KR200468045Y1 - The guide bar device which prevents the fact that the articulated robot is caught to the cable - Google Patents

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KR200468045Y1 KR2020090001093U KR20090001093U KR200468045Y1 KR 200468045 Y1 KR200468045 Y1 KR 200468045Y1 KR 2020090001093 U KR2020090001093 U KR 2020090001093U KR 20090001093 U KR20090001093 U KR 20090001093U KR 200468045 Y1 KR200468045 Y1 KR 200468045Y1
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Abstract

본 고안은 다관절 용접로봇의 케이블 걸림 방지장치에 관한 것이며, 보다 상세하게는 다관절 용접로봇이 구비된 가반형 자동용접장치의 인양 시에는 상부 호이스트 부근에서부터 내려져 로봇본체로 연결되는 각종케이블, 가스 및 압축공기 공급용 호스들이 다관절 용접로봇의 돌출된 관절 아래로 쳐져 있다가, 용접작업을 위해 자동용접장치를 작업물 위치로 하강시킬 경우 다관절 용접로봇의 돌출된 링크(관절)에 각종 케이블, 호스들이 걸려서, 호이스트 체인만 하강하고 다관절 용접로봇은 케이블에 걸려 있다가 갑자기 추락하게 되어 케이블을 손상시키거나 호이스트 체인에 충격을 가해 이탈 위험을 유발하게 된다. 또한 작업물 위에서 로봇이 전방으로 관절을 뻗어 자동용접 작업 중 관절을 몸체 내측으로 움츠린 상태에서 후진할 경우 토치케이블이 로봇의 돌출된 링크(관절)에 걸려 끌리게 됨으로서 용접작업 불량을 유발하거나 토치 케이블을 손상시키는 등의 문제를 해결하기 위한 케이블 걸림 방지장치를 제공함에 있다.The present invention relates to a cable jam preventing device of a multi-joint welding robot, and more particularly, when lifting the portable automatic welding device equipped with a multi-joint welding robot, various cables and gas are connected from the upper hoist to the robot body. And compressed air supply hoses are projected under the protruding joint of the articulated welding robot, and when the automatic welding device is lowered to the workpiece position for welding, various cables are connected to the protruding link (joint) of the articulated welding robot. In this case, the hoses are caught, the hoist chain is lowered, and the articulated welding robot is caught in the cable and then suddenly falls, damaging the cable or impacting the hoist chain. In addition, when the robot extends the joint forward on the workpiece and retracts the joint inside the body during the automatic welding operation, the torch cable is caught by the protruding link (joint) of the robot, causing welding failure or torch cable. The present invention provides a cable jam prevention device for solving a problem such as damage.

이러한 목적을 달성하기 위한 본 고안은 선회축 베이스의 상면에 결합되는 제1링크와, 이 제1링크에 힌지결합되는 제2링크를 포함하는 다관절 용접로봇에 있어서; 상기 힌지결합부를 중심으로 회전됨으로서, 상기 제1링크의 배면으로 돌출되는 제2링크의 연장돌출부가 지나는 가상의 반경과 대응하게, 제1링크의 배면에 가이드바를 형성한 다관절 용접로봇의 케이블 걸림 방지장치에 관한 것을 그 기술적 요지로 한다.The present invention for achieving the above object is a multi-joint welding robot including a first link coupled to the upper surface of the pivot base, and a second link hinged to the first link; Rotating around the hinge coupling portion, the cable engaging of the multi-joint welding robot having a guide bar formed on the back of the first link to correspond to the imaginary radius of the extension projection of the second link protruding to the back of the first link. The technical gist of the prevention device is considered.

