KR20070103916A - Gravity setting unit for pallet - Google Patents

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KR20070103916A KR1020060035838A KR20060035838A KR20070103916A KR 20070103916 A KR20070103916 A KR 20070103916A KR 1020060035838 A KR1020060035838 A KR 1020060035838A KR 20060035838 A KR20060035838 A KR 20060035838A KR 20070103916 A KR20070103916 A KR 20070103916A
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현대중공업 주식회사
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Abstract

A self-gravity alignment device for a movable pallet is provided to remarkably reduce error of robot work according to a position difference by allowing a pallet alignment position to be continuously and firmly maintained, and to be installed with low costs comparing to other alignment device by being easily installed in a work place where transportation by a forklift is inconvenient. A self-gravity alignment device for a movable pallet(10) comprises a bar-type key(15), a plurality of horizontal bars(16) and a stopper for forward and backward alignment. The bar-type key is formed in a lower surface of the movable pallet in a direction entering toward a standard position. A plurality of the horizontal bars are disposed in equal distance so as to be parallel to the key. The stopper for forward and backward alignment includes a guide member(30) for left and right alignment adhered to both side surfaces of the entered key, a plurality of roller members(20) for horizontal alignment adheredly supporting a lower surface of the horizontal bar and a clamp for fixing the enter pallet with regard to an entrance direction.

Description

이동형 팔렛의 자중식 정렬장치{GRAVITY SETTING UNIT FOR PALLET}Self-aligning device of movable pallet {GRAVITY SETTING UNIT FOR PALLET}

도 1은 본 발명에 따른 이동형 팔렛의 기준위치로의 이동을 보이는 개략도1 is a schematic view showing the movement to the reference position of the mobile pallet according to the invention

도 2는 본 발명에 따른 이동형 팔렛의 정면도2 is a front view of a movable pallet according to the present invention;

도 3은 본 발명에 따라 기준위치에 배치되는 정렬장치의 평면도3 is a plan view of an alignment device arranged at a reference position in accordance with the present invention;

도 4는 도 3의 X-X선을 따른 절단면을 보이는 정단면도4 is a front sectional view showing a cut along the X-X line of FIG.

도 5는 상기 스토퍼 및 스토퍼에 구비된 클램프의 구성을 보이는 측면도Figure 5 is a side view showing the configuration of the clamp provided on the stopper and the stopper

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

(10) : (이동형) 팔렛 (15) : 키(key)(10): (movable) pallet (15): key

(16) : 수평바 (20) : 롤러부재(16): horizontal bar (20): roller member

(22) : 수평롤러 (30) : 가이드부재(22): horizontal roller (30): guide member

(32) : 핀 (35) : 수용부32: pin 35: receiving portion

(40) : 스토퍼 (41) : 클램프40: stopper 41: clamp

(A) : 기준위치(A): Reference position

본 발명은 이동형 팔렛의 자중식 정렬장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 이동식 팔렛의 이동완료와 함께 피가공물의 자동 위치설정 및 작업 중 정렬된 상태를 견고히 유지할 수 있는 이동형 팔렛의 자중식 정렬장치를 제공함에 있다.The present invention relates to a self-aligning device of a mobile pallet, and more particularly, to a self-aligning device of a mobile pallet that can maintain the alignment of the workpiece and the automatic positioning of the workpiece with the completion of the mobile pallet. In providing.

팔렛(PALLET)은 피가공물을 내부에 적재시킨 후, 이 피가공물을 다루는 핸들링용 로봇의 구동영역 내로 배치하게 되는데, 이러한 팔렛내의 피가공물을 정확히 핸들링하게 되는 로봇구동을 위해서는 팔렛의 정확한 위치가 결정되어야 한다.PALLET is placed inside the driving area of the handling robot that handles the workpiece, and the pallet is precisely positioned for the robot to precisely handle the workpiece within the pallet. Should be.

이러한 정확한 위치를 결정해주어야 하는 팔렛에는 로봇의 구동영역 내에 고정된 고정형 팔렛이 있는가 하면, 피가공물의 종류, 팔렛의 적재방법, 작업장의 여건 등에 따라 지게차 혹은 수작업으로의 이동이 가능한 이동형 팔렛이 구비되고 있다.There are fixed pallets fixed in the driving area of the robot, and pallets that can be moved by forklift or manual work according to the type of workpiece, pallet loading method, and workplace conditions are provided. have.

