KR20080003104A - An automatically guided vehicle system - Google Patents
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Abstract
Description
도 1은 두개의 주행궤도가 교차하게 설치된 무인 반송 장치의 예를 개략적으로 보여주는 평면도이고,1 is a plan view schematically showing an example of an unmanned conveying apparatus in which two traveling tracks are installed alternately;
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 회전 테이블과 그의 회전구동 수단을 보여주는 측면도이며,Figure 2 is a side view showing a rotary table and its rotation drive means according to an embodiment of the present invention,
도 3은 도 2의 회전 테이블이 설치된 본 발명에 따른 무인 반송 장치의 전체 적 구성 예에 따른 무인 반송 차용 마그네틱 스폿 마크의 3면도이고,3 is a three-side view of a magnetic spot mark for an unmanned conveying vehicle according to the overall configuration example of the unmanned conveying apparatus according to the present invention provided with the rotary table of FIG.
도 4는 본 발명에 따른 무인 반송 장치의 동작을 보여주는 동작 상태도로서, 도 4(a)는 일 주행궤도상을 주행하던 무인 반송차가 회전 테이블상에 위치한 상태를 보여주는 동작 상태도이고, 도 4(b)는 회전 테이블이 회전하여 일 주행궤도상을 주행하던 무인 반송차가 교차하는 다른 주행궤도상으로 이동중인 상태를 도시한 동작 상태도이다.Figure 4 is an operating state diagram showing the operation of the unmanned conveying apparatus according to the present invention, Figure 4 (a) is an operating state diagram showing a state in which the unmanned transport vehicle traveling on one driving track on the rotary table, Figure 4 (b ) Is an operation state diagram showing a state in which the turntable is moving on another driving trajectory where the unmanned carrier vehicle that has traveled on one traveling trajectory crosses.
**도면의 주요부분에 대한 부호의 설명**** Description of the symbols for the main parts of the drawings **
CSC-01: 제 1 주행궤도 CSC-02: 제 2 주행궤도CSC-01: first travel track CSC-02: second travel track
TCL-06: 제 1 스토커 TCL-08: 제 2 스토커TCL-06: first stocker TCL-08: second stocker
1: 회전 테이블 1a-1d: 척1: rotary table 1a-1d: chuck
2: 안내 레일 M: 제 1 전동기2: guide rail M: 1st electric motor
S: 회전테이블 회전지지 축 T: 감속기S: Rotary table rotating support shaft T: Reducer
V: 무인 반송차 G: 게이트V: Unmanned Carrier G: Gate
3: 제 2 전동기3: 2nd electric motor
본 발명은 무인 반송 장치에 관한 것으로, 특히 카세트(CASSETTE)에 담긴 생산부품을 이송하고 적재 및 이재하는 무인 자동화 생산라인의 무인 반송 장치에 있어서 서로 교차하는 두개의 무인 반송차의 주행궤도의 교차점에 회전 테이블을 설치하여 일 주행궤도로부터 타 주행궤도로 무인 반송차가 이동할 수 있도록 한 무인 반송 장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an unmanned conveying device, and more particularly, to an unmanned conveying device of an unmanned automated production line that transports, loads, and transfers production parts contained in a cassette. The present invention relates to an unmanned conveying device in which an unmanned conveying vehicle can be moved from one traveling track to another traveling track by providing a turntable.
무인 반송 차는 통상 물품 제조 공장의 자동화 생산라인에 있어서, 미리 결정된 궤도상에서 다수의 부품을 실장한 카세트를 이송시키기 위한 수단으로 많이 활용되고 있다.Unmanned conveying vehicles are usually utilized as a means for conveying cassettes in which a large number of parts are mounted on a predetermined track in an automated production line of an article manufacturing plant.
