KR20080043634A - 동작 추적 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 동작 추적 장치 및 방법에 관한 것으로서, 입사된 영상을 기초로 레이저를 조사하기 위하여 영상의 입사축과 레이저의 조사축을 동기화시키고 조사된 레이저를 이용하여 피사체의 동작을 추적하는 동작 추적 장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 동작 추적 장치는 입사된 빛의 일정량은 반사시키고 나머지는 투과시키는 반투과 거울과, 상기 반투과 거울에 반사되어 입사된 영상을 입력받는 영상 입력부와, 상기 입력된 영상 내에 포함된 제 1 피사체의 위치를 확인하는 위치 확인부 및 상기 확인된 위치를 참조하여 상기 반투과 거울과 상기 제 1 피사체를 잇는 축상에서 상기 제 1 피사체로 상기 반투과 거울을 투과하는 레이저를 조사하여 상기 제 1 피사체를 추적하는 목표물 추적부를 포함한다.
레이저, 영상 처리, 반투과 거울, 적외선 센서

Description

동작 추적 장치 및 방법{Apparatus and method for tracking gesture}
도 1은 본 발명의 실시예에 따라 사용자의 동작이 추적되는 것을 나타낸 개념도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 동작 추적 장치를 나타낸 블록도이다.
도 3은 도 2에 도시된 목표물 추적부의 세부 구성을 나타낸 블록도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 제 1 피사체의 움직임이 감지되어 추적되는 것을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따라 레이저의 조사 경로가 변경되는 것을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따라 영상의 입력 방향과 레이저의 조사 방향의 관계를 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따라 영상 입력 방향의 중심축과 레이저 조사 방향의 중심축을 일치시키는 것을 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따라 적외선을 이용하여 제 2 영역의 위치를 확인하는 것을 나타낸 도면이다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따라 영상 입력 방향의 중심축과 레이저 조사 방향의 중심축을 일치시키는 것을 나타낸 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따라 사용자의 동작이 인식되는 과정을 나타낸 흐름도이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따라 제 1 피사체가 추적되는 과정을 나타낸 흐름도이다.
<도면의 주요 부분에 관한 부호의 설명>
210 : 영상 입력부 220 : 목표물 추적부
230 : 제어부 240 : 위치 확인부
250 : 적외선 발생부 260 : 동작 인식부
270 : 신호 출력부 280 : 저장부
본 발명은 동작 추적 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 입사된 영상을 기초로 레이저를 조사하기 위하여 영상의 입사축과 레이저의 조사축을 동기화시키고 조사된 레이저를 이용하여 피사체의 동작을 추적하는 동작 추적 장치 및 방법에 관한 것이다.
각종 통신 및 디지털 기기에 내장되어 근거리 상에서 무선으로 각종 데이터를 주고 받을 수 있도록 신호를 처리해 주는 적외선 송수신 모듈의 등장에 따라 TV, VCR 등의 주변 기기에 적용되어 오던 리모콘 기술은 양방향 TV, 노트북 PC, 디지털 카메라 및 이동 통신 단말기의 산업용 전자 시스템에까지 적용되면서 그 활용 도가 크게 높아지고 있다.
즉, 가정 또는 사무실에서 사용되고 있는 대부분의 기기들은 사용자의 편리성을 위해 리모콘을 통한 제어가 가능한데, 기기로부터 소정 거리에 위치하고 있는 사용자는 리모콘에 구비된 버튼 등을 이용하여 기기의 전원을 제어하거나 특정 기능이 수행되도록 할 수 있는 것이다.
또한, 이러한 리모콘의 높은 활용도에 따라 대부분의 오디오 및 비디오 기기에는 리모콘이 첨부되어 출시되고 있는데, 그에 따라 다양한 주변 기기를 하나의 리모콘으로 제어할 수 있게 하는 통합 리모콘(integrated remote control)이 등장하게 되었다.
이와 같이, 사용자는 리모콘을 이용하여 기기로 이동하지 않고도 원격에서 기기를 제어할 수 있게 되었는데, 만일 리모콘을 잃어버리거나 리모콘이 고장 난 경우 사용자는 큰 불편을 겪을 수도 있다.
따라서, 리모콘과 같은 장치의 도움 없이도 사용자에게 아무런 피해 없이 기기를 동작시킬 수 있는 발명의 등장이 요구된다.
본 발명은 입사된 영상을 기초로 레이저를 조사하기 위하여 영상의 입사축과 레이저의 조사축을 동기화시키는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 카메라를 이용하거나 적외선 다이오드와 적외선 카메라를 이용하여 알아낸 사용자 눈의 위치를 향해 레이저가 조사되지 않도록 하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해되어질 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 동작 추적 장치는 입사된 빛의 일정량은 반사시키고 나머지는 투과시키는 반투과 거울과, 상기 반투과 거울에 반사되어 입사된 영상을 입력받는 영상 입력부와, 상기 입력된 영상 내에 포함된 제 1 피사체의 위치를 확인하는 위치 확인부 및 상기 확인된 위치를 참조하여 상기 반투과 거울과 상기 제 1 피사체를 잇는 축상에서 상기 제 1 피사체로 상기 반투과 거울을 투과하는 레이저를 조사하여 상기 제 1 피사체를 추적하는 목표물 추적부를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따른 동작 추적 방법은 입사된 빛의 일정량은 반사시키고 나머지는 투과시키는 수정의 반투과 거울에 반사되어 입사된 영상을 입력받는 단계와, 상기 입력된 영상 내에 포함된 제 1 피사체의 위치를 확인하는 단계 및 상기 확인된 위치를 참조하여 상기 반투과 거울과 상기 제 1 피사체를 잇는 축상에서 상기 제 1 피사체로 상기 반투과 거울을 투과하는 레이저를 조사하여 상기 제 1 피사체를 추적하는 단계를 포함한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따라 사용자의 동작이 추적되는 것을 나타낸 개념도이다.
