KR20090005047U

KR20090005047U - 3차원 공간인식센서

Info

Publication number: KR20090005047U
Application number: KR2020070018785U
Authority: KR
Inventors: 이진호
Original assignee: 엘지이노텍 주식회사
Priority date: 2007-11-22
Filing date: 2007-11-22
Publication date: 2009-05-27
Also published as: KR200460899Y1

Abstract

본 고안은, 중심축을 중심으로 회전되는 원통형의 회전체와, 직경방향 중심축을 중심으로 회동 가능한 구조로 상기 회전체의 상측에 결합되어 상기 회전체의 내부를 통해 방출광 및 입사광을 반사시키는 반사경과, 상기 반사경을 회동시킴으로써 상기 반사경의 기울기를 변경시키는 확동캠 조립체와, 방출광을 조사하여 상기 반사경의 반사를 통해 방출하고 되돌아오는 입사광을 상기 반사경의 반사를 통해 수신하는 본체를 포함한다.

3차원, 센서, 스캐닝, 공간인식, 거리센서, 캠, 미러, 반사경, 원판캠

Description

3차원 공간인식센서{Three dimensions space sensor}

본 고안은 3차원 공간인식센서에 관한 것이다.

공간인식센서는 광원, 회전체, 센서 등으로 구성되어 있어서, 광원으로부터 방출된 광원이 물체에 맞아서 다시 되돌아왔을 때 그 신호를 센서를 통하여 검출하여 일련의 수치적 계산을 하여 거리를 판단하는 방식이다. 회전체는 광원 및 센서를 회전시켜 줌으로써 주어진 각도 범위 내에서 모두 수행할 수 있도록 하는 역할을 한다. 이러한 공간인식센서는 1차원 부분의 공간인식(거리 판별)을 수행하는 구조와 3차원 입체적으로 공간인식(거리판별)을 수행하는 구조를 가질 수 있다.

도 1은 3차원 공간인식센서의 작동 개념도이다.

LRF (Laser Range Finder) 구조물(200)을 구비한 3차원 공간인식센서는, 방출광 및 입사광을 반사시키는 반사경(210;미러)과, 상기 반사경을 회전시키기 위한 회전수단을 포함하는 구동부(500)과, 상기 반사경의 기울기를 조절하는 상하 이동수단(미도시)과, 거리측정에 사용되는 방출광을 상기 반사경의 반사를 통해 방출하고 상기 물체로부터 되돌아오는 입사광을 상기 반사경의 반사를 통해 수신하는 스캐닝을 수행하는 본체(100)를 포함한다.

상기 도 1과 같은 종래의 3차원 공간인식센서는 반사경(210)을 회전시키는 회전수단 및 반사경의 기울기를 조절하는 상하이동수단을 구동시키기 위하여, 3차원 공간인식센서는 별도의 구동부(500)를 외부에 두어야하는 문제가 있다. 즉, 기존의 3차원 공간인식센서의 스캐닝 방식은 LRF (Laser Range Finder) 구조물 외부에 별도의 구동부(500)를 장착하는 구조적인 문제로 인하여 3차원 영상을 스캐닝하는데 시간이 길어지고 그 동작엔 많은 제약을 가지는 문제가 있다.

또한, 종래의 3차원 공간인식센서는 반사경의 기울기가 단순 반복되는바 3차원 스캐닝 경로를 다양화시키는데 어려움이 있으며, 외부 충격이 인가될 때 반사경의 기울기 변경에 문제가 발생될 수 있다는 단점이 있다.

본 고안은 LRF 구조물 내부에 3차원 스캐닝을 위한 장치를 구비하여 구조 단순화와 제품의 소형 경량화, 가격 저가화 및 작동 정밀성 향상을 도모하고, 다양한 경로의 3차원 스캐닝을 구현하며, 외부 충격에 의한 반사경 기울기 변경 오작동을 방지하는데 목적이 있다.