이러한 무인 반송차가 주행하는 상기 주행궤도는 자동화 생산라인에 다수개가 존재할 수 있으며, 각각의 주행궤도에는 각기 별도의 무인 반송차들이 주행하고 또한 주행궤도의 교차점에는 일 주행궤도상의 일 무인 반송차로부터 카세트를 타 주행궤도상의 타 무인 반송차로 이송하기 위한 스토커(STOCKER)도 통상 설치될 수 있다. There may be a plurality of traveling tracks on which the unmanned transport vehicle travels, and each unmanned transport vehicle travels on each of the traveling tracks, and a cassette from one unmanned transport vehicle on one travel track at the intersection of the traveling tracks. Stoker (STOCKER) for transporting to another unmanned carrier on the other track orbit may also be normally installed.
이와 같은 2개의 주행궤도가 교차하게 설치된 무인 반송 장치의 예를 평면도 로서 개략적으로 보여주는 첨부한 도 1을 참조하여 설명하면 다음과 같다.Referring to the accompanying FIG. 1 schematically showing an example of an unmanned conveying apparatus provided with two traveling tracks crossing each other as follows, as follows.
도 1에 있어서, 부호 CSC-01은 무인 반송차의 제 1 주행궤도이고, 부호 CSC-02는 무인 반송차의 제 2 주행궤도이며, 부호 TCL-06은 상기 제 1 주행궤도와 상기 제 2 주행궤도의 교차점에 설치되어 제1주행궤도상 또는 제 2 주행궤도상의 무인 반송 차로부터 카세트를 적재하거나 적재된 카세트를 무인 반송차로 이재하기 위한 제 1 스토커이고, 부호 TCL-08는 제 2 주행궤도상의 타 위치에 설치되어 제 2 주행궤도상의 무인 반송 차로부터 카세트를 적재하거나 적재된 카세트를 무인 반송차로 이재하기 위한 제 2 스토커이다.In FIG. 1, code | symbol CSC-01 is a 1st running track of an unmanned carrier vehicle, code CSC-02 is a 2nd running track of an unmanned carrier vehicle, code | symbol TCL-06 shows the said 1st driving track and said 2nd running A first stocker installed at an intersection of tracks to load a cassette from an unmanned transport vehicle on a first travel track or a second travel track, or to transfer a loaded cassette to an unmanned transport vehicle, and code TCL-08 is on a second travel track The second stocker is installed at another position to load a cassette from an unmanned transport vehicle on a second travel track or to transfer a loaded cassette to an unmanned transport vehicle.
도 1에서 제 1 주행궤도(CSC-01)상의 화살표와 제 2 주행궤도(CSC-02)의 화살표는 각각 해당 주행궤도상을 이동하는 무인 반송차의 이동방향을 나타낸다.In FIG. 1, the arrows on the first travel track CSC-01 and the arrows on the second travel track CSC-02 indicate the moving directions of the unmanned transport vehicle moving on the travel track.
한편, 도 1과 같은 무인 반송 장치에 있어서, 종래기술에 따라서 제 1 주행궤도(CSC-01)상의 무인 반송차로부터 제 2 주행궤도(CSC-02)상의 제 2 스토커(TCL-080로 부품의 카세트를 이송하여 적재하는 경우를 예를 들어 동작을 설명하면 다음과 같다.On the other hand, in the unmanned conveying apparatus like FIG. 1, according to the prior art, the parts of the unmanned conveying vehicle on the 1st traveling track CSC-01 from the unmanned transport vehicle to the 2nd stocker on the 2nd traveling track CSC-02 (TCL-080) For example, the operation of the cassette is transferred and stacked as follows.
먼저 제 1 주행궤도(CSC-01)상의 무인 반송차로부터 제 1 스토커(TCL-06)로 카세트를 적재한다. 다음, 제 1 스토커(TCL-06)로부터 제 2 주행궤도(CSC-02)상의 다른 무인 반송차로 카세트를 이재한다, 다음, 상기 다른 무인 반송차가 제 2 주행궤도(CSC-02)상을 따라 제 2 스토커(TCL-08)로 이동하여, 상기 카세트를 상기 다른 무인 반송차로부터 이재하여 제 2 스토커(TCL-08)로 적재한다.First, a cassette is loaded into the first stocker TCL-06 from an unmanned transport vehicle on the first travel track CSC-01. Next, the cassette is transferred from the first stocker TCL-06 to another unmanned transport vehicle on the second travel track CSC-02. Next, the other unmanned transport vehicle is moved along the second travel track CSC-02. 2 Stocker (TCL-08) is moved, and the cassette is transferred from the other unmanned transport vehicle and loaded into the second stocker (TCL-08).
