KR20090039459A - A train simulation apparatus - Google Patents

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Abstract

A train simulation apparatus is provided to perform rolling and pitching operations with various angles and postures by using an actuator with an electronic magnetic. A first sliding plate(20) is moved from an upper part of a base plate(10) to a direction of a first axis. A second sliding plate(30) is moved to a second axis perpendicular to the first axis in an upper part of the first sliding plate. An elevating plate(40) is moved to a third axis in the upper part of the second sliding plate. A movable plate(50) performs rolling and pitching operations in the upper part of the elevating plate. A first actuator(110) operates the first sliding plate. A second actuator(120) operates the second sliding plate. A third actuator(130) operates the elevating plate. A fourth actuator operates the movable plate.

Description

열차 시뮬레이션 장치{A train simulation apparatus }A train simulation apparatus}

본 발명은 시뮬레이션 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 간단한 구성에 의해서 6자유도 시뮬레이션 구동이 가능한 열차 시뮬레이션 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a simulation apparatus, and more particularly, to a train simulation apparatus capable of six degrees of freedom simulation driving by a simple configuration.

일반적으로 궤도차량 즉, 열차에 사용되는 장비의 개발 및 운전연습을 위해서는 다양한 조건하에서 시험 및 연습을 하게 된다. 이때, 실제 상황과 거의 유사한 조건이나 환경 하에서 열차의 장비를 시험하거나, 운행 연습을 해야만 정확한 실험데이터를 산출할 수 있고, 연습자의 정확한 운전능력을 평가할 수 있게 된다.In general, for the development and driving practice of the equipment used for track vehicles, that is, trains, tests and exercises are conducted under various conditions. At this time, it is possible to calculate the exact experimental data only by testing the equipment of the train or practicing the driving under conditions or environments almost similar to the actual situation, and it is possible to evaluate the exact driving ability of the trainees.

이러한 점을 감안하여 가상 현실을 시뮬레이션하는 시뮬레이션장치가 열차 시뮬레이션에 적용되어 사용되고 있다.In view of this, a simulation apparatus for simulating virtual reality has been applied to train simulation.

그런데, 종래의 시뮬레이션 장치들은 대부분이, 그 운동반경이 크고 운동궤적이 큰 비행기 또는 자동차, 선박 등에 한정된 것으로서, 이와 같이 다른 분야의 시뮬레이션을 위해 개발된 장치들을 열차 시뮬레이션 실험에 이용하게 되면 정확한 실험이 불가하며, 모의 운전 연습에 따른 효과가 미진할 수밖에 없었다.However, most of the conventional simulation apparatuses are limited to airplanes, automobiles, ships, etc., in which the motion radius is large and the movement trajectories are large, and when the apparatuses developed for the simulation of other fields are used in the train simulation experiments, accurate experiments are performed. Impossible, the effect of the simulation driving was inevitable.

즉, 열차의 경우에는 전진 후진운동 이외에 피칭(pitching), 롤링(rolling), 요잉(yawing) 운동에 관련된 운동 범위는 다른 운송수단이나 장비들에 비해서 상대적으로 매우 작은 편이다. 따라서, 열차의 시뮬레이션을 위한 열차 전용 시뮬레이션 장치의 개발이 절실히 요구된다. 그리고 종래의 시뮬레이션 장치들의 경우에는 운동범위가 크다는 이유로 인하여 모션 플랫폼의 높이가 높고, 따라서 그에 들어가는 각종 액츄에이터 등의 사이즈도 클 수밖에 없기 때문에, 장치의 대형화는 물론 고 비용화 뿐만이 아니라, 구동을 위한 전력이 많이 소비되는 문제점이 있었다.In other words, in the case of trains, the range of motion related to pitching, rolling and yawing in addition to the forward and backward movements is relatively small compared to other vehicles and equipment. Therefore, there is an urgent need for the development of train-specific simulation devices for the simulation of trains. In the case of the conventional simulation devices, the height of the motion platform is high due to the large range of motion, and therefore, the size of various actuators and the like to be included therein is large. There was a problem that is consumed a lot.

본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 창안된 것으로서, 간단한 구성을 가지며 저비용으로 제작이 가능하도록 개선된 열차 시뮬레이션 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made in view of the above, and an object thereof is to provide an improved train simulation apparatus which has a simple configuration and can be manufactured at low cost.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 열차 시뮬레이션 장치는, 베이스 플레이트의 상부에서 제1축 방향으로 왕복 슬라이딩 가능하게 설치되는 제1슬라이딩 플레이트와; 상기 제1슬라이딩플레이트 상부에서 상기 제1축에 직교하는 제2축방향으로 왕복 슬라이딩 가능하게 설치되는 제2슬라이딩 플레이트와; 상기 제2슬라이딩 플레이트 상부에서 제3축방향으로 승강 가능하게 설치되는 승강 플레이트와; 상기 승강 플레이트 상부에서 롤링(rolling) 및 피칭(pitghing)운동 가능하게 설치되는 가동 플레이트와; 상기 제1슬라이딩 플레이트를 제1축으로 구동시키기 위한 제1액츄에이터와; 상기 제2슬라이딩 플레이트를 제2축으로 구동시키기 위한 제2액츄에이터와; 상기 승강 플레이트를 제3축으로 승강 구동시키기 위한 제3액츄에이터와; 상기 가동 플레이트를 롤링 및 피칭 구동시키기 위한 제4액츄에이터;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The train simulation apparatus of the present invention for achieving the above object comprises: a first sliding plate which is installed to reciprocally slide in a first axis direction from an upper portion of the base plate; A second sliding plate installed on the first sliding plate so as to reciprocally slide in a second axis direction perpendicular to the first axis; An elevating plate installed to be elevated in a third axial direction from an upper portion of the second sliding plate; A movable plate installed on the elevating plate to enable rolling and pitching movement; A first actuator for driving the first sliding plate to a first axis; A second actuator for driving the second sliding plate to a second axis; A third actuator for elevating and driving the elevating plate to a third axis; And a fourth actuator for rolling and pitching the movable plate.