사용자의 동작을 추적하는 장치(이하, 동작 추적 장치라 한다)(200)는 사용자의 동작을 인식한 후 연결된 소정의 기능을 수행하는 장치(이하, 기능 수행 장치라 한다)(150)에 인식된 동작에 대응하는 기능 신호를 전달하여, 기능 수행 장치(150)로 하여금 소정의 기능이 수행되도록 하는 역할을 한다.
이를 위하여, 동작 추적 장치(200)는 우선 사용자의 위치를 확인한다. 이를 위하여, 동작 추적 장치(200)에는 영상 입력 수단 및 입력된 영상(100)을 처리할 수 있는 영상 처리 수단을 구비할 수 있는데, 이를 이용하여 입력된 영상(100) 내에 포함된 사용자의 위치를 확인하는 것이다.
그리고, 동작 추적 장치(200)는 확인된 사용자의 위치를 기준으로 소정 영역(이하, 제 1 영역이라 한다)(110)에 대한 스캔을 수행한다. 이는 추적 대상이 되 는 목표물(이하, 제 1 피사체라 한다)(111)을 감지하기 위한 것으로서 예를 들면, 도 1에 도시된 바와 같이 사용자의 얼굴을 기준으로 오른쪽 영역(110)에 대한 스캔이 수행될 수 있는 것이다.
여기서, 제 1 영역(110)에 대한 스캔은 레이저를 이용한 것일 수 있다. 즉, 동작 추적 장치(200)는 제 1 영역(110)에 대하여 레이저의 순차 조사를 수행하여 제 1 피사체(111)를 감지하는 것이다. 도 1에는 사용자의 오른손 검지 손가락이 제 1 피사체(111)인 것을 나타내고 있는데, 동작 추적 장치(200)는 사용자의 오른손 검지 손가락이 감지된 경우 이것을 제 1 피사체(111)로 인식할 수 있으며, 제 1 영역(110)에 존재하는 물체의 돌출 부위를 제 1 피사체(111)로 인식할 수도 있다. 또한, 동작 추적 장치(200)는 실제로 사용자의 신체 부위가 아니더라도 볼펜 또는 동전과 같은 물체를 제 1 피사체(111)로 인식할 수도 있다.
제 1 피사체(111)의 위치를 확인함에 따라 동작 추적 장치(200)는 제 1 피사체(111)에 대한 추적을 수행할 수 있게 된다. 즉, 동작 추적 장치(200)는 제 1 피사체(111)로 레이저를 조사하게 되는데, 일단 제 1 피사체(111)의 위치가 확인된 후 사용자가 제 1 피사체(111)를 움직이면, 동작 추적 장치(200)는 그 움직임에 따라 레이저의 조사 경로를 변경하여 제 1 피사체(111)로 지속적으로 레이저가 조사되도록 하는 것이다. 이와 같은, 움직임의 추적은 제 1 피사체(111)로 조사된 레이저의 산란된 빛을 수신하고, 이를 분석함으로써 수행될 수 있다.
한편, 동작 추적 장치(200)는 레이저를 이용하여 제 1 피사체(111)의 동작을 추적하게 되는데, 사용자의 무의식적인 동작에 따라 레이저가 사용자의 눈과 같이 빛에 민감한 부분에 조사될 수도 있다.
레이저는 그 등급에 따라 인체에 거의 영향을 미치지 않는 것과 심각한 영향을 미치는 것으로 구분될 수 있는데, 인체에 거의 영향을 미치지 않는 것이라고 하더라도 장시간 노출되면 심각한 영향을 미칠 수도 있으므로, 사용자의 눈과 같이 빛에 민감한 부분에는 조사되지 않는 것이 바람직하다.
이와 같이, 사용자의 신체 부위 중 특정 부위(이하, 제 2 피사체라 한다)(112)로의 조사를 회피하기 위하여 동작 추적 장치(200)는 사용자의 위치를 확인함에 있어서, 제 2 피사체(112)가 위치하고 있는 소정 영역(이하, 제 2 영역이라 한다)(120)을 결정한다. 예를 들면, 동작 추적 장치(200)는 도 1에 도시된 바와 같이, 사용자의 얼굴 주변을 제 2 영역(120)으로 결정하는 것이다.
여기서, 제 2 영역(120)은 제 2 피사체(112)를 중심으로 특정 범위에 걸친 영역을 의미하는데 이에 따라, 제 2 피사체(112)가 사용자의 눈인 경우 제 2 영역(120)은 각 눈(좌안 또는 우안)을 기준으로 하는 소정 영역일 수도 있다.
이에 따라, 동작 추적 장치(200)는 제 1 피사체(111)를 추적함에 있어서, 레이저가 조사되는 지점이 제 2 영역(120) 내에 포함되는 경우 레이저의 발생을 제한하거나 레이저의 조사 경로를 제어할 수 있게 된다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 동작 추적 장치를 나타낸 블록도로서, 동작 추적 장치(200)는 영상 입력부(210), 목표물 추적부(220), 제어부(230), 위치 확인부(240), 적외선 발생부(250), 동작 인식부(260), 신호 출력부(270), 저장부(280)를 포함하여 구성된다.
영상 입력부(210)는 영상을 입력 받는 역할을 한다. 즉, 아날로그 영상을 입력 받는 것이다. 영상을 입력 받기 위하여 영상 입력부(210)에는 촬상 소자가 구비되어 있을 수 있는데, 촬상 소자로는 CCD(Charge-Coupled Device) 또는 CIS(CMOS Image Sensor)가 사용될 수 있다.
그리고, 영상 입력부(210)는 입력된 영상 신호의 이득을 제어하여 입력된 영상 신호를 일정량만큼 증폭시킴으로써 이후 단계에서의 영상 신호 처리가 용이하도록 할 수 있고, 소정의 변환부(미도시)를 구비함으로써 증폭된 아날로그 영상 신호를 디지털로 변환할 수도 있다.