본 발명은 상기와 같은 이동형의 팔렛에 대한 것으로, 작업특성에 따라 작업자로부터 잦은 이동을 필요로 하게 되며, 또한 지게차로의 운송이 어려운 협소한 공간에서 필요로 하는 이동형 팔렛의 정렬을 수행하도록 하는데 사용하는 것이다.The present invention relates to a mobile pallet as described above, which requires frequent movement from an operator according to the working characteristics, and is also used to perform alignment of a mobile pallet required in a narrow space where transportation by a forklift is difficult. It is.

종래 팔렛의 위치를 결정하기 위한 장치로는 먼저 기준이 되는 위치에 콘(cone)을 부설시킨 후, 이와 대응되는 팔렛의 저면에 결합홈을 마련하여 팔렛을 콘에 결합시킨 형태를 취하고 있었으나, 이러한 경우에는 상기 팔렛을 승하강 시킬 수 있는 별도의 승하강 동력수단을 필요로 하였으며, 이러한 승하강 동력수단을 통 한 정렬작업의 시간지연을 가져오게 되었으며, 특히 이러한 경우 비용의 증가는 물론 협소한 작업장에서는 적합한 용도로 사용되지 못하였다.Conventionally, as a device for determining the position of a pallet, a cone is first placed at a reference position, and then a coupling groove is formed on the bottom of the corresponding pallet to couple the pallet to the cone. In this case, a separate lifting and lowering power means capable of raising and lowering the pallet was required, which brought a time delay of the alignment work through the lifting and lowering power means, and in this case, the cost was increased as well as a narrow workplace. Has not been used for its intended purpose.

본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출되는 것으로, 그 목적은 이동식 팔렛의 이동완료와 함께 피가공물의 설정위치를 정렬 및 정렬된 상태를 요동 없이 계속적으로 유지할 수 있도록 하며, 특히 지게차의 운송이 불편한 협소한 공간이나 작업자에 의해 손수 이동이 빈번한 가벼운 이동식 팔렛의 정렬장치를 제공함에 있다.The present invention is devised to solve the conventional problems as described above, the object is to maintain the alignment and alignment of the set position of the workpiece with the completion of the movement of the movable pallet without shaking, in particular forklift It is to provide an alignment device of a light movable pallet that is frequently moved by a small space or operator inconvenient to transport.

상기한 바와 같은 목적을 달성하고 종래의 결점을 제거하기 위한 과제를 수행하는 본 발명은 피가공물을 핸들링하는 로봇구동 영역내에 설정된 기준위치에 이동형 팔렛의 위치를 일치시키는 이동형 팔렛 정렬장치에 있어서,In the present invention, which achieves the object as described above and the problem for eliminating the conventional drawbacks, in the mobile pallet aligning apparatus for matching the position of the mobile pallet to a reference position set in the robot driving region for handling the workpiece,

상기 이동형 팔렛의 저면에는 상기 기준위치를 향해 진입하는 방향으로 형성된 바형의 키와; 상기 키와 나란하게 등간격으로 배치되는 다수개의 수평바를 구성하고,A bar-shaped key formed on a bottom surface of the movable pallet in a direction to enter the reference position; Comprising a plurality of horizontal bars arranged at equal intervals in parallel with the key,

상기 기준위치의 바닥면에 설치되어, 그의 일측에 형성된 수용부를 통해 상기 키의 진입을 유도하여 진입되는 키의 양측면에 밀착되는 좌우정렬용 가이드부재와; 상기 기준위치의 바닥면에 회전가능하게 설치되어, 상기 수평바의 저면을 밀착 지지하는 다수개의 수평정렬용 롤러부재와; 상기 기준위치의 일 측에 설치되어, 진입 완료한 팔렛을 진입방향에 대해 고정시키기 위한 클램프를 포함하는 전후정렬용 스토퍼; 로 이루어지는 것을 특징으로 한다.It is installed on the bottom surface of the reference position, guide member for left and right alignment to be in close contact with both sides of the key to induce the entry of the key through the receiving portion formed on one side thereof; A plurality of horizontal alignment roller members rotatably installed on the bottom surface of the reference position and supporting the bottom surface of the horizontal bar in close contact; It is installed on one side of the reference position, the front and rear alignment stopper including a clamp for fixing the entry completed pallet in the entry direction; Characterized in that consists of.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부도면과 연계하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 이동형 팔렛의 기준위치로의 이동을 보이는 개략도로서, 본 발명에 따른 팔렛(10)은 핸들링 로봇(1)의 구동영역 내에 설정된 기준위치(A)를 향해 작업자로부터 이동된 동시 위치 결정된 상태를 고수할 수 있도록 한 것으로, 도 2에서와 같이, 팔렛(10)의 저면에 구비된 바퀴(11)를 통해 작업장의 바닥내를 자유로이 이동할 수 있는 구조를 취하고 있다.1 is a schematic view showing a movement of a movable pallet according to the present invention to a reference position, in which the pallet 10 according to the present invention is moved from an operator toward a reference position A set in a driving area of the handling robot 1. It is to be able to adhere to the simultaneous positioning state, as shown in Figure 2, has a structure that can move freely in the floor of the workplace through the wheel 11 provided on the bottom of the pallet (10).