다관절 용접로봇, 용접장치, 케이블, 간섭, 불량 Multi-joint welding robot, welding device, cable, interference, bad

Description

다관절 용접로봇의 케이블 걸림 방지장치{The guide bar device which prevents the fact that the articulated robot is caught to the cable}The guide bar device which prevents the fact that the articulated robot is caught to the cable}

본 고안은 선박 건조를 위한 블록을 형성하기 위한 판넬 용접작업을 수행하기 위한 다관절 용접로봇을 구비하는 가반형 자동용접장치에 관한 것으로, 상기 용접장치의 작업 중 혹은 다른 작업공간으로 용접장치를 인양 이동하는 중 다관절 용접로봇에 연결된 각종 케이블 및 호스류들로부터 다관절 용접로봇의 구동 및 용접장치의 간섭을 배제할 수 있는 케이블 걸림 방지장치에 관한 것이다.The present invention relates to a portable automatic welding device having a multi-joint welding robot for performing a panel welding operation for forming a block for ship building, lifting the welding device to the working space or other work space of the welding device. The present invention relates to a cable gripping prevention device capable of excluding interference of driving and welding apparatuses of a multi-joint welding robot from various cables and hoses connected to the multi-joint welding robot during movement.

일반적으로 선박건조는 많은 보강부재를 구비하는 판넬과, 이러한 많은 수의 판넬을 반복하여 조립하여 다층구조의 블록을 이용하여 선체를 구성하게 된다.In general, the ship is constructed by assembling a panel having many reinforcing members and a large number of such panels repeatedly to construct a hull using a multi-layered block.

도 1은 대표적인 선체 블록의 한 형태를 보이는 것으로, 도 1을 참조하면, 베이스판(1)과, 이 베이스판(1)의 상면에 상호 수직한 상태로 용접되어 일체를 이루는 보강부재로서 트랜스(trans : 횡강재)부재(3)와, 론지(longitudinal : 종강재)부재(2)가 배치된다.FIG. 1 shows a form of a representative hull block. Referring to FIG. 1, a base plate 1 and a reinforcing member as a reinforcing member integrally welded to the upper surface of the base plate 1 to form a transformer ( trans: transverse steel) member 3 and a longitudinal member 2 are arranged.

상기와 같은 구조의 선체 건조용 블록을 형성하기 위해 베이스판(1)에 트랜스부재(3)와 론지부재(2)를 임시로 취부한 상태에서 트랜스부재(3)와 론지부재(2)로 인해 구획된 공간 내에 가반형 자동용접장치(10)를 올려놓은 상태로 베이스판(1)에 임시로 취부되어 있는 트랜스부재(3)와 론지부재(2)를 실제 용접하여 일체화시키는 작업을 수행하고 있다.Due to the trans member 3 and the long member 2 in a state in which the trans member 3 and the long member 2 are temporarily mounted on the base plate 1 to form a block for drying the hull as described above. In the state where the portable type automatic welding device 10 is placed in the partitioned space, the trans member 3 and the long member 2 which are temporarily mounted on the base plate 1 are actually welded and integrated. .

한편, 도 2는 상기 가반형 자동용접장치의 일예를 도시한 것으로, 가반형 자동용접장치(10)는, 베이스판(1)의 상면을 주행할 수 있게 하부에 구동휠이 구비되는 하부대차(11)와, 이 하부대차(11)의 상면에 탑재되는 용접토치(T)를 구비하는 다관절 용접로봇(12)과, 용접토치(T)를 향해 용접와이어를 송급하기 위한 와이어 피더(13), 등 자동용접을 필요로 하는 일련의 장비를 구비하게 된다. 이러한 가반형 자동용접장치(10)는 베이스판(1)의 상면에 놓여진 채, 베이스판(1)상면을 주행하는 하부대차(11)와 더불어 다관절 용접로봇(12)의 6축 이상의 구동을 통해 용접부를 추적하며 자율주행과 동시 일련의 용접작업을 수행하게 된다.On the other hand, Figure 2 shows an example of the portable automatic welding device, the portable automatic welding device 10, the lower bogie (drive wheel is provided in the lower portion to drive the upper surface of the base plate 1 ( 11), a multi-joint welding robot 12 having a welding torch T mounted on the upper surface of the lower bogie 11, and a wire feeder 13 for feeding the welding wire toward the welding torch T. It will be equipped with a series of equipment requiring automatic welding. The portable automatic welding device 10 is placed on the upper surface of the base plate 1, and the six-axis drive of the multi-joint welding robot 12 together with the lower bogie 11 traveling on the upper surface of the base plate 1. Through this, the welding part is tracked and a series of welding work is performed simultaneously with autonomous driving.

