KR20090102357A - Method for an operation of a traffic signal control box by automatically sensing a waiting pedestrian before a crosswalk and system thereof - Google Patents
Method for an operation of a traffic signal control box by automatically sensing a waiting pedestrian before a crosswalk and system thereofInfo
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Abstract
Description
본 발명은 교통신호제어기에 관한 것으로서, 특히 횡단보도를 건너기 위하여 대기하고 있는 보행자를 보행신호등에 설치된 밀도 감시 카메라를 이용하여 그의 조밀도 감시 영역 내에서 감지하여 교통신호의 흐름을 운영하는 방법 및 그 시스템에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a traffic signal controller, and more particularly, to a method for operating a traffic signal flow by detecting a pedestrian waiting to cross a pedestrian crossing within a density monitoring area using a density monitoring camera installed at a pedestrian traffic light. It's about the system.
일반적으로 차량통행을 위한 교차로나 보행자 통행을 위한 횡단보도 주변에는 차량이나 보행자의 통행을 안내하기 위한 교통신호등이 설치되어 있다. 이러한 교통신호등은 교통신호제어기의 제어에 따라 작동하는 차량신호등과 보행신호등으로 구분되는데, 차량신호등은 차량의 교통 흐름을 원활히 하기 위해 적색과 녹색을 표시하는 2색 등과, 적색, 황색, 녹색을 표시하는 3색 등과, 적색, 황색, 녹색 화살표, 녹색을 표시하는 4색 등등으로 구분된다. 그리고 교통신호등은 교차로 또는 횡단보도 주변의 교통상황을 고려하여 원활한 차량 흐름을 유도하기 위하여 자동으로 작동하거나 교통경찰이 직접 조작할 수 있는 수동조작 기능을 가진 교통신호제어기의 온/오프하는 제어 전원에 따라 동작한다. In general, traffic signals for guiding traffic of vehicles or pedestrians are installed around intersections for vehicle traffic or crosswalks for pedestrian traffic. Such traffic lights are classified into vehicle traffic lights and pedestrian traffic lights operated under the control of the traffic signal controller. The vehicle traffic lights display two colors such as red and green colors, red, yellow, and green colors to facilitate the traffic flow of the vehicle. And three colors, and red, yellow, green arrows, four colors indicating green, and the like. In addition, the traffic lights are operated automatically to induce smooth vehicle flow in consideration of traffic conditions around intersections or crosswalks, or on / off control power of the traffic signal controller with a manual operation function which can be directly operated by traffic police. It works accordingly.
교차로 또는 횡단보도 등에 설치되어 운영되는 교통신호제어기에서는 차량 및 보행자의 적색·황색·녹색의 신호등이 일정한 주기로 점등하여 운전자 및 보행자에게 신호를 전달하고 있다. 이러한 교통신호의 운영방법은 보행신호의 경우에 보행자 녹색 신호가 점등될 때까지 보행자는 일정한 시간을 기다려야 하고 보행자가 없을 경우에도 일정한 주기로 보행자 녹색 신호를 부여함으로써 불필요하게 차량의 소통을 방해하고 운전자가 교통신호를 무시하는 요인을 제공하고 있었다. In traffic signal controllers installed at intersections or pedestrian crossings, red, yellow, and green lights of vehicles and pedestrians are turned on at regular intervals to transmit signals to drivers and pedestrians. In the case of the pedestrian traffic signal, the pedestrian must wait a certain time until the pedestrian green signal is turned on in the case of a pedestrian signal, and even if there are no pedestrians, the pedestrian green signal is given at regular intervals to unnecessarily interfere with the communication of the vehicle. It provided a factor for ignoring traffic signals.
대한민국 특허공개번호 10-2007-0095039에서는 이러한 단점들을 개선하기 위하여 횡단보도 신호대기 보행자를 무선신호를 이용하여 감지하여 교통신호의 흐름을 운영하도록 하였다. 그러나 상기 특허공개번호에 개시된 기술에서는 무선신호를 이용하여 횡단보도 신호대기 보행자를 감지하기 위하여 지향성 고감도 감지센서의 기술이 요구되었고 이에 따라 감지센서에 의하여 감지된 물체를 판단하는 정밀 기술도 요구되었었다.In Korean Patent Laid-Open No. 10-2007-0095039, in order to improve these shortcomings, a crosswalk signal waiting pedestrian is detected using a radio signal to operate a traffic signal flow. However, in the technology disclosed in the patent publication number, a technique of a directional high sensitivity sensor is required in order to detect a pedestrian crossing signal waiting pedestrian using a radio signal, and accordingly, a precision technique for determining an object detected by the sensor is required.
