KR20080032508A - 네비게이션 시스템에서 탐색된 주행경로의 매핑방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 이동체의 주행경로를 탐색하고, 탐색한 주행경로를 주행경로 안내용 도엽의 지도데이터의 링크에 매핑시킨다.

본 발명에 따르면, 이동체의 주행경로를 탐색하고, 탐색한 주행경로에서 출발지가 위치하는 주행경로 안내용 도엽의 지도데이터를 독출하여 탐색한 주행경로를 링크에 매핑시킨다. 독출한 주행경로 안내용 도엽의 지도데이터의 매핑이 완료될 경우에 그 도엽을 기준으로 하여 주변에 연결되는 8개의 도엽들을 검색하고, 검색한 8개의 도엽들 중에서 매핑시킨 링크의 경계노드가 연결되는 하나의 도엽을 검출하여 지도데이터를 독출 및 탐색한 주행경로를 매핑시킨다.

네비게이션, 도엽, 주행경로 탐색, 주행경로 매핑, 경계노드, 주행경로 안내

Description

네비게이션 시스템에서 탐색된 주행경로의 매핑방법{METHOD FOR MAPPING SEARCHED TRAVEL ROOTS IN NAVIGATION SYSTEM}

도 1은 본 발명의 매핑방법이 적용되는 네비게이션 시스템의 구성을 보인 블록도,

도 2는 본 발명의 매핑방법을 보인 신호흐름도,

도 3은 도 2에서 매핑과정을 상세히 보인 신호흐름도, 및

도 4는 본 발명의 매핑방법에서 경계노드에 연결되는 주행경로 안내용 도엽을 검색하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.

본 발명은 이동체의 주행경로 탐색을 완료하고, 탐색한 주행경로를, 주행경로 안내용 도엽의 지도데이터에 매핑시키는 네비게이션 시스템에서 탐색된 주행경로의 매핑방법에 관한 것이다.

차량 등을 비롯한 각종 이동체의 수가 지속적으로 증가하면서 교통혼잡이 심해지고 있다. 특히 이동체의 증가속도가 도로나 기타 운송시설이 확충되는 속도에 비해 매우 빠르다는 점에서 문제의 심각성이 있다.

교통혼잡에 대한 해결책 중에 하나로 네비게이션 시스템이 주목받고 있다. 상기 네비게이션 시스템은 전세계 측위 시스템(GPS : Global Positioning System)에 속하는 복수의 GPS 위성이 송신하는 항법 메시지를 수신하고, 자이로스코프(gyroscope) 및 속도센서 등과 같은 복수의 센서들로 이동체의 주행상태를 검출한다. 그리고 상기 수신한 항법 메시지와 상기 검출한 이동체의 주행상태 검출신호를 이용하여 현재 주행중인 이동체의 현재위치를 검출하고, 검출한 이동체의 현재위치를 지도데이터에 매칭시킨 후 표시부에 지도데이터 및 이동체의 현재위치를 표시하여 사용자에게 이동체의 현재위치를 정확히 알려 준다.

그리고 지도 데이터를 통해 이동체의 현재위치 또는 이동체의 출발지로부터 소정 목적지까지의 주행경로를 탐색하고, 탐색한 주행경로를 따라 이동체를 주행시키게 주행경로를 안내하는 기능을 제공하고 있다.

상기 네비게이션 시스템에는 지도데이터 저장부를 구비하여 지도데이터를 저장하고 있다. 상기 지도데이터 저장부에 축척이 각기 상이한 복수 레벨의 지도데이터가 저장되어 있다. 예를 들면, 지도데이터 저장부에는 레벨 0의 도엽의 지도데이터로부터 레벨 7의 도엽의 지도데이터가 저장되어 있다. 상기 복수의 레벨 0의 도엽은 대한민국 전역을 균등한 영역 크기로 분할한 것이고, 레벨 1의 도엽은 상기 레벨 0의 도엽을 복수 개로 분할한 것이며, 레벨 7의 도엽은 레벨 6의 도엽을 복수 개로 분할한 것이다.

이동체의 출발지로부터 목적지까지 주행경로를 탐색할 경우에 레벨 0의 도엽의 지도데이터부터 레벨 7의 도엽의 지도데이터를 이용하여 주행경로를 탐색한다.

그리고 이동체가 탐색할 주행경로를 따라 주행할 경우에 주행경로를 안내할 안내 데이터는 주행경로 안내용 도엽의 지도데이터 예를 들면, 레벨 7의 도엽의 지도데이터에 안내 데이터가 포함되어 있다.

