KR20090042520A - 전동기 제어장치 - Google Patents

전동기 제어장치 Download PDF

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KR20090042520A
KR20090042520A KR1020070108324A KR20070108324A KR20090042520A KR 20090042520 A KR20090042520 A KR 20090042520A KR 1020070108324 A KR1020070108324 A KR 1020070108324A KR 20070108324 A KR20070108324 A KR 20070108324A KR 20090042520 A KR20090042520 A KR 20090042520A
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정달호
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엘지전자 주식회사
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Abstract

본 발명은, 상용 교류 전원을 직류 전원으로 변환하는 컨버터와, 복수개의 스위칭 소자를 구비하고 스위칭 동작에 의해 직류 전원을 교류 전원으로 변환하여 삼상 전동기에 공급하는 인버터와, 인버터 출력단의 출력 전류를 검출하되 출력 전류 검출시의 시간 지연을 고려하여 소정 시간 뒤에 샘플링하는 샘플러를 포함하는 전동기 제어장치에 관한 것이다. 이에 의하여, 전동기 제어장치에서의 전류 검출시 시간 지연을 고려하여 정확하게 전류를 검출할 수 있게 된다.
Figure P1020070108324
전동기, 출력전류, 입력전류, 샘플러, 시간 지연

Description

전동기 제어장치{Motor controller}
본 발명은 전동기 제어장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 전류 검출시 시간 지연을 고려하여 정확하게 전류를 검출하는 전동기 제어장치에 관한 것이다.
전동기 제어장치는 상용 교류 전원을 이용하여, 직류 전원으로 변환하고, 인버터를 이용하여 직류 전원을 소정 전압을 갖는 교류 전원으로 변환하여 삼상 전동기를 구동하도록 제어하는 장치로서, 산업 전반에 걸쳐 다양한 분야에서 사용되고 있다. 예를 들어, 세탁기, 냉장고 및 에어컨 등을 포함하는 공기조화기, 엘리베이터, 자동차 등에서 사용되고 있다.
통상적으로 전동기의 동작 제어를 위해, 전동기에 흐르는 전류를 검출하여, 검출된 전류를 기초로 인버터의 스위칭 소자의 온/오프를 제어하였다.
그러나, 전동기에 흐르는 전류 검출시 전류 검출 수단 내에서 통상적인 시간 지연이 발생하며, 이에 따라 실제 전동기에 흐르는 전류와 검출되는 전류값은 시간 지연양 만큼 오차를 보이게 되었다. 이러한 오차가 있는 검출 전류값에 의해 인버터 스위칭 소자의 온/오프 동작을 제어하였으므로, 전동기의 정확한 제어가 수행되지 못하는 문제점이 있었다.
본 발명의 목적은, 전류 검출시 시간 지연을 고려하여 정확하게 전류를 검출하는 전동기 제어장치를 제공하는 것이다.
상술한 과제 및 그 밖의 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 전동기 제어장치는, 상용 교류 전원을 직류 전원으로 변환하는 컨버터와, 복수개의 스위칭 소자를 구비하고 스위칭 동작에 의해 직류 전원을 교류 전원으로 변환하여 삼상 전동기에 공급하는 인버터와, 인버터 출력단의 출력 전류를 검출하되 출력 전류 검출시의 시간 지연을 고려하여 소정 시간 뒤에 샘플링하는 샘플러를 포함하는 출력전류 검출부를 포함한다.
한편, 본 발명의 실시예에 따른 전동기 제어장치는, 상용 교류 전원을 직류 전원으로 변환하는 컨버터와, 복수개의 스위칭 소자를 구비하고 스위칭 동작에 의해 직류 전원을 교류 전원으로 변환하여 삼상 전동기에 공급하는 인버터와, 컨버터 입력단의 입력 전류를 검출하되 입력 전류 검출시의 시간 지연을 고려하여 소정 시간 뒤에 샘플링하는 샘플러를 포함하는 입력전류 검출부를 포함한다.