한편 도시된 바와 같이, (A)작업영역에 위치하는 가반형 자동용접장치(10)는 (A) 작업영역에 대한 일련의 용접작업이 종료된 다음에는 론지부재(2)에 의해 격리된 (B),(C),(D),(E) 작업영역으로 이동하여야 하는데, 이를 위해 도시되진 않았지만, 일반적으로 작업장의 천장부에는 호이스트, 크레인 등의 인양장비가 구비된다. 즉, 가반형 자동용접장치(10)의 상단에 구비된 결속부에 체인, 로프 등의 인양수단을 결속시켜, 해당 작업영역에서의 작업이 완료된 가반형 자동용접장치(10)를 다른 작업영역으로 인양시켜 이동시키게 된다.On the other hand, as shown, (A) the portable automatic welding device 10 located in the work area (A) after a series of welding work for the work area is finished is isolated by the rongji member (B) (B) ), (C), (D), (E) to move to the work area, although not shown for this purpose, generally the ceiling of the workplace is equipped with lifting equipment such as hoists, cranes. That is, by binding a lifting means such as a chain or a rope to a binding portion provided at the upper end of the portable automatic welding device 10, the portable automatic welding device 10 having completed work in the corresponding working area is moved to another working area. It will be lifted and moved.

이때, 상기와 같이, 다축구동(12)을 포함하는 가반형 자동용접장치(10)주변에는 각종 동력선, 통신선, 신호선, 가스호스 및 압축공기 공급용 호스 등 다양한 케이블(C)이 배치된다.At this time, as described above, various cables (C) such as various power lines, communication lines, signal lines, gas hoses and compressed air supply hoses are arranged around the portable automatic welding device 10 including the multi-axis drive 12.

즉, 상기와 같은 가반형 자동용접장치(10) 주변의 각종 케이블(C)은 다축구동을 구현하는 다관절 용접로봇(12)의 간섭부재로 작용하게 되는데, 도 3에 도시된 바와 같이, 일반적으로 다관절 용접로봇(12)은 하부대차에 결합되는 선회축 베이스(121)와, 상기 선회축 베이스(121)에 힌지(H) 다수개의 링크(122)(123)(124)로 이루어진다. 도면에서는 제1, 제2, 제3링크(122)(123)(124)로 도시하였다.That is, the various cables (C) around the portable automatic welding device 10 as described above act as an interference member of the multi-joint welding robot 12 for implementing multi-axis driving, as shown in FIG. The multi-joint welding robot 12 includes a pivot shaft 121 coupled to the lower bogie, and a plurality of links 122, 123, 124 hinged to the pivot shaft 121. In the drawing, the first, second, and third links 122, 123, and 124 are illustrated.

또한, 일반적으로 힌지(H)결합되는 링크들 중, 기준이 되는 링크(122)에 결합되는 다른 링크들은 힌지(H)를 중심으로 후방으로 연장돌출부(123a)를 구비하게 된다.In addition, among the links that are generally hinged (H), the other links coupled to the reference link 122 is provided with an extension protrusion 123a to the rear centering around the hinge (H).

이때 도시된 바와 같이, 제1링크(122)와 힌지(H)결합되는 제2링크(123)의 연장돌출부(123a)를 주목하기로 한다. 이는 전술한 바와 같이, 선박 블록용 판넬을 용접하는 가반형 자동용접장치(10)에서와 같이, 다관절 용접로봇(12)의 위치로부터 비교적 아래쪽 보기자세로 작업을 수행하는 해당 다관절 용접로봇(12)의 경우, 그 주위에 배치되는 각종 케이블(C)의 간섭은 상기 제1링크(122)와 힌지(H)결합되는 제2링크(123)의 연장돌출부(123a)에 집중하여 걸림 현상이 발생된다.At this time, as shown in the drawing, the extension protrusion 123a of the second link 123 coupled to the hinge H will be noted. As described above, as in the portable automatic welding device 10 for welding the panel for ship block, the corresponding articulated welding robot that performs work in a relatively downward viewing position from the position of the articulated welding robot 12 ( In the case of 12), the interference of various cables C arranged around the jamming is concentrated on the extension protrusion 123a of the second link 123 which is hinged to the first link 122. Is generated.

