KR20070064052A - Car navigation device having map matching function - Google Patents

Car navigation device having map matching function Download PDF

Info

Publication number
KR20070064052A
KR20070064052A KR1020050124554A KR20050124554A KR20070064052A KR 20070064052 A KR20070064052 A KR 20070064052A KR 1020050124554 A KR1020050124554 A KR 1020050124554A KR 20050124554 A KR20050124554 A KR 20050124554A KR 20070064052 A KR20070064052 A KR 20070064052A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
identification mark
image
current position
vehicle
map matching
Prior art date
Application number
KR1020050124554A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
김동철
Original Assignee
주식회사 대우일렉트로닉스
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 대우일렉트로닉스 filed Critical 주식회사 대우일렉트로닉스
Priority to KR1020050124554A priority Critical patent/KR20070064052A/en
Publication of KR20070064052A publication Critical patent/KR20070064052A/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle

Abstract

A vehicle navigation apparatus for map matching is provided to supply an accurate route to a user by correcting the present position on the basis of indication of a vehicle driving direction photographed by an image-pickup device. A GPS receiving module(110) receives a GPS(Global Positioning System) signal and extracts the present position of a vehicle. An image-pickup device(120) photographs images including an identifying indicator in forward direction. An image processing unit(130) processes the photographed image and extracts the image of the identifying indicator. A position comparing and determining unit(150) compares the identifying indicator data with the present position and generates a corrected present position of a vehicle.

Description

맵 매칭 자동차 내비게이션 장치{CAR NAVIGATION DEVICE HAVING MAP MATCHING FUNCTION}Map matching car navigation device {CAR NAVIGATION DEVICE HAVING MAP MATCHING FUNCTION}

도 1은 본 발명에 따른 맵 매칭 자동차 내비게이션 장치의 블록도.1 is a block diagram of a map matching car navigation device according to the present invention;

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

110: GPS 수신 모듈 120: 촬상 소자110: GPS receiving module 120: imaging device

130: 영상 처리부 140: 식별 표지 저장부130: image processing unit 140: identification mark storage unit

150: 위치 비교 판단부 160: 제어부150: position comparison determination unit 160: control unit

본 발명은 맵 매칭 자동차 내비게이션 장치에 관한 것으로, 더욱 구체적으로는 종래의 자동차 내비게이션 장치에 사용되는 GPS 신호의 오차로 인하여 도로 주행시 차량의 정확한 위치 파악이 되지 않아 사용자에게 정확한 경로를 제공할 수 없든 문제점을 개선하여 촬상 소자를 이용하여 촬영한 차량 주행 방향의 표지를 기초로 현재 위치를 보정하여 사용자에게 정확한 경로를 제공할 수 있는 맵 매칭 자동차 내비게이션 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a map matching car navigation device, and more particularly, due to an error of a GPS signal used in a conventional car navigation device, it is not possible to provide an accurate path to a user because the vehicle is not accurately located while driving on a road. The present invention relates to a map matching car navigation device capable of providing an accurate route to a user by correcting a current position based on a sign of a vehicle driving direction photographed using an imaging device.

내비게이션 장치는 예컨대, GPS 위성으로부터 수신한 위치 정보 신호를 계 산하여 차량 또는 사용자의 현재의 위치를 실시간으로 파악하고, 미리 구축한 지도정보, 교통정보 등에 관한 데이터베이스와 연동하여 현재 위치에 대응하는 데이터베이스 상의 해당 데이터를 화상/음성 정보로 변환하여 표시하는 장치이다. The navigation device, for example, calculates a location information signal received from a GPS satellite to grasp the current location of a vehicle or a user in real time, and corresponds to a database for pre-established map information and traffic information to correspond to the current location. It is a device that converts and displays the corresponding data of the image into image / audio information.

한편 내비게이션 장치에 있어서 차량의 현재 위치를 더욱 정확하게 계산하기 위해서는 GPS 장치가 요구된다. 이와 같은 GPS 장치를 이용할 경우 차량의 현재 속도, 시각, 위치 정보 등의 차량 상태에 대한 정보를 획득할 수 있으며, 종래의 내비게이션 장치는 이러한 GPS 신호를 수신하여 획득한 차량 정보를 기초로 사용자에게 내비게이션 정보를 제공하고 있다. Meanwhile, in the navigation device, a GPS device is required to more accurately calculate the current position of the vehicle. When using such a GPS device, it is possible to obtain information on the vehicle state such as the current speed, time, location information of the vehicle, and the conventional navigation device to the user based on the vehicle information obtained by receiving the GPS signal. Information is provided.