그러나, 상기와 같은 종래기술은, 중간에 반드시 제 1 스토커(TCL-06)에 대 한 적재 및 이재를 거처야 하므로 제 1 스토커(TCL-06)의 부하가 가중되고 제 1 스토커(TCL-06)의 이적재에 의한 시간손실이 발생하며, 제 1 스토커(TCL-06)을 이용하려는 무인 반송차가 다수 있을 경우 대기해야 하는 무인 반송차도 발생하는 등 자동화 생산라인의 생산효율성이 저하되는 있는 문제점이 있다.However, in the above-described prior art, the load of the first stocker TCL-06 must be loaded and transferred to the first stocker TCL-06, so that the load of the first stocker TCL-06 is increased and the first stocker TCL-06 is loaded. Time loss due to the transfer of the stock), unmanned transport to wait when there are a large number of unmanned transports to use the first stocker (TCL-06), such as the production efficiency of the automated production line is reduced have.
따라서 본 발명은 상기와 같은 종래기술의 문제점을 감안하여 창안한 것으로, 무인 반송차의 두 주행궤도의 교차점에 일 주행궤도 상의 무인 반송차가 다른 주행궤도로 이동할 수 있도록 하여 생산효율성을 향상시킬 수 있는 무인 반송 장치를 제공하는 것이다.Accordingly, the present invention has been made in view of the problems of the prior art as described above, and can improve the production efficiency by allowing the unmanned transport vehicle on one travel track to move to another travel track at the intersection of two travel tracks of the unmanned transport vehicle. It is to provide an unmanned conveying device.
상기와 같은 본 발명의 목적은, 무인 반송 장치에 있어서,The object of the present invention as described above, in the unmanned conveying device,
물품을 이송하기 위한 무인 반송차와;An unmanned transport vehicle for transporting the goods;
상기 무인 반송차가 주행하는 제 1 주행궤도와;A first travel trajectory on which the unmanned transport vehicle travels;
제 1 주행궤도와 교차하게 마련되는 제 2 주행궤도와;A second driving trajectory provided to intersect the first driving trajectory;
제 1 주행궤도상을 주행하는 상기 무인 반송차가 제 2 주행궤도로 이동하여 주행하거나 제 2 주행궤도를 주행하는 상기 무인 반송차가 제 1 주행궤도로 이동하여 주행할 수 있도록, 제 1 주행궤도와 제 2 주행궤도의 교차지점에 설치되어 상기 무인 반송차를 소정 각도만큼 회전시켜주는 회전 테이블과;The first travel track and the first travel track so that the unmanned transport vehicle traveling on the first travel track travels on the second travel track and travels, or the unmanned transport vehicle traveling on the second travel track travels on the first travel track and travels. A rotary table installed at an intersection of two traveling tracks and rotating the unmanned transportation vehicle by a predetermined angle;
상기 회전 테이블을 회전구동시켜주는 회전구동 수단과;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 본 발명에 따른 무인 반송 장치를 제공함으로써 달성될 수 있다. It can be achieved by providing an unmanned conveying device according to the invention characterized in that it comprises a; and a rotation drive means for rotating the rotary table.
상기 본 발명의 목적과 이를 달성하는 본 발명의 구성에 대해서는 첨부의 도면을 참조한 본 발명의 실시 예에 대한 이하의 설명에 의해서 좀 더 명확히 이해될 수 있을 것이다.The object of the present invention and the configuration of the present invention to achieve the same will be more clearly understood by the following description of the embodiments of the present invention with reference to the accompanying drawings.