한편, 영상 입력부(210)로 입력되는 영상 영역은 후술하는 목표물 추적부(220)에 의하여 발생되는 레이저의 추적 영역보다 큰 것이 바람직한데, 이는 입력된 영상의 일부라 하더라도 레이저의 추적 영역에 포함된 목표물은 목표물 추적부(220)에 의하여 추적이 가능하기 때문이다.
위치 확인부(240)는 입력된 영상 내에 포함된 사용자의 위치를 확인하는 역할을 한다. 여기서, 위치 확인부(240)는 영상 입력부(210)로부터 전달된 디지털 영상에 대한 에지 검출(Edge Detection) 또는 패턴 인식(Pattern Recognition) 등의 영상 처리를 통하여 사용자의 위치를 확인할 수 있다.
본 발명에서 위치 확인부(240)에 의하여 확인되는 사용자의 위치는 개략적인 것이면 충분하므로, 위치 확인부(240)는 움직이는 사용자가 아니라 정지한 사용자를 대상으로 간주하고 이에 대한 위치 확인을 수행할 수 있다. 다시 말해, 위치 확인부(240)는 영상 입력부(210)로부터 전달되는 모든 프레임에 대한 위치 확인을 수 행하는 것이 아니라, 전달된 프레임 중 하나 즉, 정지 영상을 이용하여 사용자의 위치를 확인할 수 있는 것이다. 물론, 연산 능력에 따라 위치 확인부(240)는 입력되는 모든 프레임에 포함된 영상 즉, 동영상에 대하여 사용자의 위치 확인을 수행할 수도 있다.
사용자의 위치를 확인한 후, 위치 확인부(240)는 제 1 영역(110) 및 제 2 영역(120)의 위치를 확인할 수 있다. 즉, 확인된 사용자의 위치를 기준으로 제1 피사체(111)가 존재할 것으로 기대되는 제 1 영역(110) 및 제 2 피사체(112)가 존재할 것으로 기대되는 제 2 영역(120)의 위치를 확인하는 것이다.
여기서, 제 2 영역(120)의 위치를 확인하기 위하여, 위치 확인부(240)는 입력된 영상에 대한 영상 처리를 수행하거나, 조사된 적외선을 반사시킨 제 2 피사(112)의 위치를 이용할 수 있다. 적외선을 이용하여 제 2 영역(120)의 위치를 확인하는 것에 대한 자세한 설명은 도 8을 통하여 후술하기로 한다.
사용자의 위치, 제 1 영역(110) 및 제 2 영역(120)의 위치를 확인한 경우 위치 확인부(240)는 확인된 위치를 제어부(230)로 전달하고, 위치 확인 작업을 중단한다.
한편, 사용자의 개략적인 위치를 확인하는 위치 확인부(240)와는 다르게, 후술하는 목표물 추적부(220)는 움직이는 제 1 피사체(111)를 지속적으로 추적하는데, 만일 목표물 추적부(220)에 의한 추적이 불능인 경우, 예를 들어 사용자가 영상 입력부(210)의 시야각 이외의 위치로 이동하거나 제 1 피사체(111)가 사용자 또는 기타 물체에 의하여 가려진 경우, 위치 확인부(240)는 위치 확인 작업을 다시 시작할 수 있다. 즉, 제어부(230)는 목표물 추적부(220)로부터 제 1 피사체(111)에 대한 추적 결과를 지속적으로 통보 받는데, 만일 목표물 추적부(220)에 의하여 제 1 피사체(111)에 대한 추적이 불능이라는 통보를 받게 되면 제어부(230)는 위치 확인부(240)로 하여금 다시 위치 확인 작업을 수행하도록 하는 것이다.
목표물 추적부(220)는 제 1 피사체(111)를 추적하는 역할을 한다. 목표물 추적부(220)에 의한 추적은 움직이는 목표물에 대한 추적을 의미하는 것으로서, 이를 위하여 목표물 추적부(220)는 도 3에 도시된 바와 같이, 레이저 발생부(310), 경로 변경부(320), 레이저 제어부(330), 수광부(340) 및 궤적 측정부(350) 중 적어도 하나를 포함하여 구성된다.
레이저 발생부(310)는 레이저를 발생시키는 역할을 한다. 레이저 발생부(310)에 의하여 발생된 레이저는 단순히 일직선으로 하나의 방향으로 조사되는 것이 아니라, 소정 반경의 원을 그리며 조사되는 것일 수 있다. 이렇게 조사된 레이저는 피사체에 반사되어 산란되는데, 산란된 빛은 수광부(340)에 의하여 수신된다. 이와 같이, 원 형태의 레이저가 피사체에 조사되는 중 피사체가 움직이게 되면 산란된 빛의 형태가 달라지게 되는데, 산란된 빛의 형태는 목표물의 이동 방향을 감지하는데 이용된다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 제 1 피사체의 움직임이 감지되어 추적되는 것을 나타낸 도면이다.
410a는 제 1 피사체(111a)에 원 형태의 레이저(451)가 조사된 것을 나타낸 도면으로서, 제 1 피사체(111a)의 내부에 원 형태의 레이저가 모두 포함된 것을 나 타내고 있다. 조사된 레이저는 제 1 피사체(111a)에서 반사되어 산란되는데, 수광부(340)는 산란된 빛을 수신하게 되고, 410b는 이를 나타내고 있다. 즉, 제 1 피사체(111a)의 내부에 원 형태의 레이저(451)가 모두 포함되어 있으므로 산란된 빛의 세기는 모두 균일한 값을 갖게 된다.
420a는 이동한 제 1 피사체(111b)를 나타낸 도면으로서, 원 형태의 레이저(451)의 일부(450)가 제 1 피사체(111b)의 외부로 조사된 것을 나타내고 있다. 이에 따라, 제 1 피사체(111b)의 내부 및 외부에서 반사되어 산란된 빛의 세기는 서로 다르게 되는데, 420b는 이를 나타내고 있다.