그러므로 이동체의 주행경로를 탐색하였을 경우에 그 탐색한 주행경로를 레벨 7의 도엽의 지도데이터에 매핑시켜 이동체의 주행을 안내해야 된다.

탐색된 주행경로를 주행경로용 도엽의 지도데이터에 매핑시킬 경우에 통상적으로 하나의 주행경로용 도엽의 지도데이터를 독출하고, 탐색한 주행경로를 주행경로용 도엽의 지도데이터의 링크에 매핑시키며, 매핑이 완료될 경우에 다음에 매핑시킬 주행경로용 도엽의 지도데이터를 검출하여 독출 및 매핑시키고 있다.

상기 주행경로용 도엽의 지도데이터를 검출함에 있어서, 종래에는 매핑이 완료된 주행경로용 도엽의 지도데이터를 기준으로 하여 주변에 위치하는 주행경로용 도엽의 지도데이터를 하나씩 독출하고, 주행경로에 매핑된 경계노드와 연결되는 주행경로용 도엽의 지도데이터를 검출하였으므로 주행경로용 도엽의 지도데이터를 검출하는데 많은 시간이 소요되었다.

본 발명의 목적은 탐색된 주행경로를 매핑시킬 주행경로용 도엽의 지도데이 터를 빠른 속도로 검출할 수 있는 네비게이션 시스템에서 탐색된 주행경로의 매핑방법을 제공하는데 있다.

이러한 목적을 가지는 네비게이션 시스템에서 탐색된 주행경로의 매핑방법은, 제어부가 지도데이터 저장부에 저장된 지도데이터를 이용하여 이동체의 출발지로부터 목적지까지 주행경로를 탐색하는 과정과, 상기 주행경로의 탐색이 완료될 경우에 상기 이동체의 출발지가 위치하는 주행경로 안내용 도엽의 지도데이터를 상기 지도데이터 저장부에서 독출하여 상기 탐색한 주행경로의 링크들을 경계노드까지 매핑시키는 과정과, 상기 독출한 주행경로 안내용 도엽에 인접한 복수의 주행경로 안내용 도엽을 검출하고, 검출한 도엽들 중에서 상기 경계노드가 연결되는 주행경로 안내용 도엽을 판단하고, 해당 도엽의 지도데이터를 독출하여 상기 탐색한 주행경로의 링크들을 매핑시키는 과정을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.

상기 경계노드가 연결되는 주행경로 안내용 도엽의 판단은, 상기 탐색한 주행경로의 링크들을 매핑시킨 주행경로 안내용 도엽에 인접한 8개의 도엽을 모두 검출하고, 검출한 8개의 도엽들 중에서 상기 경계노드가 연결되는 하나의 주행경로 안내용 도엽을 판단하는 것을 특징으로 한다.

상기 경계노드가 연결되는 주행경로 안내용 도엽의 지도데이터의 독출은, 독출한 주행경로 안내용 도엽의 지도데이터에 상기 이동체의 목적지가 위치할 때까지 반복 수행하는 것을 특징으로 한다.

그리고 본 발명의 네비게이션 시스템에서 탐색된 주행경로의 매핑방법은, 상기 이동체가 주행할 경우에 이동체의 현재위치를 검출하는 과정과, 상기 검출한 이동체의 현재위치를 상기 주행경로 안내용 도엽의 지도데이터에 매칭시켜 표시부에 표시하는 과정과, 상기 이동체의 주행전방에 안내대상지점이 위치할 경우에 그 안내대상지점에서의 이동체의 주행방향을 안내하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 이동체의 현재위치 검출은, GPS 수신기가 수신하는 항법 메시지와 센서부가 검출하는 이동체의 주행상태 검출신호를 이용한 혼합항법으로 이동체의 현재위치를 검출하는 것을 특징으로 한다.

이하, 본 발명의 네비게이션 시스템에서 탐색된 주행경로의 매핑방법의 바람직한 실시 예를 예시한 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 다만, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그에 대한 상세한 설명은 생략한다.

도 1은 본 발명의 매핑방법이 적용되는 네비게이션 시스템의 구성을 보인 블록도이다. 도 1을 참조하면, 네비게이션 시스템은 제어부(100)와, 안테나(102)와, GPS 수신기(104)와, 센서부(106)와, 지도데이터 저장부(108)와, 명령 입력부(110)와, 표시부(112)와, 안내 음성신호 생성부(114) 및 스피커(116)를 포함한다.

