다(S410).Steps S400 and S410: First, after the camera 332 is installed in order to photograph the waiting area where the vehicle is waiting (S400), the camera 332 is connected to the image detector 331 (S410).

단계 S420 : 카메라(332)와 영상검지기(331)가 연결된 후 영상검지기(331)의 모니터를 통해 디스플레이되는 카메라(332)의 촬영 영상을 확인하면서 카메라(332)의 촬영 영역이 차량 대기 영역을 포함하도록 카메라(332)의 위치를 조절하게 된다(S420).Step S420: After the camera 332 and the image detector 331 are connected, the photographing area of the camera 332 includes the vehicle waiting area while checking the photographed image of the camera 332 displayed through the monitor of the image detector 331. To adjust the position of the camera 332 (S420).

단계 S430 : 카메라(332)의 위치가 조절된 후, 영상검지기(331)의 영역지정모듈(331c)을 통하여 불필요한 영역이 제외된 영상 처리가 수행되는 차량 대기 영역만을 다각형 영역으로 설정하게 되는데, 이때 다각형 영역 설정은 마우스나 키보드 등의 인터페이스를 이용하여 이루어지게 된다(S430).Step S430: After the position of the camera 332 is adjusted, only the vehicle waiting area in which the image processing in which the unnecessary area is excluded through the area designation module 331c of the image detector 331 is performed is set as the polygon area. Polygonal area setting is made using an interface such as a mouse or a keyboard (S430).

한편, 시간과 계절 등에 따라 밝기 등 환경적 특성이 달라지기 때문에 영상검지부(330)에서 영상촬영 및 영상처리 관련 파라미터가 적절히 변경되는 것이 바람직하다.On the other hand, since environmental characteristics such as brightness vary depending on time and season, the image detection unit 330 preferably changes parameters related to image capturing and image processing.

도 15는 본 발명의 실시예에 따른 환경 변화에 따른 파라미터 설정 과정을 나타낸 흐름도이다.15 is a flowchart illustrating a parameter setting process according to an environment change according to an embodiment of the present invention.

단계 S500 : 본 발명에 따른 영상검지부(330)의 영상촬영 및 영상처리 파라미터 설정은 중앙제어부(320)의 제어에 의해 자동으로 수행되는데, 만약 사용자에 의해 파라미터 설정이 강제 종료되는 경우에는 파라미터 설정이 종료된다.Step S500: The image capturing and image processing parameter setting of the image detecting unit 330 according to the present invention is automatically performed by the control of the central control unit 320. If the parameter setting is forcibly terminated by the user, the parameter setting is performed. It ends.

단계 S510 : 중앙제어부(320)의 환경설정모듈(324)은 영상검지부(330)의 파라미터 설정을 위하여 날짜에 따라 일출시간과 일몰시간을 계산하고, 시간에 따른 외부 밝기와 빛의 방향을 계산하게 된다.Step S510: The environment setting module 324 of the central control unit 320 calculates the sunrise time and the sunset time according to the date for setting the parameters of the image detector 330, and calculates the external brightness and the light direction according to the time. do.

단계 S520 : 외부 밝기와 빛의 방향이 계산되면 이에 따라 기 설정된 파라미 터 설정을 인출하여 영상검지부(330)에 전송하게 되고, 영상검지부(330)는 수신되는 파라미터 설정에 따라 자동으로 영상 촬영 및 영상처리 파라미터가 설정된다.Step S520: When the external brightness and the direction of the light are calculated, the preset parameter setting is extracted and transmitted to the image detecting unit 330 accordingly, and the image detecting unit 330 automatically captures an image according to the received parameter setting. The image processing parameter is set.

이와 같이, 본 발명에 따른 인공지능 차량 신호등 제어장치는 차량 대기 영역을 촬영하는 카메라의 영상정보를 분석하여 대기 차량의 유무 및 차량 수를 파악하고, 파악된 차량 유무 및 차량 수에 따라 유동적으로 차량 신호등의 점소등을 제어하게 된다.As described above, the apparatus for controlling an artificial vehicle traffic light according to the present invention analyzes image information of a camera photographing a vehicle waiting area to determine whether there is a waiting vehicle and the number of vehicles, and the vehicle flexibly according to the identified vehicle presence and number of vehicles. It will control the flashing lights of the traffic lights.

