KR20070095701A

KR20070095701A - 냉장고가 장착된 로봇

Info

Publication number: KR20070095701A
Application number: KR1020060026224A
Authority: KR
Inventors: 김신; 이재영; 박성주; 신경철
Original assignee: 주식회사 유진로봇
Priority date: 2006-03-22
Filing date: 2006-03-22
Publication date: 2007-10-01
Also published as: KR100772963B1

Abstract

본 발명은 사용자가 이동할 필요 없이 리모컨으로 로봇 본체를 호출하여 이 로봇 본체내의 냉장고에 보관된 시원한 음료수를 꺼내 간편하게 마실 수 있는 냉장고가 장착된 로봇에 관한 것이다.

이를 위한 본 발명은, 사용자 음성에 의한 명령을 전달하거나 버튼 입력에 의한 명령을 전달하는 리모컨이 사용자에 의해 조작가능하고, 적외선 카메라 혹은 적외선 2차원 PSD 센서를 이용하는 위치인식용 수신기가 장착되어 있어 자기위치 인식기능이 있고, 상기 리모컨으로 원하는 장소로 호출할 경우 지정된 위치까지 자율이동이 가능한 로봇 본체 및 별도의 자율 충전기를 설치하도록 구비된 것을 그 특징으로 한다.

냉장고, 로봇, 음료수. 리모컨, 자율충전기, 로봇 본체

Description

냉장고가 장착된 로봇{ROBOT INSTALLED REFRIGERATOR}

도 1 은 본 발명의 실시예에 관한 냉장고가 장착된 로봇을 설명하기 위한 전체 구성도,

도 2 는 도 1 에 도시된 로봇 본체의 냉장부를 도시해 놓은 구성도,

도 3 은 도 1 에 도시된 로봇 본체의 제어/센싱부를 도시해 놓은 구성도,

도 4 는 도 1 에 도시된 로봇 본체의 이동부를 도시해 놓은 구성도,

도 5 는 도 1 에 도시된 로봇 본체의 전원공급부를 도시해 놓은 구성도,

도 6 은 도 1 에 도시된 리모컨을 도시해 놓은 구성도,

도 7 은 본 발명의 냉장고가 장착된 로봇을 이동시켜 도킹되는 도킹스테이션의 구성도,

도 8 은 본 발명의 냉장고가 장착된 로봇을 호출시켜 목적지 및 경로 입력의 프로시져,

도 9 는 본 발명의 냉장고가 장착된 로봇을 설명하기 위한 로봇호출의 프로시져,

도 10 은 본 발명의 냉장고가 장착된 로봇을 설명하기 위한 이동명령수행의 프로시져,

도 11 은 본 발명의 냉장고가 장착된 로봇을 설명하기 위한 장애물회피의 프 로시져,

도 12 는 본 발명의 냉장고가 장착된 로봇을 설명하기 위한 자율충전의 프로시져이다.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명

10 : 리모컨

20 : 위치인식용 비이콘

30 : 로봇 본체

40 : 자율 충전기

본 발명은 냉장고가 장착된 로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 사용자가 이동할 필요 없이 리모컨으로 로봇 본체를 호출하여 이 로봇 본체내의 냉장고에 보관된 시원한 음료수를 꺼내 간편하게 마실 수 있는 냉장고가 장착된 로봇에 관한 것이다.

인공지능(Artificial Intelligence/AI)의 명령으로 기능을 수행하는 지능로봇이 개발되어 사용되고 있다. 즉, 손목과 발목, 손가락과 같은 관절운동기능 외에도 시각이나 촉각, 청각 등의 감각기능과 학습, 연상, 기억, 추론 등 인간의 두뇌작용의 일부인 사고 기능까지 갖추고 있다.

또한, 다리와 바퀴, 무한궤도 등을 사용하여 이동할 수도 있으며, 감각 및 사고 기능에 의해 주위환경과 물체의 인식, 그리고 인간 - 로봇 간의 정보교환을 보다 고도화시킬 수 있다.

그럼으로, 다가오는 미래사회에서는 단순하게 반복되는 많은 일들을 인공지능을 가진 로봇들이 담당하게 될 것이다. 그 중 일례로 로봇청소기는 맞벌이 부부가정이 많아지고 있는 현대 생활에서 사람들이 외출하는 시간대에 자동으로 켜고, 집안 구석구석 청소를 하도록 구성되어 있다.