본 고안은, 중심축을 중심으로 회전되는 원통형의 회전체와, 직경방향 중심축을 중심으로 회동 가능한 구조로 상기 회전체의 상측에 결합되어 상기 회전체의 내부를 통해 방출광 및 입사광을 반사시키는 반사경과, 상기 반사경을 회동시킴으 로써 상기 반사경의 기울기를 변경시키는 확동캠 조립체와, 방출광을 조사하여 상기 반사경의 반사를 통해 방출하고 되돌아오는 입사광을 상기 반사경의 반사를 통해 수신하는 본체를 포함한다.

상기 구동캠은, 회전 중심으로부터의 거리가 상이한 제1 원호부 및 제2 원호부와, 상기 제1 원호부와 제2 원호부를 연결하는 직선부를 포함한다. 또한, 상기 개구부는 천장면이 수평을 이루도록 형성되고, 상기 직선부는 상기 제1 원호부의 끝단과 접선을 이루는 방향으로 연장된다.

상기 확동캠 조립체는, 구동모터에 의해 회전되는 구동캠과, 내부에 개구부가 형성되고 상기 구동캠이 상기 개구부의 천정면에 접촉되도록 인입되어 상기 구동캠 회전 시 승강되는 승강프레임과, 상기 승강프레임에 결합되어 상기 승강프레임의 승강 시 상기 반사경의 일측을 상하로 이동시킴으로써 상기 반사경을 회동시키는 종동축을 포함한다.

상기 반사경의 일측단과 연결되어 있으며 상하 이동이 가능한 오일레스 부싱과, 상기 오일레스 부싱과 일체로 상하 이동되도록 상기 오일레스 부싱을 감싸며 하부면에 결합홈이 개방되어 있는 베어링을 더 포함하고, 상기 종동축은 상기 결합홈에 삽입되어 상기 베어링을 승강시킨다.

또한, 상기 3차원 공간인식센서는, 상기 회전체, 오일레스 부싱, 베어링의 밑면을 지지하는 지지판을 더 포함하며, 상기 종동축은 상기 지지판을 관통하여 상기 베어링의 결합홈에 고정 삽입되어 있으며, 상기 지지판은 상기 베어링의 결합홈에 슬라이딩 삽입되는 결합돌기를 구비한다. 상기 결합돌기는, 상기 종동축이 위치 한 지점의 직경 맞은편에 위치한다.

또한, 상기 반사경의 지지대는 상기 회전체의 직경 양쪽에 2개 구비되어 있다.

또한, 상기 오일레스 부싱은 힌지에 의하여 반사경의 일측단에 연결됨을 특징으로 하며, 상단이 걸림턱 형태로 되어 있어 상기 걸림턱이 상기 베어링에 의해 지지된다.

또한, 상기 3차원 공간인식센서는, 상기 반사경 및 외부의 베어링을 덮개 형태로 덮는 렌즈커버를 구비하며, 상기 렌즈커버의 하단이 상기 베어링의 상부에 걸리도록 걸림턱 형태로 되어 있으며, 상기 오일레스 부싱과 렌즈커버는 고정핀에 의해 서로 고정 연결되어 있다.

본 고안은 LRF구조물 외부에 별도의 구동부를 두지 않고 3차원 공간인식센서의 3차원 스캐닝이 이루어질 수 있어, 제품 구조 단순화와 경량화를 이룰 수 있는 효과가 있다. 또한, LRF 구조물 내부에 확동캠 조립체를 두어 보다 안정적으로 3차원 스캐닝을 수행할 수 있으며, 제작비용 절감 및 작동 정밀성 향상의 효과를 가져올 수 있다.

이하, 본 고안의 바람직한 실시 예들의 상세한 설명이 첨부된 도면들을 참조 하여 설명될 것이다. 하기에서 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다.

도 2는 본 고안의 실시 예에 따른 3차원 공간인식센서의 외관 사시도 및 LRF 구조물의 내부 사시도이다.