GPS 신호는 공지되듯이 6 GHz의 주파수로 지구 둘레에 배치되는 24개의 GPS 위성 중에서 차량의 현재 위치에 근접한 3개의 위성으로부터 수신할 수 있다. 3개의 위성으로부터 수신된 GPS 신호는 시간차를 두고 자동차 내비게이션 장치에서 수신될 수 있으며 따라서 이러한 시간차를 이용하여 현재 위치를 계산하게 된다.GPS signals may be received from three satellites close to the current position of the vehicle, among the 24 GPS satellites located around the earth at a frequency of 6 GHz as is known. The GPS signals received from the three satellites can be received by the car navigation device over time, and thus use the time difference to calculate the current position.

그러나 이러한 GPS 신호를 이용한 현재 위치 계산은 GPS 신호의 특성상 일정 범위의 오차를 발생시킨다. 즉 1m 이내의 오차 또는 상황에 따라서 10 m 이내의 위치 오차가 발생된다.However, the current position calculation using the GPS signal generates a certain range of errors due to the characteristics of the GPS signal. That is, an error within 1 m or a position error within 10 m occurs depending on the situation.

이러한 문제점을 개선하기 위해서 종래의 자동차 내비게이션 장치는 주로 내비게이션 장치 내에 저장된 지도 데이터, 즉 맵을 이용하여 매칭을 수행한다. 즉 주행하는 도로와 현재 위치를 매칭하여 일정 범위 이내인 경우 해당 도로를 주행하고 있다고 판단하는 것이며, 이에 따라 현재 위치가 도로에서 일정 범위를 벗어나는 것으로 판단되더라도 현재 차량은 해당 도로 위를 주행하고 있는 것으로 간주하 는 것이다. 이러한 기술을 종래 맵 매칭(map matching)이라고 지칭한다. In order to solve this problem, the conventional vehicle navigation apparatus mainly performs matching using map data stored in the navigation apparatus, that is, a map. In other words, if the driving road is matched with the current location and is within a certain range, it is determined that the road is being driven. Accordingly, even if the current location is determined to be out of a certain range from the road, the current vehicle is driving on the road. It is considered. This technique is referred to as conventional map matching.

그러나 이러한 맵 매칭을 수행하더라도 특히 다수개의 도로가 매우 근접하여 배치되는 경우나 분기점, 교차로 등에서는 차량의 위치를 정확하게 파악할 수 없는 단점이 있다. 즉 GPS 신호의 오차 때문에 특히 주변 도로 환경이 복잡한 경우, 즉 다수의 도로가 분기하는 분기점이나 교차로, 다수의 도로가 매우 근접하게 배치되는 경우 등에 있어서 1 m 이내의 오차인 경우 어느 도로를 주행하고 있는지 파악할 수 없는 경우가 발생하며, 이러한 자동차 내비게이션 장치에 있어서 현재 위치 파악의 곤란함은 사용자에게 목적지에 이르는 주행 경로를 제공하는 경우 문제점으로 작용할 수 있다.However, even when such a map matching is performed, in particular, when a plurality of roads are arranged in close proximity or at a junction or an intersection, there is a disadvantage in that the location of the vehicle cannot be accurately determined. In other words, if the surrounding road environment is complicated due to the error of the GPS signal, that is, when the error is within 1 m, such as at a junction or intersection where a plurality of roads diverge, or when a plurality of roads are arranged in close proximity, which road is driving? There is a case that cannot be grasped, and the difficulty of grasping the current location in such a car navigation device may be a problem when providing a driving route to a destination.

따라서 본 출원인은 이러한 맵 매칭을 종래의 방식뿐만 아니라 주요 표지를 이용하여 수행하면 맵 매칭에 따른 오차를 개선하여 사용자에게 정확한 주행 경로를 제공할 수 있을 것이라는 발상을 기초로 본 발명을 완성하게 되었다.Accordingly, the present inventors have completed the present invention based on the idea that if the map matching is performed using the main mark as well as the conventional method, the error according to the map matching can be improved to provide an accurate driving route to the user.

