KR101544854B1 - Method for providing real time traffic information around vehicle and traffic information system using the same - Google Patents

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KR101544854B1 KR1020130116040A KR20130116040A KR101544854B1 KR 101544854 B1 KR101544854 B1 KR 101544854B1 KR 1020130116040 A KR1020130116040 A KR 1020130116040A KR 20130116040 A KR20130116040 A KR 20130116040A KR 101544854 B1 KR101544854 B1 KR 101544854B1
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Abstract

본 발명의 도로 교통 정보 제공 방법은, 사용자 차량에 설치된 차량용 도로 교통 정보 단말기가, 인접 차량들의 존재 여부, 상대 위치 내지 상대 속도에 관한 주변 관측 데이터와, 사용자 차량의 절대 위치 및 절대 속도를 포함하는 차량 거동 데이터, 사용자 차량의 식별 정보 및 시간 스탬프를 조합하여 생성된 보고 데이터를 도로 상황 분석 서버에 무선 네트워크를 통해 송출하는 단계와, 도로 상황 분석 서버가, 수신된 보고 데이터들 각각에서 추출되는 사용자 차량의 절대 위치 및 절대 속도를 기준으로 인접 차량들의 절대 위치 및 절대 속도를 각각 보정하고, 매 시각마다 각 도로 상에 관측된 모든 차량들이 보정된 절대 위치와 절대 속도를 가지도록 도로 상황 정보를 생성 및 갱신하는 단계; 관제 서버가, 도로 상황 정보로부터 사용자 차량의 절대 위치 또는 사용자가 특정한 지점을 중심으로 소정 영역 내의 도로 상에 관측되는 차량들의 보정된 절대 위치 및 절대 속도를 포함하는 국부적 도로 상황 데이터를 생성하고 무선 네트워크를 통해 차량용 도로 교통 정보 단말기에 송출하는 단계; 및 차량용 도로 교통 정보 단말기가 관제 서버로부터 국부적 도로 상황 데이터를 수신하고, 관측된 차량들의 보정된 절대 위치 및 절대 속도에 기초하여 가상 도로 공간에 가상 사용자 차량 심볼과 가상 인접 차량 심볼들을 배치한 가상 도로 영상을 생성하여 표시하는 단계를 포함할 수 있다.The road traffic information providing method of the present invention is a method for providing a road traffic information to a road traffic information terminal for a vehicle, the road traffic information terminal for a vehicle comprising nearby observation data on the presence of neighboring vehicles, relative positions or relative speeds, Transmitting the report data generated by combining the vehicle behavior data, the identification information of the user vehicle, and the time stamp to the road situation analysis server via the wireless network; Corrects the absolute position and the absolute velocity of the adjacent vehicles on the basis of the absolute position and the absolute velocity of the vehicle and generates the road state information such that all the vehicles observed on each road have the corrected absolute position and absolute velocity every time And updating; The control server generates local road situation data including the absolute position of the user vehicle from the road situation information or the corrected absolute position and absolute velocity of the vehicles observed on the road in the predetermined area around the user's specific point, To a road traffic information terminal for a vehicle; And a virtual road network in which the vehicular road traffic information terminal receives the local road condition data from the control server and arranges the virtual user vehicle symbol and the virtual adjacent vehicle symbols in the virtual road space based on the corrected absolute position and absolute velocity of the observed vehicles And generating and displaying an image.

Description

차량 주변의 도로 교통 정보 제공 방법 및 이를 이용한 도로 교통 정보 시스템{METHOD FOR PROVIDING REAL TIME TRAFFIC INFORMATION AROUND VEHICLE AND TRAFFIC INFORMATION SYSTEM USING THE SAME}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a method of providing road traffic information around a vehicle, and a road traffic information system using the method.

본 발명은 도로 교통 정보 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 네트워크를 이용한 실시간 도로 교통 정보 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a road traffic information system, and more particularly, to a real time road traffic information system using a network.

종래에 차량의 네비게이션 시스템은 지도 데이터베이스와 차량 위치에 기초하여 차량의 위치 및 진행 방향과 일치하는 도로에 관하여 지도 데이터베이스에 저장되어 있는 정적 상황을 알려주는 기초적인 수준에서 시작하였지만, 지도 시스템 및 도로 교통량 정보 제공 시스템과 통합되어, 지도에 도로 교통량 정보를 실시간으로 반영하여 표시할 수 있게 되었고, 나아가 실시간적으로 교통 상황을 반영하여 빠른 길을 안내하는 수준까지 발전하였다.Conventionally, a navigation system of a vehicle has been started at a basic level that indicates a static situation stored in a map database with respect to a road that coincides with the position and direction of the vehicle based on the map database and the vehicle position. However, Integrated with the information providing system, it is possible to reflect the traffic volume information on the map in real time, and furthermore, it has developed to the level of guiding the fast road reflecting the traffic situation in real time.

그런데, 기존의 도로 교통량 정보 제공 시스템은 예를 들어 특정 도로 구간에 설치된 두 감지기 사이를 특정한 발신기를 장착한 차량들이 지나가는 데에 걸리는 통과 시간 정보를 소정의 시간 동안 누적적으로 중앙의 서버가 수신한 다음, 적절히 처리하여 갱신하는 정보이기 때문에, 운전자가 전달받는 도로 교통량 정보는 적어도 수 분에서 수십 분 전의 교통량을 기초로 한 정보이다.However, in the existing road traffic information providing system, for example, when passing time information for passing vehicles having a specific transmitter between two detectors installed in a specific road section is cumulatively received by a central server for a predetermined time Next, since the information is processed and updated appropriately, the road traffic volume information received by the driver is information based on traffic volume at least several minutes to several tens of minutes ago.

예를 들어 퇴근 러시아워 시간에는 분 단위로 급격히 교통량이 증가하기 때문에, 십여 분 전의 교통량 정보로는 원활하다고 표시된 도로가 실제로는 막혀 있는 경우가 빈번하다.For example, since the traffic volume increases rapidly in the hours of leaving the office, the roads indicated as smooth in traffic volume information about a dozen minutes ago are often clogged.

또한 도로의 기능은 접촉 사고와 같은 일시적인 사유로 나빠졌다가 회복되기도 하지만, 포장 공사와 같은 사유로는 회복하기에 좀더 오래 걸릴 수 있는데, 전방의 상황을 알 수 없는 운전자는 도로 기능이 언제 회복될지 예측하기 어렵다.In addition, the function of the road may be deteriorated due to temporary reasons such as a contact accident, but it may take longer to recover due to reasons such as pavement construction. When a driver does not know the situation ahead, It is difficult to predict.

차량의 진행 경로 전방에 사고나 긴급 공사 등의 사유가 발생하여 도로가 갑작스럽게 마비될 경우에, 기존의 도로 교통량 정보 시스템은 예를 들어 발신기를 장착한 차량들이 해당 구간을 아예 지나가지 못함에 따라 상당한 시간 동안 통과 시간 정보를 새로 수신하지 못하고 과거의 통과 시간 정보에 따라 통행이 원활하다는 잘못된 교통량 정보를 제공할 수도 있다. 그러한 경우에 잘못된 교통량 정보를 신뢰하여 해당 도로에 진입한 운전자들은 낭패를 볼 수 있다.  In the case where an accident or emergency such as an accident occurs in front of the traveling path of the vehicle and the road suddenly paralyzes, the existing road traffic information system may not be able to detect a traffic accident due to the fact that, for example, The transit time information can not be newly received for a considerable time and the incorrect traffic amount information indicating that the traffic is smooth according to past transit time information may be provided. In such a case, the driver who has entered the road by trusting the wrong traffic volume information may be embarrassed.

이렇듯, 기존의 도로 교통량 정보 시스템은 이미 가치가 없어진 과거의 교통량 정보를 제공하거나 단순한 평균 속도와 같은 부족한 정보를 제공하기 쉽기 때문에, 운전자가 주변과 전방의 교통 상황을 좀더 실시간적으로 그리고 좀더 구체적으로 알 수 있는 도로 교통 정보 시스템이 필요하다.In this way, the existing road traffic information system is easy to provide insufficient information such as past traffic volume or simple information such as the average speed, so that the driver can see the surrounding traffic situation more realistically and more specifically You need a road traffic information system.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 차량 주변의 도로 교통 정보 제공 방법 및 이를 이용한 도로 교통 정보 시스템을 제공하는 데에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a road traffic information providing method and a road traffic information system using the same.

본 발명은 단순히 도로의 평균 통행 속도를 제공하는 것이 아닌, 도로 위의 차량들의 위치 및 속도 정보를 대량으로 수집하여 실시간적으로 도로 상황을 파악하고, 특정 차량의 주변 및 전방의 도로 상황을 해당 차량에 제공할 수 있는 도로 교통 정보 시스템을 제공하는 데에 있다.The present invention is not limited to simply providing an average traffic speed of a road but collecting a large amount of position and speed information of vehicles on the road to grasp the road situation in real time, To provide a road traffic information system that can provide the road traffic information to the user.

본 발명은 도로 교통 정보 시스템의 관제 서버로부터 차량이 수신한 도로 상황 정보를 기초로 운전자에게 차량의 주변 및 전방의 실시간적인 도로 상황을 가상으로 가시화하는 차량 주변의 도로 교통 정보 제공 방법을 제공하는 데에 있다.The present invention provides a method of providing road traffic information around a vehicle that visually visualizes real-time road conditions around and in front of the vehicle based on road situation information received by the vehicle from the control server of the road traffic information system .

본 발명의 해결과제는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확히 이해되어 질 수 있을 것이다.The solution of the present invention is not limited to those mentioned above, and other solutions not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