여기서, 상기 제4액츄에이터는, 상기 승강 플레이트와 상기 가동 플레이트 각각의 중심을 기준으로 서로 대칭되게 설치되어 독립적으로 구동되면서, 반력과 인력을 제공하는 복수의 작동부를 포함하는 것이 바람직하다.Here, the fourth actuator, it is preferable to include a plurality of operating units that are installed symmetrically with respect to each other relative to the center of each of the lifting plate and the movable plate to drive independently, providing a reaction force and attraction.

또한, 상기 복수의 작동부 각각은 상기 승강 플레이트와 가동 플레이트 각각에서 서로 마주하도록 설치되어 가우스공식에 의해 구동 제어되는 제1 및 제2전자석부를 포함하는 것이 좋다.In addition, it is preferable that each of the plurality of operating portions includes first and second electromagnet portions installed so as to face each other in each of the elevating plate and the movable plate and driven by a Gaussian formula.

또한, 상기 제1 및 제2전자석부 각각은 상기 승강 플레이트와 가동 플레이트의 서로 마주하는 면에 설치되되, 모서리부분에 설치되는 것이 좋다.In addition, each of the first and second electromagnet portion is installed on the surface facing each other of the elevating plate and the movable plate, it is preferably installed in the corner portion.

또한, 상기 가동 플레이트와 상기 승강 플레이트 사이에 설치되어 상기 가동 플레이트의 운동을 가이드 하는 가이더가 더 설치된 것이 좋다.In addition, it is preferable that a guider installed between the movable plate and the elevating plate to guide the movement of the movable plate is further installed.

또한, 상기 가이더는, 상기 승강 플레이트 또는 상기 가동 플레이트 중 어느 한쪽의 마주하는 면에 설치되는 반구형의 제1가이드부; 및 상기 제1가이드부에 접촉되어 상대적으로 미끄럼 운동 가능하도록 상대편에 대응되게 마련되는 제2가이드부를 포함하는 것이 좋다.In addition, the guider, the hemispherical first guide portion which is provided on the opposing surface of either the elevating plate or the movable plate; And a second guide part provided corresponding to the counterpart so as to be in contact with the first guide part and to be relatively slidable.

또한, 상기 가이더는 상기 승강플레이트와 상기 가동 플레이트 사이에서 상기 제1축 및 제2축 방향 각각을 기준으로 중앙부분에 설치되는 것이 좋다.In addition, the guider is preferably installed in the center between the lifting plate and the movable plate on the basis of each of the first axis and the second axis direction.

또한, 상기 제1 및 제2액츄에이터 각각은 복수의 LM 가이더를 포함하고, 상기 제3액츄에이터는 상기 제2슬라이딩 플레이트와 승강 플레이트 사이에 연결되는 복수의 실리더유닛을 포함하며, 상기 제2슬라이딩 플레이트와 승강 플레이트 사이에는 댐핑부재가 더 설치된 것이 좋다.In addition, each of the first and second actuators includes a plurality of LM guiders, and the third actuator includes a plurality of cylinder units connected between the second sliding plate and the elevating plate, and the second sliding plate It is preferable that a damping member is further installed between the elevating plate and the elevating plate.

또한, 상기 가동 플레이트는 상기 승강 플레이트에 대해 요잉(yawing) 운동 가능하게 설치되고, 상기 가동 플레이트를 상기 승강 플레이트에 대해 요잉 구동시키기 위한 제5액츄에이터를 더 포함하는 것이 좋다.The movable plate may further include a fifth actuator configured to yaw with respect to the lifting plate and to drive the movable plate with respect to the lifting plate.

또한, 상기 가동 플레이트 또는 상기 승강 플레이트에 설치되는 구동모터와; 상기 구동모터와 상대편 플레이트를 연결하며, 요잉운동시에도 동력전달가능하도록 유니버셜조인트에 의해 연결되는 동력전달부를 포함하는 것이 좋다.In addition, the drive motor is installed on the movable plate or the lifting plate; The drive motor and the other plate is connected, it is preferable to include a power transmission unit connected by a universal joint so as to enable power transmission even during the yawing motion.

본 발명의 열차 시뮬레이션 장치는, 열차의 운행 특성상 운동범위가 크지 않은 것을 감안할 때, 이를 충분히 반영하여 낮은 높이의 구성이 가능하게 된다.When the train simulation apparatus of the present invention considers that the movement range of the train is not large due to the operating characteristics of the train, it is possible to sufficiently reflect the configuration of the low height.

따라서 제품의 간소화와, 슬림화는 물론, 저비용의 제작이 가능하게 된다.Therefore, the product can be simplified, slimmed, and manufactured at low cost.