본 발명의 목적은 종래의 자동차 내비게이션 장치에 사용되는 GPS 신호의 오차로 인하여 도로 주행시 차량의 정확한 위치 파악이 되지 않아 사용자에게 정확한 경로를 제공할 수 없든 문제점을 개선하여 촬상 소자를 이용하여 촬영한 차량 주행 방향의 표지를 기초로 현재 위치를 보정하여 사용자에게 정확한 경로를 제공할 수 있는 맵 매칭 자동차 내비게이션 장치를 제공하는 데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to improve the problem of not being able to provide an accurate route to a user due to an error in a GPS signal used in a conventional vehicle navigation apparatus, so that the vehicle cannot be accurately positioned and thus photographed using an imaging device. The present invention provides a map matching car navigation device capable of correcting a current position based on an indication of a driving direction to provide an accurate route to a user.

상기 기술적 과제를 달성하기 위하여, 본 발명은 맵 매칭 자동차 내비게이션 장치로서, GPS 신호를 수신하여 상기 맵 매칭 자동차 내비게이션 장치가 장착된 차량의 현재 위치를 추출하는 GPS 수신 모듈과, 상기 차량의 전방의 식별 표지를 포함하는 영상을 촬영하는 촬상 소자와, 상기 촬상 소자에서 촬영된 영상을 영상 처리하여 상기 식별 표지에 대한 이미지를 추출하는 영상 처리부와, 특정 위치와 상기 위치에 대한 식별 표지 데이터를 저장하는 식별 표지 저장부와, 상기 영상 처리부에서 영상 처리된 영상으로부터 추출된 상기 식별 표지와 상기 식별 표지 데이터와 상기 GPS 수신 모듈로부터 추출된 상기 현재 위치를 비교하여 상기 차량의 현재 위치를 보정한 보정 현재 위치를 생성하는 위치 비교 판단부를 포함하는 맵 매칭 자동차 내비게이션 장치를 제공한다.In order to achieve the above technical problem, the present invention provides a map matching vehicle navigation device, GPS receiving module for receiving a GPS signal to extract the current position of the vehicle equipped with the map matching car navigation device, and identification of the front of the vehicle An image pickup device for capturing an image including a cover, an image processor for image processing the image captured by the image pickup device, and extracting an image for the identification mark, and identification for storing a specific position and identification mark data for the position Compensating the current position of the vehicle by correcting the current position of the vehicle by comparing the front cover storage unit, the identification mark extracted from the image processed by the image processing unit and the current position extracted from the identification mark data and the GPS receiver module. Map matching vehicle navigation field including a position comparison determination unit to generate It provides.

본 발명에 따른 맵 매칭 자동차 내비게이션 장치에 있어서, 상기 식별 표지 저장부의 상기 특정 위치에 대응되는 위치에서만 상기 촬상 소자를 작동시키는 제어부를 더 포함하는 것이 바람직하다.In the map matching car navigation apparatus according to the present invention, it is preferable to further include a control unit for operating the imaging device only at a position corresponding to the specific position of the identification mark storage unit.

또는 본 발명에 따른 맵 매칭 자동차 내비게이션 장치에 있어서, 상기 촬상 소자를 실시간 또는 일정 간격으로 작동시키는 제어부를 더 포함할 수 있다.Alternatively, the map matching vehicle navigation apparatus according to the present invention may further include a controller for operating the imaging device in real time or at regular intervals.

또한 본 발명에 따른 맵 매칭 자동차 내비게이션 장치에 있어서, 상기 식별 표지 저장부의 상기 식별 표지 데이터는 무선 통신 네트워크를 통하여 갱신될 수 있는 것이 바람직하다.In addition, in the map matching vehicle navigation apparatus according to the present invention, it is preferable that the identification mark data of the identification mark storage unit can be updated through a wireless communication network.

또한 본 발명에 따른 맵 매칭 자동차 내비게이션 장치에 있어서, 상기 보정 현재 위치를 이미지 형태로 출력하는 디스플레이부를 더 포함하는 것이 바람직하다.In addition, in the map matching car navigation apparatus according to the present invention, it is preferable to further include a display unit for outputting the current correction position in the form of an image.

또한 본 발명에 따른 맵 매칭 자동차 내비게이션 장치에 있어서, 상기 보정 현재 위치를 음성 형태로 출력하는 음성 출력부를 더 포함하는 것이 바람직하다.In addition, in the map matching car navigation apparatus according to the present invention, it is preferable to further include a voice output unit for outputting the corrected current position in the form of a voice.

또한 본 발명에 따른 맵 매칭 자동차 내비게이션 장치에 있어서, 상기 식별 표지는 도로 상에 배치되는 이정표인 것이 바람직하다.In addition, in the map matching car navigation apparatus according to the present invention, the identification mark is preferably a milestone disposed on the road.