본 발명의 일 측면에 따른 도로 교통 정보 제공 방법은,
사용자 차량에 설치된 차량용 도로 교통 정보 단말기가, 인접 차량들의 존재 여부, 상대 위치 내지 상대 속도에 관한 주변 관측 데이터와, 상기 사용자 차량의 절대 위치 및 절대 속도를 포함하는 차량 거동 데이터, 상기 사용자 차량의 식별 정보 및 시간 스탬프(time stamp)를 조합하여 보고 데이터를 생성하는 단계;
상기 사용자 차량의 차량용 도로 교통 정보 단말기가, 생성된 보고 데이터를 도로 상황 분석 서버에 무선 네트워크를 통해 송출하는 단계;
상기 도로 상황 분석 서버가, 수신된 보고 데이터들 각각에서 추출되는 사용자 차량의 절대 위치 및 절대 속도를 기준으로 인접 차량들의 절대 위치 및 절대 속도를 각각 보정하고, 매 시각마다 각 도로 상에 관측된 모든 차량들이 보정된 절대 위치와 절대 속도를 가지도록 도로 상황 정보를 생성하고 지속적으로 갱신하는 단계;
관제 서버가, 상기 도로 상황 정보로부터 사용자 차량의 절대 위치 또는 사용자가 특정한 지점을 중심으로 소정 영역 내의 도로 상에 관측되는 차량들의 보정된 절대 위치 및 절대 속도를 포함하는 국부적 도로 상황 데이터를 생성하고 무선 네트워크를 통해 상기 차량용 도로 교통 정보 단말기에 송출하는 단계; 및
상기 차량용 도로 교통 정보 단말기가 상기 관제 서버로부터 상기 국부적 도로 상황 데이터를 수신하고, 관측된 차량들의 보정된 절대 위치 및 절대 속도에 기초하여 가상 도로 공간에 가상 사용자 차량 심볼과 가상 인접 차량 심볼들을 배치한 가상 도로 영상을 생성하여 표시하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 주변 관측 데이터는
상기 사용자 차량을 중심으로 하여 구분된 소정 개수의 방위 구간들의 각각에 관한 차량의 존재 여부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 주변 관측 데이터는
상기 사용자 차량을 중심으로 하여 구분된 소정 개수의 방위 구간들의 각각마다 검출된 차량의 상대 속도를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 주변 관측 데이터는
상기 사용자 차량이 주행하는 차선에서 전방 및 후방, 상기 사용자 차량이 주행하는 차선의 좌측 차선에서 좌측 전방, 좌측 측방 및 좌측 후방, 상기 사용자 차량이 주행하는 차선의 우측 차선에서 우측 전방, 우측 측방 및 우측 후방에 상응하는 방위 구간들 각각에 관한 차량의 존재 여부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 주변 관측 데이터는
상기 사용자 차량을 중심으로 하는 소정의 방위 구간들의 각각을 촬영하도록 설치된 복수의 카메라에 의해 획득되는 영상에서 차량의 식별 여부에 따라 판정되는 차량의 존재 여부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 주변 관측 데이터는
상기 사용자 차량의 절대 속도에 대비해 인접 차량의 속도가 느리거나 또는 빠른 상태 및 인접 차량의 존재가 검출되지 않은 상태의 적어도 세 가지 상태 중 하나로서 표현될 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 주변 관측 데이터는
상기 사용자 차량을 중심으로 하는 임의의 방향에서 차량의 존재 여부 및 상대 속도를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 주변 관측 데이터는
상기 사용자 차량을 중심으로 하는 임의의 방향에서 레이저, 레이더, 적외선 또는 초음파 중 어느 한 수단에 의해 식별되는 차량의 존재 여부 및 상대 속도를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 도로 상황 분석 서버가 도로 상황 정보를 생성 및 갱신하는 단계는,
상기 도로 상황 분석 서버가 각각의 차량용 도로 교통 정보 단말기들로부터 각각 보고 데이터를 수신하는 단계;
상기 도로 상황 분석 서버가, 상기 차량 거동 데이터로부터 상기 사용자 차량의 절대 위치 및 절대 속도를 추출하고, 상기 주변 관측 데이터로부터 인접 차량들의 상대 위치 및 상대 속도를 추출하는 단계;
상기 도로 상황 분석 서버가, 상기 사용자 차량의 절대 위치 및 절대 속도에 기초하여 인접 차량들의 절대 위치 및 절대 속도를 산출하는 단계;
상기 도로 상황 분석 서버가 특정 사용자 차량에 관한 보고 데이터로부터 산출된 인접 차량들의 대략적인 절대 위치를 다른 사용자 차량들에 관한 보고 데이터에서 추출된 다른 사용자 차량들의 절대 위치에 비교하여, 상기 인접 차량들의 절대 위치를 보정하는 단계; 및
상기 도로 상황 분석 서버가 매 시각마다 각 도로 상에 관측된 모든 차량들이 보정된 절대 위치와 절대 속도를 가지도록 도로 상황 정보를 생성 및 갱신하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 인접 차량들의 절대 위치를 보정하는 단계는,
만약 특정 사용자 차량에 관하여 대략적 절대 위치가 산출된 인접 차량의 대략적 절대 위치에, 또다른 사용자 차량에 관한 인접 차량이 중첩되어 존재하고 있다면, 대략적 위치들이 중첩되는 두 인접 차량들의 대략적 절대 위치 값들을 평균한 위치 값을 해당 인접 차량의 절대 위치 값으로 대체함으로써, 해당 인접 차량의 절대 위치를 보정하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 인접 차량들의 절대 위치를 보정하는 단계는,
만약 특정 사용자 차량에 관하여 대략적 절대 위치가 산출된 인접 차량의 대략적 절대 위치에, 또다른 사용자 차량의 절대 위치가 중첩한다면, 특정 사용자 차량에서 산출된 인접 차량의 대략적 절대 위치 값을 또다른 사용자 차량의 절대 위치 값으로 대체함으로써, 해당 인접 차량의 절대 위치를 보정하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 도로 교통 정보 제공 방법은
상기 도로 상황 분석 서버가, 상기 사용자 차량에 관한 인접 차량들의 대략적 절대 속도를 다른 사용자 차량들에 관한 절대 속도에 기초하여 보정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 차량용 도로 교통 정보 단말기는
사용자 차량 주변의 인접 차량들의 존재 여부, 상대 위치 내지 상대 속도에 관한 주변 관측 데이터를 생성하는 주변 관측 수단;
상기 사용자 차량의 절대 위치 및 절대 속도를 포함하는 차량 거동 데이터, 상기 사용자 차량의 식별 정보 및 시간 스탬프(time stamp)를 조합하여 보고 데이터를 생성하는 보고 데이터 생성부;
상기 보고 데이터를 무선 네트워크를 통해 송출하고, 사용자 차량의 절대 위치 또는 사용자가 특정한 지점을 중심으로 소정 영역 내의 도로 상에 관측되는 차량들의 보정된 절대 위치 및 절대 속도를 포함하는 국부적 도로 상황 데이터를 무선 네트워크를 통해 수신하는 무선 송수신부; 및
상기 국부적 도로 상황 데이터에서 추출된 관측된 차량들의 보정된 절대 위치 및 절대 속도에 기초하여 가상 도로 공간에 가상 사용자 차량 심볼과 가상 인접 차량 심볼들을 배치한 가상 도로 영상을 생성하여 표시하는 가상 도로 영상 생성부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 차량용 도로 교통 정보 단말기는
상기 가상 도로 공간을 생성하기 위한 도로에 관련된 지리 정보를 영구적으로 저장하거나 또는 외부로부터 수신된 지리 정보를 일시적으로 저장하는 지리 정보 DB를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따른 도로 교통 정보 시스템은,
사용자 차량의 인접 차량들의 존재 여부, 상대 위치 내지 상대 속도에 관한 주변 관측 데이터와, 상기 사용자 차량의 절대 위치 및 절대 속도를 포함하는 차량 거동 데이터, 상기 사용자 차량의 식별 정보 및 시간 스탬프를 조합하여 보고 데이터를 생성하고, 생성된 보고 데이터를 도로 상황 분석 서버에 무선 네트워크를 통해 송출하며, 관제 서버로부터 상기 국부적 도로 상황 데이터를 수신하고, 관측된 차량들의 보정된 절대 위치 및 절대 속도에 기초하여 가상 도로 공간에 가상 사용자 차량 심볼과 가상 인접 차량 심볼들을 배치한 가상 도로 영상을 생성하여 표시하는 복수의 차량용 도로 교통 정보 단말기들;
상기 수신된 보고 데이터들 각각에서 추출되는 사용자 차량의 절대 위치 및 절대 속도를 기준으로 인접 차량들의 절대 위치 및 절대 속도를 각각 보정하고, 매 시각마다 각 도로 상에 관측된 모든 차량들이 보정된 절대 위치와 절대 속도를 가지도록 도로 상황 정보를 생성 및 갱신하는 도로 상황 분석 서버; 및
상기 도로 상황 정보로부터 사용자 차량의 절대 위치 또는 사용자가 특정한 지점을 중심으로 소정 영역 내의 도로 상에 관측되는 차량들의 보정된 절대 위치 및 절대 속도를 포함하는 국부적 도로 상황 데이터를 생성하고 무선 네트워크를 통해 상기 차량용 도로 교통 정보 단말기에 송출하는 관제 서버를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 도로 상황 분석 서버는,
상기 차량용 도로 교통 정보 단말기들로부터 각각 보고 데이터를 수신하고,
상기 차량 거동 데이터로부터 상기 사용자 차량의 절대 위치 및 절대 속도를 추출하며, 상기 주변 관측 데이터로부터 인접 차량들의 상대 위치 및 상대 속도를 추출하고,
상기 사용자 차량의 절대 위치 및 절대 속도에 기초하여 인접 차량들의 대략적 절대 위치 및 절대 속도를 산출하며,
특정 사용자 차량에 관한 보고 데이터로부터 산출된 인접 차량들의 대략적인 절대 위치를 다른 사용자 차량들에 관한 보고 데이터에서 추출된 다른 사용자 차량들의 절대 위치에 비교하여, 상기 인접 차량들의 절대 위치를 보정하고
매 시각마다 각 도로 상에 관측된 모든 차량들이 보정된 절대 위치와 절대 속도를 가지도록 도로 상황 정보를 생성 및 갱신하도록 동작할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 도로 상황 분석 서버는,
만약 특정 사용자 차량에 관하여 대략적 절대 위치가 산출된 인접 차량의 대략적 절대 위치에, 또다른 사용자 차량에 관한 인접 차량이 중첩되어 존재하고 있다면, 대략적 위치들이 중첩되는 두 인접 차량들의 대략적 절대 위치 값들을 평균한 위치 값을 해당 인접 차량의 절대 위치 값으로 대체함으로써, 해당 인접 차량의 절대 위치를 보정하도록 동작할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 도로 상황 분석 서버는,
만약 특정 사용자 차량에 관하여 대략적 절대 위치가 산출된 인접 차량의 대략적 절대 위치에, 또다른 사용자 차량의 절대 위치가 중첩한다면, 특정 사용자 차량에서 산출된 인접 차량의 대략적 절대 위치 값을 또다른 사용자 차량의 절대 위치 값으로 대체함으로써, 해당 인접 차량의 절대 위치를 보정하도록 동작할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 도로 상황 분석 서버는,
상기 사용자 차량에 관한 인접 차량들의 대략적 절대 속도를 다른 사용자 차량들에 관한 절대 속도에 기초하여 보정하도록 동작할 수 있다.
According to an aspect of the present invention, there is provided a road traffic information providing method,
A road traffic information terminal for a vehicle installed in a user's vehicle includes nearby observation data on the existence of nearby vehicles, a relative position or a relative speed, vehicle behavior data including an absolute position and an absolute velocity of the user vehicle, Generating report data by combining information and a time stamp;
Transmitting the generated report data to a road situation analysis server through a wireless network, the road traffic information terminal for a vehicle of the user vehicle;
The road situation analysis server corrects the absolute position and the absolute velocity of the adjacent vehicles on the basis of the absolute position and the absolute velocity of the user vehicle extracted from each of the received report data, Generating and continuously updating road state information such that the vehicles have a corrected absolute position and an absolute velocity;
The control server generates local road situation data including the absolute position of the user vehicle from the road situation information or the corrected absolute position and absolute velocity of the vehicles observed on the road in the predetermined area around the user's specific point, Transmitting to the road traffic information terminal for vehicles through a network; And
The road traffic information terminal for the vehicle receives the local road condition data from the control server and arranges the virtual user vehicle symbol and the virtual adjacent vehicle symbols in the virtual road space based on the corrected absolute position and absolute velocity of the observed vehicles And generating and displaying a virtual road image.
According to one embodiment, the ambient observation data is
And the presence or absence of a vehicle with respect to each of a predetermined number of azimuth intervals divided centering on the user vehicle.
According to one embodiment, the ambient observation data is
And a relative speed of the vehicle detected for each of a predetermined number of azimuth intervals that are divided centering on the user vehicle.
According to one embodiment, the ambient observation data is
A left front lane, a left rear lane and a left rear lane in a left lane of the lane on which the user vehicle travels, a right lane ahead of the user lane on which the user vehicle is traveling, And the presence or absence of a vehicle with respect to each of the corresponding azimuth intervals in the rear direction.
According to one embodiment, the ambient observation data is
The presence or absence of a vehicle determined according to whether or not the vehicle is identified in an image obtained by a plurality of cameras installed to photograph each of predetermined azimuth intervals centered on the user vehicle.
According to one embodiment, the ambient observation data is
The speed of the adjacent vehicle may be expressed as one of at least three states, that is, a state in which the speed of the adjacent vehicle is slow, or a state in which the state of the adjacent vehicle is not detected.
According to one embodiment, the ambient observation data is
And may include the presence and relative speed of the vehicle in an arbitrary direction centering on the user vehicle.
According to one embodiment, the ambient observation data is
The presence and relative speed of the vehicle identified by any one of laser, radar, infrared or ultrasonic waves in any direction about the user's vehicle.
According to an embodiment, the road situation analysis server may generate and update road condition information,
Receiving the report data from each road traffic information terminal for each vehicle;
Extracting an absolute position and an absolute velocity of the user vehicle from the vehicle behavior data and extracting a relative position and a relative velocity of nearby vehicles from the observed data;
Wherein the road situation analysis server calculates an absolute position and an absolute velocity of nearby vehicles based on the absolute position and the absolute velocity of the user vehicle;
The road situation analysis server compares the approximate absolute position of the adjacent vehicles calculated from the report data on the specific user vehicle with the absolute positions of the other user vehicles extracted from the report data on the other user vehicles, Correcting the position; And
And the road condition analysis server may generate and update the road condition information so that all the vehicles observed on each road have an absolute position and an absolute velocity at every time.
According to one embodiment, the step of correcting the absolute position of the adjacent vehicles comprises:
If the approximate absolute position of the adjacent vehicle with respect to the specific user vehicle is calculated and the adjacent vehicle relating to another user vehicle exists at the approximate absolute position, the approximate absolute position values of the two adjacent vehicles, And correcting the absolute position of the adjacent vehicle by replacing one position value with the absolute position value of the adjacent vehicle.
According to one embodiment, the step of correcting the absolute position of the adjacent vehicles comprises:
If the absolute position of another user vehicle is overlapped with the approximate absolute position of the adjacent vehicle in which the approximate absolute position is calculated with respect to the specific user vehicle, the approximate absolute position value of the adjacent vehicle, And correcting the absolute position of the adjacent vehicle by replacing the absolute position with the absolute position value.
According to an embodiment, the road traffic information providing method includes:
The road situation analysis server may further include a step of correcting the approximate absolute speed of the adjacent vehicles with respect to the user vehicle based on the absolute speed with respect to the other user vehicles.
According to one embodiment, the vehicular road traffic information terminal
Peripheral observation means for generating peripheral observation data on the presence or absence of adjacent vehicles around the user vehicle and relative positions or relative speeds;
A report data generation unit for generating report data by combining the vehicle behavior data including the absolute position and the absolute velocity of the user vehicle, the identification information of the user vehicle, and a time stamp;
Transmitting the report data via the wireless network and transmitting the local road condition data including the absolute position of the user vehicle or the corrected absolute position and absolute velocity of the vehicles observed on the road in the predetermined area around the specific point by the user, A wireless transceiver for receiving through a network; And
A virtual road image generating and displaying a virtual road image in which virtual user vehicle symbols and virtual adjacent vehicle symbols are arranged in a virtual road space based on the corrected absolute position and absolute velocity of the observed vehicles extracted from the local road situation data Section.
According to one embodiment, the vehicular road traffic information terminal
The geographical information DB may further include geographical information DB for permanently storing geographical information related to roads for generating the virtual road space or temporarily storing geographical information received from the outside.
A road traffic information system according to another aspect of the present invention includes:
The vehicle behavior data including the surrounding observation data on the existence of the adjacent vehicles of the user vehicle, the relative position or the relative speed, the absolute position and the absolute velocity of the user vehicle, the identification information of the user vehicle and the time stamp Generates data, sends the generated report data to the road situation analysis server via the wireless network, receives the local road situation data from the control server, and generates a virtual road based on the corrected absolute position and absolute velocity of the observed vehicles A plurality of on-road traffic information terminals for generating and displaying a virtual road image in which virtual user vehicle symbols and virtual adjacent vehicle symbols are arranged in a space;
Corrects the absolute position and the absolute velocity of the adjacent vehicles based on the absolute position and the absolute velocity of the user vehicle extracted from each of the received report data, And a road condition analysis server for generating and updating road condition information so as to have an absolute speed; And
Generating local road condition data including the absolute position of the user vehicle from the road situation information or the corrected absolute position and absolute velocity of the vehicles observed on the road in the predetermined area around the specific point by the user, And a control server for transmitting to the road traffic information terminal for the vehicle.
According to one embodiment, the road situation analysis server comprises:
Receives report data from the road traffic information terminals for vehicles,
Extracting an absolute position and an absolute velocity of the user vehicle from the vehicle behavior data, extracting relative positions and relative velocities of adjacent vehicles from the nearby observation data,
Calculating an approximate absolute position and an absolute velocity of the adjacent vehicles based on the absolute position and the absolute velocity of the user vehicle,
The absolute position of the adjacent vehicles calculated from the report data on the specific user vehicle is compared with the absolute position of the other user vehicles extracted from the report data on the other user vehicles to correct the absolute position of the adjacent vehicles
And to generate and update road situation information such that all vehicles observed on each road at each time of day have a corrected absolute position and absolute velocity.
According to one embodiment, the road situation analysis server comprises:
If the approximate absolute position of the adjacent vehicle with respect to the specific user vehicle is calculated and the adjacent vehicle relating to another user vehicle exists at the approximate absolute position, the approximate absolute position values of the two adjacent vehicles, It is possible to operate to correct the absolute position of the adjacent vehicle by replacing one position value with the absolute position value of the adjacent vehicle.
According to one embodiment, the road situation analysis server comprises:
If the absolute position of another user vehicle is overlapped with the approximate absolute position of the adjacent vehicle in which the approximate absolute position is calculated with respect to the specific user vehicle, the approximate absolute position value of the adjacent vehicle, By substituting the absolute position value, the absolute position of the adjacent vehicle can be corrected.
According to one embodiment, the road situation analysis server comprises:
And to correct the approximate absolute speed of the adjacent vehicles with respect to the user vehicle based on the absolute speed with respect to the other user vehicles.

