KR20060127195A

KR20060127195A - 소자 핸들링 시스템 및 방법

Info

Publication number: KR20060127195A
Application number: KR1020067018955A
Authority: KR
Inventors: 케니스 비 우에커트; 새머 캐바니; 래리 스턱키
Original assignee: 델타 디자인, 인코포레이티드
Priority date: 2004-02-18
Filing date: 2005-02-02
Publication date: 2006-12-11
Also published as: US20050180844A1; WO2005082752A3; JP2007527003A; WO2005082752A2; DE112005000395T5

Abstract

복수 개의 카테고리 중 하나에 할당되도록 되어 있는 소자 핸들링 장치 및 방법이 개시되어 있다. 이 장치는, 수직 경로를 따라서 트레이의 스택을 이동시키도록 되어 있는 승강기와, 트레이의 스택에 트레이를 선택적으로 계합하고 계합된 트레이와 계합된 트레이 위에 배치되어 있는 추가 트레이를 지지하도록 되어 있는 잠금 메카니즘과, 고정된 수직 위치에 고정되고 하나 이상의 트레이를 지지하기 위한 지지 메카니즘을 구비하는 트레이 적재 암을 포함하며, 상기 트레이 적재 암은 수직 경로로 그리고 수직 경로 밖으로 수평 이동하도록 되어 있다.

핸들링, 승강기, 잠금 메카니즘

Description

소자 핸들링 시스템 및 방법{DEVICE HANDLING SYSTEM AND METHOD}

본 출원은 2004년 2월 18일에 출원된 미국 가특허출원 제60/546,103호와, 2004년 8월 12일에 출원된 미국특허출원 제10/916,626호를 우선권 주장의 기초로 하며, 상기 각각의 출원은 그 전체로서 본 명세서에 참고된다.

본 발명은 일반적으로 소자 핸들링에 관한 것이다. 특히, 본 발명은 복수 개의 카테고리로 정렬되는 디바이스를 핸들링하기 위한 방법 및 시스템에 관한 것이다.

소자 핸들러는 일반적으로 전자 소자를 시험기에 공급하여 전자 소자에 대해서 다양한 테스트를 수행하게 하기 위해 사용된다. 예를 들어, 시험기는 칩의 실제 프로세서 속도를 결정할 수 있다. 전자 소자가 시험되면, 시험 특성에 기초하여 복수 개의 카테고리 중 하나로 분류될 수 있다. 그리고 나서 시험기 핸들러는 이러한 카테고리에 따라서 전자 소자를 정렬할 수 있다.

종래의 핸들러는 매우 비싸고 제조 공장에서 큰 공간을 차지하고 있다. 시험 환경에서 핸들링 소자를 위한 종래 시스템에서는, 정렬 용기(sort bin)가 서로 에 대해서 수평적으로 배치되어 있다. 그러한 시스템에서는, 성능 특성에 대응하는 복수 개의 용기 중에서 하나에 시험할 전자 소자를 배치하기 위하여 픽-앤-플레이스(pick-and-place) 헤드가 수평적으로 긴 거리를 이동해야만 한다. 정렬 카테고리 용기의 개수가 증가하면, 전자 소자를 정렬 카테고리 용기에 배치하기 위해 제2 팩-앤-플레이스가 이동하는데 소요되는 시간이 수용할 수 없을 수준으로 증가하게 된다. 또한, 각각의 부가적인 정렬 카테고리가 풋프린트(footprint)를 증가시키기 때문에 풋프린트(footprint)로 알려진 핸들링 기계의 크기도 크게 증가한다.

그리고 종래의 핸들링 시스템에서는, 일반적으로, 작동자가, 정렬된 전자 소자를 포함하는 입력 트레이의 스택을 적재한다. 스택의 정렬이 완료되면, 작동자는 수동으로 정렬된 스택을 제거하고 새로운 입력 트레이를 삽입해야만 한다. 작동자가 이러한 작업을 수행하는 동안에, 시험자는 조작할 수가 없게 되어 실질적으로 시간 지연을 야기하게 된다.

본 발명의 일실시예는, 복수 개의 카테고리 중 하나에 할당되도록 되어 있는 소자를 핸들링하기 위한 장치에 관한 것이다. 장치는, 수직 경로를 따라서 트레이으 스택을 이동시키도록 되어 있는 승강기와, 트레이의 스택에 트레이를 선택적으로 계합시키고 계합된 트레이 위에 배치되어 있는 추가 트레이와 상기 계합 트레이를 지지하도록 되어 있는 잠금 메카니즘과, 고정된 수직 위치에 배치되고 하나 이상의 트레이를 지지하기 위한 지지 메카니즘을 구비하는 트레이 적재 암을 포함하며, 트레이 적재 암은 수직 경로로 그리고 수직 경로 밖으로 수평 이동하도록 되어 있다.

본 발명의 다른 실시예는, 복수 개의 카테고리 중 하나에 할당되도록 되어 있는 소자의 트레이를 정렬하는 방법에 관한 것이다. 이 방법은, 상기 카테고리 중 하나에 할당되는 소자의 정렬된 트레이를 받는 단계와, 플랫폼 상의 트레이의 스택에서 상기 정렬된 트레이의 정렬 위치를 결정하는 단계와, 상기 플랫폼을 수직으로 이동시켜 잠금 메카니즘과 상기 스택에서 상기 정렬 위치 바로 위에 있는 상부 트레이를 정렬하는 단계와, 상기 상부 트레이를 상기 잠금 메카니즘에 잠그는 단계와, 상기 플랫폼을 수직으로 이동시켜, 상기 정렬된 트레이를 구비하는 적재 암 아래에 상기 정렬 위치 바로 아래에 있는 하부 트레이를 배치시키는 단계와, 상기 플랫폼 상의 상기 하부 트레이 상에 상기 정렬된 트레이를 배치하는 단계를 포함한다.

전술한 일반적 설명과 후술하는 자세한 설명은 예시적이며 예시적일 뿐이며, 특허청구범위에 기재된 바와 같이 본 발명의 범위를 제한하는 것도 아니다는 점이 이해된다.

도 1은 본 발명의 실시예에 의한 소자 핸들링 시스템을 포함하는 소자 시험 시스템의 블록도이다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 소자 핸들러의 평면도이다.

도 3은 본 발명의 다른 실시에에 의한 소자 핸들러의 평면도이다.

도 4A는 본 발명의 실시예에 의한 소자 핸들러용 모듈화된 빈 로드 포트(BLP)의 사시도이다.