상술한 바와 같이 본 발명 실시예에 따른 전동기 제어장치는 전류 검출시의 시간 지연을 고려하여 정확하게 전류를 검출할 수 있게 된다.
이하, 본 발명의 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
본 발명의 전동기 제어장치는 세탁기, 냉장고 및 에어컨 등을 포함하는 공기조화기, 엘리베이터, 자동차 등 다양한 분야에서 사용 가능하나, 이하에서는 공기조화기의 전동기 제어장치를 중심으로 기술한다.
도 1은 본 발명과 관련된 공기조화기의 개략도이다.
도면을 참조하여 설명하면, 공기조화기(50)는, 크게 실내기(I)와 실외기(O)로 구분된다.
실외기(O)는, 냉매를 압축시키는 역할을 하는 압축기(2)와, 압축기를 구동하는 압축기용 전동기(2b)와, 압축된 냉매를 방열시키는 역할을 하는 실외측 열교환기(4)와, 실외 열교환기(5)의 일측에 배치되어 냉매의 방열을 촉진시키는 실외팬(5a)과 실외팬(5a)을 회전시키는 전동기(5b)로 이루어진 실외 송풍기(5)와, 응축된 냉매를 팽창하는 팽창기구(6)와, 압축된 냉매의 유로를 바꾸는 냉/난방 절환밸브(10)와, 기체화된 냉매를 잠시 저장하여 수분과 이물질을 제거한 뒤 일정한 압력의 냉매를 압축기로 공급하는 어큐뮬레이터(3) 등을 포함한다.
실내기(I)는 실내에 배치되어 냉/난방 기능을 수행하는 실내측 열교환기(8)와, 실내측 열교환기(8)의 일측에 배치되어 냉매의 방열을 촉진시키는 실내팬(9a)과 실내팬(9a)을 회전시키는 전동기(9b)로 이루어진 실내 송풍기(9) 등을 포함한다.
실내측 열교환기(8)는 적어도 하나가 설치될 수 있다. 압축기(2)는 인버터 압축기, 정속 압축기 중 적어도 하나가 사용될 수 있다. 또한, 상기 공기조화 기(50)는 실내를 냉방시키는 냉방기로 구성되는 것도 가능하고, 실내를 냉방시키거나 난방시키는 히트 펌프로 구성되는 것도 가능하다.
한편, 본 발명의 실시예에 따른 전동기 제어장치에서의 전동기는 도면에서 도시한, 실외팬을 동작시키기 전동기(5b)일 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동기 제어장치를 도시한 회로도이다.
도면을 참조하여 설명하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 전동기 제어장치(200)는, 컨버터(210), 인버터(220), 마이컴(230), 및 출력전류 검출부(E)를 포함한다. 또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 전동기 제어장치(200)는 리액터(L), 평활 커패시터(C), 및 dc 단 전압 검출부(D) 등을 더 포함할 수 있다.
리액터(L)는, 상용 교류 전원과 컨버터(210) 사이에 배치되어, 승압동작을 수행한다. 또한, 리액터(L)는 컨버터의 고속 스위칭에 의한 고조파 전류를 제한하는 기능을 수행할 수도 있다.
컨버터(210)는 리액터(L)를 거친 상용 교류 전원을 직류 전원으로 변환하여 출력한다. 도면에서는 상용 교류 전원을 단상 교류 전원으로 도시하고 있으나, 삼상 교류 전원일 수도 있다. 상용 교류 전원의 종류에 따라 컨버터(210)의 내부 구조도 달라진다. 예를 들어, 단상 교류 전원인 경우, 2개의 스위칭 소자 및 4개의 다이오드가 연결된 하프 브릿지형의 컨버터가 사용될 수 있으며, 삼상 교류 전원의 경우, 6개의 스위칭 소자 및 6개의 다이오드가 사용될 수도 있다. 컨버터(210)는 복수개의 스위칭 소자를 구비하여, 스위칭 동작에 의해, 승압 동작, 역률 개선 및 직류전원 변환을 수행한다.
