KR20080036457A - Detachable moving cart for the overhead welding robot - Google Patents

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KR20080036457A
KR20080036457A KR1020060103082A KR20060103082A KR20080036457A KR 20080036457 A KR20080036457 A KR 20080036457A KR 1020060103082 A KR1020060103082 A KR 1020060103082A KR 20060103082 A KR20060103082 A KR 20060103082A KR 20080036457 A KR20080036457 A KR 20080036457A
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trolley
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정창욱
전득재
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현대중공업 주식회사
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Abstract

A detachable transfer cart for an overhead welding robot is provided to facilitate welding work in a narrow space by separating the detachable transfer cart mounted with a welding robot from a transfer cart mounted with a welding robot controller. A detachable transfer cart for an overhead welding robot comprises a robot transfer cart(20), an auxiliary cart(10), a coupling section for connecting the robot transfer cart to the auxiliary cart, and a cable reel(40). A welding robot(21) is mounted on the robot transfer cart, and a robot controller(13) and a welder(14) are mounted on the auxiliary cart. One end of the cable reel is fixed to the auxiliary cart and the other end is fixed to the robot transfer cart such that a power cable(43) is extended when the robot transfer cart is separated from the auxiliary cart. The auxiliary cart is provided with a battery(11) and a driving motor(12) installed in a wheel.

Description

위보기 용접로봇의 분리식 대차{detachable moving cart for the overhead welding robot}Detachable moving cart for the overhead welding robot

도1 은 종래의 블록하부에 러그를 용접하기 위한 위보기 용접로봇 및 대차를 나타낸 예시도, 1 is an exemplary view showing a robot welding robot and a bogie for welding a lug under a conventional block;

도 2 는 본 발명의 분리식 대차를 나타낸 예시도, 2 is an exemplary view showing a separate truck of the present invention,

도3 은 본 발명의 분리식 대차의 결합부의 분리 상태를 나타낸 측면도, Figure 3 is a side view showing the separation state of the coupling portion of the removable truck of the present invention,

도 4 는 본 발명의 분리식 대차의 결합부의 결합 상태를 나타낸 측면도 및 평면도, Figure 4 is a side view and a plan view showing a coupling state of the coupling portion of the separate trolley of the present invention;

도 5 는 본 발명의 분리식 대차를 이용한 협소공간의 러그용접 상태를 나타낸 예시도. 5 is an exemplary view showing a lug welding state of a narrow space using a separate truck of the present invention.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명> <Description of the symbols for the main parts of the drawings>

(10) : 보조대차 (11) : 배터리 (10): auxiliary bogie (11): battery

(12) : 구동모터 (13) : 로봇제어기 (12): drive motor (13): robot controller

(14) : 용접기 (15)(16) : 조향핸들 (14): welding machine (15) (16): steering wheel

(20) : 로봇용대차 (21) : 용접로봇 (20): robot truck (21): welding robot

(30) : 결합부 (31) : 결합돌기 (30): coupling portion 31: coupling protrusion

(32) : 안착홈 (33)(33a) : 관통홀 (32): seating groove (33) (33a): through hole

(34) : 연결핀 (35) : 보호패드 (34): connecting pin (35): protective pad

(40) : 케이블릴 (41) : 전동케이블 릴 40: cable reel 41: electric cable reel

(42) : 수동케이블 릴 (43) : 전원케이블 (42): Manual Cable Reel (43): Power Cable

(100) : 블록 (101) : 블록지지대 100: block 101: block support

(102) : 러그 (103) : 대차 102: Lug 103: Balance

(104) : 용접로봇 (105) : 협소공간 (104): Welding Robot (105): Narrow Space

본 발명은 위보기 용접로봇 분리식 대차에 관한 것으로, 보다 상세하게는 로봇제어기와 용접기 등이 탑재된 보조대차와, 용접로봇이 탑재된 로봇용대차를 분리 결합할 수 있도록 구성하여, 용접하고자 하는 공간의 범위에 따라 로봇용대차만을 분리하여 협소공간에서도 용접이 가능하도록 구성된 위보기 용접로봇의 분리식 대차를 제공하는 것이다. The present invention relates to the above-described welding robot separation type bogie, and more specifically, to configure the robot so that the robot and the auxiliary bogie equipped with a welding machine, and the robot bogie mounted with a welding robot can be combined and separated, to weld According to the scope of the space, only the robot trolley is separated to provide a separate trolley of the above-mentioned welding robot configured to be welded in a narrow space.