3차원 공간인식센서는 본체(100)와 LRF 구조물(200)로 이루어지는데, 상기 본체(100)는 입사되는 광신호를 입사광으로서 센싱하는 수광소자, 입사되는 광신호를 수광소자로 집광시켜주는 집광렌즈와, 레이저를 이용하여 빛(광)을 방출하는 발광소자를 구비한다. 상기 발광소자로부터 나온 광은 반사경(210;미러)에 의해 반사되어 외부로 신호광으로 방출된다. 이때 반사경의의 회전위치 및 기울기에 따라 광 방출되는 지점이 달라진다. 상기 방출된 광이 물체에 부딪쳐 신호광으로서 되돌아오면, 이러한 신호광은 반사경(210)에 의해 반사되어 본체(100)로 입사되어 고정체의 집광렌즈를 거쳐 수광소자로 입사된다. 따라서 본체(100)는 방출광을 조사하여 반사경을 통해 방출하고, 물체에 부딪혀 되돌아오는 입사광을 상기 반사경을 통해 집광하는 스캐닝을 수행할 수 있다.

상기 LRF 구조물(200)은 반사경(210)의 회전 및 기울기 변경을 통해 3차원 공간인식을 수행할 수 있다. 즉, LRF 구조물(200) 내부에 1축 회전운동 및 수직 상하운동을 동시에 수행하는 오일레스 부싱(270)을 두어 3차원 스캐닝이 이루어질 수 있다. 따라서 상기 반사경(210)은 그 회전 및 기울기가 자유롭게 이루어질 수 있어 3차원 입체적으로 방출광 및 입사광을 반사시켜 공간인식 측정이 가능하다. 이를 위하여 상기 LRF 구조물(200)은 반사경(210), 회전체(250), 확동캠 조립체(370)를 포함한다.

상기 확동캠 조립체(370)는, 구동모터(371)에 의해 회전되는 구동캠(372)과, 내부에 개구부(374)가 형성되고 상기 구동캠(372)이 상기 개구부(374)의 천정면에 접촉되도록 인입되어 상기 구동캠(372) 회전 시 승강되는 승강프레임(373)과, 상기 승강프레임(373)에 결합되어 상기 승강프레임(373)의 승강 시 상기 반사경(210)의 일측을 상하로 이동시킴으로써 상기 반사경(210)을 회동시키는 종동축(375)을 포함한다.

또한 본 고안에 의한 3차원 공간인식센서는, 상기 반사경(210)의 일측단과 연결되어 있으며 상하 이동이 가능한 오일레스 부싱(270)과, 상기 오일레스 부싱(270)과 일체로 상하 이동되도록 상기 오일레스 부싱(270)을 감싸며 하부면에 결합홈이 개방되어 있는 베어링(310)을 더 포함한다. 이때 상기 종동축(375)은 상기 베어링(310)을 보다 확실하게 밀어 올릴 수 있도록 상기 베어링(310)의 하부면에 형성된 상기 결합홈에 삽입된다.

상기 반사경(210)의 회전은 회전체(250)에 의해 이루어지는데, 이를 위하여 상기 회전체(250)에는 상기 반사경(210)을 연결지지해주는 지지대(230)가 구비된다. 즉, 상기 회전체(250)는 상하 방향의 중심축을 중심으로 회전 가능하도록 구성되는데, 상기 지지대(230)에 의해 상기 반사경(210)과 연결되어 있으므로, 상기 회전체(250)의 회전 시 상기 반사경(210)은 상기 회전체(250)와 일체로 회전된다. 상 기 지지대(230)는 반사경의 원형면 직경의 양쪽면에 각각 핀(미도시)에 의해 고정되어 반사경(210)을 지탱하는바, 상기 반사경(210)은 직경방향 중심축을 중심으로 회동 가능하도록 구성된다.

또한, 상기 반사경(210)의 회전에 의해 오일레스 부싱(270)의 회전이 이루어지는데, 이는 반사경(210)과 오일레스 부싱(270)이 힌지(220)에 의해 연결되어 있어 반사경(210)의 회전에 의하여 오일레스 부싱(270)도 따라서 회전이 일어나는 것이다.

