KR20060131458A - 이동 로봇과 사용자간의 상호 작용 방법 및 이를 위한시스템 - Google Patents

이동 로봇과 사용자간의 상호 작용 방법 및 이를 위한시스템 Download PDF

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KR20060131458A
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Abstract

본 발명은 사용자를 인식하고 추적 이동하는 이동 로봇을 이용해, 사용자에게 직접 다가가 사용자에게 새로운 각종 기능의 사용을 권유하거나 사용을 유도할 수 있는 이동 로봇과 사용자간의 상호 작용 방법 및 이를 위한 시스템에 관한 것으로, 본 발명은, 인증을 위한 정보와, 가입자의 로봇 소유 정보와, 사용자의 기능 수행 이력 정보를 저장하는 데이터베이스; 상기 사용자의 기능 수행 이력 정보를 이용해 사용자에게 권유하기 위한 기능과 기타 인자 및 실행 시간 정보를 포함하는 명령 메시지를 생성하는 스케쥴러를 포함하는 서비스 서버; 및 상기 서비스 서버와 무선 인터넷을 통해 통신하며, 상기 서비스 서버로부터 전송된 명령 메시지에 따라 동작하고, 그 수행 결과를 상기 서비스 서버로 전송하는 이동 로봇을 포함하되, 상기 이동 로봇은 상기 명령 메시지가 반능동 모드의 명령인 경우, 상기 실행 시간 이전에 사용자를 찾아 사용자에게 상기 기능의 수행을 권유하고, 상기 명령 메시지가 능동 모드의 명령인 경우, 사용자가 인근에 있으면 상기 기능의 수행을 권유하는 것을 특징으로 한다.
이동, 로봇, 상호 작용, 인터랙션, 인터액션, 기능, 사용, 실행, 권유

Description

이동 로봇과 사용자간의 상호 작용 방법 및 이를 위한 시스템{Interaction between mobile robot and user, System for same}
도 1은 본 발명에 따른 시스템의 전체적인 블록 구성도.
도 2는 본 발명에 따른 이동형 로봇의 상세 블록 구성도.
도 3은 본 발명에 따른 이동형 로봇에서의 사용자와의 상호 작용 처리 흐름도.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명
21: 제어부 22: 무선통신모듈
23: 행동 및 이동 제어부 24: 사용자 인식용 무선 수신부
25: 미디어 재생부 26: 입력부
27: 표시부 28: 음성 인식부
29: 메모리 30: 하드디스크(HDD)
본 발명은 이동 로봇과 사용자간의 상호 작용 방법 및 이를 위한 시스템에 관한 것으로, 더욱 자세하게는 사용자를 인식하고 추적 이동하는 이동 로봇을 이용해, 사용자에게 각종 기능의 사용을 권유하는 방법 및 시스템에 관한 것이다.
최근 컴퓨터 기술의 발달로 애완 동물 로봇과 같은 이동형 로봇이 개발되고 있다. 소니사에서 판매한 애완 동물 로봇은 상당한 지능을 가지고 실제 애완 동물처럼 동작을 함으로써 많은 관심을 끌었으며, 마쓰시타전기가 선보인 고양이 로봇은 이보다 한 단계 앞서 사람과 대화를 나눌 수 있을 정도의 기술력을 선보였다.
또한 애완동물 로봇은 춤을 추도록 할 수도 있고 내장된 카메라로 사용자가 애완동물 로봇의 시각에서 사물을 바라볼 수 있는 것은 물론 정밀한 센서, 원격 제어 장치 등을 갖춰 스스로 걷고 음성과 손벽 명령에 반응하며 물구나무서기나 팔굽혀펴기와 같은 재주도 부릴 줄 안다.
최근에는 인터넷에 접속시켜 장난감과 보안 및 메일 확인 기능 등 다양한 성능을 과시하는 네트워크 로봇이 속속 출시되고 있으며, 이들 로봇은 최근 보급률이 높아진 가정용 컴퓨터와 초고속 인터넷 망에 연계해 사용하며, 일상생활에 필요한 기능 중 기존 전자제품이 갖지 못한 기능을 제공할 수 있다.