일반적으로, 조선의 선박건조 과정에서 철 구조물 블록은 블록 지지대로 받쳐져 있으며, 블록의 하단에는 블록을 크레인으로 들기 위하여 러그를 용접하여 부착하는 작업이 빈번하게 이루어지게 되며, 최근에는 위보기 용접로봇을 이용하여 러그를 용접하고 있다. In general, in the shipbuilding process of shipbuilding, steel structure blocks are supported by block supports. At the bottom of the block, welding and attaching lugs are frequently performed at the bottom of the block to lift the blocks into the crane. The lug is welded using.

종래에는 도 1과 같이 작업자가 대차를 직접 밀고 가서 블록 하단의 러그 용접을 위한 자리에 위치시켜 놓고 용접로봇이 용접작업을 하는 방식이며, 대차에는 용접로봇과, 로봇제어기, 용접기 등이 탑재되어 있다. Conventionally, as shown in FIG. 1, the operator pushes the cart directly and places it in the seat for lug welding at the bottom of the block, and the welding robot performs the welding operation. The truck is equipped with a welding robot, a robot controller, and a welding machine. .

그러나 상기와 같이 협소공간에 러그를 용접해야하는 경우 대차와 블록 지지대와의 간섭으로 인하여 작업이 불가능한 경우가 빈번하게 발생되었으며, 이는 용접기, 로봇제어기, 용접로봇 등과 같은 용접장치 모두가 대차에 탑재되어 있어 대차의 크기가 커지기 때문에 발생하였으며, 이로 인해 용접작업을 원활하게 수행하지 못하는 문제점이 있다. However, when it is necessary to weld the lug in the narrow space as described above, the operation is often impossible due to the interference between the bogie and the block support, which is all the welding devices such as welders, robot controllers, welding robots are mounted on the bogie It occurred because the size of the bogie increases, which causes a problem in that the welding operation cannot be performed smoothly.

본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 제안한 것으로, 선박용으로 이용되는 블록의 하단에 러그를 용접할 경우 용접로봇이 탑재되는 대차와 용접로봇의 제어기와 용접기가 탑재되는 대차를 분리 및 결합가능하도록 구성하여 필요에 따라 용접로봇이 탑재된 대차만을 분리시켜 협소공간에서의 용접이 가능하도록 하는 위보기 용접로봇의 분리식 대차를 제공함에 있다. The present invention has been proposed to solve the above conventional problems, when welding the lug on the bottom of the block used for ship separation and coupling of the trolley on which the welding robot is mounted and the trolley on which the controller and welding machine of the welding robot is mounted The present invention provides a detachable trolley for the above-mentioned welding robot that can be welded in a narrow space by separating only the trolley on which the welding robot is mounted as necessary.

상기한 바와 같은 목적을 달성하고 기존 특허의 성능을 개선하기 위한 본 발명은 로봇제어기 및 용접기가 탑재되고 배터리에 의해 구동되는 모터에 의해 작동 되며 조향핸들이 구비되어 있는 보조대차; 상기 용접기와 연결되는 위보기 용접로봇이 탑재되어 있으며 보조 조향핸들이 구비된 로봇용대차 상기 보조대차와 로봇용대차에 설치되어 상호 체결됨으로 로봇용대차와 보조대차의 분리 및 결합이 가능하도록 하는 결합부; 상기 보조대차에 일측단이 고정되고 타측단은 로봇용대차에 고정되어 보조대차와 로봇용대차의 분리시 전원케이블의 확장이 가능하도록 하는 케이블릴; 로 구성되는 것을 특징으로 한다. The present invention for achieving the object as described above and to improve the performance of the existing patent is provided with a robot controller and a welder, the auxiliary bogie is operated by a motor driven by a battery and provided with a steering wheel; The robot welding cart equipped with the welding welding robot connected to the welding machine is installed in the auxiliary cart and the robot cart with the auxiliary steering wheel, so that the robot cart and the auxiliary cart can be separated and combined. part; One end is fixed to the auxiliary bogie and the other end is fixed to the robot bogie cable reel to enable the extension of the power cable when separating the bogie and the robot bogie; Characterized in that consists of.

또한 상기 케이블릴은 상기 보조대차에 설치되고 상기 배터리에 의해 정방향 및 역방향으로 작동되는 전동케이블 릴; 상기 로봇용대차에 설치되어 전동케이블 릴과 케이블에 의해 연결되고 수동으로 작동되는 수동케이블 릴;로 구성되는 것을 특징으로 한다. In addition, the cable reel is installed in the auxiliary bogie and the electric cable reel operated in the forward and reverse direction by the battery; It is installed on the robot trolley and is connected by an electric cable reel and a cable and a manual cable reel that is operated manually; characterized in that consisting of.