또한 본 발명에 따른 맵 매칭 자동차 내비게이션 장치에 있어서, 상기 식별 표지는 도로 주위에 배치되는 건물인 것이 바람직하다.In addition, in the map matching car navigation apparatus according to the present invention, it is preferable that the identification mark is a building arranged around a road.

또한 본 발명에 따른 맵 매칭 자동차 내비게이션 장치에 있어서, 상기 디스플레이부는 상기 보정 현재 위치를 상기 보정 현재 위치에 대한 도로 이미지와 동시에 디스플레이하는 것이 바람직하다.In addition, in the map matching car navigation apparatus according to the present invention, it is preferable that the display unit simultaneously displays the corrected current position with the road image for the corrected current position.

또한 본 발명에 따른 맵 매칭 자동차 내비게이션 장치에 있어서, 상기 제어부는 상기 촬상 소자를 상기 현재 위치에 대해서 다수 번 동작시켜서 상기 식별 표지에 대해서 다수개의 이미지를 획득하도록 제어하며, 상기 위치 비교 판단부는 상기 다수개의 이미지에서 추출된 상기 식별 표지에 대한 다수개의 이미지와 상기 식별 표지 데이터를 비교하여 상기 보정 현재 위치를 생성하는 것이 바람직하다.In addition, in the map matching car navigation apparatus according to the present invention, the controller controls the imaging device to operate a plurality of times with respect to the current position to obtain a plurality of images for the identification mark, and the position comparison determining unit Preferably, the corrected current position is generated by comparing the identification mark data with the plurality of images of the identification marks extracted from the two images.

또한 본 발명에 따른 맵 매칭 자동차 내비게이션 장치에 있어서, 상기 영상 처리부는 상기 촬상 소자에 내장되도록 구성할 수 있다.In the map matching vehicle navigation apparatus according to the present invention, the image processing unit may be configured to be embedded in the imaging device.

이하, 본 발명의 맵 매칭 자동차 내비게이션 장치를 첨부된 도면을 참조로 하여 보다 구체적으로 설명한다.Hereinafter, the map matching vehicle navigation apparatus of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 맵 매칭 자동차 내비게이션 장치의 블록도이다.1 is a block diagram of a map matching vehicle navigation apparatus according to the present invention.

도시되듯이, 본 발명에 따른 맵 매칭 자동차 내비게이션 장치는, GPS 수신 모듈(110)과, 촬상 소자(120)와, 영상 처리부(130)와, 식별 표지 저장부(140)와, 위치 비교 판단부(150)를 포함한다. 또한 본 발명에 따른 맵 매칭 자동차 내비게이션 장치는 촬상 소자(120)의 제어를 위한 제어부(160)를 더 포함할 수 있다.As shown, the map matching vehicle navigation apparatus according to the present invention, the GPS receiving module 110, the imaging device 120, the image processing unit 130, the identification mark storage unit 140, the position comparison determination unit And 150. In addition, the map matching vehicle navigation apparatus according to the present invention may further include a controller 160 for controlling the imaging device 120.

GPS 수신 모듈(110)은 GPS 신호를 수신하여 본 발명에 따른 맵 매칭 자동차 내비게이션 장치가 장착된 차량의 현재 위치를 추출한다. GPS 수신 및 현재 위치 추출은 공지의 기술이므로 상세한 설명을 생략한다.The GPS receiving module 110 receives a GPS signal and extracts a current position of the vehicle equipped with the map matching vehicle navigation apparatus according to the present invention. Since GPS reception and current location extraction are well known techniques, detailed descriptions are omitted.

촬상 소자(120)는 차량의 전방의 식별 표지를 포함하는 영상을 촬영한다. 촬상 소자(120)는 간단하게는 CCD 카메라 등을 사용할 수 있지만, 바람직하게는 디지털 캠코더 또는 디지털 카메라 등의 디지털 영상 변환이 가능한 촬상 소자를 사용할 수 있다. 또한 촬상 소자(120)는 차량의 전방에 배치되는 것이 바람직하다. 즉 전방의 식별 표지를 촬영하여 비교하는 것이다.The imaging device 120 captures an image including an identification mark in front of the vehicle. The imaging device 120 may simply use a CCD camera or the like, but preferably, an imaging device capable of digital image conversion such as a digital camcorder or a digital camera may be used. In addition, the imaging device 120 is preferably disposed in front of the vehicle. In other words, the identification mark on the front is taken and compared.