그리고, 배터리의 잔량에 따라 자동 충전하고 흡입된 오물을 자동으로 버리고, 인터넷을 통하여 청소상황을 모니터링할 수도 있다.

한편, 가정마다 필수품으로 설치되어 있는 냉장고는 식품을 낮은 온도에서 저장 또는 보관하는 상자모양의 장치로서 가정용은 밀봉용기 속에 설치된 모터와 압축기를 사용하는 증기압축방식을 이용한다. 이 장치에서는 냉각제 누출을 최소화시켜야 하므로, 대부분은 냉각제를 보충하지 않고 그 수명이 다할 때까지 사용되고 있다. 여기서, 증발기는 음식저장실을 1 ~ 7℃로 유지시키는 데 사용하며, 대부분 물을 얼리는 장치가 있다. 또한, 증발기 부분에는 －7 ~ －27℃의 온도로 음식을 얼려 보관하는 저온 저장실도 있는데, 액체 냉각제를 응축기에서 팽창 밸브를 지나 증발기로 보냄으로써 냉각이 이루어지도록 되어 있다.

이와 같이 주방의 한 모퉁이에 냉장고가 배치되어 있어 필요시 해당 식품을 꺼내어 사용되고 있으며, 로봇도 로봇청소기처럼 점차 실용화되어 다방면으로 개발되고 있다.

이에 따라, 거실에 있는 사용자가 주방의 냉장고에 이동하지 않고 직접 로봇을 호출하여 장착된 음료수 등을 간편하게 마실 수 있도록 새로운 형태의 로봇 개발을 요구하게 되었다.

본 발명은 상기와 같은 사정을 감안하여 발명한 것으로, 로봇 본체가 자기위치 인식기능이 있어 사용자가 원하는 장소로 호출할 경우에 지정된 위치까지 자율이동이 가능하도록 되어 있고, 사용자가 리모컨의 버튼을 이용하여 호출하거나 리모컨의 마이크나 로봇 본체에 장착된 마이크를 통해 음성인식으로 수행가능하게 되는 냉장고가 장착된 로봇을 제공하고자 함에 그 목적이 있다.

본 발명의 다른 목적은, 사용자가 원하는 장소와 기본 이동경로를 리모컨으로 로봇 본체를 움직여 입력시킬 수 있으며, 또한 자율 충전기능이 있어 명령수행 후 로봇 본체가 스스로 충전스테이션으로 복귀하여 냉장 온도를 유지시킬 뿐만 아니라 사용자의 명령을 대기하는 냉장고가 장착된 로봇을 제공할 수 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 사용자 음성에 의한 명령을 전달하거나 버튼 입력에 의한 명령을 전달하는 리모컨이 사용자에 의해 조작가능하고, 적외선 카메라 혹은 적외선 2차원 PSD 센서를 이용하는 위치인식용 수신기가 장착되어 있어 자기위치 인식기능이 있고, 상기 리모컨으로 원하는 장소로 호출할 경우 지정 된 위치까지 자율이동이 가능한 로봇 본체 및 별도의 자율 충전기를 설치하도록 구비된 것을 그 특징으로 한다.

본 발명의 다른 구체적인 수단은, 원칩 마이컴에 밧데리 전원부, 오디오 앰프, RF 모듈 및 입력버튼이 각기 연결되고 오디오 앰프에 입력 마이크가 연결되어, 사용자 음성에 의한 명령을 전달하거나 버튼 입력에 의한 명령을 전달하는 리모컨; 로봇에 장착되는 위치 수신 센서를 위한 신호를 발사해주는 원칩 마이컴이 장착된 위치인식용 비이콘; 전원공급부가 냉장부, 제어/센싱부 및 이동부에 각각 연결되고 냉장부가 제어/센싱부와 상호 연결되며 제어/센싱부가 이동부와 상호 연결되어, 자기위치 인식기능이 있고 상기 리모컨으로 원하는 장소로 호출할 경우 지정된 위치까지 자율이동이 가능한 로봇 본체; 및 별도의 자율 충전기를 구비된 것을 특징으로 하는 냉장고가 장착된 로봇인 것이다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 예시도면에 의거하여 상세히 설명한다.

