KR102400129B1

KR102400129B1 - Transport apparatus

Info

Publication number: KR102400129B1
Application number: KR1020210051868A
Authority: KR
Inventors: 김한수; 이명직; 이상혁; 이준영; 강혁구; 김경민; 배정완; 지승혁; 김선호; 이도원; 이광호
Original assignee: 주식회사 창공에프에이
Priority date: 2021-04-21
Filing date: 2021-04-21
Publication date: 2022-05-23

Abstract

Disclosed is a transport apparatus capable of quickly changing a conveying direction in a compact space. The transport apparatus comprises: a first linear rail; a second linear rail disposed in a different direction from the first linear rail; a third linear rail disposed between the first and second linear rails; a rotary table supporting the third linear rail; and a driving device for rotating the rotary table so that the third linear rail is selectively connected to one end of the first or second linear rail. Ends of the first and second linear rails may have a concavely rounded shape, and at least one end of both ends of the third linear rail may have a convexly rounded shape to be engaged with the ends of the first and second linear rails.

Description

TRANSPORT APPARATUS

본 개시는 이송 장치에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 리니어 레일의 일단이 라운드 처리되고, 리니어 레일을 지지하는 테이블이 회전함에 따라 컴팩트한 공간에서 신속하게 이송 방향을 변경할 수 있는 이송 장치에 관한 것이다.The present disclosure relates to a transport device, and more particularly, to a transport device capable of quickly changing a transport direction in a compact space as one end of a linear rail is rounded and a table supporting the linear rail rotates.

복수의 리니어 레일을 포함하는 종래의 이송 장치는, 이송 경로를 변경시키기 위하여, 서로 다른 방향의 레일들 사이에 배치된 중간 레일과 중간 레일을 지지하면서 회전하는 테이블을 포함한다.A conventional transport device including a plurality of linear rails includes an intermediate rail disposed between rails in different directions and a table rotating while supporting the intermediate rail in order to change a transport path.

다만, 중간 레일을 지지하는 테이블이 회전하는 경우, 복수의 레일 간의 간섭을 방지하기 위하여, 테이블은 회전 전에 후진하고 회전 후에 전진하여야만 하였다. 이에 따라, 테이블이 전 후진하기 위한 별도의 공간이 필요하였고, 전 후진할 때 오랜 시간이 소요되는 문제점이 있었다.However, when the table supporting the intermediate rail rotates, in order to prevent interference between the plurality of rails, the table has to move backward before rotation and forward after rotation. Accordingly, a separate space was required for the table to move forward and backward, and there was a problem that it took a long time to move forward and backward.

본 개시는 상술한 필요성에 따른 것으로, 본 개시의 목적은 리니어 레일의 일단이 라운드 처리되고, 리니어 레일을 지지하는 테이블이 회전함에 따라 컴팩트한 공간에서 신속하게 이송 방향을 변경할 수 있는 이송 장치를 제공하는 데 있다.The present disclosure is in accordance with the above-mentioned necessity, and an object of the present disclosure is to provide a conveying device capable of rapidly changing the conveying direction in a compact space as one end of the linear rail is rounded and the table supporting the linear rail rotates is to do

이상과 같은 목적을 달성하기 위한 본 개시의 일 실시예에 따른 이송 장치는 제1 리니어 레일, 상기 제1 리니어 레일과 다른 방향으로 배치되는 제2 리니어 레일, 상기 제1 및 제2 리니어 레일 사이에 배치되는 제3 리니어 레일, 상기 제3 리니어 레일을 지지하는 회전 테이블 및 상기 제3 리니어 레일이 상기 제1 또는 제2 리니어 레일의 일단과 선택적으로 연결되도록 상기 회전 테이블을 회전시키는 구동 장치를 포함하고, 상기 제1 및 제2 리니어 레일의 일단은 오목하게 라운드진 형상을 갖고, 상기 제3 리니어 레일의 양단 중 적어도 일단은 상기 제1 및 제2 리니어 레일의 일단과 맞물리도록 볼록하게 라운드진 형상을 가질 수 있다.A transfer device according to an embodiment of the present disclosure for achieving the above object is a first linear rail, a second linear rail disposed in a different direction from the first linear rail, between the first and second linear rails A third linear rail disposed, a rotary table supporting the third linear rail, and a driving device for rotating the rotary table so that the third linear rail is selectively connected to one end of the first or second linear rail, and , one end of the first and second linear rails has a concavely rounded shape, and at least one end of both ends of the third linear rail has a convexly rounded shape to engage with one end of the first and second linear rails. can have

상기 제1 내지 제3 리니어 레일의 일단은 상기 회전 테이블의 회전 반경과 동일한 곡률 반경을 가질 수 있다.One end of the first to third linear rails may have a radius of curvature equal to a radius of rotation of the rotary table.

상기 이송 장치는 상기 제1 및 제2 리니어 레일을 지지하고, 원형 홀을 포함하는 고정 테이블을 더 포함하고, 상기 회전 테이블은 상기 원형 홀에 삽입될 수 있다.The transfer device may further include a fixed table supporting the first and second linear rails and including a circular hole, and the rotation table may be inserted into the circular hole.

상기 회전 테이블은 원판의 형상을 갖고, 상기 제3 리니어 레일의 일단은 상기 회전 테이블의 상측에서 바라볼 때 상기 회전 테이블의 외주에 내접하도록 배치되고, 상기 제1 및 제2 리니어 레일의 일단은 상기 회전 테이블의 상측에서 바라볼 때 상기 회전 테이블의 외주에 외접하도록 배치될 수 있다.The rotary table has a disk shape, and one end of the third linear rail is disposed so as to be inscribed with the outer periphery of the rotary table when viewed from an upper side of the rotary table, and the ends of the first and second linear rails are It may be arranged to circumscribe the outer periphery of the rotary table when viewed from the upper side.

상기 이송 장치는 상기 제3 리니어 레일 상에 이송 객체가 위치하였는지 여부를 감지하는 센서 및 상기 센서로부터 수신한 정보에 기초하여 상기 제3 리니어 레일 상에 이송 객체가 위치한 것으로 판단되면, 상기 회전 테이블이 회전하여 상기 제1 리니어 레일과 연결된 상기 제3 리니어 레일이 상기 제2 리니어 레일과 연결되도록 상기 구동 장치를 제어하는 프로세서를 더 포함할 수 있다.When it is determined that the transfer object is located on the third linear rail based on a sensor for detecting whether a transfer object is located on the third linear rail and the information received from the sensor, the transfer device is the rotary table The display device may further include a processor configured to control the driving device so that the third linear rail connected to the first linear rail is rotated and connected to the second linear rail.

상기 이송 장치는 상기 제1 내지 제3 리니어 레일을 따라 이동 가능한 블록 부재 및 상기 블록 부재와 연결되어 함께 이동하고, 상면에 이송 객체가 놓여지는 이송 플레이트를 더 포함할 수 있다.The transfer device may further include a block member movable along the first to third linear rails and a transfer plate connected to the block member to move together, and on which a transfer object is placed on an upper surface.

상기 제1 내지 제3 리니어 레일은 각각 평행하게 이격 배치되는 한 쌍의 레일을 포함하고, 상기 제1 내지 제3 리니어 레일 각각의 상기 한 쌍의 레일은 서로 동일한 간격으로 이격될 수 있다.The first to third linear rails may include a pair of rails spaced apart from each other in parallel, and the pair of rails of each of the first to third linear rails may be spaced apart from each other at the same distance.

