KR20070098120A - Apparatus for loading wafer and spinner used the same - Google Patents
Apparatus for loading wafer and spinner used the same Download PDFInfo
- Publication number
- KR20070098120A KR20070098120A KR1020060029384A KR20060029384A KR20070098120A KR 20070098120 A KR20070098120 A KR 20070098120A KR 1020060029384 A KR1020060029384 A KR 1020060029384A KR 20060029384 A KR20060029384 A KR 20060029384A KR 20070098120 A KR20070098120 A KR 20070098120A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- pulley
- wafer
- belt
- tension
- sensor
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
- G03F—PHOTOMECHANICAL PRODUCTION OF TEXTURED OR PATTERNED SURFACES, e.g. FOR PRINTING, FOR PROCESSING OF SEMICONDUCTOR DEVICES; MATERIALS THEREFOR; ORIGINALS THEREFOR; APPARATUS SPECIALLY ADAPTED THEREFOR
- G03F7/00—Photomechanical, e.g. photolithographic, production of textured or patterned surfaces, e.g. printing surfaces; Materials therefor, e.g. comprising photoresists; Apparatus specially adapted therefor
- G03F7/70—Microphotolithographic exposure; Apparatus therefor
- G03F7/70691—Handling of masks or workpieces
-
- G—PHYSICS
- G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
- G03F—PHOTOMECHANICAL PRODUCTION OF TEXTURED OR PATTERNED SURFACES, e.g. FOR PRINTING, FOR PROCESSING OF SEMICONDUCTOR DEVICES; MATERIALS THEREFOR; ORIGINALS THEREFOR; APPARATUS SPECIALLY ADAPTED THEREFOR
- G03F7/00—Photomechanical, e.g. photolithographic, production of textured or patterned surfaces, e.g. printing surfaces; Materials therefor, e.g. comprising photoresists; Apparatus specially adapted therefor
- G03F7/70—Microphotolithographic exposure; Apparatus therefor
- G03F7/708—Construction of apparatus, e.g. environment aspects, hygiene aspects or materials
- G03F7/70808—Construction details, e.g. housing, load-lock, seals or windows for passing light in or out of apparatus
-
- G—PHYSICS
- G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
- G03F—PHOTOMECHANICAL PRODUCTION OF TEXTURED OR PATTERNED SURFACES, e.g. FOR PRINTING, FOR PROCESSING OF SEMICONDUCTOR DEVICES; MATERIALS THEREFOR; ORIGINALS THEREFOR; APPARATUS SPECIALLY ADAPTED THEREFOR
- G03F7/00—Photomechanical, e.g. photolithographic, production of textured or patterned surfaces, e.g. printing surfaces; Materials therefor, e.g. comprising photoresists; Apparatus specially adapted therefor
- G03F7/70—Microphotolithographic exposure; Apparatus therefor
- G03F7/708—Construction of apparatus, e.g. environment aspects, hygiene aspects or materials
- G03F7/7085—Detection arrangement, e.g. detectors of apparatus alignment possibly mounted on wafers, exposure dose, photo-cleaning flux, stray light, thermal load
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
- H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
- H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
- H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Public Health (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Condensed Matter Physics & Semiconductors (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Container, Conveyance, Adherence, Positioning, Of Wafer (AREA)
Abstract
Description
도 1은 종래 기술에 따른 스피너 설비를 나타내는 사시도.1 is a perspective view showing a spinner installation according to the prior art.
도 2는 도 1의 웨이퍼 로딩장치를 나타내는 사시도.2 is a perspective view showing the wafer loading apparatus of FIG.
도 3은 본 발명에 따른 스피너 설비를 개략적으로 나타낸 사시도.Figure 3 is a perspective view schematically showing a spinner installation according to the present invention.
도 4는 도 3의 웨이퍼 로딩장치를 자세하게 나타내는 사시도.4 is a perspective view showing in detail the wafer loading apparatus of FIG.
도 5는 도 4의 벨트 및 벨트 텐션 감지 센서를 나타내는 사시도.5 is a perspective view of the belt and the belt tension detection sensor of FIG.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings
200 : 스피너 설비 210 : 스핀 코터200: spinner installation 210: spin coater
220 : 사이드 린스 장치 230 : 웨이퍼 카세트 로더220: side rinse unit 230: wafer cassette loader
240 : 인덱서 암 250 : 웨이퍼 로딩장치240: indexer arm 250: wafer loading device
260 : 베이크 장치260: baking device
본 발명은 반도체 제조 설비에 관한 것으로, 특히 웨이퍼 상에 포토레지스트를 도포 및 코팅시키기 위해 상기 웨이퍼를 이송시키는 웨이퍼 로딩장치 및 그를 구비한 스피너 설비에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to semiconductor fabrication equipment, and more particularly, to a wafer loading apparatus for transferring the wafer for applying and coating photoresist on a wafer, and a spinner apparatus having the same.
일반적으로, 반도체 소자를 제조하기 위하여, 웨이퍼에 반도체 회로를 형성하는 단계를 수차례 반복하며, 각 단계는 소정 박막의 성장 및 증착 공정, 포토레지스트(photo-resist)를 이용한 반도체 회로를 색인 하는 포토리소그래피(photo lithography) 공정, 상기 포토레지스트를 마스크 막으로 사용해 상기 반도체 회로에 해당되지 않는 부분을 제거하는 에칭(etching) 공정 및 각 단계에서 원하는 불순물을 주입하는 이온주입(implant) 공정 등을 포함한다.In general, in order to manufacture a semiconductor device, the steps of forming a semiconductor circuit on a wafer are repeated several times, each step is a growth and deposition process of a predetermined thin film, a photo indexing the semiconductor circuit using a photo-resist (photo-resist) Photolithography process, an etching process of removing portions not applicable to the semiconductor circuit using the photoresist as a mask film, and an ion implantation process of implanting desired impurities in each step .