본 발명의 차량 주변의 도로 교통 정보 제공 방법 및 이를 이용한 도로 교통 정보 시스템에 따르면, 종래의 도로 교통량 정보 시스템이 단순히 도로의 평균 통행 속도를 제공하는 것에 비해, 도로 위의 차량들의 위치 및 속도 정보를 대량으로 수집하여 실시간적으로 도로 상황을 파악할 수 있다.According to the road traffic information providing method of the present invention and the road traffic information system using the same, the conventional road traffic information system merely provides the average traffic speed of the road, It can be collected in large quantities to grasp the road situation in real time.

본 발명의 차량 주변의 도로 교통 정보 제공 방법 및 이를 이용한 도로 교통 정보 시스템에 따르면, 도로 교통 정보 시스템의 관제 서버로부터 차량이 수신한 도로 상황 정보를 기초로, 운전자에게 차량의 주변 및 전방의 실시간적인 도로 상황을 가상으로 가시화하여 제공할 수 있다.According to the road traffic information providing method of the present invention and the road traffic information system using the road traffic information around the vehicle, based on the road situation information received by the vehicle from the control server of the road traffic information system, The road situation can be visually and visually provided.

본 발명의 차량 주변의 도로 교통 정보 제공 방법 및 이를 이용한 도로 교통 정보 시스템에 따르면, 기존의 차량 네비게이션 시스템과 쉽게 통합될 수 있어서, 기존의 실시간 경로 탐색 및 안내 기능과 함께 실시간 가상 교통량 정보를 운전자에게 제공할 수 있다.According to the road traffic information providing method in the vicinity of the vehicle and the road traffic information system using the same according to the present invention, it can be easily integrated with the existing vehicle navigation system, so that the real time route search and guidance function, .

본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해되어 질 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주변의 도로 교통 정보 제공 방법을 예시한 순서도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주변의 도로 교통 정보 제공 방법을 위한 도로 교통 정보 시스템에서 차량용 도로 교통 정보 단말기를 예시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주변의 도로 교통 정보 제공 방법을 위한 도로 교통 정보 시스템에서 다수의 차량들에 장착된 차량용 도로 교통 정보 단말기들로부터 차량을 중심으로 관측된 주변 차량들을 기초로 주변 관측 데이터를 생성하는 절차를 예시한 개념도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 도로 교통 정보 시스템의 차량용 도로 교통 정보 단말기들에서 생성되는 주변 관측 데이터를 개념적으로 표시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 도로 교통 정보 시스템이 각 차량용 도로 교통 정보 단말기들로부터 보고 데이터들을 수신하고 보정하여 도로 상황 정보를 생성하는 절차를 예시한 순서도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 진행 방향 전방에 특이 상황이 발생하였을 경우의 국부적 도로 상황 데이터에 따라 차량용 도로 교통 정보 단말기의 디스플레이에 시각화되는 특이 상황이 발생한 지점의 가상 도로 영상을 예시한 개념도이다.
1 is a flowchart illustrating a method of providing road traffic information around a vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram illustrating a road traffic information terminal for a vehicle in a road traffic information system for providing road traffic information around a vehicle according to an embodiment of the present invention.
The present invention relates to a method for providing road traffic information around a vehicle, and more particularly, to a method for providing road traffic information around a vehicle, FIG. 2 is a conceptual diagram illustrating a procedure for generating surrounding observation data with a plurality of observation points.
4 is a diagram conceptually showing peripheral observation data generated in a road traffic information terminal for a vehicle in a road traffic information system according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating a procedure for generating road situation information by receiving and correcting report data from each road traffic information terminal for each vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 6 illustrates a virtual road image at a point where a specific situation is visualized on a display of a road traffic information terminal for a vehicle according to local road situation data when a specific situation occurs in the forward direction according to an embodiment of the present invention It is a conceptual diagram.

본문에 개시되어 있는 본 발명의 실시예들에 대해서, 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본문에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다.For the embodiments of the invention disclosed herein, specific structural and functional descriptions are set forth for the purpose of describing an embodiment of the invention only, and it is to be understood that the embodiments of the invention may be practiced in various forms, The present invention should not be construed as limited to the embodiments described in Figs.

이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다. 도면상의 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 사용하고 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The same reference numerals are used for the same constituent elements in the drawings and redundant explanations for the same constituent elements are omitted.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주변의 도로 교통 정보 제공 방법을 예시한 순서도이다.1 is a flowchart illustrating a method of providing road traffic information around a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 도로 교통 정보 제공 방법은 먼저 단계(S11)에서, 사용자 차량(11)에 설치된 차량용 도로 교통 정보 단말기(110)가 인접 차량들(12, 13, 41, 42, 43)의 존재 여부, 상대 위치 내지 상대 속도에 관한 주변 관측 데이터와, 사용자 차량(11)의 절대 위치 및 절대 속도를 포함하는 차량 거동 데이터, 사용자 차량(11)의 식별 정보 및 시간 스탬프(time stamp)를 조합하여 보고 데이터를 생성하는 단계로부터 시작할 수 있다.Referring to FIG. 1, in the road traffic information providing method of the present invention, first, in step S11, the road traffic information terminal 110 for a vehicle installed in the user vehicle 11 is connected to the adjacent vehicles 12, 13, 41, 43, presence / absence data about relative position or relative speed, vehicle behavior data including the absolute position and absolute velocity of the user vehicle 11, identification information of the user vehicle 11, and time stamp ) May be combined to generate report data.

사용자 차량(11)의 절대 위치의 좌표 및 절대 속도는 예를 들어 GPS(global positioning system) 시스템 등에 의해 결정될 수 있다.The coordinates and the absolute velocity of the absolute position of the user vehicle 11 may be determined, for example, by a global positioning system (GPS) system or the like.

한편, 사용자 차량(11)의 차량용 도로 교통 정보 단말기(110)는 도 2를 참조하여 설명될 수 있고, 차량용 도로 교통 정보 단말기(110)가 차량을 중심으로 관측된 주변 차량들을 기초로 주변 관측 데이터를 생성하는 절차는 도 3을 참조하여 설명될 수 있다.The road traffic information terminal 110 for a vehicle of the user vehicle 11 may be described with reference to FIG. 2. The road traffic information terminal 110 for a vehicle may include peripheral observation data based on nearby vehicles observed around the vehicle May be described with reference to FIG.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주변의 도로 교통 정보 제공 방법을 위한 도로 교통 정보 시스템에서 차량용 도로 교통 정보 단말기를 예시한 블록도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주변의 도로 교통 정보 제공 방법을 위한 도로 교통 정보 시스템에서 다수의 차량들에 장착된 차량용 도로 교통 정보 단말기들로부터 차량을 중심으로 관측된 주변 차량들을 기초로 주변 관측 데이터를 생성하는 절차를 예시한 개념도이다.FIG. 2 is a block diagram illustrating a road traffic information terminal for a vehicle in a road traffic information system for providing road traffic information around a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention. There is provided a road traffic information system for a road traffic information providing method for a vehicle, the method including the steps of generating a peripheral observation data based on nearby vehicles observed around the vehicle from road traffic information terminals mounted on a plurality of vehicles, to be.

도 2에서, 차량용 도로 교통 정보 단말기(110)는 사용자 차량(11) 주변에서 사용자 차량(11)을 중심으로 인접 차량들의 적어도 대략적인 상대 위치를 포함하는 주변 관측 데이터를 생성할 수 있는 적어도 하나의 주변 관측 수단들(111), 차량 거동 측정부(112), 보고 데이터 생성부(113), 가상 도로 영상 생성부(114), 디스플레이(115), 무선 송수신부(116) 및 지리 정보 DB(117)를 포함할 수 있다.2, the on-road road traffic information terminal 110 includes at least one (e.g., at least one) capable of generating peripheral observation data including at least a relative relative position of adjacent vehicles around the user vehicle 11 around the user vehicle 11 A display 115, a wireless transceiver 116 and a geographic information DB 117. The surrounding observation means 111, the vehicle behavior measurement unit 112, the report data generation unit 113, the virtual road image generation unit 114, ).

실시예에 따라, 사용자 차량(11)의 주변 관측 수단(111)은 사용자 차량(11)을 중심으로 각 방향에 따라 인접 차량이 존재하는지 여부와, 나아가 존재하는 인접 차량의 상대 속도를 측정할 수 있다.According to the embodiment, the peripheral observing means 111 of the user vehicle 11 can measure whether or not adjacent vehicles exist in each direction around the user vehicle 11, and furthermore, have.

실시예에 따라, 사용자 차량(11)의 주변 관측 수단(111)은 사용자 차량(11)을 중심으로 하는 소정의 방위 구간, 예를 들어 전 방위를 60도씩 6 개로 나눈 방위 구간마다 차량의 존재 여부를 판정하고, 나아가 존재하는 인접 차량의 상대 속도를 측정할 수 있다.According to the embodiment, the peripheral observation means 111 of the user vehicle 11 detects the presence or absence of the vehicle at every predetermined azimuth section centering on the user vehicle 11, for example, azimuth intervals obtained by dividing the azimuth by six at 60 degrees And further, the relative speed of the existing adjacent vehicle can be measured.

실시예에 따라, 사용자 차량(11)의 주변 관측 수단(111)은 사용자 차량(11)을 중심으로 주행 차선을 따라 전방 및 후방, 좌측 차선을 따라 좌측 전방, 좌측 측방 및 좌측 후방, 우측 차선을 따라 우측 후방, 우측 측방 및 우측 전방으로 나눈 8 개 방위 구간에서 차량의 존재 여부를 판정하고, 나아가 인접 차량의 상대 속도를 측정할 수 있다.According to the embodiment, the peripheral observing means 111 of the user vehicle 11 includes front and rear lanes along the driving lane about the user vehicle 11, left front, left side and left rear, right lane along the left lane It is possible to determine whether or not the vehicle exists in the eight bearing sections divided into the right rear side, the right side side and the right side front side, and furthermore, the relative speed of the adjacent vehicle can be measured.

이를 위해, 사용자 차량(11)의 주변 관측 수단(111)은, 사용자 차량(11)을 중심으로 소정의 방위 구간들, 예를 들어 전방, 후방, 좌측, 우측 방향을 각각 또는 각 방향을 서로 중첩되게 촬영할 수 있도록 설치된 복수의 카메라와, 촬영된 영상에서 차량의 존재를 식별할 수 있는 영상 처리 장치일 수 있다.To this end, the peripheral observing means 111 of the user vehicle 11 has predetermined azimuth intervals around the user vehicle 11, for example, front, rear, left, and right directions, A plurality of cameras provided so as to be capable of photographing the image, and an image processing device capable of identifying the presence of the vehicle in the photographed image.

예를 들어, 주변 관측 수단(111)은, 만약 전방 카메라와 좌측 카메라에 의해 함께 촬영되는 차량이 존재하면, 사용자 차량(11)의 좌측 차선에서 사용자 차량(11)보다 앞서는 인접 차량이 있다고 판단할 수 있다. 여기서, 차량들이 차선을 준수하면서 주행한다고 가정하는 한, 차량이 식별되는 방향만 특정되어도 인접 차량의 대략적인 위치가 추정되므로, 굳이 인접 차량까지의 정밀한 거리를 검출할 필요는 없을 수 있다.For example, the surrounding observation means 111 determines that there is a preceding vehicle ahead of the user vehicle 11 in the left lane of the user vehicle 11 if there is a vehicle that is photographed together by the front camera and the left camera . Here, since it is assumed that only the direction in which the vehicle is identified is estimated, the approximate position of the adjacent vehicle is estimated, so it may not be necessary to detect the precise distance to the adjacent vehicle.

주변 관측 수단(111)은, 나아가, 연속하는 영상 프레임들에서 차량의 움직임에 기초하여, 인접 차량의 상대 속도를 대략적으로 측정할 수 있다.The peripheral observing means 111 can further roughly measure the relative speed of the adjacent vehicle based on the movement of the vehicle in successive image frames.

실시예에 따라, 주변 관측 수단(111)은 인접 차량의 존재 여부, 방향 및 거리를 좀더 정밀하고 직접적으로 감지할 수 있는 레이저 거리계, 차량용 레이더 장치, 적외선 센서 장치 또는 초음파 센서 장치로 구현될 수 있다.According to the embodiment, the peripheral observing means 111 can be realized by a laser ranging system, a vehicle radar apparatus, an infrared sensor apparatus or an ultrasonic sensor apparatus which can more accurately and directly detect the presence, direction and distance of an adjacent vehicle .

실시예에 따라, 주변 관측 수단(111)은 예를 들어 전방과 후방은 카메라 및 영상 처리 장치로 관측하고, 좌측 및 우측은 인접 차량을 감지할 수 있는 차량용 레이더 장치 또는 초음파 센서 장치로 관측하도록, 복합적으로 구현될 수도 있다.According to the embodiment, the neighboring observer 111 can observe, for example, the forward and backward directions with a camera and an image processing device, and the left and right sides can observe an adjacent vehicle with a radar device or an ultrasonic sensor device, And may be implemented in combination.