도 4B는 본 발명의 다른 실시예에 의한 소자 핸들러의 모듈화된 빈 포드 포트(BLP)의 사시도이다.

도 5A 및 도 5B는 어떤 패널이 제거된 도 4A의 BLP의 정면 사시도이다.

도 6A는 BLP 유니트를 구비하는 모듈화된 시스템의 실시예의 도면이다.

도 6B 및 도 6C는 도 6A에 도시된 모듈화 시스템의 인터페이스 포인트의 도면이다.

도 7A 및 도 7B는 각각, 전자 소자의 배열 트레이의 실시예에 의한 승강 구조의, 정면도와 측면도이다.

도 8A 내지 도 8L은, 본 발명의 실시예에 의한 소자 핸들러에 의해 수행되는 다양한 기능의 작동을 도시한 도면이다.

도 9는 본 발명의 실시예에 의한 소자 핸들러를 사용하는 이송 소자의 트레이의 사시도이다.

도 10은 본 발명의 실시예에 의한 소자 핸들러와 사용되는 카테고리 분리 플레이트의 도면이다.

도 1에는 소자 시험 시스템(10)의 블록도가 도시되어 있다. 소자 시험 시스템(10)은 본 발명에 의한 소자 핸들링 시스템(11)을 포함한다. 소자 시험 시스템(10) 및 소자 핸들링 시스템(11)은, 예를 들어 집적 회로, 반도체 칩, 트랜지스터, 마이크로프로세서, 다이오드, 하이브리드 회로, 메모리 칩 등을 포함하는 전자 소자와 같은 소자를 시험하고 핸들링하도록 되어 있다. 소자 핸들링 시스템(11)은 시험하지 않은 소자를 시험기(20)에 제공하고 복수 개의 카테고리에 의해 시험기(20)에 의해 시험된 소자를 정렬하기 위한 입력 및 정렬 시스템(12)을 포함한다.

어떤 실시예에서는, 입력 및 정렬 시스템(12)이, 수직 용기 적재 포트(13; binning load port)와 결합하는 복수 개의 수평으로 정렬된 카테고리 트레이 배치 스테이션을 포함한다. 이러한 방식으로, 시험되는 소자는 다양한 카테고리에 대응하는 트레이에 먼저 배치될 수 있다. 그러한 트레이가 가득차면, 트레이는 수직 용기 적재 포트(13)에 적절한 위치로 이송된다. 이러한 실시예를 도 2를 참조하여 아래에 설명한다.

다른 실시예에서는, 입력 및 정렬 시스템(12)이, 전술한 용기 적재 포트와 유사한 수직 핸들링 시스템이다. 여기에서는 수평으로 정렬된 카테고리 트레이 배치 스테이션이 필요하지 않다. 대신에, 수직으로 정렬된 트레이의 스택의 적절한 위치로 소자가 직접 배치된다. 이러한 실시예를 도 3을 참조하여 아래에 설명하기로 한다.

도 1을 참조하면, 입력 트레이로부터 시험되지 않은 소자를 픽업해서 적재 스테이션(16)에 배치하는 이송 시스템(14)이 제공된다. 적재 스테이션(16)의 시험 되지 않은 소자는, 공지되어 있는 바와 같이 시험기(20)에서의 시험을 위한 준비 절차로 열 조절기(18)로 이송될 수 있다. 이송 시스템(14)은 또한, 시험 결과에 기초하여, 적재 스테이션(16)에서 시험된 소자를 픽업하여 시험된 소자를 복수 개의 정렬 카테고리 중 하나에 배치할 수 있다.

시험기(20)는 각각의 소자를 시험할 수 있고, 그리고 나서 시험 기준에 기초하여 각 소자에 정렬 카테고리 코드를 할당하고 나서 대기 컨베이어(22)를 통해 적재 스테이션(16)으로 이송을 위한 소자를 복귀시킬 수 있다. 전자 소자는 다양한 기능적 특성을 위해 시험될 수 있고 예를 들어 특별한 전자 소자의 속도 또는 기능성에 기초하여 특별한 카테고리로 정렬될 수 있다. 본 발명은 시험 시스템의 어떤 특별한 형태나 어떤 특별한 형태의 소자에 제한되지 않는다.

시험 시스템(10)은, 시험 시스템(10) 내의 각 시스템에 연결될 수 있는 프로세서(24)에 의해 바람직하게 제어된다. 프로세서(24)는 소자 핸들링 시스템(11) 또는 입력 및 정렬 시스템(12) 내에 수용될 수 있다.

도 2를 참조하면, 소자 핸들링 시스템(11)의 실시예의 평면도가 소자 시험기(20)와 관련하여 도시되어 있다. 다른 실시예에서는, 소자 핸들링 시스템(11)이, 수많은 형태의 다른 장비 중 어느 것과 작동되거나 소자 시험기(20) 없이 작동될 수 있다. 소자 핸들링 시스템(11)의 도시된 실시예는, 복수 개의 트레이 배치 스테이션(28)을 포함하는 입력 및 정렬 시스템을 포함한다. 각각의 트레이 배치 스테이션(28)은, 입력, 버퍼 또는 정렬 카테고리 중 어느 한 쪽에 대응한다. 시험될 소자를 트레이 배치 스테이션(28) 중 하나의 입력 트레이로부터 시험기(20)로 이송 하기 위해 입력 픽-앤-플레이스 메카니즘(30)이 제공된다. 시험된 소자를 정렬 카테고리에 대응하는 트레이 배치 스테이션(28)의 트레이로 복귀시키기 위해 출력 픽-앤-플레이스 메카니즘(32)이 제공된다. 소자를 집어 올려 배치(picking and placing)하기 위해서 제한된 수직 이동에 더해, 각각의 픽-앤-플레이스 메카니즘(30, 32)은 2차원 이동을 할 수 있다. 트레이 배치 스테이션(32)의 정렬 카테고리는 미리 결정되어 있을 수도 있고 필요에 따라서 동적으로 할당될 수도 있다.