평활 커패시터(C)는 컨버터(210)의 출력단에 접속된다. 컨버터(210)로부터 출력되는 변환된 직류 전원을 평활하게 된다. 이하에서는 컨버터(210)의 출력단을 dc 단 또는 dc 링크단이라고 한다. dc 단에 평활된 직류 전압은 인버터(220)에 인가된다.
인버터(220)는 복수개의 인버터용 스위칭 소자를 구비하고, 스위칭 소자의 온/오프 동작에 의해 평활된 직류 전원을 소정 주파수의 삼상 교류 전원으로 변환하여 출력한다. 구체적으로 설명하면, 서로 직렬 연결되는 상암 스위칭 소자 및 하암 스위칭 소자가 한 쌍이 되며, 총 세 쌍의 상,하암 스위칭 소자가 서로 병렬로 연결된다.
인버터(220)에서 출력되는 삼상 교류 전원은 삼상 전동기(250)의 각 상에 인가된다. 여기서 삼상 전동기(250)는 고정자와 회전자를 구비하며, 각상의 고정자의 코일에 소정 주파수의 각상 교류 전원이 인가되어, 회전자가 회전을 하게 된다. 삼상 전동기(250)의 종류로는 BLDC 전동기, synRM 전동기 등 다양한 형태가 가능하다.
마이컴(230)은 인버터(220)를 제어하도록 스위칭 제어 신호(Sic)를 출력할 수 있다. 스위칭 제어신호(Sic)는 PWM용 스위칭 제어신호로서, 출력전류 검출부(E)에서 검출되는 출력전류(io)에 기초하여 생성된다.
도면에서는 도시하지 않았으나, 마이컴(230)은, 출력전류(io)에 기초하여 전동기 속도를 추정하는 추정부(미도시)와, 추정 속도와 속도 지령치에 기초하여 전 류 지령치를 생성하는 전류 지령 생성부(미도시)와, 전류 지령치와 검출된 출력전류에 기초하여 전압 지령치를 생성하는 전압 지령 생성부(미도시)와, 전압 지령치에 기초하여 인버터(220)의 스위칭 소자를 제어하는 스위칭 제어 신호를 생성하여 출력하는 스위칭 제어 신호 출력부(미도시)를 포함할 수 있다.
출력전류 검출부(E)는 출력전류를 검출하며, 본 발명과 관련하여, 시간 지연을 고려하여 정확하게 출력 전류를 검출하는 역할을 한다. 출력전류 검출부(E)는 출력 전류 검출시의 시간 지연을 고려하여 소정 시간 뒤에 샘플링하는 샘플러(도 3의 330)를 적어도 포함한다. 출력전류 검출부(E)에 관해서는 도 3 및 도 4를 참조하여 후술한다.
그 외에, dc 단 전압 검출부(D)는 dc 단 전압(Vdc)을 검출하며, 검출되는 dc 단 전압(Vdc)에 기초하여 컨버터를 구동하는 스위칭 제어 신호(Scc)가 생성된다. 컨버터 스위칭 제어 신호(Scc)는 마이컴(230)과 동일한 마이컴에서 생성될 수 있으나, 별개의 마이컴에서 생성되는 것도 가능하다.
그 외에 본 발명의 일 실시예에 따른 전동기 제어장치(200)는 상용 교류 전원으로부터의 입력전류를 검출하는 입력전류 검출부, 또는 입력전압 검출부 등을 더 포함할 수 있다. 검출되는 입력전류(ii), 입력전압(vi) 등은 컨버터 동작을 위한 스위칭 제어 신호(Scc)의 생성 및 과전류, 과전압 등의 보호동작에 사용될 수 있다.
도 3은 도 2의 출력전류 검출부 내부의 블록도이고, 도 4는 실제 출력전류와 지연된 출력전류를 도시한 타이밍도이다.
도면을 참조하면, 출력전류 검출부(E)는 전류 감지부(310), 필터부(320) 및 샘플러(330)를 포함한다.
전류 감지부(310)는 인버터(210) 출력단의 상전류를 감지한다. 이를 위해, 전류센서, CT(current transformer), 션트 저항 등이 사용될 수 있다. 감지된 전류(id)는 연속적인 신호로서 필터부(320)에 입력된다.