420b와 같이 산란된 빛이 세기가 검출된 경우 레이저 제어부(330)는 경로 변경부(320)를 제어하여 레이저의 조사 경로를 변경시킨다. 즉, 원 형태의 레이저(451) 중 제 1 피사체(111b)의 외부로 조사된 부분(450)의 반대 방향으로 레이저의 조사 경로가 이동되도록 하는 것으로서 그 결과, 430a와 같이 원 형태의 레이저(452)는 다시 제 1 피사체(111b) 내에 모두 포함되고, 산란된 빛의 세기는 430b와 같이 모두 균일하게 된다.
레이저 제어부(330)는 산란된 빛의 세기의 변화뿐만 아니라 입사되는 산란된 빛의 전반적인 세기를 통하여 3차원 공간상의 제 1 피사체(111)의 위치를 확인할 수 있고 이에 따라, 경로 변경부(320)로 하여금 레이저의 조사 경로를 변경하도록 할 수 있다. 그리고, 동작 추적 장치(200)와 제 1 피사체(111)와의 거리에 따라 원의 크기가 달라질 수 있는데, 레이저 제어부(330)는 제 1 피사체(111)와의 거리를 참조하여 원의 크기를 조절할 수도 있다.
또한, 제 1 피사체(111)가 사용자 또는 별도의 물체에 의해 가려지거나 경로 변경부(320)에 의하여 추적될 수 있는 추적 영역의 범위를 벗어나게 되는 경우, 수광부(340)로 입사되는 산란된 빛의 세기가 감소될 수 있는데, 레이저 제어부(330)는 입사된 빛의 세기가 소정 임계치 미만인 경우, 이를 제 1 피사체(111)의 추적이 불가능한 것으로 간주하고, 그 결과를 제어부(230)로 전달한다. 이에 따라, 제어부(230)는 위치 확인부(240)로 하여금 사용자, 제 1 영역(110) 및 제 2 영역(120)의 위치를 다시 확인하도록 한다.
다시 도 3을 설명하면, 경로 변경부(320)는 레이저의 조사 경로를 변경시키는 역할을 한다. 이를 위하여, 경로 변경부(320)는 레이저 발생부(310)에 의하여 발생된 레이저를 반사시키는 반사경과 반사경의 각도를 조절하는 구동부를 포함하여 구성될 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따라 레이저의 조사 경로가 변경되는 것을 나타낸 도면으로서, 경로 변경부(320)에 구비된 두 개의 반사경(511, 512) 즉, 수직 반사경 및 수평 반사경이 각 구동부(521, 522)에 의하여 미세하게 각도가 변경되면서 레이저 발생부(310)에 의해 발생된 레이저의 조사 경로가 변경되는 것을 나타낸 도면이다. 전술한 레이저의 원 형태는 수직 반사경(511) 및 수평 반사경(512)의 미세한 각도 변화에 의하여 구현되는 것이다.
경로 변경부(320)에서 조사된 레이저는 제 1 피사체(111)로 전달되어 반사되고, 그 결과 산란된 빛은 수광부(340)로 전달된다.
한편, 도 5는 두 개의 반사경(511, 512) 및 구동부(521, 522)에 의하여 레이 저의 조사 경로가 변경되는 것을 나타내고 있으나, 3개 이상의 반사경 및 구동부가 사용될 수도 있고, 수직 각도 및 수평 각도의 변경이 가능한 하나의 구동부에 의하여 하나의 반사경이 제어됨으로써 레이저의 조사 경로가 변경될 수도 있다.
전술한 바와 같이, 레이저에 의한 제 1 피사체(111)의 추적은 영상 입력부(210)로 입력된 영상을 기초로 수행되는데, 이를 위하여 영상 입력부(210)의 영상 입사 방향과 경로 변경부(320)에 의하여 조사되는 레이저의 조사 방향은 서로 평행한 것이 바람직하다. 이는 영상 입사 방향과 레이저 조사 방향의 차이로 인한 영역 감지의 오차를 방지하기 위함이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따라 영상의 입력 방향과 레이저의 조사 방향의 관계를 나타낸 도면으로서, 영상 입력 방향의 중심축(610)과 레이저 조사 방향의 중심축(620)간의 거리 D(600)로 인하여, 최초 제 1 피사체(111)의 추적에 오차가 발생할 수도 있음을 나타내고 있다.
즉, 영상 입력부(210)를 통하여 입력된 방향에 제 1 피사체(111)가 존재하는 경우 경로 변경부(320)는 레이저 조사 방향의 중심축(620)을 기준으로 스캔을 수행하게 되는데, 중심축간의 거리(600)가 큰 경우 경로 변경부(320)에 의하여 인식되는 제 1 영역(110)에는 제 1 피사체(111)가 존재하지 않을 수도 있는 것이다.
따라서, 영상 입력 방향의 중심축(610) 및 레이저 조사 방향의 중심축(620)은 서로 평행을 유지하면서도 그 간격을 최대한 작게 유지하는 것이 바람직하다. 즉, 영상 입력 방향의 중심축(610)과 레이저 조사 방향의 중심축(620)이 서로 일치하는 것이 바람직한데, 물리적으로 영상 입력부(210)와 레이저 발생부(310)가 동일 한 위치에 배치되는 것은 불가능하므로 서로 다른 위치에 배치되어 있으면서도 중심축들(610, 620)을 일치시킬 수 있는 방법이 사용되어야 한다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따라 영상 입력 방향의 중심축과 레이저 조사 방향의 중심축을 일치시키는 것을 나타낸 도면으로서, 반투과 거울(700)을 이용하여 영상 입력 방향의 중심축(610)과 레이저 조사 방향의 중심축(620)을 일치시키는 것을 나타낸 도면이다.
즉, 영상 입력부(210)는 제 1 피사체(111)의 영상을 직접 입력받는 것이 아니라, 경로 변경부(320)의 반사경(511, 512) 및 반투과 거울(700)에 의하여 반사된 영상을 입력받고, 레이저 발생부(310)에 의하여 발생된 레이저는 반투과 거울(700)을 통과하여 반사경(511, 512)으로 전달되는 것이다.
