KR100936361B1 - 3차원 공간인식센서 - Google Patents

Abstract

본 발명은 3차원 공간인식센서에 관한 것으로서, 원판캠을 이용하여 반사경의 기울기 변화를 조절하여 3차원 스캐닝을 수행함을 특징으로 한다. 본 발명은 회전 및 기울기 변화가 이루어지며 방출광 및 입사광을 반사시키는 반사경과, 원통형으로서 상기 방출광 및 입사광의 통로 역할을 하며, 상기 반사경의 직경 양쪽에 연결된 반사경 지지대를 통하여 상기 반사경을 회전시키는 회전모터와, 상기 반사경의 회전에 의하여 회전이 이루어지며, 상기 반사경의 기울기 변화가 이루어지도록 하는 기울기 제어부와, 방출광을 조사하여 상기 반사경의 반사를 통해 방출하고, 되돌아 오는 입사광을 상기 반사경의 반사를 통해 수신하는 본체를 포함한다.

3차원, 센서, 스캐닝, 공간인식, 거리센서, 캠, 미러, 반사경, 원판캠

Description

3차원 공간인식센서{Three dimensions space sensor}

본 발명은 3차원 공간인식센서에 관한 것이다.

공간인식센서는 광원, 회전체, 센서 등으로 구성되어 있어서, 광원으로부터 방출된 광원이 물체에 맞아서 다시 되돌아왔을 때 그 신호를 센서를 통하여 검출하여 일련의 수치적 계산을 하여 거리를 판단하는 방식이다. 회전체는 광원 및 센서를 회전시켜 줌으로써 주어진 각도 범위 내에서 모두 수행할 수 있도록 하는 역할을 한다. 이러한 공간인식센서는 1차원 부분의 공간인식(거리 판별)을 수행하는 구조와 3차원 입체적으로 공간인식(거리판별)을 수행하는 구조를 가질 수 있다.

도 1은 3차원 공간인식센서의 작동 개념도이다.

LRF (Laser Range Finder) 구조물(120)을 구비한 3차원 공간인식센서(100)는, 방출광 및 입사광을 반사시키는 반사경(121;미러)과, 상기 반사경을 회전시키기 위한 회전수단을 포함하는 회전수단(미도시)과, 상기 반사경의 기울기를 조절하는 상하 이동수단(미도시)과, 거리측정에 사용되는 방출광을 상기 반사경의 반사를 통해 방출하고 상기 물체로부터 되돌아 오는 입사광을 상기 반사경의 반사를 통해 수신하는 스캐닝을 수행하는 본체(110)를 포함한다.

상기 도 1과 같은 종래의 3차원 공간인식센서는 반사경(121)을 회전시키는 회전수단 및 반사경의 기울기를 조절하는 상하이동수단을 구동시키기 위하여, 3차원 공간인식센서는 별도의 구동부(150)를 외부에 두어야하는 문제가 있다. 즉, 기존의 3차원 공간인식센서의 스캐닝 방식은 LRF (Laser Range Finder) 구조물 외부에 별도의 구동부(150)를 장착하는 구조적인 문제로 인하여 3차원 영상을 스캐닝하는데 시간이 길어지고 그 동작엔 많은 제약을 가지는 문제가 있다.

본 발명은 LRF 구조물 내부에 3차원 스캐닝을 위한 장치를 구비하여 구조 단순화와 제품의 소형 경량화, 가격 저가화 및 작동 정밀성 향상을 도모한다.

본 발명은 회전 및 기울기 변화가 이루어지며 방출광 및 입사광을 반사시키는 반사경과, 원통형으로서 상기 방출광 및 입사광의 통로 역할을 하며, 상기 반사경의 직경 양쪽에 연결된 반사경 지지대를 통하여 상기 반사경을 회전시키는 회전모터와, 상기 반사경의 회전에 의하여 회전이 이루어지며, 상기 반사경의 기울기 변화가 이루어지도록 하는 기울기 제어부와, 방출광을 조사하여 상기 반사경의 반사를 통해 방출하고, 되돌아 오는 입사광을 상기 반사경의 반사를 통해 수신하는 본체를 포함한다.