트레이 배치 스테이션과 하나 이상의 수직 정렬 용기 적재 포트(BLP) 사이에서 트레이를 이송하기 위하여 트레이 핸들링 셔틀(26)이 제공된다. 다른 실시예는 다양한 스테이션에서 추가적인 트레이 핸들링 셔틀을 포함할 수 있다. 트레이 핸들링 셔틀(26)은 트레이 배치 스테이션(28)의 아래 또는 위에 배치되지만, 명료화를 위해 도 2의 소자 핸들링 시스템(11)의 외측에 도시되어 있다. 트레이 핸들링 셔틀(26)에 의해 이송되는 트레이(27) 등의 트레이는 비어 있거나, 시험되지 않은 소자를 포함하거나 정렬된 소자를 포함할 수 있다.

도 2에 도시된 실시예는, 네 개의 BLP 유니트(13)를 포함한다. 당업자에게는 BLP 유니트(13)의 실제 개수는 특별한 용도에 따라 결정될 수 있음이 자명할 것이다. 소자 핸들러(11)는, 표준 도킹 인터페이스 및 소자 핸들러(11) 및 BLP(13) 사이의 통신 프로토콜을 거쳐 하나 이상의 BLP 유니트(13)에 정합될 수 있다.

도 2에 도시된 시스템의 작동에 있어서는, 작동자가 시험되지 않은 소자의 트레이 스택과 비어 있는 트레이로 하나 이상의 BLP 유니트(13)을 적재할 수 있다. 도 1에 도시되어 있는 프로세서(24)와 같은 제어 프로세서는, 시험기(20)와 소자 핸들러(11)의 작동을 제어할 수 있다. 이러한 면에서, (예를 들어, 비어 있거나 비어 있는) 특정 트레이가 BLP 유니트(13) 중 하나로부터 요청될 수 있다. 그러면 BLP 유니트(13)는, 도 4A를 참조하여 아래에 설명하는 바와 같이 트레이 적재 암의 사용을 통해 트레이 스택으로부터 트레이를 제공한다. 트레이 셔틀(26)은, 트레이를 BLP 유니트(13)로부터 이송하고 그것을 트레이 배치 스테이션(28) 중 하나에 위치시킬 수 있는데, 거기에서 정확하게 배치되고 유지될 수 있다. 입력 픽-앤-플레이스 메카니즘(30)은 개별 소자를 트레이로부터 제거하여 소자 시험기(20)로 이송한다. 각각의 소자가 시험된 후에는, 출력 픽-앤-플레이스 메카니즘(32)이 소자를 소자 시험기(20)로부터 이송하여 시험기(20)에 의해 할당된 카테고리에 대응하는 트레이에 소자를 배치한다. 트레이는 자동적으로 소자 핸들러(11)에 제공될 수 있고, 소자 시험기(20)는 전술한 바와 같이 정렬될 수 있다.

트레이 배치 스테이션(28) 중 하나의 트레이가 시험된 소자로 가득차게 되면, 가득찬 트레이는 트레이 셔틀(26)에 의해 제거되어 BLP 유니트(13) 중 하나로 삽입될 수 있다.

일 실시예에서는, 트레이가 자신이 제거된 것과 동일한 BLP 유니트(13)로 복귀된다. BLP 유니트(13)는, 트레이의 소자의 시험 카테고리에 대응하는 수직 정렬 위치에 트레이를 배치한다. 단일의 BLP 유니트(13)로부터 모든 소자가 시험되고 정렬되어 동일한 BLP 유니트(13)로 복귀할 때까지 소자 처리 과정은 계속된다. 이 때에, 소자 시험 시스템(10)은 다음 가용 BLP 유니트로부터 소자를 처리하는 것을 시작할 수 있다.

단일의 BLP를 사용하는 대신에, 유입 트레이가 다중 BLP 유니트 사이에서 배포될 수 있고, 트레이 핸들링 시스템이 필요한 만큼 모든 관련 BLP에 트레이를 회수하고 정렬할 것이다.

특정 BLP 유니트(13)의 모든 소자가 완전히 시험되고 정렬되면, 그 BLP 유니트는 지금 작업자에 의해 언로드(unload) 및 리로드(reload)가 가능한 상태로 될 수 있다. BLP 유니트가 작업자의 상호 작용에 열려 있는 어느 때에도, 상호 잠금 상태로 되어서 트레이 셔틀(26)이 그 특정 BLP 유니트(13)의 싸개(enclosure)로 진입할 수는 없을 것이다.

도 3에는, 소자 시험 시스템의 제2 실시예의 평면도가 도시되어 있다. 이 실시예에서는, 도 2의 실시예의 BLP 유니트와 유사하고 후술하게 될 수직 입력 및 정렬 시스템(12)을 구비하는 소자 핸들링 시스템(11)이 제공된다. 입력 트레이는, 시험되지 않은 소자를 수용하는 트레이 스택으로 적재되어 온 수직 입력 및 정렬 시스템(12)으로부터 직접 제공될 수 있다. 개별 소자가 시험되면, 소자는, 수직 입력 및 정렬 시스템(12)의 수직으로 정렬된 트레이 스택에서 적절한 트레이로 직접 배치된다. 이러한 면에서, 도 2에 도시된 수평으로 정렬된 카테고리 트레이 배치 스테이션이 필요하지 않다.

도 4A에는 BLP 유니트(13)의 예가 도시되어 있다. BLP 유니트(13)는, BLP 유니트(13)으로 그리고 그 밖으로 섭동할(slide) 수 있는 트레이 적재 암(34)을 포함한다. 특히, 트레이 적재 암(34)은, BLP 유니트(13) 내측의 승강기의 수직 경로와 BLP 유니트(13)의 실질적으로 외측의 로딩/언로딩 위치 사이에서 이동할 수 있 다. 이러한 면에서, 트레이 적재 암(34)은 인체공학적으로 배치되어, 작업자가 트레이(36) 스택을 로딩하거나 언로딩할 수 있도록 한다. 트레이의 로딩 및 언로딩이 BLP 유니트(13)의 외측에서 이루어지므로, BLP 유니트(13)가 부착되는 (도 4A에는 도시되지 않은) 소자 시험 시스템은 중단없이 다른 BLP 유니트로부터 소자를 처리하는 것을 계속할 수 있다. 이것은 단위 시간당 처리되는 소자의 개수를 증가시킨다. 전술한 바와 같이, 트레이(36)의 스택은 비어 있거나, 시험되지 않은 소자로 적재되어 있거나, 시험되고 정렬된 소자로 적재되어 있는 트레이를 포함할 수 있다. BLP 유니트(13)의 후미에는, 단일의 트레이(27)가 예를 들어, 소자 시험 시스템(도시되지 않음)과 BLP 유니트(13) 사이에서 교환될 수 있다. 이러한 면에서, 도 2를 참조하여 설명한 트레이 핸들링 셔틀(26)은, BLP 유니트(13)로부터 트레이를 제거하고, 시험되고 정렬된 트레이를 시험 시스템(도시되지 않음)으로부터 BLP 유니트(13)로 이송하는데 사용될 수 있다.