상기 이송 장치는 상기 제1 및 제2 리니어 레일을 지지하고, 상기 회전 테이블과 동일한 높이에 배치되는 고정 테이블을 더 포함하고, 상기 구동 장치는, 상기 회전 테이블의 하측에 배치되고, 상기 회전 테이블을 회전시키는 모터, 상기 회전 테이블과 나란하게 배치되어 상기 모터를 지지하는 베이스 플레이트 및 상기 고정 테이블의 하면과 상기 베이스 플레이트의 상면을 연결하고, 수직하게 배치되며, 모두 동일한 길이를 갖는 복수의 기둥 부재를 포함할 수 있다.The transfer device further includes a fixed table supporting the first and second linear rails and disposed at the same height as the rotary table, and the driving device is disposed below the rotary table, the rotary table A motor for rotating, a base plate disposed in parallel with the rotary table to support the motor, and a lower surface of the fixed table and an upper surface of the base plate are connected, are vertically disposed, and all have the same length. may include

도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 이송 장치의 사시도이다.
도 2는 도 1의 이송 장치의 분해 사시도이다.
도 3은 이송 객체의 이동 경로를 설명하기 위한 이송 장치의 상면도이다.
도 4는 이송 플레이트가 리니어 레일 상에 설치된 상태를 나타낸 단면도이다.
도 5 내지 도 7은 회전 플레이트가 회전하는 과정을 설명하기 위한 상면도이다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 이송 장치를 설명하기 위한 블록도이다.
도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 회전 플레이트 및 구동 장치의 사시도이다.
도 10은 도 9의 회전 플레이트 및 구동 장치의 분해 사시도이다.
도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른 리니어 레일이 컷팅되는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 12 및 도 13은 본 개시의 일 실시예에 따른 리니어 레일이 핀 부재 및 인디케이터에 의해 정렬되는 과정을 설명하기 위한 도면이다.1 is a perspective view of a transport device according to an embodiment of the present disclosure;
FIG. 2 is an exploded perspective view of the transport device of FIG. 1 .
3 is a top view of a transfer device for explaining a movement path of a transfer object.
4 is a cross-sectional view showing a state in which the transfer plate is installed on the linear rail.
5 to 7 are top views for explaining a process in which the rotating plate rotates.
8 is a block diagram illustrating a transfer device according to an embodiment of the present disclosure.
9 is a perspective view of a rotating plate and a driving device according to an embodiment of the present disclosure;
10 is an exploded perspective view of the rotating plate and the driving device of FIG. 9 .
11 is a view for explaining a process of cutting a linear rail according to an embodiment of the present disclosure.
12 and 13 are views for explaining a process in which a linear rail is aligned by a pin member and an indicator according to an embodiment of the present disclosure.

이하에서 설명되는 실시 예는 본 개시의 이해를 돕기 위하여 예시적으로 나타낸 것이며, 본 개시는 여기서 설명되는 실시 예들과 다르게, 다양하게 변형되어 실시될 수 있음이 이해되어야 할 것이다. 다만, 이하에서 본 개시를 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 혹은 구성요소에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명 및 구체적인 도시를 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 개시의 이해를 돕기 위하여 실제 축척대로 도시된 것이 아니라 일부 구성요소의 치수가 과장되게 도시될 수 있다. It should be understood that the embodiments described below are illustratively shown to help the understanding of the present disclosure, and the present disclosure may be implemented with various modifications, different from the embodiments described herein. However, in the following description of the present disclosure, if it is determined that a detailed description of a related well-known function or component may unnecessarily obscure the gist of the present disclosure, the detailed description and specific illustration thereof will be omitted. In addition, the accompanying drawings are not drawn to scale in order to help understanding of the disclosure, but dimensions of some components may be exaggerated.

본 명세서 및 청구범위에서 사용되는 용어는 본 개시의 기능을 고려하여 일반적인 용어들을 선택하였다. 하지만, 이러한 용어들은 당 분야에 종사하는 기술자의 의도나 법률적 또는 기술적 해석 및 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 일부 용어는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있다. 이러한 용어에 대해서는 본 명세서에서 정의된 의미로 해석될 수 있으며, 구체적인 용어 정의가 없으면 본 명세서의 전반적인 내용 및 당해 기술 분야의 통상적인 기술 상식을 토대로 해석될 수도 있다. The terms used in this specification and claims have been chosen in consideration of the function of the present disclosure. However, these terms may vary depending on the intention of a person skilled in the art, legal or technical interpretation, and emergence of new technology. Also, some terms are arbitrarily selected by the applicant. These terms may be interpreted in the meanings defined herein, and in the absence of specific definitions, they may be interpreted based on the general content of the present specification and common technical common sense in the art.

본 명세서에서, "가진다," "가질 수 있다," "포함한다," 또는 "포함할 수 있다" 등의 표현은 해당 특징(예: 수치, 기능, 동작, 또는 부품 등의 구성요소)의 존재를 가리키며, 추가적인 특징의 존재를 배제하지 않는다.In this specification, expressions such as “have,” “may have,” “include,” or “may include” indicate the presence of a corresponding characteristic (eg, a numerical value, function, operation, or component such as a part). and does not exclude the presence of additional features.

그리고, 본 명세서에서는 본 개시의 각 실시 예의 설명에 필요한 구성요소를 설명한 것이므로, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 따라서, 일부 구성요소는 변경 또는 생략될 수도 있으며, 다른 구성요소가 추가될 수도 있다. 또한, 서로 다른 독립적인 장치에 분산되어 배치될 수도 있다.In addition, since the present specification describes components necessary for the description of each embodiment of the present disclosure, the present disclosure is not necessarily limited thereto. Accordingly, some components may be changed or omitted, and other components may be added. In addition, they may be distributed and arranged in different independent devices.

나아가, 이하 첨부 도면들 및 첨부 도면들에 기재된 내용들을 참조하여 본 개시의 실시 예를 상세하게 설명하지만, 본 개시가 실시 예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다.Further, an embodiment of the present disclosure will be described in detail below with reference to the accompanying drawings and the contents described in the accompanying drawings, but the present disclosure is not limited or limited by the embodiments.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 개시에 대하여 더욱 상세히 설명하도록 한다.Hereinafter, the present disclosure will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 이송 장치의 사시도이다. 도 2는 도 1의 이송 장치의 분해 사시도이다. 1 is a perspective view of a transport device according to an embodiment of the present disclosure; FIG. 2 is an exploded perspective view of the transport device of FIG. 1 .

본 개시의 일 실시예에 따른 이송 장치(1)는 복수의 리니어 레일에 의해 정의된 경로를 따라 이송 객체(O)를 이동시킬 수 있다. 이송 객체(O)가 이송 장치(1)의 이송 경로를 따라 이동하는 경우, 특정 위치에 배치된 이송 객체(O)에 대하여 해당 위치에 대응되는 공정이 순차적으로 진행될 수 있다. 예를 들어, 이송 객체(O)는 배터리 부품일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니고, 다양한 종류의 전자 부품일 수 있다.The transfer device 1 according to an embodiment of the present disclosure may move the transfer object O along a path defined by a plurality of linear rails. When the transfer object O moves along the transfer path of the transfer device 1 , processes corresponding to the corresponding position may be sequentially performed with respect to the transfer object O disposed at a specific position. For example, the transfer object O may be a battery component, but is not limited thereto, and may be various types of electronic components.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 이송 장치(1)는 제1 리니어 레일(10), 제2 리니어 레일(20), 제3 리니어 레일(30), 회전 테이블(40) 및 구동 장치(50)를 포함할 수 있다.1 and 2, the transfer device 1 according to an embodiment of the present disclosure includes a first linear rail 10, a second linear rail 20, a third linear rail 30, and a rotary table ( 40 ) and a driving device 50 .