또한, 상기 기울기 제어부는, 상기 반사경의 일측단에 연결되어 있으며 몸체의 상하 이동이 일어나는 오일레스 부싱과, 상기 오일레스 부싱을 감싸고 있는 형 태로 그 하부면에 결합홈이 개방되어 있으며, 상기 오일레스 부싱을 상하 이동시키는 베어링과, 원판의 중심에서 벗어난 점을 회전중심으로 하는 원판캠과, 상기 원판캠의 원판면에 일측단이 위치하고 상기 베어링의 결합홈에 타측단이 고정 삽입되어 있어, 상기 원판캠의 회전에 의하여 상하 이동이 이루어져 상기 베어링을 상하 이동하게 하는 캠종동축을 포함한다.

또한, 상기 3차원 공간인식센서는, 상기 회전모터, 오일레스 부싱, 베어링의 밑면을 지지하는 지지판을 더 포함하며, 상기 캠종동축은 상기 지지판을 관통하여 상기 베어링의 결합홈에 고정 삽입되어 있으며, 상기 지지판은 상기 베어링의 결합홈에 슬라이딩 삽입되는 결합돌기를 구비한다. 상기 결합돌기는, 상기 캠종동축이 위치한 지점의 직경 맞은편에 위치한다.

또한, 상기 반사경 지지대는 상기 회전모터의 직경 양쪽에 2개 구비되어 있다.

또한, 상기 오일레스 부싱은 힌지에 의하여 반사경의 일측단에 연결됨을 특징으로 하며, 상단이 걸림턱 형태로 되어 있어 상기 걸림턱이 상기 베어링에 의해 지지된다.

또한, 상기 3차원 공간인식센서는, 상기 반사경 및 외부의 베어링을 덮개 형태로 덮는 렌즈커버를 구비하며, 상기 렌즈커버의 하단이 상기 베어링의 상부에 걸리도록 걸림턱 형태로 되어 있으며, 상기 오일레스 부싱과 렌즈커버는 고정핀에 의해 서로 고정 연결되어 있다.

본 발명은 LRF구조물 외부에 별도의 구동부를 두지않고 3차원 공간인식센서의 3차원 스캐닝이 이루어질 수 있어, 제품 구조 단순화와 경량화를 이룰 수 있는 효과가 있다. 또한, LRF 구조물 내부에 원판캠을 두어 3차원 스캐닝을 수행함으로써, 제작비용 절감 및 작동 정밀성 향상의 효과를 가져올 수 있다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예들의 상세한 설명이 첨부된 도면들을 참조하여 설명될 것이다. 하기에서 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 3차원 공간인식센서의 외관 사시도 및 LRF 구조물의 내부 사시도이다.

3차원 공간인식센서는 본체(110)와 LRF 구조물(120)로 이루어지는데, 상기 본체(110)는 입사되는 광신호를 입사광으로서 센싱하는 수광소자, 입사되는 광신호를 수광소자로 집광시켜주는 집광렌즈와, 레이저를 이용하여 빛(광)을 방출하는 발광소자를 구비한다. 상기 발광소자로부터 나온 광은 반사경(121;미러)에 의해 반사되어 외부로 신호광으로 방출된다. 이때 반사경의의 회전위치 및 기울기에 따라 광 방출되는 지점이 달라진다. 상기 방출된 광이 물체에 부딪쳐 신호광으로서 되돌아오면, 이러한 신호광은 반사경(121)에 의해 반사되어 본체(110)로 입사되어 고정체 의 집광렌즈를 거쳐 수광소자로 입사된다. 따라서 본체(110)는 방출광을 조사하여 반사경을 통해 방출하고, 물체에 부딪혀 되돌아오는 입사광을 상기 반사경을 통해 집광하는 스캐닝을 수행할 수 있다.

상기 LRF 구조물(120)은 반사경(121)의 회전 및 기울기를 통해 3차원 공간인식을 수행할 수 있다. 즉, LRF 구조물(120) 내부에 1축 회전운동 및 수직 상하운동을 동시에 수행하는 오일레스 부싱(127)을 두어 3차원 스캐닝이 이루어질 수 있다. 따라서 상기 반사경(121)은 그 회전 및 기울기가 자유롭게 이루어질 수 있어 3차원 입체적으로 방출광 및 입사광을 반사시켜 공간인식 측정이 가능하다. 이를 위하여 상기 LRF 구조물(120)은 반사경(121), 회전모터(125), 기울기 제어부(127,131,137,139)를 포함한다.