도 1 은 본 발명의 실시예에 관한 냉장고가 장착된 로봇을 설명하기 위한 전체 구성도로서, 본 발명은 사용자가 이동할 필요없이 리모컨(10)으로 로봇 본체(30)를 호출하여 이 로봇 본체(30)내의 냉장고에 보관된 시원한 음료수를 꺼내 간편하게 마실 수 있는 냉장고가 장착된 로봇인 것이다.

사용자는 리모컨(10)을 이용하여 로봇 본체(30)를 호출하게 되는 바, 상기 리모컨(10)의 호출 및 명령 신호는 위치인식용 비이콘(20)으로 송출하였다가 자율 충전기(40)옆의 로봇 본체(30)로 전송하게 된다. 이때 로봇 본체(30)는 스피커로 외부 상황을 통보하거나 자기위치 인식기능에 따른 자율이동이 가능하게 된다. 따라서, 이 로봇 본체(30)는 보통 자율충전기(40)에 있다가 리모컨(10) 호출시 위치인식용 비이콘(20)을 통해 명령을 수신하여 이를 수행하도록 구성되어 있다.

상기 리모컨(10)은 해당 버튼을 이용하여 호출하거나 리모컨(10)의 마이크나 로봇 본체(30)에 장착된 마이크를 통해 음성인식으로 수행가능하도록 되어 있다. 상기 위치인식용 비이콘(20)은 수신기를 위해 천장에 IR(INFRARED) 비임을 투사하는 것인 바, 이는 로봇에 장착되는 위치 수신 센서를 위한 신호를 발사해주는 원칩 마이컴이 장착된 위치인식용 비이콘인 것이다. 상기 로봇 본체(30)는 자기위치 인식기능이 있어 사용자가 원하는 장소로 호출할 경우에 지정된 위치까지 자율이동이 가능하도록, 냉장부(32), 제어/센싱부(34), 이동부(36) 및 전원공급부(38)가 구성되어져 있다.

상기 전원공급부(38)는 상기 냉장부(32), 제어/센싱부(34) 및 이동부(36)에 각각 연결되고 있고, 상기 냉장부(32)는 제어/센싱부(34)와 상호 연결되고, 이 제어/센싱부(34)는 이동부(36)와 상호 연결되게 된다. 상기 로봇 본체(30)내의 냉장고는 해당 음료수들을 냉장 보관할 수 있고 간편히 꺼낼 수 있는 간단한 구조로 만들어져 있다.

상기 자율 충전기(40)가 있어 명령수행 후 로봇 본체(30)가 스스로 충전스테이션으로 복귀하여 냉장 온도를 유지시킬 뿐만 아니라 사용자의 명령을 대기하도록 되어 있다. 그러므로, 본 발명의 냉장고가 장착된 로봇은 사용자가 원하는 장소와 기본 이동경로를 리모컨(10)으로 위치인식용 비이콘(20)을 통해 로봇 본체(30)를 움직여 입력시킬 수 있다.

도 2 는 도 1 에 도시된 로봇 본체의 냉장부(32)를 도시해 놓은 구성도로서, 상기 냉장부(32)는 열전 반도체소자를 이용한 냉각기이고, 전원 공급부(38)로부터 해당 전원을 공급받아 작동되고 있다.

상기 냉장부(32)의 구조는 냉장고(321)의 내부를 단열재(322)로 감싸주고 하부에 순환 팬(323)이 설치되어 있다. 이와 같이 구성되는 냉장고(321)의 우측으로는 열전 반도체(324)가 설치된 상태에서 방열판 및 방열 팬(325)이 설치되어 있다. 따라서, 상기 냉장부(32)의 작동으로 냉장고(321)내에 채워진 해당 음료수를 적당한 냉장 온도로 유지시킬 수 있다.

도 3 은 도 1 에 도시된 로봇 본체의 제어/센싱부(34)를 도시해 놓은 구성도로서, 상기 제어/센싱부(34)는 전원공급부(38)로부터 상호 연결되어 있을 뿐만 아니라 냉장부(32)와 이동부(36)와도 상호 연결되어져 있다.