이하, 본 발명에 따른 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 회전 테이블과 그의 회전구동 수단을 보여주는 측면도이며, 도 3은 도 2의 회전 테이블이 설치된 본 발명에 따른 무인 반송 장치의 전체 적 구성 예에 따른 무인 반송 차용 마그네틱 스폿 마크의 3면도이고, 도 4는 본 발명에 따른 무인 반송 장치의 동작을 보여주는 동작 상태도로서, 도 4(a)는 일 주행궤도상을 주행하던 무인 반송차가 회전 테이블상에 위치한 상태를 보여주는 동작 상태도이고, 도 4(b)는 회전 테이블이 회전하여 일 주행궤도상을 주행하던 무인 반송차가 교차하는 다른 주행궤도상으로 이동중인 상태를 도시한 동작 상태도이다.Figure 2 is a side view showing a rotary table and a rotation driving means thereof according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is an unmanned conveyance vehicle according to the overall configuration of the unmanned conveying device according to the present invention the rotary table of Figure 2 is installed 3 is a three-side view of a magnetic spot mark, and FIG. 4 is an operational state diagram showing the operation of the unmanned transport apparatus according to the present invention, and FIG. 4 (a) shows a state in which an unmanned transport vehicle traveling on one driving track is positioned on a rotary table. 4 (b) is an operation state diagram showing a state in which the turntable rotates and is moving on another driving trajectory where the unmanned transport vehicle traveling on one traveling trajectory crosses.
먼저 도 3에 있어서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 반송 장치는 물품을 이송하기 위한 무인 반송차(도 4의 부호 V참조)와; 상기 무인 반송차가 주행하는 제 1 주행궤도(CSC-01)와; 제 1 주행궤도(CSC-01)와 교차하게 마련되는 제 2 주행궤도(CSC-02)와; 제 1 주행궤도(CSC-01)상을 주행하는 상기 무인 반송차가 제 2 주행궤도(CSC-02)로 이동하여 주행하거나 제 2 주행궤도(CSC-02)를 주행하는 상기 무인 반송차가 제 1 주행궤도(CSC-01)로 이동하여 주행할 수 있도록, 제 1 주행궤 도(CSC-01)와 제 2 주행궤도(CSC-02)의 교차지점에 설치되어 상기 무인 반송차를 소정 각도 예컨대 90도 만큼 회전시켜주는 회전 테이블(1)과; 회전 테이블(1)을 회전구동시켜주는 회전구동 수단(도 2 참조)과;를 포함하여 구성된다. First, in Figure 3, the unmanned conveying device according to an embodiment of the present invention includes an unmanned conveying vehicle (see reference numeral V of FIG. 4) for conveying the article; A first travel trajectory CSC-01 on which the unmanned transport vehicle travels; A second travel track CSC-02 provided to intersect the first travel track CSC-01; The unmanned transport vehicle traveling on the first travel track CSC-01 travels to the second travel track CSC-02, or the unmanned transport vehicle traveling on the second travel track CSC-02 travels first. It is installed at the intersection of the first traveling track CSC-01 and the second traveling track CSC-02 to move on the track CSC-01 to drive the unmanned transport vehicle at a predetermined angle, for example, 90 degrees. A rotary table 1 for rotating by; And rotation driving means (see FIG. 2) for rotating the rotary table 1.
도 3에 있어서 미 설명 부호 1a 내지 1d는 회전 테이블(1) 상에 위치하는 무인 반송차가 회전 테이블(1)의 회전시 요동 또는 이탈하는 것을 방지하기 위해서, 회전 테이블(1)의 미리 결정된 위치에 고정 설치되는 다수의, 본 실시 예에서는 4개의 지지용 척(chuck)으로서, 이를 상기 척 (1a 내지 1d)를 상기 무인 반송차를 지지하게 파지하는 위치와 지지를 해제하는 위치로 구동하기 위한 솔레노이드 밸브(solenoid valve)와 같은 구동수단을 포함할 수 있다.In FIG. 3, reference numerals 1a to 1d are provided at predetermined positions of the turntable 1 in order to prevent an unmanned transport vehicle located on the turntable 1 from swinging or falling off when the turntable 1 rotates. A plurality of fixed installations, in this embodiment, are four support chucks, solenoids for driving the chucks 1a to 1d to a position for holding and supporting the unmanned transport vehicle. It may comprise a driving means such as a solenoid valve.