제1 내지 제3 리니어 레일(10, 20, 30)은 이송 객체의 경로를 정의할 수 있다. 구체적으로, 이송 객체는 제1 내지 제3 리니어 레일(10, 20, 30)이 배치된 방향을 따라서 이동할 수 있다. 예를 들어, 이송 객체는 제1 리니어 레일(10)로부터 제3 리니어 레일(30)로 이동하고, 제3 리니어 레일(30)로부터 제2 리니어 레일(20)로 순차적으로 이동할 수 있다.The first to third linear rails 10 , 20 , and 30 may define a path of a transfer object. Specifically, the transfer object may move along a direction in which the first to third linear rails 10 , 20 , and 30 are arranged. For example, the transfer object may move from the first linear rail 10 to the third linear rail 30 , and may sequentially move from the third linear rail 30 to the second linear rail 20 .

제1 내지 제3 리니어 레일(10, 20, 30)은 모두 동일한 수평면 상에 위치할 수 있다. 이에 따라, 이송 객체도 일 수평면 상에서 이동할 수 있다.The first to third linear rails 10 , 20 , and 30 may all be positioned on the same horizontal plane. Accordingly, the transfer object may also move on one horizontal plane.

제1 내지 제3 리니어 레일(10, 20, 30)은 직선의 형상을 가질 수 있다. 도 1 및 도 2에서 리니어 레일의 개수는 3개로 도시되어 있으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 복수의 리니어 레일의 조합에 따라 다양한 이동 경로가 정의될 수 있다.The first to third linear rails 10 , 20 , and 30 may have a straight shape. Although the number of linear rails is illustrated as three in FIGS. 1 and 2 , this is merely exemplary, and various movement paths may be defined according to a combination of a plurality of linear rails.

제1 내지 제3 리니어 레일(10, 20, 30)은 각각 평행하게 이격 배치되는 한 쌍의 레일을 포함할 수 있다. 또한, 제1 내지 제3 리니어 레일(10, 20, 30) 각각의 한 쌍의 레일은 서로 동일한 간격으로 이격될 수 있다.The first to third linear rails 10 , 20 , and 30 may include a pair of rails spaced apart from each other in parallel. In addition, a pair of rails of each of the first to third linear rails 10 , 20 , and 30 may be spaced apart from each other at the same distance.

구체적으로, 제1 리니어 레일(10)은 제1 간격(D1)으로 평행하게 이격되는 한 쌍의 레일을 포함할 수 있고, 제2 리니어 레일(20)은 제2 간격(D2)으로 평행하게 이격되는 한 쌍의 레일을 포함할 수 있고, 제3 리니어 레일(30)은 제3 간격(D3)으로 평행하게 이격되는 한 쌍의 레일을 포함할 수 있다. Specifically, the first linear rail 10 may include a pair of rails spaced apart in parallel by a first interval D1, and the second linear rail 20 is spaced in parallel by a second interval D2. The third linear rail 30 may include a pair of rails spaced parallel to each other at a third interval D3.

한편, 제1 내지 제3 간격(D1, D2, D3)은 모두 동일할 수 있다. 이에 따라, 제3 리니어 레일(30)의 한 쌍의 레일은 제1 및 제2 리니어 레일(10, 20)의 각각의 한 쌍의 레일들과 정확하게 연결될 수 있다.Meanwhile, all of the first to third intervals D1 , D2 , and D3 may be the same. Accordingly, the pair of rails of the third linear rail 30 may be accurately connected to each pair of rails of the first and second linear rails 10 and 20 .

제2 리니어 레일(20)은 제1 리니어 레일(10)과 다른 방향으로 배치될 수 있다. 도 1 및 도 2에 도시되어 있는 바와 같이, 제2 리니어 레일(20)은 제1 리니어 레일(10)과 90도를 이루며 수직하게 배치될 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것에 불과하고, 제1 및 제2 리니어 레일(10, 20) 사이의 각도(예를 들어, 30도, 45도, 60도 또는 135도)는 다양하게 설정될 수 있다.The second linear rail 20 may be disposed in a direction different from that of the first linear rail 10 . As shown in FIGS. 1 and 2 , the second linear rail 20 may be vertically disposed at a 90 degree angle to the first linear rail 10 . However, this is only an example, and the angle (eg, 30 degrees, 45 degrees, 60 degrees, or 135 degrees) between the first and second linear rails 10 and 20 may be set variously.

제3 리니어 레일(30)은 제1 리니어 레일(10)과 제2 리니어 레일(20) 사이에 배치될 수 있다. 즉, 제3 리니어 레일(30)은 제1 및 제2 리니어 레일(10, 20) 사이의 중간 경로를 정의할 수 있다.The third linear rail 30 may be disposed between the first linear rail 10 and the second linear rail 20 . That is, the third linear rail 30 may define an intermediate path between the first and second linear rails 10 and 20 .

회전 테이블(40)은 제3 리니어 레일(30)을 지지할 수 있다. 구체적으로, 회전 테이블(40)은 제3 리니어 레일(30)의 하면을 지지할 수 있다. 회전 테이블(40)은 수평하게 배치되고, 이에 따라, 제3 리니어 레일(30)도 기설정된 높이에서 수평하게 배치될 수 있다.The rotary table 40 may support the third linear rail 30 . Specifically, the rotary table 40 may support the lower surface of the third linear rail 30 . The rotary table 40 is horizontally disposed, and accordingly, the third linear rail 30 may also be horizontally disposed at a preset height.

구동 장치(50)는 제3 리니어 레일(30)이 제1 리니어 레일(10)의 일단(11) 또는 제2 리니어 레일(20)의 일단(21)과 선택적으로 연결되도록 회전 테이블(40)을 회전시킬 수 있다.The driving device 50 includes the rotary table 40 so that the third linear rail 30 is selectively connected with one end 11 of the first linear rail 10 or one end 21 of the second linear rail 20 . can be rotated

구체적으로, 구동 장치(50)가 회전 테이블(40)을 회전시키면, 회전 테이블(40)에 의해 지지되는 제3 리니어 레일(30)은 회전 테이블(40)과 함께 동일한 방향으로 회전하여, 제1 리니어 레일(10)의 일단(11) 또는 제2 리니어 레일(20)의 일단(21)과 연결될 수 있다.Specifically, when the driving device 50 rotates the rotary table 40 , the third linear rail 30 supported by the rotary table 40 rotates in the same direction together with the rotary table 40 to rotate the first It may be connected to one end 11 of the linear rail 10 or one end 21 of the second linear rail 20 .

제1 리니어 레일(10)의 일단(11)과 제2 리니어 레일(20)의 일단(21)은 오목하게 라운드진 형상을 가질 수 있다.One end 11 of the first linear rail 10 and one end 21 of the second linear rail 20 may have a concavely rounded shape.

또한, 제3 리니어 레일(30)의 양단 중 적어도 일단은 제1 리니어 레일(10)의 일단(11) 및 제2 리니어 레일(20)의 일단(21)과 맞물리도록 볼록하게 라운드진 형상을 가질 수 있다.In addition, at least one end of both ends of the third linear rail 30 has a convexly rounded shape to engage with one end 11 of the first linear rail 10 and one end 21 of the second linear rail 20 . can

구체적으로, 제3 리니어 레일(30)의 일단(31) 및 타단(32) 중 적어도 하나는 제1 리니어 레일(10)의 일단(11) 및 제2 리니어 레일(20)의 일단(21)과 맞물리도록 볼록하게 라운드진 형상을 가질 수 있다.Specifically, at least one of the one end 31 and the other end 32 of the third linear rail 30 includes one end 11 of the first linear rail 10 and one end 21 of the second linear rail 20 and It may have a convexly rounded shape to engage.