상기 제어/센싱부(34)에서 원칩 마이컴(341)은 비이콘 수신기(342), RF 송수신기(343) 및 냉장부 제어기(346)가 각기 상호 연결되고, 디스플레이 드라이버(344), 오디오 앰프(345) 및 모터 드라이버(347)로 각기 연결되며, 기타 센서(354), 초음파 센서 송수신기(352) 및 적외선 센서드라이버(353)로부터 각기 연결되어져 있다. 그리고, 상기 오디오 앰프(345)에는 스피커(348)로 연결되고, 상기 모터 드라이버(347)에는 각 모터(349)로 연결된다. 상기 초음파 센서 송수신기(352)에는 2 개의 초음파 센서(350)를, 상기 적외선 센서드라이버(353)에는 2 개의 적외선 센서(351)를 이용하여 각기 주고받고 있다.

따라서, 제어/센싱부(34)는 원칩 마이컴(341)을 이용하여 장애물 감지를 위한 센서(초음파센서(350)/적외선 센서(351)/범퍼 등)들과, 적외선 비이콘을 수신하기 위한 PSD 센서, 바퀴구동을 위한 엔코더 센서, 전압/전류 센서 및 온도센서 등을 통한 로봇 외/내부 상황을 감지하고 있다.

또한, 상기 냉장부제어기(346)로 도 2 에 도시된 열전반도체(324)를 제어 및 통제하여 냉장고(321)와의 인터페이스를 통한 냉장 온도를 유지할 수 있다. 상기 원칩 마이컴(341)으로는 스피커(348)와 LCD/LED 등의 인터페이스를 통해 상황을 외부에 통보하고, 사용자가 작동시킨 리모컨으로부터의 명령을 수신하고 이를 수행할 수 있도록 구성되어 있다.

도 4 는 도 1 에 도시된 로봇 본체의 이동부(36)를 도시해 놓은 구성도로서, 도 4(a) 에서는 바퀴(361)에 모터(362)를 매개로 엔코더(363)가 설치되어 있는 이동부(36)의 바퀴이고, 도 4(b) 에는 왼쪽 바퀴(364)와 오른쪽 바퀴(365)가 부착되어 있는 이동부(36)이다. 상기 이동부(36)는 차동 구동방식을 이용하여 제어/센싱부(34)에 의해 작동되므로 상기 왼쪽 바퀴(364) 및 오른쪽 바퀴(365)가 이동하고, 상기 모터(362)에 장착된 엔코더(363)를 사용하여 바퀴(361)의 회전속도 및 회전량을 측정하여 제어하고 있다.

도 5 는 도 1 에 도시된 로봇 본체의 전원공급부(38)를 도시해 놓은 구성도로서, 충전단자(386)에는 냉장부 전원공급회로(385), 로직 전원공급회로(381) 및 밧데리 충전기(384)를 각각 연결되고 있다. 상기 밧데리 충전기(384)는 내장 밧데리(383)를 통해 로직 전원공급회로(381)와 모터 전원공급회로(382)에 각각 연결되 고 있다.

상기 전원공급부(38)는 외부 도킹단자를 이용한 외부전원을 선택하고, 도 4 에 도시된 이동부(36)를 위한 밧데리 전원을 공급한다. 또한, 제어/센싱부(34)를 위한 로직 구동을 위한 전원을 공급하고, 냉장부(32)를 위한 고출력 전원을 공급한다. 상기 내장밧데리(383)의 충전을 위한 충전부인 것이다.

로봇 본체의 제어/센싱부(34)에서 위치 인식용 수신기는 위치 인식용 비이콘에서 송출된 IR 비임을 인식하고, 이를 통해 상기 로봇 본체는 자기 위치를 계산하게 된다. 상기 위치인식용 수신기를 위해 IR 비임을 투사하는 것을 위치인식용 비이콘(20)이라 한다. 동시에 다수의 비이콘 인식을 위해 적외선을 변조하여 송신하게 되며, 이를 위해 외부에 채널 선택을 위한 스위치를 장착하게 된다.

도 6 은 도 1 에 도시된 리모컨(10)을 도시해 놓은 구성도로서, 상기 리모컨(10)의 원칩 마이컴(103)에는 밧데리 전원부(102), 오디오 앰프(105), RF 모듈(101) 및 입력버튼(104)이 각기 연결되고 있다. 상기 오디오 앰프(105)에는 입력 마이크(106)가 연결되고 있다. 따라서, 상기 리모컨(10)은 사용자 음성에 의한 명령을 전달하거나, 버튼 입력에 의한 명령을 전달한다. 또한, 상기 원칩 마이컴(103)과 상호 연결된 RF 모듈(101)이 장착되고 있고, 밧데리에 의해 구동되고 있다.