도 3에 있어서 미 설명 부호 G는 제 1 주행궤도(CSC-01) 또는 제 2 주행궤도 (CSC-02)상의 상기 교차점 인근에 설치되어, 회전 테이블(1)상에 무인 반송차가 있을 때 무인 반송차가 존재할 때 또는 회전 테이블(1)이 회전구동할 때 후속하여 주행하는 다른 무인 반송차를 정지시키기 위한 정지 수단으로서, 게이트(GATE)이며, 부호 3은 상기 게이트(G)를 다른 무인 반송차를 정지시키는 위치와 다른 무인 반송차의 주행을 허용하는 위치로 이동하게 구동하는 제 2 전동기이다.In FIG. 3, reference numeral G is provided near the intersection point on the first travel track CSC-01 or the second travel track CSC-02, and is unmanned transport when there is an unmanned transport vehicle on the turntable 1. As a stop means for stopping another unmanned carrier that subsequently runs when there is a vehicle or when the turntable 1 rotates, gate GATE, and
회전 테이블(1)상에 무인 반송차가 있을 때 다른 무인 반송차를 정지시키기 위해서, 회전 테이블(1)상에 예컨대 발광부와 수광부 사이의 광을 무인 반송차가 차폐했을 때 이를 감지하는 광센서를 설치하여 이러한 광센서의 출력과 제 2 전동기(3)를 연동하게 전기적 회로가 구성될 수 있다. In order to stop another unmanned transport vehicle when there is an unmanned transport vehicle on the turntable 1, an optical sensor is installed on the turntable 1 to detect when the unmanned transport vehicle shields light between the light emitting part and the light receiving part. The electrical circuit can be configured to interlock the output of the optical sensor and the second electric motor (3).
또한 회전 테이블(1)이 회전구동할 때 다른 무인 반송차를 정지시키기 위해 서는, 예컨대 회전 테이블(1)의 구동수단 중 제 1 전동기(도 2의 M참조)를 구동하는 릴레이(RELAY)의 연동 접점과 제 2 전동기(3)를 연동하게 전기적 회로가 구성될 수 있다.In addition, in order to stop another unmanned carrier when the rotary table 1 rotates, for example, interlocking of a relay RE for driving a first electric motor (see M in FIG. 2) of the driving means of the rotary table 1. An electrical circuit can be configured to interlock the contacts with the second
상기 회전 테이블(1)이 회전구동할 때 후속하여 주행하는 다른 무인 반송차를 정지시키기 위한 상기 2가지의 전기 회로적 구성 이외에, 이때 다른 무인 반송차가 스스로 이동을 정지하도록 제어 프로그램을 무인 반송차 마다에 탑재하는 것이 더욱 바람직하다.In addition to the two electrical circuit arrangements for stopping the other unmanned carriers that subsequently run when the turntable 1 rotates, the control program is executed for each unmanned vehicle so that the other unmanned carriers stop their own movement. It is more preferable to mount it on.
도 3에 있어서, 실선으로 도시된 원은 회전 테이블(1)의 회전반경을 제공하기 위해서 상기 교차지점에 형성하는 피트(pit)이며, 실선 원내의 2개의 점선원은 도 2를 참조하여 볼 수 있는 회전 테이블(1)의 저부에 접속 설치되는 적어도 4개의 로울러(roller)의 구름이동을 안내하기 위한 안내레일(2)이다.In Fig. 3, the circle shown by the solid line is a pit formed at the intersection point to provide the radius of rotation of the turntable 1, and two dotted circles in the solid line circle can be seen with reference to Fig. 2. It is a guide rail 2 for guiding rolling movement of at least four rollers connected to the bottom of the rotary table 1.