이렇게 가반형 자동용접장치에 구비되는 다관절 용접로봇(12)의 연장돌출부(123a)에 케이블(C)기 걸리는 경우로는, 첫째 다관절 용접로봇(12)이 관절을 뻗어 자동용접을 수행할 시, 다관절 용접로봇(12)이 몸체 중심으로 관절을 접어들일 때(움츠릴 때) 용접토치와 연결된 케이블이 돌출된 관절에 감기게 되는 현상이 발생하게 되며, 이렇게 용접토치용 케이블이 다관절 용접로봇(12)의 관절에 감긴 상태에서는 용접품질을 떨어트리거나 용접토치 케이블을 손상시키는 문제가 발생하게 된다.When the cable (C) is caught by the extension protrusion 123a of the multi-joint welding robot 12 provided in the portable automatic welding device as described above, the first multi-joint welding robot 12 extends a joint to perform automatic welding. When the joint articulated robot 12 folds the joint to the center of the body (when shrinking), a phenomenon occurs that the cable connected to the welding torch is wound around the protruding joint. In the state wound around the joint of the welding robot 12, there is a problem of deteriorating the welding quality or damaging the welding torch cable.

또한 다른 하나는, 다관절 용접로봇(12)이 구비된 가반형 자동용접장치(10)를 인양 이동할 경우, 인양수단(호이스트)인 케이블(C)이 다관절 용접로봇(12)의 관절에 걸려진 상태에서 하강하다가 걸려진 케이블(C)이 순간적으로 다시 풀어질 경우에는 가반형 자동용접장치가 급작스럽게 하강하게 되어 장비의 파손은 물론, 아래쪽에서 주위를 기울이지 못하고 작업 중인 작업자의 인명사고를 유발할 수도 있는 문제점이 있었다.In addition, the other, when lifting the portable automatic welding device 10 equipped with a multi-joint welding robot 12, the cable (C) which is a lifting means (hoist) is caught in the joint of the articulated welding robot 12 If the cable (C) caught in the lowered state is released again, the portable type automatic welding device suddenly descends, which may cause damage to the equipment and cause personal injury to the worker who is unable to tilt it from below. There might have been a problem.

따라서 본 고안은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 그 목적은 가반형 자동용접장치에 구비된 다관절 용접로봇의 구동 및 가반형 자동용접장치의 인양을 위한 승 하강 시, 주위에 배치된 각종 케이블이 다관절 용접로봇의 특정위치에 걸려 다관절 용접로봇의 구동불량을 야기하거나 혹은 가반형 자동용접장치의 승 하강 시, 장비의 전도, 파손 등의 문제점을 예방할 수 있는 케이블 걸림 방지장치를 제공함에 있다.Therefore, the present invention is to solve the conventional problems as described above, the purpose is to drive around the lifting and lowering of the lifting and lifting of the portable joint welding apparatus provided in the portable automatic welding apparatus and the arrangement is arranged around Cable catching device that prevents problems such as falling and falling of equipment when the various cables are caught at a specific position of the multi-joint welding robot, causing the drive failure of the multi-joint welding robot, or when the portable type automatic welding device is lowered. In providing.

