JP5734521B2 - In-vehicle device and center device - Google Patents
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Description
本発明は、地図データの生成技術に関する。 The present invention relates to a map data generation technique.
車両に搭載されるナビゲーション装置では、地図データを利用して、地図上での現在位置の表示、目的地までの経路表示等の情報提供が行われる。 In a navigation apparatus mounted on a vehicle, information such as display of a current position on a map and display of a route to a destination is performed using map data.
しかし、交通規制、道路標識等の道路状況は日々変化するため、道路状況の変化が反映されていない古い地図データを利用して、ユーザに情報提供を行うと、ユーザに誤った情報を伝えてしまう可能性がある。したがって、ナビゲーション装置では、現在の道路状況を反映した正確な地図データが利用されることが好ましい。 However, since road conditions such as traffic regulations and road signs change day by day, if information is provided to users using old map data that does not reflect changes in road conditions, incorrect information is reported to the users. There is a possibility. Therefore, it is preferable for the navigation device to use accurate map data reflecting the current road conditions.
現在の道路状況を反映した正確な地図データを生成する技術としては、車両に搭載されたカメラで撮像された画像を用いて、道路標識を新たに認識し、地図データを更新する技術が存在する(例えば、特許文献1)。 As a technique for generating accurate map data that reflects the current road conditions, there is a technique for newly recognizing a road sign and updating map data using an image captured by a camera mounted on a vehicle. (For example, patent document 1).
特許文献1に記載の技術では、カメラで撮像された画像から道路標識が消えたときに、当該道路標識を通過したと判定し、道路標識の位置が特定されていた。 In the technique described in Patent Document 1, when a road sign disappears from an image captured by a camera, it is determined that the road sign has passed, and the position of the road sign is specified.
しかし、カメラで撮像された画像から道路標識が消えたからといって、画像から道路標識が消えた地点に当該道路標識が存在しそこを通過したとは限らない。例えば、信号機のない交差点(第1交差点)の手前を走行中に、カメラは、さらに先の交差点(第2交差点)の信号機を認識していた場合を想定する。この場合において、第1交差点で左折(または右折)すると、画像から信号機は消えるが、消えた地点、すなわち第1交差点に信号機は存在しない。 However, just because a road sign disappears from an image captured by a camera, the road sign does not always exist at a point where the road sign disappears from the image and has passed there. For example, it is assumed that the camera recognizes a traffic signal at a further previous intersection (second intersection) while traveling in front of an intersection without a traffic signal (first intersection). In this case, if a left turn (or right turn) is made at the first intersection, the traffic light disappears from the image, but there is no traffic light at the disappeared point, that is, the first intersection.
このように、特許文献1に記載の技術では、画像から道路標識が消えたか否かを道路標識の位置を特定するための基準として用いていたが、当該基準では、道路標識等の道路設備の位置を正確に特定できていなかった。 As described above, in the technique described in Patent Document 1, whether or not the road sign has disappeared from the image is used as a reference for specifying the position of the road sign. The position could not be accurately identified.
そこで、本発明は、道路設備の位置を精度良く特定することが可能な技術を提供することを目的とする。 Then, an object of this invention is to provide the technique which can pinpoint the position of road equipment accurately.
本発明に係る車載機は、車両に搭載される車載機であって、車外の景色を撮像可能な単眼カメラと、単眼カメラによって取得された画像から、信号機、道路標識および道路標示の少なくとも1つの道路設備を検出する検出手段と、上記画像のうち道路設備を含む特定画像、および当該特定画像を撮像した地点の位置情報を含んだ、プローブ情報を生成する生成手段と、プローブ情報を送信する送信手段とを備える。 An in-vehicle device according to the present invention is an on-vehicle device mounted on a vehicle, and is a monocular camera capable of capturing a scenery outside the vehicle, and at least one of a traffic light, a road sign, and a road sign from an image acquired by the monocular camera. Detection means for detecting the road equipment, a specific image including the road equipment among the images, and a generation means for generating probe information including the position information of the point where the specific image is captured, and transmission for transmitting the probe information Means.