상기 제어부(100)는, 상기 GPS용 수신기(110) 및 상기 센서부(120)의 출력신호로 이동체의 현재위치를 판단하고, 판단한 이동체의 현재위치를 지도데이터에 매칭시켜 표시하는 것을 제어한다. 또한 상기 제어부(100)는 이동체의 출발지로부터 목적지까지의 주행경로를 탐색하고, 탐색한 주행경로를 주행경로 안내용 도엽의 지도데이터에 매핑시킨 후 이동체가 상기 탐색한 주행경로를 따라 주행하도록 안내하는 동작을 제어한다.

상기 GPS 수신기(104)는 상기 안테나(102)를 통해, 복수의 GPS용 위성이 송신하는 항법 메시지를 적어도 4개 이상 수신하고, 수신한 항법 메시지로 이동체의 현재위치를 검출한다. 또한 상기 GPS 수신기(104)는, 이동체의 현재위치를 검출하기 위하여 사용한 항법 메시지를 송신한 GPS 위성들의 기하학적 배치구조에 따른 DOP(Dilution of Precision)의 값을 계산하여 상기 제어부(100)에 제공한다.

상기 센서부(106)는, 자이로스코프 및 속도센서 등을 비롯한 각종 센서를 구비하고, 그 구비한 센서들로, 이동체가 주행할 경우에 이동체의 주행상태 검출신호를 발생하여 상기 제어부(100)로 입력시킨다.

상기 지도데이터 저장부(108)에는 축척이 서로 상이한 복수 레벨 도엽의 지도데이터가 미리 저장된다. 예를 들면, 상기 지도데이터 저장부(108)에는 대한민국 전역을 복수의 도엽으로 구획한 레벨 0 도엽의 지도데이터로부터 이동체의 주행경로를 안내하기 위한 레벨 7 도엽의 지도데이터들이 미리 저장된다.

상기 명령 입력부(110)는, 사용자의 키 조작에 따른 동작명령을 발생하고, 발생한 동작명령을 상기 제어부(100)로 입력시킨다.

상기 표시부(112)는 상기 제어부(100)의 제어에 따라 지도 및 이동체의 현재위치를 화면에 표시한다.

상기 안내 음성신호 생성부(114)는 상기 제어부(100)의 제어에 따라 소정의 안내 음성신호를 생성하고, 생성한 안내 음성신호를 스피커(116)로 출력하여 사용자가 안내 음성신호를 청취할 수 있도록 한다.

이러한 구성을 가지는 네비게이션 시스템은 사용자가 명령 입력부(110)를 조작하여 이동체의 주행경로 탐색을 명령할 경우에 제어부(110)는 지도데이터 저장부(108)에 미리 저장되어 있는 복수 레벨 도엽의 지도데이터들을 이용하여 이동체의 출발지로부터 목적지까지 주행경로를 탐색한다. 그리고 주행경로의 탐색이 완료될 경우에 탐색된 주행경로를 지도데이터 저장부(108)에 미리 저장되어 있는 주행경로 안내용 도엽의 지도데이터 예를 들면, 레벨 7 도엽의 지도데이터의 링크들에 매핑시킨다.

이와 같은 상태에서 이동체가 주행할 경우에 제어부(100)는 상기 GPS 수신기(104)가 항법 메시지를 수신하여 검출한 이동체의 현재위치와 상기 센서부(106)가 출력하는 이동체의 주행상태 검출신호를 이용한 혼합 항법으로 이동체의 현재위치를 판단한다.

그리고 제어부(100)는 상기 판단한 이동체의 현재위치를 지도데이터 저장부(108)에 미리 저장되어 있는 주행경로 안내용 도엽의 지도데이터에 매칭시키고, 그 매칭시킨 지도데이터 및 이동체의 현재위치를 표시부(112)로 출력하여 표시부(112)의 화면에 지도와 함께 이동체의 현재위치를 표시한다.

이와 같은 상태에서 이동체의 주행 전방에 이동체의 주행경로를 안내해야 될 안내 대상지점이 위치할 경우 예를 들면, 이동체의 주행전방에 위치하는 교차로에서 이동체가 좌회전 또는 우회전을 해야 하거나 또는 사고 다발지역 등의 안내 대상지점이 위치할 경우에 제어부(100)는 안내 음성신호 생성부(114)를 제어하여 안내 대상지점에 대한 안내 음성신호를 생성한다. 그리고 상기 생성한 안내 음성신호를 스피커로 출력하여 이동체의 사용자가 주행경로를 따라 정확히 주행하도록 한다.