상기한 바와 같은 과제를 달성하고 종래의 결점을 제거하기 위한 본 고안은 선박 블록을 구성하는 베이스판의 상면에 올려지며, 인양장치를 이용하여 상기 베이스판의 상면에 수직하게 취부된 다수개의 보강부재를 넘나들면서 상기 베이스판과 보강부재를 용접하며, 적어도 선회축 베이스의 상면에 결합되는 제1링크와 상기 제1링크에 힌지(H)결합되는 제2링크를 포함하는 가반형(Transportable) 자동용접장치의 다관절 용접로봇에 있어서,The present invention for achieving the problem as described above and to remove the conventional drawbacks are mounted on the upper surface of the base plate constituting the ship block, a plurality of reinforcing members mounted perpendicular to the upper surface of the base plate using a lifting device Transportable automatic welding comprising a first link coupled to the base plate and the reinforcing member while passing through, and including at least a first link coupled to an upper surface of the pivot base and a second link hinged to the first link. In the articulated robot of the apparatus,

상기 제1링크의 배면에는, 상기 힌지(H)결합부를 중심으로 회전됨으로서, 상기 제1링크의 배면으로 돌출되는 제2링크(123)의 연장돌출부(123a)가 지나는 가상의 반경과 대응하는 형상의 가이드바(150)를 구성하여,
인양장치를 이용한 가반형 자동용접장치의 하강 이동 시, 가반형 자동용접장치에 연결되는 케이블이 상기 제2링크(123)의 연장돌출부(123a)에 걸리는 것이 차단되도록 한 것을 특징으로 한다.The rear surface of the first link, rotates around the hinge (H) coupling portion, the shape corresponding to the imaginary radius passing through the extension protrusion 123a of the second link 123 protruding to the rear surface of the first link Configure the guide bar 150,
During the downward movement of the portable automatic welding device using the lifting device, the cable connected to the portable automatic welding device is blocked from being caught by the extension protrusion 123a of the second link 123.

상기와 같은 수단으로부터 본 고안은 다수개의 링크구조로 이루어지는 다관절 용접로봇의 구동에 있어, 주위에 배치되는 각종 케이블에 다관절 용접로봇의 링 크가 걸려, 로봇의 구동불량이나 장비의 파손을 예방할 수 있는 것이다.The present invention from the above means, in the drive of a multi-joint welding robot consisting of a plurality of link structure, the linkage of the multi-joint welding robot is caught on various cables arranged around, it is possible to prevent the malfunction of the robot or damage to the equipment It can be.

예컨대, 선박 블록용 판넬 용접용 다관절 용접로봇을 구비하는 가반형 자동용접장치와 같이, 다관절 용접로봇의 위치로부터 비교적 아래보기자세로 용접작업을 수행 중인 주위 케이블에 다관절 용접로봇의 연장돌출부가 걸려 다관절 용접로봇의 작업불량을 가져오거나 걸림된 케이블이 손상되는 등의 장비 파손을 예방할 수 있는 것이다.For example, such as a portable automatic welding device having a multi-joint welding robot for panel welding for ship blocks, an extended protrusion of the multi-joint welding robot to a peripheral cable which is performing a welding operation in a relatively downward position from the position of the multi-joint welding robot. It can prevent the damage of equipment such as malfunction of multi-joint welding robot or damage of jammed cable.

또한, 다관절 용접로봇이 구비된 가반형 자동용접장치의 인양 이동 중 인양수단인 호이스트 케이블이 다관절 용접로봇에 걸려진 상태에서 하강하다가 걸려진 케이블이 순간적으로 다시 풀어지는 것을 사전에 예방하여, 가반형 자동용접장치가 급작스럽게 하강하게 되어 장비의 파손은 물론, 아래쪽에서 주위를 기울이지 못하고 작업 중인 작업자에게 인명사고를 유발하지 않도록 사전에 예방할 수 있는 것이다.In addition, the hoist cable, which is a lifting means, is lowered while being caught by the articulated welding robot during the lifting movement of the portable automatic welding device equipped with the articulated welding robot, and prevents the cable from being momentarily re-released. The portable automatic welding device is suddenly lowered, so that the equipment can be prevented from being damaged, as well as preventing people from being injured at the bottom of the equipment.