종래의 이와 같은 로봇은 사용자가 로봇으로 다가가서 기능을 실행시키는 형태로 동작한다. 또는 사용자가 리모콘을 사용하여 원격으로 로봇을 조정하는 형태로 기능을 실행시킨다. 이는 결국 로봇이 사용자에 의해 수동적으로 동작하게 되어, 사용자에게 새로운 기능을 능동적으로 제공하지 못하는 결과를 초래한다. 로봇 은 자유로운 이동이 가능하기 때문에 사용자에게 새로운 기능의 사용을 권유하거나, 직접 새로운 기능을 수행하는 것이 가능하다.
따라서 본 발명은 상기와 같은 요구를 만족시키기 위해 안출된 것으로, 본 발명은 사용자를 인식하고 추적 이동하는 이동 로봇을 이용해, 사용자에게 직접 다가가 사용자에게 새로운 각종 기능의 사용을 권유하거나 사용을 유도할 수 있는 이동 로봇과 사용자간의 상호 작용 방법 및 이를 위한 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 인증을 위한 정보와, 가입자의 로봇 소유 정보와, 사용자의 기능 수행 이력 정보를 저장하는 데이터베이스; 상기 사용자의 기능 수행 이력 정보를 이용해 사용자에게 권유하기 위한 기능과 기타 인자 및 실행 시간 정보를 포함하는 명령 메시지를 생성하는 스케쥴러를 포함하는 서비스 서버; 및 상기 서비스 서버와 무선 인터넷을 통해 통신하며, 상기 서비스 서버로부터 전송된 명령 메시지에 따라 동작하고, 그 수행 결과를 상기 서비스 서버로 전송하는 이동 로봇을 포함하되, 상기 이동 로봇은 상기 명령 메시지가 능동 모드의 명령인 경우, 상기 실행 시간 이전에 사용자를 찾아 사용자에게 상기 기능의 수행을 권유하고, 상기 명령 메시지가 반능동 모드의 명령인 경우, 사용자가 인근에 있으면 상기 기능의 수행을 권유하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는 상기 이동 로봇은, 상기 서비스 서버와의 무선 접속을 위한 무 선통신수단; 사용자가 소지한 송신기로부터 전송된 신호를 수신하여 소유자를 인식하고, 상기 사용자까지의 방향과 거리를 측정하는 사용자 인식수단; 사용자로부터 음성을 수신하여 인식하기 위한 음성 인식수단; 멀티미디어 메시지를 재생하기 위한 미디어 재생수단; 프로그램 및 각종 정보를 저장하기 위한 메모리수단; 로봇의 행동 및 이동을 제어하는 행동 및 이동 제어수단; 및 상기 무선통신수단을 통해 상기 서비스 서버로부터 명령 메시지가 수신되면, 상기 명령 메시지를 분석하여, 능동 모드인 경우 실행 시간 이전에 사용자를 찾기 위해 상기 행동 및 이동 제어수단으로 제어 신호를 전달하고, 상기 사용자 인식수단에 의해 사용자가 인식되면 상기 기능 수행을 권유하기 위한 안내 메시지를 출력하는 제어수단을 포함한다.