또한 상기 결합부는 로봇용대차의 일측단에 돌출되도록 형성되고 수직방향으로 관통홀이 형성되는 결합돌기; 상기 결합돌기가 끼워져 안착될 수 있도록 상기 보조대차의 일측단에 형성되고 수직방향으로 상기 관통홀과 연통되는 관통홀이 구비된 안착홈; 상기 결합돌기와 안착홈의 관통홀을 통해 끼워져 로봇용대차와 보조대차를 일체로 연결해주는 연결핀; 으로 구성된 것을 특징으로 한다. In addition, the coupling portion is formed so as to protrude on one side end of the robot trolley, the coupling protrusion is formed in the vertical direction; A seating groove having a through hole formed at one end of the sub bogie to communicate with the through hole in a vertical direction so that the coupling protrusion can be seated therein; A connecting pin inserted through the through hole of the coupling protrusion and the seating groove to integrally connect the robot trolley and the subsidiary bogie; Characterized in that consisting of.

또한 상기 보조대차와 로봇용대차가 결합되는 결합면에 충격과 마모를 방지할 수 있도록 보호패드를 구비한 것을 특징으로 한다. In addition, it characterized in that the protective pad is provided to prevent the impact and abrasion on the coupling surface is coupled to the auxiliary bogie and the robot bogie.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부도면과 연계하여 상세히 설명하면 다음과 같다. Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2 는 본 발명의 분리식 대차를 나타낸 예시도, 도 3 은 본 발명의 분리식 대차의 결합부의 분리 상태를 나타낸 측면도, 도 4 는 본 발명의 분리식 대차의 결합부의 결합 상태를 나타낸 측면도 및 평면도, 도 5 는 본 발명의 분리식 대차를 이용한 협소공간의 러그용접 상태를 나타낸 예시도로서, Figure 2 is an exemplary view showing a detachable bogie of the present invention, Figure 3 is a side view showing a detached state of the coupling portion of the detachable bogie of the present invention, Figure 4 is a side view showing a coupled state of the coupling portion of the detachable bogie of the present invention and 5 is an exemplary view showing a lug welding state of a narrow space using a split truck according to the present invention.

본 발명은 용접로봇(21)이 탑재되어 있는 로봇용대차(20)와, 상기 용접로봇(21)을 제어하는 로봇제어기(13) 및 용접기(14)가 탑재되어 있는 보조대차(10)와, 상기 로봇용대차(20)와 보조대차(10)에 구비되어 로봇용대차(20)와 보조대차(10)를 연결해주는 결합부(30)와, 상기 보조대차(10)에 일측단이 고정되고 타측단은 로봇용대차(20)에 고정되어 보조대차(10)와 로봇용대차(20)의 분리시 전원케이블(43)의 확장이 가능하도록 설치되는 케이블릴(40)로 구성된다. The present invention is a robot trolley 20 on which a welding robot 21 is mounted, an auxiliary trolley 10 on which a robot controller 13 and a welding machine 14 for controlling the welding robot 21 are mounted, The coupling portion 30 which is provided in the robot trolley 20 and the subsidiary bogie 10 to connect the robot trolley 20 and the subsidiary bogie 10, and one side end is fixed to the subsidiary bogie 10, The other end is composed of a cable reel 40 is fixed to the robot trolley 20 is installed to enable the extension of the power cable 43 when the auxiliary bogie 10 and the robot trolley 20 is separated.

상기 보조대차(10)는 배터리(11)와 이 배터리(11)에 의해 작동되고 바퀴에 설치되는 구동모터(12)를 구비하여, 구동모터(12)에 의한 동력으로 이동되도록 구성되며, 이와 같이 구동됨으로써 고중량의 용접장비를 작업자가 손쉽게 이동시킬 수 있도록 구성된다. The subsidiary bogie 10 includes a battery 11 and a driving motor 12 operated by the battery 11 and installed on the wheels, and configured to be moved by power by the driving motor 12. It is configured to be easy to move the heavy welding equipment by the operator.