여기서, 상기 포토리소그래피 공정은 반도체 제조공정의 핵심 기술로서 반도체 회로의 미세 패턴 크기를 좌우하며, 상기 포토리소그래피 공정의 수행 횟수가 전체 반도체 제조공정에서의 생산 단가를 거의 결정한다.Here, the photolithography process is a core technology of the semiconductor manufacturing process and determines the size of the fine pattern of the semiconductor circuit, and the number of times of performing the photolithography process almost determines the production cost in the entire semiconductor manufacturing process.
또한, 상기 포토리스그래피 공정은 크게 포토 스피너 설비를 이용하여 포토레지스트를 웨이퍼에 도포하고 베이킹하는 공정과, 노광설비를 이용하여 상기 포토레지스트를 자외선과 같은 광원에 선택적으로 노광시키는 공정과, 상기 광원에 의해 노광된 부분의 상기 포토레지스트를 현상하는 공정을 포함하여 이루어진다.In addition, the photolithography process is a step of coating and baking a photoresist on a wafer using a photo spinner equipment, a step of selectively exposing the photoresist to a light source such as ultraviolet light using an exposure equipment, and the light source And developing the photoresist of the portion exposed by the step.
이때, 상기 포토레지스트의 도포, 베이킹 및 현상 공정은 상기 포토 스피너 설비에서 주로 이루어지고 있다. In this case, the photoresist coating, baking and developing processes are mainly performed in the photo spinner installation.
이하 도면을 참조하여 종래 기술에 따른 포토 스피너 설비를 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, a photo spinner according to the related art will be described with reference to the accompanying drawings.
도 1은 종래 기술에 따른 포토 스피너 설비를 나타내는 사시도이다.1 is a perspective view showing a photo spinner installation according to the prior art.
도 1에 도시된 바와 같이, 종래 기술에 따른 포토 스피너 설비는, 그 구체적인 형상은 제조업체 별로 다르나 기본적으로, 다수개의 웨이퍼가 탑재된 웨이퍼 카세트를 로딩시키는 웨이퍼 카세트 로더(130), 상기 웨이퍼 카세트 로더(130)에 로딩되는 상기 웨이퍼 카세트에서 상기 웨이퍼를 취출하는 인덱스 암(140)과, 상기 포토레지스트를 도포하기 위한 스핀 코터(spin coater, 110)와, 상기 포토레지스트의 도포 후에 웨이퍼의 에지(edge) 부근에 대한 클리닝 공정을 수행하는 사이드 린스(side rinse) 장치(120)와, 상기 사이드 린스 후에 상기 포토레지스트를 경화하기 위한 베이크(bake) 장치(160) 및 상기 각 장치 사이에 상기 웨이퍼를 전송하는 웨이퍼 로딩장치(150)를 포함하여 이루어진다.As shown in FIG. 1, the photo spinner device according to the related art has a
여기서, 상기 포토레지스트 도포 공정의 스핀 코터(110)와 사이드 린스(side rinse) 공정의 사이드 린스 장치(120)는 기본적으로 동일한 구조이므로 동일한 스핀 코터(110)에서 포토레지스트를 도포하고 사이드 린스 공정을 수행할 수도 있다.Here, since the
또한, 상기 웨이퍼 로딩장치(150)는 상기 웨이퍼를 이송시키는 웨이퍼 트랜스퍼로서, 상기 웨이퍼를 지지하여 상기 스핀 코터(110), 사이드 린스 장치(120), 또는 베이크 장치(160)간에 웨이퍼를 이송시키는 장치이다. 예컨대, 상기 웨이퍼 로딩장치(150)는 상기 스핀 코터(110)에 상기 웨이퍼를 이송시킬 경우, 상기 스핀 코터(110)에서 포토레지스트 코팅공정이 완료된 웨이퍼를 취출한 후, 상기 웨이퍼를 상기 스핀 코터(110)에 전달토록 하기 위해 복수개의 웨이퍼를 지지토록 하는 복수개의 암 몸체(도 2의 155)를 갖도록 구성될 수 있다. 이때, 상기 웨이퍼 로딩 장치(150)에서 상기 암 몸체(155)의 개수가 증가될수록 상기 웨이퍼의 이송 효율을 향상시킬 수 있다.In addition, the
도 2는 도 1의 웨이퍼 로딩장치(150)를 나타내는 사시도로서, 상기 웨이퍼 로딩장치(150)는 외부에서 인가되는 전원전압을 이용하여 회전동력을 생성하는 회전 동력부(151)와, 상기 회전 동력부(151)의 말단에서 회전되도록 형성된 제 1 풀리(152)와, 상기 제 1 풀리(152)에서 일정거리에 형성되어 상기 제 1 풀리(152)와 연동되어 회전되도록 형성된 제 2 풀리(153)와, 상기 제 1 풀리(152)와 상기 제 2 풀리(153)의 외주면을 따라 무한궤도를 갖고 상기 제 2 풀리(153)에 상기 제 1 풀리(152)의 상기 회전동력을 전달하도록 형성된 벨트(154)와, 상기 벨트(154)의 일부에 고정되어 웨이퍼를 지지하여 상기 벨트(154)의 회전방향으로 전후진하도록 형성된 암 몸체(155)를 포함하여 이루어진다.2 is a perspective view illustrating the
또한, 상기 웨이퍼의 하부에 상기 암 몸체(155)가 전진되어 상기 웨이퍼를 지지하고, 상기 웨이퍼를 지지하는 상기 암 몸체(155)가 후진되도록 상기 회전 동력부(151)에 인가되는 상기 전원전압을 제어하는 제어신호를 출력하는 제어부를 더 포함하여 이루어진다.In addition, the power supply voltage applied to the