한편, 도 2는 본 발명의 매핑방법을 보인 신호흐름도이다. 도 2를 참조하면, 제어부(100)는 명령 입력부(110)로부터 이동체의 주행경로 탐색명령이 입력되는지의 여부를 판단한다(S200).

상기 판단 결과 이동체의 주행경로 탐색명령이 입력될 경우에 제어부(100)는 상기 명령 입력부(110)를 통해 이동체의 주행경로를 탐색할 출발지 및 목적지를 입력한다(S202).

여기서, 상기 이동체의 출발지는 제어부(100)가 혼합항법으로 판단한 이동체의 현재위치로 설정할 수 있다. 즉, 상기 GPS 수신기(104)는 복수의 항법 메시지를 수신하고, 수신한 복수의 항법 메시지를 이용하여 이동체의 현재위치를 계산함과 아울러 그 위치좌표의 계산에 사용한 항법 메시지들의 해당 GPS 위성들의 배치 위 치에 따른 DOP(Dilution of Precision)의 값을 계산한다. 상기 DOP의 값은 수신한 항법 메시지로 계산한 이동체의 현재위치가 신뢰성이 있을 경우에 낮고, 신뢰성이 없을 경우에 높은 것으로서 제어부(100)는 상기 DOP의 값으로 항법 메시지의 신뢰성을 판단한다.

상기 DOP의 값을 판단한 결과 신뢰성이 있을 경우에 제어부(100)는 상기 항법 메시지로 검출한 위치좌표를 이동체의 현재위치를 설정한다. 그리고 DOP의 값을 판단한 결과 신뢰성이 없을 경우에 제어부(100)는 신뢰성이 있는 항법 메시지로 검출한 이동체의 최종위치로부터 센서부(106)의 주행상태 검출신호를 이용하여 이동체의 현재위치를 검출하는 혼합항법을 사용하여 이동체의 현재위치를 판단하며, 그 판단한 이동체의 현재위치를 이동체의 출발지로 설정할 수 있다.

상기 이동체의 출발지 및 목적지가 입력되면, 제어부(100)는 지도데이터 저장부(108)에 저장되어 있는 복수 레벨 도엽의 지도데이터를 독출하고, 독출한 지도데이터를 이용하여 상기 이동체의 출발지로부터 목적지까지 이동체가 주행할 주행경로를 탐색한다(S204).

그리고 이동체의 출발지로부터 목적지까지 주행경로의 탐색이 완료되었는지의 여부를 판단하고(S206), 주행경로의 탐색이 완료되지 않았을 경우에 계속 이동체의 주행경로를 탐색한다.

이와 같은 상태에서 이동체의 주행경로 탐색이 완료되면, 제어부(100)는 탐색된 주행경로를 주행경로 안내용 도엽의 지도데이터에 매핑시킨다(S208).

도 3은 상기 단계(208)에서 탐색된 주행경로를 주행경로 안내용 도엽의 지도데이터에 매핑시키는 매핑과정을 상세히 보인 신호흐름도이다. 도 3을 참조하면, 제어부(100)는 이동체의 출발지를 판단하고(S300), 판단한 이동체의 출발지가 위치하는 주행경로 안내용 도엽의 지도데이터를 독출한다(S302).

그리고 제어부(100)는 상기 독출한 주행경로 안내용 도엽의 지도데이터에서 상기 탐색한 주행경로에 위치하는 링크들을 모두 검색하여 매핑시키고(S304), 상기 독출한 주행경로 안내용 도엽의 지도데이터에서의 매핑이 완료되었는지의 여부를 판단한다(S306).

상기 판단 결과, 상기 독출한 주행경로 안내용 도엽의 지도데이터에서의 매핑이 완료되지 않았을 경우에 상기 독출한 주행경로 안내용 도엽의 지도데이터에서 상기 탐색한 주행경로에 위치하는 링크들을 모두 검색하여 매핑시키는 동작을 반복 수행한다.

그리고 상기 판단 결과 상기 독출한 주행경로 안내용 도엽의 지도데이터에서의 매핑이 완료되었을 경우에 상기 탐색한 주행경로의 목적지까지 매핑이 완료되었는지의 여부를 판단한다(S308).