또한, 롤링 및 피칭 구동을 위한 액츄에이터를 전자석으로 마련함으로써, 구성이 보다 간편해지고, 다양한 각도 및 자세의 롤링 및 피칭 구동이 가능하게 된다.In addition, by providing an actuator for rolling and pitching driving with an electromagnet, the configuration becomes simpler, and rolling and pitching driving of various angles and postures are possible.

또한, 추가적으로 높이를 증가시키지 않고 운전실의 요잉운동을 가능하게 하는 제5액츄에이터를 구비함으로써 낮은 높이로 운전실을 6자유도 운동 가능하게 설치하는 것이 가능하게 된다.In addition, by providing a fifth actuator that enables the yawing motion of the cab without additionally increasing the height, it is possible to install the cab in a 6-degree free movement.

따라서, 실제 열차 운행과 비교하여 매우 유사한 상태의 시뮬레이션 운동이 가능하게 됨으로써, 시뮬레이션 실험이나 운전연습의 효과를 높일 수 있게 된다.Therefore, the simulation motion in a very similar state can be compared with the actual train operation, thereby increasing the effect of the simulation experiment and driving practice.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 열차 시뮬레이션 장치는, 베이스 플레이트(10)와, 상기 베이스 플레이트(10) 상에서 제1축(Z) 방향으로 이동 가능하게 설치되는 제1슬라이딩 플레이트(20)와, 상기 제1슬라이딩 플레이트(20) 상에서 제2축(X) 방향으로 이동 가능하게 설치되는 제2슬라이딩 플레이트(30)와, 상기 제2슬라이딩 플레이트(30) 상에서 제3축(Y) 방향으로 승강 가능하게 설치되는 승강 플레이트(40)와, 상기 승강 플레이트(40) 상에서 롤링(rolling) 및 피칭(pitching) 운동 가능하게 설치되는 가동 플레이트(50)와, 상기 제1슬라이딩 플레이트(20)를 구동시키기 위한 제1액츄에이터(110)와, 상기 제2슬라이딩 플레이트(30)를 구동시키기 위한 제2액츄에이터(120)와, 상기 승강 플레이트(40)를 구동시키기 위한 제3액츄에이터(130)와, 상기 가동 플레이트(50)를 롤링 및 피칭 구동시키기 위한 제4액츄에이터(140)를 구비한다.1 and 2, a train simulation apparatus according to an embodiment of the present invention includes a base plate 10 and a first plate movably installed in a first axis Z direction on the base plate 10. A sliding plate 20, a second sliding plate 30 movably installed on the first sliding plate 20 in a second axis X direction, and a third shaft on the second sliding plate 30. An elevating plate 40 which is installed in an elevating direction in the (Y) direction, a movable plate 50 which is installed on the elevating plate 40 so as to be capable of rolling and pitching, and the first sliding plate. The first actuator 110 for driving the 20, the second actuator 120 for driving the second sliding plate 30, and the third actuator 130 for driving the lifting plate 40. ) And the movable plate 50 ) Is provided with a fourth actuator 140 for rolling and pitching driving.

상기 베이스 플레이트(10)는 최하부에 위치되며, 소정 지지물에 지지되어 고정된다.The base plate 10 is located at the bottom and is supported and fixed to a predetermined support.

상기 제1슬라이딩 플레이트(20)는 베이스 플레이트(10)의 상부에 설치되며, 제1가이더(21)에 의해 제1축(Z축) 방향으로 슬라이딩 가능하게 지지된다. 이 제1슬라이딩 플레이트(20)는 상기 제1액츄에이터(110)의 구동에 의해 제1가이더(21)에 의해 가이드 되어 제1축(Z축) 방향으로 소정거리 왕복 이동 가능하게 된다.The first sliding plate 20 is installed above the base plate 10 and is supported by the first guider 21 so as to be slidable in a first axis (Z-axis) direction. The first sliding plate 20 is guided by the first guider 21 by the driving of the first actuator 110 to be able to reciprocate a predetermined distance in the direction of the first axis (Z axis).

여기서 상기 제1가이더(21)는 한 쌍이 마련되며, LM 가이드인 것이 바람직하다.Here, the first guide 21 is provided with a pair, it is preferable that the LM guide.

상기 제2슬라이딩 플레이트(30)는 제1슬라이딩 플레이트(20)의 상부에서 제2축(X축) 방향으로 소정 거리 왕복 이동 가능하게 설치된다. 이를 위해 제1 및 제2슬라이딩 플레이트(20, 30) 사이에는 제2가이더(31)가 한 쌍 마련된다. 상기 제2가이더(31)는 LM 가이드인 것이 바람직하다. 이러한 제2슬라이딩 플레이트(30)는 상기 제2액츄에이터(120)에 의해 제2축(X축) 방향으로 왕복 이동될 수 있다.The second sliding plate 30 is installed to reciprocate a predetermined distance in the direction of the second axis (X axis) from the upper portion of the first sliding plate 20. To this end, a pair of second guiders 31 are provided between the first and second sliding plates 20 and 30. The second guider 31 is preferably an LM guide. The second sliding plate 30 may be reciprocated in the second axis (X axis) direction by the second actuator 120.

상기 승강 플레이트(40)는 제2슬라이딩 플레이트(30)의 상부에서 제3축(Y축) 방향으로 소정 거리 왕복 이동 가능하게 설치된다. 즉, 승강 플레이트(40)는 상하 방향으로 상기 제3액츄에이터(130)에 의해 제3축(Y축) 방향으로 소정 높이 왕복 이동 될 수 있게 된다.The lifting plate 40 is installed to reciprocate a predetermined distance in the third axis (Y axis) direction from the upper portion of the second sliding plate 30. That is, the lifting plate 40 can be reciprocated by a predetermined height in the third axis (Y-axis) direction by the third actuator 130 in the vertical direction.