이하, 본 고안의 실시예를 첨부도면과 연계하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 4 및 도 5는 본 고안에 따른 걸림 방지장치를 구비하는 다관절 용접로봇의 측면도를, 도 6은 본 고안에 따른 걸림 방지장치를 구비하는 다관절 용접로봇의 배면도를 도시한 것으로, 도 4 내지 도 6을 참조하면, 본 고안에 따른 다관절 용접로봇의 케이블 걸림 방지장치는, 전술한 바와 같이, 선박 블록을 구성하는 베이스판의 상면에 올려지며, 인양장치를 이용하여 상기 베이스판의 상면에 수직하게 취부된 다수개의 보강부재를 넘나들면서 상기 베이스판과 보강부재를 용접하며, 적어도 선회축 베이스의 상면에 결합되는 제1링크와 상기 제1링크에 힌지(H)결합되는 제2링크를 포함하는 가반형(Transportable) 자동용접장치의 다관절 용접로봇에 있어서, 상기 제1링크의 배면에는, 상기 힌지(H)결합부를 중심으로 회전됨으로서, 상기 제1링크의 배면으로 돌출되는 제2링크(123)의 연장돌출부(123a)가 지나는 가상의 반경과 대응하는 형상의 가이드바(150)를 구성하여, 인양장치를 이용한 가반형 자동용접장치의 하강 이동 시, 가반형 자동용접장치에 연결되는 케이블이 상기 제2링크(123)의 연장돌출부(123a)에 걸리는 것이 차단되도록 하고 있다.4 and 5 are side views of a multi-joint welding robot having a locking device according to the present invention, Figure 6 is a rear view of a multi-joint welding robot having a locking device according to the present invention, 4 to 6, the cable engaging prevention device of the articulated welding robot according to the present invention, as described above, is mounted on the upper surface of the base plate constituting the ship block, by using the lifting device of the base plate The base plate and the reinforcing member are welded while crossing a plurality of reinforcing members mounted perpendicularly to an upper surface, and at least a first link coupled to the upper surface of the pivot base and a second link hinged to the first link. In the multi-joint welding robot of the portable automatic welding device comprising a, the back of the first link, by rotating around the hinge (H) coupling portion, protrudes to the back of the first link To configure the guide bar 150 of the shape corresponding to the virtual radius passing through the extension protrusion (123a) of the second link 123, the portable automatic welding of the portable type welding device when the downward movement of the portable automatic welding device using the lifting device The cable connected to the device is blocked from being caught by the extension protrusion 123a of the second link 123.

본 고안의 걸림 방지장치는 도시된 실시예에서와 같이, 가이드바(150)를 구성하고 있으나, 이러한 걸림 방지장치는 제1링크(122)의 배면으로 근접 위치하는 케이블(C)이 순간적으로 상승할 경우, 케이블(C)이 제2링크(123)의 연장돌출부(123a)에 걸리지 않고 가이드바(150)의 외주면에 지지되어 자연스레 빠져나갈 수 있도록 하는 것으로, 굳이 도시된 실시예와 같이 바형에 국한하지 않으며, 판형으로도 설치 구성될 수 있다. 이렇게 판형의 가이드(미 도시)가 설치 구성되는 경우에는 그 외부 끝단 단면이 라운드(곡면)를 유지하도록 하여, 밀착되어 슬립(slip)되는 케이블(C)의 손상을 최소화하도록 한다.The jam prevention device of the present invention, as in the illustrated embodiment, constitutes the guide bar 150, but such a jam prevention device is instantaneously raised the cable (C) located close to the back of the first link (122) In this case, the cable C is supported on the outer circumferential surface of the guide bar 150 without being caught by the extension protrusion 123a of the second link 123 so that the cable C can naturally escape, and the bar shape as in the illustrated embodiment The present invention is not limited thereto, and may be installed in a plate shape. When the plate-shaped guide (not shown) is installed in this way, the outer end cross-section maintains a round (curved surface) so as to minimize damage of the cable C that is in close contact and slips.