여기서, 상기 회전 동력부(151)는 상기 제어부에서 출력되는 제어신호에 의해 제어되는 상기 전압전압을 이용하여 상기 암 몸체(155)가 일정 거리를 전후진되도록 소정의 회전수에 대응되는 회전동력을 생성한다. 예컨대, 상기 회전 동력부(151)는 상기 전원전압에 의해 구동되는 스텝핑 모터를 포함하여 이루어진다.Here, the
상기 제 1 풀리(152)는 상기 회전 동력부(151)에서 생성된 회전동력을 이용 하여 상기 벨트(154)를 선형 이동되도록 한다. 이때, 상기 벨트(154)가 접촉되는 상기 제 1 풀리(152)의 원주와 회전수는 상기 벨트(154)의 선형이동 거리를 결정하는 중요한 요소이다.The
상기 제 2 풀리(153)는 상기 제 1 풀리(152)에 대응되는 일정 거리에서 상기 벨트(154)의 이동거리를 지정한다. 이때, 상기 제 1 풀리(152)와 상기 제 2 풀리(153)간의 거리는 상기 암 몸체(155)가 전후진되는 거리를 정의한다.The
상기 벨트(154)는 상기 제 1 풀리(152) 및 상기 제 2 풀리(153)에 의해 속박되어 무한궤도를 갖고 회전되면서 상기 제 1 풀리(152)에서 전달되는 회전 동력에 의해 상기 암 몸체(155)를 전후진시키기 위해 소정의 텐션을 갖도록 형성되어 있다.The
예컨대, 상기 벨트(154)는 상기 제 1 풀리(152)와 상기 제 2 풀리(153)에 의해 회전손실을 최소화하기 위해 유연성이 우수한 고무 재질로 이루어지며, 상기 스텝핑 모터에서 생성된 상기 회전 동력이 정확하게 제어될 수 있도록 형성된 타이밍 벨트를 포함하여 이루어진다.For example, the
하지만, 종래 기술에 따른 웨이퍼 로딩장치(150)는 다음과 같은 문제점이 있었다.However, the
종래의 웨이퍼 로딩장치(150)는 암 몸체(155)를 전후진시키는 벨트(154)의 텐션이 늘어날 경우, 상기 암 몸체(155)의 전후진이 불량하여 상기 웨이퍼를 정확한 위치에 티칭시킬 수가 없을 뿐만 아니라, 상기 암 몸체(155)에서 상기 웨이퍼가 이탈되어 파손될 수 있기 때문에 생산수율이 떨어지는 단점이 있었다.In the conventional
상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 암 몸체(155)를 전후진시키는 벨트(154)의 텐션이 늘어나더라도 상기 암 몸체(155)의 전후진이 불량하여 유발되는 티칭불량을 방지하고, 상기 암 몸체(155)에서 상기 웨이퍼가 이탈되어 유발되는 상기 웨이퍼가 파손되는 것을 방지하여 생산 수율을 증대 또는 극대화할 수 있는 웨이퍼 로딩장치를 제공하는 데 있다. An object of the present invention for solving the above problems, even if the tension of the
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 양태에 따른 웨이퍼 로딩장치는, 외부에서 인가되는 전원전압을 이용하여 회전동력을 생성하는 회전 동력부; 상기 회전 동력부의 말단에서 회전되도록 형성된 제 1 풀리; 상기 제 1 풀리에서 일정거리에 형성되어 상기 제 1 풀리와 연동되어 회전되도록 형성된 제 2 풀리; 상기 제 1 풀리와 상기 제 2 풀리의 외주면을 따라 무한궤도를 갖고 상기 제 2 풀리에 상기 제 1 풀리의 상기 회전동력을 전달하도록 형성된 벨트; 상기 벨트의 일부에 고정되어 웨이퍼를 지지하여 일방향으로 전후진하도록 형성된 암 몸체; 상기 제 1 풀리와 상기 제 2 풀리사이에 연결되는 상기 벨트의 측면에서 상기 벨트의 텐션을 감지하도록 형성된 벨트 텐션 감지 센서; 및 상기 벨트 텐션 감지 센서에서 출력되는 감지신호를 이용하여 상기 벨트의 텐션 정도를 판단하고, 상기 벨트의 텐션 정도가 설정된 범위를 벗어날 경우 상기 웨이퍼가 상기 암 몸체에 의해 더 이상 이송되지 못하도록 상기 회전 동력부에 인터락 제어신호를 출력하는 제어부를 포함함을 특징으로 한다.Wafer loading device according to an aspect of the present invention for achieving the above object, the rotary power unit for generating a rotational power using a power supply voltage applied from the outside; A first pulley configured to rotate at an end of the rotary power unit; A second pulley formed at a predetermined distance from the first pulley and formed to rotate in conjunction with the first pulley; A belt formed along the outer circumferential surfaces of the first pulley and the second pulley and configured to transmit the rotational power of the first pulley to the second pulley; An arm body fixed to a part of the belt to support the wafer and move forward and backward in one direction; A belt tension sensor configured to sense tension of the belt at a side of the belt connected between the first pulley and the second pulley; And determining the tension degree of the belt by using a detection signal output from the belt tension detection sensor, and when the tension degree of the belt is out of a set range, the rotational power so that the wafer is no longer transferred by the arm body. And a control unit for outputting an interlock control signal to the unit.