또한 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 서비스 서버와 이동 로봇을 포함하는 시스템에서 이동 로봇과 사용자간의 상호 작용 방법에 있어서, 사용자에게 기능 수행을 권유하기 위한 명령 메시지를 생성하여 상기 이동 로봇으로 전송하는 제1 단계; 상기 이동 로봇이 상기 명령 메시지를 수신하면 명령 메시지의 내용을 확인한 후에 메모리에 저장하는 제2 단계; 명령 메시지가 능동 모드인 경우 실행 시간에 근접하면 사용자를 찾기 위해 로봇을 이동시키는 제3 단계; 사용자를 실행 시간 이전에 찾으면, 사용자에게 기능 수행을 권유하는 안내 메시지를 출력하는 제4 단계; 상기 제4 단계의 결과로 사용자가 권유한 기능의 실행을 요구하면, 상기 기능을 실행시키고 그 결과를 상기 서비스 서버로 전송하는 제5 단계; 명령 메시지가 반능동 모드인 경우 사용자가 인근에 있는지 확인하는 제6 단계; 상기 제6 단계에서 사용자가 인근에 있으면 사용자에게 기능 수행을 권유하는 안내 메시지를 출 력하는 제7 단계; 및 상기 제7 단계의 결과로 사용자가 권유한 기능의 실행을 요구하면, 상기 기능을 실행시키고 그 결과를 상기 서비스 서버로 전송하는 제8 단계를 포함한다.
이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 보다 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명에 따른 시스템의 블록 구성도를 나타낸다.
서비스 서버(11)는 무선 인터넷 망을 통해 이동 로봇(14)과 통신한다. 서비스 서버(11)는 스케쥴러(12)를 포함한다. 스케쥴러(12)는 이동 로봇의 동작을 제어하기 위한 명령 메시지를 제공한다. 즉, 스케쥴러(12)는 이동 로봇을 능동 모드로 동작시키고자 하는 경우에 사용자에게 기능 사용을 권유하기 위한 실행 시간과 추천하는 기능 등에 대한 정보를 제공한다. 또한 스케쥴러(12)는 이동 로봇을 반능동 모드로 동작시키고자 하는 경우에 사용자에게 추천하는 기능에 대한 정보를 제공한다. 사용자 데이터베이스(DB)(13)에는 사용자의 개인 정보와 인증을 위한 정보, 그리고 수신자가 소유하고 있는 이동 로봇의 종류 등의 정보가 저장된다. 더욱이 사용자 DB(13)에는 사용자가 자주 이용하는 정보와 사용자의 정보 이용 형태가 저장된다. 예를 들어, 사용자가 능동 모드(로봇이 사용자를 찾아가는 모드)에서 음악 듣기를 행했다면 이와 같은 기록들이 사용자 DB(13)에 저장된다.
서비스 서버(11)는 상기 스케쥴러(12)에 의해 생성된 이동 로봇을 제어하기 위한 명령 메시지를 무선 인터넷 망을 통해 이동 로봇(14)으로 전송한다. 서비스 서버(11)는 이와 같은 기능 이외에도 이동 로봇으로 각종 필요한 정보를 제공하고, 이동 로봇(14)으로부터 각종 정보를 수집하기 위한 기능을 수행한다.
이동 로봇(14)과 사용자간에 상호 작용하기 위한 모드로는 세 가지가 있을 수 있다. 하나는 서비스 서버(11)로부터의 명령에 의해 로봇이 사용자를 찾아가서 기능 수행을 권유하는 능동 모드이고, 다른 하나는 서비스 서버(11)로부터의 명령에 의해 주변에 사용자가 감지되는 경우에 로봇이 사용자에게 기능 수행을 권유하는 반능동 모드이다. 마지막으로는 사용자가 자신이 원하는 기능을 로봇의 유저 인터페이스를 통해 실행하는 사용자 실행 모드이다. 여기서 사용자 실행 모드는 통상적인 기술로서, 본 발명에서는 이에 대한 구체적인 설명은 생략한다.
도2는 본 발명에 따른 이동 로봇의 상세 블록 구성도이다.