도 1은 본 발명에 따라 2방향 횡단보도에 설치된 인공지능 차량 신호등 제어장치의 설치 구성도,1 is an installation configuration of an intelligent vehicle traffic light control device installed in a two-way crosswalk in accordance with the present invention,

도 2는 본 발명에 따른 인공지능 차량 신호등 제어장치의 개념적인 블록 구성도,2 is a conceptual block diagram of an artificial vehicle traffic light control apparatus according to the present invention;

도 3은 본 발명에 따른 인공지능 차량 신호등 제어장치의 구성도,3 is a block diagram of an artificial vehicle traffic light control apparatus according to the present invention,

도 4는 본 발명에 따른 인공지능 차량 신호등 제어장치의 상세 블록 구성도,4 is a detailed block diagram of an artificial vehicle traffic light control apparatus according to the present invention;

도 5a는 본 발명에 따라 신호처리부에 수신되는 주제어장치의 제어신호 일례,5A illustrates an example of a control signal of a main controller received in a signal processor according to the present invention;

도 5b는 본 발명에 따라 신호처리부를 통하여 보정되는 제어신호의 일례,5B is an example of a control signal corrected through a signal processor according to the present invention;

도 6은 4방향 교차로의 신호등 설치 일례,6 is an example of the installation of traffic lights at the four-way intersection,

도 7a와 도 7b는 상기 도 6에 도시된 4방향 교차로의 차량 신호등의 점소등 일례,7A and 7B illustrate an example of flashing lights of a vehicle traffic light at the four-way intersection shown in FIG. 6;

도 8은 주제어장치의 전체 신호 주기 중 차량이 차량 신호등이 있는 도로구간을 안전하게 통과할 수 있는 차량 통과 안전시간 일례,8 is an example of a vehicle passing safety time that allows a vehicle to safely pass a road section including a vehicle traffic light during the entire signal cycle of the main controller;

도 9a와 도 9b는 상기 도 7a 및 도 7b에 도시된 차량 신호등이 점소등 될 때의 d_Safe Time 일례,9A and 9B are examples of d_Safe Time when the vehicle traffic lights shown in FIGS. 7A and 7B are turned off.

도 10은 본 발명에 따라 녹색 또는 좌회전 차량 신호등의 점소등이 제어되는 과정을 나타낸 흐름도,10 is a flow chart illustrating a process in which the flashing of a green or left turn vehicle traffic light is controlled according to the present invention;

도 11은 본 발명에 따라 차량 수에 따라 결정되는 차량 녹색 또는 좌회전 신 호등 점등시간을 계산하기 위한 개념도,11 is a conceptual diagram for calculating a vehicle green or left turn signal lamp lighting time determined according to the number of vehicles according to the present invention;

도 12는 본 발명에 따라 중앙제어부로부터 오류 정보가 전송되는 경우 신호처리부의 제어신호 처리 과정을 나타낸 흐름도,12 is a flowchart illustrating a control signal processing process of a signal processor when error information is transmitted from a central controller according to the present invention;

도 13은 본 발명에 따른 영상검지부를 통하여 대기 차량 유무 및 차량 수가 파악되는 과정을 나타낸 흐름도,13 is a flowchart illustrating a process of determining the presence or absence of a waiting vehicle and the number of vehicles through an image detection unit according to the present invention;

도 14는 본 발명에 따라 카메라를 통하여 촬영되는 영상 중 영상처리가 수행되는 영역이 설정되는 과정을 나타낸 흐름도,14 is a flowchart illustrating a process of setting an area where image processing is performed among images captured by a camera according to the present invention;

도 15는 본 발명에 따른 환경 변화에 따른 파라미터 설정 과정을 나타낸 흐름도이다.15 is a flowchart illustrating a parameter setting process according to an environment change according to the present invention.