본 발명에 따른 상기 이동형 팔렛(10)의 저면에는 기준위치(A)를 향해 진입하는 방향으로 형성된 바형의 키(15)가 하방으로 돌출되어 형성되고, 또한 상기 키(15)와 나란하게 등간격으로 배치되는 다수개의 수평바(16)가 구성되고 있다. 이때 상기 키(15)는 진행방향에 대해 일정한 두께를 가지도록 형성하며, 상기 다수개로 구비되는 수평바(16)는 모두 동일한 높이의 저면을 이루도록 형성한다.On the bottom of the movable pallet 10 according to the present invention, a bar-shaped key 15 formed in a direction entering toward the reference position A is formed to protrude downward, and is equally spaced in parallel with the key 15. A plurality of horizontal bars 16 arranged in the configuration are configured. In this case, the key 15 is formed to have a predetermined thickness with respect to the traveling direction, and the plurality of horizontal bars 16 are provided to form the bottom of the same height.

또한, 도 3은 기준위치에 마련되는 정렬장치의 구성을 보이는 평면도로서, 상기 기준위치(A)의 바닥 상에는 상기 진입하는 팔렛(10)의 키(15)를 수용하여 양측면에 밀착되는 좌우정렬용 가이드부재(30)가 설치되며, 또한 상기 진입하는 수평 바(16)의 저면에 밀착 지지되는 다수개의 롤러부재(20)가 설치된다. 또한, 진입 완료된 팔렛(10)의 계속적인 전진 및 후진을 고정시키기 위한 클램프(41)를 구비하는 스토퍼(40)가 기준위치(A)의 일 측부에 마련된다. 이때 가이드부재(30) 및 롤러부재(20)는 진입하는 팔렛(10)의 이동용 바퀴(11)에 간섭되지 않는 위치에 설치되도록 한다.In addition, Figure 3 is a plan view showing the configuration of the alignment device provided in the reference position, on the bottom of the reference position (A) for receiving left and right keys 15 of the pallet 10 to be in close alignment for both sides The guide member 30 is installed, and a plurality of roller members 20 are tightly supported on the bottom of the entering horizontal bar 16. In addition, a stopper 40 having a clamp 41 for fixing the continuous forward and backward movement of the completed pallet 10 is provided at one side of the reference position A. At this time, the guide member 30 and the roller member 20 is to be installed in a position that does not interfere with the moving wheels 11 of the pallet 10 to enter.

즉, 상기 가이드부재(30)를 통해 팔렛(10)이 기준위치(A)에서 진입방향에 대한 좌우로의 움직임을 잡아주며, 상기 롤러부재(20)는 팔렛(10)의 수평상태를 유지할 수 있도록 하며, 마지막으로 상기 스토퍼(40)를 통해 팔렛(10)의 전후방향(진입방향)에 대한 움직임을 잡아주게 된다.That is, through the guide member 30, the pallet 10 catches the movement to the left and right with respect to the entry direction at the reference position (A), the roller member 20 can maintain the horizontal state of the pallet (10) Finally, the stopper 40 catches the movement of the pallet 10 in the front-rear direction (entry direction).