본 발명에 따른 이동형 로봇은, 전체적인 동작을 제어하는 제어부(21)와, 상기 제어부(21)의 제어를 받아 서비스 서버(11)와의 무선 통신 링크를 설정하는 무선통신모듈(22)과, 사용자를 인식하기 위해, 사용자의 고유 정보를 포함하는 무선 신호를 수신하여 이동 로봇으로부터 사용자까지의 거리 및 각도를 계산하여 제어부(21)로 제공하는 사용자 인식용 무선 수신부(24)와, 상기 제어부(21)로부터 제어 명령을 받아 이동 로봇을 이동시키거나 움직임을 제어하기 위한 행동 및 이동 제어부(23)와, 상기 제어부(21)의 제어를 받아 멀티미디어 메시지를 재생하기 위한 미디어 재생부(25)와, 사용자의 음성을 인식하기 위한 음성 인식부(28)와, 사용자로부터 각종 데이터를 입력받기 위한 입력부(26)와, 각종 데이터를 문자 및 이미지로 표시하기 위한 표시부(27)와, 각종 데이터를 임시 저장하기 위한 메모리(29)와, 프로그램 및 데이터를 저장하는 하드 디스크(HDD)(30)를 포함한다.
본 발명에 따른 이동 로봇(14)은 사용자를 구분할 수 있다. 즉, 사용자는 고유의 식별자를 발신하는 송신기를 가지고 있다. 상기 송신기는 사용자가 항상 몸에 소지하는 물품에 부착되어 있는 것이 좋다. 상기 송신기는 약 5~10m 이내의 송신 출력을 갖는 무선 송신 장치인 것이 바람직하다. 이동 로봇(14)은 사용자가 소지한 송신기로부터 송출된 무선 신호를 수신하여 고유 식별자를 확인함으로써, 자신의 소유주임을 인식한다. 다시 말해, 이동 로봇은 여러 개의 무선 신호가 수신되더라도, 수신된 무선 신호의 복조를 통해 얻어진 고유 식별자를 확인함으로써, 실제적인 소유주를 확인할 수 있고, 그 위치를 추정할 수 있다.
이를 위해 본 발명에 따른 이동 로봇은 사용자 인식용 무선 수신부(24)를 구비한다. 사용자 인식용 무선 수신부(24)는 사용자가 소지한 무선 송신기로부터 수신되는 무선 신호로부터 로봇에서 사용자까지의 거리 및 각도를 산출하고, 무선 신호를 복조하여 제어부(21)로 제공한다. 제어부(21)는 사용자 인식용 무선 수신부(24)로부터 전달된 사용자와의 거리 및 각도 정보에 기반하여, 행동 및 이동 제어부(23)로 이동 방향 및 속도, 가속도 정보를 제공한다. 행동 및 이동 제어부(23)는 제어부(21)로부터 제공된 이동 방향 및 속도, 가속도 정보에 따라 로봇의 이동을 제어한다.
무선통신모듈(22)은 제어부(21)의 제어를 받아 서비스 서버(11)와 무선 통신 링크를 설정한다. 여기서, 무선통신모듈(22)은 통상의 이동통신모뎀 또는 무선 인 터넷 모뎀일 수 있다.
하드 디스크(HDD)(30)에는 이동 로봇을 동작시키기 위한 프로그램과 재생용 각종 정보, 그리고 실내 지도 정보 및 각종 데이터가 저장된다. 표시부(27)는 통상의 액정표시장치(LCD)일 수 있는데, 이는 이동 로봇의 동작과 관련된 정보 및 수신된 정보(멀티미디어 정보) 등을 표시한다. 입력부(26)는 사용자가 데이터를 입력하기 위한 터치스크린 또는 키패드일 수 있다. 미디어 재생부(25)는 통상의 비디오 코덱과 오디오 코덱을 포함한다.
제어부(21)는 서비스 서버(11)로부터 상호 작용 명령(능동 모드 또는 반능동 모드의 동작 제어 명령) 메시지를 수신하면, 수신된 명령 메시지를 확인한다. 명령 메시지에는 전송된 명령이 능동 모드인지 반능동 모드인지를 식별하기 위한 모드 식별자가 포함되어 있다. 제어부(21)는 능동 모드인 경우에는 사용자를 직접 찾아가서 사용자에게 기능 사용을 권유하며, 반능동 모드인 경우에는 사용자가 인근에서 감지되면 기능 사용을 권유한다. 그리고 제어부(21)는 사용자가 요청된 기능을 수행하거나 특정 기능을 수행하는 경우, 사용자가 수행한 기능의 정보를 서비스 서버(11)로 제공한다.