또한 보조대차(10)에는 이동시에 방향전환이 용이하게 이루어질 수 있도록 보조 조향핸들(15)이 구비되는 한편, 상기 로봇용대차(20)에도 로봇용대차(20)를 별도로 이동시켜 방향전환이 용이하게 이루어질 수 있도록 조향핸들(16)이 구비된다. In addition, the auxiliary bogie 10 is provided with an auxiliary steering wheel 15 so that the change of direction can be easily made during movement, and the robot bogie 20 can also be easily moved by separately moving the robot bogie 20 in the robot bogie 20. The steering wheel 16 is provided to be made.

상기 결합부(30)는 로봇용대차(20)의 일측단에 돌출되도록 형성되고 수직방향으로 관통홀(33)이 형성되는 다수의 결합돌기(31)와, 상기 결합돌기(31)가 끼워 져 안착될 수 있도록 상기 보조대차(10)의 일측단에 형성되고 수직방향으로 상기 결합돌기(31)의 관통홀(33)과 연통되는 관통홀(33a)이 구비된 안착홈(32)과, 상기 결합돌기(31)와 안착홈(32)의 관통홀(33)(33a)을 통해 끼워져 로봇용대차(20)와 보조대차(10)를 일체로 연결해주는 연결핀(34)으로 구성된다. The coupling portion 30 is formed so as to protrude at one end of the robot trolley 20 and a plurality of coupling protrusions 31, through which the through hole 33 is formed in the vertical direction, the coupling protrusion 31 is fitted A seating groove 32 formed at one end of the auxiliary bogie 10 to be seated and having a through hole 33a communicating with the through hole 33 of the coupling protrusion 31 in a vertical direction; It is composed of a connecting pin 34 is inserted through the through holes 33 and 33a of the coupling protrusion 31 and the seating groove 32 to integrally connect the robot trolley 20 and the auxiliary trolley 10.

또한 상기 보조대차(10)와 로봇용대차(20)의 결합시 결합면에 고무재질의 보호패드(35)를 더 구비하여 상호 결합되거나 이동중에 발생되는 충격을 흡수하고 마모를 방지할 수 있도록 한다. In addition, when the auxiliary cart 10 and the robot trolley 20 are coupled to each other, a rubber pad is further provided on the coupling surface to absorb shocks generated during mutual coupling or movement and prevent wear. .

한편 상기 케이블릴(40)은 상기 보조대차(10)에 구비되는 전동케이블 릴(41)과, 상기 로봇용대차(20)에 구비되는 수동케이블 릴(42)로 구성되며, 상기 전동케이블 릴(41)과 수동케이블 릴(42)에는 서로를 연결하는 전원케이블(43)이 감겨져 있다. On the other hand, the cable reel 40 is composed of an electric cable reel 41 provided in the auxiliary cart 10, and a manual cable reel 42 provided in the robot cart 20, the electric cable reel ( 41) and the passive cable reel 42 is wound with a power cable 43 connecting each other.

상기 전동케이블 릴(42)은 보조대차(10)에 탑재되어 있는 배터리(11)에 의해 작동되는 것으로, 정방향 및 역방향의 회전이 가능하도록 구성되어 전원케이블(43)의 감기 및 풀기 작업이 가능하고, 특히 다소 긴 거리의 전원케이블(42)의 감기 및 풀기 작업에 사용되는 한편, 상기 수동케이블 릴(41)은 과다 당김에 의한 케이블의 파손을 방지하기 위해 여유분의 케이블을 감고 필요 따라 수동으로 케이블을 감거나 풀기위해 설치되는 것이다. The electric cable reel 42 is operated by the battery 11 mounted on the subsidiary bogie 10, and configured to rotate in the forward and reverse directions, so that the winding and unwinding of the power cable 43 is possible. In particular, it is used for winding and unwinding the power cable 42 of a somewhat longer distance, while the manual cable reel 41 is wound with an extra cable to prevent the cable from being damaged by the excessive pulling and manually the cable as necessary. It is installed to wind or unwind.

상기와 같이 구성되는 본 발명을 이용하여 블록의 하면에 러그를 용접하는 과정을 설명하면 다음과 같다. Referring to the process of welding the lug on the lower surface of the block using the present invention configured as described above are as follows.

먼저 본 발명의 보조대차(10)와 로봇용대차(20)는 결합부(30)의 연결핀(34)에 의해 서로 결합해 놓은 상태에서, 보조대차(10)의 구동모터(12)를 작동하여 용접하고자 하는 위치로 이동시키며 이때 작업자는 보조대차(10)에 구비된 조향핸들(15)을 잡고 적절하게 방향으로 조절하면서 이동시킨다. First, the auxiliary bogie 10 and the robot bogie 20 of the present invention are coupled to each other by the connecting pins 34 of the coupling part 30 to operate the driving motor 12 of the auxiliary bogie 10. Move to the position to be welded by the operator at this time, while holding the steering wheel (15) provided in the auxiliary bogie 10 to adjust the direction appropriately.

