KR20070049799A - 로봇 청소기의 제어방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 로봇 청소기의 제어방법에 관한 것으로서, 특히 로봇 청소기가 청소함에 있어서, 장애물을 감지하여 그 위치를 저장하고 차후에 그 위치로 이동하지 않도록 하여 청소효율을 증대시킬 수 있는 로봇 청소기의 제어방법에 관한 것이다.
로봇 청소기, 제어방법, 장애물.
Description
도 1은 본 발명의 실시예에 제어방법의 순서도.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
S10 : 격자화단계, S20 : 장애물위치지정단계,
S30 : 청소단계, S31 : 격자표시단계,
S32 : 미청소구역이동단계, S40 : 정지판단단계,
S50 : 장애물감지단계, S60 : 장애물위치저장단계,
S70 : 미청소구역판단단계.
본 발명은 로봇 청소기의 제어방법에 관한 것으로서, 특히 로봇 청소기가 청소함에 있어서, 장애물을 감지하여 그 위치를 저장하고 차후에 그 위치로 이동하지 않도록 하여 청소효율을 증대시킬 수 있는 로봇 청소기의 제어방법에 관한 것이다.
로봇 청소기는 스스로 이동하면서 청소를 하는데, 보통 원반형상을 취하고 있다.
이러한 로봇 청소기에는 충돌을 감지하게 위하여 범퍼센서나 적외선센서가 장착되어 사용되고 있다.
로봇 청소기의 청소방법을 보면, 일반적으로 랜덤 방식의 주행으로 청소하게 되는데, 상기 범퍼나 적외선센서로 장애물을 감지하면서 이동하므로 주행한 곳을 인식하지 못하여 다시 청소하거나 청소하지 않는 곳이 발생하게 되어 청소효율이 저하되는 문제를 가지고 있다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 청소구역을 격자화하고 장애물과 충돌하면 그 위치를 저장하게 하여 차후에 그 위치로 이동하지 않도록 함으로서 청소효율을 증대시킬 수 있는 로봇 청소기의 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 로봇 청소기의 제어방법은, 로봇 청소기가 청소함에 있어서, 장애물을 감지하여 그 위치를 저장하고 차후에 그 위치로 이동하지 않도록 한다.
상기 제어방법은, 청소할 구역을 일정한 크기의 격자로 나누는 격자화단계; 청소할 구역을 이동하면서 청소하는 청소단계; 로봇 청소기가 장애물을 감지하였는지 여부를 판단하는 장애물감지단계; 장애물이 감지되면 장애물의 위치를 해당 격자에 저장하는 장애물위치저장단계; 장애물의 위치를 제외하고 미청소구역이 있는지를 판단하는 미청소구역판단단계로 이루어지되, 상기 미청소구역판단단계는, 미청소구역이 있으면 상기 청소단계로 이동하고, 미청소구역이 없으면 로봇 청소기의 작동을 중지하도록 한다.
상기 청소단계는, 청소한 구역과 장애물 위치가 저장된 격자를, 미청소 구역의 격자와 다르게 표시하는 격자표시단계; 미청소 구역의 격자로 이동하여 청소하는 미청소구역이동단계로 이루어진다.
상기 청소단계와 상기 장애물감지단계 사이에는 정지판단단계가 더 추가되되, 상기 정지판단단계는, 정지버튼이 눌리거나 청소시간이 초과하면 로봇 청소기의 작동을 중지시킨다.
또한, 상기 격자화단계와 청소단계 사이에는, 사용자가 장애물 위치를 지정하는 장애물위치지정단계를 더 포함하여 이루어지도록 함이 바람직하다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 제어방법의 순서도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 로봇 청소기 제어방법은, 격자화단계(S10), 청소단계(S30), 장애물감지단계(S50), 장애물위치저장단계(S60), 미청소구역판단단계(S70) 등을 포함하여 이루어진다.
상기 격자화단계(S10)는, 청소할 구역을 일정한 크기의 격자로 나누는 단계이고, 상기 격자에는 고유의 식별번호가 부여됨이 바람직하다.
위와 같이 청소할 구역을 파악하기 위해서 로봇 청소기와 천정 등에 적외선 송수신 모듈을 장착하도록 함이 바람직하다.
상기 청소단계(S30)는, 로봇 청소기가 청소할 구역을 이동하면서 청소하는 단계로써, 격자표시단계(S31)와 미청소구역이동단계(S32)로 이루어진다.
상기 격자표시단계(S31)는, 청소한 구역과 장애물 위치가 저장된 격자를, 미청소 구역의 격자와 다르게 표시하는 단계로써, 이로 인해 로봇 청소기가 미청소구역을 쉽게 파악할 수 있다.
상기 미청소구역이동단계(S32)는, 로봇 청소기가 상기 격자표시단계(S31)에 의해 파악된 미청소 구역의 격자로 이동하여 청소하는 단계이다.
상기 장애물감지단계(S50)는, 로봇 청소기가 장애물을 감지하였는지 여부를 판단하는 단계로써, 이는 범퍼센서 또는 적외선센서를 이용하여 쉽게 장애물의 위치를 감지할 수 있다.