또한, 본 발명의 다른 양태는, 다수개의 웨이퍼가 탑재된 웨이퍼 카세트를 로딩하는 웨이퍼 카세트 로더; 상기 웨이퍼 카세트 로더에 로딩된 상기 웨이퍼 카세트에 탑재된 다수개의 상기 웨이퍼를 취출하는 인덱스 암; 상기 인덱스 암에서 취출되는 상기 웨이퍼 상에 포토레지스트를 도포하는 스핀 코터; 상기 스핀 코터에서 도포된 상기 포토레지스트를 베이킹하는 베이크 장치; 및 상기 베이크, 스핀 코터, 및 상기 인덱스 암사이에서 상기 웨이퍼를 전송하며, 외부에서 인가되는 전원전압을 이용하여 회전동력을 생성하는 회전 동력부와,상기 회전 동력부의 말단에서 회전되도록 형성된 제 1 풀리와, 상기 제 1 풀리에서 일정거리에 형성되어 상기 제 1 풀리와 연동되어 회전되도록 형성된 제 2 풀리와, 상기 제 1 풀리와 상기 제 2 풀리의 외주면을 따라 무한궤도를 갖고 상기 제 2 풀리에 상기 제 1 풀리의 상기 회전동력을 전달하도록 형성된 벨트와, 상기 벨트의 일부에 고정되어 웨이퍼를 지지하여 일방향으로 전후진하도록 형성된 암 몸체와, 상기 제 1 풀리와 상기 제 2 풀리사이에 연결되는 상기 벨트의 측면에서 상기 벨트의 텐션을 감지하도록 형성된 벨트 텐션 감지 센서와, 상기 벨트 텐션 감지 센서에서 출력되는 감지신호를 이용하여 상기 벨트의 텐션 정도를 판단하고, 상기 벨트의 텐션 정도가 설정된 범위를 벗어날 경우 상기 웨이퍼가 상기 암 몸체에 의해 더 이상 이송되지 못하도록 상기 회전 동력부에 인터락 제어신호를 출력하는 제어부를 구비하는 웨이퍼 로딩장치를 포함하는 스피너 설비이다.Another aspect of the present invention is a wafer cassette loader for loading a wafer cassette on which a plurality of wafers are mounted; An index arm for taking out a plurality of the wafers mounted on the wafer cassette loaded on the wafer cassette loader; A spin coater for applying a photoresist on the wafer taken out from the index arm; A baking device for baking the photoresist applied from the spin coater; A rotational power unit configured to transmit the wafer between the bake, the spin coater, and the index arm, and to generate rotational power using a power voltage applied from the outside; a first pulley configured to rotate at an end of the rotational power unit; A second pulley formed at a predetermined distance from the first pulley and formed to rotate in conjunction with the first pulley, and having an endless track along an outer circumferential surface of the first pulley and the second pulley and the second pulley; A belt formed to transmit the rotational power of the first pulley, an arm body fixed to a portion of the belt to support the wafer and moving forward and backward in one direction, and the belt connected between the first pulley and the second pulley. Belt tension detection sensor formed to detect the tension of the belt from the side, and the detection signal output from the belt tension detection sensor And a control unit for determining the degree of tension of the belt, and outputting an interlock control signal to the rotating power unit so that the wafer is no longer transferred by the arm body when the tension degree of the belt is out of a set range. Spinner equipment including a wafer loading device.
이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명의 실시예들은 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래에서 상술하는 실시예들로 인해 한정되어지는 것으로 해석되어져서는 안 된다. 본 발명의 실시예들은 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되어지는 것이다. 따라서, 도면에서의 요소의 형상 등은 보다 명확한 설명을 강조하기 위해서 과장되어진 것이며, 도면상에서 동일한 부호로 표시된 요소는 동일한 요소를 의미한다. 그리고 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, embodiments of the present invention may be modified in many different forms, and the scope of the present invention should not be construed as being limited by the embodiments described below. Embodiments of the present invention are provided to more completely explain the present invention to those skilled in the art. Accordingly, the shape and the like of the elements in the drawings are exaggerated to emphasize a more clear description, and the elements denoted by the same reference numerals in the drawings means the same elements. In the following description of the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known function or configuration may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.