그런 다음 보조대차(10)의 제어장치와 용접기(14)를 가동하여 로봇용대차(20)의 용접로봇(21)을 작동시켜 블록(100)의 하부에 러그(102)를 용접한다. Then, the control device and the welding machine 14 of the sub-bogie 10 are operated to operate the welding robot 21 of the robot trolley 20 to weld the lugs 102 to the lower portion of the block 100.

상기와 같이 상호 결합되어 있는 보조대차(10)와 로봇용대차(20)를 이동시켜 블록(100)의 하부에 다수의 러그(102)를 용접하되, 블록지지대(101)의 간격이 좁아 보조대차(10)와 로봇용대차(20) 모두가 통과하지 못할 경우에는, 상기 결합부(30)의 연결핀(34)을 관통홀(33)(33a)에서 제거하여 보조대차(10)와 로봇용대차(20)를 분리한다. As shown above, a plurality of lugs 102 are welded to the lower portion of the block 100 by moving the sub-bogie 10 and the robot trolley 20 which are coupled to each other, but the interval between the block supports 101 is narrow. If both the 10 and the robot trolley 20 cannot pass, the connecting pin 34 of the coupling portion 30 is removed from the through holes 33 and 33a for the sub-bogie 10 and the robot. Remove the bogie 20.

그런 다음 분리된 로봇용대차(20)에 구비된 조향핸들(16)을 잡고 로봇용대차(30)만을 이동시켜 용접하고자 하는 위치로 이동시킨다. 이때 보조대차(10)의 전동케이블 릴(41)을 작동시켜 로봇용대차(20)의 이동거리 만큼 전원케이블(43)이 연장되도록 한다. Then, holding the steering wheel 16 provided in the separated robot trolley 20 to move only the robot trolley 30 to the position to be welded. At this time, by operating the electric cable reel 41 of the auxiliary cart 10 so that the power cable 43 is extended by the moving distance of the robot cart 20.

이와 같이 로봇용대차(20)를 협소공간(105)으로 이동시켜 블록(10)의 하부에 러그(102)를 용접하고, 용접이 완료되면 다시 로봇용대차(20)를 이동시켜 보조대차(10)에 결합부(30)를 이용하여 결합하고, 전동케이블 릴(41)을 작동하여 연장된 케이블을 다시 감아준다. As such, the robot trolley 20 is moved to the narrow space 105 to weld the lugs 102 to the lower portion of the block 10, and when the welding is completed, the robot trolley 20 is moved again to support the bogie 10. ) Is coupled to using the coupling part 30, the electric cable reel 41 is operated to rewind the extended cable.

본 발명은 상기와 같이 통상적으로 보조대차(10)와 로봇용대차(20)를 결합 부(30)를 통해 연결하여 일체로 구성된 상태로 이동시키면서 필요한 위치에 러그(102)를 용접하도록 구성되는 한편, 보조대차(10)와 로봇용대차(20) 모두가 진입하지 못하는 협소공간(105)에 러그(102)를 용접해야할 경우에는 보조대차(10)와 로봇용대차(20)를 분리하여 로봇용대차(20)만을 이동시켜 필요한 위치에 러그(102)를 용접할 수 있도록 구성되는 것이다. The present invention is configured to weld the lug 102 to the required position while moving to the state configured integrally by connecting the auxiliary cart 10 and the robot cart 20 through the coupling part 30 as described above. When the lug 102 is to be welded to the narrow space 105 where both the sub-bogie 10 and the robot bogie 20 cannot enter, the sub bogie 10 and the robot bogie 20 are separated for the robot. Only the trolley 20 is moved so that the lug 102 can be welded to a required position.

본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다. The present invention is not limited to the above-described specific preferred embodiments, and various modifications can be made by any person having ordinary skill in the art without departing from the gist of the present invention claimed in the claims. Of course, such changes will fall within the scope of the claims.