이와 같은 구조로 영상 입력 방향의 중심축(610) 및 레이저 조사 방향의 중심축(620)은 서로 일치될 수 있게 된다.
여기서, 반투과 거울(700)은 입사된 빛의 일정량은 반사시키고 나머지는 투과시키는 역할을 하는데, 입사 방향에 따른 반사율 및 입사율이 서로 다른 것일 수 있다. 예를 들어, 레이저의 조사 방향에 대하여는 투과율이 반사율보다 높고, 영상의 입사 방향에 대하여는 반사율이 투과율보다 높게 형성될 수 있는 것이다.
다시 도 3을 설명하면, 레이저 제어부(330)는 레이저의 스캔을 이용하여 제 1 영역(110)에 존재하는 제 1 피사체(111)의 위치를 확인하는 역할을 한다. 즉, 레이저 제어부(330)는 경로 변경부(320)를 제어하여 레이저의 조사 경로를 변경시키면서 제 1 영역(110)에 대한 스캔을 수행하고, 스캔 결과를 참조하여 제 1 피사 체(111)의 위치를 확인하는 것이다. 여기서, 스캔은 제 1 영역(110) 전반에 대하여 레이저의 순차 조사를 수행하고, 그에 따라 수신된 산란된 빛을 수신하는 것으로 이해될 수 있다.
스캔을 통하여 확인되는 대상인 제 1 피사체(111)는 제 1 영역(110)에 존재하는 사용자의 신체 부위의 돌출 부분일 수 있으며, 사용자의 신체 부위에 연결된 특정 형태의 물체일 수도 있다.
또한, 제 1 피사체(111)는 사용자의 신체 부위 중 우선 순위가 부여된 적어도 하나 이상의 신체 부위를 포함할 수 있다. 예를 들어, 오른손의 검지 손가락, 왼손의 검지 손가락, 오른손의 엄지 손가락 및 왼손의 엄지 손가락 순으로 우선 순위가 설정되어 있는 경우, 레이저 제어부(330)는 우선 오른손의 검지 손가락이 검색되는지 확인하고, 오른손의 검지 손가락이 검색되지 않는 경우 왼손의 검지 손가락을 검색할 수 있는데, 이와 같은 검색은 기 설정된 모든 우선 순위의 신체 부위에 대하여 수행될 수 있다.
전술한 바와 같이, 위치 확인부(240)는 제 1 영역(110)뿐만 아니라 제 2 영역(120)의 위치까지 확인하는데, 이를 참조하여 레이저 제어부(330)는 제 2 영역(120) 내에 레이저가 조사되지 않도록 레이저의 조사 경로를 제어할 수 있으며, 제 2 영역(120) 내에 레이저가 조사된 경우 레이저의 발생을 제한할 수도 있다.
즉, 레이저 제어부(330)는 경로 변경부(320) 및 레이저 발생부(310)를 제어하여 조사 경로를 제어하거나 레이저의 발생을 제한하는 것으로서 이에 따라, 사용자의 눈과 같이 레이저의 노출을 회피하고자 하는 제 2 피사체(112)로의 레이저 조 사가 방지될 수 있는 것이다. 여기서, 제 2 영역(120)은 적어도 하나 이상 설정될 수 있다.
제 2 영역(120)의 위치를 확인하기 위하여, 동작 추적 장치(200)는 적외선을 이용할 수 있다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따라 적외선을 이용하여 제 2 영역의 위치를 확인하는 것을 나타낸 도면으로서, 적외선 발생부(250)에 의하여 발생된 적외선이 제 2 피사체(112)에 반사되고 경로 변경부(320)의 반사경(511, 512)에 입사된 후, 반투과 거울(700)에 반사되어 영상 입력부(210)로 입사되는 것을 나타낸 도면이다. 즉, 영상 입력부(210)로 입사되는 영상의 입사 경로와 적외선의 입사 경로가 일치하는 것인데 이에 따라, 위치 확인부(240)는 제 2 피사체(112)의 영상과 제 2 피사체(112)에 의하여 반사된 적외선을 동시에 수신함으로써, 제 2 영역(120)의 위치를 확인할 수 있는 것이다.
여기서, 제 2 영역(120)의 위치를 확인함에 있어서 적외선이 이용되는 이유는 사용자의 눈이 적외선을 효과적으로 반사하기 때문이다. 즉, 사용자의 신체 부위 중 레이저에 의하여 가장 민감하게 반응하는 부분은 사용자의 눈으로서, 적외선이 사용자에게 조사된 경우 눈에서의 반사율이 크므로 반사된 적외선의 위치는 사용자의 눈의 위치로 간주될 수 있는 것이다.
또한, 얼굴 인식 등의 영상 처리 기술을 이용하는 것보다 반사된 적외선을 이용하는 것이 연산 속도면에서도 유리하므로, 적외선을 이용하여 제 2 영역(120)의 위치를 확인하는 것이 바람직하다.
여기서, 제 2 피사체(112)에 의하여 반사된 적외선을 수신하기 위하여 영상 입력부(210)에는 적외선 필터(800)가 구비될 수 있다.
다시 도 3을 설명하면, 궤적 측정부(350)는 경로 변경부(320)에 의하여 변경된 레이저의 조사 경로의 궤적을 측정하는 역할을 한다. 즉, 제 1 피사체(111)의 움직임의 형태를 측정하는 것으로서, 이는 후술하는 동작 인식부(260)에 의한 사용자의 동작 인식에 기초 자료가 된다. 여기서, 궤적 측정부(350)는 수광부(340)로 입사된 빛의 세기와 경로 변경부(320)에 포함된 적어도 하나 이상의 반사경의 회전각을 이용하여 제 1 피사체(111)의 3차원 궤적을 측정할 수 있다.