また、本発明に係るセンター装置は、各車両にそれぞれ搭載された各車載機から送信された各プローブ情報を受信する受信手段と、各プローブ情報を蓄積する第1記憶手段と、第1記憶手段に蓄積された各プローブ情報を解析する解析手段とを備え、解析手段は、各プローブ情報それぞれに含まれる、信号機、道路標識および道路標示の少なくとも1つの道路設備を含んだ各特定画像に基づいて、道路設備の位置を特定する特定手段と、特定手段によって位置を特定された道路設備が対象とする、地図データ上の対象リンクを推定する推定手段と、推定手段によって対象リンクを推定できた場合、地図データ中の対象リンクに対応付けられている道路設備に関する情報を更新することによって、新たな地図データを生成する生成手段とを有する。 The center device according to the present invention includes a receiving means for receiving each probe information transmitted from each onboard device mounted on each vehicle, a first storage means for storing each probe information, and a first storage means. Analyzing means for analyzing each of the probe information stored in each of the probe information, the analysis means based on each specific image including at least one road equipment of a traffic light, a road sign and a road marking included in each of the probe information When the road link whose position is specified by the specifying means, the estimation means for estimating the target link on the map data, and the target link can be estimated by the estimation means And generating means for generating new map data by updating information on road equipment associated with the target link in the map data .
本発明によれば、道路設備の位置を精度良く特定することができる。 According to the present invention, the position of road equipment can be specified with high accuracy.
以下、実施形態について図面を参照して説明する。 Hereinafter, embodiments will be described with reference to the drawings.
<1.実施形態>
[1−1.概要]
図1は、実施形態に係る地図データ生成システム1の構成を示す図である。図1に示されるように、地図データ生成システム1は、複数の車載機10とセンター装置20とを有している。<1. Embodiment>
[1-1. Overview]
FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a map data generation system 1 according to the embodiment. As shown in FIG. 1, the map data generation system 1 includes a plurality of in-
車載機10は、車両に搭載された車載機器であり、複数の車両にそれぞれ搭載されている。車載機10は、プローブ交通情報(単に「プローブ情報」とも称する)を生成する。プローブ情報は、信号機、道路標識または道路標示等の道路設備に関する情報(「道路設備情報」とも称する)を用いて生成された道路交通情報である。
The vehicle-mounted
センター装置20は、公衆電話網等のネットワークNTを介して車載機10と接続されており、各車載機10から送信されたプローブ情報をそれぞれ受信する。センター装置20は、各車載機10から得られたプローブ情報に基づいて、地図データを更新する。
The
[1−2.構成]
次に、車載機10およびセンター装置20の構成について順次に説明する。図2は、車載機10の構成を示すブロック図である。[1-2. Constitution]
Next, the configuration of the in-
図2に示されるように、車載機10は、センサ機器群11と、車両情報蓄積部12と、画像認識部13と、プローブ情報生成部14と、プローブ情報記憶部15と、通信部16とを備えている。
As shown in FIG. 2, the in-
センサ機器群11には、GPS信号を受信して現在の位置情報を検出する位置情報検出部111、車速を検出する車速検出部112、車両の旋回を検出するジャイロセンサ113および車外の景色を撮像する単眼カメラ114が含まれている。
The
車両情報蓄積部12は、位置情報検出部111、車速検出部112、およびジャイロセンサ113の各検出信号に基づいて取得される車両の位置情報、車両の方位情報、および車速情報を車両情報として蓄積する記憶部である。車両情報蓄積部12は、不揮発性の半導体メモリ(例えばSSD、フラッシュ等)またはハードディスク装置等で構成することができる。
The vehicle
画像認識部13は、単眼カメラ114によって取得された画像に含まれる、信号機、道路標識または道路標示等の道路設備を検出する検出手段として機能する。道路設備の検出処理は、パターンマッチングによる画像認識処理によって行うことができ、当該検出処理では、検出された道路設備の種類(種別)も特定できる。