한편 본 발명에 따라서 회전 테이블(1)을 회전구동시켜주는 회전구동 수단을 도시한 도 2를 참조하여 본 발명에 따른 회전구동 수단의 구성과 작용을 설명하면 다음과 같다.On the other hand with reference to Figure 2 showing a rotation drive means for rotating the rotary table 1 according to the present invention will be described the configuration and operation of the rotation drive means according to the present invention.
한편 도 2에서는 제 1 주행궤도(CSC-01) 및 제 2 주행궤도 (CSC-02)가 지면으로부터 소정 높이로 형성된 예를 도시하였으나, 제 1 주행궤도(CSC-01) 및 제 2 주행궤도 (CSC-02)가 지면과의 단차가 거의 없는 경우 상기한 바와 같이 회전 테이블(1)의 회전반경을 마련하기 위해서 회전반경에 따른 원형의 피트를 지면으로부터 파내서 형성하는 것이 바람직하다.Meanwhile, although FIG. 2 illustrates an example in which the first travel track CSC-01 and the second travel track CSC-02 are formed at a predetermined height from the ground, the first travel track CSC-01 and the second travel track ( When CSC-02) has little step with the ground, it is preferable to form a circular pit according to the radius of rotation from the ground to provide a radius of rotation of the rotary table 1 as described above.
본 발명에 따른 회전 구동수단은 2가지의 실시 예로서 구성될 수 있으며, 그 일 실시예의 구성이 회전구동력을 제공하는 제 1 전동기(M)와; 제 1 전동기(M)의 출력 축에 접속되어 제 1 전동기(M)의 회전속도를 감속시켜 제공하는 감속기(T)와; 감속기(T)의 출력 축에 접속되어 감속된 회전속도로 회전가능하고, 회전 테이블(1)의 저면에 회전가능하게 지지되는 구동 롤러와; 상기 회전 테이블의 저면에 회전가능하게 지지되고 상기 구동 롤러의 회전에 따라서 함께 회전 가능한 다수의 종동 롤러와; 상기 구동 롤러와 상기 종동 롤러의 구름 이동을 안내하기 위한 안내레일(2)과;를 포함하여 구성되는 것이다. The rotation drive means according to the present invention can be configured by two embodiments, the configuration of one embodiment of the first electric motor (M) for providing a rotational driving force; A reducer (T) connected to the output shaft of the first electric motor (M) to reduce and provide a rotational speed of the first electric motor (M); A drive roller connected to the output shaft of the reducer T and rotatable at a reduced rotational speed, and rotatably supported on the bottom of the rotary table 1; A plurality of driven rollers rotatably supported on the bottom of the rotary table and rotatable together in accordance with the rotation of the drive roller; And a guide rail (2) for guiding the rolling movement of the drive roller and the driven roller.
본 발명에 따른 회전 구동수단의 다른 실시 예는, 회전구동력을 제공하는 제 1 전동기(M)와;Another embodiment of the rotation drive means according to the invention, the first electric motor (M) for providing a rotational driving force;
입력부가 제 1 전동기(M)의 출력축에 접속되고 출력부는 회전 테이블(1)의 회전축(S)에 접속되어 제 1 전동기(M)의 회전속도를 감속시켜 회전 테이블(1)을 회전시키는 구동력을 제공하는 감속기(T)와;The input unit is connected to the output shaft of the first electric motor (M) and the output unit is connected to the rotary shaft (S) of the rotary table (1) to reduce the rotational speed of the first electric motor (M) to drive the drive force for rotating the rotary table (1). A reducer T provided;
회전 테이블(1)의 저면에 회전가능하게 지지되고 회전 테이블(1)의 회전에 따라서 함께 회전이동 가능한 다수의 롤러와; A plurality of rollers rotatably supported on the bottom of the turntable 1 and rotatably moved together in accordance with the rotation of the turntable 1;
상기 롤러의 구름 이동을 안내하기 위한 안내레일(2)과;를 포함하여 구성되는 것이다.It is configured to include; and a guide rail (2) for guiding the rolling movement of the roller.