필터부(320)는 감지된 전류(id)의 잡음 성분 등을 제거하도록 필터링을 수행한다. 필터부(320)는 로우패스 필터링을 수행할 수 있다. 이를 위해, 필터부(320)는 저항 소자 및 용량성 소자(커패시터) 등이 사용될 수 있다. 필터링된 전류(if)는 연속적인 신호로서 샘플러(330)에 입력된다.
샘플러(330)는 필터링된 전류(if)를 A/D(analog to digital) 샘플링한다. 샘플링된 출력 전류(io)는 펄스 형태로서 마이컴(230)에 입력되게 된다. 마이컴(230)은 샘플링된 출력 전류(io)를 기초로 하여, 속도, 전류 지령치, 전압 지령치 등을 생성한다.
한편, 전류 감지부(310), 필터부(320), 및 샘플러(330)를 거치는 동안, 실제 검출되는 출력전류(io)에는 시간 지연이 발생하게 된다. 이러한 시간 지연에 의해, 종래에는 정확하지 못한 출력전류가 검출되어 그 이후에 생성되는 속도, 전류 지령치, 전압 지령치 등이 부정확하였다.
이를 방지하기 위하여, 본 발명의 일실시예는, 샘플러(330)가 시간 지연을 고려하여 소정 시간(Td) 뒤에 샘플링을 한다. 도 4에서의 실제 전류(i1)는 샘플러(330)에서 샘플링하는 타이밍보다 지연된 지연 전류(i2)로서 인지되며, 제1 샘플링 시간(T1)에서 샘플링을 하면, 실제값(Vr)이 아닌 지연값(Vs)이 샘플링된다. 이를 방지하기 위하여, 샘플러(330)가 소정 시간(Td)만큼 지연하여 샘플링함으로써, 시간 지연이 보상된 보상값(Vc)이 샘플링된다. 따라서, 시간 지연을 고려하여 정확한 전류값을 샘플링하게 된다.
여기서, 소정 시간(Td)은 전류 감지부(310), 필터부(320), 및 샘플러(330) 각각의 지연 시간의 총합일 수 있다. 또한 소정 시간(Td)은 미리 정해진 값일 수 있다.
도 5는 도 2의 마이컴 내부의 간략 블록도이다.
도면을 참조하여 설명하면, 마이컴(230)은, 상술한 추정부와, 전류 지령 생성부와, 전압 지령 생성부와, 스위칭 제어 신호 출력부 외에, 시간 지연 보상되어 샘플링된 출력전류(io)의 적어도 한 주기를 저장하는 저장부(510)와, 적어도 한 주기가 저장된 출력전류(is)에 기초하여 출력전류를 미리 예측하는 예측부(520)를 더 포함할 수 있다.
저장부(510) 및 예측부(520)에 의해 예측된 출력전류(ie)를 이용하여, 마이컴(230) 내부에서 더 간단히 스위칭 제어 신호(Sic)를 생성하여 출력하는 것이 가능해진다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동기 제어장치를 도시한 회로도이다.
도면을 참조하여 설명하면, 도 6의 전동기 제어장치(600)는 도 2의 전동기 제어장치(200)와 거의 유사하다. 즉, 리액터(L), 컨버터(610), 평활 커패시터(C), 인버터(620), 전동기(650) 및 dc 단 전압 검출부(D) 등은 모두 동일하다. 다만, 입력전류 검출부(A)를 포함하며, 마이컴(630)은 컨버터(610)의 스위칭 소자들을 제어하도록 스위칭 제어 신호(Scc)를 출력한다는 점에서 상이하다. 물론, 마이컴(630)이 인버터(620)의 스위칭 소자들을 제어하도록 스위칭 제어 신호(Sic)를 출력할 수도 있다.