도 4B에는 BLP의 다른 실시예가 도시되어 있다. 도 4B에 도시되어 있는 BLP(13a)는, 트레이의 자동화 로딩 및 언로딩을 허용하는 자동화 컨베이어(35)를 포함한다. 이러한 면에서, BLP(13a)는 BLP와 인터페이스하도록 되어 있는 외부 장치와 합동으로 기능할 수 있다. (도시되지 않은) 외부 장치는, 예를 들어, 시험을 위해 BLP(13a)로 시험되지 않은 트레이를 공급하도록 되어 있을 수 있다. 시험되고 정렬된 트레이는 자동화 컨베이어(35)를 통해 자동화 방식으로 BLP(13a)로부터 제거될 수 있다.

자동화 컨베이어(35)는, 소자 사이에 트레이의 스택을 이송하도록 되어 있는 컨베이어 벨트를 포함할 수 있다. 컨베이어 벨트는, 컨베이어 벨트의, 아래에 배치되어 있는 드라이브 롤러를 돌릴 수 있도록 되어 있는 모터에 의해 구동될 수 있다. 그러한 컨베이어 시스템은, 당업자에게 공지되어 있다.

도 5A 및 도 5B에는, 소정의 패널이 제거된 도 4A의 BLP 유니트(13)가 좀 더 자세하게 도시되어 있다. BLP 유니트(13)는, 시스템에서 수직으로 트레이 스택과 분리판을 배치시키도록 되어 있는 승강기(38)를 포함한다. 분리판은, 어떤 소자도 포함하지 않는 특별한 형태의 트레이이고, 도 8A 내지 도 8L을 참조하여 아래에서 설명될 것이다. 판 잠금 메카니즘(40)이 제공되어, 특정 위치에서 트레이 집합 또는 카테고리 분리판을 잠그거나 유지한다. BLP 유니트(13)는, 작업자가 BLP 유니트(13)로부터 트레이를 삽입하거나 트레이를 빼내는 것을 허용할 뿐만 아니라 소자의 트레이를 분리하고 유지하기 위한 트레이 적재 암(34)을 포함한다. 트레이 적재 암(34)은, 소망하는 높이에서 수평으로 연장하는 베어링 레일(44)에 의해 지지된다. 일반적으로, 작업자에 의해 접근될 때에 트레이 적재 암(34)의 인체공학적 배치를 허용하도록 상기 높이가 설정된다.

하부 수직 트레이 가이드(42)의 집합이 제공되어서, 다양한 작업 동안에 트레이의 측방향 변위를 제한한다. 이러한 면에서, 도 8A 내지 8L을 참조하여 아래에서 설명하는 바와 같이, 다양한 부품에 의한 계합을 위해 트레이의 적절한 정렬을 가이드(42)가 보장한다. 상부 트레이 가이드(46)의 집합이 제공되어, 트레이와 분리판이 판 잠금 메카니즘(40) 위에 있을 때에 다양한 작업 동안에 트레이와 분리판의 측방향 이동을 제한하게 된다.

승강기(38)는, 구동 모터(48)에 의해 수직 방향으로 이동한다. 구동 모터(48)는 전기 모터일 수 있다. 도시된 실시예에서, 볼-스크류 조립체가 제공되어 구동 모터(48)로부터 승강기(38)로 에너지를 전달한다. 승강기(38)는, 수직 방향으로 승강기(38)의 이동을 허용하는 승강기-베어링 레일(50)에 의해 지지될 수 있다.

도 2를 참조하여 전술한 바와 같이, BLP 유니트(13)의 실시예는 모듈화 플랫폼을 제공한다. 이러한 면에서, 도 6A에 도시되어 있는 바와 같이, 복수 개의 BLP유니트(13)가, 처리 부품(54)이 최종 사용자가 원하는 대로 교환될 수 있는 시스템(52)에 사용될 수 있다. 그러므로 각각의 BLP 유니트(13)는, 실질적으로 동일한 기계 및 전기 인터페이스를 구비하게 제공되고, 처리 부품에 외부에서 도킹되게 된다. 그러므로 BLP 유니트(13)는, 어떤 개수의 처리 부품과도 교환 가능하게 사용될 수 있다. 도 6A에 도시되어 있는 실시예에서, 시스템(52)은, 오프라인 binning 처리 도구(54)에 도킹된 네 개의 BLP 유니트(13)를 포함한다.

도 6B 및 도 6C에는, 도 6A에 도시된 모듈화 시스템의 기계 및 전기 인터페이스 지점이 도시되어 있다. 전술한 바와 같이, BLP 유니트(13)는, 도 6A 및 도 6B에 도시된 오프라인 binning 처리 도구(54) 등의 다양한 외부 장치와 모듈화 인터페이스할 수 있다. 도 6B에 도시된 바와 같이, 오프라인 binning 처리 도구(54)는, 서로 인터페이스되는 각각의 BLP에 대해 기계 결합 지점(76a-c)의 집합을 포함한다. 도 6B에 도시된 실시예에서, 오프라인 binning 처리 도구(54)가 제공되어, 처리 도구(54)와 BLP의 적절한 정렬을 보장한다. 추가적 결합이 다른 기능을 위해 제공될 수 있다. 예를 들어, 전기 및 공압 결합(78)이 제공되어, BLP의 전기 및 공압 서브시스템과 처리 도구(54)의 그것들과 인터페이스할 수 있다.

도 6C에 도시되어 있는 바와 같이, 각각의 BLP(13)에는, BLP가 모듈화 인터페이스될 수 있는 외부 장치의 인터페이스 지점에 대응하는 인터페이스 지점이 제공된다. 도 6C에 도시되어 있는 실시예에서, BLP는, 도 6B에 도시되어 있는 오프라인 binning 처리 도구(54)상에 제공되는 것과 유사한 인터페이스 지점을 구비하는 외부 장치와 인터페이스하도록 되어 있다. 이러한 면에서, 도 6B의 처리 도구(54) 상에 기계 결합(76a-c)에 대응하는 기계 결합(80a-c)을 구비하는 BLP(13)가 제공된다. 또한, BLP(13)tkddp 전기 및 공압 결합(82)이 제공되어, 도 6B의 처리 도구(54)의 전기 및 공압 결합(78)과 인터페이스한다. 그러므로 어떤 개수의 소자를 가지는 BLP의 인터페이싱도, 다양한 서브시스템을 위한 결합의 공통 집합을 통해 모듈화 방식으로 용이하게 달성될 수 있다.