상기 두 실시 예 중 일 실시 예는 감속기(T)의 출력으로 직접 회전 테이블(1)을 회전구동하는 구성 예이고, 다른 실시 예는 감속기(T)의 출력이 구동 롤러를 구동하여 구동 롤러가 구름 구동에 의해서 종동 롤러와 함께 회전 테이블(1)이 회전 구동되는 구성 예이다.One of the two embodiments is a configuration example of directly rotating the rotary table 1 to the output of the reducer (T), another embodiment of the output of the reducer (T) drives the drive rollers to drive the rolling roller It is a structural example in which the rotation table 1 is rotationally driven with a driven roller by a drive.
도 2는 상기 두 실시 예 중 다른 실시 예를 도시하고 있으며, 이와 같은 다른 실시 예에 있어서, 제 1 전동기(M)와 감속기(T)는 도시된 것과 달리 회전 테이블(1)의 저면이 아닌 피트의 표면상에 설치되는 변형 실시 예가 가능하며 이때 감속기(T)의 출력 축은 상방을 향하고 이 출력 축에 예컨대 추가적으로 기어가 접속되고 기어의 하나가 회전 테이블(1)의 회전축(S)에 구동접속된다.FIG. 2 shows another of the above two embodiments, and in this other embodiment, the first electric motor M and the reducer T are not shown but the bottom of the rotary table 1 is not fit. A variant embodiment is provided on the surface of which the output shaft of the reducer T is upwards, for example an additional gear is connected to this output shaft and one of the gears is drive-connected to the rotary shaft S of the rotary table 1. .
한편, 상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 무인 반송 장치의 동작을 도 4를 참조하여 설명하면 다음과 같다.On the other hand, the operation of the unmanned conveying device according to the present invention configured as described above with reference to Figure 4 as follows.
도 4는 본 발명에 따른 무인 반송 장치의 동작을 보여주는 동작 상태도로서, 도 4(a)는 일 주행궤도상을 주행하던 무인 반송차가 회전 테이블상에 위치한 상태를 보여주는 동작 상태도이고, 도 4(b)는 회전 테이블이 회전하여 일 주행궤도상을 주행하던 무인 반송차가 교차하는 다른 주행궤도상으로 이동중인 상태를 도시한 동작 상태도이다.Figure 4 is an operating state diagram showing the operation of the unmanned conveying apparatus according to the present invention, Figure 4 (a) is an operating state diagram showing a state in which the unmanned transport vehicle traveling on one driving track on the rotary table, Figure 4 (b ) Is an operation state diagram showing a state in which the turntable is moving on another driving trajectory where the unmanned carrier vehicle that has traveled on one traveling trajectory crosses.
도 1과 같은 무인 반송 장치에 있어서, 본 발명에 따라서 제 1 주행궤도(CSC-01)상의 무인 반송차(V)로부터 제 2 주행궤도(CSC-02)상의 제 2 스토커(TCL-08)로 부품의 카세트를 이송하여 적재하는 경우를 예를 들어 동작을 설명하면 다음과 같다.In the unmanned conveying apparatus as shown in FIG. 1, according to the present invention, the unmanned conveying vehicle V on the first traveling track CSC-01 to the second stocker TCL-08 on the second traveling track CSC-02 is provided. For example, an operation of transferring and loading a cassette of a component will be described below.