또한, 마이컴(630)은, 검출되는 dc 단 전압(Vdc)과 dc 단 전압 지령치에 기초하여 전류 지령치를 생성하는 전류 지령 생성부(미도시)와, 전류 지령치 및 검출되는 입력전류(ii)에 기초하여 전압 지령치를 생성하는 전압 지령 생성부(미도시)와, 전압 지령치에 기초하여 컨버터의 스위칭 소자를 제어하는 스위칭 제어 신호를 생성하여 출력하는 스위칭 제어 신호 출력부(미도시)를 포함할 수 있다.
한편, 상술한 도 2 내지 도 5의 특성은 그대로 적용되며, 출력전류 검출부(E)에 관한 내용은 입력전류 검출부(A)에 관한 내용으로 변경된다.
도 7은 도 6의 입력전류 검출부 내부의 블록도이다.
도면을 참조하면, 입력전류 검출부(A)는 전류 감지부(710), 필터부(720) 및 샘플러(730)를 포함한다.
전류 감지부(710)는 상용 교류 전원으로부터의 입력전류를 감지한다. 이를 위해, 전류센서, CT(current transformer), 션트 저항 등이 사용될 수 있다. 감지 된 전류(id)는 연속적인 신호로서 필터부(720)에 입력된다.
필터부(720)는 감지된 전류(id)의 잡음 성분 등을 제거하도록 필터링을 수행한다. 필터부(720)는 로우패스 필터링을 수행할 수 있다.이를 위해, 필터부(720)는 저항 소자 및 용량성 소자(커패시터) 등이 사용될 수 있다. 필터링된 전류(if)는 연속적인 신호로서 샘플러(730)에 입력된다.
샘플러(730)는 필터링된 전류(if)를 A/D(analog to digital) 샘플링한다. 샘플링된 입력전류(ii)는 펄스 형태로서 마이컴(630)에 입력되게 된다. 마이컴(630)은 샘플링된 입력전류(ii)를 기초로 하여, 전압 지령치 등을 생성한다.
한편, 전류 감지부(710), 필터부(720), 및 샘플러(730)를 거치는 동안, 실제 검출되는 입력전류(ii)에는 시간 지연이 발생하게 된다. 이러한 시간 지연에 의해, 종래에는 정확하지 못한 입력전류가 검출되어 그 이후에 생성되는 전압 지령치 등이 부정확하였다.
이를 방지하기 위하여, 본 발명의 일실시예는, 샘플러(730)가 시간 지연을 고려하여 소정 시간(Td) 뒤에 샘플링을 한다. 도 4에서의 실제 전류(i1)는 샘플러(730)에서 샘플링하는 타이밍보다 지연된 지연 전류(i2)로서 인지되며, 제1 샘플링 시간(T1)에서 샘플링을 하면, 실제값(Vr)이 아닌 지연값(Vs)이 샘플링된다. 이를 방지하기 위하여, 샘플러가 소정 시간(Td)만큼 지연하여 샘플링함으로써, 시간 지연이 보상된 보상값(Vc)이 샘플링된다. 따라서, 시간 지연을 고려하여 정확한 전 류값을 샘플링하게 된다.
여기서, 소정 시간(Td)은 전류 감지부(710), 필터부(720), 및 샘플러(730) 각각의 지연 시간의 총합일 수 있다. 또한 소정 시간(Td)은 미리 정해진 값일 수 있다.
도 8은 도 6의 마이컴 내부의 간략 블록도이다.
도면을 참조하여 설명하면, 마이컴(630)은, 상술한 전류 지령 생성부와, 전압 지령 생성부와, 스위칭 제어 신호 출력부 외에, 시간 지연 보상되어 샘플링된 입력전류(io)의 적어도 한 주기를 저장하는 저장부(810)와, 적어도 한 주기가 저장된 입력전류(is)에 기초하여 입력전류를 미리 예측하는 예측부(820)를 더 포함할 수 있다.
저장부(810) 및 예측부(820)에 의해 예측된 입력전류(ie)를 이용하여, 마이컴(630) 내부에서 더 간단히 스위칭 제어 신호(Scc)를 생성하여 출력하는 것이 가능해진다.