상기 기울기 제어부는 오일레스 부싱(127), 베어링(131), 지지판(133), 원판캠(137), 캠종동축(139)를 포함하는데, 상기 오일레스 부싱(127)은, 상기 반사경의 일측단에 연결되어 있으며 몸체의 상하 이동이 일어나며, 상기 베어링(131)은 상기 오일레스 부싱(127)을 감싸고 있는 형태로 그 하부면에 결합홈이 개방되어 있으며, 상기 오일레스 부싱을 상하 이동시킨다.

상기 원판캠(137)은 원판의 중심에서 벗어난 점을 회전중심으로 하며, 캠종동축(139)이 상기 원판캠(137)의 원판면에 일측단이 위치하고 상기 베어링의 결합홈에 타측단이 고정 삽입되어 있어, 상기 원판캠의 회전에 의하여 상하 이동이 이루어져 상기 베어링을 상하 이동하게 한다..

상기 반사경(121)의 회전은 회전모터(125)에 의해 이루어지는데, 이를 위하 여 상기 회전모터(125)에는 상기 반사경을 연결지지해주는 지지축인 반사경 지지대(123)가 구비된다. 즉, 상기 회전모터(125)는 반사경(121)을 360° 회전시키는데, 회전모터(125)와 반사경(121)은 반사경 지지대(123)에 의하여 연결된다. 상기 반사경 지지대(123)는 반사경의 원형면 직경의 양쪽면에 각각 핀에 의해 고정되어 반사경(121)을 지탱한다.

상기 반사경(121)의 회전에 의해 오일레스 부싱(127)의 회전이 이루어지는데, 이는 반사경(121)과 오일레스 부싱(127)이 힌지(122)에 의해 연결되어 있어 반사경의 회전에 의하여 오일레스 부싱(127)도 따라서 회전이 일어나는 것이다.

상기 반사경(121)의 회전에 따른 각각의 스캐닝 모습을 도 3(a) 및 도 3(b)에 도시하였는데, 도 3(a)은 특정 위치에서 3차원 공간인식센서의 우측의 스캐닝 측정 모습을 도시한 그림이고, 도 3(b) 상기 3차원 공간인식센서의 반사경이 상기 도 3의 위치지점으로부터 180°회전하여 좌측의 스캐닝 측정 모습을 도시한 그림이다.

도 3(a)를 참조하면, 본체 내의 발광소자에서 방출된 방출광은 반사경을 거쳐 우측으로 방출되고, 따라서 우측으로부터 이들의 입사광이 들어와서 반사경을 거쳐 본체 내의 수광소자로 들어오는 스캐닝이 이루어진다. 반면에, 회전체의 이동에 의하여 반사경이 도 3(b)와 같이 180°회전 이동한 경우에는, 본체 내의 발광소자에서 방출된 방출광은 반사경을 거쳐 좌측으로 방출되고, 따라서 좌측으로부터 이들의 입사광이 들어와서 반사경을 거쳐 본체 내의 수광소자로 들어오는 스캐닝이 이루어진다.

한편, 상기 반사경(121)의 기울기 변화는 오일레스 부싱의 상하 이동에 의하여 이루어진다. 상기 오일레스 부싱(127)은 상기 반사경과 힌지를 통해 연결되어 있으며 오일레스 부싱의 상하 이동에 의하여 반사경의 기울기가 변화될 수 있다.

즉, 상기 오일레스 부싱(127)은 반사경(121)의 회전에 따라 그 몸체가 회전하며, 또한 베어링(131)에 의해 상하 이동이 일어나 힌지(122)에 연결되어 있는 반사경(121)의 기울기 변화가 일어난다. 이러한 오일레스 부싱(127)의 상하 이동은 오일레스 부싱(127)을 감싸고 있는 베어링(131)에 의하여 가능하다.

상기 오일레스 부싱(127)의 상단이 걸림턱 형태로 형성되어 있어 상기 오일레스 부싱을 감싸고 있는 베어링(131)의 상하 이동에 따라 오일레스 부싱도 상하 이동이 일어나는 것이다. 상기 베어링(131)은 그 하부면에 원형을 따라 결합홈이 개방되어 있어 상기 결합홈 내에 캠조립체의 캠종동축(139)이 고정 삽입되어 있는 형태를 가진다. 상기 캠종동축(139)의 상하 수직 운동에 의하여 베어링(131)의 상하 이동이 일어난다.