도 7A 및 도 7B에는, 수직 스택에 트레이와 카테고리 분리판을 배치하기 위해 사용되는 승강기 메카니즘(56)의 정면도와 측면도가 각각 도시되어 있다. 종래의 시스템은, 각각의 정렬 카테고리를 위한 지지 선반의 이동을 제한하고 이동시키는 기계 부품을 사용한다. 카테고리 지지 래치를 이동하고 지지하는 메카니즘 뿐만 아니라 선반을 수직으로 이동하고 지지하는 메카니즘도 제공된다. 이러한 면에서, 다중 모터와 지지 레일이 필요할 수 있다. 도 7A 및 도 7B에 도시되어 있는 바와 같이, 도시된 실시예는, 모든 판과 트레이를 상승시키고 하강시키는데에 단지 하나의 베어링 레일(50)과 단일의 볼 스크류(58)만 필요로 한다.

도 8A 내지 도 8L에는, 로딩, 정렬 및 언로딩과 같은 소정의 작업 동안에 다양한 메카니즘의 배치 및 이동을 도시하기 위한 정면도가 도시되어 있다. 카테고리 1 내지 3 및 시험되지 않은 것을 포함하여 네 개의 카테고리가 도시되어 있다.

도 8A에는, 시스템에 트레이가 없는 상태로 초기 시동시 나타날 수 있는 시스템이 도시되어 있다. 도시된 실시예에서, 승강기(38)가 제공되어, 수직 방향으로 이동하고, 복수 개의 트레이(도 8A에는 하나도 도시되지 않음)와 분리판(64a-d)을 지지한다. 트레이 적재 암(34)이 제공되어, 고정 높이에서 수평으로 이동한다. 트레이 적재 암(34)에는 하나 이상의 트레이를 지지하기 위한 후퇴 가능 지지 핑거(60) 등의 트레이 지지 메카니즘이 제공된다. 판 잠금 메카니즘(40)은, 트레이 적재 암(34)의 높이 보다 높은 고정 높이에 배치된다. 판 잠금 메카니즘(40)은, 카테고리 분리판(64a-d)에 형성된 래치 리시버(66) 또는 트레이나 분리판에 형성된 구성요소와 계합하도록 되어 있는 후퇴 가능 래치(62)로, 카테고리 분리판(64a-d) 또는 트레이를 고정하도록 되어 있다.

도 8B를 이제 참조하면, 작업자가 시험되지 않은 소자들을 포함하는 트레이 스택을 적재할 때에, 승강기(38)는, 판 잠금 메카니즘(40)의 래치(62)와 "미시험"이라고 표시되어 있는 분리판(64a)의 계합을 허용하는 위치로, 이동한다. 래치(62)는 이동되어, 부가적인 분리판(64b-d)을 지지하는 분리판(64a)과 계합하고, 그리고 나서 승강기(38)는, 도 8B에 도시된 바와 같이 트레이 적재 암(34) 아래 위치로 하향 이동한다. 지지 핑거(60)는, 트레이(68)의 스택이 지지되는 플랫폼이 제공되도록 연장한다.

이제 도 8C를 참조하면, 승강기(38)는, 트레이(68)의 스택이 승강기(38)에 의해 상승할 때까지, 상향 이동한다. 그리고나서 지지 핑거(60)는 후퇴하고, 스택(68)은 승강기(38)에 의해 완전히 지지된다.

어떤 실시예에서는, 많은 트레이가, 트레이 적재 암(34)에 의해 운반되는 스택에 포함될 수 있다. 이러한 면에서, 어떤 실시예에서는, 입력 트레이릉 완전히 보충하는데에 다중 입력 사이클이 필요할 수 있다. 이러한 경우에 있어서, 도 8D에 도시되어 있는 바와 같이, 트레이의 스택(68)이 스택(68)의 상부 트레이가 적재 암(34)의 아래에 배치되도록 하는 위치에 오도록 승강기가 하강할 수 있다. 추가적인 트레이의 스택(69)은 그리고나서 입력되어 승강기에 의해 이미 지지되어 있는 트레이의 스택(68)에 추가된다.

도 8E를 이제 참조하면, 트레이 스택(68)로부터 트레이(68a)가 예를 들어 소자 시험기로 제공된다. 소자 시험기가 BLP로부터 미시험 소자의 트레이를 요청하면, 승강기(38)는, 지지 핑거(60)가 스택(68)의 상부 트레이(68a)와 계합할 수 있는 위치에 트레이의 스택을 배치시킬 것이다. 상부 트레이(68a)가 지지 핑거(60)에 의해 지지되는 때에 승강기는 하향 이동한다. 그리고나서 상부 트레이(68a)는 예를 들어, 트레이-핸들링 셔틀을 거쳐서, 도 2를 참조하여 전술한 트레이 배치 스테이션 중 하나로서 소자 핸들러로 이송된다.

스택(68)의 모든 트레이 중 한 개가 전달되거나 또는 정렬된 트레이가 BLP로 삽입될 필요가 있을 때까지 추가적인 트레이는, 소자 핸들러 또는 시험기에 유사한 방식으로 제공될 수 있다.

도 8F를 이제 참조하면, 소자 핸들러는, 어떤 카테고리 위치에서 시험되고 정렬된 소자의 트레이를 BLP로 돌려 놓을 것을 요청할 수 있다. 승강기(38)는, 스택(68)이 판 잠금 메카니즘(40) 위로 분리판(64a-d)을 올릴 때까지 트레이의 스택(68)을 상승시킨다. 이 지점에서, 잠금 메카니즘(40)의 래치(62)는 후퇴하고 분리판(64a)로부터 분리된다.