따라서 본 발명은 상기 문제점들을 해결하기 위하여 안출한 것으로서 밀도 감시 카메라를 이용하여 횡단보도 신호대기 보행자를 감지하고 그 감지신호의 밀도정도를 판단한 결과치를 교통신호제어기로 제공하여 원활한 교통 흐름을 운영하도록 하는 횡단보도 신호대기 보행자를 자동 감지하여 교통신호제어기를 운영하는 방법 및 그의 시스템을 제공하는 것이 목적이다. Therefore, the present invention has been made to solve the above problems to detect the pedestrian crossing signal waiting pedestrian using a density monitoring camera and to determine the density of the detection signal to provide a traffic signal controller to operate the smooth traffic flow An object of the present invention is to provide a method and a system for operating a traffic signal controller by automatically detecting a crosswalk signal waiting pedestrian.
본 발명의 일 실시 예에 따른 횡단보도 신호대기 보행자를 자동 감지하여 교통신호제어기를 운영하는 방법은 밀도 감시 카메라가 조밀도 감시영역 내에 존재하고 있는 횡단보도 신호대기 보행자의 화상 이미지를 획득하고 그에 내장된 밀도 판단 프로그램을 실행하고나서 획득한 화상 이미지에 소정의 조밀도 감시 영역 내의 보행자 밀도를 판단하여 그 판단의 결과치를 교통신호제어기로 전송해 줌으로써 교통신호제어기가 원활한 교통신호의 흐름을 운용하도록 하고 있다. According to an exemplary embodiment of the present invention, a method for operating a traffic signal controller by automatically detecting a pedestrian crossing signal waiting pedestrian acquires an image image of a pedestrian crossing signal waiting pedestrian in which a density monitoring camera is located within a density monitoring area and embeds it therein. The traffic signal controller operates a smooth traffic signal flow by determining the pedestrian density within a predetermined density monitoring area and transmitting the result of the determination to the traffic signal controller. have.
또한 내장 밀도 판단 프로그램은 매 일정 주기마다 획득한 화상 이미지의 화소별 R,G,B 색상 값을 그레이 등급으로 색도 분석하는 단계와, 색도 분석 단계에서 얻은 화상 이미지의 화소별 그레이 색상 값에 대한 절대치를 평균하여 계산하는 단계와, 계산 단계에서 얻은 절대치의 평균값을 소정의 밀도 기준 값과 비교하는 단계와, 비교 결과에 응하여 밀도 감시 카메라가 인터럽트요청신호를 주제어부에 제공하는 단계로 이루어진다. 더욱이, 제공 단계에서 주제어부는 인터럽트요청신호의 수신 후에 신호구동부에 신호변경요구신호를 제공한다. In addition, the built-in density determination program performs chromaticity analysis of R, G, and B color values of pixels of the image image acquired at every predetermined period in gray scale, and an absolute value of gray color values of pixels of the image image obtained in the chromaticity analysis step. Calculating the average value, comparing the average value of the absolute value obtained in the calculating step with a predetermined density reference value, and providing the interrupt request signal to the main control part in response to the comparison result. Further, in the providing step, the main controller provides the signal change request signal to the signal driver after receiving the interrupt request signal.
본 발명의 일 실시 예에 따른 횡단보도 신호대기 보행자를 자동 감지하여 교통신호제어기를 운영하는 시스템은 조밀도 감시영역 내에 존재하고 있는 횡단보도 신호대기 보행자를 감지하여 그 감지신호에 의하여 내장된 밀도 판단 프로그램을 실행하여 보행자 밀도를 판단하고 그 판단의 결과치에 따라서 인터럽트요청신호를 발생하는 밀도 감시 카메라와, 밀도 감시 카메라로부터 인터럽트요청신호를 수신 후에 신호변경요구신호를 발생하고 신호구동부를 제어하여 교통신호등의 신호등을 변경시키는 교통신호제어기를 포함한다. According to an embodiment of the present invention, a system for automatically detecting a crosswalk signal waiting pedestrian and operating a traffic signal controller detects a crosswalk signal waiting pedestrian existing in a density monitoring area and determines a density built by the detected signal. The program executes the program to determine the pedestrian density and generates an interrupt request signal according to the result of the determination, and generates a signal change request signal after receiving the interrupt request signal from the density monitor camera and controls the signal driver. It includes a traffic signal controller for changing the traffic light.