도 7 은 본 발명의 냉장고가 장착된 로봇을 이동시켜 도킹되는 도킹스테이션의 구성도로서, 상기 도킹스테이션의 원칩 마이컴(50)에는 외부 전원입력부(55)와 도킹신호 검출부(56)가 각각 연결되는 한편, 유도신호 송출부와 비이콘신호 송출부 가 각각 연결되고 있다. 상기 원칩 마이컴(50)은 출력전원 제어부(57)를 통해 단자(58)에 연결되고, 이 단자(58)는 상기 외부 전원입력부(55)와도 연결된다.

상기 유도신호 송출부는 적외선센서 드라이버(51)를 통해 적외선 LED(53)가 연결되고, 상기 비이콘신호 송출부는 적외선센서 드라이버(52)를 통해 적외선 LED(54)가 연결된다. 그럼으로, 상기 도킹 스테이션에는 외부 전원(AC/DC)입력단이 있고 DC 전원출력 단자도 있다. 이는 상기 원칩 마이컴(50)에 의해 제어되며, 상기 유도신호 송출부, 출력전원 제어부(57), 안전보호회로부 및 비이콘 신호출력부로 구성되어져 있다.

이상과 같이 구성되는 본 발명의 냉장고가 장착된 로봇 작동을 도 8 내지 도 12 에 의거하여 상세히 설명한다.

도 8 은 본 발명의 냉장고가 장착된 로봇을 호출시켜 목적지 및 경로 입력의 프로시져로서, 먼저 목적지의 입력은 사용자가 리모컨(10)을 통해 로봇 본체(30)를 주행시키면서 원하는 위치에 도착하면 목표점 입력버튼을 누르고, 해당 방번호를 입력하여 위치 입력을 완료시킨다. 이때 로봇 본체(30)는 위치인식용 비이콘(20)이 동작하는 범위에서 크게 벗어나지 않는 지역에서 머물고 있어 스스로 위치를 계산할 수 있어야 한다. 만약에 위치 계산할 수 없는 영역인 경우 경고 메시지를 표시하며, 목적 입력이 되지 않는다.

경로 입력은 로봇 본체(30)를 원하는 위치에 이동시킬 때에는 반드시 리모컨(10)을 통해 움직여야 한다. 사용자는 직진과 제자리 회전을 통해 로봇 본체(30)를 움직일 수 있다. 움직이는 방향을 바꾸기 위해 정지시키고, 회전하는 순간에 로봇 본체(30)는 스스로 그 위치를 내부 노드로 형성하며, 사용자가 목적지 입력을 할 때까지 이러한 내부 노드를 계속 저장한다.

따라서, 상기 목적지 입력이 되면, 그때까지 저장된 내부 노드들을 연결하는 링크들이 목적지까지의 경로로 저장한다. 이때, 거리가 짧은 노드나 각도 변화가 작은 노드들은 하나의 노드로 통합되어 자동으로 최적의 경로로 변환된다.

도 9 는 본 발명의 냉장고가 장착된 로봇을 설명하기 위한 로봇호출의 프로시져이고, 도 10 은 본 발명의 냉장고가 장착된 로봇을 설명하기 위한 이동명령수행의 프로시져이다. 로봇 본체(30)를 호출하여 목적지까지의 이동은 음성인식이나 버튼을 눌러 상기 로봇 본체(30)에게 원하는 위치로 이동하라는 명령을 전송한다. 상기 로봇 본체(30)는 자기 위치에서 제일 가까운 내부노드로 먼저 이동한 뒤, 이 내부 노드들을 연결하는 링크를 따라 사용자가 지정한 위치로 이동하게 된다.

경로 이동중, 링크 상에 장애물이 발견되게 되면 장애물을 회피하고, 회피가 완료된 다음 가까운 링크로 복귀하여 계속 목적지까지 이동하게 된다. 장애물 회피가 불가능한 경우 동작을 멈추고, 사용자에게 알람 정보를 발생후 대기 상태로 돌아간다.