아울러, 상기 제2링크(123)의 연장돌출부(123a)는 힌지(H)를 중심으로 제2링 크(123)가 회전하는 것에 대응하여 제1링크(122)의 배면으로 돌출되는 연장돌출부(123a)의 돌출정도가 달리 되는 바, 본 고안에 가이드바(150)는 제1링크(122)로부터 힌지(H)결합부를 중심으로 회전됨으로서, 제1링크(122)의 배면으로 돌출되는 제2링크(123)의 연장돌출부(123a)가 지나는 가상의 반경선과 대응한 형상을 유지하게 된다.In addition, the extension protrusion 123a of the second link 123 is an extension protrusion part protruding to the rear surface of the first link 122 in response to the rotation of the second link 123 about the hinge H. 123a) the degree of protrusion of the guide bar 150 in the present invention is rotated around the hinge (H) coupling portion from the first link 122, the second projecting to the back of the first link 122 The extension protrusion 123a of the link 123 maintains a shape corresponding to the virtual radial line through which the extension protrusion 123a passes.

도시되진 않았으나, 본 고안에 따른 케이블 걸림 방지용 가이드바(150)는 제1링크(122)뿐만 아니라, 힌지결합부의 후방을 향해 연장돌출부를 가지는 제3링크(124)에 대한 케이블 걸림 방지를 위해 제2링크(123)의 배면에도 동일한 가이드바(150)를 설치 구성할 수 있으나, 본 고안의 실시예에서는 전술한 바와 같이, 선박 블록용 판넬을 용접하는 가반형 자동용접장치(10)에서와 같이, 다관절 용접로봇(12)의 위치로부터 비교적 아래쪽 보기자세로 작업을 수행하는 경우나, 인양 이동 시 수직방향으로 인장력을 가지는 인양수단(호이스트)인 케이블로부터 걸림을 방지할 수 있는 다관절 용접로봇(12)을 기준으로 설명하였다.Although not shown, the guide bar 150 for preventing the cable catching according to the present invention may be provided to prevent the cable catching for the third link 124 having the protrusion extending toward the rear of the hinge coupler as well as the first link 122. The same guide bar 150 may be installed on the rear surface of the two links 123, but in the embodiment of the present invention, as described above, as in the portable type automatic welding device 10 for welding a panel for a ship block. When the work is performed in a relatively downward viewing position from the position of the articulated welding robot 12, or the articulated welding robot that can prevent the hook from the cable which is a lifting means (hoist) having a tensile force in the vertical direction during the lifting movement It demonstrated based on (12).

즉, 본 고안은 다관절 용접로봇(12)이 구비된 가반형 자동용접장치(10)의 인양 시에는 상부 호이스트 부근에서부터 내려져 다관절 용접로봇으로 연결되는 각종케이블, 가스 및 압축공기 공급용 호스들이 다관절 용접로봇의 돌출된 관절 아래로 쳐져 있다가, 용접작업을 위해 자동용접장치(10)를 작업물 위치로 하강시킬 경우 다관절 용접로봇(12)의 돌출된 링크(관절)에 각종 케이블, 호스들이 걸려서, 호이스트 케이블만이 하강하고 다관절 용접로봇(12)은 각종 케이블(C)에 걸려 있다가 갑자기 추락하게 되어 케이블(C)을 손상시키거나 호이스트 케이블에 충격을 가해 인양 중인 장치의 이탈 위험을 방지하게 된다.That is, the present invention, when lifting the portable type automatic welding device 10 equipped with a multi-joint welding robot 12, the hose for supplying various cables, gas and compressed air to the multi-joint welding robot is lowered from the vicinity of the upper hoist When the robot is pushed under the protruding joint of the articulated welding robot, and the automatic welding device 10 is lowered to the workpiece position for welding, various cables, such as the protruding links (joints) of the articulated welding robot 12, When the hoses are caught, only the hoist cable is lowered and the articulated welding robot 12 hangs on various cables (C) and suddenly falls, causing damage to the cable (C) or impacting the hoist cable, thereby causing the device to be lifted off. To avoid danger.