상기와 같은 구성 및 작용에 의해 기대할 수 있는 본 발명의 효과는, 보조대차와 로봇용대차를 분리 결합할 수 있도록 구성함으로써, 선박용 블록을 지지하는 블록지지대에 간섭받지 않고 협소공간으로 로봇용대차만을 진입시켜 용접작업을 수행할 수 있으며, 보조대차와 로봇용대차의 결합면에 구비되는 보호패드에 의해 상호간의 충격 및 마모를 방지하며, 전동케이블 릴과 수동케이블 릴을 별도로 구비하여 보조대차와 로봇용대차의 분리시 전원케이블의 처리가 용이한 매우 유용한 발명이다. The effect of the present invention, which can be expected by the above-described configuration and action, is configured to separate the secondary bogie and the robot bogie, so that only the robot bogie in a narrow space without being interfered with the block support supporting the ship block. Welding work can be performed by entering and preventing mutual impact and abrasion by the protection pads provided on the mating surface of the sub-bogie and the robot trolley, and the sub-bogie and the robot are provided separately with an electric cable reel and a manual cable reel. It is a very useful invention that the power cable can be easily processed when the truck is separated.

Claims (4)

로봇제어기 및 용접기가 탑재되고 배터리에 의해 구동되는 모터에 의해 작동되며 조향핸들이 구비되어 있는 보조대차; A subsidiary bogie equipped with a robot controller and a welder and operated by a motor driven by a battery and equipped with a steering wheel; 상기 용접기와 연결되는 위보기 용접로봇이 탑재되어 있으며 보조 조향핸들이 구비된 로봇용대차; A robot trolley equipped with an upper welding robot connected to the welder and having an auxiliary steering wheel; 상기 보조대차와 로봇용대차에 설치되어 상호 체결됨으로 로봇용대차와 보조대차의 분리 및 결합이 가능하도록 하는 결합부; A coupling part installed on the auxiliary bogie and the robot bogie to be coupled to each other to enable separation and coupling of the robot bogie and the bogie bogie; 상기 보조대차에 일측단이 고정되고 타측단은 로봇용대차에 고정되어 보조대차와 로봇용대차의 분리시 전원케이블의 확장이 가능하도록 하는 케이블릴; 로 구성되는 것을 특징으로 하는 위보기 용접로봇의 분리식 대차. One end is fixed to the auxiliary bogie and the other end is fixed to the robot bogie cable reel to enable the extension of the power cable when separating the bogie and the robot bogie; Separated bogie of the upper welding robot, characterized in that consisting of. 제 1 항에 있어서, The method of claim 1, 상기 케이블릴은 상기 보조대차에 설치되고 상기 배터리에 의해 정방향 및 역방향으로 작동되는 전동케이블 릴; The cable reel is installed in the auxiliary bogie and the electric cable reel operated in the forward and reverse directions by the battery; 상기 로봇용대차에 설치되어 전동케이블 릴과 케이블에 의해 연결되고 수동으로 작동되는 수동케이블 릴; 로 구성되는 것을 특징으로 하는 위보기 용접로봇의 분리식 대차. A manual cable reel installed on the robot trolley and connected by an electric cable reel and a cable and manually operated; Separated bogie of the upper welding robot, characterized in that consisting of. 제 1 항에 있어서, The method of claim 1, 상기 결합부는 로봇용대차의 일측단에 돌출되도록 형성되고 수직방향으로 관통홀이 형성되는 결합돌기; The coupling portion is formed so as to protrude on one side end of the robot trolley and the coupling protrusion is formed in the through hole in the vertical direction; 상기 결합돌기가 끼워져 안착될 수 있도록 상기 보조대차의 일측단에 형성되고 수직방향으로 상기 관통홀과 연통되는 관통홀이 구비된 안착홈; A seating groove having a through hole formed at one end of the sub bogie to communicate with the through hole in a vertical direction so that the coupling protrusion can be seated therein; 상기 결합돌기와 안착홈의 관통홀을 통해 끼워져 로봇용대차와 보조대차를 일체로 연결해주는 연결핀; 으로 구성된 것을 특징으로 하는 위보기 용접로봇의 분리식 대차. A connecting pin inserted through the through hole of the coupling protrusion and the seating groove to integrally connect the robot trolley and the subsidiary bogie; Separated bogie of the above welding robot, characterized in that consisting of. 제 3 항에 있어서, The method of claim 3, wherein 상기 보조대차와 로봇용대차가 결합되는 결합면에 충격과 마모를 방지할 수 있도록 보호패드를 구비한 것을 특징으로 하는 위보기 용접로봇의 분리식 대차. Separated bogie of the robot welding robot, characterized in that provided with a protective pad to prevent the impact and wear on the coupling surface is coupled to the secondary bogie and the robot bogie.
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