서비스 서버(11)는 각 이동 로봇으로부터 사용자의 기능 수행 정보를 수집하여 추후 사용자별로 특정 기능에 가장 적합한 동작 모드를 알 수 있도록 한다. 예를 들어, 서비스 서버(11)는 각 이동 로봇으로부터 수집된 정보를 통해 사용자 A는 음악 듣기를 능동 모드로, 사진 찍기를 반능동 모드로 실행하는 것을 선호하는 반면에, 사용자 B는 음악 듣기를 반능동 모드로, 사진찍기를 능동 모드로 실행하는 것을 선호한다는 것을 예측한다. 더욱이 서비스 서버(11)는 능동 모드에서의 사용자에 대한 추천 시간 및 추천 기능의 내용, 반능동 모드에서의 사용자에 대한 추천 기능의 내용을 수집된 정보를 통해 예측한다. 이와 같은 예측 결과를 반영하여 서비스 서버(11)는 이동 로봇으로 사용자에게 가장 적합한 기능 수행을 위한 명령을 전송한다.
서비스 서버의 스케쥴러는 실행 시간, 수행 기능, 기타 인자를 포함하는 능동 모드의 동작 명령을 이동 로봇으로 전송한다. 이때 스케쥴러는 실행 시간보다 이전에 능동 모드의 동작 명령을 전송해야 한다. 스케쥴러는 데이터 전송이 실패하는 경우 실행 시간에 도달하기 전에 동작 명령을 재전송한다. 또한 스케쥴러는 수행 기능과 기타 인자를 포함하는 반능동 모드의 동작 명령을 이동 로봇으로 전송한다. 반능동 모드의 추천 기능은 전달 시기에 민감하지 않은 기능으로, 동작 명령이 전달된 시간 이후에 이동 로봇이 사용자를 감지하면 로봇은 사용자에게 기능을 사용하도록 권유한다.
다음은 도3을 참조하여 이동 로봇의 제어부의 구체적인 동작에 대해 살펴본다. 도3은 본 발명에 따른 이동 로봇의 제어부에서의 처리 흐름도 이다.
먼저 제어부는 대기 상태에서 서비스 서버로부터 상호 작용 명령 메시지를 수신하면(101), 수신된 명령 메시지를 확인하고 메모리에 명령 메시지를 저장한다(102). 명령 메시지에는 모드 식별자가 포함되어 있어, 제어부는 상기 모드 식별자를 통해 수신된 명령이 능동 모드인지 반능동 모드인지를 확인한다(103).
능동 모드인 경우 제어부는 대기 상태에서(104), 메모리에 저장된 동작 명령 의 실행 시간에 근접하는지 확인한다. 실행 시간에 근접해 지면(105), 제어부는 사용자를 찾기 위해 행동 및 이동 제어부를 제어하여 로봇의 이동을 시작한다(106). 예를 들어, 제어부는 실행 시간 20분전에 사용자를 찾기 위해 로봇의 이동을 시작한다.
이동 로봇이 사용자를 찾는 과정은 다음과 같이 이루어진다. 제어부는 이미 정해진 경로를 따라 이동 로봇이 이동할 수 있도록 행동 및 이동 제어부에 제어 명령을 전달한다. 그리고, 사용자 인식용 무선 수신부를 통해 수신되는 무선 신호로부터 사용자의 고유 식별자를 확인한다. 수신된 사용자의 고유 식별자가 저장된 소유주의 고유 식별자와 동일한 경우에 제어부는 사용자를 찾은 것으로 인식한다.
제어부는 실행 시간 이전에 사용자를 확인하면(107), 동작 명령에 포함된 수행 기능의 실행을 권유하는 음성 메시지를 출력한다(108). 예를 들어, 이동 로봇은 사용자에게 "음악 들어보지 않을래?"라는 형식으로 기능의 수행을 권유한다.