실시예에 따라, 주행 기록과 같은 다른 용도로 설치된 주행 감시 카메라 및 그 밖에 다양한 사고 방지를 위해 장착되는 추세에 있는 사각 방지 시스템, 보행자 감지 시스템, 차선 유지 시스템, 긴급 브레이킹 시스템 또는 추돌 방지 안전 거리 유지 시스템 등의 안전 시스템들로부터 제공되는 데이터에 기초하여 인접 차량들의 존재를 식별하고 상대 위치와 상대 속도를 추정할 수 있다.According to the embodiment, a driving surveillance camera installed for other purposes such as a driving record, and a squaring prevention system, a pedestrian detection system, a lane keeping system, an emergency braking system, or a collision avoiding safety distance The system can identify the presence of nearby vehicles based on data provided from safety systems and estimate relative positions and relative speeds.

예를 들어, 전방과 후방의 인접 차량은 각각 전후방 주행 감시 카메라에 의해 제공되는 영상 데이터에 기초하여 전방 또는 후방의 인접 차량의 존재와 상대 위치 및 속도를 추정하고, 다양한 사고 방지를 위해 장착되는 추세에 있는 사각 방지 시스템, 보행자 감지 시스템, 차선 유지 시스템, 긴급 브레이킹 시스템 또는 추돌 방지 안전 거리 유지 시스템 등에 의해 제공되는 감지 데이터를 기초로, 좌우측 또는 후방의 인접 차량들의 존재를 식별하고 상대 위치와 상대 속도를 추정할 수 있다.For example, the adjacent vehicles in the front and rear sides estimate the existence and relative position and velocity of the adjacent vehicle ahead or behind based on the image data provided by the front and rear running surveillance cameras, respectively, Based on the detection data provided by the anti-skid system, the pedestrian detection system, the lane keeping system, the emergency braking system, the collision avoidance safety distance maintenance system, and the like, the presence or absence of adjacent vehicles on the left or right or rear, Can be estimated.

차량 거동 측정부(112)는 예를 들어 GPS 시스템를 통해, 추가적으로 지리 정보 DB(117)를 통해, 사용자 차량(11)의 절대 위치와 절대 속도를 획득하여 차량 거동 데이터를 생성할 수 있다. 여기서 절대 위치는 GPS 시스템에 의해 지구 좌표계의 위도, 경도 및 고도로 결정되는 절대 좌표로 획득될 수 있고, 절대 위치의 시간적 변화에 의해 절대 속도가 획득될 수 있다. 또한 절대 위치는 절대 좌표를 지리 정보 DB(117)에 참조하여 얻은 지리적 명칭이나 특정 기점으로부터 거리와 같은 2차적인 지리 정보를 포함할 수 있다.The vehicle behavior measurement unit 112 can acquire the absolute position and the absolute velocity of the user vehicle 11 via the GPS system and further via the geographic information DB 117 to generate vehicle behavior data. Here, the absolute position can be obtained by the GPS system in latitude, longitude and altitude determined absolute coordinates of the earth coordinate system, and the absolute velocity can be obtained by the temporal change of the absolute position. In addition, the absolute position may include a geographical name obtained by referring to the geographical information DB 117 in absolute coordinates, or secondary geographical information such as a distance from a specific origin.

보고 데이터 생성부(113)는 주변 관측 수단(111)로부터 전달된 주변 관측 데이터와 차량 거동 측정부(112)로부터 전달된 차량 거동 데이터, 사용자 차량(11)을 식별시킬 수 있는 차량 식별 정보 및 보고 데이터의 생성 시각에 관한 시간 스탬프를 조합하여 보고 데이터를 생성한다.The report data generation unit 113 generates the report data based on the surrounding observation data transmitted from the surrounding observation means 111, the vehicle behavior data transmitted from the vehicle behavior measurement unit 112, the vehicle identification information capable of identifying the user vehicle 11, And generates a report data by combining time stamps relating to the data generation time.

보고 데이터 생성부(113)는 보고 데이터를 무선 송수신부(116)를 거쳐, 예를 들어 3G, LTE 등과 같은, 소정의 무선 네트워크(30)를 통해 도로 상황 분석 서버(21)로 송출한다.The report data generation unit 113 sends the report data to the road situation analysis server 21 via a predetermined wireless network 30 such as 3G, LTE or the like via the wireless transceiver 116.

한편, 가상 도로 영상 생성부(114)는 관제 서버(22)로부터 사용자 차량(11) 또는 사용자가 특정한 지점을 중심으로 하는 소정 영역 내의 도로 상에 관측된 차량들의 보정된 절대 위치 및 절대 속도를 포함하는 국부적 도로 상황 데이터를 수신하고, 관측된 차량들의 절대 위치 및 절대 속도에 기초하여 가상 도로 공간에 가상 사용자 차량 심볼과 가상의 인접 차량 심볼들을 배치한 가상 도로 영상을 생성한다.On the other hand, the virtual road image generation unit 114 includes the corrected absolute position and absolute velocity of the vehicles observed on the road in the predetermined area around the user vehicle 11 or the user's specific point from the control server 22 And generates a virtual road image in which the virtual user vehicle symbol and the virtual adjacent vehicle symbols are arranged in the virtual road space based on the absolute position and the absolute velocity of the observed vehicles.

이때, 사용자에 의해 별도의 요청이 있지 않으면, 가상 도로 영상 생성부(114)는 관제 서버(22)로부터 사용자 차량(11)을 위해 사용자 차량(11)을 중심으로 생성된 국부적 도로 상황 데이터를 지속적으로 수신하여, 사용자 차량의 절대 위치에 상응하는 가상 도로 공간에서 가상 도로 영상을 생성한다.At this time, if there is no request from the user, the virtual road image generation unit 114 generates local road state data generated based on the user vehicle 11 for the user vehicle 11 from the control server 22 continuously And generates a virtual road image in a virtual road space corresponding to the absolute position of the user vehicle.

나아가, 사용자에 의해 예를 들어, 목적지나 경유지와 같은 특정 지점, 특정 도로가 지정될 경우에는, 가상 도로 영상 생성부(114)는 지정된 지점을 중심으로 하는 소정 영역 내의 관측된 차량들의 보정된 절대 위치 및 절대 속도를 포함하는 국부적 도로 상황 데이터를 새로 수신하고, 지정된 지점에 상응하는 가상 도로 공간에 가상 사용자 차량 심볼과 가상의 인접 차량 심볼들을 배치한 가상 도로 영상을 생성할 수 있다.Furthermore, when a specific point or a specific road, such as a destination or stopover point, is designated by the user, for example, the virtual road image generating unit 114 generates a corrected absolute image of the observed vehicles in a predetermined area centered on the designated point The location information and the absolute speed, and generates a virtual road image in which the virtual user vehicle symbol and the virtual adjacent vehicle symbols are arranged in the virtual road space corresponding to the designated point.

가상 도로 영상은, 사용자 차량의 도로 교통 정보 단말기(110)가 보고 데이터를 생성 및 송출한 후 도로 상황 분석 서버(21)의 데이터 수집 및 도로 상황 정보 생성과 관제 서버(22)의 국부적 도로 상황 데이터 생성 및 송출에 이르기까지의 수 초에서 수 분의 처리 시간이 소요될 것이므로, 그러한 처리 시간만큼 과거의 도로 상황을 반영하는 영상이라고 할 수 있다. After the road traffic information terminal 110 of the user vehicle generates and transmits the report data, the virtual road image is used for data collection of the road situation analysis server 21, road state information generation, and local road situation data of the control server 22 It takes a few seconds to several minutes of processing from generation to transmission, so it can be said that the image reflects the past road conditions by such processing time.

기존의 도로 교통 정보는 예를 들어, 20 여분 동안의 평균 통행 속도에 기초하기 때문에, 갑작스런 교통 사고로 인해 해당 도로의 기능이 마비되더라도 그러한 교통 마비에 의해 평균 통행 속도가 실제로 낮아지기 전까지는 그러한 교통 마비가 도로 교통 정보에 반영되지 않으며, 또한 과거의 도로 교통 정보를 믿고 해당 도로에 새로 진입한 운전자들은 갑작스러운 교통 마비를 예상하지도 못할 뿐 아니라 그 원인을 알 도리가 없다.Since the existing road traffic information is based on the average traffic speed for 20 minutes, for example, even if the function of the road is paralyzed due to a sudden traffic accident, until such average traffic speed is actually lowered by such traffic paralysis, Are not reflected in the road traffic information, and the drivers newly entering the road believing the road traffic information of the past do not not only predict the sudden traffic accident but also do not know the cause.

그러나, 본 발명의 가상 도로 영상은 각각의 차량에서 전송되는 주변 관측 데이터에 의해 적어도 약간의 처리 시간 이전의 모든 도로 상황을 상당히 구체적으로 시각화할 수 있다. However, the virtual road image of the present invention can visualize substantially all road conditions before at least some processing time by surrounding observation data transmitted from each vehicle.

마비가 시작된 도로에 새로 진입한 운전자들도 본 발명의 가상 도로 영상에 의해 차량 단위로 시각화된 전방의 도로 상황에 기초하여, 도로의 마비가 단순한 교차로 혼잡이나 신호 대기 때문인지, 교통 사고 때문인지 파악할 수 있고, 다른 도로로 빠져나갈 것인지, 계속 진행할 것인지 판단할 수 있다.Drivers newly entering the road on which the paralysis has started can also determine whether the paralysis of the road is caused by simple intersection congestion, signal waiting, or traffic accident based on the road situation visualized in the vehicle unit by the virtual road image of the present invention And can decide whether to go out on another road or continue.

디스플레이(115)는 차량 네비게이션 영상과 가상 도로 영상을 합성하여 합성된 영상을 사용자에게 표시하거나 또는 각각 독립적으로 표시할 수 있다.The display 115 may synthesize the vehicle navigation image and the virtual road image to display the synthesized image to the user, or independently display the combined image.

무선 송수신부(116)는 보고 데이터 생성부(113)에 의해 생성된 보고 데이터를 소정의 무선 네트워크(30)를 통해 도로 상황 분석 서버(21)로 송출하거나, 또는 소정의 무선 네트워크(30)를 통해 관제 서버(22)로부터 국부적 도로 상황 데이터를 수신하여 가상 도로 영상 생성부(114)에 전달할 수 있다.The wireless transmission / reception unit 116 transmits the report data generated by the report data generation unit 113 to the road situation analysis server 21 via the predetermined wireless network 30, or transmits the report data generated by the predetermined wireless network 30 And receives the local road condition data from the control server 22 and transmits the received local road condition data to the virtual road image generation unit 114.

지리 정보 DB(117)는 적어도 도로에 관련된 지리 정보를 저장하는 데이터베이스로서, 영구적으로 지리 정보를 저장할 수도 있지만, 사용자 차량(11)의 이동이나 사용자의 특정 지점 선택 등으로 인해 지리 정보가 필요하게 된 때마다 무선 송수신부(116) 및 무선 네트워크(30)를 통해 도로 정보 DB(23)에 접속하여 필요한 지리 정보를 수신하고, 수신된 지리 정보를 일시적으로 저장하도록 구현될 수도 있다.The geographical information DB 117 is a database for storing geographical information related to at least a road, and may permanently store geographical information. However, since the geographical information is required due to movement of the user vehicle 11 or selection of a specific point of the user It may be configured to access the road information DB 23 through the wireless transmission / reception unit 116 and the wireless network 30 every time to receive necessary geographical information and to temporarily store the received geographical information.

이어서 단계(S11)을 좀더 구체적으로 설명하기 위해 도 3을 참조하면, 각각의 차량들(11)에 차량용 도로 교통 정보 단말기(110)가 각각 설치되어 있는데, 차량용 도로 교통 정보 단말기(110)는 주변 관측 수단(111)을 이용하여 사용자 차량(11) 주변에서 사용자 차량(11)을 중심으로 하는 다른 인접 차량들(12, 13, 41, 42, 43)의 상대적이고 대략적인 위치 정보를 생성할 수 있다.3, the vehicle road traffic information terminal 110 is installed in each of the vehicles 11, and the road traffic information terminal 110 for a vehicle is installed in the vicinity It is possible to generate relative and approximate positional information of other nearby vehicles 12, 13, 41, 42, 43 around the user vehicle 11 around the user vehicle 11 by using the observation means 111 have.

사용자 차량(11)과 일부 인접 차량들(12, 13)은 도로 교통 정보 시스템(10)을 이용하는 차량들이고, 나머지 인접 차량들(41, 42, 43)은 도로 교통 정보 시스템(10)에 가입하지 않은 차량들이다.The user vehicle 11 and some adjacent vehicles 12 and 13 are vehicles using the road traffic information system 10 and the remaining adjacent vehicles 41 and 42 and 43 do not subscribe to the road traffic information system 10 They are not vehicles.

사용자 차량(11)과 주변 인접 차량들(12, 13, 41, 42, 43)은 모두 도로 위에서 정해진 차선을 따라 정상적으로 주행한다고 가정한다.It is assumed that both the user vehicle 11 and the nearby vehicles 12, 13, 41, 42, and 43 normally travel along the lane defined on the road.

이때, 사용자 차량(11)의 주변 관측 수단(111)은, 예를 들어 사용자 차량의 전방, 후방, 좌측, 우측 방향을 각각 또는 각 방향을 서로 중첩되게 촬영할 수 있도록 설치된 복수의 카메라 및 영상 처리 장치이거나, 또는 인접 차량의 존재 여부, 방향 및 거리를 감지할 수 있는 차량용 레이더 장치 또는 초음파 센서 장치를 포함할 수 있다.At this time, the peripheral observation means 111 of the user vehicle 11 is provided with a plurality of camera and image processing apparatuses 111, 112, 113 installed so as to photograph the front, rear, left, and right directions of the user vehicle, Or may include a vehicle radar device or an ultrasonic sensor device capable of sensing the presence, direction and distance of an adjacent vehicle.

일 실시예에서, 주변 관측 수단(111)이 복수의 카메라들 및 영상 처리 장치로 구성되는 경우에, 주변 관측 수단(111)은 먼저 예를 들어 사용자 차량의 전방, 후방, 좌측, 우측 방향의 영상들을 복수의 카메라들로부터 획득한다.In one embodiment, in the case where the peripheral observing means 111 is constituted by a plurality of cameras and image processing apparatuses, the peripheral observing means 111 first acquires the images of the front, rear, left, From a plurality of cameras.