한편, 상기 회전체(250), 오일레스 부싱(270), 베어링(310)은 그 하단이 지지판(330)에 의해 보호되는데, 상기 지지판(330)에는 도 2와 같이 결합돌기(330)가 돌출되어 있어 베어링(310)의 결합홈에 삽입되어 있는 구조를 가진다. 상기 결합돌기(330)는 종동축(375)이 위치한 지점의 직경 맞은편에 위치하여 베어링(310)이 상하 이동시 외부로 이탈하는 것을 방지하는 역할을 한다. 즉, 베어링(310)은 상기 결합홈을 따라 상하 슬라이딩되며 상하 이동이 이루어진다. 원활한 상하 이동을 위하여 결합홈(310)과 결합돌기 사이에는 윤활유와 같은 첨가물이 들어갈 수 있다.

또한, 본 고안의 LRF 구조물(200)은 도 6과 같이 렌즈커버(410)에 의해 감싸진 형태를 가지는데, 상기 렌즈커버(410)의 하단은 베어링(310)의 상부에 걸리도록 걸림턱 형태를 가진다. 베어링(310)의 상부가 렌즈커버(410) 하단의 걸림턱에 물려 있는 구조를 가짐으로써, 베어링의 상측, 하측 이동 시에 렌즈커버 역시 상하로 함께 움직일 수 있다. 나아가, 오일레스 부싱(270)과 렌즈커버(410)는 고정핀(290)에 의해 연결되어 있어, 오일레스 부싱(270)의 상측, 하측 이동 시에 렌즈커버(410) 역시 상하로 함께 움직일 수 있다. 또한, 상기 렌즈커버(410)의 어느 한측면에는 광학렌즈(430)가 구비된다. 상기 광학렌즈는 반사경을 경유하는 입사광 및 방출광의 통로 역할을 한다.

상기 반사경(210)의 회전에 따른 각각의 스캐닝 모습을 도 3(a) 및 도 3(b)에 도시하였는데, 도 3(a)은 특정 위치에서 3차원 공간인식센서의 우측의 스캐닝 측정 모습을 도시한 그림이고, 도 3(b) 상기 3차원 공간인식센서의 반사경이 상기 도 3의 위치지점으로부터 180ㅀ 회전하여 좌측의 스캐닝 측정 모습을 도시한 그림이다.

도 3(a)를 참조하면, 본체 내의 발광소자에서 방출된 방출광은 반사경(210)을 거쳐 우측으로 방출되고, 따라서 우측으로부터 이들의 입사광이 들어와서 반사경(210)을 거쳐 본체 내의 수광소자로 들어오는 스캐닝이 이루어진다. 반면에, 회전체(250)의 이동에 의하여 반사경이 도 3(b)와 같이 180ㅀ 회전 이동한 경우에는, 본체 내의 발광소자에서 방출된 방출광은 반사경(210)을 거쳐 좌측으로 방출되고, 따라서 좌측으로부터 이들의 입사광이 들어와서 반사경(210)을 거쳐 본체 내의 수광소자로 들어오는 스캐닝이 이루어진다.

한편, 상기 반사경(210)의 기울기 변화는 오일레스 부싱(270)의 상하 이동에 의하여 이루어진다. 상기 오일레스 부싱(270)은 상기 반사경(210)과 힌지를 통해 연결되어 있으며 오일레스 부싱(270)의 상하 이동에 의하여 반사경(210)의 기울기가 변화될 수 있다.

즉, 상기 오일레스 부싱(270)은 반사경(210)의 회전에 따라 그 몸체가 회전하며, 또한 베어링(310)에 의해 상하 이동이 일어나 힌지(220)에 연결되어 있는 반사경(210)의 기울기 변화가 일어난다. 이러한 오일레스 부싱(270)의 상하 이동은 오일레스 부싱(270)을 감싸고 있는 베어링(310)에 의하여 가능하다.