도 3은 본 발명에 따른 스피너 설비를 개략적으로 나타낸 사시도이고, 도 4는 도 3의 웨이퍼 로딩장치(250)를 자세하게 나타내는 사시도이고, 도 5는 도 4의 벨트 텐션 감지센서(256) 및 벨트 텐션 감지센서(256) 텐션 감지 센서를 나타내는 사시도이다.3 is a perspective view schematically showing a spinner installation according to the present invention, FIG. 4 is a detailed perspective view showing the
도 3 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 스피너 설비(200)는, 다수개의 웨이퍼(270)가 탑재된 웨이퍼 카세트를 로딩하는 웨이퍼 카세트 로더(230)와, 상기 웨이퍼 카세트 로더(230)에 로딩되는 상기 웨이퍼 카세트에서 상기 다수개의 웨이퍼(270)를 취출하는 인덱스 암(240)과, 상기 웨이퍼(270)에 포토레지스트를 도포 또는 코팅하는 스핀 코터(210)와, 상기 포토레지스트를 도포한 웨이퍼(270)에 대하여 상기 웨이퍼(270) 에지의 포토레지스트를 제거하는 사이드 린스 장치(220)와, 상기 웨이퍼(270)에 대한 베이크 공정을 진행하는 베이크 장 치(260)와, 상기 웨이퍼 얼라인먼트 스테이지(240), 상기 스핀 코터(210), 사이드 린스 장치(220) 또는 베이크 장치(260)에서 상호간에 상기 웨이퍼(270)를 이송하고, 상기 웨이퍼를 지지하는 암 몸체(255)를 전후진시키도록 형성된 벨트 텐션 감지센서(256) 의 측면에서 상기 벨트 텐션 감지센서(256) 의 텐션을 감지하도록 형성된 벨트 텐션 감지센서(256) 텐션 감지 센서를 구비하는 웨이퍼 로딩장치(250)를 포함하여 구성된다.3 to 5, the
도시되지는 않았지만, 상기 각 구성 요부에 상기 웨이퍼가 전송되어야 할 경우, 상기 웨이퍼를 지지하는 암 몸체(255)를 전후진시키는 상기 벨트 텐션 감지센서(256) 가 회전되도록 제어신호를 출력하고, 상기 벨트 텐션 감지센서(256) 텐션 감지 센서에서 출력되는 감지신호를 이용하여 상기 벨트 텐션 감지센서(256) 의 텐션 정도를 판단하고, 상기 벨트 텐션 감지센서(256) 의 텐션 정도가 설정된 범위를 벗어날 경우 상기 웨이퍼가 상기 암 몸체(255)에 의해 더 이상 이송되지 못하도록 상기 회전 동력부(251)에 인터락 제어신호를 출력하는 제어부를 더 포함하여 구성된다. Although not shown, when the wafer is to be transferred to each of the constituent elements, a control signal is output so that the
여기서, 상기 스핀 코터(210), 사이드 린스 장치(220) 및 베이크 장치(260)는 스피너 유닛이라 일컬어지며, 상기 웨이퍼 트랜스퍼(250)에 의해 로딩되는 웨이퍼(270)의 각 포토레지스트 도포 및 베이킹 공정이 진행된다. 예컨대, 상기 스핀 코터(210)는 상기 웨이퍼를 약 2000rpm정도로 고속 회전시켜 상기 웨이퍼 상에 도포되는 포토레지스트를 상기 웨이퍼 상면 전체에 균일한 두께를 갖도록 코팅시킬 수 있다. 또한, 상기 사이드 린스 장치(220)는 기본적으로 상기 스핀 코터(210)와 유사한 모양을 갖도록 형성되고, 상기 웨이퍼의 외주면에 코팅되는 상기 포토레지스트를 제거토록 형성되어 있다.The
상기 베이크 장치(260)는 상기 스핀 코터(210)에 의해 도포된 포토레지스트에 함유된 솔벤트 또는 수분을 증발시켜 상기 포토레지스트를 상기 웨이퍼(270)에 고착시키는 장치로서, 웨이퍼 로딩장치(250)의 암 몸체(255)에 의해 로딩 또는 언로딩되는 상기 웨이퍼(270)가 유출입될 수 있다. 물론, 상기 베이크 장치(260)는 외부광(예를 들어, 자외선)에 의한 상기 포토레지스트의 반응을 방지하기 위해 외부에 밀폐된 구조를 갖도록 설계되어 있다. 도시되지는 않았지만, 상기 베이크 장치(260)는 상기 메인 암(253)에 의해 로딩되는 상기 웨이퍼(270)를 수평하게 위치시키기 위해 적어도 3개 이상의 지지 핀이 형성되어 있고, 상기 지지 핀에 의해 하강되는 상기 웨이퍼(270)를 소정의 온도로 가열(heat) 또는 베이킹(baking)하는 베이크 플레이트가 형성되어 있다. 이때, 상기 지지 핀에 의해 지지되는 웨이퍼(270)는 수평으로 위치되어야만, 상기 웨이퍼(270) 상에 도포되는 포토레지스트가 일측으로 쏠리지 않고 균일한 두께를 갖고 상기 웨이퍼(270) 상에 고착될 수 있다. The
상기 웨이퍼 로딩장치(250)는 일명, 웨이퍼 트랜스퍼라 일컬어지며, 상기 인덱스 암(240)에서 취출되는 웨이퍼를 상기 스핀 코터(210), 사이드 린스 장치(220), 또는 베이크 장치(260)에 이송시킨다. 이때, 상기 웨이퍼 로딩장치(250)는 상기 웨이퍼를 상기 스핀 코터(210), 사이드 린스 장치(220), 또는 베이크 장치(260)의 내부로 로딩시키기 위해 전후진되는 암 몸체(255)와, 상기 암 몸체(255)를 전후진시키기 위해 구동되는 적어도 하나이상의 벨트 텐션 감지센서(256) 를 구 비한다. 상기 벨트 텐션 감지센서(256) 는 주변의 환경, 로딩작업에 따라 수명이 증가되거나 단축될 수 있다. 특히, 상기 벨트 텐션 감지센서(256) 의 텐션은 상기 암 몸체(255)에 지지되어 이송되는 상기 웨이퍼의 전후진 거리에 많은 영향을 끼치는 중요하는 요소이다. 상기 벨트 텐션 감지센서(256) 의 텐션이 늘어날 경우, 상기 웨이퍼의 티칭 불량, 및 상기 암 몸체(255)에서 상기 웨이퍼 이탈에 의한 웨이퍼의 파손을 야기시킬 수도 있다.The
따라서, 본 발명에 따른 스피너 설비는 벨트 텐션 감지센서(256) 의 텐션을 감지하는 벨트 텐션 감지센서(256) 텐션 감지센서를 구비한 웨이퍼 로딩장치(250)를 구비하여 상기 웨이퍼 로딩장치(250)에서 이송되는 웨이퍼의 티칭불량, 및 웨이퍼의 파손을 방지토록 할 수 있기 때문에 생산수율을 향상시킬 수 있다.Accordingly, the spinner device according to the present invention includes a