또한, 승강 플레이트(40)와 제2슬라이딩 플레이트(30) 사이에는 승강 플레이트(40)의 상하 이동시 충력을 흡수하기 위한 댐핑부재(41)가 설치되는 것이 바람직하다. 상기 댐핑부재(41)는 승강 플레이트(40)의 중앙 부분에 대응되게 위치되어 충격을 제1 및 제2축 방향(Z, X) 각각에 대해 균형있게 흡수하도록 설치되는 것이 좋다.In addition, a damping member 41 may be installed between the elevating plate 40 and the second sliding plate 30 to absorb the impulse when the elevating plate 40 moves up and down. The damping member 41 may be disposed to correspond to the central portion of the elevating plate 40 so as to equilibrate and absorb shocks in the first and second axial directions Z and X, respectively.

상기 가동 플레이트(50)는 상기 승강 플레이트(40)의 상부에 움직임 가능하게 설치된다. 구체적으로, 가동 플레이트(50)는 승강 플레이트(40) 상에서 소정 거리 이격된 채, 제1 및 제2축 방향(Z, X) 각각을 중심으로 회동 운동 가능하며, 더 나아가서는 후술하겠지만 제3축(Y) 방향을 중심으로 회전운동하는 요잉(yawing) 운동 가능하게 설치된다. 이를 위해서, 가동 플레이트(50)와 승강 플레이트(30) 사이에는 가동 플레이트(50)의 롤링, 피칭 및 요잉 운동을 가이드하는 제3가이더(51)가 설치된다.The movable plate 50 is installed to be movable above the lifting plate 40. Specifically, the movable plate 50 is rotatable around the first and second axial directions Z and X while being spaced a predetermined distance from the elevating plate 40, and will be described later. It is installed so that yawing movement which rotates about (Y) direction is possible. To this end, a third guider 51 is provided between the movable plate 50 and the elevating plate 30 to guide the rolling, pitching and yawing motion of the movable plate 50.

상기 제3가이더(51)는 승강 플레이트(40)와 가동 플레이트(50)의 대략 중앙부분 즉, 제1 및 제2축(Z, X)을 기준으로 하여 중앙부분에 설치되어, 가동 플레이트(50)의 움직임이 자유롭게 이루어지도록 지지한다. 그리고 제3가이더(51)는 반 구형의 제1가이드부(51a)와 제1가이드부(51a)에 대응되는 형상을 갖는 제2 가이드부(51b)를 가진다.The third guider 51 is installed at the center of the elevating plate 40 and the movable plate 50, that is, on the basis of the first and second axes Z and X, and the movable plate 50. ) To support the movement freely. The third guide 51 has a semi-spherical first guide portion 51a and a second guide portion 51b having a shape corresponding to the first guide portion 51a.

상기 제1가이드부(51a)는 승강 플레이트(40)의 상부에 반구 형상으로 돌출되게 설치되고, 상기 제2가이드부(51b)는 가동 플레이트(50)의 하부에 마련된다. 상기 제2가이드부(51b)는 가동 플레이트(50)의 하부로 돌출되게 마련될 수도 있고, 인입되게 형성될 수도 있다. 그리고 상기 제1가이드부(51a)는 승강 플레이트(40)와 일체로 형성될 수 있고, 제2가이드부(51b)는 가동 플레이트(50)와 일체로 형성될 수도 있다. 상기와 같이 제3가이더(51)에 의해 지지된 가동 플레이트(50)는 상기 제4액츄에이터(140)에 의해 롤링운동 및 피칭운동 가능하게 구동될 수 있게 된다.The first guide part 51a is installed to protrude in a hemispherical shape on the elevating plate 40, and the second guide part 51b is provided below the movable plate 50. The second guide part 51b may be provided to protrude downward from the movable plate 50 or may be formed to be drawn in. The first guide part 51a may be integrally formed with the elevating plate 40, and the second guide part 51b may be integrally formed with the movable plate 50. As described above, the movable plate 50 supported by the third guider 51 may be driven by the fourth actuator 140 to enable a rolling motion and a pitching motion.

상기 가동 플레이트(50)의 상부에는 시뮬레이션 운전실(60)이 설치된다. 상기 운전실(60)에는 실제 열차의 운전실 내부와 유사한 형태로 마련되어 운전자가 탐승하여 시뮬레이션 운전을 할 수 있도록 구성되어 있다. 여기서 상기 운전실(60)의 구체적인 구성은 본 발명의 특징이 아니므로 자세한 설명은 생략한다.The simulation cab 60 is installed above the movable plate 50. The cab 60 is provided in a similar form to the inside of the cab of a real train and configured to allow a driver to ride and perform a simulation driving. Here, since the specific configuration of the cab 60 is not a feature of the present invention, a detailed description thereof will be omitted.