본 발명의 일 실시 예에 따른 횡단보도 신호대기 보행자를 자동 감지하여 교통신호제어기를 운영하는 방법 및 그 시스템에 의하면 횡단보도 앞의 보행자 판단이 용이하고 소정의 조밀도 감시 영역의 보행자의 판단으로 인하여 통행자의 판단이 필요 없기 때문에 횡단보도 앞의 보행자 판단 에러율이 낮으므로 훨씬 더 원활한 교통신호의 흐름을 유지할 수 있는 효과가 있다. According to a method and system for automatically detecting a pedestrian crossing signal waiting pedestrian according to an embodiment of the present invention and a system thereof, it is easy to determine a pedestrian in front of a pedestrian crossing and due to the pedestrian determination of a predetermined density monitoring area. Since the pedestrian judgment error rate in front of the crosswalk is low because there is no need for a pedestrian decision, it is possible to maintain a much smoother traffic signal flow.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 횡단보도 신호대기 보행자를 자동 감지하여 교통신호제어기를 운영하는 시스템의 구성을 도시한 블록도이다. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a system for automatically detecting a crosswalk signal waiting pedestrian and operating a traffic signal controller according to an embodiment of the present invention.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 횡단보도 신호대기 보행자를 자동 감지하여 교통신호제어기를 운영하는 시스템에서 밀도 감시 카메라를 설치한 상태를 보인 도이다. 2 is a diagram illustrating a state where a density monitoring camera is installed in a system for automatically detecting a pedestrian crossing signal waiting pedestrian and operating a traffic signal controller according to an exemplary embodiment of the present invention.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 횡단보도 신호대기 보행자를 자동 감지하여 교통신호제어기를 운영하는 방법을 설명하기 위한 제어 처리 흐름도이다. 3 is a flowchart illustrating a method of operating a traffic signal controller by automatically detecting a crosswalk signal waiting pedestrian according to an exemplary embodiment of the present invention.
<도면의 주요 부분에 대한 부호설명><Code Description of Main Parts of Drawing>
100 : 교통신호제어기 110 : 주제어부100: traffic signal controller 110: main fisherman
200 : 밀도 감시 카메라 120 : 신호 구동부200: density monitoring camera 120: signal driver
303 : 색도 분석 단계 305 : 밀도 기준치 비교 단계303: chromaticity analysis step 305: density reference value comparison step
308 : 우선 순위 체크 단계308: Priority check step
이하, 첨부된 도면들에 의거하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 횡단보도 신호대기 보행자를 자동 감지하여 교통신호제어기를 운영하는 방법 및 그 시스템의 동작을 상세히 설명한다. Hereinafter, a method and an operation of a system for operating a traffic signal controller by automatically detecting a crosswalk signal waiting pedestrian according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 횡단보도 신호대기 보행자를 자동 감지하여 교통신호제어기를 운영하는 시스템의 구성을 도시한 블록도이다. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a system for automatically detecting a crosswalk signal waiting pedestrian and operating a traffic signal controller according to an embodiment of the present invention.