주변 관측 수단(111)은 획득된 영상들에 대해 영상 처리 장치에서 소정의 영상 처리를 통해 영상 내에 인접 차량의 존재를 식별하고, 나아가 가능하다면, 사용자 차량을 중심으로 한 인접 차량의 상대 위치와, 상대 속도도 대략적으로 식별할 수 있다.The peripheral observing means 111 identifies the existence of the adjacent vehicle in the image through the predetermined image processing in the image processing apparatus with respect to the obtained images, and further, if possible, the relative position of the adjacent vehicle, The relative speed can also be roughly identified.

영상 처리 장치는 영상 내에서 추출되는 특징점들, 예를 들어 유리창, 번호판, 범퍼, 타이어, 차폭등과 같은 두드러지는 부위들에 의해 인접 차량의 존재를 식별할 수 있고, 나아가 카메라의 화각은 고정되어 있으므로 예를 들어 차폭등의 간격이나 영상 내의 위치에 따라, 인접 차량의 상대 위치와, 나아가 상대 속도가 대략적으로 결정될 수 있다.The image processing apparatus can identify the presence of the adjacent vehicle by the prominent points extracted from the image such as the window, the license plate, the bumper, the tire, the car width, etc. Further, the angle of view of the camera is fixed Therefore, the relative position of the adjacent vehicle, and further the relative speed, can be roughly determined, for example, according to the interval of the difference in light intensity or the position in the image.

예를 들어, 전방 영상의 경우에, 같은 차선에서 주행 중인 전방의 인접 차량(12)에 관하여 유리창, 차폭등, 브레이크등, 번호판 등으로 전방 인접 차량(12)의 존재와, 나아가 차량의 모델도 식별할 수 있고, 나아가 전방 인접 차량(12)의 후미에서 식별되는 예를 들어 한 쌍의 차폭등의 간격에 상응하는 화각에 의해 사용자 차량(11)을 기준으로 하는 전방 인접 차량(12)의 상대 위치를 대략적으로 추정할 수 있으며, 더 나아가 화각의 변화에 따라 전방 인접 차량(12)의 상대 속도도 대략적으로 추정할 수 있다.For example, in the case of the forward image, the existence of the front adjacent vehicle 12 with respect to the adjacent vehicle 12 in front of the vehicle in the same lane, such as a window, a vehicle width, a brake, Of the front adjacent vehicle 12 with respect to the user vehicle 11 by an angle of view corresponding to, for example, a pair of difference widths, etc., identified at the rear end of the adjacent vehicle 12, The relative speed of the front adjacent vehicle 12 can be roughly estimated according to the change of the angle of view.

이와 유사하게 후방 영상의 경우에도, 같은 차선에서 주행 중인 후방의 인접 차량(42)에 관하여 유리창, 전조등, 번호판 등에 의해 후방 인접 차량(42)의 존재를 식별할 수 있고, 나아가 후방 인접 차량(42)의 정면에서 식별되는 예를 들어 한 쌍의 전조등의 간격에 상응하는 화각에 의해 사용자 차량(11)을 기준으로 하는 후방 인접 차량(42)의 위치를 대략적으로 추정할 수 있고, 더 나아가 화각의 변화에 따라 후방 인접 차량(42)의 상대 속도도 대략적으로 추정할 수 있다.Similarly, in the case of the rear image, it is possible to identify the presence of the rear adjacent vehicle 42 by the window glass, the headlight, the license plate, etc. with respect to the adjacent vehicle 42 in the rear in the same lane, The position of the rear adjacent vehicle 42 based on the user vehicle 11 can be roughly estimated by the angle of view corresponding to the interval of the pair of headlights identified on the front face of the vehicle, It is possible to roughly estimate the relative speed of the rear adjacent vehicle 42 in accordance with the change.

좌측 또는 우측 영상의 경우에, 좌측의 인접 차량(41)에 관하여 타이어, 유리창 및 범퍼 등에 의해 좌우측 인접 차량들(13, 41, 43)의 존재를 식별할 수 있고, 나아가 추출되는 특징점들의 배치에 따라 인접 차량들(13, 41, 43)의 사용자 차량(11)에 대한 상대적인 위치를, 예를 들어 사용자 차량(11)보다 앞서 있는지, 바로 옆에 있는지, 또는 뒤에 있는지를 식별할 수 있으며, 식별되는 상대 위치의 변화에 따라 상대 속도도 대략적으로 추정할 수 있다.In the case of the left or right image, it is possible to identify the presence of the left and right adjacent vehicles 13, 41, and 43 with respect to the adjacent vehicle 41 on the left side by using a tire, a windshield and a bumper, It is possible to identify the relative position of the adjacent vehicles 13, 41 and 43 with respect to the user vehicle 11, for example, ahead of, next to, or behind the user vehicle 11, The relative speed can also be estimated roughly according to the change of the relative position.

이때, 대부분의 차량들이, 짧은 시간 내에 이루어지는 차선 변경이나 차선이 불명확한 유턴, 좌우회전, 교차로 주행 등을 제외하고, 모두 정해진 차선을 지키며 정상 주행하고 있다고 가정하면, 좌우측의 인접 차량들(13, 41, 43)은 각 차량이 영상 내에서 식별되는 위치만으로, 사용자 차량(11)을 중심으로 대략적인 위치가 추정될 수 있다.At this time, assuming that most of the vehicles are traveling normally while observing the specified lane, except for lane change within a short period of time, unsteady U-turn, left-right turn, intersection run, etc., 41, and 43 can estimate an approximate position around the user vehicle 11 only at positions where each vehicle is identified in the image.

예를 들어, 도 3에서 좌측 인접 차량(41)은 사용자 차량(11)의 주변 관측 수단(111)의 좌측 방향 카메라에 의해 촬영된 좌측 영상 내의 우반부에서 식별될 것인데, 각 차선의 간격과 카메라의 화각은 사전에 결정되어 있으므로, 좌측 인접 차량(41)은 사용자 차량(11)의 좌측 차선에서 사용자 차량(11)보다 사선 방향으로 약간 앞서 주행 중임이 식별될 수 있다.For example, in FIG. 3, the left adjacent vehicle 41 will be identified in the right half of the left image photographed by the left camera of the peripheral observation means 111 of the user vehicle 11, It can be discriminated that the left adjacent car 41 is running slightly ahead of the user vehicle 11 in the left lane of the user vehicle 11 in the oblique direction.

마찬가지로, 도 3에서 우측 인접 차량들(13, 43)은 각각 사용자 차량(11)의 주변 관측 수단(111)의 우측 방향 카메라에 의해 촬영되는 우측 영상 내의 중앙부와 좌반부에서 식별될 것이고, 따라서 우측 인접 차량(13)은 사용자 차량(11)의 우측 차선에서 사용자 차량(11)과 나란히, 그리고 우측 인접 차량(43)은 사용자 차량(11)보다 비스듬하게 약간 뒤에서 주행 중임을 알 수 있다.Likewise, in FIG. 3, the right adjacent vehicles 13 and 43 will be identified at the center and the left half in the right image taken by the right camera of the peripheral observation means 111 of the user vehicle 11, respectively, It can be seen that the adjacent vehicle 13 is running side by side with the user vehicle 11 in the right lane of the user vehicle 11 and the right adjacent vehicle 43 is running slightly behind the user vehicle 11 at an angle.

또한, 인접 차량의 식별되는 위치가 영상 내에서 시간에 따라 변동하는 정도에 의해, 사용자 차량(11)을 중심으로 한 대략적이고 상대적인 속도가 추정될 수 있다.In addition, the approximate relative speed around the user vehicle 11 can be estimated by the degree to which the identified position of the adjacent vehicle fluctuates with time in the image.

나아가, 만약 전후방 영상과 좌우측 영상의 화각이 일부 중첩된다면, 인접 차선을 따라 주행 중인 앞서거나 뒤따르는 인접 차량들(13, 41, 43)의 특징점들이 전후방 영상과 좌우측 영상에서 각각 나타날 것이므로, 이들 특징점들을 매칭하면, 도로 상에서 각 인접 차량들(13, 41, 43)의 상대 위치를 더욱 정확하게 추정할 수 있다.Further, if the front and rear images and the angle of view of the left and right images are partially overlapped, the feature points of the vehicles 13, 41, and 43 running ahead or following the adjacent lane will appear in the front and rear images and the left and right images respectively. The relative position of each adjacent vehicle 13, 41, 43 on the road can be more accurately estimated.

다만, 본 발명의 도로 교통 정보 시스템(10)은 각 차량의 정확한 움직임을 추적하려는 것이 아니고, 도로 상에서 일어나는 전반적인 주행 상황을, 즉 기존의 도로 교통 시스템이 제공하는 단순히 평균 주행 속도보다는 좀더 구체적으로 분석된 자료를 운전자에게 제공하고자 하는 것이 목적이므로, 그러한 목적을 위해 도로 상의 차량들의 주행 위치를 대략적으로 추정하는 것이기 때문에, 차량에 대해 추정되는 위치 정보의 오차 범위는 적절하게 허용된다.However, the road traffic information system 10 of the present invention is not intended to track the precise movement of each vehicle, but rather to analyze the overall running situation on the road, more specifically, more specifically than the average running speed provided by the existing road traffic system Since the purpose of providing the data to the driver is to provide the data to the driver, the error range of the positional information estimated for the vehicle is appropriately allowed, since it roughly estimates the driving position of the vehicles on the road for that purpose.

실시예에 따라, 주변 관측 수단(111)은 차량 내에 다른 목적으로 장착된 카메라 장치들 또는 각종 감지 장치들로부터 수집한 데이터를 분석하여 인접 차량들의 상대 위치와 상대 속도를 추정할 수 있다.According to the embodiment, the peripheral observing means 111 can analyze the data collected from the camera apparatuses or the various sensing apparatuses installed in the vehicle for other purposes to estimate the relative positions and relative speeds of the adjacent vehicles.

예를 들어, 주변 관측 수단(111)은 각각 전후방 주행 감시 카메라에 의해 제공되는 영상 데이터나, 다양한 사고 방지를 위해 장착되는 추세에 있는 사각 방지 시스템, 보행자 감지 시스템, 차선 유지 시스템, 긴급 브레이킹 시스템 또는 추돌 방지 안전 거리 유지 시스템 등에 의해 제공되는 감지 데이터를 기초로, 인접 차량들의 존재를 식별하고 상대 위치와 상대 속도를 추정할 수 있다.For example, the perimeter observation means 111 may include image data provided by the forward and backward running surveillance cameras, a square anti-lock system, a pedestrian detection system, a lane keeping system, an emergency braking system, Based on the detection data provided by the collision-avoidance safety distance maintenance system or the like, the presence of nearby vehicles can be identified and the relative position and the relative speed can be estimated.

이러한 예시들에 의해 알 수 있듯이, 기존에 존재하는 기술에 의해서도, 사용자 차량(11) 주변에 인접하여 정상 주행 중인 인접 차량들(12, 13, 41, 42, 43)의 존재, 상대 위치 내지 상대 속도 데이터를, 설령 그러한 인접 차량들(41, 42, 43)이 본 발명의 도로 교통 정보 시스템(10)을 이용하지 않는 차량이더라도, 어려움없이 수집할 수 있다.As can be seen from these examples, the existence of the nearby vehicles 12, 13, 41, 42, 43 which are normally running adjacent to the user vehicle 11, Speed data can be collected without difficulty even if such adjacent vehicles 41, 42 and 43 are vehicles that do not use the road traffic information system 10 of the present invention.

나아가, 사용자 차량(11) 주변에 도로 교통 정보 시스템(10)을 이용하는 다른 인접 차량들(12, 13)도 사용자 차량(11)과 마찬가지로 인접한 차량들의 존재를 식별하고 위치 내지 속도를 추정하므로, 도로 교통 정보 시스템(10)은 이러한 다수의 가입 차량들(11, 12, 13)로부터 수집한 주변 관측 데이터와 차량 거동 데이터를 서로 정합하여 도로 상의 교통 상황을 좀더 정확하게 분석할 수 있다.Furthermore, other nearby vehicles 12 and 13 using the road traffic information system 10 around the user vehicle 11 also identify the existence of nearby vehicles and estimate the position or speed as well as the user vehicle 11, The traffic information system 10 can more accurately analyze the traffic conditions on the road by matching the surrounding observation data and the vehicle behavior data collected from the plurality of subscribing vehicles 11, 12 and 13 with each other.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 도로 교통 정보 시스템의 차량용 도로 교통 정보 단말기들에서 생성되는 주변 관측 데이터를 개념적으로 표시한 도면이다.4 is a diagram conceptually showing peripheral observation data generated in a road traffic information terminal for a vehicle in a road traffic information system according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 사용자 차량의 주행 차선과 좌우 차선들에서 각각 3 개 후보 위치들, 즉 전방, 우측 전방, 우측 측방, 우측 후방, 후방, 좌측 후방, 좌측 측방, 좌측 전방이라는 총 8 개의 차량 후보 위치들이 예시된다. 현실적으로, 한 차선 너머의 차선에서 주행 중인 차량이나, 다른 차량에 가려진 차량의 존재와 그 속도를 정확히 감지하기 어렵고, 오차나 오류가 불가피하다. 따라서, 각 차량의 바로 앞, 뒤 또는 옆의 차량으로 감지 범위를 제한하는 것이 유리할 수 있다.Referring to FIG. 4, a total of eight vehicles, ie, front, right, rear, right rear, left rear, left left, and front left, are located at three candidate positions in the driving lane and the left and right lanes of the user vehicle, Candidate locations are illustrated. In reality, it is difficult to accurately detect the existence and the speed of a vehicle running in a lane beyond one lane or a vehicle obscured by another vehicle, and errors and errors are inevitable. Thus, it may be advantageous to limit the sensing range to vehicles immediately in front of, behind, or beside each vehicle.

이 경우, 주변 관측 데이터는 사용자 차량의 절대 속도에 대비해 인접 차량의 속도가 느리거나 또는 빠른 상태 및 인접 차량의 존재가 검출되지 않은 상태의 적어도 세 가지 상태 중 하나로서 표현될 수 있다.In this case, the surrounding observation data may be expressed as one of at least three states, that is, the state in which the speed of the adjacent vehicle is slow, or the state in which the state of the adjacent vehicle is not detected and the state of the adjacent vehicle is not detected in contrast to the absolute speed of the user vehicle.