상기 제1액츄에이터(110)는 제1서보모터(111)와, 제1서보모터(111)에 의해 회전 구동되면서 상기 제1슬라이딩 플레이트(20)를 왕복 이동시키는 리드스크류(113) 및 리드스크류 결합부(115)를 구비한다. 상기 제1서보모터(111)는 양방향 회전구동이 가능한 것으로서, 제어부(200)에 의해 구동제어된다. 상기 리드스크류(113)는 상기 제1서보모터(111)의 구동축에 연결되어 회전되며, 상기 리드스크류 결합부(115)에 결합된다. 상기 리드스크류 결합부(115)는 상기 제2슬라이딩 플레이트(30)의 하부에 마련되어 상기 리드스크류(113)가 결합된다. 따라서 상기 리드스크류(113)의 회전시, 리드스크류 결합부(115)가 상대적으로 이동하여 제1 축(Z축) 방향으로 이동될 수 있게 된다. 즉, 상기 리드스크류 결합부(115)에는 리드스크류(113)가 스크류 결합되는 나사선이 형성된다.The first actuator 110 is rotationally driven by the first servo motor 111 and the first servo motor 111 to couple the lead screw 113 and the lead screw to reciprocally move the first sliding plate 20. The unit 115 is provided. The first servo motor 111 is capable of bidirectional rotational driving, and is controlled by the controller 200. The lead screw 113 is connected to the drive shaft of the first servo motor 111 is rotated, it is coupled to the lead screw coupling portion 115. The lead screw coupling portion 115 is provided below the second sliding plate 30 to which the lead screw 113 is coupled. Therefore, when the lead screw 113 rotates, the lead screw coupling portion 115 can be relatively moved to move in the first axis (Z axis) direction. That is, the lead screw coupling portion 115 is formed with a screw thread screwed to the lead screw 113.

상기 제2액츄에이터(120)는 제2슬라이딩 플레이트(30)를 제2축(X축) 방향으로 슬라이딩 이동시키기 위한 것으로서, 상기 제1액츄에이터(110)와 동일한 구성을 가진다. 따라서 제2액츄에이터(120)는 제2서보모터(121)와, 리드스크류(123)와, 리드스크류 결합부(125)를 가진다. 상기 제2액츄에이터(120)는 제1액츄에이터(110)와는 독립적으로 상기 제어부(200)에 의해 구동 제어된다.The second actuator 120 is for slidingly moving the second sliding plate 30 in a second axis (X-axis) direction, and has the same configuration as the first actuator 110. Therefore, the second actuator 120 has a second servo motor 121, a lead screw 123, and a lead screw coupling part 125. The second actuator 120 is driven and controlled by the controller 200 independently of the first actuator 110.

상기 제3액츄에이터(130)는 상기 승강 플레이트(40)를 제2슬라이딩 플레이트(30)에 대해 제3축(Y축) 방향으로 승강 구동시키기 위한 것이다. 이러한 제3액츄에이터(130)는 복수의 실리더유닛(131)을 구비한다. 상기 실리더유닛(131)은 상기 제어부(200)에 의해 동시에 구동제어됨으로써, 승강 플레이트(40)를 소정 거리 상하 즉, 제3축(Y축) 방향으로 왕복 이동시킨다. 상기 실리더유닛(131)은 유압실리더장치 또는 에어실리더 장치 모두 가능하며, 상기 댐핑부재(41)에 의해 과도한 움직임이 제한될 수 있게 된다.The third actuator 130 is configured to drive the lifting plate 40 up and down with respect to the second sliding plate 30 in a third axis (Y axis) direction. The third actuator 130 includes a plurality of cylinder units 131. The cylinder unit 131 is driven by the control unit 200 at the same time, thereby reciprocating the lifting plate 40 up and down a predetermined distance, that is, in the third axis (Y-axis) direction. The cylinder unit 131 may be both a hydraulic cylinder device or an air cylinder device, and the damping member 41 may limit excessive movement.

상기 제4액츄에이터(140)는 제1 내지 제4작동부(141, 142, 143, 144)를 구비한다. 상기 제1 내지 제4작동부(141, 142, 143, 144) 각각은 모두 전자석으로 이루어져 있으며, 그 각각은 제1 및 제2전자석부를 포함할 수 있다. 본 발명의 실시예에서는 제1 및 제4작동부(141, 144)의 제1 및 제2전자석부(141a, 144a)(141b, 144b)만을 도시하여 설명하기로 한다.The fourth actuator 140 includes first to fourth operating units 141, 142, 143, and 144. Each of the first to fourth operating units 141, 142, 143, and 144 may be formed of electromagnets, and each of the first to fourth operating units 141, 142, 143, and 144 may include first and second electromagnet units. In the embodiment of the present invention, only the first and second electromagnet parts 141a and 144a and 141b and 144b of the first and fourth operation units 141 and 144 will be described.

상기 제1 및 제2전자석부(141a, 144a)(141b, 144b) 각각은 서로 동일한 극성 또는 반대 극성을 갖도록 구동될 수 있다. 따라서 상기 제1 내지 제4작동부(141, 142, 143, 144)를 각각 독립적으로 제어하되, 극성 및 파워를 조절함에 따라서 가동 플레이트(50)를 수평상태에서 좌우 및 전후방향으로 각각 롤링 및 피칭 구동시킬 수 있다. 이와 같이 상기 제1 내지 제4작동부(141, 142, 143, 144)는 상기 제어부(200)에 의해 개별적으로 구동제어된다. 구체적으로 상기 제어부(200)는 상기 제1 내지 제4작동부(141, 142, 143, 144)를 소위 가우스공식(Gaussian formula)에 응용시켜 전자석의 크기와 방향을 전환하면서 가동 플레이트(50)를 운동시킬 수 있다.Each of the first and second electromagnet parts 141a and 144a and 141b and 144b may be driven to have the same polarity or the opposite polarity to each other. Therefore, the first to fourth operating portions (141, 142, 143, 144) are respectively controlled independently, rolling and pitching the movable plate 50 in the left and right and front and rear directions, respectively, in a horizontal state by adjusting the polarity and power Can be driven. As such, the first to fourth operating units 141, 142, 143, and 144 are individually driven and controlled by the controller 200. In detail, the control unit 200 applies the first to fourth operation units 141, 142, 143, and 144 to a so-called Gaussian formula to switch the size and direction of the electromagnet while switching the movable plate 50. You can exercise.