또한 식별 표지는 차량의 현재 위치 파악에 도움이 될 수 있는 구조물로서, 예컨대 고속도로 등의 도로인 경우 해당 도로에 배치되어 있는 이정표 등의 구조물일 수 있다. 또한 도로 주위에 배치되는 건물 등의 구조물 역시 식별 표지로서 사용이 가능하다. 다만 식별 표지는 위치에 대응하여 식별 표지로서 사용될 수 있다. 즉 특정 위치에 배치되는 이정표 또는 건물 등의 구조물이 식별 표지로서 사용된다. In addition, the identification mark may be a structure that may help to determine the current location of the vehicle, for example, a road such as a highway may be a structure such as a milestone disposed on the road. In addition, structures such as buildings disposed around a road can also be used as identification signs. However, the identification mark may be used as the identification mark corresponding to the position. That is, a structure such as a milestone or a building disposed at a specific position is used as an identification mark.

이와 관련하여 식별 표지 저장부(140)는 특정 위치와 상기 위치에 대한 식별 표지 데이터를 저장한다. 즉 예컨대 경부 고속도로 하행선 40 km 지점에 이정표가 있는 경우 해당 위치와 식별 표지, 즉 이정표를 식별 표지 데이터로서 저장한다. 이러한 식별 표지 데이터는 플래시 메모리와 같은 비휘발성 메모리 또는 하드 디스크와 같은 저장 장치에 저장될 수 있다. 또는 식별 표지 데이터를 지능형 교통(ITS) 시스템에서 사용하는 방식과 같은 무선 통신 네트워크를 통하여 전송받아 갱신되도록 구성할 수도 있다. 이러한 갱신은 특히 식별 표지의 변경이 생기는 경우에 유용하게 사용될 수 있다. In this regard, the identification mark storage unit 140 stores a specific position and identification mark data for the position. That is, for example, when there is a milestone at 40 km down the Gyeongbu expressway down line, the location and the identification mark, that is, the milestone, are stored as the identification mark data. Such identification label data may be stored in a nonvolatile memory such as flash memory or a storage device such as a hard disk. Alternatively, the identification mark data may be configured to be received and updated through a wireless communication network such as a method used in an intelligent transportation (ITS) system. Such an update can be particularly useful when a change of an identification mark occurs.

영상 처리부(130)는 촬상 소자(120)에서 촬영된 영상을 영상 처리하여 식별 표지에 대한 이미지를 추출한다. 영상 처리부(130)는 예컨대 종래의 영상 처리와 같이 각종 필터링을 수행하거나 노이즈 제거와 같은 영상 보정을 수행하는 등의 신호 처리를 수행한다. 영상 처리부(130)는 또한 촬상 소자(130)에 내장될 수도 있다. 즉 현재 판매되고 있는 디지털 카메라 또는 디지털 캠코더 등의 촬상 장치의 경우 영상 처리를 위한 기능을 내장하고 있는 경우가 많으므로 이러한 기능을 그대로 사용하는 것이다.The image processor 130 extracts an image of the identification mark by image processing the image photographed by the imaging device 120. The image processor 130 performs signal processing such as performing various filtering or image correction such as noise removal as in the conventional image processing. The image processor 130 may also be built in the imaging device 130. In other words, many imaging devices such as digital cameras or digital camcorders currently on the market have built-in functions for image processing.

위치 비교 판단부(150)는 영상 처리부(130)에서 영상 처리된 영상으로부터 추출된 식별 표지와 식별 표지 저장부(140)의 식별 표지 데이터와 GPS 수신 모듈(110)로부터 추출된 현재 위치를 비교하여 본 발명에 따른 맵 매칭 내비게이션 장치가 장착된 차량의 현재 위치를 보정한 보정 현재 위치를 생성한다.The position comparison determination unit 150 compares the identification mark extracted from the image processed by the image processor 130 with the identification mark data of the identification mark storage 140 and the current position extracted from the GPS receiving module 110. A corrected current position is generated by correcting a current position of a vehicle equipped with the map matching navigation apparatus according to the present invention.

또한 본 발명에 따른 맵 매칭 자동차 내비게이션 장치는 도시되지는 않았지만 위치 비교 판단부(150)에서 생성된 보정 현재 위치를 이미지 형태로 출력하는 디스플레이부 또는 보정 현재 위치를 음성 형태로 출력하는 음성 출력부를 더 포함할 수 있다. In addition, although not shown, the map matching vehicle navigation apparatus according to the present invention further includes a display unit for outputting the corrected current position generated by the position comparison determining unit 150 in the form of an image or a voice output unit for outputting the corrected current position in the form of a voice. It may include.