도 11 은 본 발명의 냉장고가 장착된 로봇을 설명하기 위한 장애물회피의 프로시져로서, 장애물 회피는 크게 2 가지로 구성되어 있는 바, 하나는 로컬하게 장애물의 둘레를 따라 돌면서 장애물을 회피하는 것이고, 다른 하나는 로컬 옵티마(LOCAL OPTIMA)에 빠져서 목적지까지 갈 수 없는지 체크하는 것이다.

로봇 본체(30)는 전체 지도정보를 가지고 있지 않기 때문에, 글로버하게 회 피할 수 있는 정보를 가지고 있지 않다. 따라서, 로컬한 정보만을 이용하여 장애물 회피 루틴을 작성해야 한다. 상기 로봇 본체(30)는 링크를 따라 이동하게 되므로 로봇 본체(30)와 목적지로 유도하는 링크상에 장애물이 사라질 때까지 장애물 둘레를 따라 이동하여 로컬하게 장애물을 회피하게 된다.

상기 로컬 옵티마에 빠지는 것을 막는 것은, 장애물 둘레를 따라 회피 동작을 취할 때, 로봇 본체(30)의 경로가 이전 이동한 링크상에 존재하는가를 확인하여, 이전 이동한 링크상에 존재하게 되는 경우 다른 방향으로 장애물 회피방향을 설정하여 로컬 옵티마를 해결하게 된다.

도 12 는 본 발명의 냉장고가 장착된 로봇을 설명하기 위한 자율충전의 프로시져로서, 로봇 본체(30)는 사용자의 명령이나 오랜 대기상태후의 자동 복귀명령이나 밧데리 저전압 경고명령 등에 의해 스스로 자율충전을 행하게 된다. 자율 충전스테이션에는 위치 인식을 위한 IR 송신기와 로봇의 방향각 유도를 위한 IR 이 장착되어 있다.

상기 로봇 본체(30)는 위치 인식용 IR 비이콘(20)을 이용하여 대략적인 도킹 위치까지 이동하게 된다. 일례로 도킹스테이션 전방 80Cm 위치이다. 이후 방향각 유도를 위한 IR 신호를 이용하여 보다 정밀하게 로봇 본체(30)의 방향각을 제어하여 자율 충전기(40)와 결합하게 된다. 결합 완료이후 자동 충전스테이션은 로봇 신호를 감지하여 충전용 전원을 인가하게 되고, 로봇 본체(30)는 밧데리를 충전시키게 되며, 동시에 냉장고를 가동하여 냉장 온도를 유지시키게 된다.

본 발명의 냉장고가 장착된 로봇에 의거하여 설명했지만, 이는 본 발명의 가 장 양호한 실시예를 예시적으로 설명한 것이지 본 발명의 특허청구범위를 한정하는 것은 아니다. 본 발명은 이 기술분야의 통상 지식을 가진 자라면 누구나 본 발명의 기술사상의 범주를 이탈하지 않는 범위 내에서 다양한 변형 및 모방이 가능함은 명백한 사실이다.

이상 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 로봇 본체가 자기위치 인식기능이 있어 사용자가 원하는 장소로 호출할 경우에 지정된 위치까지 자율이동이 가능하도록 되어 있고, 사용자가 리모컨의 버튼을 이용하여 호출하거나 리모컨의 마이크나 로봇 본체에 장착된 마이크를 통해 음성인식으로 수행가능하게 되는 냉장고가 장착된 로봇을 제공할 수 있다.

Claims

사용자 음성에 의한 명령을 전달하거나 버튼 입력에 의한 명령을 전달하는 리모컨이 사용자에 의해 조작가능하고, 적외선 카메라 혹은 적외선 2차원 PSD 센서를 이용하는 위치인식용 수신기가 장착되어 있어 자기위치 인식기능이 있고, 상기 리모컨으로 원하는 장소로 호출할 경우 지정된 위치까지 자율이동이 가능한 로봇 본체 및 별도의 자율 충전기를 설치하도록 구비된 것을 특징으로 하는 냉장고가 장착된 로봇.
제 1 항에 있어서,

상기 로봇 본체에서 전원공급부는 냉장부, 제어/센싱부 및 이동부에 각각 연결되고, 상기 냉장부는 제어/센싱부와 상호 연결되고 제어/센싱부는 이동부와 상호 연결된 것을 특징으로 하는 냉장고가 장착된 로봇.
제 2 항에 있어서,