제3 리니어 레일(30)의 일단(31) 및 타단(32)이 모두 볼록하게 라운드진 형상을 가지는 것으로 도시되었으나, 이에 한정되는 것은 아니고, 제3 리니어 레일(30)의 일단(31)만 볼록하게 라운드진 형상을 가질 수도 있다.Although the one end 31 and the other end 32 of the third linear rail 30 are both shown to have a convexly rounded shape, the present invention is not limited thereto, and only one end 31 of the third linear rail 30 is convex. It may have a rounded shape.

이에 따라, 제3 리니어 레일(30)은 제1 및 제2 리니어 레일(10, 20) 사이에서 회전하면서도, 제1 내지 제3 리니어 레일(10, 20, 30)의 라운드진 형상 때문에, 제1 및 제2 리니어 레일(10, 20)과 간섭하지 않으면서 선택적으로 연결될 수 있다. 즉, 직선의 형상을 가진 복수의 리니어 레일에 의하여도 컴팩트한 공간에서 신속하게 이송 경로가 변경될 수 있다.Accordingly, while the third linear rail 30 rotates between the first and second linear rails 10 and 20, because of the rounded shape of the first to third linear rails 10, 20, 30, the first And it may be selectively connected without interfering with the second linear rail (10, 20). That is, even by a plurality of linear rails having a straight shape, the transport path can be quickly changed in a compact space.

본 개시의 일 실시예에 따른 이송 장치(1)는 제1 및 제2 리니어 레일(10, 20)을 지지하고, 원형 홀(61)을 포함하는 고정 테이블(60)을 더 포함할 수 있다. 회전 테이블(40)은 원형 홀(61)에 삽입될 수 있다.The transfer device 1 according to an embodiment of the present disclosure may further include a fixed table 60 supporting the first and second linear rails 10 and 20 and including a circular hole 61 . The rotary table 40 may be inserted into the circular hole 61 .

회전 테이블(40)의 외주면(41)은 고정 테이블(60)과 접할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니고, 회전 테이블(40)의 외주면(41)과 고정 테이블(60) 사이에 소정 간격의 틈이 형성될 수 있다. 이에 따라, 회전 테이블(40)은 고정 테이블(60)과의 마찰이나 간섭 없이 용이하게 회전할 수 있다.The outer circumferential surface 41 of the rotary table 40 may be in contact with the fixed table 60 , but is not limited thereto, and a gap at a predetermined interval between the outer circumferential surface 41 of the rotary table 40 and the fixed table 60 can be formed. Accordingly, the rotary table 40 can rotate easily without friction or interference with the fixed table 60 .

원형 홀(61)은 고정 테이블(60)의 일 영역이 수직하게 관통되어 형성될 수 있다. 고정 테이블(60)은 회전 테이블(40)과 동일한 두께를 갖고, 동일한 높이에서 수평하게 배치될 수 있다.The circular hole 61 may be formed by vertically penetrating an area of the fixed table 60 . The fixed table 60 has the same thickness as the rotary table 40 and may be horizontally disposed at the same height.

이에 따라, 고정 테이블(60)에 의해 지지되는 제1 및 제2 리니어 레일(10, 20)과 회전 테이블(40)에 의해 지지되는 제3 리니어 레일(30)이 모두 동일한 높이에 위치하게 되므로, 제1 내지 제3 리니어 레일(10, 20, 30)은 수직 방향으로의 유격 없이 정확하게 연결될 수 있다.Accordingly, the first and second linear rails 10 and 20 supported by the fixed table 60 and the third linear rail 30 supported by the rotary table 40 are all located at the same height, The first to third linear rails 10 , 20 , and 30 may be accurately connected without a play in the vertical direction.

도 3은 이송 객체의 이동 경로를 설명하기 위한 이송 장치의 상면도이다. 도 4는 이송 플레이트가 리니어 레일 상에 설치된 상태를 나타낸 단면도이다.3 is a top view of a transfer device for explaining a movement path of a transfer object. 4 is a cross-sectional view showing a state in which the transfer plate is installed on the linear rail.

도 3을 참조하면, 이송 플레이트(100)는 복수의 리니어 레일에 의해 정의되는 경로를 따라 이동할 수 있다. 예를 들어, 이송 플레이트(100)는 하단에서 진입하여, 8번의 이동 방향 변경을 거쳐서, 상단으로 배출될 수 있다. 복수의 회전 테이블(40)이 이송 플레이트(100)의 이동 방향이 변경되는 곳에 대응하는 곳에 각각 설치될 수 있다. 도 3에 도시된 이송 경로는 예시적인 것이며, 이송 경로는 복수의 리니어 레일 및 회전 테이블(40)의 배치에 따라 다양하게 형성될 수 있다.Referring to FIG. 3 , the transfer plate 100 may move along a path defined by a plurality of linear rails. For example, the transfer plate 100 may enter from the lower end, go through eight movement direction changes, and be discharged to the upper end. A plurality of rotary tables 40 may be respectively installed at locations corresponding to the places where the moving direction of the transfer plate 100 is changed. The transport path shown in FIG. 3 is exemplary, and the transport path may be formed in various ways according to the arrangement of the plurality of linear rails and the rotary table 40 .

회전 테이블(40)은 그 전단에 배치된 리니어 레일과 동일한 방향으로 위치하고 있다가, 이송 플레이트(100)가 제3 리니어 레일(30) 상에 도착하면 그 후단에 배치된 리니어 레일과 동일한 방향으로 회전할 수 있다. 이후, 이송 플레이트(100)는 제3 리니어 레일(30)로부터 해당 회전 테이블(40)의 후단의 리니어 레일로 이동할 수 있다.The rotary table 40 is positioned in the same direction as the linear rail disposed at the front end thereof, and when the transfer plate 100 arrives on the third linear rail 30, it rotates in the same direction as the linear rail disposed at the rear end thereof. can do. Thereafter, the transfer plate 100 may move from the third linear rail 30 to a linear rail at the rear end of the corresponding rotary table 40 .

이에 따라, 이송 플레이트(100) 상에 놓여진 이송 객체(O)는 복수의 리니어 레일이 조합되어 정의되는 다양한 경로를 따라 방향을 변경하면서 신속하게 이동함에 따라, 이송 객체(O)에 대한 복수의 공정이 컴팩트한 공간 상에서 신속하게 수행될 수 있다.Accordingly, as the transfer object O placed on the transfer plate 100 moves rapidly while changing the direction along various paths defined by combining a plurality of linear rails, a plurality of processes for the transfer object O It can be performed quickly in this compact space.

도 4를 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 이송 장치(1)는 블록 부재(90) 및 이송 플레이트(100)를 더 포함할 수 있다.Referring to FIG. 4 , the transport device 1 according to an embodiment of the present disclosure may further include a block member 90 and a transport plate 100 .

블록 부재(90)는 제1 내지 제3 리니어 레일(10, 20, 30)을 따라 이동할 수 있다. 도 4에 도시된 리니어 레일(L)은 제1 내지 제3 리니어 레일(10, 20, 30) 중 하나일 수 있다.The block member 90 may move along the first to third linear rails 10 , 20 , and 30 . The linear rail L shown in FIG. 4 may be one of the first to third linear rails 10 , 20 , and 30 .

구체적으로, 블록 부재(90)는 리니어 레일(L)상에 설치되어 리니어 레일(L)이 제공하는 경로를 따라 직선적으로 이동할 수 있다. 즉, 블록 부재(90)는 리니어 레일(L)에 슬라이딩 가능하게 결합될 수 있다.Specifically, the block member 90 is installed on the linear rail (L) and can move linearly along a path provided by the linear rail (L). That is, the block member 90 may be slidably coupled to the linear rail (L).