교통신호제어기(100)는 일반적으로 교차로나 횡단보도 근처에 설치되는데, 이는 도 1에 도시한 바와 같이 주제어부(110)와 신호 구동부(120)로 이루어져 교차로나 횡단보도에 설치된 다수의 차량 신호등과 보행 신호등에 제어신호를 공급한다. 통상 주제어부(110)에서는 주로 검지기 자료 등 교통상황정보 처리, 제어알고리즘 처리, 관제센터 중앙장치와 통신, 운영자 입력부(160)의 접속 등과 같은 기능을 수행한다. 신호 구동부(120)에서는 주제어부(110)의 명령에 따라 신호등의 점등과 소등을 전담하며, 주제어부(110)의 장애 발생시에 기본신호의 출력 제어를 수행하는 안전제어(Fail-Safe Control)기능을 통해 시스템의 안정성을 제고한다. 이를 위해 신호 구동부(120)는 주제어부(110)의 신호 흐름의 명령을 받아 신호등의 전기적인 출력을 발생하고 또한 출력결과를 감시한다. 시간진행에 의한 등기출력을 지시하는 컨트롤러 보드(도시하지않음)와, 신호등을 구동하기 위한 출력을 제어하고 감시하는 등기구동부(130), 유사시 점멸 제어를 수행하도록 하는 점멸부(140)도 교통신호제어기(100)에 포함된다. 도 1에 도시된 같이 구성된 교통신호제어기(100)에 밀도 감시 카메라(200)가 전기적으로 연결되어 있다. 밀도 감시 카메라(200)는 네트워크 카메라이다. 밀도 감시 카메라(200)는 조밀도 감시영역 내에 존재하고 있는 횡단보도 신호대기 보행자를 감지하여 그 감지신호에 의하여 내장된 밀도 판단 프로그램을 실행하여 보행자 밀도를 판단하고 그 판단의 결과치에 따라서 인터럽트요청신호를 교통신호제어기(100)의 주제어부(110)로 전송하면 주제어부(110)는 인터럽트요청신호를 받아 신호변경요구신호를 신호 구동부(120)에 제공한다. The traffic signal controller 100 is generally installed near an intersection or a crosswalk. The traffic signal controller 100 includes a main control unit 110 and a signal driver 120 as shown in FIG. 1 and a plurality of vehicle traffic lights installed at an intersection or a crosswalk. Supply control signals to walking lights. In general, the main controller 110 performs functions such as traffic situation information processing such as detector data, control algorithm processing, communication with the control center central apparatus, and connection of the operator input unit 160. The signal driver 120 is responsible for turning on and off the signal lamp according to the command of the main controller 110, and performs a control function of outputting a basic signal when a failure of the main controller 110 occurs. To improve the stability of the system. To this end, the signal driver 120 generates an electrical output of a traffic light under the command of the signal flow of the main controller 110 and also monitors the output result. A controller board (not shown) instructing the registration output by time progress, the lamp driving unit 130 which controls and monitors the output for driving a traffic light, and the flashing unit 140 which performs flashing control in case of a traffic signal are also traffic signals. It is included in the controller 100. The density monitoring camera 200 is electrically connected to the traffic signal controller 100 configured as shown in FIG. 1. The density monitoring camera 200 is a network camera. The density monitoring camera 200 detects a pedestrian crossing signal waiting pedestrian in the density monitoring area, executes a built-in density determination program based on the detection signal, determines the pedestrian density, and interrupt request signal according to the result of the determination. The main controller 110 receives the interrupt request signal and provides the signal change request signal to the signal driver 120 when the main controller 110 transmits the signal to the main controller 110 of the traffic signal controller 100.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 횡단보도 신호대기 보행자를 자동 감지하여 교통신호제어기를 운영하는 시스템에서 밀도 감시 카메라를 설치한 상태를 보인 도이다. 2 is a diagram illustrating a state where a density monitoring camera is installed in a system for automatically detecting a pedestrian crossing signal waiting pedestrian and operating a traffic signal controller according to an exemplary embodiment of the present invention.
도 2에 도시한 바와 같이, 밀도 감시 카메라(200)는 횡단보도의 전단 앞에서 소정의 영역까지 커버할 수 있는 소정의 조밀도 감시 영역(300)을 갖는다. 밀도 감시 카메라(200)는 보행 신호등(152)의 지지대(참조번호없음)를 통하여 교통신호제어기(100)의 주제어부(110)에 전기적으로 연결되어 있다. As shown in FIG. 2, the density monitoring camera 200 has a predetermined density monitoring area 300 that can cover up to a predetermined area in front of the front end of the crosswalk. The density monitoring camera 200 is electrically connected to the main control unit 110 of the traffic signal controller 100 through a support (no reference number) of the pedestrian traffic light 152.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 횡단보도 신호대기 보행자를 자동 감지하여 교통신호제어기를 운영하는 방법을 설명하기 위한 제어 처리 흐름도이다. 3 is a flowchart illustrating a method of operating a traffic signal controller by automatically detecting a crosswalk signal waiting pedestrian according to an exemplary embodiment of the present invention.