상기 판단 결과 탐색한 주행경로의 목적지까지 매핑이 완료되지 않았을 경우에 제어부(100)는 상기 독출한 주행경로 안내용 도엽을 기준으로 하여 주변에 인접되어 있는 8개의 도엽들을 모두 검색한다(S310). 그리고 독출한 주행경로 안내용 도엽의 지도데이터에서 경계노드와 연결되는 하나의 도엽을 판단하고, 그 판단한 도엽의 지도데이터를 지도데이터 저장부(312)에서 독출하며(S312), 그 독출한 도엽 의 지도데이터에서 상기 탐색한 주행경로에 위치하는 링크들을 모두 검색하여 매핑시키는 동작을 반복 수행한다.

그리고 상기 판단 결과 탐색한 주행경로의 목적지까지 매핑이 완료되었을 경우에 매핑동작을 종료한다.

즉, 본 발명은 도 4에 도시된 바와 같이 소정의 주행경로 안내용 도엽(400)의 지도데이터를 독출하고, 상기 탐색한 주행경로에 위치하는 링크들을 상기 독출한 주행경로 안내용 도엽(400)의 지도데이터에서 검출하여 매핑시킨다.

주행경로 안내용 도엽(400)의 매핑이 완료되었을 경우에 주행경로 안내용 도엽(400)의 주변에 인접되어 있는 8개의 주행경로 안내용 도엽(402, 404, 406, 408, 410, 412, 414, 416)을 모두 검색한다. 그리고 상기 매핑시킨 링크의 노드들 중에서 마지막으로 매핑시킨 링크의 경계 노드 즉, 주행경로 안내용 도엽(400)의 변(400a) 또는 변(400b, 400c, 400d)에 위치하는 경계노드가 연결되는 하나의 주행경로 안내용 도엽(402) 또는 주행경로 안내용 도엽(404, 406, 408, 410, 412, 414, 416)을 판단하여 해당 도엽의 지도데이터를 독출하고, 탐색한 주행경로에 위치하는 링크들을 검색하여 매핑시킨다.

예를 들면, 출발지(P1)로부터 목적지(P2)까지 이동체의 주행경로가 탐색되었다고 가정할 경우에 제어부(100)는 지도데이터 저장부(108)에서 먼저 출발지(P1)가 위치하는 주행경로 안내용 도엽(400)의 지도데이터를 독출하여 탐색된 이동체의 주행경로상에 위치하는 링크들을 매핑시킨다. 주행경로 안내용 도엽(400)의 지도데이터에서 변(400d)에 위치하는 경계노드(N1)까지 매핑이 완료되었을 경우에 제어 부(100)는 주행경로 안내용 도엽(400)의 주변에 인접되어 있는 8개의 주행경로 안내용 도엽(402, 404, 406, 408, 410, 412, 414, 416)을 모두 검색하여 경계노드(N1)와 연결되는 주행경로 안내용 도엽(408)을 검색 및 지도데이터를 독출하고, 계속 탐색된 이동체의 주행경로상에 위치하는 링크들을 매핑시킨다. 주행경로 안내용 도엽(408)의 지도데이터에서 경계노드(N2)까지 매핑이 완료되었을 경우에 제어부(100)는 주행경로 안내용 도엽(408)의 주변에 인접되어 있는 8개의 주행경로 안내용 도엽을 모두 검색하여 경계노드(N2)와 연결되는 주행경로 안내용 도엽(412)을 검색 및 지도데이터를 독출하고, 계속 탐색된 이동체의 주행경로상에 위치하는 링크들을 목적지(P2)까지 매핑시킨다.

이와 같이 하여 탐색한 주행경로에 위치하는 링크들을 주행경로 안내용 도엽의 지도데이터에서 매핑시키는 것이 완료되면, 제어부(100)는 이동체가 주행하는지의 여부를 판단한다(S210). 상기 판단 결과 이동체가 주행할 경우에 제어부(100)는 상기 GPS 수신기(104)와 상기 센서부(106)의 출력신호를 이용한 혼합항법으로 주행하는 이동체의 현재위치를 검출하고(S212), 검출한 이동체의 현재위치를 주행경로 안내용 도엽의 지도데이터에 매칭시켜 표시부(112)에 표시한다(S214).

그리고 이동체의 주행 전방의 설정 거리 이내에 안내 대상지점이 위치할 경우에 제어부(422)는 안내 음성신호 생성부(114)를 제어하여 상기 안내 대상지점에서의 이동체의 주행경로를 안내하기 위한 안내 음성신호를 생성하고, 생성한 안내 음성신호를 스피커(116)로 출력하여 주행경로를 안내하며(S216), 이동체가 목적지 에 도착하였는지의 여부를 판단한다(S218).