다시 도 2를 설명하면, 동작 인식부(260)는 궤적 측정부(350)로부터 전달받은 궤적을 이용하여 제 1 피사체(111)의 동작을 인식하는 역할을 한다. 즉, 동작 인식부(260)는 전달받은 궤적의 특성을 분석하고 그 결과를 저장부(280)에 저장되어 있는 동작 코드와 비교한 후, 그 일치 여부에 따라 해당 동작 코드에 대응되어 저장된 기능 신호를 추출하는 것이다. 이를 위하여, 저장부(280)에는 적어도 하나 이상의 동작 코드 및 각 동작 코드에 대한 기능 신호가 서로 대응되어 저장될 수 있다.
여기서, 기능 신호는 기능 수행 장치(150)의 소정 기능을 수행하기 위하여 발생되는 신호로서, 예를 들어 기능 수행 장치(150)가 TV인 경우 기능 신호는 전원 제어, 채널 변경 및 음량 변경 등을 위한 신호일 수 있는 것이다.
신호 출력부(270)는 기능 신호를 출력하는 역할을 한다. 출력된 신호는 기능 수행 장치(150)로 전달되고, 이에 따라 기능 수행 장치(150)는 해당 기능을 수행하 게 된다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따라 영상 입력 방향의 중심축과 레이저 조사 방향의 중심축을 일치시키는 것을 나타낸 도면으로서, 영상 입력부(210)의 위치가 반투과 거울(700)의 배치 각도(900)에 따라 달라지는 것을 나타낸 도면이다.
즉, 레이저 발생부(310)에서 반사경(512)으로 조사되는 방향에 대한 반투과 거울(700)의 배치 각도(900)가 45도인 경우, 레이저 발생부(310)에서 반투과 거울(700)로 조사되는 레이저의 방향과 반투과 거울(700)에서 영상 입력부(210)로 입사되는 영상의 입력 방향은 직각을 이룬다. 즉, 레이저 발생부(310)와 영상 입력부(210)간의 거리가 구조적으로 멀어지게 되는 것으로서, 이는 동작 추적 장치(200)의 물리적인 크기를 크게 하는 제한으로 작용할 수 있다.
따라서, 반투과 거울(700)의 투과율 및 반사율을 고려하여 반투과 거울(700)의 배치 각도(900)를 최대한 작게 함으로써, 레이저 발생부(310)와 영상 입력부(210)간의 거리를 가깝게 유지할 수 있는 것이다.
또는, 반투과 거울(700)의 배치 각도(900)를 45도 이상으로 설정함으로써, 영상의 반사율을 증가시키고 레이저의 투과율을 증가시킬 수도 있다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따라 사용자의 동작이 인식되는 과정을 나타낸 흐름도이다.
사용자의 동작을 인식하기 위하여 동작 추적 장치(200)의 영상 입력부(210)는 영상을 입력받는다(S1010). 입력된 영상은 아날로그 영상으로서, 이는 디지털로 변환된 후 제어부(230)로 전달된다.
디지털 영상을 전달받은 제어부(230)는 영상 내에 목표물 즉, 사용자가 존재하는지 확인한다(S1020). 전달받은 영상 내에는 복수의 사용자가 존재하거나 하나의 사용자의 신체 일부만이 포함될 수 있으며 사용자가 존재하지 않을 수도 있는 것인데, 제어부(230)는 목표 대상으로서 유효한 사용자가 존재하는지 확인하는 것이다.
복수의 사용자 중 목표 대상인 사용자가 존재하거나 사용자의 신체 일부라고 하더라도 사용자로 인식될 수 있는 정도이면, 제어부(230)는 위치 확인부(240)로 하여금 사용자의 위치를 확인하도록 한다(S1030). 여기서, 목표 대상인 사용자의 존재를 결정하거나 사용자의 신체 일부를 이용하여 이를 사용자로 인식하는 것은 얼굴 인식(Face Recognition), 에지 검출(Edge Detection) 및 패턴 인식(Pattern Recognition) 등의 기술을 이용하여 수행될 수 있는 것인데, 이는 본 발명의 기술적 범위를 벗어나므로 이에 대한 자세한 설명은 생략하기로 한다.
제어부(230)의 제어 명령에 따라 위치 확인부(240)는 사용자의 위치를 확인한다. 그리고, 확인된 사용자의 위치를 기준으로 제 1 영역(110) 및 제 2 영역(120)의 위치를 확인한다(S1040).
제 1 영역(110)의 위치는 영상 입력부(210)로 입사된 영상을 이용하여 개략적인 사용자의 위치를 이용하여 확인될 수 있는데, 영상 입력 방향의 중심축(610)과 레이저 조사 방향의 중심축(620)을 일치시키기 위하여 동작 추적 장치(200)에 반투과 거울(700)이 구비될 수 있다. 이에 대한 자세한 설명은 도 7을 통하여 전술하였으므로 생략하기로 한다.
제 2 영역(120)의 위치를 확인하기 위하여 적외선 발생부(250)는 적외선을 조사하는데, 제 2 영역(120)에 위치한 제 2 피사체(112)에 의하여 적외선이 반사되고, 반사된 적외선은 경로 변경부(320)에 구비된 반사경(511, 512) 및 반투과 거울(700)에 반사되어 영상 입력부(210)로 입력된다. 여기서, 제 2 피사체(112)는 사용자의 눈을 포함한다.
이에 따라, 위치 확인부(240)는 영상 내에 포함된 적외선의 위치를 확인함으로써, 제 2 영역(120)의 위치를 확인하는 것이다. 이 때, 제 2 피사체(112)에 의하여 반사된 적외선을 수신하기 위하여 영상 입력부(210)는 적외선 필터(800)를 구비할 수 있다.
확인된 제 1 영역(110) 및 제 2 영역(120)의 위치는 목표물 추적부(220)로 전달되고, 목표물 추적부(220)는 제 1 영역(110)에 존재하는 제 1 피사체(111)에 대한 추적을 수행한다(S1050).
목표물 추적부(220)에 의한 추적 결과는 지속적으로 제어부(230)로 전달되는데, 제어부(230)는 그 결과를 확인하고 있다가 추적이 불능인지 아닌지를 확인한다(S1060). 그리하여, 추적이 불능인 경우 위치 확인부(240)로 하여금 다시 사용자, 제 1 영역(110) 및 제 2 영역(120)의 위치를 확인하도록 할 수 있다(S1030).