상기 오일레스 부싱(270)의 상단이 걸림턱 형태로 형성되어 있어 상기 오일레스 부싱(270)을 감싸고 있는 베어링(310)의 상하 이동에 따라 오일레스 부싱(270)도 상하 이동이 일어나는 것이다. 상기 베어링(310)은 그 하부면에 원형을 따라 결합홈이 개방되어 있어 상기 결합홈 내에 캠조립체의 종동축(375)이 고정 삽입되어 있는 형태를 가진다. 이와 같이 상기 종동축(375)의 상단이 베어링(310)의 내부에 인입되면, 상기 종동축(375)의 상단이 단순히 베어링(310)의 하부면에 접촉되는 경우에 비해 보다 안정적으로 베어링(310)을 상하 이동시킬 수 있다는 장점이 있다.

상기 베어링(310)은 LRF 구조물의 중심점을 축으로 하여 상기 오일레스 부싱(270)이 회전하도록 하는 그 외부를 감싸는 형태를 가지며, 그 하부면은 원둘레를 따라 결합홈이 형성되어 있다. 상기 결합홈의 내부에는 종동축(375)이 고정 삽입되어 있어 종동축(375)이 상측으로 올라갈 때 베어링(310)은 상측으로 이동되고, 종동축(375)이 하측으로 내려올 때 상기 베어링(310)은 베어링(310)과 오일레스 부싱(270)과 확동캠 조립체(370)의 자중에 의해 하측으로 이동된다. 이때, 상기 각 구성요소들의 자중이 인가되더라도 상기 베어링(310)이 정상적으로 하측으로 내려오지 못하게 되는 경우가 발생될 수 있으므로, 상기 승강프레임(372)에 하향 탄성력을 인가하는 스프링(376)이 추가로 구비될 수 있다(도 2 참조).

도 4는 본 고안의 실시 예에 따른 구동캠의 정면도이고, 도 5는 본 고안의 실시 예에 따라 구동캠의 회전에 따른 종동축의 위치를 도시한 그림이다.

도 4에 도시된 바와 같이 상기 구동캠(372)은, 회전 중심으로부터의 거리가 상이한 제1 원호부(372a) 및 제2 원호부(372b)와, 상기 제1 원호부(372a)와 제2 원호부(372b)를 연결하는 직선부(372c)를 포함하여 구성된다. 상기 제1 원호부(372a)는 제2 원호부(372b)에 비해 구동캠(372)의 회전 중심으로부터 거리가 가까우므로, 도 5의 (a)에 도시된 바와 같이 상기 제1 원호부(372a)가 승강프레임(373)의 개구부(374) 천장면에 접촉되면 상기 승강프레임(373) 및 이에 결합된 종동축(375)은 아래로 내려온 상태가 되고, 도 5의 (c)에 도시된 바와 같이 상기 제2 원호부(372b)가 승강프레임(373)의 개구부(374) 천장면에 접촉되면 상기 승강프레임(373) 및 이에 결합된 종동축(375)은 위로 올라간 상태가 된다.

이와 같이 본 고안에 포함되는 확동캠 조립체(370)는 구동캠(372)이 승강프레임(373) 내부에 인입된 상태에서 구동되므로, 외부 충격이 인가됨에 따라 종동축(375)이 구동캠(372)으로부터 미끄러지는 등 반사경(210)의 기울기를 변경시키는 작동에 저해되는 현상을 방지할 수 있다는 장점이 있다.

또한, 상기 제1 원호부(372a)와 제2 원호부(372b) 사이에는 직선부(372c)가 형성되어 있는데, 도 5의 (b)에 도시된 바와 같이 상기 직선부(372c)가 승강프레임(373)의 개구부(374) 천장면에 접촉된 상태에서는 제1 원호부(372a)가 승강프레임(373)의 개구부(374) 천장면에 접촉된 상태와 마찬가지로 상기 승강프레임(373) 및 이에 결합된 종동축(375)은 아래로 내려온 상태가 되었다가, 제2 원호부(372b)가 승강프레임(373)의 개구부(374) 천장면에 접촉되기 시작하는 시점에서 상기 승강프레임(373) 및 종동축(375)이 급격하게 승강된다. 즉, 본 고안에 의한 구동캠(372)을 이용하면 승강프레임(373) 및 종동축(375)의 상승 및 하강 전환이 빠르게 이루어질 수 있다는 장점이 있다.