상기 기능 수행 권유에 응답하여 사용자가 기능의 실행을 응답하면(109), 제어부는 기능 수행을 시작한다(110). 상기 기능 수행에는 서비스 서버와의 통신을 통한 기능 수행과 자체 이동 로봇에서의 기능 수행이 있을 수 있다.
한편, 이동 로봇이 실행 시간 이전에 사용자를 찾지 못하면, 이동 로봇은 전송된 능동 모드 명령을 삭제하고, 서비스 서버로 명령 실행 실패를 통보한다. 또한, 사용자가 권유된 기능을 수행하지 않으면, 그 사실을 서비스 서버로 전송한다.
한편, 제어부는 저장된 명령이 반능동 모드이면(103), 대기 상태(111)에서 인근에 사용자가 있는지 확인한다(112). 사용자가 없으면 계속 대기하고, 사용자 가 인근에 있으면 기능 실행을 권유하는 음성 메시지를 출력한다(113). 예를 들어, 이동 로봇은 사용자에게 "우리 사진 찍는 게 어때?"라는 형식으로 사진 찍기 기능의 수행을 권유한다.
상기 기능 수행 권유에 사용자가 응답하여 기능의 수행을 요구하면(114), 요구된 기능을 수행한다(115). 마찬가지로 사용자가 권유한 기능을 수행하지 않으면, 그 사실을 서비스 서버로 전송한다. 또한 사용자가 권유된 기능을 수행하거나 또는 특정 기능을 사용자가 자발적으로 수행하는 경우 그 수행된 기능을 서비스 서버로 전송한다.
이상은 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 예로 들어 본 발명에 대하여 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태의 예로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다. 즉, 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명은 사용자가 요구하는 기능만을 이동 로봇이 수행하는 것이 아니라 사용자의 기능 수행 이력 정보를 이용해 사용자에게 적 극적으로 기능 수행을 권유함으로써, 사용자와 로봇간에 다양하고 정교한 상호 작용을 가능하게 하는 효과가 있다. 또한 하나의 기능에 대해서 다양한 상호작용 모드를 제공함으로써, 사용자의 선호도를 반영하는 것이 가능하며, 또 사용자와 로봇 간에 다양하고 정교한 상호 작용을 가능하게 하는 효과가 있다.

Claims (11)

  1. 인증을 위한 정보와, 가입자의 로봇 소유 정보와, 사용자의 기능 수행 이력 정보를 저장하는 데이터베이스;
    상기 사용자의 기능 수행 이력 정보를 이용해 사용자에게 권유하기 위한 기능과 기타 인자 및 실행 시간 정보를 포함하는 명령 메시지를 생성하는 스케쥴러를 포함하는 서비스 서버; 및
    상기 서비스 서버와 무선 인터넷을 통해 통신하며, 상기 서비스 서버로부터 전송된 명령 메시지에 따라 동작하고, 그 수행 결과를 상기 서비스 서버로 전송하는 이동 로봇을 포함하되,
    상기 이동 로봇은 상기 명령 메시지가 능동 모드의 명령인 경우, 상기 실행 시간 이전에 사용자를 찾아 사용자에게 상기 기능의 수행을 권유하고, 상기 명령 메시지가 반능동 모드의 명령인 경우, 사용자가 인근에 있으면 상기 기능의 수행을 권유하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇과 사용자간의 상호 작용을 위한 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 이동 로봇은,
    상기 서비스 서버와의 무선 접속을 위한 무선통신수단;
    사용자가 소지한 송신기로부터 전송된 신호를 수신하여 소유자를 인식하고, 상기 사용자까지의 방향과 거리를 측정하는 사용자 인식수단;
    사용자로부터 음성을 수신하여 인식하기 위한 음성 인식수단;
    멀티미디어 메시지를 재생하기 위한 미디어 재생수단;
    프로그램 및 각종 정보를 저장하기 위한 메모리수단;
    로봇의 행동 및 이동을 제어하는 행동 및 이동 제어수단; 및