다시 말해, 각 후보 위치에 존재하는 차량의 상대 속도가 예를 들어 사용자 차량의 속도와 같거나 그보다 빠르면 "+", 사용자 차량의 속도보다 느리면 "-", 특정 위치에 차량이 존재하지 않으면 "x"라는 세 종류의 심볼 중 하나로 표현될 수 있다.In other words, if the relative speed of the vehicle existing at each candidate position is equal to or faster than the speed of the user vehicle, for example, " + ", if it is slower than the speed of the user vehicle, "Can be expressed as one of three types of symbols.

또 다른 예에서, 각 후보 위치에 존재하는 차량의 상대 속도가 사용자 차량의 속도와 같거나 그보다 다소 빠르면 "+", 아주 빠르면 "++", 사용자 차량의 속도보다 다소 느리면 "-", 아주 느리면 "--", 특정 위치에 차량이 존재하지 않으면 "x"라는 5 종류의 심볼 중 하나로 표현될 수 있다.In another example, if the relative speed of the vehicle present at each candidate position is equal to or faster than the speed of the user vehicle, "+ ", if very early," ++ &Quot; - "and" x "if there is no vehicle at a specific position.

주변 관측 데이터는 사용자 차량 주위의 8 개 후보 위치들에 상응하는 8 개의 데이터 조각으로 구성될 수 있다. 만약 각 데이터 조각이 +, -, x 세 심볼 중 하나의 심볼로 표현된다면, 각 데이터 조각은 2 비트 워드로 표현될 수 있고, 주변 관측 데이터는 16 비트 길이의 프레임에도 적재될 수 있다. 만약 각 데이터 조각이 +, ++, -, --, x라는 다섯 심볼 중 하나의 심볼로 표현된다면, 각 데이터 조각은 3 비트 워드로 표현될 수 있고, 주변 관측 데이터는 단지 24 비트 길이의 프레임으로 충분할 수 있다.Surrounding observation data can be composed of 8 pieces of data corresponding to 8 candidate positions around the user vehicle. If each piece of data is represented by a symbol of one of the +, -, and x symbols, each piece of data can be represented by a two-bit word, and the surrounding observation data can be loaded into a frame of length 16 bits. If each piece of data is represented by a symbol of one of the five symbols +, -, -, x, each piece of data may be represented by a three bit word, and the surrounding observation data may be represented by a frame of only 24 bits May be sufficient.

수많은 차량들이 주변 관측 데이터를 실시간으로 송출할 것이므로, 대량의 주변 관측 데이터를 수신하는 도로 상황 분석 서버(21)의 입장에서는 각각의 주변 관측 데이터는 길이가 짧은 것이 바람직하다.Since a large number of vehicles transmit the surrounding observation data in real time, it is preferable that each of the surrounding observation data has a short length in view of the road situation analysis server 21 that receives a large amount of surrounding observation data.

비록 도 4의 경우 비록 인접 차량들의 위치나 속도가 매우 간략하게 표현되므로 각각의 주변 관측 데이터 자체는 실제 도로 상황과 약간의 오차를 가질 수 있으나, 본질적으로 본 발명의 도로 교통 정보 시스템(10)이 정확한 차량 위치를 요구하는 시스템이 아닌데다, 도로 교통 정보 시스템(10)의 도로 상황 분석 서버(21)에 주변 관측 데이터를 송출하는 차량의 밀도가 높아지면 기준이 될 절대 위치 및 절대 속도 데이터가 많아질 것이므로, 이러한 오차는 충분히 보정될 수 있다.In the case of FIG. 4, since the position and speed of the adjacent vehicles are very briefly expressed, each of the surrounding observation data itself may have a slight error with the actual road situation, but in essence, the road traffic information system 10 of the present invention If the density of the vehicle that transmits the surrounding observation data to the road situation analysis server 21 of the road traffic information system 10 is not a system requiring accurate vehicle position, the absolute position and absolute velocity data to be a reference will increase , Such an error can be sufficiently corrected.

다시 도 1로 돌아가서, 본 발명의 차량 주변의 도로 교통 정보 제공 방법은 단계(S12)에서, 사용자 차량(11)의 차량용 도로 교통 정보 단말기(110)가 생성된 보고 데이터를 도로 교통 정보 시스템(10)의 도로 상황 분석 서버(21)에, 예를 들어 3G, LTE 등과 같은, 소정의 무선 네트워크(30)를 통해 송출한다.1, the road traffic information providing method for the vicinity of the vehicle according to the present invention is a method for providing the road traffic information system 10 (step S12) in which the vehicle road traffic information terminal 110 of the user vehicle 11 generates the generated report data, To the road situation analysis server 21 via the predetermined wireless network 30 such as 3G, LTE or the like.

단계(S13)에서, 도로 교통 정보 시스템(10)의 도로 상황 분석 서버(21)는 각각의 차량용 도로 교통 정보 단말기들(110)로부터 각각 보고 데이터를 수신하고, 수신된 보고 데이터 각각에서 추출되는 사용자 차량의 절대 위치 및 절대 속도를 기준으로 인접 차량들의 절대 위치 및 절대 속도를 각각 보정하고, 매 시각마다 각 도로 상에 관측된 차량들(11, 12, 13, 41, 42, 43)이 보정된 절대 위치와 절대 속도를 가지도록 도로 상황 정보를 생성 및 갱신한다.In step S13, the road situation analysis server 21 of the road traffic information system 10 receives report data from each road traffic information terminal 110 for a vehicle, The absolute positions and the absolute velocities of the adjacent vehicles are corrected on the basis of the absolute position and the absolute velocity of the vehicle, and the vehicles 11, 12, 13, 41, 42 and 43 observed on each road are corrected And generates and updates road state information so as to have an absolute position and an absolute velocity.

보고 데이터들로부터 도로 상황 정보를 가공하는 절차를 좀더 구체적으로 설명하기 위해 도 5를 참조하면, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 도로 교통 정보 시스템이 각 차량용 도로 교통 정보 단말기들로부터 보고 데이터들을 수신하고 보정하여 도로 상황 정보로 가공하는 절차를 예시한 순서도이다.5 is a flowchart illustrating a process of processing road condition information from report data according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 5, And processing the road surface information into road state information.

도 5에서, 단계(S131)에서, 도로 교통 정보 시스템(10)의 도로 상황 분석 서버(21)가 각각의 차량용 도로 교통 정보 단말기들(110)로부터 각각 보고 데이터를 수신한다.5, in step S131, the road situation analysis server 21 of the road traffic information system 10 receives report data from each of the road traffic information terminals 110 for the respective vehicles.

다음으로 단계(S132)에서, 도로 상황 분석 서버(21)는 보고 데이터가 소정의 수명 이내에 수신된 정보라면 차량 거동 데이터로부터 사용자 차량(11)의 절대 위치 및 절대 속도를 추출하고, 주변 관측 데이터로부터 인접 차량들(12, 13, 41, 42, 43)의 상대 위치 및 상대 속도를 추출한다.Next, in step S132, the road situation analysis server 21 extracts the absolute position and the absolute velocity of the user vehicle 11 from the vehicle behavior data if the report data is the information received within a predetermined life span, And extracts relative positions and relative speeds of the adjacent vehicles (12, 13, 41, 42, 43).

보고 데이터의 수명은 보고 데이터 내의 시간 스탬프에 기초하여 판단될 수 있다. 예를 들어, 보고 데이터 내의 시간 스탬프에 기록된 시각과 현재 시각을 비교하여, 해당 보고 데이터가 얼마나 오래된 정보인지 판단할 수 있다. 만약 보고 데이터가 소정의 수명을 초과하였다면, 즉시 폐기될 수도 있고, 경우에 따라서는 이전 시점 또는 이후 시점의 보고 데이터와 누적시켜 함께 활용될 수 있도록 일시적으로 저장될 수 있다. 보고 데이터의 수명은 경험적으로 결정될 수 있다.The lifetime of the reporting data can be determined based on the time stamp in the reporting data. For example, the time recorded in the time stamp in the report data may be compared with the current time to determine how old the report data is. If the report data exceeds the predetermined lifetime, the report data may be immediately discarded, and in some cases, the report data may be temporarily stored so as to be cumulatively used together with the report data at the previous or later time. The lifetime of the reporting data can be determined empirically.

이어서, 단계(S133)에서, 도로 상황 분석 서버(21)는 사용자 차량(11)의 절대 위치 및 절대 속도에 기초하여 인접 차량들(12, 13, 41, 42, 43)의 대략적인 절대 위치 및 절대 속도를 산출한다.Next, at step S133, the road situation analysis server 21 calculates the approximate absolute positions of the adjacent vehicles 12, 13, 41, 42, and 43 based on the absolute position and the absolute velocity of the user vehicle 11, The absolute speed is calculated.

단계(S134)에서, 도로 상황 분석 서버(21)는 사용자 차량(11)에 관한 보고 데이터로부터 산출된 인접 차량들(12, 13, 41, 42, 43)의 대략적인 절대 위치를 도로 교통 정보 시스템(10)에 가입한 사용자 차량들(12, 13)에 관하여 독립적으로 수신되는 보고 데이터에서 추출된 사용자 차량(12, 13)의 절대 위치에 비교하여, 서비스에 미가입한 인접 차량들(41, 42, 43)의 절대 위치를 보정한다.The road situation analysis server 21 stores the approximate absolute position of the adjacent vehicles 12, 13, 41, 42, and 43 calculated from the report data on the user vehicle 11 in the road traffic information system Compared with the absolute positions of the user vehicles 12 and 13 extracted from the independently received report data regarding the user vehicles 12 and 13 subscribed to the service vehicle 10, , 43 are corrected.

구체적으로 예시하면, 만약 어떤 사용자 차량(11)에 관한 보고 데이터 내의 주변 관측 데이터에서 대략적 절대 위치가 산출된 인접 차량(41)의 대략적 절대 위치에, 또다른 사용자 차량(12)으로부터 수신된 다른 보고 데이터 내에서 대략적 절대 위치가 추출된 인접 차량(41)이 중첩되어 존재하고 있다면, 서로 다른 사용자 차량들(11, 12)에 의해 독립적으로 산출된 대략적 위치들이 중첩되는 인접 차량들(41)은 실제로는 하나의 인접 차량일 것이다. 따라서, 각각 독립적으로 산출된 대략적 절대 위치 값들을 평균한 위치 값으로써 해당 인접 차량의 절대 위치를 보정할 수 있다.More specifically, if the approximate absolute position of the adjacent vehicle 41 in which the approximate absolute position has been calculated in the neighbor observation data in the report data on a certain user vehicle 11, The neighboring vehicles 41 in which approximate positions independently calculated by the different user vehicles 11 and 12 are superimposed, if the neighboring vehicles 41 in which the approximate absolute positions are extracted in the data are overlapped, Will be one adjacent vehicle. Therefore, the absolute position of the adjacent vehicle can be corrected with the position value obtained by averaging the roughly calculated absolute position values independently of each other.

또한, 만약 어떤 사용자 차량(11)에 관한 보고 데이터 내의 주변 관측 데이터에서 대략적 절대 위치가 산출된 인접 차량(12)의 대략적 절대 위치에, 또다른 사용자 차량(12)으로부터 수신된 다른 보고 데이터 내에서 다른 사용자 차량(12)의 절대 위치가 중첩한다면, 사용자 차량(11)에서 산출된 인접 차량(12)의 대략적 절대 위치 값은 사용자 차량(12)의 절대 위치 값으로 대체될 수 있다. 따라서, 어떤 서비스 가입 차량에서 대략적 절대 위치가 관측된 인접 차량이 실제로 또다른 서비스 가입 차량이어서 보고 데이터에 의해 좀더 정확한 절대 위치를 제공한다면, 그 인접 차량이 보고한 절대 위치 값으로써 그 인접 차량에 관한 절대 위치를 보정할 수 있다.It is also possible to determine whether the approximate absolute position of the adjacent vehicle 12 in which the approximate absolute position has been calculated in the neighboring observation data in the report data about a certain user vehicle 11 The approximate absolute position value of the adjacent vehicle 12 calculated in the user vehicle 11 may be replaced by the absolute position value of the user vehicle 12 if the absolute position of the other user vehicle 12 overlaps. Therefore, if a proximate vehicle in which a coarse absolute position is observed in some service subscribing vehicle is actually another service subscribing vehicle and provides a more accurate absolute position by the report data, The absolute position can be corrected.

위치 뿐 아니라, 속도도 보정될 수 있는데, 선택적으로 단계(S135)에서, 도로 상황 분석 서버(21)는 사용자 차량(11)에 관한 보고 데이터로부터 산출된 인접 차량들(12, 13, 41, 42, 43)의 대략적인 절대 속도를 도로 교통 정보 시스템(10)에 가입한 사용자 차량들(12, 13)에 관하여 독립적으로 수신되는 보고 데이터에서 추출된 사용자 차량(12, 13)의 절대 속도에 비교하여, 서비스에 미가입한 인접 차량들(41, 42, 43)의 절대 속도를 보정한다.Alternatively, in step S135, the road situation analysis server 21 may calculate the position of the adjacent vehicles 12, 13, 41, 42 (calculated from the report data on the user vehicle 11) And 43 to the absolute speed of the user vehicle 12 and 13 extracted from the report data independently received with respect to the user vehicles 12 and 13 subscribed to the road traffic information system 10 And corrects the absolute speeds of the adjacent vehicles 41, 42, 43 that have not entered the service.

실시예에 따라, 보정되는 절대 속도는 도로 상의 평균 속도를 기준으로 얼마나 차이나는지 정도로 특정될 수 있다.Depending on the embodiment, the absolute velocity to be corrected may be specified in terms of how far it varies based on the average velocity on the road.

단계(S136)에서, 도로 상황 분석 서버(21)는 매 시각마다 각 도로 상에 관측된 차량들(11, 12, 13, 41, 42, 43)이 보정된 절대 위치와 절대 속도를 가지도록 도로 상황 정보를 생성 및 갱신한다.In step S136, the road situation analysis server 21 determines whether the vehicle 11, 12, 13, 41, 42, 43 observed on each road has an absolute position and an absolute velocity, And generates and updates the situation information.