The
プローブ情報生成部14は、道路設備を含む画像(特定画像)に、当該道路設備の種類に関する情報(種別情報)、当該特定画像を取得したときの車両情報および単眼カメラ114のカメラ取付情報KFを関連付けることによって、プローブ情報を生成する。なお、カメラ取付情報KFには、カメラの取付位置、カメラの撮影方向等の情報が含まれている。
The probe
プローブ情報記憶部15は、不揮発性の半導体メモリまたはハードディスク装置等で構成され、プローブ情報生成部14によって生成されたプローブ情報を記憶する。
The probe
通信部16は、外部機器と無線通信を行う通信手段として機能し、所定タイミングで、プローブ情報記憶部15に蓄積されたプローブ情報を送信する。
The
次に、センター装置20の構成について説明する。図3は、センター装置20の構成を示すブロック図である。
Next, the configuration of the
センター装置20は、通信部21と、プローブ情報蓄積処理部22と、蓄積情報解析部24とを備えている。
The
通信部21は、外部機器と無線通信を行う通信手段として機能する。
The
プローブ情報蓄積処理部22は、通信部21によって受信されたプローブ情報を第1記憶部に記憶させて、蓄積情報データベース(蓄積情報DB)23として管理する。
The probe information
蓄積情報解析部24は、蓄積情報データベース23に蓄積された蓄積情報を解析し、道路設備の位置を特定する特定手段として機能する。また蓄積情報解析部24は、道路設備の位置が特定できた場合、当該道路設備の対象となるリンク(対象リンク)を推定する推定手段として機能する。例えば、道路設備としての道路標識の位置が特定された場合、当該道路標識によって規制されるリンクが推定手段によって推定されることになる。
The stored
そして、蓄積情報解析部24は、対象リンクが推定された場合、新規地図データベース(新規地図DB)25にアクセスし、地図データ中の推定した対象リンクに対応付けられている道路設備に関する情報を更新する。このように、蓄積情報解析部24は、対象リンクを推定できた場合、地図データ中の対象リンクに対応付けられている道路設備に関する情報を更新することによって、新たな地図データを生成する生成手段としても機能する。
Then, when the target link is estimated, the accumulated
一方、対象リンクが推定できなかった場合、蓄積情報解析部24は、道路設備に関する情報と、実地調査が必要であることを示すフラグとを要調査情報として第2記憶部に記憶させ、要調査情報データベース(要調査情報DB)26として管理する。
On the other hand, when the target link cannot be estimated, the accumulated
[1−3.動作]
次に、地図データ生成システム1の動作について説明する。図4は、地図データ生成システム1を構成する車載機10の動作を示すフローチャートである。図5,6は、地図データ生成システム1を構成するセンター装置20の動作を示すフローチャートである。[1-3. Operation]
Next, the operation of the map data generation system 1 will be described. FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the in-
まず、車載機10では、図4に示されるように、ステップSP11において、単眼カメラ114によって取得された画像から道路設備を検出する処理が、画像認識部13によって行われる。そして、画像から道路設備が検出されなかった場合、順次に取得される画像に対して、道路設備の検出処理が繰り返し実行される。画像から道路設備が検出された場合、動作工程は、ステップSP12に移行される。
First, in the in-
ステップSP12では、プローブ情報生成部14によって、プローブ情報が生成される。プローブ情報は、道路設備を含む特定画像に、当該特定画像を取得したときの車両情報および単眼カメラ114のカメラ取付情報KFを関連付けた情報である。ここで生成されたプローブ情報は、プローブ情報記憶部15に一旦に蓄積される。
In step SP12, the probe
ステップSP13では、プローブ情報をセンター装置20に送信するアップロードが行われる。なお、プローブ情報のアップロードは、プローブ情報を生成する度に行ってもよく、或いは、所定周期ごと、他のデータ通信発生時、エンジン始動時等の所定のタイミングで行ってもよい。
In step SP13, an upload for transmitting the probe information to the
次に、センター装置20では、プローブ情報蓄積処理部22によるプローブ情報の蓄積処理と、蓄積情報解析部24による蓄積情報を用いた処理とが行われる。
Next, in the
プローブ情報の蓄積処理では、図5に示されるように、ステップSP21において、各車両からプローブ情報がアップロードされたか否かが検出される。プローブ情報がアップロードされた場合、すなわち、プローブ情報を受信した場合、動作工程は、ステップSP22に移行される。 In the probe information accumulation process, as shown in FIG. 5, it is detected in step SP21 whether probe information has been uploaded from each vehicle. When the probe information is uploaded, that is, when the probe information is received, the operation process moves to step SP22.