예를 들어, 로봇 청소기가 장애물에 충돌한 경우 그 충돌위치를 장애물의 위치로 감지하도록 할 수 있다.
상기 장애물위치저장단계(S60)는, 상기 장애물감지단계(S50)에서 장애물이 감지되면 장애물의 위치를 해당 격자에 저장하는 단계이다.
상기 미청소구역판단단계(S70)는, 상기 장애물위치저장단계(S60)에서 저장된 장애물의 위치를 제외하고 미청소구역이 있는지를 판단하는 단계로써, 미청소구역이 있으면 상기 청소단계(S30)로 이동하고, 미청소구역이 없으면 청소가 완료된 것이므로 로봇 청소기의 작동을 중지하도록 한다.
그리고, 상기 청소단계(S30)와 상기 장애물감지단계(S50) 사이에는 정지판단단계(S40)가 더 추가되도록 함이 바람직한데, 상기 정지판단단계(S40)는, 사용자에 의해 정지버튼이 눌리거나 미리 정해진 청소시간이 초과하면 로봇 청소기의 작동을 중지시키도록 하는 단계이다.
또한, 상기 격자화단계(S10)와 청소단계(S30) 사이에는, 사용자가 장애물 위치를 지정하는 장애물위치지정단계(S20)를 더 포함하여 이루어지도록 함이 바람직한데, 상기 장애물위치지정단계(S20)는, 사용자가 초기에 장애물의 위치를 파악하고 여기에 해당하는 격자에 장애물로 지정하는 것을 말한다.
위와 같은 로봇청소기의 제어방법에 의해, 로봇 청소기는 청소함에 있어서 장애물을 감지하고 그 위치를 저장하여 차후에 그 위치로 이동하지 않도록 함으로서, 보다 효율적으로 청소를 수행할 수 있다.
본 발명인 로봇 청소기의 제어방법은 전술한 실시예에 국한하지 않고, 본 발명의 기술 사상이 허용되는 범위 내에서 다양하게 변형하여 실시할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같은 본 발명의 로봇 청소기의 제어방법에 따르면 다음과 같은 효과가 있다.
첫째, 장애물의 감지하여 그 장애물의 위치를 저장하고 그 위치로 이동하지 않도록 함으로써, 로봇 청소기의 불필요한 이동을 막을 수 있고, 이로 인해 보다 효율적인 청소작업을 수행하도록 할 수 있다.
둘째, 청소구역을 격자화함으로써, 청소한 구역과 미청소한 구역과 장애물의 위치를 쉽게 파악할 수 있다.
또한, 장애물의 위치를 저장하고 이를 제외하고 미청소구역이 있는지를 판단 하도록 함으로써, 보다 효율적으로 미청소구역을 파악하여 청소할 수 있다.
셋째, 미청소구역을 청소한구역 및 장애물위치와 다르게 표시하도록 함으로써, 로봇 청소기가 청소한 구역과 장애물위치로 이동하지 않고 곧바로 미청소구역으로 이동하도록 할 수 있어 청소작업의 효율을 증대시킬 수 있다.
넷째, 정지판단단계를 추가함으로써, 사용자 또는 타이머에 의해 로봇 청소기의 동작을 중지시킬 수 있다.
다섯째, 장애물위치지정단계를 추가함으로써, 로봇 청소기가 초기에 장애물의 위치를 파악할 수 있어 보다 빠르게 청소를 수행할 수 있다.
Claims (5)
- 로봇 청소기가 청소함에 있어서, 장애물을 감지하여 그 위치를 저장하고 차후에 그 위치로 이동하지 않도록 하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법.
- 제 1항에 있어서,상기 제어방법은,청소할 구역을 일정한 크기의 격자로 나누는 격자화단계;청소할 구역을 이동하면서 청소하는 청소단계;로봇 청소기가 장애물을 감지하였는지 여부를 판단하는 장애물감지단계;장애물이 감지되면 장애물의 위치를 해당 격자에 저장하는 장애물위치저장단계;장애물의 위치를 제외하고 미청소구역이 있는지를 판단하는 미청소구역판단단계로 이루어지되,상기 미청소구역판단단계는,미청소구역이 있으면 상기 청소단계로 이동하고, 미청소구역이 없으면 로봇 청소기의 작동을 중지하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법.
- 제 2항에 있어서,상기 청소단계는,청소한 구역과 장애물 위치가 저장된 격자를, 미청소 구역의 격자와 다르게 표시하는 격자표시단계;미청소 구역의 격자로 이동하여 청소하는 미청소구역이동단계로 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법.
- 제 2항 또는 제 3항에 있어서,상기 청소단계와 상기 장애물감지단계 사이에는 정지판단단계가 더 추가되되,상기 정지판단단계는, 정지버튼이 눌리거나 청소시간이 초과하면 로봇 청소기의 작동을 중지시키는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법.
- 제 2항 또는 제 3항에 있어서,상기 격자화단계와 청소단계 사이에는,사용자가 장애물 위치를 지정하는 장애물위치지정단계를 더 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법.
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