다시 도 1로 돌아와서, 단계(S14)에서, 도로 교통 정보 시스템(10)의 관제 서버(22)는, 각각의 차량용 도로 교통 정보 단말기들(110)을 위해, 사용자 차량(11, 12, 13)의 절대 위치 또는 사용자가 특정한 지점을 중심으로 소정 영역 내의 도로 상에 관측되는 차량들의 보정된 절대 위치 및 절대 속도를 포함하는 국부적 도로 상황 데이터를 생성하고 무선 네트워크(30)를 통해 각각의 차량용 도로 교통 정보 단말기들(110)에 송출한다.Returning back to Fig. 1, in step S14, the control server 22 of the road traffic information system 10 searches the user vehicles 11, 12, and 13 for each of the road traffic information terminals for vehicles 110, Or the absolute position and absolute velocity of the vehicles observed on the road in the predetermined area around the specific point by the user, To the information terminals 110.

단계(S15)에서, 차량용 도로 교통 정보 단말기는 도로 교통 정보 시스템(10)의 관제 서버(22)로부터 사용자 차량(11)의 절대 위치 또는 사용자가 특정한 지점을 중심으로 하는 소정 영역 내의 도로 상에 관측된 차량들의 보정된 절대 위치 및 절대 속도를 포함하는 국부적 도로 상황 데이터를 수신하고, 관측된 차량들의 보정된 절대 위치 및 절대 속도에 기초하여 가상 도로 공간에 가상 사용자 차량 심볼과 가상 인접 차량 심볼들을 배치한 가상 도로 영상을 생성하여 사용자에게 표시할 수 있다.The road traffic information terminal for the vehicle carries out the observation of the absolute position of the user vehicle 11 from the control server 22 of the road traffic information system 10 or the observation of the absolute position of the user vehicle 11 on the road in a predetermined area centered at a specific point by the user Receiving the local road condition data including the corrected absolute position and absolute velocity of the vehicles, placing the virtual user vehicle symbol and the virtual adjacent vehicle symbols in the virtual road space based on the corrected absolute position and absolute velocity of the observed vehicles A virtual road image can be generated and displayed to the user.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 진행 방향 전방에 특이 상황이 발생하였을 경우의 국부적 도로 상황 데이터에 따라 차량용 도로 교통 정보 단말기의 디스플레이에 시각화되는 특이 상황이 발생한 지점의 가상 도로 영상을 예시한 개념도이다.FIG. 6 illustrates a virtual road image at a point where a specific situation is visualized on a display of a road traffic information terminal for a vehicle according to local road situation data when a specific situation occurs in the forward direction according to an embodiment of the present invention It is a conceptual diagram.

통행이 원활하던 사용자 차량의 진행 방향 전방에 수 분 전에 교통 사고가 발생하여 도로가 정체되기 시작하였을 때에, 기존의 도로 교통 정보로는 평균 통행 속도가 낮아지기 전까지는 여전히 통행이 원활하다고 안내될 것이다. When traffic accidents occur a few minutes before the direction of travel of a user's vehicle, and the roads become stagnant, the existing road traffic information will be informed that the traffic is still smooth until the average traffic speed is lowered.

도 6을 참조하면, 본 발명의 차량용 도로 교통 정보 단말기에 표시되는 가상 도로 영상은 교통 사고가 발생한 지점부터 정지한 차량 심볼들이 밀집하여 표시되고 그 전방에는 차량 심볼들이 표시되지 않는 예시적인 가상 도로 영상을 예시적으로 볼 수 있다.Referring to FIG. 6, the virtual road image displayed on the road traffic information terminal for vehicles according to the present invention includes an example virtual road image in which vehicle symbols stopped from the point of occurrence of a traffic accident are displayed densely, Can be seen as an example.

여기서 차량 심볼들은 실제로 존재하는 인접 차량들의 거동을 반영하여 생성되지만, 그 자체로서 인접 차량의 실시간적인 거동을 직접 나타내는 것은 아니다. 다만, 그러한 차량 심볼들을 이용하여, 상당히 가까운 과거의 일 시점에서 도로 교통 상황을 몇 초 내지 몇 분의 시간이 흐른 현재의 시점에 차량 단위로 재현함으로써 운전자에게 도로 교통 상황에 관한 좀더 분명한 판단의 근거를 제공하려는 것이다.Here, the vehicle symbols are generated reflecting the behavior of nearby vehicles actually present, but do not directly indicate the real-time behavior of the adjacent vehicle as such. However, by using such vehicle symbols, it is possible to reproduce the road traffic situation at a point of time that is considerably close to the past, at a current time point of several seconds to several minutes, and thereby provide the driver with a more clear judgment on the road traffic situation .

예를 들어, 정체가 발생한 위치가 교차로나 횡단 보도가 아니라면, 운전자는 정체 상황이 신호 대기로 인한 일시적 정체가 아닌 교통 사고 등의 특이 사태에 따른 정체라고 즉시 추정할 수 있고, 따라서 우회하거나 유턴하는 등의 대응을 할 수 있다.For example, if the location of the congestion is not an intersection or a crosswalk, the driver can instantly assume that the congestion is due to a specific event, such as a traffic accident, rather than a temporary congestion due to signal awaiting, And so on.

본 실시예 및 본 명세서에 첨부된 도면은 본 발명에 포함되는 기술적 사상의 일부를 명확하게 나타내고 있는 것에 불과하며, 본 발명의 명세서 및 도면에 포함된 기술적 사상의 범위 내에서 당업자가 용이하게 유추할 수 있는 변형예와 구체적인 실시예는 모두 본 발명의 권리범위에 포함되는 것이 자명하다고 할 것이다.It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description of the present invention are exemplary and explanatory and are intended to provide further explanation of the invention as claimed. It will be understood that variations and specific embodiments which may occur to those skilled in the art are included within the scope of the present invention.

또한, 본 발명에 따른 장치는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 기록매체의 예로는 ROM, RAM, 광학 디스크, 자기 테이프, 플로피 디스크, 하드 디스크, 비휘발성 메모리 등을 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.Further, the apparatus according to the present invention can be implemented as a computer-readable code on a computer-readable recording medium. A computer-readable recording medium includes all kinds of recording apparatuses in which data that can be read by a computer system is stored. Examples of the recording medium include ROM, RAM, optical disk, magnetic tape, floppy disk, hard disk, nonvolatile memory and the like. The computer-readable recording medium may also be distributed over a networked computer system so that computer readable code can be stored and executed in a distributed manner.

10 도로 교통 정보 시스템
11, 12, 13, 41, 42, 43 차량들
110 차량용 도로 교통 정보 단말기
111 주변 관측 수단
112 차량 거동 측정부
113 보고 데이터 생성부
114 가상 도로 영상 생성부
115 디스플레이
1116 무선 송수신부
117 지리 정보 DB
21 도로 상황 분석 서버
22 관제 서버
23 도로 정보 DB
30 무선 네트워크
10 Road Traffic Information System
11, 12, 13, 41, 42, 43 vehicles
110 Road traffic information terminal for vehicles
111 surrounding observation means
112 Vehicle behavior measuring unit
113 Report data generation unit
114 virtual road image generation unit
115 display
1116 wireless transmission /
117 Geographic Information DB
21 Road situation analysis server
22 control server
23 Road Information DB
30 Wireless Network

Claims (33)