또한, 상기 직선부(372c)가 승강프레임(373)의 개구부(374) 천장면에 접촉되었을 때와 상기 제1 원호부(372a)가 승강프레임(373)의 개구부(374) 천장면에 접촉되었을 때의 상기 승강프레임(373) 및 종동축(375)의 높이가 동일하게 유지될 수 있도록, 상기 직선부(372c)는 상기 제1 원호부(372a)의 끝단과 접선을 이루는 방향으로 연장됨이 바람직하다.

이때, 상기 직선부(372c)의 형상 및 개구부(374)의 천장면 형상을 변경시키면 상기 반사경(210)의 기울기가 변경되는 패턴이 변경되는바, 본 고안에 의한 3차원 공간인식센서를 이용하는 경우 3차원 스캐닝 경로를 보다 다양하게 구현할 수 있다는 장점이 있다.

종동축(375)의 상하 수직 운동에 의해, 베어링(310) 및 오일레스 부싱(270)의 상하 수직방향의 이동모습에 따른 반사경(210)의 기울기 변화 모습을 도 6에 도 시하였다.

도 6(a)와 같이 종동축(375)이 최저점에 위치할 시에는, 베어링(310) 및 오일레스 부싱(270) 역시 하측으로 이동하게 되어 반사경(210)은 최고 기울기(예컨대, 60ㅀ)를 가지게 된다. 반면에, 도 6(b)와 같이 종동축(375)이 최고지점에 위치할 시에는, 종동축(375)이 상측으로 올라가게 되어 베어링(310) 및 오일레스 부싱(270) 역시 상측으로 이동하게 되어 반사경(210)은 최저 기울기(예컨대, 30ㅀ)를 가지게 된다.

도 7은 본 고안의 실시 예에 따라 원판캠을 이용해 반사경의 기울기 변화에 따른 각각의 3차원 스캐닝 궤적을 도시한 그림이다.

상기에서 설명한 바와 같이 본 고안은 구동캠의 회전 각속도에 따라 베어링 및 오일레스 부싱의 높이 차이가 발생되어 3차원 스캐닝 측정 궤적을 갖는 특징을 가진다. 즉, 종동축이 하측으로 내려올 때는, 베어링 및 오일레스 부싱 역시 하측으로 내려오게 되어, 반사경(210)의 기울기는 더 급하게 되어 도 7(a)와 같은 스캐닝 궤적을 그리게 된다. 반면에 종동축이 원판캠의 최고지점에 위치하여 상측으로 올라올 때는, 베어링 및 오일레스 부싱 역시 상측으로 올라가게 되어 오일레스 부싱에 힌지를 통해 연결된 반사경은 낮은 기울기를 가지게 되어 도 7(b)와 같은 스캐닝 궤적을 그리게 된다.

상술한 본 고안의 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 여러 가지 변형이 본 고안의 범위에서 벗어나지 않고 실시될 수 있다. 따라서 본 고안의 실용신안등록청구범위는 상기 설명된 실시 예에 의하여 정할 것이 아니고 실용신안등록청구범위뿐 아니라 균등 범위에도 미침은 자명할 것이다.

도 1은 3차원 공간인식센서의 작동 개념도이다.

도 3은 본 고안의 실시 예에 따라 반사경의 회전에 따른 각각의 스캐닝 모습을 도시한 그림이다.

도 4는 본 고안의 실시 예에 따른 구동캠의 정면도이다.

도 5는 본 고안의 실시 예에 따라 구동캠의 회전에 따른 종동축의 위치를 도시한 그림이다.

도 6은 본 고안의 실시 예에 따라 베어링 및 오일레스 부싱의 상하 이동에 따른 반사경의 기울기 변화 모습을 도시한 그림이다.