한편, 추적이 지속적으로 수행되는 경우 목표물 추적부(220)는 제 1 피사체(111)의 동작에 대한 궤적을 측정한 후(S1070) 이를 제어부(230)로 전달한다.
전달된 궤적은 동작 인식부(260)로 전달되고, 동작 인식부(260)는 전달받은 궤적이 유효한 동작인지를 확인한다(S1080). 즉, 전달받은 궤적에 대한 특성을 분 석한 후 그 결과가 저장부(280)에 저장되어 있는 동작 코드와 일치하는지 확인하는 것이다. 그리하여, 분석된 특성이 동작 코드와 일치하는 경우 동작 인식부(260)는 저장부(280)에서 해당 동작 코드에 대응되어 저장된 기능 신호를 추출하여(S1090) 제어부(230)로 전달한다.
그리고, 신호 출력부(270)는 기능 신호를 출력하는데(S1100), 이렇게 출력된 기능 신호에 따라 동작 추적 장치(200)에 연결된 기능 수행 장치(150)는 해당 기능을 수행하게 된다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따라 제 1 피사체가 추적되는 과정을 나타낸 흐름도이다.
제 1 피사체(111)를 추적하기 위하여 목표물 추적부(220)의 레이저 제어부(330)는 우선 제어부(230)로부터 제 1 영역(110) 및 제 2 영역(120)의 위치를 전달받는다(S1110).
그리고, 레이저 제어부(330)는 레이저 발생부(310)로 하여금 레이저가 발생되도록 하고, 경로 변경부(320)로 하여금 제 1 영역(110)에 대한 스캔을 수행하도록 한다(S1120). 즉, 경로 변경부(320)에 구비된 반사경(511, 512)의 각도를 변경시켜 레이저가 제 1 영역(110)의 전반적인 영역에 순차적으로 조사되도록 하는 것으로서, 이에 따라 조사된 레이저는 제 1 영역(110)에 존재하는 물체에 반사되고 산란된 빛은 수광부(340)를 통하여 수신된다(S1130).
수신된 빛은 레이저 제어부(330)로 전달되는데, 레이저 제어부(330)는 빛의 세기 및 형태 등을 분석하여 제 1 영역(110)에 제 1 피사체(111)가 존재하는지 확 인한다(S1140). 이 때, 제 1 영역(110)과 제 2 영역(120)에 중첩된 영역이 존재하는 경우, 레이저 제어부(330)는 경로 변경부(320)로 하여금 중첩된 영역에 대한 스캔이 수행되지 않도록 제어할 수도 있다.
스캔 결과 제 1 피사체(111)가 검출된 경우 레이저 제어부(330)는 경로 변경부(320)를 제어하여 제 1 피사체(111)로 레이저가 지속적으로 조사될 수 있도록 레이저의 조사 경로를 변경하도록 한다(S1150). 즉, 수광부(340)로 입력된 산란된 빛의 세기 및 형태를 참조하여 제 1 피사체(111)가 이동되었는지 판단한 후, 레이저 제어부(330)는 그 결과에 따라 경로 변경부(320)로 하여금 반사경(511, 512)의 각도를 조절하도록 하는 것이다.
이 때, 레이저 제어부(330)는 변경되는 레이저의 조사 경로가 제 2 영역(120)에 포함되는지 지속적으로 확인하여(S1160), 만일 레이저의 조사 경로가 제 2 영역(120)에 포함되는 경우 경로 변경부(320)를 제어하여 레이저의 조사 경로가 제 2 영역(120)에 포함되지 않도록 조사 경로를 변경시키거나 레이저 발생부(310)로 하여금 레이저의 발생을 중단시킬 수 있다(S1170).
또한, 레이저 제어부(330)는 수광부(340)로 입사되는 산란된 빛의 세기가 임계치 미만인지 지속적으로 확인하는데(S1180), 만일 임계치 미만인 경우 그 결과를 제어부(230)로 전달하고 추적을 중단한다.
수광부(340)로 입사되는 산란된 빛의 세기 및 형태, 그리고 경로 변경부(320)에 의하여 변경된 레이저의 조사 경로는 궤적 측정부(350)로 전달되는데, 궤적 측정부(350)는 전달받은 정보를 참조하여 3차원 공간상에서 제 1 피사체(111) 의 움직임에 대한 궤적을 측정한다(S1190).
그리고, 측정된 궤적 정보는 레이저 제어부(330)로 전달되고, 레이저 제어부(330)는 전달받은 궤적 정보를 제어부(230)로 전달한다(S1200).
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
상기한 바와 같은 본 발명의 동작 추적 장치 및 방법에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 입사된 영상을 기초로 레이저를 조사하기 위하여 영상의 입사축과 레이저의 조사축을 동기화시킴으로써, 실제로 피사체가 존재하는 지점으로 레이저를 조사할 수 있는 장점이 있다.
둘째, 적외선 송신기 및 적외선 필터를 이용하여 확인된 사용자의 눈으로 레이저가 조사되지 않도록 함으로써 사용자에 대한 안전 효율을 증진시키는 장점도 있다.