이 경우 디스플레이부는 보정 현재 위치를 보정 현재 위치에 대한 도로 이미지와 동시에 디스플레이하여 사용자가 쉽게 현재 경로를 확인할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.In this case, it is preferable that the display unit simultaneously displays the corrected current location with the road image for the corrected current location so that the user can easily check the current path.

또한 전술하였듯이 촬상 소자(120)에서 촬영하는 식별 표지는 특정 위치에 대응되는 것이다.In addition, as described above, the identification mark photographed by the imaging device 120 corresponds to a specific position.

따라서 본 발명에 따른 맵 매칭 자동차 내비게이션 장치는 촬상 소자(120)의 제어를 위한 제어부(160)를 더 포함할 수 있다.Therefore, the map matching vehicle navigation apparatus according to the present invention may further include a controller 160 for controlling the imaging device 120.

제어부(160)는 예컨대 식별 표지 저장부(140)의 특정 위치에 대응되는 위치, 즉 특정 위치 주변의 위치에서만 촬상 소자(120)를 작동시키도록 제어할 수 있다.For example, the controller 160 may control the imaging device 120 to operate only at a position corresponding to a specific position of the identification mark storage 140, that is, a position around the specific position.

또는 제어부(160)는 촬상 소자(120)를 실시간 또는 일정 간격으로 작동시키고 해당 식별 표지를 추출하도록 구성할 수 있으나, 이러한 경우에는 식별 표지와 매칭되지 않는 이미지를 생성하는 단점이 있다.Alternatively, the controller 160 may be configured to operate the imaging device 120 in real time or at regular intervals and extract the corresponding identification mark. In this case, however, the controller 160 may generate an image that does not match the identification mark.

또한 좀 더 정확한 맵 매칭을 위해서 다수의 이미지를 통하여 보정 현재 위치를 생성하도록 구성할 수 있다.In addition, it may be configured to generate a corrected current position through a plurality of images for more accurate map matching.

즉, 제어부(160)는 촬상 소자(120)를 GPS 신호를 통하여 추출된 현재 위치에 대해서 다수번 동작시켜서 촬상 소자(120)에서 상기 식별 표지에 대해서 다수개의 이미지를 획득하도록 제어한다. 이후 다수개의 이미지는 영상 처리부(130)에서 처리되며, 위치 비교 판단부(150)는 다수개의 이미지에서 추출된 식별 표지에 대한 다수 개의 이미지와 식별 표지 저장부(140)의 식별 표지 데이터를 비교하여 보정 현재 위치를 생성한다. 이와 같은 방식을 통하여 좀더 보정 현재 위치 생성을 정확 하게 수행할 수 있다.That is, the controller 160 operates the imaging device 120 multiple times with respect to the current position extracted through the GPS signal, and controls the imaging device 120 to acquire a plurality of images for the identification mark. Thereafter, the plurality of images are processed by the image processor 130, and the position comparison determination unit 150 compares the plurality of images of the identification marks extracted from the plurality of images with the identification marker data of the identification marker storage 140. Create a calibration current position. In this way, more accurate generation of the current position can be performed.

비록 본 발명이 구성이 구체적으로 설명되었지만 이는 단지 본 발명을 예시하기 위한 것이며, 본 발명의 보호 범위가 이들에 의해 제한되는 것은 아니며, 본 발명의 보호 범위는 청구범위의 기재를 통하여 정하여진다.Although the present invention has been described in detail, this is for illustrative purposes only, and the protection scope of the present invention is not limited thereto, and the protection scope of the present invention is defined through the description of the claims.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 따르면 종래의 자동차 내비게이션 장치에 사용되는 GPS 신호의 오차로 인하여 도로 주행시 차량의 정확한 위치 파악이 되지 않아 사용자에게 정확한 경로를 제공할 수 없든 문제점을 개선하여 촬상 소자를 이용하여 촬영한 차량 주행 방향의 표지를 기초로 현재 위치를 보정하여 사용자에게 정확한 경로를 제공할 수 있다.As described above, according to the present invention, due to the error of the GPS signal used in the conventional vehicle navigation apparatus, the accurate location of the vehicle cannot be determined while driving on the road, and thus it is not possible to provide an accurate path to the user. By correcting the current position on the basis of the sign of the vehicle driving direction photographed by the user can provide an accurate route to the user.