사용자 차량에 설치된 차량용 도로 교통 정보 단말기가, 인접 차량들의 존재 여부, 상대 위치 내지 상대 속도에 관한 주변 관측 데이터와, 상기 사용자 차량의 절대 위치 및 절대 속도를 포함하는 차량 거동 데이터, 상기 사용자 차량의 식별 정보 및 시간 스탬프(time stamp)를 조합하여 보고 데이터를 생성하는 단계;
상기 사용자 차량의 차량용 도로 교통 정보 단말기가, 생성된 보고 데이터를 도로 상황 분석 서버에 무선 네트워크를 통해 송출하는 단계;
상기 도로 상황 분석 서버가, 수신된 보고 데이터들 각각에서 추출되는 사용자 차량의 절대 위치 및 절대 속도를 기준으로 인접 차량들의 절대 위치 및 절대 속도를 각각 보정하고, 매 시각마다 각 도로 상에 관측된 모든 차량들이 보정된 절대 위치와 절대 속도를 가지도록 도로 상황 정보를 생성하고 지속적으로 갱신하는 단계;
관제 서버가, 상기 도로 상황 정보로부터 사용자 차량의 절대 위치 또는 사용자가 특정한 지점을 중심으로 소정 영역 내의 도로 상에 관측되는 차량들의 보정된 절대 위치 및 절대 속도를 포함하는 국부적 도로 상황 데이터를 생성하고 무선 네트워크를 통해 상기 차량용 도로 교통 정보 단말기에 송출하는 단계; 및
상기 차량용 도로 교통 정보 단말기가 상기 관제 서버로부터 상기 국부적 도로 상황 데이터를 수신하고, 관측된 차량들의 보정된 절대 위치 및 절대 속도에 기초하여 가상 도로 공간에 가상 사용자 차량 심볼과 가상 인접 차량 심볼들을 배치한 가상 도로 영상을 생성하여 표시하는 단계를 포함하고,
상기 도로 상황 분석 서버가 도로 상황 정보를 생성 및 갱신하는 단계는,
상기 도로 상황 분석 서버가 각각의 차량용 도로 교통 정보 단말기들로부터 각각 보고 데이터를 수신하는 단계;
상기 도로 상황 분석 서버가, 상기 차량 거동 데이터로부터 상기 사용자 차량의 절대 위치 및 절대 속도를 추출하고, 상기 주변 관측 데이터로부터 인접 차량들의 상대 위치 및 상대 속도를 추출하는 단계;
상기 도로 상황 분석 서버가, 상기 사용자 차량의 절대 위치 및 절대 속도에 기초하여 인접 차량들의 절대 위치 및 절대 속도를 산출하는 단계;
상기 도로 상황 분석 서버가 특정 사용자 차량에 관한 보고 데이터로부터 산출된 인접 차량들의 절대 위치를 다른 사용자 차량들에 관한 보고 데이터에서 추출된 다른 사용자 차량들의 절대 위치에 비교하여, 상기 인접 차량들의 절대 위치를 보정하는 단계; 및
상기 도로 상황 분석 서버가 매 시각마다 각 도로 상에 관측된 모든 차량들이 보정된 절대 위치와 절대 속도를 가지도록 도로 상황 정보를 생성 및 갱신하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 교통 정보 제공 방법.
A road traffic information terminal for a vehicle installed in a user's vehicle includes nearby observation data on the existence of nearby vehicles, a relative position or a relative speed, vehicle behavior data including an absolute position and an absolute velocity of the user vehicle, Generating report data by combining information and a time stamp;
Transmitting the generated report data to a road situation analysis server through a wireless network, the road traffic information terminal for a vehicle of the user vehicle;
The road situation analysis server corrects the absolute position and the absolute velocity of the adjacent vehicles on the basis of the absolute position and the absolute velocity of the user vehicle extracted from each of the received report data, Generating and continuously updating road state information such that the vehicles have a corrected absolute position and an absolute velocity;
The control server generates local road situation data including the absolute position of the user vehicle from the road situation information or the corrected absolute position and absolute velocity of the vehicles observed on the road in the predetermined area around the user's specific point, Transmitting to the road traffic information terminal for vehicles through a network; And
The road traffic information terminal for the vehicle receives the local road condition data from the control server and arranges the virtual user vehicle symbol and the virtual adjacent vehicle symbols in the virtual road space based on the corrected absolute position and absolute velocity of the observed vehicles Generating and displaying a virtual road image,
Wherein the road situation analysis server generates and updates road condition information,
Receiving the report data from each road traffic information terminal for each vehicle;
Extracting an absolute position and an absolute velocity of the user vehicle from the vehicle behavior data and extracting a relative position and a relative velocity of nearby vehicles from the observed data;
Wherein the road situation analysis server calculates an absolute position and an absolute velocity of nearby vehicles based on the absolute position and the absolute velocity of the user vehicle;
The road situation analysis server compares the absolute positions of the adjacent vehicles calculated from the report data on the specific user vehicle with the absolute positions of the other user vehicles extracted from the report data on the other user vehicles, Correcting; And
And generating and updating the road condition information so that all the vehicles observed on each road have the corrected absolute position and absolute velocity every time the road situation analysis server generates the road condition information.
청구항 1에 있어서, 상기 주변 관측 데이터는
상기 사용자 차량을 중심으로 하여 구분된 소정 개수의 방위 구간들의 각각에 관한 차량의 존재 여부를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 교통 정보 제공 방법.
The method of claim 1,
And the presence or absence of a vehicle relating to each of a predetermined number of bearing sections divided centering on the user vehicle.
청구항 2에 있어서, 상기 주변 관측 데이터는
상기 사용자 차량을 중심으로 하여 구분된 소정 개수의 방위 구간들의 각각마다 검출된 차량의 상대 속도를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 교통 정보 제공 방법.
The method of claim 2,
And a relative speed of the vehicle detected for each of a predetermined number of azimuth intervals divided centering on the user vehicle.
청구항 2에 있어서, 상기 주변 관측 데이터는
상기 사용자 차량이 주행하는 차선에서 전방 및 후방, 상기 사용자 차량이 주행하는 차선의 좌측 차선에서 좌측 전방, 좌측 측방 및 좌측 후방, 상기 사용자 차량이 주행하는 차선의 우측 차선에서 우측 전방, 우측 측방 및 우측 후방에 상응하는 방위 구간들 각각에 관한 차량의 존재 여부를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 교통 정보 제공 방법.
The method of claim 2,
A left front lane, a left rear lane and a left rear lane in a left lane of the lane on which the user vehicle travels, a right lane ahead of the user lane on which the user vehicle is traveling, And the presence or absence of a vehicle with respect to each of the corresponding azimuth intervals.
청구항 2에 있어서, 상기 주변 관측 데이터는
상기 사용자 차량을 중심으로 하는 소정의 방위 구간들의 각각을 촬영하도록 설치된 복수의 카메라에 의해 획득되는 영상에서 차량의 식별 여부에 따라 판정되는 차량의 존재 여부를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 교통 정보 제공 방법.
The method of claim 2,
And a presence or absence of a vehicle determined according to whether or not the vehicle is identified in an image obtained by a plurality of cameras installed to photograph each of predetermined azimuth intervals centered on the user vehicle .
청구항 1에 있어서, 상기 주변 관측 데이터는
상기 사용자 차량의 절대 속도에 대비해 인접 차량의 속도가 느리거나 또는 빠른 상태 및 인접 차량의 존재가 검출되지 않은 상태의 적어도 세 가지 상태 중 하나로서 표현되는 것을 특징으로 하는 도로 교통 정보 제공 방법.
The method of claim 1,
Wherein the speed of the adjacent vehicle is expressed as one of at least three states, that is, a state in which the speed of the adjacent vehicle is slow, or a state in which the state of the adjacent vehicle is not detected.
청구항 1에 있어서, 상기 주변 관측 데이터는
상기 사용자 차량을 중심으로 하는 임의의 방향에서 차량의 존재 여부 및 상대 속도를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 교통 정보 제공 방법.
The method of claim 1,
And the presence and relative speed of the vehicle in an arbitrary direction centering on the user vehicle.
청구항 7에 있어서, 상기 주변 관측 데이터는
상기 사용자 차량을 중심으로 하는 임의의 방향에서 레이저, 레이더, 적외선 또는 초음파 중 어느 한 수단에 의해 식별되는 차량의 존재 여부 및 상대 속도를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 교통 정보 제공 방법.
8. The method of claim 7,
And the presence or absence and relative speed of the vehicle identified by any one of a laser, a radar, an infrared ray, and an ultrasonic wave in an arbitrary direction centering on the user vehicle.
삭제delete 청구항 1에 있어서, 상기 인접 차량들의 절대 위치를 보정하는 단계는,
만약 특정 사용자 차량에 관하여 절대 위치가 산출된 인접 차량의 절대 위치에, 또다른 사용자 차량에 관한 인접 차량이 중첩되어 존재하고 있다면, 상기 중첩되는 두 인접 차량들의 절대 위치 값들을 평균한 위치 값으로 해당 인접 차량의 절대 위치 값을 대체함으로써, 해당 인접 차량의 절대 위치를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 교통 정보 제공 방법.
The method of claim 1, wherein the correcting the absolute position of the adjacent vehicles comprises:
If an adjacent vehicle related to another user vehicle exists at an absolute position of an adjacent vehicle calculated with respect to a specific user vehicle, And correcting the absolute position of the adjacent vehicle by replacing the absolute position value of the adjacent vehicle.
청구항 1에 있어서, 상기 인접 차량들의 절대 위치를 보정하는 단계는,
만약 특정 사용자 차량에 관하여 절대 위치가 산출된 인접 차량의 절대 위치에, 또다른 사용자 차량의 절대 위치가 중첩한다면, 특정 사용자 차량에서 산출된 인접 차량의 절대 위치 값을 또다른 사용자 차량의 절대 위치 값으로 대체함으로써, 해당 인접 차량의 절대 위치를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 교통 정보 제공 방법.
The method of claim 1, wherein the correcting the absolute position of the adjacent vehicles comprises:
If the absolute position of another user vehicle is overlapped with the absolute position of the adjacent vehicle calculated with respect to the specific user vehicle, the absolute position value of the adjacent vehicle calculated in the specific user vehicle is compared with the absolute position value of another user vehicle And correcting an absolute position of the adjacent vehicle by replacing the absolute position of the adjacent vehicle with the absolute position of the adjacent vehicle.
청구항 10 또는 청구항 11에 있어서,
상기 도로 상황 분석 서버가, 상기 사용자 차량에 관한 인접 차량들의 절대 속도를 다른 사용자 차량들에 관한 절대 속도에 기초하여 보정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 교통 정보 제공 방법.
The method according to claim 10 or 11,
Further comprising the step of the road situation analysis server correcting the absolute speed of the adjacent vehicles related to the user vehicle based on the absolute speeds of the other user vehicles.
삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 사용자 차량의 인접 차량들의 존재 여부, 상대 위치 내지 상대 속도에 관한 주변 관측 데이터와, 상기 사용자 차량의 절대 위치 및 절대 속도를 포함하는 차량 거동 데이터, 상기 사용자 차량의 식별 정보 및 시간 스탬프를 조합하여 보고 데이터를 생성하고, 생성된 보고 데이터를 도로 상황 분석 서버에 무선 네트워크를 통해 송출하며, 관제 서버로부터 국부적 도로 상황 데이터를 수신하고, 관측된 차량들의 보정된 절대 위치 및 절대 속도에 기초하여 가상 도로 공간에 가상 사용자 차량 심볼과 가상 인접 차량 심볼들을 배치한 가상 도로 영상을 생성하여 표시하는 복수의 차량용 도로 교통 정보 단말기들;
수신된 상기 보고 데이터들 각각에서 추출되는 사용자 차량의 절대 위치 및 절대 속도를 기준으로 인접 차량들의 절대 위치 및 절대 속도를 각각 보정하고, 매 시각마다 각 도로 상에 관측된 모든 차량들이 보정된 절대 위치와 절대 속도를 가지도록 도로 상황 정보를 생성 및 갱신하는 도로 상황 분석 서버; 및
상기 도로 상황 정보로부터 사용자 차량의 절대 위치 또는 사용자가 특정한 지점을 중심으로 소정 영역 내의 도로 상에 관측되는 차량들의 보정된 절대 위치 및 절대 속도를 포함하는 상기 국부적 도로 상황 데이터를 생성하고 무선 네트워크를 통해 상기 차량용 도로 교통 정보 단말기에 송출하는 관제 서버를 포함하고,
상기 도로 상황 분석 서버는,
상기 차량용 도로 교통 정보 단말기들로부터 각각 보고 데이터를 수신하고,
상기 차량 거동 데이터로부터 상기 사용자 차량의 절대 위치 및 절대 속도를 추출하며, 상기 주변 관측 데이터로부터 인접 차량들의 상대 위치 및 상대 속도를 추출하고,
상기 사용자 차량의 절대 위치 및 절대 속도에 기초하여 인접 차량들의 절대 위치 및 절대 속도를 산출하며,
특정 사용자 차량에 관한 보고 데이터로부터 산출된 인접 차량들의 절대 위치를 다른 사용자 차량들에 관한 보고 데이터에서 추출된 다른 사용자 차량들의 절대 위치에 비교하여, 상기 인접 차량들의 절대 위치를 보정하고
매 시각마다 각 도로 상에 관측된 모든 차량들이 보정된 절대 위치와 절대 속도를 가지도록 도로 상황 정보를 생성 및 갱신하도록 동작하는 것을 특징으로 하는 도로 교통 정보 시스템.
The vehicle behavior data including the surrounding observation data on the existence of the adjacent vehicles of the user vehicle, the relative position or the relative speed, the absolute position and the absolute velocity of the user vehicle, the identification information of the user vehicle and the time stamp Generates data, sends the generated report data to the road situation analysis server via the wireless network, receives local road situation data from the control server, and generates a virtual road space based on the corrected absolute position and absolute velocity of the observed vehicles A plurality of road traffic information terminals for vehicles for generating and displaying a virtual road image in which virtual user vehicle symbols and virtual adjacent vehicle symbols are arranged;
Corrects the absolute position and the absolute velocity of the adjacent vehicles based on the absolute position and the absolute velocity of the user vehicle extracted from each of the received report data, And a road condition analysis server for generating and updating road condition information so as to have an absolute speed; And
From the road situation information, the local road situation data including the absolute position of the user's vehicle or the corrected absolute position and absolute velocity of the vehicles observed on the road in the predetermined area around the user's specific point, And a control server for transmitting to the road traffic information terminal for vehicles,
The road situation analysis server includes:
Receives report data from the road traffic information terminals for vehicles,
Extracting an absolute position and an absolute velocity of the user vehicle from the vehicle behavior data, extracting relative positions and relative velocities of adjacent vehicles from the nearby observation data,
Calculating an absolute position and an absolute velocity of the adjacent vehicles based on the absolute position and the absolute velocity of the user vehicle,
The absolute position of the adjacent vehicles calculated from the report data on the specific user vehicle is compared with the absolute position of the other user vehicles extracted from the report data on the other user vehicles to correct the absolute position of the adjacent vehicles
And to generate and update the road condition information so that all the vehicles observed on each road at each time have the corrected absolute position and absolute velocity.
청구항 22에 있어서, 상기 주변 관측 데이터는
상기 사용자 차량을 중심으로 하여 구분된 소정 개수의 방위 구간들의 각각에 관한 차량의 존재 여부를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 교통 정보 제공 시스템.
23. The method of claim 22,
And a presence or absence of a vehicle with respect to each of a predetermined number of bearing sections divided centering on the user vehicle.
청구항 23에 있어서, 상기 주변 관측 데이터는
상기 사용자 차량을 중심으로 하여 구분된 소정 개수의 방위 구간들의 각각마다 검출된 차량의 상대 속도를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 교통 정보 시스템.
24. The method of claim 23,
And a relative speed of the vehicle detected for each of a predetermined number of azimuth intervals divided centering on the user vehicle.
청구항 23에 있어서, 상기 주변 관측 데이터는
상기 사용자 차량이 주행하는 차선에서 전방 및 후방, 상기 사용자 차량이 주행하는 차선의 좌측 차선에서 좌측 전방, 좌측 측방 및 좌측 후방, 상기 사용자 차량이 주행하는 차선의 우측 차선에서 우측 전방, 우측 측방 및 우측 후방에 상응하는 방위 구간들 각각에 관한 차량의 존재 여부를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 교통 정보 시스템.
24. The method of claim 23,
A left front lane, a left rear lane and a left rear lane in a left lane of the lane on which the user vehicle travels, a right lane ahead of the user lane on which the user vehicle is traveling, And the presence or absence of a vehicle with respect to each of the corresponding azimuth sections in the rear direction.
청구항 23에 있어서, 상기 주변 관측 데이터는
상기 사용자 차량을 중심으로 하는 소정의 방위 구간들의 각각을 촬영하도록 설치된 복수의 카메라에 의해 획득되는 영상에서 차량의 식별 여부에 따라 판정되는 차량의 존재 여부를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 교통 정보 시스템.
24. The method of claim 23,
And the presence or absence of a vehicle determined according to whether or not the vehicle is identified in an image obtained by a plurality of cameras installed to photograph each of predetermined azimuth intervals centered on the user vehicle.
청구항 22에 있어서, 상기 주변 관측 데이터는
상기 사용자 차량의 절대 속도에 대비해 인접 차량의 속도가 느리거나 또는 빠른 상태 및 인접 차량의 존재가 검출되지 않은 상태의 적어도 세 가지 상태 중 하나로서 표현되는 것을 특징으로 하는 도로 교통 정보 시스템.
23. The method of claim 22,
Wherein the speed of the adjacent vehicle is expressed as one of at least three states, that is, a state in which the speed of the adjacent vehicle is slow, or a state in which a rapid state and the existence of the adjacent vehicle are not detected in comparison with the absolute speed of the user vehicle.
청구항 22에 있어서, 상기 주변 관측 데이터는
상기 사용자 차량을 중심으로 하는 임의의 방향에서 차량의 존재 여부 및 상대 속도를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 교통 정보 시스템.
23. The method of claim 22,
And a relative speed of the vehicle in an arbitrary direction centering on the user vehicle.
청구항 28에 있어서, 상기 주변 관측 데이터는
상기 사용자 차량을 중심으로 하는 임의의 방향에서 레이저, 레이더, 적외선 또는 초음파 중 어느 한 수단에 의해 식별되는 차량의 존재 여부 및 상대 속도를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 교통 정보 시스템.
29. The system of claim 28,
A presence or absence of a vehicle identified by any one of a laser, a radar, an infrared ray, and an ultrasonic wave in an arbitrary direction around the user vehicle, and a relative speed.
삭제delete 청구항 22에 있어서, 상기 도로 상황 분석 서버는,
만약 특정 사용자 차량에 관하여 절대 위치가 산출된 인접 차량의 절대 위치에, 또다른 사용자 차량에 관한 인접 차량이 중첩되어 존재하고 있다면, 상기 중첩되는 두 인접 차량들의 절대 위치 값들을 평균한 위치 값으로 해당 인접 차량의 절대 위치 값을 대체함으로써, 해당 인접 차량의 절대 위치를 보정하도록 동작하는 것을 특징으로 하는 도로 교통 정보 시스템.
The road condition analysis server according to claim 22,
If an adjacent vehicle related to another user vehicle exists at an absolute position of an adjacent vehicle calculated with respect to a specific user vehicle, And corrects the absolute position of the adjacent vehicle by replacing the absolute position value of the adjacent vehicle.
청구항 22에 있어서, 상기 도로 상황 분석 서버는,
만약 특정 사용자 차량에 관하여 절대 위치가 산출된 인접 차량의 절대 위치에, 또다른 사용자 차량의 절대 위치가 중첩한다면, 특정 사용자 차량에서 산출된 인접 차량의 절대 위치 값을 또다른 사용자 차량의 절대 위치 값으로 대체함으로써, 해당 인접 차량의 절대 위치를 보정하도록 동작하는 것을 특징으로 하는 도로 교통 정보 시스템.
The road condition analysis server according to claim 22,
If the absolute position of another user vehicle is overlapped with the absolute position of the adjacent vehicle calculated with respect to the specific user vehicle, the absolute position value of the adjacent vehicle calculated in the specific user vehicle is compared with the absolute position value of another user vehicle , And corrects the absolute position of the adjacent vehicle by replacing the absolute position of the adjacent vehicle with the road information.
청구항 31 또는 청구항 32에 있어서, 상기 도로 상황 분석 서버는,
상기 사용자 차량에 관한 인접 차량들의 절대 속도를 다른 사용자 차량들에 관한 절대 속도에 기초하여 보정하도록 동작하는 것을 특징으로 하는 도로 교통 정보 시스템.
The road condition analysis server according to claim 31 or 32,
And to correct the absolute speed of the adjacent vehicles with respect to the user vehicle based on the absolute speed with respect to the other user vehicles.
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