이제 도 8G를 참조하면, 시스템은, 카테고리 2에 속하는 시험되고 정렬된 트레이(70)를 받을 것을 준비한다. 승강기(38)는, "카테고리 2"라고 표시된 분리판(64c)이 판 잠금 메카니즘(40)에 의해 지지되어 배치될 때까지, 하향 이동한다. 이러한 지점에서, 래치(62)는 분리판(64c)과 계합하고, 승강기(38)는, 미시험 트레이의 스택(68)의 상부상에 다른 카테고리 분리판(64a-b)과 하향 이동한다. 승강기는, 승강기에 의해 지지되는 상부 트레이 또는 분리판이 도 8G에 도시된 바와 같이 트레이 적재 암(34)의 높이 아래에 있도록, 충분히 멀리 하향 이동한다. 시험된 트레이(70)는 그리고나서 지지 핑거(60)에 의해 지지되는 위치로 이동될 수 있다. 승강기(38)는 이제 상향 이동하여 시험된 트레이(70)를 지지하여, 지지 핑거(60)가 후퇴하는 것을 허용한다.

도 8G에는, 시험된 트레이(70)가 "카테고리 2"에 속하는 것으로 도시되어 있지만, 개시된 시스템은, 카테고리의 선-할당을 요구하지 않는다는 점이 주목된다. 특히 카테고리와 분리판(64a-d)의 알로케이션(allocation)과 할당(assignment)은 동적으로 수행될 수 있다. 그러므로 예를 들어, 제1 시험된 트레이와 관련되는 소자의 특성과 상관없이, 제1 분리판(64a)이 제1 시험된 트레이에 할당될 수 있다.

제2 트레이의 소자의 특성이 제1 시험된 트레이의 그것에 대응한다면 제2 시험된 트레이가 제1 카테고리 트레이(64a)에 알로케이션될 수 있다. 그렇지 않으면, 제2 분리판(64a)이 제2 시험된 트레이의 카테고리에 동적으로 할당될 수 있다. 이러한 처리가 반복되어, 시험되는 모든 트레이를 분류화할 수 있다. 어떤 실시예에서는 시험된 트레이의 정렬이 분리판(64a-d)의 사용없이 수행될 수도 있다. 그러한 실시예에서는, 카테고리에 속하는 시험된 트레이가 서로에 대해 다음 자리에 배치된다. 카테고리의 분리는, BLP의 내부 또는 바깥쪽에 프로세서에 의해 추적된다.

도 8H를 이제 참조하면, 트레이의 스택(68)으로부터 다음 미시험 트레이(68b)가 시험을 위한 소자 핸들러로 전달되도록 배치된다. 승강기(38)는, "미시험"이라고 표시되어 있는 분리판(64a)이 래치(62)에 의해 계합될 수 있을 때까지, 상향 이동한다. 승강기(38)는 그리고나서, 지지 핑거(60)가 도 8H에 도시되어 있는 바와 같이 스택(68)으로부터 미시험 트레이(68b)을 제거할 수 있을 때까지, 하향 이동한다.

이제 도 8I를 참조하여, 스택(68)의 시험되지 않은 소자의 모든 트레이가 시험될 때, 정렬된 소자의 트레이는 적절하게 배치되어야 한다. 도 8I에 도시된 바와 같이, 트레이의 각각의 카테고리는, 스택을 규정하는 카테고리 분리판 아래의 스택에 배치된다. 그러므로, 카테고리 1에 속하는 트레이의 스택(70a)은, "카테고리 1"이라고 표시되어 있는 분리판(64b) 위 또는 아래에(도 8I에 도시된 예에서 아래) 배치된다. 다른 스택(70b, 70c)은 각각 대응하는 분리판(64c, 64d) 아래에 유 사하게 배치된다.

이제 도 8J를 참조하면, 정렬된 트레이는 작업자에 의해 언로딩될 수 있다. 예를 들어, 도 8J에는, 카테고리 2에 속하는 트레이의 언로딩이 도시되어 있다. 승강기(38)는, "카테고리 2"라고 표시되어 있는 분리판(64c)이 래치(62)에 의해 계합될 수 있을 때까지, 상향 이동한다. 분리판(64c)이 래치(62)에 의해 지지되면, 승강기(38)는, 카테고리 2 트레이의 스택(70b)의 바닥 트레이가 지지 핑거(60)에 의해 지지될 수 있을 때까지 하향 이동한다. 그리고나서 지지 핑거(60)는 연장하고 정렬된 스택(70b)의 바닥 트레이를 캡쳐하고, 승강기(38)는, 하향 이동한다. 그리고 나서 트레이 적재 암(34)은, 작업자의 접근을 위해 스택(70b)을 수평으로 이동시킬 수 있다.

도 8K 및 도 8L에는, 언로딩되는 스택의 트레이의 개수가 트레이 적재 암(34) 또는 시스템의 다른 부품 중 하나의 용량보다 큰 언로딩 작동이 도시되어 있다. 이러한 경우에, 승강기(38)는, 스택(70a)의 트레이의 최대 용량이 지지 핑거(60) 위에 있도록 하는 위치로, 이동한다. 그리고나서 지지 핑거(60)는 연장하여 최대 용량의 트레이를 지지하고, 승강기(38)는 잔여 트레이와 함께 하향 이동한다. 그러므로 정렬된 카테고리 1 트레이의 스택(70a)은 두 개의 스택(70a-1, 70a-2)로 나뉘는데, 도 8K에 도시되어 있는 바와 같이, 하나의 스택(70a-1)은 지지 핑거(60)에 의해 지지되고, 다른 스택(70a-2)은 승강기에 의해 지지된다. 이러한 스택(70a-1) 중에서 첫번째 것이 작업자에 의해 언로딩되면, 승강기(38)는 상향 이동하여 지지 핑거(60)가 잔여 스택(70a-2)을 지지하는 것을 가능하게 한다. 그리고나 서 승강기(38)가 하향 이동하고, 잔여 스택(70a-2)은 그리고나서 작업자에 의해 언로딩될 수 있다.

분리판(64a-d)이 다양한 트레이의 카테고리의 시각적인 가이드를 제공한다는 점을 주목하는 것이 중요하다. 분리판(64a-d)은, 본 발명의 실시예의 작동을 위해서 필요한 것은 아니다. 어떤 실시예에서는, 분리판(64a-d)이 제거될 수 있으며, 프로세서가, 다양한 카테고리 사이의 경계를 추적할 수도 있다. 그러한 구조에서는, 판 잠금 메카니즘(40)이 분리판이 아니라 트레이를 지지할 수 있다.

도 8A 내지 도 8L의 설명은, 도 2에 도시된 바와 같은 용도의 BLP 유니트에 대응한다. 유사한 처리가 도 3에 도시된 바와 같은 실시예에서 수행될 수도 있음이 주목된다. 이러한 면에서, 픽-앤-플레이스 메카니즘은 예를 들어 지지 핑거상에 배치된 트레이와 직접 상호작용할 수 있다.