Claims (11)

맵 매칭 자동차 내비게이션 장치로서,As a map matching car navigation device, GPS 신호를 수신하여 상기 맵 매칭 자동차 내비게이션 장치가 장착된 차량의 현재 위치를 추출하는 GPS 수신 모듈과,A GPS receiving module receiving a GPS signal and extracting a current position of a vehicle equipped with the map matching car navigation device; 상기 차량의 전방의 식별 표지를 포함하는 영상을 촬영하는 촬상 소자와,An imaging device for photographing an image including an identification mark in front of the vehicle; 상기 촬상 소자에서 촬영된 영상을 영상 처리하여 상기 식별 표지에 대한 이미지를 추출하는 영상 처리부와,An image processor extracting an image of the identification mark by image processing the image photographed by the imaging device; 특정 위치와 상기 위치에 대한 식별 표지 데이터를 저장하는 식별 표지 저장부와,An identification mark storage unit for storing a specific position and identification mark data of the position; 상기 영상 처리부에서 영상 처리된 영상으로부터 추출된 상기 식별 표지와 상기 식별 표지 데이터와 상기 GPS 수신 모듈로부터 추출된 상기 현재 위치를 비교하여 상기 차량의 현재 위치를 보정한 보정 현재 위치를 생성하는 위치 비교 판단부A position comparison determination for generating a corrected current position correcting the current position of the vehicle by comparing the identification mark extracted from the image processed by the image processing unit with the identification mark data and the current position extracted from the GPS receiving module. part 를 포함하는 맵 매칭 자동차 내비게이션 장치.Map matching car navigation device comprising a. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 식별 표지 저장부의 상기 특정 위치에 대응되는 위치에서만 상기 촬상 소자를 작동시키는 제어부를 더 포함하는 맵 매칭 자동차 내비게이션 장치.And a control unit which operates the imaging device only at a position corresponding to the specific position of the identification mark storage unit. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 촬상 소자를 실시간 또는 일정 간격으로 작동시키는 제어부를 더 포함하는 맵 매칭 자동차 내비게이션 장치.And a controller for operating the imaging device in real time or at regular intervals. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 식별 표지 저장부의 상기 식별 표지 데이터는 무선 통신 네트워크를 통하여 갱신될 수 있는 것인 맵 매칭 자동차 내비게이션 장치.And the identification mark data of the identification mark storage unit can be updated via a wireless communication network. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 보정 현재 위치를 이미지 형태로 출력하는 디스플레이부를 더 포함하는 맵 매칭 자동차 내비게이션 장치.And a display unit for outputting the corrected current position in the form of an image. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 보정 현재 위치를 음성 형태로 출력하는 음성 출력부를 더 포함하는 맵 매칭 자동차 내비게이션 장치.And a voice output unit configured to output the corrected current position in a voice form. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 식별 표지는 도로 상에 배치되는 이정표인 것인 맵 매칭 자동차 내비게이션 장치.And said identification mark is a milestone disposed on a road. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 식별 표지는 도로 주위에 배치되는 건물인 것인 맵 매칭 자동차 내비게이션 장치.And the identification mark is a building disposed around a road. 제5항에 있어서,The method of claim 5, 상기 디스플레이부는 상기 보정 현재 위치를 상기 보정 현재 위치에 대한 도로 이미지와 동시에 디스플레이하는 것인 맵 매칭 자동차 내비게이션 장치.And the display unit displays the corrected current position simultaneously with the road image for the corrected current position. 제2항 또는 제3항에 있어서,The method according to claim 2 or 3, 상기 제어부는 상기 촬상 소자를 상기 현재 위치에 대해서 다수번 동작시켜서 상기 식별 표지에 대해서 다수개의 이미지를 획득하도록 제어하며,The controller controls the imaging device to operate a plurality of times with respect to the current position to obtain a plurality of images for the identification mark. 상기 위치 비교 판단부는 상기 다수개의 이미지에서 추출된 상기 식별 표지에 대한 다수개의 이미지와 상기 식별 표지 데이터를 비교하여 상기 보정 현재 위치를 생성하는 것인 맵 매칭 자동차 내비게이션 장치.And the position comparison determining unit generates the corrected current position by comparing the plurality of images of the identification marks extracted from the plurality of images with the identification mark data. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 영상 처리부는 상기 촬상 소자에 내장되는 것인 맵 매칭 자동차 내비게이션 장치.And the image processing unit is embedded in the imaging device.
KR1020050124554A 2005-12-16 2005-12-16 Car navigation device having map matching function KR20070064052A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020050124554A KR20070064052A (en) 2005-12-16 2005-12-16 Car navigation device having map matching function