ステップSP22では、プローブ情報が蓄積情報データベース23に蓄積される。
In step SP22, probe information is stored in the
一方、蓄積情報を用いた処理では、図6に示されるように、ステップSP31において、蓄積情報の処理タイミングであるか否かが判定される。蓄積情報の処理タイミングでなかった場合、蓄積情報の処理タイミングが到来するまで待機状態となる。蓄積情報の処理タイミングであった場合、動作工程は、ステップSP32に移行される。なお、蓄積情報の処理タイミングとしては、例えば、一定周期間隔のタイミングを採用することができる。 On the other hand, in the process using the accumulated information, as shown in FIG. 6, it is determined in step SP31 whether or not it is the accumulated information processing timing. If it is not the processing timing of the stored information, it is in a standby state until the processing timing of the stored information arrives. When it is time to process the stored information, the operation process moves to step SP32. In addition, as the processing timing of the stored information, for example, a timing at a constant cycle interval can be adopted.
ステップSP32では、蓄積情報解析部24によって、蓄積情報データベース23に蓄積された蓄積情報の解析が行われる。蓄積情報の解析では、各プローブ情報に含まれる、特定画像を取得したときの位置情報に基づいて、比較的近い位置で取得された特定画像を含むプローブ情報(「関連プローブ情報」とも称する)が抽出される。そして、関連プローブ情報に含まれる特定画像同士を比較することによって、同一の道路設備を含む特定画像が特定される。
In step SP32, the stored
特定画像同士の比較によって、同一の道路設備を含む特定画像が特定された場合、複数の当該特定画像それぞれの道路設備上の対応点における視差を用いて道路設備の位置が特定される。道路設備の位置特定は、例えば、三角測量の原理を利用して行うことができる。 When a specific image including the same road equipment is specified by comparing the specific images, the position of the road equipment is specified using parallax at corresponding points on the road equipment of each of the plurality of specific images. The location of the road equipment can be determined using, for example, the principle of triangulation.
ステップSP33では、上述のような蓄積情報の解析により、道路設備の位置が特定されたか否かが判定される。道路設備の位置が特定されなかった場合、動作工程は、ステップSP31に移行され、ステップSP31からステップSP33の処理が繰り返し実行されることになる。一方、道路設備の位置が特定された場合、動作工程は、ステップSP34に移行される。 In step SP33, it is determined whether or not the position of the road facility has been specified by analyzing the accumulated information as described above. When the position of the road equipment is not specified, the operation process moves to step SP31, and the processing from step SP31 to step SP33 is repeatedly executed. On the other hand, when the position of the road facility is specified, the operation process moves to step SP34.
ステップSP34では、位置を特定された道路設備が対象とする、地図データ上の対象リンクが蓄積情報解析部24によって推定される。対象リンクの推定は、プローブ情報に含まれる、カメラ取付情報KF、車両の位置情報、車両の方位情報および車速情報を用いて行われる。
In step SP34, the target information on the map data targeted by the road equipment whose position is specified is estimated by the accumulated
ステップSP35では、対象リンクが推定されたか否かが判定される。ステップSP35において、対象リンクが推定された場合は、動作工程は、ステップSP36に移行される。 In step SP35, it is determined whether the target link has been estimated. If the target link is estimated in step SP35, the operation process moves to step SP36.
ステップSP36では、位置を特定された道路設備が新規地図データベース25に反映される。これにより、地図データ中の推定した対象リンクに対応付けられている道路設備に関する情報が更新されることになる。例えば、或る道路標識の位置が特定され、当該或る道路標識の対象リンクが推定された場合、ステップSP36では、地図データにおいて、当該対象リンクに対応付けられている規制情報が、当該或る道路標識の規制情報によって更新されることになる。
In step SP36, the road facility whose position is specified is reflected in the
一方、ステップSP35において、対象リンクが推定されていないと判定された場合、動作工程は、ステップSP37に移行される。 On the other hand, when it is determined in step SP35 that the target link is not estimated, the operation process proceeds to step SP37.