    상기 무선통신수단을 통해 상기 서비스 서버로부터 명령 메시지가 수신되면, 상기 명령 메시지를 분석하여, 능동 모드인 경우 실행 시간 이전에 사용자를 찾기 위해 상기 행동 및 이동 제어수단으로 제어 신호를 전달하고, 상기 사용자 인식수단에 의해 사용자가 인식되면 상기 기능 수행을 권유하기 위한 안내 메시지를 출력하는 제어수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇과 사용자간의 상호 작용을 위한 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어수단은, 미리 저장된 경로를 따라 로봇을 이동시키기 위해 상기 행동 및 이동 제어수단으로 제어 신호를 전송하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇과 사용자간의 상호 작용을 위한 시스템.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어수단은, 상기 명령 메시지에 포함된 기능을 사용자가 수행했는지의 결과 정보와 사용자가 자체 실행시킨 기능 수행 정보를 상기 서비스 서버로 전송하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇과 사용자간의 상호 작용을 위한 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 서비스 서버의 스케쥴러는 상기 이동 로봇의 제어수단을 통해 전송된 사용자의 실행 이력 정보를 근거로 기능 사용 권유를 위한 명령 메시지를 생성하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇과 사용자간의 상호 작용을 위한 시스템.
  6. 제 2 항에 있어서,
    상기 서비스 서버는, 명령 메시지의 전송이 실패한 경우 실행 시간 이전에 명령 메시지를 재 전송하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇과 사용자간의 상호 작용을 위한 시스템.
  7. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어수단은, 실행 시간 이전에 사용자를 찾지 못하면 수신된 명령 메시지를 삭제하고, 그 사실을 상기 서비스 서버로 전송하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇과 사용자간의 상호 작용을 위한 시스템.
  8. 서비스 서버와 이동 로봇을 포함하는 시스템에서 이동 로봇과 사용자간의 상호 작용 방법에 있어서,
    사용자에게 기능 수행을 권유하기 위한 명령 메시지를 생성하여 상기 이동 로봇으로 전송하는 제1 단계;
    상기 이동 로봇이 상기 명령 메시지를 수신하면 명령 메시지의 내용을 확인한 후에 메모리에 저장하는 제2 단계;
    명령 메시지가 능동 모드인 경우 실행 시간에 근접하면 사용자를 찾기 위해 로봇을 이동시키는 제3 단계;
    사용자를 실행 시간 이전에 찾으면, 사용자에게 기능 수행을 권유하는 안내 메시지를 출력하는 제4 단계;
    상기 제4 단계의 결과로 사용자가 권유한 기능의 실행을 요구하면, 상기 기능을 실행시키고 그 결과를 상기 서비스 서버로 전송하는 제5 단계;
    명령 메시지가 반능동 모드인 경우 사용자가 인근에 있는지 확인하는 제6 단계;
    상기 제6 단계에서 사용자가 인근에 있으면 사용자에게 기능 수행을 권유하는 안내 메시지를 출력하는 제7 단계; 및
    상기 제7 단계의 결과로 사용자가 권유한 기능의 실행을 요구하면, 상기 기 능을 실행시키고 그 결과를 상기 서비스 서버로 전송하는 제8 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇과 사용자간의 상호 작용 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 명령 메시지는, 모드를 식별하기 위한 식별자를 포함하고, 상기 명령 메시지가 능동 모드인 경우에는 실행 시간과 수행 기능과 기타 인자 정보를 포함하며, 상기 명령 메시지가 반능동 모드인 경우에는 수행 기능과 기타 인자 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇과 사용자간의 상호 작용 방법.
  10. 제 8 항 또는 제 9 항에 있어서,
    상기 제 4 단계에서 사용자를 실행 시간 이전에 찾지 못하면, 저장된 명령 메시지를 삭제하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇과 사용자간의 상호 작용 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 기능 수행 권유 안내 메시지는 음성 메시지인 것을 특징으로 하는 이동 로봇과 사용자간의 상호 작용 방법.
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