더 구체적으로, 상기 제어부(200)는 시뮬레이션 프로그램 구동부(300)에서 입력되는 구동신호를 가우스공식(Gaussian formula)에 대응시켜 적절히 제어함으로써, 가동 플레이트(50)의 롤링 및 피칭 시뮬레이션 구동이 가능하게 된다. 상기와 같은 제1 내지 제4작동부(141, 142, 143, 144)는 제1 및 제2전자석부(141a, 144a)(141b, 144를 승강 플레이트(40)와 가동 플레이트(50)의 서로 마주하는 면에 서로 대응되게 설치하는 것이 바람직하다. 그리고 제1 내지 제4작동부(141, 142, 143, 144)는 승강 플레이트(40)와 가동 플레이트(50)의 외곽 쪽, 즉 모서리부분에 서로 대칭되게 설치됨으로써, 작은 힘(input)으로도 큰 출력(output)을 낼 수 있게 된다. 따라서 제4액츄에이터(140)의 소형화가 가능하며, 승강 플레이트(40)와 가동 플레이트(50) 간의 간격을 좁혀서 설치가 가능하며, 승강 플레이트(40)와 가동 플레이트(50)의 두께를 줄일 수 있게 된다. 따라서, 시뮬레이션 장치의 전체 높이를 줄일 수 있게 됨으로써, 운동 범위가 작은 열차의 시뮬레이션 운전에 적합하게 제 작할 수 있는 이점이 있다.More specifically, the controller 200 controls the driving signal input from the simulation program driver 300 in correspondence with a Gaussian formula to enable rolling and pitching simulation driving of the movable plate 50. . The first to fourth operating parts 141, 142, 143, and 144 as described above may move the first and second electromagnet parts 141a and 144a and 141b and 144 to each other between the elevating plate 40 and the movable plate 50. The first to fourth operating parts 141, 142, 143, and 144 may be installed on the opposite surfaces of the elevating plate 40 and the movable plate 50. By being installed symmetrically with each other, it is possible to produce a large output even with a small input, so that the fourth actuator 140 can be miniaturized, and the distance between the elevating plate 40 and the movable plate 50 can be reduced. It can be installed by narrowing the thickness of the elevating plate 40 and the movable plate 50. Therefore, it is possible to reduce the overall height of the simulation device, so that it is suitable for the simulation operation of the train with a small range of motion. There is an advantage that can be produced.

또한, 입력부(400)를 별도로 구비하여 시뮬레이션 프로그램을 재설정하거나, 또는 별도의 구동신호를 입력할 수 있게 된다.In addition, the input unit 400 may be separately provided to reset the simulation program or input a separate driving signal.

상기 제어부(200)는 시뮬레이션 프로그램 구동부(300)에서 전달되는 신호를 근거로 하여 상기 제1 내지 제4액츄에이터(110, 120, 130, 140)를 실시간으로 독립적으로 구동제어함으로써, 시뮬레이션 장치 전체를 6자유도 운동시킬 수 있게 된다. 즉, 도 4에 도시된 바와 같이, 제1슬라이딩 플레이트(20)는 제1축(Z축) 방향으로 소정 거리 왕복 이동되며, 제2슬라이딩 플레이트(30)는 제2축(X축) 방향으로 소정 거리 왕복 이동된다. 도 4에서는 제2슬라이딩 플레이트(30)는 도 1에 비해서 오른쪽 방향으로 소정거리 이동된 상태를 나타낸다.The controller 200 independently drives and controls the first to fourth actuators 110, 120, 130, and 140 in real time based on a signal transmitted from the simulation program driver 300. Freedom can also be exercised. That is, as shown in FIG. 4, the first sliding plate 20 is reciprocated for a predetermined distance in the first axis (Z axis) direction, and the second sliding plate 30 is in the second axis (X axis) direction. It is reciprocated a predetermined distance. In FIG. 4, the second sliding plate 30 is moved a predetermined distance in the right direction compared to FIG. 1.

또한, 상기 승강 플레이트(40)는 제3액츄에니터(130)의 구동에 의해서 제3축(Y축) 방향으로 이동되는데, 도 4에서는 상 방향으로 소정거리 이동된 상태를 나타내 보인 것이다.In addition, the lifting plate 40 is moved in the third axis (Y-axis) direction by the drive of the third actuator 130, Figure 4 shows a state in which moved a predetermined distance in the upward direction.

그리고 가동 플레이트(50)는 앞서 설명한 바와 같이, 가우스 공식에 따라서 롤링 및 피칭운동을 하며, 도 5에 도시된 바와 같이, 제5액츄에이터(150)에 의해 요잉운동 가능하게 된다.As described above, the movable plate 50 performs the rolling and pitching motion according to the Gauss formula, and as shown in FIG. 5, the movable plate 50 is capable of yawing by the fifth actuator 150.