ステップSP37では、位置を特定された道路設備に関する情報と、実地調査が必要であることを示すフラグとが、要調査情報として要調査情報データベース26に格納される。なお、位置を特定された道路設備に関する情報としては、例えば、位置を特定された道路設備の位置情報と、当該道路設備の種別情報とを挙げることができる。
In step SP37, information relating to the road equipment whose position has been specified and a flag indicating that an on-site survey is necessary are stored in the
このように、対象リンクが推定できない場合、位置を特定された道路設備に関する情報と、実地調査が必要であることを示すフラグとを要調査情報として残しておくことによれば、後の実地調査に活かすことができる。例えば、要調査情報データベースを地図作成会社に提供すれば、地図作成会社では、実地調査が必要な道路および交差点を効率的に調査することができる。 In this way, if the target link cannot be estimated, information on the road equipment whose location has been specified and a flag indicating that an on-site inspection is necessary are left as the on-demand information. You can make use of it. For example, if a survey information database is provided to a cartographic company, the cartographic company can efficiently survey roads and intersections that require on-site surveys.
以上のように、地図データ生成システム1は、各車両に搭載される各車載機10と、センター装置20とを備えている。
As described above, the map data generation system 1 includes the in-
そして、各車載機10はそれぞれ、車外の景色を撮像可能な単眼カメラ114と、単眼カメラ114によって取得された画像から、信号機、道路標識および道路標示の少なくとも1つの道路設備を検出する画像認識部13と、単眼カメラ114で取得された画像のうち道路設備を含む特定画像、および当該特定画像を撮像した地点の位置情報を含んだ、プローブ情報を生成するプローブ情報生成部14と、プローブ情報を送信する通信部16とを備えている。
Each vehicle-mounted
また、センター装置20は、各車載機10から送信された各プローブ情報を受信する通信部21と、各プローブ情報を蓄積する第1記憶部と、第1記憶部に蓄積された各プローブ情報を解析する蓄積情報解析部24とを備えている。そして、蓄積情報解析部24は、各プローブ情報それぞれに含まれる、信号機、道路標識および道路標示の少なくとも1つの道路設備を含んだ各特定画像に基づいて、道路設備の位置を特定する特定手段と、特定手段によって位置を特定された道路設備が対象とする、地図データ上の対象リンクを推定する推定手段と、推定手段によって対象リンクを推定できた場合、地図データ中の対象リンクに対応付けられている道路設備に関する情報を更新することによって、新たな地図データを生成する生成手段とを有している。
The
このような地図データ生成システム1によれば、センター装置20は、各車載機10から送信された各プローブ情報を蓄積し、蓄積された各プローブ情報それぞれに含まれる、道路設備を含んだ各特定画像に基づいて、道路設備の位置を特定するので、道路設備の位置を精度良く特定することができる。また、地図データ生成システム1は、位置を正確に特定された道路設備を反映させて地図データを生成するので、精度の高い地図データを生成することができる。
According to such a map data generation system 1, the
また、地図データ生成システム1によれば、単眼カメラ114を備えた各車載機から得られる各特定画像に基づいて、道路設備の位置を特定することができるので、複眼カメラを備えた車載機を用いて、道路設備の位置を特定する場合に比べて、車載機を安価に構成することができる。
Moreover, according to the map data generation system 1, since the position of road equipment can be specified based on each specific image obtained from each in-vehicle device provided with the
<2.変形例>
以上、実施形態について説明したが、この発明は、上記に説明した内容に限定されるものではない。<2. Modification>
Although the embodiment has been described above, the present invention is not limited to the content described above.
上記実施形態では、車載機10とセンター装置20とは、公衆電話網等のネットワークを介して接続される場合を例示していたが、これに限定されず、ネットワークを介さずに直接通信可能に構成されていてもよい。
In the above embodiment, the case where the in-
本発明はその発明の範囲内において、本実施形態における任意の構成要素の変形もしくは省略が可能である。 Within the scope of the present invention, the present invention can be modified or omitted with any component in the present embodiment.