Claims (10)

차량 신호등의 점소등을 제어하는 장치에 있어서,In the device for controlling the flashing light of the vehicle traffic light, 교통신호기의 주제어장치(100)와 차량 신호등(200)과 데이터 송수신이 가능하도록 독립적으로 설치되어, 차량 신호등이 있는 도로구간을 통과하기 위해 대기하는 대기 차량의 유무 및 차량 수를 파악하여 차량 유무 및 차량 수에 따라 차량 통과 안전시간 내에서 차량 신호등의 녹색 또는 좌회전 차량 신호등과 적색 차량 신호등의 점소등을 유동적으로 제어하는 것을 특징으로 하는 인공지능 차량 신호등 제어장치.Independently installed to enable data transmission and reception with the main control device 100 and the vehicle traffic light 200 of the traffic signal, to determine the presence and absence of the vehicle waiting to pass through the road section with the vehicle traffic light An artificial vehicle traffic light control device according to claim 1, wherein the green or left turn vehicle traffic light and the red vehicle traffic light are controlled within the vehicle safety time according to the number of vehicles. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 차량 신호등 제어장치(300)는The vehicle traffic light control device 300 차량 신호등이 있는 도로구간을 통과하기 위해 차량 대기영역(400)에 대기하는 차량의 유무 및 차량 수를 파악하는 영상검지부(330)와;An image detection unit 330 for determining whether the vehicle is waiting in the vehicle waiting area 400 and the number of vehicles to pass the road section including the vehicle traffic light; 상기 영상검지부(330)로부터 대기 차량 유무 및 차량 수를 전송받아, 차량 통과 안전시간 내에서 차량 유무 및 차량 수에 따라 해당 차량 신호등 점소등 시간을 계산하는 중앙제어부(320)와;A central control unit 320 receiving the presence or absence of the vehicle and the number of vehicles from the image detection unit 330, and calculating a corresponding vehicle traffic light turn-off time according to the presence or absence of the vehicle and the number of vehicles within the vehicle passing safety time; 상기 중앙제어부(320)로부터 전송되는 차량 신호등 점소등 시간에 따라 녹색 또는 좌회전 차량 신호등과 적색 차량 신호등의 점소등 제어신호를 생성하여 해당 차량 신호등(200)에 전송하는 신호처리부(310);를 포함하여 이루어지는 것을 특징 으로 하는 인공지능 차량 신호등 제어장치.A signal processor 310 for generating a control signal of a green light or a left turn vehicle light and a red vehicle light according to the vehicle traffic light turn-off time transmitted from the central control unit 320 and transmitting the control signal to the vehicle traffic light 200. Intelligent vehicle traffic light control device, characterized in that made. 제 2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 신호처리부(310)는The signal processor 310 상기 주제어장치(100)로부터 전송되는 차량 신호등 제어신호를 수신하여 감지하는 신호감지모듈(311a)과;A signal detection module 311a for receiving and detecting a vehicle traffic light control signal transmitted from the main controller 100; 상기 신호감지모듈(311a)에 의해 감지되는 차량 신호등 제어신호를 중앙제어부(320)에 전송하고, 중앙제어부(320)로부터 계산되어 전송되는 차량 신호등 점소등 시간에 따라 차량 신호등 제어신호를 생성하는 신호처리모듈(311b)과;A signal for transmitting the vehicle traffic light control signal detected by the signal detection module 311a to the central control unit 320 and generating a vehicle traffic light control signal according to the vehicle traffic light turn-off time calculated and transmitted from the central control unit 320. A processing module 311b; 상기 신호처리모듈(311b)로부터 전송되는 차량 신호등 제어신호에 따라 녹색 또는 좌회전 차량 신호등과 적색 차량 신호등의 점소등을 제어하는 신호를 해당 차량 신호등(200)에 전송하는 신호발생모듈(311c);이 구비된 다수의 신호처리기(311)를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 인공지능 차량 신호등 제어장치.A signal generation module 311c which transmits a signal for controlling the flashing of the green or left turn vehicle signal and the red vehicle signal to the corresponding vehicle signal lamp 200 according to the vehicle signal lamp control signal transmitted from the signal processing module 311b; Intelligent vehicle traffic light control device comprising a plurality of signal processor (311) provided. 제 3항에 있어서,The method of claim 3, wherein 상기 신호처리부(310)의 신호처리기(311)는 하나의 차량 신호등에 대하여 하나씩 설치되어, 차량 신호등의 수에 따라 그 수가 확장되어 설치됨으로써 다양한 형태의 교차로에 적용될 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 인공지능 차량 신호등 제어장치.The signal processor 311 of the signal processing unit 310 is installed one by one for the vehicle traffic lights, the number is extended according to the number of vehicle traffic lights artificial intelligence characterized in that it can be applied to various types of intersections Vehicle traffic light control device. 