여기서, 상기 제5액츄에이터(150)는 승강플레이트(40)에 설치되는 구동모터(151)와, 상기 구동모터(151)와 상기 가동플레이트(153)를 연결하되, 상기 승강플레이트(40)의 롤링 및 피칭운동시에도 동력을 전달할 수 있도록 유니버셜조인트(154)에 의해 연결되는 동력전달부(153)를 구비한다. 상기 제5액츄에이터(150) 는 바람직하게는 상기 가이더(51)에 설치되는 것이 바람직하다. 상기 구동모터(151)는 가동플레이트(50)에 설치되어도 무방하다, Here, the fifth actuator 150 is connected to the driving motor 151 installed on the elevating plate 40, the drive motor 151 and the movable plate 153, the rolling of the elevating plate 40 And a power transmission unit 153 connected by the universal joint 154 to transmit power even during the pitching motion. The fifth actuator 150 is preferably installed in the guider 51. The drive motor 151 may be installed on the movable plate 50,

상기 구성에 의하면, 상기 가동 플레이트(50)의 상부에 설치되는 운전실(60)의 경우에는 6자유도 운동을 하면서 구동될 수 있게 된다.According to the above configuration, in the case of the cab 60 installed above the movable plate 50, six degrees of freedom can be driven while exercising.

이상에서 설명한 바와 같은 구성의 열차 시뮬레이션 장치의 경우에는, 가동 플레이트를 전자석을 구비하는 액츄에이터를 이용하여 구동시키는 구성이므로, 장치의 간소화가 가능하며, 슬림화가 가능하게 된다. 따라서 운전실(60)을 베이스 플레이트(10)로부터 낮은 높이에 설치하는 것이 가능하여, 실제 열차 운행에 가깝게 시뮬레이션을 실현하는 것이 가능하게 된다.In the case of the train simulation apparatus having the above-described configuration, since the movable plate is driven using an actuator having an electromagnet, the apparatus can be simplified and slimmer. Therefore, it is possible to install the cab 60 at a low height from the base plate 10, so that the simulation can be realized close to actual train operation.

또한, 전자석을 이용하여 전기적으로 롤링 및 피칭 구동시킴으로써, 시뮬레이션이 보다 부드럽고 자연스럽게 동작될 수 있는 이점이 있다.In addition, by electrically rolling and pitching driving using an electromagnet, there is an advantage that the simulation can be operated smoother and more naturally.

또한, 롤링 및 피칭운동과 함께 요잉운동을 제어함에 있어서 동시에 제어가 가능하며, 이러한 구동시스템을 구현하기 위해서 추가적으로 전체의 높이를 높일 필요가 없으므로, 특히 열차 시뮬레이션에 매우 적합하게 된다.In addition, it is possible to simultaneously control the yawing movement together with the rolling and pitching movements, and in order to implement such a driving system, it is not necessary to increase the overall height, and thus it is particularly suitable for train simulation.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 열차 시뮬레이션 장치를 설명하기 위한 개략적인 정면도.1 is a schematic front view for explaining a train simulation apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 열차 시뮬레이션 장치를 설명하기 위한 개략적인 블록 구성도.Figure 2 is a schematic block diagram for explaining a train simulation apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 3은 도 2에 도시된 열차 시뮬레이션 장치의 개략적인 평면도.3 is a schematic plan view of the train simulation apparatus shown in FIG.

도 4는 도 1의 상태에서 시뮬레이션 장치가 동작되는 상태를 설명하기 위한 개략적인 정면도.4 is a schematic front view for explaining a state in which the simulation apparatus is operated in the state of FIG.

도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 열차 시뮬레이션 장치를 설명하기 위한 개략적인 도면.5 is a schematic diagram for explaining a train simulation apparatus according to another embodiment of the present invention.

< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 ><Description of Symbols for Main Parts of Drawings>

10..베이스 플레이트 20,30..제1 및 제2슬라이딩 플레이트10. Base plate 20, 30. First and second sliding plate

21,31,51..제1, 제2 및 제3가이더 40..승강 플레이트21,31,51 .. 1st, 2nd and 3rd guider 40 .. Lifting plate

41..댐핑부재 50..틸트 플레이드41. Damping member 50. Tilt plate

60..운전실60..cab

110,120,130,140,150..제1 내지 제5액츄에이터110,120,130,140,150 .. First to fifth actuator

200..제어부 300..시뮬레이션 프로그램 구동부200. Control part 300. Simulation program drive part

400..입력부400..Input

Claims (10)