도 3 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 웨이퍼 로딩장치(250)는, 외부에서 인가되는 전원전압을 이용하여 회전동력을 생성하는 회전 동력부(251)와, 상기 회전 동력부(251)의 말단에서 회전되도록 형성된 제 1 풀리(252)와, 상기 제 1 풀리(252)에서 일정거리에 형성되어 상기 제 1 풀리(252)와 연동되어 회전되도록 형성된 제 2 풀리(253)와, 상기 제 1 풀리(252)와 상기 제 2 풀리(253)의 외주면을 따라 무한궤도를 갖고 상기 제 2 풀리(253)에 상기 제 1 풀리(252)의 상기 회전동력을 전달하도록 형성된 벨트 텐션 감지센서(256) 와, 상기 벨트 텐션 감지센서(256) 의 일부에 고정되어 웨이퍼를 지지하여 일방향으로 전후진하도록 형성된 암 몸체(255)와, 상기 제 1 풀리(252)와 상기 제 2 풀리(253)사이에 연결되는 상기 벨트 텐션 감지센서(256) 의 측면에서 상기 벨트 텐션 감지센서(256) 의 텐션을 감 지하도록 형성된 벨트 텐션 감지센서(256) 텐션 감지 센서와, 상기 벨트 텐션 감지센서(256) 텐션 감지 센서에서 출력되는 감지신호를 이용하여 상기 벨트 텐션 감지센서(256) 의 텐션 정도를 판단하고, 상기 벨트 텐션 감지센서(256) 의 텐션 정도가 설정된 범위를 벗어날 경우 상기 웨이퍼가 상기 암 몸체(255)에 의해 더 이상 이송되지 못하도록 상기 회전 동력부(251)에 인터락 제어신호를 출력하는 제어부를 포함하여 이루어진다.As shown in FIGS. 3 to 4, the
여기서, 상기 회전 동력부(251)는 상기 제어부에서 출력되는 상기 제어신호에 의해 제어되어 인가되는 상기 전원전압을 이용하여 정밀한 회전수를 갖는 회전동력을 생성할 수 있다. 예컨대, 상기 회전 동력부(251)는 스텝핑 모터를 포함하여 이루어진다. 상기 스텝핑 모터는 일정한 각도씩 회전 또는 직선 운동을 하는 디지털 엑추에이터라 할 수 있다. 일반적으로 회전 운동을 하는 경우 스텝핑 모터라 부르고, 직선 운동을 하는 경우에는 리니어 스텝핑 모터라 부른다. 산업용 로봇의 관절 기구와 같은 부분에 스텝 모터가 주로 채택되는데, 이는 외부로부터 주어지는 하나의 입력 펄스 당 일정 각도만큼 로터가 회전하여 자동 제어에 적합한 형태이기 때문이다. 또, 펄스 신호수에 비례한 만큼만 출력축이 회전하므로, DC 모터와는 달리 위치의 피드백이 불필요하며, 자기지지 토크가 형성되기 때문에 브레이크 기구가 없어도 자체의 위치결정 능력을 가지고 있는 점이 특징이다. 예를 들어 200펄스에 1회전하는 스텝 모터는 기본적으로 1스텝당 1.8도(360도/200펄스)만큼 모터 축이 회전한다. 따라서 모터에 부여되는 펄스 수에 따라 모터의 회전각이 제어되어진다. 즉 개루프(Open Loop)의 위치 결정 제어가 가능하게 되는 것이다. 또 펄스 주 파수(디지털 신호)에 의해 회전 속도가 제어되며, 구동회로도 디지털 적으로 동작하므로, 마이크로프로세서와 결합하기 쉬운 모터라고 할 수 있다. 스텝핑 모터로 분류될 수 있는 엑추에이터들은 60여년 이상 사용되어져 왔으나, 드라이브 시스템에서의 로직 디바이스와의 결합 이후에야 고속 모션 제어에 이용되는 DC 서보모터에 대한 효과적이며 경제적인 대안으로 부각되어졌다. 다음은 스텝핑 모터의 특징을 정리하였다. 1) 회전 각도는 입력 펄스 신호수에 비례하여 정해진다. 2) 회전속도는 입력 펄스 레이트(펄스 주파수)에 비례한다. 3) 회전자에 영구 자석을 사용하면 무자력 상태에서도, 자기보지력(self-holding torque, detent torque)이 발생한다. 4) 고토크, 고속 응답, 소형 경량이다. 5) 미소각, 고정도, 저가격이다. 6) DC 모터의 브러쉬에 의한 기계적인 마찰로 인한 파손이 없기 때문에, 보수가 필요 없다. 이와 같은 스텝핑 모터는 일반적으로 5상의 스테이터를 갖는 것이 정밀 기기용으로 많이 이용되는데, 4상과 5상 모터의 스텝각을 비교해 보면 회전자의 잇수가 50개일 때 4상은 1.8도이고, 5상은 0.72도이다. 상기 스텝핑 모터는 이외에도 스텝 모터(Step motor), 펄스 모터(Pulse motor), 스텝퍼 모터(Stepper motor)등으로도 불리고 있는데 이것을 우리말로 번역하면 보진전동기 또는 계동전동기로 보면 될 것이다. 여기에서 보진이란 한 걸음 한걸음 단계적으로 움직이는, 그야말로 모터의 동작 이미지를 나타내고 있는 셈이다. 스텝핑 모터의 특징에는 여러 가지가 있으나 그 최대의 특징은 펄스 전력에 의한 회전 특성을 가지고 있는데 있다. 특히 입력 펄스에 비례하는 회전각, 입력 주파수에 비례하는 회전 속도는 그대로 오픈 루프의 제어계를 구성할 수 있게 된다. 따라서 이들 성질을 이용하면 디지털 신호로 피드 백계가 없는 위치결정장치를 구성할 수 있다. 스텝핑 모터의 특징을 더 열거해 보면 간혈 초고속 구동, 연속 회전, 정, 역전, 변속, 마이크로 스텝 구동 등을 들 수 있다. 이 가운데서도 간헐 구동은 스테핑 모터의 가장 자랑할 만한 특징이라 할 수 있다. 이 성질을 이용함으로써 1시간에 1스텝구동 1일에 1스텝 구동 등을 쉽게 실현시킬 수 있다. 또한 이것을 다른 모터로 실현시키자면 일시적으로 감속기구를 더 장착해야만 한다. 또 마이크로 스텝 구동도 스테핑 모터의 고유기술인데 이들을 구사하면 초미세의 스텝각회전을 실현할 수 있다.(0.0072도) 또 연속 회전 구동의 경우, 입력펄스의 총수에 따라 최적인 회전각을 정확히 규제할 수 있다. 따라서, 상기 회전 동력부(251)는 상기 제어부에서 출력되는 상기 제어신호에 의해 제어되어 인가되는 상기 전원전압을 이용하여 정밀한 회전수를 갖는 회전동력을 생성할 수 있다.Here, the
상기 제 1 풀리(252)는 상기 회전 동력부(251)의 회전 중심축에서 연장되어 상기 회전 동력부(251)의 일측으로 돌출되도록 형성되어 있다. 상기 제 1 풀리(252)는 상기 벨트 텐션 감지센서(256) 가 가이드되는 가이드가 상기 벨트 텐션 감지센서(256) 를 감싸도록 형성된다. 또한, 상기 제 1 풀리(252)의 외주면은 상기 벨트 텐션 감지센서(256) 의 내주면이 접촉되는 면으로서 상기 벨트 텐션 감지센서(256) 의 내주면의 모양에 따라 상기 벨트 텐션 감지센서(256) 의 내주면이 평탄할 경우, 둥근 원형을 갖도록 형성되고, 상기 벨트 텐션 감지센서(256) 의 내주면이 다수개의 홈이 일정 간격으로 형성되어 있을 경우, 톱니바퀴 모양을 갖도록 형성될 수 있다. 이때, 상기 제 1 풀리(252)의 원주와 회전수의 곱은 상기 벨트 텐션 감지센서(256) 의 직선 이동 거리를 정의한다. 예컨대, 상기 제 1 풀리(252)는 상기 스텝핑 모터의 회전 중심축의 외경보다 더 큰 외경을 갖는 것이 일반적이다.The