제 2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 신호처리부(310)는 중앙제어부(320)로부터 오류 정보가 수신되면 주제어장치(100)로부터 수신되는 차량 신호등 제어신호를 차량 신호등(200)에 전송하는 것을 특징으로 하는 인공지능 차량 신호등 제어장치.The signal processor 310, when the error information is received from the central control unit 320, the artificial vehicle traffic light control device, characterized in that for transmitting the vehicle traffic signal control signal received from the main control unit (100). 제 2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 중앙제어부(320)는 영상검지부(330)로부터 전송되는 대기 차량 유무 정보에 대기 차량이 없는 경우 차량 통과 안전시간 동안에도 녹색 또는 좌회전 차량 신호등의 점등이 이루어지지 않도록 하고, 차량 수가 많을수록 차량 통과 안전시간 범위 내에서 녹색 또는 좌회전 차량 신호등의 점등시간이 증가하도록 차량 신호등 점소등 시간을 계산하여 신호처리부(310)에 전송하는 것을 특징으로 하는 인공지능 차량 신호등 제어장치.The central control unit 320 does not turn on the green or left turn vehicle signal even during the vehicle passing safety time when there is no waiting vehicle in the information of the waiting vehicle transmitted from the image detecting unit 330, and the vehicle passing safety is increased as the number of vehicles is large. Intelligent vehicle traffic light control device, characterized in that for calculating the vehicle traffic light turn-off time to increase the lighting time of the green or left turn vehicle traffic lights within the time range to the signal processor (310). 제 2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 영상검지부(330)는The image detector 330 is 차량 대기영역(400)을 촬영하는 다수의 카메라(332)와,A plurality of cameras 332 photographing the vehicle waiting area 400, 상기 카메라(332)를 통하여 촬영된 영상정보를 분석하여 대기 차량 유무 및 차량 수를 파악하여 중앙제어부(320)에 전송하는 다수의 영상검지기(331)를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 인공지능 차량 신호등 제어장치.The artificial intelligence vehicle traffic light comprising a plurality of image detectors 331 for analyzing the image information photographed by the camera 332 to determine the presence or absence of the waiting vehicle and the number of vehicles and to transmit it to the central control unit 320. Control unit. 제 7항에 있어서,The method of claim 7, wherein 상기 영상검지기(331)는The image detector 331 is 상기 카메라(332)를 통하여 촬영되는 영상정보 중 대기 차량 유무 및 차량 수를 파악하기 위한 분석 대상 영역을 설정하는 영역지정모듈(331c)과;An area designation module 331c for setting an analysis target area for determining the presence or absence of a waiting vehicle and the number of vehicles among the image information photographed by the camera 332; 상기 카메라(332)로부터 촬영된 영상정보를 전송받아 상기 영역지정모듈(331c)에 의해 설정된 분석 대상 영역 내의 영상정보를 영상처리를 통하여 분석하여 대기 차량 유무 및 차량 수를 파악하는 영상처리모듈(331b)과;An image processing module 331b that receives the image information captured by the camera 332 and analyzes the image information in the analysis target region set by the region designation module 331c through image processing to determine the presence or absence of a waiting vehicle and the number of vehicles. )and; 상기 영상처리모듈(331b)에 의해 파악된 대기 차량 유무 및 차량 수를 중앙제어부(320)에 전송하는 통신모듈(331a);을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 인공지능 차량 신호등 제어장치.And a communication module (331a) for transmitting the presence or absence of a vehicle and the number of vehicles determined by the image processing module (331b) to the central control unit (320). 제 8항에 있어서,The method of claim 8, 상기 영역지정모듈(331c)에 의해 설정되는 분석 대상 영역은 다각형 영역 형태로 설정되는 것을 특징으로 하는 인공지능 차량 신호등 제어장치.An artificial vehicle traffic light control apparatus, characterized in that the analysis target area set by the area designation module (331c) is set in the form of a polygonal area. 제 2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 중앙제어부(320)에는 날짜와 시간에 따른 외부 밝기와 빛의 방향을 계산하여 상기 영상검지부(330)에 영상촬영 및 영상처리 파라미터를 설정하여 전송하는 환경설정모듈(324)이 구비되는 것을 특징으로 하는 인공지능 차량 신호등 제어장치.The central control unit 320 is provided with a configuration module 324 for calculating and transmitting the external brightness and the light direction according to the date and time to set the image capturing and image processing parameters to the image detector 330. Intelligent vehicle traffic light control device.
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