한편, 상술한 입력전류 검출부(A) 및 출력전류 검출부(E)의 내용은, dc 단의 전류를 검출하는 dc 단 전류 검출부(미도시)에도 그대로 적용함은 물론이다.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 상술한 본 발명의 기술적 구성은 본 발명이 속하는 기술 분야의 당업자가 본 발명의 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에 서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 한다. 아울러, 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어진다. 또한, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
도 1은 본 발명과 관련된 공기조화기의 개략도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동기 제어장치를 도시한 회로도이다.
도 3은 도 2의 출력전류 검출부 내부의 블록도이다.
도 4는 실제 출력전류와 지연된 출력전류를 도시한 타이밍도이다.
도 5는 도 2의 마이컴 내부의 간략 블록도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동기 제어장치를 도시한 회로도이다.
도 7은 도 6의 입력전류 검출부 내부의 블록도이다.
도 8은 도 2의 마이컴 내부의 간략 블록도이다.
<도면의 주요 부분에 관한 부호의 설명>
210,610:컨버터 220,620:인버터
230,630:마이컴 250, 650:전동기
A:입력전류 검출부 E:출력전류 검출부
310,710:전류 감지부 320,720:필터부
330,730:샘플러

Claims (10)

  1. 상용 교류 전원을 직류 전원으로 변환하는 컨버터;
    복수개의 스위칭 소자를 구비하고, 스위칭 동작에 의해 상기 직류 전원을 교류 전원으로 변환하여 삼상 전동기에 공급하는 인버터; 및
    상기 인버터 출력단의 출력 전류를 검출하되, 상기 출력 전류 검출시의 시간 지연을 고려하여 소정 시간 뒤에 샘플링하는 샘플러를 포함하는 출력전류 검출부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동기 제어장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 출력전류 검출부는,
    출력 전류를 감지하는 전류 감지부; 및
    감지된 전류를 필터링하는 필터부;를 더 포함하고,
    상기 샘플러는 상기 필터된 감지 전류를 샘플링하는 것을 특징으로 하는 전동기 제어장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 인버터의 스위칭 소자를 제어하는 스위칭 제어 신호를 출력하는 마이컴;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전동기 제어장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 마이컴은,
    적어도 한 주기의 상기 샘플링된 출력 전류값을 저장하는 저장부; 및
    상기 저장된 샘플링된 출력 전류값에 기초하여 출력전류를 예측하는 예측부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동기 제어장치.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 소정 시간은
    상기 전류 감지부, 필터부 및 샘플러 각각의 지연시간에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는 전동기 제어장치.
  6. 상용 교류 전원을 직류 전원으로 변환하는 컨버터;
    복수개의 스위칭 소자를 구비하고, 스위칭 동작에 의해 상기 직류 전원을 교류 전원으로 변환하여 삼상 전동기에 공급하는 인버터; 및
    상기 컨버터 입력단의 입력 전류를 검출하되, 상기 입력 전류 검출시의 시간 지연을 고려하여 소정 시간 뒤에 샘플링하는 샘플러를 포함하는 입력전류 검출부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동기 제어장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 입력전류 검출부는,
    입력전류를 감지하는 전류 감지부; 및
    감지된 전류를 필터링하는 필터부;를 더 포함하고,
    상기 샘플러는 상기 필터된 감지 전류를 샘플링하는 것을 특징으로 하는 전동기 제어장치.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 컨버터의 스위칭 소자를 제어하는 스위칭 제어 신호를 출력하는 마이컴;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전동기 제어장치.
  9. 제6항에 있어서,
    상기 마이컴은,
    적어도 한 주기의 상기 샘플링된 입력 전류값을 저장하는 저장부; 및
    상기 저장된 샘플링된 입력 전류값에 기초하여 출력전류를 예측하는 예측부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동기 제어장치.
  10. 제7항에 있어서,
    상기 소정 시간은
    상기 전류 감지부, 필터부 및 샘플러 각각의 지연시간에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는 전동기 제어장치.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR101577166B1 (ko) * 2015-04-30 2015-12-22 중앙대학교 산학협력단 정류기의 효율을 개선하는 제어 방법 및 제어 장치
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