블록 부재(90)가 제3 리니어 레일(30)상에 배치된 상태에서 회전 테이블(40)이 회전하면, 블록 부재(90)는 제3 리니어 레일(30)과 함께 회전할 수 있다. 블록 부재(90)는 서로 나란하게 배치되는 2개의 리니어 레일에 대응하여 한 쌍으로 형성될 수 있으나, 개수가 이에 한정되는 것은 아니다.When the rotary table 40 rotates while the block member 90 is disposed on the third linear rail 30 , the block member 90 may rotate together with the third linear rail 30 . The block members 90 may be formed as a pair corresponding to the two linear rails disposed side by side, but the number is not limited thereto.

블록 부재(90)는 리니어 레일(L)과 이송 플레이트(100) 사이에 배치되어 이송 플레이트(100)를 지지할 수 있다. 즉, 블록 부재(90)는 이송 플레이트(100)에 하면과 연결되어 이송 플레이트(100)와 일체로 이동할 수 있다.The block member 90 may be disposed between the linear rail L and the transfer plate 100 to support the transfer plate 100 . That is, the block member 90 may be connected to the lower surface of the transfer plate 100 to move integrally with the transfer plate 100 .

이송 플레이트(100)는 블록 부재(90)와 연결되어 함께 이동하고, 상면(101)에 이송 객체(O)가 놓여질 수 있다.The transfer plate 100 is connected to the block member 90 to move together, and the transfer object O may be placed on the upper surface 101 .

이송 플레이트(100)는 대략 직육면체 형상을 가지고, 상면(101)이 수평 배치되어 이송 객체(O)를 안정적으로 지지할 수 있으나, 형상이 이에 한정되는 것은 아니다.The transfer plate 100 has a substantially rectangular parallelepiped shape, and the upper surface 101 is horizontally disposed to stably support the transfer object O, but the shape is not limited thereto.

이송 플레이트(100)는, 이송 객체(O)가 이송 플레이트(100)로부터 이탈되지 않도록, 자석 부재(미도시)를 포함할 수 있다. 이에 따라, 자성을 갖는 이송 객체(O)는 자석 부재(미도시)에 의해 자력으로 이송 플레이트(100)로부터 이탈되지 않으면서 상면(101)에 안정적으로 위치할 수 있다.The transfer plate 100 may include a magnet member (not shown) to prevent the transfer object O from being separated from the transfer plate 100 . Accordingly, the transfer object O having the magnetism may be stably positioned on the upper surface 101 without being separated from the transfer plate 100 by magnetic force by a magnet member (not shown).

도 5 내지 도 7은 회전 플레이트가 회전하는 과정을 설명하기 위한 상면도이다. 도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 이송 장치를 설명하기 위한 블록도이다.5 to 7 are top views for explaining a process in which the rotating plate rotates. 8 is a block diagram illustrating a transfer device according to an embodiment of the present disclosure.

도 5 내지 도 7을 참조하면, 회전 테이블(40)은 원판의 형상을 가질 수 있다. 또한, 제3 리니어 레일(30)의 일단(31)은 회전 테이블(40)의 상측에서 바라볼 때 회전 테이블(40)의 외주(40a)에 내접하도록 배치될 수 있다. 또한, 제1 리니어 레일(10)의 일단(11) 및 제2 리니어 레일(20)의 일단(21)은 회전 테이블(40)의 상측에서 바라볼 때 회전 테이블(40)의 외주(40a)에 외접하도록 배치될 수 있다.5 to 7 , the rotary table 40 may have a disk shape. In addition, one end 31 of the third linear rail 30 may be disposed so as to be inscribed with the outer periphery 40a of the rotary table 40 when viewed from the upper side of the rotary table 40 . In addition, one end 11 of the first linear rail 10 and one end 21 of the second linear rail 20 are located on the outer periphery 40a of the rotary table 40 when viewed from the upper side of the rotary table 40 . It may be arranged to be circumscribed.

이에 따라, 제3 리니어 레일(30)은 회전 테이블(40)의 외주(40a)에서 제1 리니어 레일(10) 또는 제2 리니어 레일(20)과 선택적으로 연결될 수 있다. 즉, 제3 리니어 레일(30)은 회전 테이블(40)과 고정 테이블(60) 사이의 경계 부분에서 제1 리니어 레일(10) 또는 제2 리니어 레일(20)과 선택적으로 연결될 수 있다.Accordingly, the third linear rail 30 may be selectively connected to the first linear rail 10 or the second linear rail 20 on the outer periphery 40a of the rotary table 40 . That is, the third linear rail 30 may be selectively connected to the first linear rail 10 or the second linear rail 20 at a boundary between the rotary table 40 and the fixed table 60 .

제1 리니어 레일(10)의 일단(11), 제2 리니어 레일(20)의 일단(21) 및 제3 리니어 레일의 양단(31, 32) 중 적어도 일단은 회전 테이블(40)의 회전 반경(R1)과 동일한 곡률 반경(R2)을 가질 수 있다. 제1 리니어 레일(10)의 일단(11), 제2 리니어 레일(20)의 일단(21) 및 제3 리니어 레일의 양단(31, 32) 중 적어도 일단의 곡률 반경(R2)과 회전 테이블(40)의 회전 반경(R1)의 중심은 회전 테이블(40)의 중심(C)일 수 있다.At least one end of one end 11 of the first linear rail 10, one end 21 of the second linear rail 20, and both ends 31 and 32 of the third linear rail has a rotation radius ( It may have the same radius of curvature R2 as R1). One end 11 of the first linear rail 10, one end 21 of the second linear rail 20, and the radius of curvature R2 of at least one end among both ends 31 and 32 of the third linear rail and the rotary table ( The center of the rotation radius R1 of 40 may be the center C of the rotation table 40 .

이에 따라, 제3 리니어 레일(30)은 제1 및 제2 리니어 레일(10, 20)과 간섭하지 않으면서 회전하여 제1 리니어 레일(10)의 일단(11) 또는 제2 리니어 레일(20)의 일단(21)과 선택적으로 연결될 수 있다.Accordingly, the third linear rail 30 rotates without interfering with the first and second linear rails 10 and 20 to one end 11 or the second linear rail 20 of the first linear rail 10 . It can be selectively connected to the one end 21 of the.

도 8을 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 이송 장치(1)는 센서(70) 및 프로세서(80)를 더 포함할 수 있다.Referring to FIG. 8 , the transport apparatus 1 according to an embodiment of the present disclosure may further include a sensor 70 and a processor 80 .

센서(70)는 제3 리니어 레일(30) 상에 이송 객체(O)가 위치하였는지 여부를 감지할 수 있다. 구체적으로, 제3 리니어 레일(30)은 초기 상태에서 선단의 제1 리니어 레일(10)과 나란하게 연결되어 있을 수 있다. 이후, 이송 플레이트(100)는 이송 객체(O)를 지지한 상태로 제1 리니어 레일로부터 제3 리니어 레일(30)로 이동할 수 있다.The sensor 70 may detect whether the transfer object O is located on the third linear rail 30 . Specifically, the third linear rail 30 may be connected in parallel with the first linear rail 10 at the front end in the initial state. Thereafter, the transfer plate 100 may move from the first linear rail to the third linear rail 30 in a state in which the transfer object O is supported.

이후, 센서(70)는 이송 플레이트(100) 및/또는 이송 객체(O)가 제3 리니어 레일(30) 상에 위치하였는지 여부를 감지하고 그에 대응되는 정보를 프로세서(80)로 송신할 수 있다.Thereafter, the sensor 70 may detect whether the transfer plate 100 and/or the transfer object O is positioned on the third linear rail 30 and transmit corresponding information to the processor 80 . .