제 2 풀리(253)는 상기 제 1 풀리(252)에 대향하여 일정거리를 갖도록 형성되어 있다. 이때, 상기 제 2 풀리(253)와 상기 제 1 풀리(252)간의 거리는 상기 벨트 텐션 감지센서(256) 의 직선이동 거리로서 상기 암 몸체(255)가 전후진되는 거리를 정의한다. 또한, 상기 제 2 풀리(253)는 상기 제 1 풀리(252)와 서로 다른 크기의 반경을 갖고 형성될 수 있으나, 상기 벨트 텐션 감지센서(256) 에 연결되어 전후진되는 암 몸체(255)가 수평을 유지하기 위해서는 상기 제 2 풀리(253)와 상기 제 1 풀리(252)는 동일 또는 유사한 크기의 반경을 갖도록 형성되어야 한다. 물론, 상기 제 2 풀리(253)의 외주면은 상기 제 1 풀리(252)의 외주면과 동일 또는 유사한 모양을 갖도록 형성되어야 함은 자명하다.The
상기 벨트 텐션 감지센서(256) 는 소정의 텐션을 갖고 상기 제 1 풀리(252)와 상기 제 2 풀리(253)를 연결하며, 상기 제 1 풀리(252) 및 상기 제 2 풀리(253)를 따라 무한궤도를 갖도록 회전된다. 이때, 상기 제 1 풀리(252)의 중심과, 상기 제 2 풀리(253)의 중심은 상기 제 1 풀리(252)와 상기 제 2 풀리(253)에 의해 회전되는 상기 벨트 텐션 감지센서(256) 가 나타내는 타원의 중심을 정의한다. 예컨대, 상기 벨트 텐션 감지센서(256) 는 상기 제 1 풀리(252) 및 상기 제 2 풀리(253)사이에서 직선방향으로 이동되며, 상기 제 1 풀리(252) 및 상기 제 2 풀리(253)의 외주면을 따라 원형방향으로 이동되는 방향이 용이하게 변경될 수 있도록 탄성이 우수한 고무 재질로 형성된다. 고무 재질은 일반적으로 평탄면에서 금속 또는 플라스 틱 재질의 상기 제 1 풀리(252) 및 상기 제 2 풀리(253)의 외주면과의 마찰계수가 크기 때문에 상기 벨트 텐션 감지센서(256) 의 재질로서 용이하게 사용될 수 있다. 또한, 상기 벨트 텐션 감지센서(256) 는 이동거리를 정확하게 제어토록 하기 위해 상기 벨트 텐션 감지센서(256) 의 내주면에 일정 간격으로 돌출되거나 움푹 패인 홈 또는 요철을 갖도록 형성된 타이밍 벨트를 포함하여 이루어진다.The
그러나, 상기 고무 재질로 형성된 상기 벨트 텐션 감지센서(256) 는 주위의 환경, 과도한 로딩작업에 따라 수명이 단축될 수 있으며, 탄성이 변화되어 상기 벨트 텐션 감지센서(256) 의 텐션이 점점 늘어질 수 있다. 이렇게 될 경우, 상기 벨트 텐션 감지센서(256) 에 연결되는 상기 암 몸체(255)를 정확한 위치로 이동시킬 수 없기 때문에 상기 암 몸체(255)에 지지되어 이송되는 상기 웨이퍼의 티칭불량이 유발될 수 있다.However, the belt
따라서, 상기 벨트 텐션 감지센서(256) 의 하단에서 상기 벨트 텐션 감지센서(256) 의 텐션이 늘어진 것을 감지하도록 형성된 상기 벨트 텐션 감지센서(256) 텐션 감지센서를 이용하여 상기 웨이퍼 티칭불량을 사전에 예방토록 할 수 있다. Accordingly, the wafer teaching failure is previously detected by using the
이때, 상기 벨트 텐션 감지센서(256) 텐션 감지센서는 상기 벨트 텐션 감지센서(256) 의 텐션 늘어짐을 감지하기에 용이하게 상기 제 1 풀리(252) 및 상기 제 2 풀리(253)사이의 중간에 형성되어 있다. 또한, 상기 벨트 텐션 감지센서(256) 텐션 감지센서는 상기 벨트 텐션 감지센서(256) 와의 접촉을 통해 상기 벨트 텐션 감지센서(256) 의 텐션 늘어짐을 감지하는 접촉식 센서, 또는 상기 벨트 텐션 감지센서(256) 와의 접촉없이 상기 벨트 텐션 감지센서(256) 의 텐션 늘어짐을 감지하 는 비접촉식 센서를 포함하여 이루어진다. 먼저, 상기 접촉식 센서는 상기 벨트 텐션 감지센서(256) 의 하부에서 상기 벨트 텐션 감지센서(256) 의 텐션이 늘어져 상기 벨트 텐션 감지센서(256) 가 터치되는 것을 감지하는 터치 센서를 포함하여 이루어진다. 또한, 비 접촉식 센서는 포토 센서로 이루어지며, 상기 포토 센서는 외부에서 인가되는 전원전압을 이용하여 소정의 입사광을 생성하는 광원과, 상기 광원에서 생성된 상기 입사광을 상기 벨트 텐션 감지센서(256) 또는 상기 벨트 텐션 감지센서(256) 의 하부 소정 위치에 입사하는 입사부와, 상기 입사부에서 입사된 입사광 또는 상기 입사광이 상기 벨트 텐션 감지센서(256) 에 반사되는 반사광을 수광하는 수광부와, 상기 수광부에서 수광된 상기 입사광 또는 반사광을 이용하여 소정의 전기적인 감지 신호로 변환하는 분환부를 포함하여 이루어진다.In this case, the
따라서, 본 발명에 따른 웨이퍼 이송장치는 웨이퍼를 지지하여 이동시키는 암 몸체(255)를 전후진시키는 벨트 텐션 감지센서(256) 의 텐션을 감지하는 벨트 텐션 감지센서(256) 텐션 감지센서와, 상기 벨트 텐션 감지센서(256) 텐션 감지센서에서 출력되는 감지신호를 이용하여 상기 벨트 텐션 감지센서(256) 의 텐션이 늘어난 정도를 판단하고, 상기 벨트 텐션 감지센서(256) 의 텐션이 설정된 범위 이상으로 늘어난 것으로 판단될 경우, 상기 웨이퍼가 더 이상 이송되지 못하도록 인터락 제어신호를 출력하는 제어부를 구비하여 상기 벨트 텐션 감지센서(256) 의 텐션이 늘어나더라도 상기 암 몸체(255)의 전후진이 불량하여 유발되는 티칭불량을 방지하고, 상기 암 몸체(255)에서 상기 웨이퍼가 이탈되어 유발되는 상기 웨이퍼 파손을 방지토록 할 수 있기 때문에 생산 수율을 증대 또는 극대화할 수 있다.Accordingly, the wafer transfer device according to the present invention includes a
또한, 상기한 실시예의 설명은 본 발명의 더욱 철저한 이해를 제공하기 위하여 도면을 참조로 예를 든 것에 불과하므로, 본 발명을 한정하는 의미로 해석되어서는 안될 것이다. 그리고, 본 발명의 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기본적 원리를 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변화와 변경이 가능함은 물론이다. In addition, the description of the above embodiment is merely given by way of example with reference to the drawings in order to provide a more thorough understanding of the present invention, it should not be construed as limiting the present invention. In addition, for those skilled in the art, various changes and modifications may be made without departing from the basic principles of the present invention.