또한, 용접 작업물 위에서 다관절 용접로봇(12)이 전방으로 관절을 뻗어 자동용접 작업을 수행 중에 관절을 몸체 내측으로 움츠린 상태에서 후진할 경우에는 토치케이블이 다관절 용접로봇(12)의 돌출된 링크(관절)에 걸려 끌리게 되는 현상이 발생하게 되는데, 이러한 경우 용접불량을 유발하거나 토치 케이블이 손상되는 문제점을 예방할 수 있는 것이다.In addition, when the multi-joint welding robot 12 extends the joint forward on the welding workpiece and retracts the joint into the body while performing the automatic welding operation, the torch cable protrudes from the multi-joint welding robot 12. The phenomenon of being caught by the link (joint) will occur, in which case it is possible to prevent the problem of welding failure or damage to the torch cable.

본 고안은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 고안의 요지를 벗어남이 없이 당해 고안이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.It is to be understood that the present invention is not limited to the specific preferred embodiments described above and that various modifications can be made by those skilled in the art without departing from the scope of the present invention, Of course, such modifications are within the scope of the claims.

도 1은 선체 블록의 한 형태1 is a form of hull block

도 2는 선체 블록 제작에 사용되는 가반형 자동용접장치의 일 예2 is an example of a portable automatic welding device used in the manufacture of hull blocks

도 3은 가반형 자동용접장치에 구비된 종래 다관절 용접로봇의 측면 예시도Figure 3 is an illustration of the side of a conventional multi-joint welding robot provided in a portable automatic welding device

도 4 및 도 5는 본 고안에 따른 걸림 방지장치를 구비하는 다관절 용접로봇의 측면도4 and 5 is a side view of a multi-joint welding robot having a locking device according to the present invention

도 6은 본 고안에 따른 걸림 방지장치를 구비하는 다관절 용접로봇의 배면도Figure 6 is a rear view of a multi-joint welding robot having a locking device according to the present invention

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

(10) : 가반형 자동용접장치(10): Portable type automatic welding device

(12) : 다관절 용접로봇(12): multi-joint welding robot

(121) : 선회축 베이스(121): pivot base

(122) : 제1링크(122): first link

(123) : 제2링크(123): second link

(124) : 제3링크(124): Third Link

(123a) : 연장돌출부(123a): extension protrusion

(H) : 힌지(H): hinge

(150) : 가이드바150: Guide Bar

Claims (1)

선박 블록을 구성하는 베이스판의 상면에 올려지며, 인양장치를 이용하여 상기 베이스판의 상면에 수직하게 취부된 다수개의 보강부재를 넘나들면서 상기 베이스판과 보강부재를 용접하며, 적어도 선회축 베이스의 상면에 결합되는 제1링크와 상기 제1링크에 힌지(H)결합되는 제2링크를 포함하는 가반형(Transportable) 자동용접장치의 다관절 용접로봇에 있어서,It is mounted on the upper surface of the base plate constituting the ship block, welding the base plate and the reinforcing member while passing through a plurality of reinforcing members mounted perpendicular to the upper surface of the base plate using a lifting device, at least of the pivot base In the multi-joint welding robot of a portable automatic welding device including a first link coupled to the upper surface and a second link hinged to the first link (H), 상기 제1링크의 배면에는, 상기 힌지(H)결합부를 중심으로 회전됨으로서, 상기 제1링크의 배면으로 돌출되는 제2링크(123)의 연장돌출부(123a)가 지나는 가상의 반경과 대응하는 형상의 가이드바(150)를 구성하여,The rear surface of the first link, rotates around the hinge (H) coupling portion, the shape corresponding to the imaginary radius passing through the extension protrusion 123a of the second link 123 protruding to the rear surface of the first link Configure the guide bar 150, 인양장치를 이용한 가반형 자동용접장치의 하강 이동 시, 가반형 자동용접장치에 연결되는 케이블이 상기 제2링크(123)의 연장돌출부(123a)에 걸리는 것이 차단되도록 한 것을 특징으로 하는 다관절 용접로봇의 케이블 걸림 방지장치.Multi-joint welding characterized in that the cable connected to the portable automatic welding device is blocked from being caught by the extension protrusion 123a of the second link 123 during the downward movement of the portable automatic welding device using the lifting device. Robot cable jam prevention device.
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