Claims (24)

  1. 입사된 빛의 일정량은 반사시키고 나머지는 투과시키는 반투과 거울;
    상기 반투과 거울에 반사되어 입사된 영상을 입력받는 영상 입력부;
    상기 입력된 영상 내에 포함된 제 1 피사체의 위치를 확인하는 위치 확인부; 및
    상기 확인된 위치를 참조하여 상기 반투과 거울과 상기 제 1 피사체를 잇는 축상에서 상기 제 1 피사체로 상기 반투과 거울을 투과하는 레이저를 조사하여 상기 제 1 피사체를 추적하는 목표물 추적부를 포함하는 동작 추적 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 위치 확인부는 영상 처리를 이용하여 상기 확인을 수행하는 동작 추적 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 목표물 추적부는 상기 레이저를 발생시키는 레이저 발생부;
    상기 레이저의 스캔을 이용하여 상기 영상 내의 특정 영역에 존재하는 상기 제 1 피사체의 위치를 확인하는 레이저 제어부;
    상기 제 1 피사체로 조사되도록 상기 레이저의 조사 경로를 변경시키는 경로 변경부;
    상기 제 1 피사체로 조사된 상기 레이저의 산란된 빛을 수신하는 수광부; 및
    상기 수신된 빛의 세기 및 상기 변경된 조사 경로를 참조하여 상기 제 1 피사체의 이동 궤적을 측정하는 궤적 측정부 중 적어도 하나를 포함하는 동작 추적 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 위치 확인부는 상기 입력된 영상 내에서 상기 레이저의 조사가 회피되도록 설정된 제 2 피사체의 위치를 확인하는 동작 추적 장치.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 위치 확인부는 상기 입력된 영상에 대한 영상 처리를 통하여 상기 제 2 피사체의 위치를 확인하는 동작 추적 장치.
  6. 제 4항에 있어서,
    적외선을 조사하는 적외선 발생부를 더 포함하는 동작 추적 장치.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 위치 확인부는 반사되어 수신된 상기 적외선의 위치를 참조하여 상기 조사된 적외선을 반사시키는 상기 제 2 피사체의 위치를 확인하는 동작 추적 장치.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 위치 확인부는 소정의 적외선 필터를 통하여 수신된 상기 적외선의 위치를 참조하여 상기 제 2 피사체의 위치를 확인하는 동작 추적 장치.
  9. 제 4항에 있어서,
    상기 레이저 제어부는 상기 수신된 빛을 참조하여 상기 제 2 피사체를 기준으로 소정 영역 내에 상기 레이저가 조사되지 않도록 상기 레이저의 조사 경로를 제어하는 동작 추적 장치.
  10. 제 4항에 있어서,
    상기 레이저 제어부는 상기 수신된 빛을 참조하여 상기 제 2 피사체를 기준으로 소정 영역 내에 상기 레이저가 조사된 경우 상기 레이저의 발생을 제한하는 동작 추적 장치.
  11. 제 3항에 있어서,
    상기 측정된 이동 궤적을 이용하여 상기 제 1 피사체의 동작을 인식하는 동작 인식부를 더 포함하는 동작 추적 장치.
  12. 제 1항에 있어서,
    상기 영상 입력부의 위치는 상기 반투과 거울의 배치 각도에 따라 달라지는 동작 추적 장치.
  13. 입사된 빛의 일정량은 반사시키고 나머지는 투과시키는 수정의 반투과 거울에 반사되어 입사된 영상을 입력받는 단계;
    상기 입력된 영상 내에 포함된 제 1 피사체의 위치를 확인하는 단계; 및
    상기 확인된 위치를 참조하여 상기 반투과 거울과 상기 제 1 피사체를 잇는 축상에서 상기 제 1 피사체로 상기 반투과 거울을 투과하는 레이저를 조사하여 상기 제 1 피사체를 추적하는 단계를 포함하는 동작 추적 방법.
  14. 제 13항에 있어서,
    상기 위치를 확인하는 단계는 영상 처리를 이용하여 상기 확인을 수행하는 동작 추적 방법.
  15. 제 13항에 있어서,
    상기 추적하는 단계는 상기 레이저를 발생시키는 단계;
    상기 레이저의 스캔을 이용하여 상기 영상 내의 특정 영역에 존재하는 상기 제 1 피사체의 위치를 확인하는 단계;
    상기 제 1 피사체로 조사되도록 상기 레이저의 조사 경로를 변경시키는 단계;
    상기 제 1 피사체로 조사된 상기 레이저의 산란된 빛을 수신하는 단계; 및
    상기 수신된 빛의 세기 및 상기 변경된 조사 경로를 참조하여 상기 제 1 피사체의 이동 궤적을 측정하는 단계 중 적어도 하나를 포함하는 동작 추적 방법.
  16. 제 13항에 있어서,
    상기 입력된 영상 내에서 상기 레이저의 조사가 회피되도록 설정된 제 2 피사체의 위치를 확인하는 단계를 더 포함하는 동작 추적 방법.
  17. 제 16항에 있어서,
    상기 제 2 피사체의 위치를 확인하는 단계는 상기 입력된 영상에 대한 영상 처리를 통하여 수행되는 동작 추적 방법.
  18. 제 16항에 있어서,
    적외선을 조사하는 단계를 더 포함하는 동작 추적 방법.
  19. 제 18항에 있어서,
    상기 제 2 피사체의 위치를 확인하는 단계는 상기 제 2 피사체에 의하여 반사되어 수신된 상기 적외선의 위치를 참조하여 수행되는 동작 추적 방법.
  20. 제 19항에 있어서,
    상기 제 2 피사체의 위치를 확인하는 단계는 소정의 적외선 필터를 통하여 수신된 상기 적외선의 위치를 참조하여 상기 제 2 피사체의 위치를 확인하는 단계를 포함하는 동작 추적 방법.
  21. 제 16항에 있어서,
    상기 수신된 빛을 참조하여 상기 제 2 피사체를 기준으로 소정 영역 내에 상기 레이저가 조사되지 않도록 상기 레이저의 조사 경로를 제어하는 단계를 더 포함하는 동작 추적 방법.
  22. 제 16항에 있어서,
    상기 수신된 빛을 참조하여 상기 제 2 피사체를 기준으로 소정 영역 내에 상기 레이저가 조사된 경우 상기 레이저의 발생을 제한하는 단계를 더 포함하는 동작 추적 방법.
  23. 제 15항에 있어서,
    상기 측정된 이동 궤적을 이용하여 상기 제 1 피사체의 동작을 인식하는 단계를 더 포함하는 동작 추적 방법.
  24. 제 13항에 있어서,
    상기 영상을 입력받는 영상 입력부의 위치는 상기 반투과 거울의 배치 각도에 따라 달라지는 동작 추적 방법.
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