상술한 바와 같이 본 발명에 의하면, 웨이퍼를 지지하여 이동시키는 암 몸체를 전후진시키는 벨트의 텐션을 감지하는 벨트 텐션 감지센서와, 상기 벨트 텐션 감지센서에서 출력되는 감지신호를 이용하여 상기 벨트의 텐션이 늘어난 정도를 판단하고, 상기 벨트의 텐션이 설정된 범위 이상으로 늘어난 것으로 판단될 경우, 상기 웨이퍼가 더 이상 이송되지 못하도록 인터락 제어신호를 출력하는 제어부를 구비하여 상기 벨트의 텐션이 늘어나더라도 상기 암 몸체의 전후진이 불량하여 유발되는 티칭불량을 방지하고, 상기 암 몸체에서 상기 웨이퍼가 이탈되어 유발되는 상기 웨이퍼 파손을 방지토록 할 수 있기 때문에 생산 수율을 증대 또는 극대화할 수 있는 효과가 있다. As described above, according to the present invention, the belt tension sensor detects the tension of the belt for advancing and moving the arm body supporting and moving the wafer, and the tension of the belt using the detection signal output from the belt tension sensor. If the tension is determined and the tension of the belt is determined to increase beyond the set range, the arm is provided with a control unit for outputting an interlock control signal so that the wafer can no longer be transferred, even if the tension of the belt is increased. It is possible to prevent the teaching failure caused by poor forward and backward movement of the body, and to prevent the breakage of the wafer caused by detachment of the wafer from the arm body, thereby increasing or maximizing production yield.
Claims (4)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020060029384A KR20070098120A (en) | 2006-03-31 | 2006-03-31 | Apparatus for loading wafer and spinner used the same |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020060029384A KR20070098120A (en) | 2006-03-31 | 2006-03-31 | Apparatus for loading wafer and spinner used the same |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20070098120A true KR20070098120A (en) | 2007-10-05 |
Family
ID=38804215
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020060029384A KR20070098120A (en) | 2006-03-31 | 2006-03-31 | Apparatus for loading wafer and spinner used the same |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR20070098120A (en) |
-
2006
- 2006-03-31 KR KR1020060029384A patent/KR20070098120A/en not_active Application Discontinuation
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5141707B2 (en) | SUPPORT MECHANISM AND SUPPORT METHOD FOR PROCESSED BODY AND CONVEYING SYSTEM HAVING THE SAME | |
KR101706401B1 (en) | Transporting method, transporting apparatus, exposure method, and exposure apparatus | |
US20070188832A1 (en) | Defect inspection method, defect inspection apparatus, and computer readable storage medium | |
JP7335878B2 (en) | Aligner and aligner correction value calculation method | |
JPH0851138A (en) | Multisubstrate transfer device | |
KR20070098120A (en) | Apparatus for loading wafer and spinner used the same | |
JP2011192867A (en) | Proximity exposure apparatus, method of controlling stage temperature of the same, and method of manufacturing display panel substrate | |
US20090003973A1 (en) | Wafer transfer robot | |
CN112965343A (en) | Workpiece table structure, photoetching system comprising same and exposure method thereof | |
JP2010201606A (en) | Conveyer | |
CN201653438U (en) | Optical encoder | |
US7123350B2 (en) | Substrate holding device, substrate processing apparatus using the same, and method for aligning and holding substrate | |
JPH10189686A (en) | Conveyor | |
KR20100008688A (en) | Substrate transfer robot | |
TWI744956B (en) | Substrate carrier apparatus, and method for correcting position of hand of substrate carrier apparatus | |
JP7286365B2 (en) | SHUTTER DEVICE, EXPOSURE DEVICE, AND PRODUCT MANUFACTURING METHOD | |
KR20090092054A (en) | Apparatus for transferring pcb | |
KR20070093694A (en) | System for mapping wafer | |
JPH10209249A (en) | Wafer alignment device | |
KR20080086585A (en) | Equipment for manufacturing semiconductor device | |
CN112635377A (en) | Equidistant adjusting module | |
JP2010271457A (en) | Mechanism for adjusting position of optical element, exposure apparatus with mechanism for adjusting position of optical element and method for adjusting position of optical element | |
KR101280575B1 (en) | Moving robot | |
US7772727B2 (en) | Planar pulse motor, exposure apparatus, and device manufacturing method | |
JP2000332081A (en) | Power transmitting apparatus having plurality of shafts, and wafer carrying arm-links |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
WITN | Withdrawal due to no request for examination |