상기 베어링(131)은 LRF 구조물의 중심점을 축으로 하여 상기 오일레스 부싱이 회전하도록 하는 그 외부를 감싸는 형태를 가지며, 그 하부면은 원둘레를 따라 결합홈이 형성되어 있다. 상기 결합홈의 내부에는 캠종동축(139)이 고정 삽입되어 있어, 캠종동축(139)이 상측으로 올라갈 때는 베어링(131)을 상측으로 움직이게 하며, 캠종동축(139)이 하측으로 내려올 때는 베어링(131)을 하측으로 움직이게 한다.

상기 캠종동축(139)의 상측/하측의 움직임은 원판캠(137;circular disk cam) 에 의하여 이루어진다. 캠조립체는 원판캠(137)과 캠종동축(139)으로 이루어지는데, 본 발명은 원판캠의 회전 시 회전 중심으로부터의 반지름 거리 변화에 따라 캠종동축이 상하운동을 하는 원판캠 원리를 응용한 것이다.

상기 캠종동축(139)은 상기 원판캠(137)의 원판면에 일측단이 위치하고 상기 베어링(131)의 결합홈에 타측단이 고정 삽입되어 있어 상기 원판캠(137)의 회전에 의하여 상하 이동이 일어난다.

상기 원판캠(137)은 원판의 중심에서 벗어난 점을 회전중심으로 고정하는 캠으로서, 회전시 회전 중심으로부터의 반지름 거리가 변하도록 하는 구조를 가진다. 도 4는 상기 캠조립체의 구동 구조를 도시하였는데, 원판캠(137)이 원판의 중심에서 벗어난 점을 중심축으로 하여 회전하면, 캠종동축(139)은 원판캠의 원판면 높이에 따라 상하 이동을 하게 된다.

상기 원판캠(137)은 원판캠(137)을 회전시키기 위한 원판캠모터(136)에 설치되어 있다. 상기 원판캠모터(136)의 중심축을 벗어난 지점에 원판캠을 구비하여, 원판캠모터(136)의 회전이 이루어질 때 원판캠(137)의 회전 중심으로부터의 반지름 거리가 변하도록 하는 구조를 가질 수 있다.

좀더 구체적으로 설명하면, 도 5에 원판캠의 회전에 따른 캠종동축의 모습을 도시하였는데, 도 5(a)는 캠종동축이 원판캠의 최저 지점에 위치할 시에 모습을 도시한 그림이고, 도 5(b)는 원판캠의 회전으로 인해 캠종동축이 중간 지점에 위치할 시에 모습을 도시한 그림이고, 도 5(c)는 캠종동축이 최고 지점에 위치할 시에 모습을 도시한 그림이다. 도 5를 참조하면, 캠종동축의 위치에 따라 그 높이가 달라 짐을 알 수 있다.

상기 원판캠(137)과 캠종동축(139)으로 이루어진 캠조립체의 회전에 의해, 캠종동축이 상하로 이동할 수 있게 되고, 이에 따라 캠종동축(139)이 고정 삽입되어 있는 베어링이 상하 움직이게 되고, 베어링(131)의 상하 이동에 의해 베어링의 상부에 걸림턱으로 된 오일레스 부싱(127)이 이에 따라 상하 이동하게 할 수 있는 것이다. 따라서, 결국, 오일레스 부싱(127)의 상하 이동은 힌지(122)를 통해 이에 연결된 반사경(121)의 기울기를 변화할 수 있게 하는 것이다.

캠종동축(139)의 상하 수직 운동에 의해, 베어링(131) 및 오일레스 부싱(127)의 상하 수직방향의 이동모습에 따른 반사경의 기울기 변화 모습을 도 6에 도시하였다.