베이스 플레이트의 상부에서 제1축 방향으로 왕복 슬라이딩 가능하게 설치되는 제1슬라이딩 플레이트와;A first sliding plate installed to reciprocally slide in a first axial direction from an upper portion of the base plate; 상기 제1슬라이딩플레이트 상부에서 상기 제1축에 직교하는 제2축방향으로 왕복 슬라이딩 가능하게 설치되는 제2슬라이딩 플레이트와;A second sliding plate installed on the first sliding plate so as to reciprocally slide in a second axis direction perpendicular to the first axis; 상기 제2슬라이딩 플레이트 상부에서 제3축방향으로 승강 가능하게 설치되는 승강 플레이트와;An elevating plate installed to be elevated in a third axial direction from an upper portion of the second sliding plate; 상기 승강 플레이트 상부에서 롤링(rolling) 및 피칭(pitghing)운동 가능하게 설치되는 가동 플레이트와;A movable plate installed on the elevating plate to enable rolling and pitching movement; 상기 제1슬라이딩 플레이트를 제1축으로 구동시키기 위한 제1액츄에이터와;A first actuator for driving the first sliding plate to a first axis; 상기 제2슬라이딩 플레이트를 제2축으로 구동시키기 위한 제2액츄에이터와;A second actuator for driving the second sliding plate to a second axis; 상기 승강 플레이트를 제3축으로 승강 구동시키기 위한 제3액츄에이터와;A third actuator for elevating and driving the elevating plate to a third axis; 상기 가동 플레이트를 롤링 및 피칭 구동시키기 위한 제4액츄에이터;를 포함하는 것을 특징으로 하는 열차 시뮬레이션 장치.And a fourth actuator for rolling and pitching the movable plate. 제1항에 있어서, 상기 제4액츄에이터는,The method of claim 1, wherein the fourth actuator, 상기 승강 플레이트와 상기 가동 플레이트 각각의 중심을 기준으로 서로 대칭되게 설치되어 독립적으로 구동되면서, 반력과 인력을 제공하는 복수의 작동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 열차 시뮬레이션 장치.Train driving apparatus characterized in that it comprises a plurality of operating units that are installed symmetrically with respect to each other relative to the center of each of the elevating plate and the movable plate to provide a reaction force and attraction force. 제2항에 있어서, 상기 복수의 작동부 각각은 상기 승강 플레이트와 가동 플레이트 각각에서 서로 마주하도록 설치되어 가우스공식에 의해 구동 제어되는 제1 및 제2전자석부를 포함하는 것을 특징으로 하는 열차 시뮬레이션 장치.3. The train simulation apparatus according to claim 2, wherein each of the plurality of operating portions includes first and second electromagnet portions installed so as to face each other in each of the elevating plate and the movable plate and driven by a Gaussian formula. 제3항에 있어서, 상기 제1 및 제2전자석부 각각은 상기 승강 플레이트와 가동 플레이트의 서로 마주하는 면에 설치되되, 모서리부분에 설치되는 것을 특징으로 하는 열차 시뮬레이션 장치.The train simulation apparatus according to claim 3, wherein each of the first and second electromagnet portions is provided on surfaces facing each other of the elevating plate and the movable plate, and is installed at an edge portion. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,The method according to any one of claims 1 to 4, 상기 가동 플레이트와 상기 승강 플레이트 사이에 설치되어 상기 가동 플레이트의 운동을 가이드 하는 가이더가 더 설치된 것을 특징으로 하는 열차 시뮬레이션 장치.And a guider installed between the movable plate and the elevating plate to guide the movement of the movable plate. 제5항에 있어서, 상기 가이더는,The method of claim 5, wherein the guider is, 상기 승강 플레이트 또는 상기 가동 플레이트 중 어느 한쪽의 마주하는 면에 설치되는 반구형의 제1가이드부; 및A hemispherical first guide portion provided on an opposite surface of either the elevating plate or the movable plate; And 상기 제1가이드부에 접촉되어 상대적으로 미끄럼 운동 가능하도록 상대편에 대응되게 마련되는 제2가이드부를 포함하는 것을 특징으로 하는 열차 시뮬레이션 장치.And a second guide part corresponding to the counterpart so as to be in contact with the first guide part so as to be relatively slidable. 제5항에 있어서,The method of claim 5, 상기 가이더는 상기 승강플레이트와 상기 가동 플레이트 사이에서 상기 제1축 및 제2축 방향 각각을 기준으로 중앙부분에 설치되는 것을 특징으로 하는 열차 시뮬레이션 장치.The guider is a train simulation apparatus, characterized in that installed in the center between the lifting plate and the movable plate on the basis of each of the first axis and the second axis direction. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,The method according to any one of claims 1 to 4, 상기 제1 및 제2액츄에이터 각각은 복수의 LM 가이더를 포함하고,Each of the first and second actuators includes a plurality of LM guiders, 상기 제3액츄에이터는 상기 제2슬라이딩 플레이트와 승강 플레이트 사이에 연결되는 복수의 실리더유닛을 포함하며,The third actuator includes a plurality of cylinder units connected between the second sliding plate and the lifting plate, 상기 제2슬라이딩 플레이트와 승강 플레이트 사이에는 댐핑부재가 더 설치된 것을 특징으로 하는 열차 시뮬레이션 장치.Train simulation device, characterized in that the damping member is further installed between the second sliding plate and the elevating plate. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,The method according to any one of claims 1 to 4, 상기 가동 플레이트는 상기 승강 플레이트에 대해 요잉(yawing) 운동 가능하게 설치되고,The movable plate is installed to yawing (moving) relative to the lifting plate, 상기 가동 플레이트를 상기 승강 플레이트에 대해 요잉 구동시키기 위한 제5액츄에이터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 열차 시뮬레이션 장치.And a fifth actuator for driving the movable plate relative to the elevating plate. 제9항에 있어서, 상기 가동 플레이트 또는 상기 승강 플레이트에 설치되는 구동모터와;The motor of claim 9, further comprising: a driving motor installed on the movable plate or the elevating plate; 상기 구동모터와 상대편 플레이트를 연결하며, 요잉운동시에도 동력전달가능하도록 유니버셜조인트에 의해 연결되는 동력전달부를 포함하는 것을 특징으로 하는 열차 시뮬레이션 장치.And a power transmission unit which connects the drive motor and the counter plate to each other and is connected by a universal joint to enable power transmission even during a yawing motion.
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