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020050124554A KR20070064052A (en) 2005-12-16 2005-12-16 Car navigation device having map matching function

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20070064052A true KR20070064052A (en) 2007-06-20

Family

ID=38363886

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020050124554A KR20070064052A (en) 2005-12-16 2005-12-16 Car navigation device having map matching function

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20070064052A (en)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2009002884A3 (en) * 2007-06-25 2009-03-12 Microsoft Corp Landmark-based routing
KR100940043B1 (en) * 2007-11-16 2010-02-04 주식회사 케이티 Mobile terminal for supporting road guide service and method thereof
KR101334507B1 (en) * 2011-11-11 2013-11-29 재단법인대구경북과학기술원 Positioning system and methdo
KR101442703B1 (en) * 2013-04-15 2014-09-19 현대엠엔소프트 주식회사 GPS terminal and method for modifying location position
KR20170016203A (en) * 2015-08-03 2017-02-13 현대모비스 주식회사 Route guidandce apparatus and control method for the same
KR101878685B1 (en) * 2016-02-12 2018-07-16 서울과학기술대학교 산학협력단 System and method for positioning vehicle using local dynamic map
KR20180103513A (en) * 2017-03-10 2018-09-19 현대자동차주식회사 Map Matching Based Positioning System Using Tracking Technique for Vehicle

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2009002884A3 (en) * 2007-06-25 2009-03-12 Microsoft Corp Landmark-based routing
US7912637B2 (en) 2007-06-25 2011-03-22 Microsoft Corporation Landmark-based routing
KR100940043B1 (en) * 2007-11-16 2010-02-04 주식회사 케이티 Mobile terminal for supporting road guide service and method thereof
KR101334507B1 (en) * 2011-11-11 2013-11-29 재단법인대구경북과학기술원 Positioning system and methdo
KR101442703B1 (en) * 2013-04-15 2014-09-19 현대엠엔소프트 주식회사 GPS terminal and method for modifying location position
KR20170016203A (en) * 2015-08-03 2017-02-13 현대모비스 주식회사 Route guidandce apparatus and control method for the same
KR101878685B1 (en) * 2016-02-12 2018-07-16 서울과학기술대학교 산학협력단 System and method for positioning vehicle using local dynamic map
KR20180103513A (en) * 2017-03-10 2018-09-19 현대자동차주식회사 Map Matching Based Positioning System Using Tracking Technique for Vehicle

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11915440B2 (en) Generation of structured map data from vehicle sensors and camera arrays
US7928905B2 (en) Method of using road signs to augment global positioning system (GPS) coordinate data for calculating a current position of a personal navigation device
JP4847090B2 (en) Position positioning device and position positioning method
JP4600357B2 (en) Positioning device
US8374779B2 (en) Navigation device and image management method
WO2014115563A1 (en) Driving support device, driving support method, and recording medium storing driving support program
KR20070064052A (en) Car navigation device having map matching function
JP4677981B2 (en) Own vehicle position identification method and own vehicle position identification device
KR101704405B1 (en) System and method for lane recognition
EP2495533A2 (en) Remote entry navigation system
CN103907147A (en) Acquisition of data from image data-based map services by an assistance system
KR20060122284A (en) A mobile telecommunication device having a geographic information providing function and the method thereof
JP5734521B2 (en) In-vehicle device and center device
KR20060132302A (en) Method and apparatus for compensating for car position in car navigation system
CN110998684B (en) Image collection system, image collection method, image collection device, and recording medium
KR101442703B1 (en) GPS terminal and method for modifying location position
JP2006284281A (en) Own vehicle information recognition device and method
JP2007240380A (en) Intra-tunnel position detector
JP2008033439A (en) Display system for vehicle and navigation system
CN111856540A (en) Positioning method and related processing circuit
KR102407296B1 (en) Apparatus and method of displaying point of interest
JP5279232B2 (en) Navigation device
TWI359259B (en) Navigating method and navigation apparatus using r
JP2009009225A (en) Information display device
KR20200036405A (en) Apparatus and method for correcting longitudinal position error of fine positioning system

Legal Events

Date Code Title Description
N231 Notification of change of applicant
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application