1 地図データ生成システム、10 車載機、11 センサ機器群、114 単眼カメラ、12 車両情報蓄積部、13 画像認識部、14 プローブ情報生成部、15 プローブ情報記憶部、16,21 通信部、20 センター装置、22 プローブ情報蓄積処理部、23 蓄積情報DB、24 蓄積情報解析部、25 新規地図DB、26 要調査情報DB、KF カメラ取付情報 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Map data generation system, 10 Vehicle equipment, 11 Sensor apparatus group, 114 Monocular camera, 12 Vehicle information storage part, 13 Image recognition part, 14 Probe information generation part, 15 Probe information storage part, 16, 21 Communication part, 20 center Device, 22 Probe information accumulation processing unit, 23 Accumulation information DB, 24 Accumulation information analysis unit, 25 New map DB, 26 Investigation information DB required, KF Camera mounting information
Claims (5)
前記単眼カメラによって取得された画像から、信号機、道路標識および道路標示の少なくとも1つの道路設備を検出して特定する検出手段と、
前記画像のうち前記道路設備を含む特定画像、および当該特定画像を撮像した地点の位置情報を含んだ、プローブ情報を生成する生成手段と、
前記プローブ情報を外部機器に送信する送信手段と、
を備える車載機。 An in-vehicle device mounted on a vehicle , using a monocular camera that can capture the scenery outside the vehicle ,
From the obtained image by the previous SL monocular camera, traffic signal, a detecting means for detect and isolate at least one road equipment road signs and road markings,
A generating unit that generates probe information including a specific image including the road facility in the image and position information of a point where the specific image is captured;
Transmitting means for transmitting the probe information to an external device ;
In-vehicle device equipped with.
前記各プローブ情報を蓄積する第1記憶手段と、
前記第1記憶手段に蓄積された各プローブ情報を解析する解析手段と、
を備え、
前記解析手段は、
前記各プローブ情報それぞれに含まれる、信号機、道路標識および道路標示の少なくとも1つの道路設備を含んだ各特定画像に基づいて、前記道路設備の位置を特定する特定手段と、
前記特定手段によって位置を特定された道路設備によって規制される、地図データ上の対象リンクを推定する推定手段と、
前記推定手段によって前記対象リンクを推定できた場合、地図データ中の前記対象リンクに対応付けられている道路設備に関する情報を更新することによって、新たな地図データを生成する生成手段と、
を有し、
前記特定手段は、同一の道路設備を含む、複数の画像の当該道路設備上の対応点における視差を用いて、前記道路設備の位置を特定し、
前記推定手段は、前記プローブ情報に含まれる前記道路設備を含む画像が撮像されたときの車両の位置、車速、および方位の情報、並びに当該道路設備を含む画像が撮像されたときの前記車両に取付けられたカメラの撮影方向に関する情報に基づいて、前記対象リンクを推定するセンター装置。 Receiving means for receiving each probe information transmitted from each in-vehicle device mounted on each vehicle;
First storage means for storing each probe information;
Analyzing means for analyzing each probe information stored in the first storage means;
With
The analysis means includes
A specifying means for specifying a position of the road equipment based on each specific image including at least one road equipment of a traffic light, a road sign, and a road marking included in each of the probe information;
Wherein Ru is regulated by the particular road facilities located by identification means, and estimation means for estimating a target link on the map data,
A generating unit that generates new map data by updating information on road equipment associated with the target link in the map data when the estimating unit can estimate the target link;
I have a,
The specifying means specifies the position of the road equipment using parallax at corresponding points on the road equipment of a plurality of images including the same road equipment,
The estimation means includes information on the position, vehicle speed, and direction of the vehicle when an image including the road equipment included in the probe information is captured, and information on the vehicle when the image including the road equipment is captured. The center apparatus which estimates the said object link based on the information regarding the imaging | photography direction of the attached camera .
前記推定手段によって、前記対象リンクを推定できなかった場合、位置を特定された道路設備に関する情報と、実地調査が必要であることを示す情報とを要調査情報として第2記憶手段に記憶させる請求項3に記載のセンター装置。 The analysis means includes
When the target link cannot be estimated by the estimating means, the information relating to the road equipment whose position is specified and the information indicating that a field survey is necessary are stored in the second storage means as the investigation required information. Item 4. The center device according to Item 3.
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