밀도 감시 카메라(200)에 전원공급이 되어서 밀도 감시 카메라(200)가 작동하게 되면(단계 301) 밀도 감시 카메라(200)의 소정의 조밀도 감시 영역(300) 안에서 횡단보도의 전단에 서서 교통신호를 대기하는 보행자를 자동 감지하여 교통신호를 제어하는 교통신호제어기(100)의 제어 처리 흐름이 시작된다. 이 시작은 밀도 감시 카메라(200)에 내장된 밀도 판단 프로그램의 실행에 의하여 운영된다(단계 302). 내장 밀도 판단 프로그램이 실행되면 밀도 감시 카메라(200)는 매 일정 주기마다 화상 이미지를 획득하여 획득한 화상 이미지의 화소별 R,G,B 색상 값에 대한 색도 분석을 한다(단계 303). 이때 획득한 화상 이미지의 화소별 R,G,B 색상 값에 대한 색도 분석은 그레이(gray) 등급으로 흰색과 검은색으로 행한다. 획득한 화상 이미지의 화소별 R,G,B 색상 값에 대한 그레이 등급 수준의 색도 분석이 완료되면 획득한 화상 이미지의 화소별 그레이 색상 값에 대한 데이타 변환이 수행된다(단계 304). 즉, 화소의 그레이 색상 값이 흰 색상 값인 경우에는 "0"로 데이타 변환시키고 그레이 색상 값이 검은 색상 값인 경우에는 "1"으로 데이타 변환시킨다. 획득한 화상 이미지의 화소별 그레이 색상 값에 대한 데이타 변환 후에 현재 주기에 획득된 각 화상 이미지의 전체 영역의 화소별 그레이 색상 값에 대한 데이터 변환 값 중 “1”을 카운팅하여 화상 이미지의 화소별 그레이 색상 값에 대한 데이터 변환 값 중 “1”에 대한 절대치를 평균하여 계산한다. 여기서 평균의 의미는 횡단보도를 지나가는 보행자가 있기 때문에 5초~10초 동안 절대치의 평균값을 계산하여 지나가는 보행자를 밀도에 포함시키지 않기 위함이다. 색도 분석 단계(303)에서 그레이 등급 수준의 색도 분석 이외에 획득한 화상 이미지의 소정의 분할영역 내에서 조밀도 감시 영역 중에서 신호 대기 영역이 소정의 화소들의 영역을 차지하는 경우에 이 영역의 화소의 지정 색상 값에 대한 디폴트(default)를 "0"으로 지정해 놓는다. 만약에 이 영역의 화소의 지정 색상과 다른 색상이 입력되는 경우에 화소의 색상 값에 대한 디폴트가 변화게 된다. 이 화소들의 영역의 값이 지정된 소정의 화소 영역 블록 X * Y 값과 일치할 때에 사람의 형상으로 인식방식으로 분석한 다음에 인식된 사람의 형상을 카운트한다. 또한 카운트하면서 계속하여 신호 대기 영역을 감시한다. 카운트 값이 최대 사람의 수와 일치하는 지를 판단한다. 단계 304에서의 절대치의 평균값은 소정의 밀도 기준 값과 비교된다(단계 305). 이 밀도 기준 값은 카메라의 줌과 거리의 비율에 의하여 산출된 밀도 값에 따라서 설정된 값이다. 단계 305에서 비교 결과, 만약에 계산된 절대치의 평균값이 설정된 밀도 기준 값보다 작다면 단계 301로 돌아가 밀도 감시 카메라(200)를 계속하여 작동시켜 화상 이미지를 획득하고 만약에 계산된 절대치의 평균값이 설정된 밀도 기준 값보다 크다면 밀도 감시 카메라(200)는 인터럽트요청신호를 발생하여 그 인터럽트요청신호를 교통신호제어기(100)의 주제어부(110)에 제공한다. 그리고 주제어부(110)는 밀도 감시 카메라(200)로부터 인터럽트요청신호를 수신하게 되면 신호변경요구신호를 발생하여(단계 306) 그 신호변경요구신호를 신호 구동부(120)에 전송한다. 이에 따라 신호 구동부(120)는 교통신호의 흐름을 변경하기 위하여 신호등의 전기적인 온/오프(on/off) 변경신호를 생성하도록 자신을 제어한다(단계 307). 이어서, 실시간 타이밍되어 있는 변경신호인지 아니면 조밀도에 의하여 보내진 신호인지를 판단하여 신호 흐름의 우선순위를 체크한다(단계 308). 만약에 단계 308에서 실시간 타이밍되어 있는 변경신호이라면 생성된 신호등의 전기적인 온/오프(on/off) 변경신호를 출력하지 않고 원상복귀하도록 자신을 제어하고 만약에 단계 308에서 조밀도에 의하여 보내진 신호이라면 생성된 신호등의 전기적인 온/오프(on/off) 변경신호를 출력하여 등기구동부(130)로 공급한다. 그러면 등기구동부(130)에 전기적으로 접속된 교통신호등(150)의 신호등이 변경된다(단계 309). 신호등이 바뀌게 되면 차도로 달리던 차량은 정지선 앞에서 멈추게 되고 이때 횡단보도 앞에 서 있던 보행자는 횡단보도를 건너게 된다. When power is supplied to the density monitoring camera 200 and the density monitoring camera 200 is operated (step 301), the traffic signal stands at the front of the crosswalk in the predetermined density monitoring area 300 of the density monitoring camera 200. The control process flow of the traffic signal controller 100 for automatically detecting a pedestrian waiting for the traffic signal is started. This start is operated by the execution of the density determination program embedded in the density monitoring camera 200 (step 302). When the built-in density determination program is executed, the density monitoring camera 200 analyzes chromaticity of R, G, and B color values of pixels of the image image obtained by acquiring the image image every predetermined period (step 303). At this time, chromaticity analysis of R, G, and B color values for each pixel of the obtained image image is performed in white and black with gray grades. When chromaticity analysis of the gray grade level of the R, G, and B color values of the acquired image image is completed, data conversion of the gray color values of the pixel of the acquired image image is performed (step 304). That is, when the gray color value of the pixel is a white color value, data is converted to "0", and when the gray color value is a black color value, the data is converted to "1". After the data conversion of the gray color value for