프로세서(80)는 이송 장치(1)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 이를 위해, 프로세서(80)는 중앙처리장치(central processing unit(CPU)), 어플리케이션 프로세서(application processor(AP)), 또는 커뮤니케이션 프로세서(communication processor(CP)) 중 하나 또는 그 이상을 포함할 수 있다. 프로세서(80)는 마이크로컨트롤러(Micro Control Unit, MCU)일 수 있다.The processor 80 may control the overall operation of the transport device 1 . To this end, the processor 80 may include one or more of a central processing unit (CPU), an application processor (AP), or a communication processor (CP). . The processor 80 may be a microcontroller (MCU).

프로세서(80)는 운영 체제 또는 응용 프로그램을 구동하여 프로세서(80)에 연결된 하드웨어 또는 소프트웨어 구성요소들을 제어할 수 있고, 각종 데이터 처리 및 연산을 수행할 수 있다. 또한, 프로세서(80)는 다른 구성요소들 중 적어도 하나로부터 수신된 명령 또는 데이터를 휘발성 메모리에 로드하여 처리하고, 다양한 데이터를 비휘발성 메모리에 저장할 수 있다.The processor 80 may control hardware or software components connected to the processor 80 by driving an operating system or an application program, and may perform various data processing and operations. In addition, the processor 80 may load and process commands or data received from at least one of the other components into the volatile memory, and store various data in the non-volatile memory.

프로세서(80)는 센서(70)로부터 수신한 정보에 기초하여, 센서(70)로부터 수신한 정보에 기초하여 제3 리니어 레일(30) 상에 이송 객체(O)가 위치한 것으로 판단되면, 회전 테이블(40)이 회전하여 제1 리니어 레일(10)과 연결된 제3 리니어 레일(30)이 제2 리니어 레일(20)과 연결되도록 구동 장치(50)를 제어할 수 있다.When the processor 80 determines that the transfer object O is located on the third linear rail 30 based on the information received from the sensor 70, based on the information received from the sensor 70, the rotary table The driving device 50 may be controlled such that the third linear rail 30 connected to the first linear rail 10 is connected to the second linear rail 20 by rotating 40 .

이후, 이송 플레이트(100)와 이송 객체(O)는 제3 리니어 레일(30)로부터 제2 리니어 레일(20)로 이동할 수 있다.Thereafter, the transfer plate 100 and the transfer object O may move from the third linear rail 30 to the second linear rail 20 .

센서(70)는 압력 센서로 구현되어 제3 리니어 레일(30)상에 가해지는 압력 또는 무게를 측정하여 제3 리니어 레일(30) 상에 이송 객체(O)가 위치하였는지 여부를 감지할 수 있다. 또한, 센서(70)는 이미지 센서로 구현되어 제3 리니어 레일(30)의 이미지를 촬상하여 제3 리니어 레일(30) 상에 이송 객체(O)가 위치하였는지 여부를 감지할 수도 있다. 다만, 센서(70)의 상술한 종류는 예시적인 것이며, 이에 한정되지 않고 다양한 형태로 구현될 수 있다.The sensor 70 is implemented as a pressure sensor and measures the pressure or weight applied on the third linear rail 30 to detect whether the transfer object O is located on the third linear rail 30 . . In addition, the sensor 70 may be implemented as an image sensor to sense whether the transfer object O is located on the third linear rail 30 by capturing an image of the third linear rail 30 . However, the above-described type of the sensor 70 is exemplary, and is not limited thereto and may be implemented in various forms.

도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 회전 플레이트 및 구동 장치의 사시도이다. 도 10은 도 9의 회전 플레이트 및 구동 장치의 분해 사시도이다.9 is a perspective view of a rotating plate and a driving device according to an embodiment of the present disclosure; 10 is an exploded perspective view of the rotating plate and the driving device of FIG. 9 .

도 9 및 도 10을 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 이송 장치(1)는 고정 테이블(60)을 더 포함하고, 구동 장치(50)는 모터(51), 베이스 플레이트(52) 및 복수의 기둥 부재(53)를 포함할 수 있다.9 and 10 , the transport device 1 according to an embodiment of the present disclosure further includes a fixed table 60 , and the driving device 50 includes a motor 51 , a base plate 52 and A plurality of pillar members 53 may be included.

고정 테이블(60)은 제1 및 제2 리니어 레일(10, 20)을 지지하고, 회전 테이블(40)과 동일한 높이에 배치될 수 있다. 이에 따라, 회전 테이블(40)은 고정 테이블(60)과 동일한 높이에서 회전할 수 있고, 회전 테이블(40)에 의해 지지되는 제3 리니어 레일(30)도 제1 및 제2 리니어 레일(10, 20)과 동일한 높이에서 수직 방향으로의 유격 없이 정확하게 연결될 수 있다.The fixed table 60 supports the first and second linear rails 10 and 20 , and may be disposed at the same height as the rotary table 40 . Accordingly, the rotary table 40 can rotate at the same height as the fixed table 60 , and the third linear rail 30 supported by the rotary table 40 also includes the first and second linear rails 10 , 20) and can be accurately connected without vertical play at the same height.

모터(51)는 회전 테이블(40)의 하측에 배치되고, 회전 테이블(40)을 회전시킬 수 있다. 모터(51)의 상단은 회전 테이블(40)의 하면을 지지할 수 있다.The motor 51 is disposed below the rotary table 40 and may rotate the rotary table 40 . The upper end of the motor 51 may support the lower surface of the rotary table 40 .

모터(51)는 감속기를 포함할 수 있다. 회전 테이블(40)은 계속적으로 회전하는 것이 아니라 특정 경우에서 90도 이하의 각도로만 회전하므로, 모터(51)는 감속기에 의해 높은 토크로 회전 테이블을 안정적으로 회전시킬 수 있다.The motor 51 may include a speed reducer. Since the rotary table 40 does not rotate continuously, but rotates only at an angle of 90 degrees or less in a specific case, the motor 51 can stably rotate the rotary table with a high torque by the reducer.

베이스 플레이트(52)는 회전 테이블(40)과 나란하게 배치되어 모터(51)를 지지할 수 있다. 구체적으로, 베이스 플레이트(52)는 수평하게 배치되며, 중심 영역에 수직 방향으로 관통하는 구멍이 형성되고, 모터(51)가 해당 구멍에 끼워진 채로 베이스 플레이트(52)에 지지될 수 있다.The base plate 52 may be disposed in parallel with the rotary table 40 to support the motor 51 . Specifically, the base plate 52 may be horizontally disposed, a hole penetrating vertically through the center region may be formed, and the motor 51 may be supported by the base plate 52 while being inserted into the hole.

복수의 기둥 부재(53)는 고정 테이블(60)의 하면(62)과 베이스 플레이트(52)의 상면을 연결하고, 수직하게 배치되며, 모두 동일한 길이를 가질 수 있다. 이에 따라, 베이스 플레이트(52)는 고정 테이블(60)과 기설정된 간격으로 이격되고, 고정 테이블(60)의 하측에 수평하게 배치될 수 있다.The plurality of pillar members 53 connect the lower surface 62 of the fixed table 60 and the upper surface of the base plate 52 , are vertically disposed, and may all have the same length. Accordingly, the base plate 52 may be spaced apart from the fixed table 60 at a predetermined interval, and may be horizontally disposed below the fixed table 60 .