도 4는 도 3의 X-X선을 따라 절개된 단면도로서, 도 3을 참조하면, 바람직한 상기 가이드부재(30)는 팔렛(10)이 진입하는 입구쪽에는 키(31)의 폭보다 넓게 형성되는 수용부(35)를 형성시켜, 작업자에 의해 임의의 방향으로 진입하게는 팔렛(10)측 키(15)의 진입을 유도하도록 하고 있다. 또한, 상기 가이드부재(30)는 팔렛(10)의 진입방향을 따라 바닥에 설치된 브라켓(31)과, 이 브라켓(31)의 상면에 상기 키(15)의 폭만큼 이격된 2열구조의 다수개의 핀(32)으로 구성하여, 상기 키(15)의 양측면과 점접촉하도록 하여 진입 시 발생되는 마찰을 줄이도록 하고 있다. 혹은, 상기 핀을 회전가능하게 설치하여 상기 키(15)의 양측면과 구름접촉하도록 함으로서 작업자로 하여금 팔렛의 진입 및 이탈 작업의 편의를 제공할 수 있음은 물론이다.Figure 4 is a cross-sectional view taken along the line XX of Figure 3, referring to Figure 3, the guide member 30 is a receiving that is formed wider than the width of the key 31 at the entrance side into which the pallet 10 enters The part 35 is formed so as to induce the entry of the key 15 on the pallet 10 side so as to enter in an arbitrary direction by the operator. In addition, the guide member 30 has a bracket 31 installed on the floor along the entry direction of the pallet 10, and a plurality of two-row structure spaced apart by the width of the key 15 on the upper surface of the bracket (31) It is composed of two pins 32, which are in point contact with both side surfaces of the key 15 to reduce the friction generated during entry. Alternatively, the pin may be rotatably installed to make contact with both sides of the key 15 so as to provide a convenience for the operator to enter and leave the pallet.

또한, 바람직한 상기 롤러부재(20)는 바닥으로부터 소정높이를 유지할 수 있게 브라켓(21)상에 회전가능하게 설치된 수평롤러(22)로 이루어진 콘베어 타입으로, 그 높이는 팔렛(10)에 설치된 이동바퀴(11)보다는 높은 위치로 하며, 상기 가이드부재(30)로부터 키(15)가 벗어나지 않을 정도의 적정높이를 유지하도록 한다. 또한, 상면으로 밀착되는 수평바(16)에 대해 전체적으로 균등하게 배치되도록 하여 팔렛(10)의 하중을 고르게 하도록 한다.In addition, the preferred roller member 20 is a conveyor type consisting of a horizontal roller 22 rotatably installed on the bracket 21 so as to maintain a predetermined height from the bottom, the height of the moving wheel installed on the pallet (10) 11) to a higher position, so as to maintain an appropriate height such that the key 15 does not deviate from the guide member 30. In addition, the horizontal bar 16 is in close contact with the upper surface to be evenly disposed as a whole to evenly load the pallet (10).

또한, 도 5는 상기 스토퍼 및 스토퍼에 구비된 클램프의 구성을 보이는 측면도로서, 바람직한 상기 스토퍼(40)는 진입하는 팔렛(10)의 전방 일 측이 진입 완료함과 전체적으로 밀착되어 정지할 수 있도록 하며, 정지된 팔렛(10)의 후퇴동작을 잡아주기 위한 클램프(41)는 스토퍼(40)의 하단에 설치되어 팔렛(10)을 향하며 로드(43)를 인출시키는 실린더(42)에 의해 작동되는 것으로, 상기 로드(43) 끝단에 제1힌지(41b)결합되는 동시 상기 스토퍼(40)와 회전중심이 되는 제2힌지(41a)결합되어 실린더(42)의 작동으로 상기 제2힌지(41a)점을 중심으로 상방으로 회동되어 팔렛(10)의 전방 일단을 스토퍼(40)에 밀착시켜 고정시키도록 하고 있다.In addition, Figure 5 is a side view showing the configuration of the clamp provided in the stopper and the stopper, the stopper 40 is preferably one of the front side of the entering pallet 10 to be in close contact with the overall finish to stop The clamp 41 for catching the retracting motion of the stopped pallet 10 is installed at the lower end of the stopper 40 and is operated by the cylinder 42 facing the pallet 10 and withdrawing the rod 43. At the same time, the first hinge 41b is coupled to the end of the rod 43, and the second hinge 41a, which is the center of rotation and the stopper 40, is coupled to the second hinge 41a by operating the cylinder 42. The upper end of the pallet 10 is rotated upward with respect to the stopper 40 so as to be fixed.