도 7은 본 고안의 실시 예에 따라 확동캠 조립체를 이용해 반사경의 기울기 변화에 따른 각각의 3차원 스캐닝 궤적을 도시한 그림이다.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>

100 : 본체 200 : LFR 구조물

210 : 반사경 220 : 힌지

230 : 지지대 250 : 회전체

270 : 오일레스 부싱 310 : 베어링

330 : 지지판 370 : 확동캠 조립체

372 : 구동캠 375 : 종동축

Claims

중심축을 중심으로 회전되는 원통형의 회전체;

직경방향 중심축을 중심으로 회동 가능한 구조로 상기 회전체의 상측에 결합되어, 상기 회전체의 내부를 통해 방출광 및 입사광을 반사시키는 반사경;

상기 반사경을 회동시킴으로써 상기 반사경의 기울기를 변경시키는 확동캠 조립체; 및

방출광을 조사하여 상기 반사경의 반사를 통해 방출하고, 되돌아오는 입사광을 상기 반사경의 반사를 통해 수신하는 본체;

를 포함하는 3차원 공간인식센서.
제1항에 있어서,

상기 확동캠 조립체는,

구동모터에 의해 회전되는 구동캠과, 내부에 개구부가 형성되고 상기 구동캠이 상기 개구부의 천장면에 접촉되도록 인입되어 상기 구동캠 회전 시 승강되는 승강프레임과, 상기 승강프레임에 결합되어 상기 승강프레임의 승강 시 상기 반사경의 일측을 상하로 이동시킴으로써 상기 반사경을 회동시키는 종동축을 포함하는 3차원 공간인식센서.
제2항에 있어서,

상기 구동캠은,

회전 중심으로부터의 거리가 상이한 제1 원호부 및 제2 원호부와, 상기 제1 원호부와 제2 원호부를 연결하는 직선부를 포함하는 3차원 공간인식센서.
제3항에 있어서,

상기 개구부는 천장면이 수평을 이루도록 형성되고,

상기 직선부는, 상기 제1 원호부의 끝단과 접선을 이루는 방향으로 연장되는 3차원 공간인식센서.
제2항에 있어서,

상기 반사경의 일측단과 연결되어 있으며 상하 이동이 가능한 오일레스 부싱과, 상기 오일레스 부싱과 일체로 상하 이동되도록 상기 오일레스 부싱을 감싸며 하부면에 결합홈이 개방되어 있는 베어링을 더 포함하고,

상기 종동축은 상기 결합홈에 삽입되어 상기 베어링을 승강시키도록 구성되는 3차원 공간인식센서.
제5항에 있어서,

상기 회전체, 오일레스 부싱, 베어링의 밑면을 지지하는 지지판을 더 포함하는 3차원 공간인식센서.
제6항에 있어서,

상기 종동축은 상기 지지판을 관통하여 상기 베어링의 결합홈에 고정 삽입되어 있는 3차원 공간인식센서.
제6항에 있어서,

상기 지지판은 상기 베어링의 결합홈에 슬라이딩 삽입되는 결합돌기를 구비한 3차원 공간인식센서.
제8항에 있어서,

상기 결합돌기는, 상기 종동축이 위치한 지점의 직경 맞은편에 위치하는 3차원 공간인식센서.
제1항에 있어서,

상기 회전체는 지지대를 통해 상기 반사경과 회동 가능한 구조로 결합되고,

상기 지지대는 상기 회전체의 직경 양쪽에 2개 구비되는 3차원 공간인식센서.
제5항에 있어서,

상기 오일레스 부싱은 힌지에 의하여 반사경의 일측단에 연결됨을 특징으로 하는 3차원 공간인식센서.
제5항에 있어서,

상기 반사경 및 외부의 베어링을 덮개 형태로 덮는 렌즈커버를 구비한 3차원 공간인식센서.
제12항에 있어서,

상기 렌즈커버의 하단이 상기 베어링의 상부에 걸리도록 걸림턱 형태로 되어 있는 3차원 공간인식센서.