즉, 베이스 플레이트(52)는 고정 테이블(60)보다 복수의 기둥 부재(53)의 길이만큼 하측에 수평하게 배치될 수 있다. 복수의 기둥 부재(53)는 4개로 구현되는 것으로 도시되었으나, 이는 예시적인 것이며, 기둥 부재(53)의 개수는 이에 한정되는 것은 아니다.That is, the base plate 52 may be horizontally disposed below the fixed table 60 by the length of the plurality of pillar members 53 . Although the plurality of pillar members 53 is illustrated as being implemented as four, this is exemplary, and the number of pillar members 53 is not limited thereto.

베이스 플레이트(52)는 복수의 기둥 부재(53)에 의해 고정 테이블(60)의 하측에서 수평하게 배치된 상태로 모터(51)를 지지하고, 모터(51)는 회전 테이블(40)을 회전 가능하게 지지할 수 있다. 이에 따라, 회전 테이블(40)은 고정 테이블(60)과 동일한 높이에 계속적으로 수평하게 위치할 수 있다.The base plate 52 supports the motor 51 in a state horizontally arranged below the fixed table 60 by a plurality of column members 53 , and the motor 51 can rotate the rotary table 40 . can strongly support Accordingly, the rotary table 40 may be continuously and horizontally positioned at the same height as the fixed table 60 .

도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른 리니어 레일이 컷팅되는 과정을 설명하기 위한 도면이다.11 is a view for explaining a process of cutting a linear rail according to an embodiment of the present disclosure.

도 11을 참조하면, 리니어 레일(L)은 컷팅되기 전의 상태로 마련될 수 있다. 이후, 리니어 레일(L)은 중간 지점에서 C를 중심으로 반지름 R로 형성되는 원호의 형상을 따라 컷팅될 수 있다. 리니어 레일(L)의 컷팅의 기준이 되는 원호 형상의 반지름(R)은 회전 테이블(40)의 회전 반경(R1)과 동일하게 결정될 수 있다.Referring to FIG. 11 , the linear rail L may be provided in a state before being cut. Thereafter, the linear rail L may be cut along the shape of a circular arc formed with a radius R centered on C at an intermediate point. The radius R of the arc shape, which is a reference for cutting the linear rail L, may be determined to be the same as the rotation radius R1 of the rotary table 40 .

리니어 레일(L)은 와이어 컷팅 공정에 의해 컷팅될 수 있으나, 컷팅 방법이 이에 한정되는 것은 아니다.The linear rail L may be cut by a wire cutting process, but the cutting method is not limited thereto.

이에 따라, 리니어 레일(L)은 제1 리니어 레일(10), 제2 리니어 레일(20), 및 제3 리니어 레일(30)로 분리될 수 있다. 구체적으로, 리니어 레일(L)이 원호 형상으로 컷팅됨에 따라, 제1 및 제2 리니어 레일(10, 20)의 일단(11, 21)은 오목하게 라운드진 형상을 가질 수 있다. 또한, 제3 리니어 레일(30)의 양단(31, 32)은 제1 및 제2 리니어 레일(10, 20)의 일단(11, 21)과 각각 맞물리도록 볼록하게 라운드진 형상을 가질 수 있다.Accordingly, the linear rail L may be divided into a first linear rail 10 , a second linear rail 20 , and a third linear rail 30 . Specifically, as the linear rail L is cut in an arc shape, the ends 11 and 21 of the first and second linear rails 10 and 20 may have a concavely rounded shape. In addition, both ends 31 and 32 of the third linear rail 30 may have a convexly rounded shape to be engaged with the ends 11 and 21 of the first and second linear rails 10 and 20 , respectively.

컷팅 이전의 리니어 레일(L)은 소정의 길이(S)로 마련될 수 있다. 리니어 레일(L)의 길이(S)는 컷팅이 용이하도록 충분히 짧게 형성될 수 있다. 즉, 리니어 레일(L)이 충분히 짧은 길이로 모듈화된 이후 컷팅됨에 따라, 리니어 레일(L)의 가공성 및 조립성이 향상될 수 있다.The linear rail L before cutting may be provided with a predetermined length S. The length (S) of the linear rail (L) may be formed short enough to facilitate cutting. That is, as the linear rail (L) is cut after being modularized to a sufficiently short length, workability and assembling property of the linear rail (L) may be improved.

도 12 및 13은 본 개시의 일 실시예에 따른 리니어 레일이 핀 부재 및 인디케이터에 의해 정렬되는 과정을 설명하기 위한 도면이다.12 and 13 are views for explaining a process in which a linear rail is aligned by a pin member and an indicator according to an embodiment of the present disclosure.

도 12를 참조하면, 제1 내지 제3 리니어 레일(10, 20, 30)의 정렬을 위하여, 복수의 핀(P1, P2, P3)이 회전 테이블(40) 및 고정 테이블(60)에 배치될 수 있다. 구체적으로, 제1 내지 제3 리니어 레일(10, 20, 30)의 배치 위치를 가이드 하기 위하여 이송 객체(O)의 이동 경로를 따라, 제1 핀(P1) 및 제2 핀(P2)이 고정 테이블(60) 상에 배치되고, 제3 핀(P3)이 회전 테이블(40) 상에 배치될 수 있다.12 , in order to align the first to third linear rails 10 , 20 , and 30 , a plurality of pins P1 , P2 , and P3 are to be disposed on the rotary table 40 and the fixed table 60 . can Specifically, along the movement path of the transfer object O to guide the arrangement positions of the first to third linear rails 10, 20, 30, the first pin P1 and the second pin P2 are fixed. It is disposed on the table 60 , and the third pin P3 may be disposed on the rotary table 40 .

예를 들어, 사용자는 제1 리니어 레일(10)을 제1 리니어 레일(10)의 외측면이 제1 핀(P1)에 접하도록 밀 수 있다. 이에 따라, 제1 리니어 레일(10)은 제1 핀(P1)에 의해 정의되는 직선 경로와 나란하게 배치될 수 있다. 또한, 사용자는 제2 리니어 레일(20)을 제2 리니어 레일(20)의 외측면이 제2 핀(P2)에 접하도록 밀 수 있다. 이에 따라, 제2 리니어 레일(20)은 제2 핀(P2)에 의해 정의되는 직선 경로와 나란하게 배치될 수 있다. 또한, 사용자는 제3 리니어 레일(30)을 제3 리니어 레일(30)의 외측면이 제3 핀(P3)에 접하도록 밀 수 있다. 이에 따라, 제3 리니어 레일(30)은 제3 핀(P3)에 의해 정의되는 직선 경로와 나란하게 배치될 수 있다.For example, the user may push the first linear rail 10 so that the outer surface of the first linear rail 10 contacts the first pin P1 . Accordingly, the first linear rail 10 may be arranged parallel to the straight path defined by the first pin P1. In addition, the user may push the second linear rail 20 so that the outer surface of the second linear rail 20 is in contact with the second pin P2 . Accordingly, the second linear rail 20 may be arranged in parallel with the straight path defined by the second pin P2 . In addition, the user may push the third linear rail 30 so that the outer surface of the third linear rail 30 contacts the third pin P3 . Accordingly, the third linear rail 30 may be disposed in parallel with the straight path defined by the third pin P3 .

즉, 제1 내지 제3 리니어 레일(10, 20, 30)은 각각 제1 내지 제3 핀(P1, P2, P3)에 의해 정의되는 직선 경로를 따라 배치될 수 있다.That is, the first to third linear rails 10 , 20 , and 30 may be disposed along a straight path defined by the first to third pins P1 , P2 , and P3 , respectively.