도 6(a)와 같이 캠종동축(139)이 최저에 위치할 시에는, 캠종동축(139)이 하측으로 내려오게 되어 베어링(131) 및 오일레스 부싱(127) 역시 하측으로 이동하게 되어 반사경(121)은 최고 기울기(예컨대, 60°)를 가지게 된다. 반면에, 도 6(b)와 같이 캠종동축(139)이 최고지점에 위치할 시에는, 캠종동축(139)이 상측으로 올라가게 되어 베어링(131) 및 오일레스 부싱(127) 역시 상측으로 이동하게 되어 반사경(121)은 최저 기울기(예컨대, 30°)를 가지게 된다.

회전모터(125)와 원판캠(137)은 동일 또는 각기 다른 각속도록 1축 회전(360°) 운동하면서 원판캠(137)에 의해 베어링(131) 및 오일레스 부싱(127)의 높이 차이가 발생되어 반사경(121)의 기울기 각도가 달라진다. 결국, 오일레스 부싱(127) 은 회전모터(125)에 의해 1축 회전운동 및 원판캠(137)에 의해 상하 수직운동을 병행하게 된다.

도 7은 본 발명의 실시 예에 따라 원판캠을 이용해 반사경의 기울기 변화에 따른 각각의 3차원 스캐닝 궤적을 도시한 그림이다.

상기에서 설명한 바와 같이 본 발명은 원판캠의 회전 각속도에 따라 베어링 및 오일레스 부싱의 높이 차이가 발생되어 3차원 스캐닝 측정 궤적을 갖는 특징을 가진다. 즉, 캠종동축이 원판캠의 최저에 위치하여 하측으로 내려올 때는, 베어링 및 오일레스 부싱 역시 하측으로 내려오게 되어, 이에 따라 반사경(121)의 기울기는 더 급하게 되어 도 7(a)와 같은 스캐닝 궤적을 그리게 된다. 반면에 캠종동축이 원판캠의 최고지점에 위치하여 상측으로 올라올 때는, 베어링 및 오일레스 부싱 역시 상측으로 올라가게 되어 오일레스 부싱에 힌지를 통해 연결된 반사경은 낮은 기울기를 가지게 되어 도 7(b)와 같은 스캐닝 궤적을 그리게 된다.

한편, 상기 회전모터(125), 오일레스 부싱(127), 베어링(131)은 그 하단이 지지판(133)에 의해 보호되는데, 상기 지지판(133)에는 도 2와 같이 결합돌기(135)가 돌출되어 있어 베어링(131)의 결합홈에 삽입되어 있는 구조를 가진다. 상기 결합돌기(135)는 캠종동축(139)이 위치한 지점의 직경 맞은편에 위치하여 베어링(131)이 상하 이동시 외부로 이탈하는 것을 방지하는 역할을 한다. 즉, 베어링(131)은 상기 결합홈을 따라 상하 슬라이딩되며 상하 이동이 이루어진다. 원활한 상하 이동을 위하여 결합홈(131)과 결합돌기 사이에는 윤활유와 같은 첨가물이 들어갈 수 있다.

또한, 본 발명의 LRF 구조물(120)은 도 6과 같이 렌즈커버(141)에 의해 감싸진 형태를 가지는데, 상기 렌즈커버(141)의 하단은 베어링(131)의 상부에 걸리도록 걸림턱 형태를 가진다. 베어링(131)의 상부가 렌즈커버(141) 하단의 걸림턱에 물려 있는 구조를 가짐으로써, 베어링의 상측, 하측 이동 시에 렌즈커버 역시 상하로 함께 움직일 수 있다. 나아가, 오일레스 부싱(127)과 렌즈커버(141)는 고정핀(129)에 의해 연결되어 있어, 오일레스 부싱(127)의 상측, 하측 이동 시에 렌즈커버(141) 역시 상하로 함께 움직일 수 있다. 또한, 상기 렌즈커버(141)의 어느 한측면에는 광학렌즈(143)가 구비된다. 상기 광학렌즈는 반사경을 경유하는 입사광 및 방출광의 통로 역할을 한다.

상술한 본 발명의 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 여러 가지 변형이 본 발명의 범위에서 벗어나지 않고 실시될 수 있다. 따라서 본 발명의 특허 범위는 상기 설명된 실시 예에 의하여 정할 것이 아니고 특허청구범위뿐 아니라 균등 범위에도 미침은 자명할 것이다.