상기 냉장부는 냉장고 내부를 단열재로 감싸주고 하부로 순환 팬이 설치되어 있고, 상기 냉장고의 우측으로는 열전 반도체가 설치된 상태에서 방열판 및 방열 팬이 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 냉장고가 장착된 로봇.
제 2 항에 있어서,

상기 제어/센싱부는 원칩 마이컴에 비이콘 수신기, RF 송수신기 및 냉장부 제어기가 각기 상호 연결되고; 디스플레이 드라이버, 스피커에 부착된 오디오 앰프 및 모터에 부착된 모터 드라이버로 각기 연결되며; 기타 센서, 2 개의 초음파센서가 부착된 초음파 센서 송수신기 및 2 개의 적외선센서가 부착된 적외선 센서드라이버로부터 각기 연결된 것을 특징으로 하는 냉장고가 장착된 로봇.
제 2 항에 있어서,

상기 이동부는 왼쪽 바퀴와 오른쪽 바퀴에 각기 모터를 통해 엔코더가 부착된 것을 특징으로 하는 냉장고가 장착된 로봇.
제 1 항에 있어서,

상기 위치인식용 비이콘은 원칩 마이컴에 전원부와 채널 선택버튼을 각각 연결되고, 이 원칩 마이컴은 적외선 센서드라이버를 통해 적외선 LED가 연결되게 된 것을 특징으로 하는 냉장고가 장착된 로봇.
제 1 항에 있어서,

상기 리모컨은 원칩 마이컴에 밧데리 전원부, 오디오 앰프, RF 모듈 및 입력버튼이 각기 연결되고, 상기 오디오 앰프에 입력 마이크가 연결된 것을 특징으로 하는 냉장고가 장착된 로봇.
원칩 마이컴에 밧데리 전원부, 오디오 앰프, RF 모듈 및 입력버튼이 각기 연결되고 오디오 앰프에 입력 마이크가 연결되어, 사용자 음성에 의한 명령을 전달하거나 버튼 입력에 의한 명령을 전달하는 리모컨;

원칩 마이컴에 전원부와 채널 선택버튼을 각각 연결되고 로봇에 장착되는 위치 수신 센서를 위한 신호를 발사해주는 원칩 마이컴이 장착된 위치인식용 비이콘;

전원공급부가 냉장부, 제어/센싱부 및 이동부에 각각 연결되고 냉장부가 제어/센싱부와 상호 연결되며 제어/센싱부가 이동부와 상호 연결되어, 자기위치 인식기능이 있고 상기 리모컨으로 원하는 장소로 호출할 경우 지정된 위치까지 자율이동이 가능한 로봇 본체; 및

별도의 자율 충전기를 구비된 것을 특징으로 하는 냉장고가 장착된 로봇.
제 8 항에 있어서,

상기 로봇 본체는, 냉장고 내부를 단열재로 감싸주고 하부에 순환 팬이 설치 되어 있고, 상기 냉장고의 우측으로는 열전 반도체가 설치된 상태에서 방열판 및 방열 팬이 설치되어 있는 냉장부;

원칩 마이컴에 비이콘 수신기, RF 송수신기 및 냉장부 제어기가 각기 상호 연결되고, 디스플레이 드라이버, 스피커에 부착된 오디오 앰프 및 모터에 부착된 모터 드라이버로 각기 연결되며, 기타 센서, 2 개의 초음파센서가 부착된 초음파 센서 송수신기 및 2 개의 적외선센서가 부착된 적외선 센서드라이버로부터 각기 연결되는 제어/센싱부; 그리고

왼쪽 바퀴와 오른쪽 바퀴에 각기 모터를 통해 엔코더가 부착되는 이동부 및 전원공급부로 구비된 것을 특징으로 하는 냉장고가 장착된 로봇.
제 1 항 또는 제 8 항에 있어서,

원칩 마이컴에 외부 전원입력부와 도킹신호 검출부가 각각 연결되면서 유도신호 송출부와 비이콘신호 송출부가 각각 연결되어 있는 도킹스테이션을 더 포함되어 있는 것을 특징으로 하는 냉장고가 장착된 로봇.