도 13을 참조하면, 임의의 리니어 레일(L)이 리니어 레일(L)의 외측면이 핀(P)과 접하도록 테이블(T)상에 배치될 수 있다. 여기서, 리니어 레일(L)은 제1 내지 제3 리니어 레일(10, 20, 30) 중 하나일 수 있고, 핀(P)은 제1 내지 제3 핀(P1, P2, P3) 중 하나일 수 있고, 테이블(T)은 회전 테이블(40) 및 고정 테이블(60) 중 하나일 수 있다.Referring to FIG. 13 , any linear rail L may be disposed on the table T so that the outer surface of the linear rail L is in contact with the pin P. Here, the linear rail L may be one of the first to third linear rails 10, 20, and 30, and the pin P may be one of the first to third pins P1, P2, and P3. And, the table T may be one of the rotary table 40 and the fixed table 60 .

본 개시의 일 실시예에 따른 인디케이터(300)는 가이드 블록(200)이 정의하는 경로를 따라 이동할 수 있다. 인디케이터(300)는 리니어 레일(L)과 가이드 블록(200) 사이의 거리를 측정하는 다이얼 게이지일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.The indicator 300 according to an embodiment of the present disclosure may move along a path defined by the guide block 200 . The indicator 300 may be a dial gauge for measuring the distance between the linear rail L and the guide block 200, but is not limited thereto.

가이드 블록(200)은 일정 두께와 면적은 갖는 대략 직육면체의 형상을 가질 수 있다. 가이드 블록(200)은 리니어 레일(L)을 바라보는 일측이 직진성이 검증되도록 형성된 정반일 수 있다.The guide block 200 may have an approximately rectangular parallelepiped shape having a predetermined thickness and area. The guide block 200 may be a surface plate formed so that one side facing the linear rail L may verify straightness.

인디케이터(300)는 가이드 블록(200) 상에 형성된 레일(미도시)을 따라 이동하면서 리니어 레일(L)과 가이드 블록(200) 사이의 거리를 측정할 수 있다. 인디케이터(300)는 가이드 블록(200)의 시점과 종점에서 가이드 블록(200)과 리니어 레일(L) 사이의 거리를 측정할 수 있다. The indicator 300 may measure the distance between the linear rail L and the guide block 200 while moving along a rail (not shown) formed on the guide block 200 . The indicator 300 may measure the distance between the guide block 200 and the linear rail L at the starting point and the ending point of the guide block 200 .

사용자는, 인디케이터(300)가 가이드 블록(200)의 시점에서 측정한 거리와 가이드 블록(200)의 종점에서 측정한 거리가 동일하도록, 리니어 레일(L)을 정렬할 수 있다. 이에 따라, 리니어 레일(L)은 기설정된 경로를 따라 보다 정교한 직진성을 갖도록 정렬될 수 있다.The user may align the linear rail L so that the distance measured at the start point of the indicator 300 and the end point of the guide block 200 is the same. Accordingly, the linear rail (L) may be aligned to have a more precise straightness along a predetermined path.

리니어 레일(L)이 한번 정렬된 이후에도, 사용자는 주기적으로 인디케이터(300)를 이용하여 리니어 레일(L)의 기울어진 정도를 측정할 수 있다. 또한, 이송 장치(1)를 이미지 센서로 촬상하여 리니어 레일(L)이 기울어지게 배치되었는지 여부를 판단할 수 있다.Even after the linear rail L is aligned once, the user may periodically measure the degree of inclination of the linear rail L using the indicator 300 . In addition, it is possible to determine whether the linear rail (L) is disposed to be inclined by imaging the transfer device (1) with an image sensor.

이후, 리니어 레일(L)이 기설정된 경로를 이탈하거나 기울어지게 배치된 것으로 판단되면, 사용자는 리니어 레일(L)을 기설정된 경로를 따라 직진성을 갖도록 재정렬할 수 있다.Thereafter, when it is determined that the linear rail L deviates from the preset path or is disposed to be inclined, the user may rearrange the linear rail L to have straightness along the preset path.

이에 따라, 리니어 레일(L)의 직진성이 지속적으로 관리될 수 있으며, 복수의 리니어 레일(L)이 모두 기설정된 경로를 따라 정렬이 맞춰진 상태로 배치되므로, 인접한 2개의 리니어 레일(L) 사이의 유격이 최소화될 수 있고, 그 경계에서도 이송 플레이트(100)가 흔들림이나 경로를 이탈하지 않으면서 이송 객체(O)를 안정적으로 운반할 수 있다.Accordingly, the straightness of the linear rail (L) can be continuously managed, and since all of the plurality of linear rails (L) are arranged in an aligned state along a predetermined path, between two adjacent linear rails (L) The play can be minimized, and even at the boundary, the transfer plate 100 can stably transport the transfer object O without shaking or deviating from the path.

이상에서는 본 개시의 바람직한 실시예에 대해서 도시하고, 설명하였으나, 본 개시는 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 개시의 요지를 벗어남이 없이 당해 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.In the above, preferred embodiments of the present disclosure have been illustrated and described, but the present disclosure is not limited to the specific embodiments described above, and in the technical field to which the disclosure belongs without departing from the gist of the present disclosure as claimed in the claims. Any person skilled in the art can make various modifications, of course, and such modifications are within the scope of the claims.

1: 이송 장치 10: 제1 리니어 레일
20: 제2 리니어 레일 30: 제3 리니어 레일
40: 회전 테이블 50: 구동 장치
60: 고정 테이블 70: 센서
80: 프로세서 90: 블록 부재
100: 이송 플레이트 200: 가이드 블록
300: 인디케이터1: transfer device 10: first linear rail
20: second linear rail 30: third linear rail
40: rotary table 50: drive unit
60: fixed table 70: sensor
80: processor 90: no block
100: transfer plate 200: guide block
300: indicator

Claims

a first linear rail;
a second linear rail disposed in a direction different from that of the first linear rail;
a third linear rail disposed between the first and second linear rails;
a rotary table supporting the third linear rail;
a driving device for rotating the rotary table such that the third linear rail is selectively connected to one end of the first or second linear rail; and
and a fixed table supporting the first and second linear rails and disposed at the same height as the rotary table.
One end of the first and second linear rails has a concavely rounded shape,
At least one end of both ends of the third linear rail has a convexly rounded shape to engage one end of the first and second linear rails,
The driving device is
a motor disposed below the rotary table and rotating the rotary table;
a base plate disposed in parallel with the rotary table to support the motor; and
Connecting the lower surface of the fixed table and the upper surface of the base plate, the transfer device comprising a plurality of pillar members, which are vertically disposed, all of which have the same length.

According to claim 1,
One end of the first to third linear rails has a radius of curvature equal to a radius of rotation of the rotary table.

According to claim 1,
A fixed table supporting the first and second linear rails and including a circular hole; further comprising,
The rotary table is a transport device that is inserted into the circular hole.

According to claim 1,
The rotary table has the shape of a disk,
One end of the third linear rail is disposed so as to be inscribed with the outer periphery of the rotary table when viewed from the upper side of the rotary table,
One end of the first and second linear rails are disposed so as to circumscribe an outer periphery of the rotary table when viewed from an upper side of the rotary table.

According to claim 1,
a sensor for detecting whether a transfer object is located on the third linear rail; and
When it is determined that the transfer object is located on the third linear rail based on the information received from the sensor, the rotary table rotates and the third linear rail connected to the first linear rail is connected to the second linear rail The transport device further comprising a; processor for controlling the driving device so as to be possible.

According to claim 1,
a block member movable along the first to third linear rails; and
The transfer device further comprising a; a transfer plate connected to the block member and moving together, the transfer object is placed on the upper surface.

According to claim 1,
The first to third linear rails each include a pair of rails spaced apart in parallel,
The pair of rails of each of the first to third linear rails are spaced apart from each other at the same distance.

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