each pixel of the acquired image image, the pixel gray of the image image is counted by counting “1” of the data conversion values for the gray color value for each pixel of the entire area of each image image acquired in the current period. It is calculated by averaging the absolute value of “1” among the data conversion values for the color value. The meaning of the mean here is that there are pedestrians crossing the crosswalk, so that the average value of absolute values is calculated for 5 to 10 seconds to not include the pedestrian passing through the density. In the chromaticity analysis step 303, when the signal waiting area occupies a predetermined pixel area among the density monitoring areas within a predetermined segmentation area of the image image obtained in addition to the chromaticity analysis of the gray grade level, the designated color of the pixel of this area. Set the default value to "0". If a color different from the designated color of the pixel of this area is input, the default value of the color value of the pixel is changed. When the value of the area of these pixels coincides with the specified pixel area block X * Y value, the shape of the recognized person is counted after analyzing the shape of the person by the recognition method. It also monitors the signal waiting area while counting. Determine if the count value matches the maximum number of people. The average value of the absolute values in step 304 is compared with a predetermined density reference value (step 305). This density reference value is a value set according to the density value calculated by the ratio of the zoom and the distance of the camera. As a result of the comparison in step 305, if the average value of the calculated absolute value is smaller than the set density reference value, the process returns to step 301 to continuously operate the density monitoring camera 200 to obtain an image image, and if the average value of the calculated absolute value is set If greater than the density reference value, the density monitoring camera 200 generates an interrupt request signal and provides the interrupt request signal to the main control unit 110 of the traffic signal controller 100. When the main control unit 110 receives the interrupt request signal from the density monitoring camera 200, it generates a signal change request signal (step 306) and transmits the signal change request signal to the signal driver 120. Accordingly, the signal driver 120 controls itself to generate an electrical on / off change signal of the traffic light in order to change the flow of the traffic signal (step 307). Subsequently, it is determined whether the change signal is a real-time timing signal or a signal sent by the density, and the priority of the signal flow is checked (step 308). If the change signal is timed in real time in step 308, it controls itself to return to the original state without outputting the electrical on / off change signal of the generated traffic light, and if the signal sent by the density in step 308 If it outputs the electrical on / off (on / off) change signal of the generated signal lamp and supplies to the lamp driving unit (130). The traffic light of the traffic light 150 that is electrically connected to the luminaire driving unit 130 is then changed (step 309). When the traffic light changes, vehicles on the roadway stop in front of the stop line, and pedestrians standing in front of the crosswalk cross the crosswalk.
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