도 9에는, 본 발명에 의한 실시예에 사용되는 소자 트레이(27)의 실시예가 도시되어 있다. 트레이(27)에는, 전자 소자(72) 등의 소자가 배치될 수 있는 다수의 슬롯이 제공된다. 소자 트레이(27)는 강성 플라스틱 몇 개로 형성될 수 있다.

도 10에는, 본 발명에 의한 실시예와 함께 사용되는 카테고리 분리판이 도시되어 있다. 분리판(64)에는, 판 잠금 메카니즘의 래치(60)와 계합하는 래치 수용부(66)가 제공된다.(도 8A) 판(64)에는, 소자 트레이를 지지하는 실질적으로 평탄한 면(74)이 제공된다. 판은, 소망하는 개수의 트레이를 지지할 수 있는 알루미늄 등의 경량 재질로 만들어질 수 있다.

전술한 설명은, BLP의 실시예의 설명을 포함한다. 당업자라면, BLP가 다양 한 방법으로 형성될 수 있음을 인식할 것이다. 예를 들어, 전술한 바와 같이, BLP는 어떤 개수의 소자, 많은 분리판 또는 비어 있는 트레이르 구비하는 어떤 형태의 트레이로도 구성될 수 있다. 그러한 변경은, 본 발명의 범위 내에서 상도될 수 있다.

본 발명의 실시예에 대한 전술한 설명은, 도시 및 설명의 목적을 위해 이루어졌다. 본 발명을 전술한 구체적인 구성으로 제한하거나 철저하게 설명하는 것으로 의도되지 않으며, 변경 및 수정이 전술한 개시 내용에 비추어 가능하며, 본 발명의 실시로부터도 획득될 수 있다. 실시예는, 본 발명의 원리를 설명하기 위해 선택되고 설명되었으며, 실제 적용례에서는 당업자가 다양한 실시예 및 특별한 용도에 맞추어 다양한 수정을 하여 본 발명을 이용할 수 있다. 본 발명의 범위는 첨부하는 특허청구범위와 그 균등물에 의해 규정된다는 점이 의도된다.

Claims

복수 개의 카테고리 중 하나에 할당되도록 되어 있는, 소자를 핸들링하는 장치에 있어서,

수직 경로를 따라서 트레이의 스택을 이동하도록 되어 있는 승강기와,

상기 트레이의 스택의 트레이를 선택적으로 그리고 직접적으로 고정하고 상기 계합된 트레이 및 상기 계합된 트레이 위에 배치되어 있는 추가적인 트레이를 지지하도록 되어 있는 잠금 메카니즘을 포함하는,

장치.
청구항 1에 있어서, 상기 트레이의 스택의 트레이가 소자 트레이 및 분리판을 포함하는,

장치.
청구항 1에 있어서,

고정된 수직 위치에 배치되고 하나 이상의 트레이를 지지하기 위한 지지 메카니즘을 구비하며 상기 수직 경로로 그리고 수직 경로 바깥으로 수평으로 이동하도록 되어 있는, 트레이 적재 암을 더 포함하는,

장치.
청구항 3에 있어서,

트레이 적재 암은, 소자를 언로딩하고 로딩하는 작업자에게 트레이를 제공하고 작업자로부터 트레이를 받도록 되어 있는,

장치.
청구항 3에 있어서,

트레이 적재 암은, 자동화 방식으로 소자를 언로딩하고 로딩하기 위한 외부 장치로 트레이를 제공하고 외부 장치로부터 트레이를 받는,

장치.
청구항 3에 있어서,

트레이 적재 암은, 트레이 처리를 위한 외부 장치로 트레이를 제공하고 외부 장치로부터 트레이를 받는,

장치.
청구항 6에 있어서,

외부 장치는 트레이 핸들링 셔틀을 구비하는 소자 핸들러인, 장치.
청구항 3에 있어서,

트레이 적재 암은, 소망하는 트레이를 배치하도록 되어 있는데, 소망하는 트레이는 상기 소망하는 트레이상의 개별 소자의 외부 장치로의 접근을 제공하는,

장치
청구항 8에 있어서,

외부 장치는 픽-앤-플레이스 메카니즘인, 장치.
청구항 3에 있어서,

상기 승강기와, 상기 잠금 메카니즘과 상기 트레이 적재 암을 제어하여 복수 개의 카테고리에 따라서 상기 트레이의 소자를 제어하도록 되어 있는 프로세서를 더 포함하는, 장치.
청구항 1에 있어서,

소자가 외부 장치와 모듈화 인터페이스하는 것을 허용하도록 되어 있는 모듈화 인터페이스를 더 포함하는,

장치.
청구항 11에 있어서,

모듈화 인터페이스는,

장치를 외부 장치에 대해 기계적으로 정렬하도록 되어 있는 하나 이상의 기계적 결합과,

하나 이상의 서브시스템을

포함하며,

상기 각각의 서브 시스템은, 외부 장치의 대응 서브시스템과 상기 장치의 서브시스템을 결합하도록 되어 있는,

장치.
복수 개의 카테고리 중 하나에 할당되도록 되어 있는, 소자를 핸들링하는 장치에 있어서, 상기 장치는,

수직 경로를 따라서 트레이의 스택을 이동시키는 수단과,

상기 트레이의 스택에 트레이를 선택적으로 그리고 직접적으로 고정하고, 상기 계합된 트레이와 상기 계합된 트레이 위에 배치되는 추가 트레이를 지지하기 위한 수단을 포함하는,

장치.
청구항 13에 있어서,

상기 트레이의 스택의 트레이는 소자 트레이와 분리판을 포함하는,

장치.
청구항 13에 있어서,

상기 수직 경로로 그리고 수직 경로 밖으로 수평으로 트레이의 스택을 이동시키는 수단으로서, 고정 수직 위치에 배치되고 하나 이상의 트레이를 지지하기 위한 지지 메카니즘을 구비하는, 이동 수단을 더 포함하는,

장치.
청구항 15에 있어서,

트레이의 스택을 수평으로 이동시키는 수단이, 장치를 언로딩하고 로딩하는 작업자에게 트레이를 제공하고 작업자에게 트레이를 받도록 되어 있는,

장치.
청구항 16에 있어서,

트레이의 스택을 수평으로 이동시키는 수단이, 자동화 방식으로 장치를 언로딩하고 로딩하기 위한 외부 장치로 트레이를 제공하고 외부 장치로부터 트레이를 받도록 되어 있는,