도 1은 3차원 공간인식센서의 작동 개념도이다.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 3차원 공간인식센서의 외관 사시도 및 LRF 구조물의 내부 사시도이다.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따라 반사경의 회전에 따른 각각의 스캐닝 모습을 도시한 그림이다.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 캠조립체의 구동 구조를 도시한 그림이다.

도 5는 본 발명의 실시 예에 따라 원판캠의 회전에 따른 캠종동축의 모습을 도시한 그림이다.

도 6은 본 발명의 실시 에에 따라 베어링 및 오일레스 부싱의 상하 수직방향의 이동에 따른 반사경의 기울기 변화 모습을 도시한 그림이다.

도 7은 본 발명의 실시 예에 따라 원판캠을 이용해 반사경의 기울기 변화에 따른 각각의 3차원 스캐닝 궤적을 도시한 그림이다.

*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명*

110: 본체 120: LRF 구조물

121: 반사경 125: 회전모터

127: 오일레스 부싱 131: 베어링

133: 지지판 135: 결합돌기

137: 원판캠 139: 캠종동축

Claims (12)

1. 회전 및 기울기 변화가 이루어지며 방출광 및 입사광을 반사시키는 반사경;

   원통형으로서 상기 방출광 및 입사광의 통로 역할을 하며, 상기 반사경의 직경 양쪽에 연결된 반사경 지지대를 통하여 상기 반사경을 회전시키는 회전모터;

   상기 반사경의 회전에 의하여 회전이 이루어지며, 상기 반사경의 기울기 변화가 이루어지도록 하는 기울기 제어부;

   방출광을 조사하여 상기 반사경의 반사를 통해 방출하고, 되돌아 오는 입사광을 상기 반사경의 반사를 통해 수신하는 본체를 포함하며,

   상기 기울기 제어부는,

   상기 반사경의 일측단에 연결되어 있으며 몸체의 상하 이동이 일어나는 오일레스 부싱;

   상기 오일레스 부싱을 감싸고 있는 형태로 그 하부면에 결합홈이 개방되어 있으며, 상기 오일레스 부싱을 상하 이동시키는 베어링;

   원판의 중심에서 벗어난 점을 회전중심으로 하는 원판캠;

   상기 원판캠의 원판면에 일측단이 위치하고 상기 베어링의 결합홈에 타측단이 고정 삽입되어 있어, 상기 원판캠의 회전에 의하여 상하 이동이 이루어져 상기 베어링을 상하 이동하게 하는 캠종동축

   을 포함하는 3차원 공간인식센서.
2. 삭제
3. 제1항에 있어서, 상기 3차원 공간인식센서는, 상기 회전모터, 오일레스 부싱, 베어링의 밑면을 지지하는 지지판을 더 포함하는 3차원 공간인식센서.
4. 제3항에 있어서, 상기 캠종동축은 상기 지지판을 관통하여 상기 베어링의 결합홈에 고정 삽입되어 있는 3차원 공간인식센서.
5. 제3항에 있어서, 상기 지지판은 상기 베어링의 결합홈에 슬라이딩 삽입되는 결합돌기를 구비한 3차원 공간인식센서.
6. 제5항에 있어서, 상기 결합돌기는, 상기 캠종동축이 위치한 지점의 직경 맞은편에 위치한 3차원 공간인식센서.
7. 제1항에 있어서, 상기 반사경 지지대는 상기 회전모터의 직경 양쪽에 2개 구비되어 있음을 특징으로 하는 3차원 공간인식센서.
8. 제1항에 있어서, 상기 오일레스 부싱은 힌지에 의하여 반사경의 일측단에 연결됨을 특징으로 하는 3차원 공간인식센서.
9. 제1항에 있어서, 상기 오일레스 부싱은 상단이 걸림턱 형태로 되어 있어 상기 걸림턱이 상기 베어링에 의해 지지되는 3차원 공간인식센서.
10. 제1항에 있어서, 상기 반사경 및 외부의 베어링을 덮개 형태로 덮는 렌즈커버를 구비한 3차원 공간인식센서.
11. 제10항에 있어서, 상기 렌즈커버의 하단이 상기 베어링의 상부에 걸리도록 걸림턱 형태로 되어 있는 3차원 공간인식센서.
12. 제1항에 있어서, 상기 오일레스 부싱과 렌즈커버는 고정핀에 의해 서로 고정 연결된 3차원 공간인식센서

Images