상기 판단 결과 이동체가 목적지에 도착하지 않았을 경우에 상기한 바와 같이 제어부(100)는 이동체의 현재위치를 검출하고, 검출한 이동체의 현재위치를 주행경로 안내용 도엽의 지도데이터에 매칭시켜 표시부(112)에 표시하며, 이동체의 주행 전방에 위치하는 안내 대상지점에 따라 안내 음성신호 생성부(114)가 안내 음성신호를 생성하여 스피커(118)로 출력하는 동작을 반복 수행한다.

그리고 상기 판단 결과 이동체가 목적지에 도착하였을 경우에 이동체의 주행경로 안내동작을 종료한다.

한편, 상기에서는 본 발명을 특정의 바람직한 실시 예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 마련되는 본 발명의 정신이나 분야를 이탈하지 않는 한도 내에서 본 발명이 다양하게 개조 및 변화될 수 있다는 것을 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자는 용이하게 알 수 있다.

이상에서 상세히 설명한 바와 같이 본 발명은 이동체의 주행경로를 탐색하고, 탐색한 주행경로를 주행경로 안내용 도엽의 지도데이터를 독출하여 매핑시킬 경우에 매핑이 완료된 주행경로 안내용 도엽의 주변에 인접한 8개의 도엽을 검색하고, 검색한 8개의 도엽들 중에서 매핑이 완료된 경계노드가 연결되는 하나의 도엽의 지도데이터를 독출하여 매핑시킨다.

그러므로 탐색된 주행경로를 매핑시킬 주행경로 안내용 도엽을 빠른 시간 내에 검출하여 해당 도엽의 지도데이터를 독출하고, 탐색된 주행경로를 매핑시킴으로써 빠른 속도로 탐색된 주행경로를 주행경로 안내용 도엽에 매핑시킬 수 있다.

Claims (5)

1. 제어부가 지도데이터 저장부에 저장된 지도데이터를 이용하여 이동체의 출발지로부터 목적지까지 주행경로를 탐색하는 과정;

   상기 주행경로의 탐색이 완료될 경우에 상기 이동체의 출발지가 위치하는 주행경로 안내용 도엽의 지도데이터를 상기 지도데이터 저장부에서 독출하여 상기 탐색한 주행경로의 링크들을 경계노드까지 매핑시키는 과정;

   상기 독출한 주행경로 안내용 도엽에 인접한 복수의 주행경로 안내용 도엽을 검출하고, 검출한 도엽들 중에서 상기 경계노드가 연결되는 주행경로 안내용 도엽을 판단하고, 해당 도엽의 지도데이터를 독출하여 상기 탐색한 주행경로의 링크들을 매핑시키는 과정을 포함하여 이루어지는 네비게이션 시스템에서 탐색된 주행경로의 매핑방법.
2. 제 1 항에 있어서, 상기 경계노드가 연결되는 주행경로 안내용 도엽의 판단은;

   상기 탐색한 주행경로의 링크들을 매핑시킨 주행경로 안내용 도엽에 인접한 8개의 도엽을 모두 검출하고, 검출한 8개의 도엽들 중에서 상기 경계노드가 연결되는 하나의 주행경로 안내용 도엽을 판단하는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템에서 탐색된 주행경로의 매핑방법.
3. 제 1 항에 있어서, 상기 경계노드가 연결되는 주행경로 안내용 도엽의 지도데이터의 독출은;

   독출한 주행경로 안내용 도엽의 지도데이터에 상기 이동체의 목적지가 위치할 때까지 반복 수행하는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템에서 탐색된 주행경로의 매핑방법.
4. 제 1 항에 있어서,

   상기 이동체가 주행할 경우에 이동체의 현재위치를 검출하는 과정;

   상기 검출한 이동체의 현재위치를 상기 주행경로 안내용 도엽의 지도데이터에 매칭시켜 표시부에 표시하는 과정; 및

   상기 이동체의 주행전방에 안내대상지점이 위치할 경우에 그 안내대상지점에서의 이동체의 주행방향을 안내하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템에서 탐색된 주행경로의 매핑방법.
5. 제 4 항에 있어서, 상기 이동체의 현재위치 검출은;

   GPS 수신기가 수신하는 항법 메시지와 센서부가 검출하는 이동체의 주행상태 검출신호를 이용한 혼합항법으로 이동체의 현재위치를 검출하는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템에서 탐색된 주행경로의 매핑방법.

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