장치.
청구항 15에 있어서,

트레이의 스택을 수평으로 이동시키는 수단이, 트레이를 처리하기 위한 외부 장치로 트레이를 제공하고 외부 장치로부터 트레이를 받도록 되어 있는,

장치.
청구항 18에 있어서,

외부 장치는 트레이 핸들링 셔틀을 구비하는 소자 핸들러인,

장치.
청구항 15에 있어서,

트레이의 스택을 수평으로 이동시키는 수단이,

소망하는 트레이를 배치시켜 상기 소망하는 트레이상의 개별 소자에 외부 장치의 접근을 제공하도록 되어 있는,

장치.
청구항 20에 있어서,

외부 장치는, 픽-앤-플레이스 메카니즘을 포함하는,

장치.
청구항 13에 있어서,

외부 장치와 장치를 모듈화 인터페이스하기 위한 수단을 더 포함하는,

장치.
청구항 22에 있어서,

모듈화 인터페이스 수단은,

외부 장치와 장치를 기계적으로 정렬하는 수단과,

외부 장치의 대응하는 서브 시스템과 장치의 서브 시스템을 결합하는 수단을 포함하는,

장치.
복수 개의 카테고리 중 하나에 할당되도록 되어 있는 소자의 트레이를 정렬하는 방법에 있어서, 상기 방법은,

상기 카테고리 중 하나에 할당되는 소자의 정렬된 트레이를 받는 단계와,

플랫폼 상의 트레이의 스택에서 상기 정렬된 트레이의 정렬 위치를 결정하는 단계와,

상기 플랫폼을 수직으로 이동시켜 잠금 메카니즘과 상기 스택에서 상기 정렬 위치 바로 위에 있는 상부 트레이를 정렬하는 단계와,

상기 상부 트레이를 상기 잠금 메카니즘에 잠그는 단계와,

상기 플랫폼을 수직으로 이동시켜, 상기 정렬된 트레이를 구비하는 적재 암 아래에 상기 정렬 위치 바로 아래에 있는 하부 트레이를 배치시키는 단계와,

상기 플랫폼 상의 상기 하부 트레이 상에 상기 정렬된 트레이를 배치하는 단계를 포함하는,

방법.
청구항 24에 있어서,

상기 상부 트레이와 상기 하부 트레이 중 적어도 어느 하나가 분리판인,

방법.
상기 카테고리 중 하나에 할당되는 소자의 정렬된 트레이를 받는 단계와,

플랫폼 상에 트레이의 스택에 상기 정렬된 트레이를 위한 정렬 위치를 결정하는 단계와,

상기 플랫폼을 수직으로 이동시켜 잠금 메카니즘과 상기 스택에서 상기 정렬 위치 바로 위에 있는 상부 트레이를 정렬시키는 단계와,

상기 잠금 메카니즘과 상기 상부 트레이를 잠그는 단계와,

상기 플랫폼을 수직으로 이동시켜 상기 정렬된 트레이를 구비하는 적재 암 아래에 상기 정렬 위치 바로 아래에 있는 하부 트레이를 배치하는 단계와,

상기 플랫폼 상의 상기 하부 트레이 상에 상기 정렬된 트레이를 배치하는 단계를,

기계가 수행하도록 하는 기계 판독 가능 프로그램 코드를 포함하는 프로그램 프러덕트.
청구항 26에 있어서,

상기 상부 트레이와 하부 트레이 중 적어도 하나는 분리판인,

프로그램 프러덕트.
복수 개의 카테고리 중 하나에 하당되도록 되어 있는 소자의 트레이를 정렬시키기 위한 시스템에 있어서,

상기 카테고리 중 하나에 할당되는 소자의 정렬된 트레이를 받는 수단과,

플래폼 상의 트레이의 스택에서 상기 정렬된 트레이를 위한 정렬 위치를 결정하는 수단과,

상기 플랫폼을 수직으로 이동시켜 상기 스택에서, 상기 정렬 위치의 바로 위에 있는 상부 트레이와 잠금 메카니즘을 정렬시키는 수단과,

상기 잠금 메카니즘과 상기 상부 트레이를 잠그는 수단과,

상기 플랫폼을 수직으로 이동시켜 상기 정렬된 트레이를 구비하는 적재 암의 아래에 상기 정렬 위치의 바로 아래에 있는 하부 트레이를 배치시키는 수단과,

상기 플랫폼 상의 상기 하부 트레이 상에 상기 정렬된 트레이를 배치하는 수단을 포함하는,

시스템
복수 개의 카테고리 중 하나에 할당되도록 되어 있는 소자를 정렬하는 방법에 있어서, 상기 방법은,

상기 카테고리 중 하나에 할당되는 정렬된 소자를 받는 단계와,

플랫폼 상의 트레이의 스택에서 상기 정렬된 소자를 위한 정렬 트레이를 결정하는 단계와,

상기 플랫폼을 수직으로 이동시켜 상기 정렬 트레이 바로 위의 상기 스택에서 상부 트레이와 잠금 메카니즘을 정렬하는 단계와,

상기 잠금 메카니즘과 상기 상부 트레이를 잠그는 단계와,

상기 플랫폼을 수직으로 이동시켜 상기 정렬 트레이를 적재 위치에 배치시키는 단계와,

상기 플랫폼 상의 상기 하부 트레이 상에 상기 정렬 트레이를 배치하는 단계를 포함하는,

방법.
복수 개의 카테고리 중 하나에 할당되도록 되어 있는 소자를 정렬하는 시스템에 있어서, 상기 시스템은,

상기 카테고리 중 하나에 할당되는 정렬된 소자를 받는 수단과,

플랫폼 상의 트레이의 스택에서 상기 정렬된 소자를 위한 정렬 트레이를 결정하는 수단과,

상기 플랫폼을 수직으로 이동시켜 상기 정렬 트레이 바로 위의 상기 스택에서 상부 트레이와 잠금 메카니즘을 정렬하는 수단과,

상기 잠금 메카니즘과 상기 상부 트레이를 잠그는 수단과,

상기 플랫폼을 수직으로 이동시켜 상기 정렬 트레이를 적재 위치에 배치시키는 수단과,

상기 플랫폼 상의 상기 하부 트레이 상에 상기 정렬 트레이를 배치하는 수단을 포함하는,

시스템.