도 4(a)와 같이 제 1 주행궤도(CSC-01)상을 주행하던 무인 반송차(V)가 회전 테이블(1)상에 위치한다. 그러면 미 도시한 예컨대 회전 테이블(1)상에 설치하는 광센서의 감지에 연동해서 제 1 전동기(M)이 정방향으로 회전하고, 따라서 도 2의 감속기(T)와 회전축(S)의 연동에 의해서 또는 감속기(T)와 구동 롤러의 연동에 의 해서 회전 테이블(1)이 90도 만큼 시계방향으로 회동한다. 따라서, 도 4(b)에 도시된 바와 같이, 무인 반송차(V)는 제 2 주행궤도(CSC-02) 상으로 이동하여 종래기술과 같이 제 1 스토커(TCL-06)를 경유함이 없이 직접 제 2 스토커(TCL-08)로 부품의 카세트를 이송하여 적재한다.As shown in FIG. 4A, the unmanned transport vehicle V traveling on the first travel track CSC-01 is positioned on the turntable 1. Then, the first electric motor M rotates in the forward direction in association with the detection of the optical sensor installed on the rotary table 1, which is not shown. Therefore, the reduction gear T and the rotation shaft S of FIG. Alternatively, the rotary table 1 rotates clockwise by 90 degrees by interlocking the reducer T and the driving roller. Therefore, as shown in FIG. 4 (b), the unmanned carrier V moves on the second traveling track CSC-02 without passing through the first stocker TCL-06 as in the prior art. Transfer the cassette of parts to the second stocker (TCL-08) and load it.
따라서, 제 1 스토커(TCL-06)에 의한 적재 및 이재의 시간손실 없으므로 종래기술 보다 현저히 신속하게 제 1 주행궤도(CSC-01)상을 주행하던 무인 반송차(V)로부터 부품의 카세트를 제 2 주행궤도(CSC-02)상의 제 2 스토커(TCL-08)로 이송하는 것이 가능해 진다.Accordingly, since there is no time loss of loading and transfer by the first stocker TCL-06, the cassette of parts is removed from the unmanned transport vehicle V traveling on the first traveling track CSC-01 significantly faster than the prior art. It becomes possible to transfer to the 2nd stocker (TCL-08) on the 2nd track | track (CSC-02).
제 2 주행궤도(CSC-02)상의 무인 반송차가 제 1 주행궤도(CSC-01)상으로 이동하는 경우는 상기 동작의 반대 방향으로 이루어질 수 있음을 예상가능하다. When the unmanned carrier on the second traveling track CSC-02 moves on the first traveling track CSC-01, it can be expected that the driving of the unmanned vehicle can be made in the opposite direction to the above operation.
이상에서 상세히 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 무인 반송 장치를 제공함에 의해서, 서로 교차하는 2개의 주행궤도상에서 무인 반송차가 일 주행궤도로부터 타 주행궤도로 이동하는 것이 가능해짐으로써, 2 주행궤도의 교차점에 설치된 스토커를 경유하기 위한 시간손실을 방지할 수 있는 효과가 있고, 따라서 자동화 생산라인에서 생산성이 향상될 수 있는 효과가 있다. As described in detail above, by providing the unmanned conveying apparatus according to the present invention, it becomes possible for an unmanned conveying vehicle to move from one traveling trajectory to another traveling trajectory on two traveling trajectories which cross each other, whereby There is an effect that can prevent the time loss for passing through the stocker installed in the, and thus there is an effect that the productivity in the automated production line can be improved.
Claims (7)
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
KR1020060061642A KR20080003104A (en) | 2006-06-30 | 2006-06-30 | An automatically guided vehicle system |
Applications Claiming Priority (1)
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KR1020060061642A KR20080003104A (en) | 2006-06-30 | 2006-06-30 | An automatically guided vehicle system |
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ID=39214515
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KR1020060061642A KR20080003104A (en) | 2006-06-30 | 2006-06-30 | An automatically guided vehicle system |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102400129B1 (en) * | 2021-04-21 | 2022-05-23 | 주식회사 창공에프에이 | Transport apparatus |
-
2006
- 2006-06-30 KR KR1020060061642A patent/KR20080003104A/en not_active Application Discontinuation
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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