상기와 같이 팔렛의 좌우정렬를 유지하는 키(15)/가이드부재(30), 팔렛의 수평상태를 유지하는 수평바(16)/롤러부재(20), 팔렛의 전후정렬를 유지하는 스토퍼(40)를 통해 작업자로 하여금 초기 기준위치(A)에 팔렛을 진입완료 시키는 것으로 팔렛의 정렬작업을 간단히 완료할 수 있으며, 기준위치(A)에 정렬된 팔렛의 피가공물이 핸들링용 로봇의 구동과정에서 지정된 위치에서 벗어나지 않도록 위치를 고수시켜 줄 수 있는 것이다.The key 15 / guide member 30 to maintain the left and right alignment of the pallet as described above, the horizontal bar 16 / roller member 20 to maintain the horizontal state of the pallet, the stopper 40 for maintaining the front and rear alignment of the pallet The operator can easily complete the alignment work of the pallet by completing the pallet at the initial reference position (A), and the workpieces of the pallet aligned at the reference position (A) are designated in the driving process of the handling robot. You can stick to the position so as not to escape.

본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.The present invention is not limited to the above-described specific preferred embodiments, and various modifications can be made by any person having ordinary skill in the art without departing from the gist of the present invention claimed in the claims. Of course, such changes will fall within the scope of the claims.

상술한 바와 같이 본 발명은 이동식 팔렛구조의 이동완료와 함께 별도의 정렬작업단계를 필요로 하지 않으며, 정렬된 상태의 팔렛위치를 계속적으로 견고히 유지할 수 있어, 위치편차에 따른 로봇작업의 에러를 현저히 줄일 수 있다.As described above, the present invention does not require a separate alignment step with the completion of the movement of the movable pallet structure, and can continuously maintain the pallet position in an aligned state, thereby significantly reducing the error of robot operation due to the positional deviation. Can be reduced.

또한, 협소한 공간이나, 지게차로의 운송이 불편한 작업장에 간단히 설치 구성 가능하며, 타 정렬장치에 비해 저렴한 비용으로 설치 구성할 수 있다.In addition, it is possible to simply install and configure in a narrow space or a workplace that is inconvenient to transport by a forklift, and can be installed at a lower cost than other alignment devices.

Claims (2)

피가공물을 핸들링하는 로봇구동영역내에 설정된 기준위치에 이동형 팔렛의 위치를 일치시키는 이동형 팔렛 정렬장치에 있어서,In the movable pallet aligning device for matching the position of the movable pallet to the reference position set in the robot driving area for handling the workpiece, 상기 이동형 팔렛의 저면에는 상기 기준위치를 향해 진입하는 방향으로 형성된 바형의 키와; 상기 키와 나란하게 등간격으로 배치되는 다수개의 수평바를 구성하고,A bar-shaped key formed on a bottom surface of the movable pallet in a direction to enter the reference position; Comprising a plurality of horizontal bars arranged at equal intervals in parallel with the key, 상기 기준위치의 바닥면에 설치되어, 그의 일측에 형성된 수용부를 통해 상기 키의 진입을 유도하여, 진입되는 키의 양측면에 밀착되는 좌우정렬용 가이드부재와; 상기 기준위치의 바닥면에 회전가능하게 설치되어, 상기 수평바의 저면을 밀착 지지하는 다수개의 수평정렬용 롤러부재와; 상기 기준위치의 일 측에 설치되어, 진입 완료한 팔렛을 진입방향에 대해 고정시키기 위한 클램프를 포함하는 전후정렬용 스토퍼로 이루어지는 것을 특징으로 하는 이동형 팔렛의 자중식 정렬장치.It is installed on the bottom surface of the reference position, guides the left and right alignment guide member to be in close contact with both sides of the key to enter the guide through the receiving portion formed on one side; A plurality of horizontal alignment roller members rotatably installed on the bottom surface of the reference position and supporting the bottom surface of the horizontal bar in close contact; It is installed on one side of the reference position, the self-aligning device of the movable pallet, characterized in that it comprises a stopper for front and rear alignment including a clamp for fixing the entry completed pallet in the entry direction. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 가이드부재는 기준위치의 바닥면에 대해 팔렛의 진입방향으로 설치되는 브라켓과, 이 브라켓의 상면에 상기 키의 폭만큼 이격되어 키의 양측면에 밀착되는 2열구조를 이루는 다수개의 핀으로 이루어진 것을 특징으로 하는 이동형 팔렛의 자중식 정렬장치.The guide member is composed of a bracket installed in the entry direction of the pallet with respect to the bottom surface of the reference position, and a plurality of pins forming a two-row structure in which the upper surface of the bracket is spaced apart by the width of the key to be in close contact with both sides of the key. Self-aligning arrangement of movable pallets.
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