KR20060125906A - 프로파일 블랭크를 가공하기 위한 방법 및 장치 - Google Patents

프로파일 블랭크를 가공하기 위한 방법 및 장치 Download PDF

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미꼬 베이꼬라이넨
유하니 사이꼬
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아께르 야즈 오이
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Abstract

프로파일 블랭크(profile blank)를 이송하기 위한 이송수단, 상기 프로파일 블랭크용 정치수단, 화상수단, 적어도 하나의 마무리 로봇 및 컴퓨터를 기본으로 한 제어시스템이 제공된 마무리 작업장에서, T-바와 같은 여러 다른 예비처리된 프로파일 블랭크를 마무리하기 위한 방법 및 장치이다. 상기 방법은, 상기 마무리 작업장에서 완성된 다음과 같은 작업을 포함한다: 각 프로파일 블랭크가 상기 이송수단에 의해 상기 마무리 작업장에 도입되어 미리 알려진 특정 위치에 위치된다; 상기 프로파일 블랭크의 선택된 관찰영역이 상기 화상수단에 의해 촬영된다; 상기 프로파일 블랭크의 기본 형태와 필수적인 치수들이 그 화상으로부터 탐지된다; 상기 제어시스템에 지시되고 정규의 프로파일 블랭크로부터 벗어나는 특정한 형태, 특히 관통 개구부, 중량경감 구멍 및 절개부들이 검색되어 상기 화상으로부터 식별되고, 이를 기초로 상기 프로파일 블랭크에 대한 분류가 이루어지며, 상기 분류에 기초하여 상기 제어시스템이 각 경우에 수행할 후속 작업을 결정한다; 상기 제어시스템은 상기 마무리 로봇이 하나 이상의 다음의 작업: 즉, 상기 프로파일 블랭크의 밀링, 연마 및/또는 절단을 완성하도록 제어하거나, 또는 상기 프로파일 블랭크가 다음 단계로 바로 이동된다; 상기 프로파일 블랭크가 상기 마무리 작업장에서 하나의 관찰영역만큼 앞으로 이동된다.

Description

프로파일 블랭크를 가공하기 위한 방법 및 장치{METHOD AND ARRANGEMENT FOR WORKING PROFILE BLANKS}
본 발명은, 프로파일 블랭크(profile blanks)를 이송하기 위한 이송수단, 상기 프로파일 블랭크용 정치수단(positioning means), 화상수단(imaging means), 적어도 하나의 마무리 로봇(fininshing robot) 및 컴퓨터를 기본으로 하는 제어시스템(computer-based control system)이 제공된 마무리 작업장(finishing station)에서, T-바(T-bar) 등과 같은 여러 다른 예비처리된 프로파일 블랭크를 마무리하기 위한, 청구항 1의 전제부에 따른 방법 및 청구항 11의 전제부에 따른 장치에 관한 것이다.
용접된 T-프로파일 바(T-profile bars) 등은, 특히 선박의 선체 구조에 사용되며, 상기 바들은 그 크기가 다양하고, 예비처리를 하는 동안 파이핑(piping)과 케이블용 다양한 관통부(lead-throughs), 중량경감 구멍(lightening holes) 또는 서로 걸쳐서 설치하기 위하여 보강바(stiffening bar)를 설치하기 위한 절개부 (yield cut)가 제공된다. 마무리될 T-프로파일 바들은, 선박 또는 다른 해양선박 혹은 해양기술의 장치나 선교(bridge)의 데크(deck)의 강재 또는 알루미늄 구조의 일부를 형성한다. 그러한 바들의 마무리 가공 중, 예컨대, 구멍들의 날카로운 모서 리(edge)들은 밀링 가공과 연마 가공되고, 그 끝단들은 미리 정해진 길이로 절단되는데, 이는 선박의 제조에서 가장 시간을 소비하며, 단조롭고, 힙겹고 비인간환경공학적인 가공 단계이다. 상기 문제는 여객선(cruise ship)에서 특히 큰데, 왜냐하면 상기 바들의 양이 선박의 크기에 따라 매우 큰, 즉 선박 당 40-60km에 상당하는 10000-15000개의 개별 부품으로 매우 많기 때문이다. 수작업에 기초한 상술한 절차에 대체할 것이 아직 알려진 바 없다.
전형적으로, 상술한 바와 같이 가공물들에 대한 개별 생산 가공에 있어서 대개 수작업으로 수행되는데, 왜냐하면 대부분의 구조물들이 현재 자동화된 가공기계로 가공하기에 기술적으로나 경제적으로 적절하지 않기 때문이다. 예컨대, 선박건조에 있어서, T-프로파일 바의 로봇 가공은, 문제가 많은 프로그래밍 및 상기 바 블랭크(bar blank)의 제조에서의 부정확한 정밀도에 의해 지금까지 실제 생산에서는 불가능하였다. 상기 프로파일 자체의 정밀도 및 그 위치 정밀도는, 예컨대 계획시스템(planning system)으로부터의 정보에 대한 로봇화를 기본으로 하기 위한 초기 단계에서 발생하는 용접 변형에 의해 실제로 적절하지 않다. 마무리해야 할 바들은 유일한 부재들이며, 따라서 매크로 베이스(macro-based) 또는 그래픽 리모트 프로그램(graphic remote programming)을 이용하는 것과 같은 전통적인 수단에 의해 그 가공 및 제조를 자동화하는 것은 실제로 불가능하다. 이들 문제들은 여객선들을 건조하는 어떠한 공지된 조선소에서도 해결되지 않고 있다.
본 발명의 목적은, 선박 건조에 있어서 특히 다양한 프로파일 블랭크를 생산하며 더 자세하게는 그것들을 마무리하는 공지된 수제 집약적인(handcraft-intensive) 방법의 실패를 없애고 새로운 형태의 해결 방안을 만들며, 이에 의해 수작업의 양을 최소화하며, 이에 따라 생산량과 작업의 품질 모두를 필수적으로 증가시키는데 있다. 더욱 상세하게는, 본 발명의 목적은, 그 마무리 단계에서 여러 단면적을 가지는 프로파일 블랭크 뿐 아니라, 특히 T-프로파일 블랭크를 가공하는 방법을 얻는 데 있으며, 상기 프로파일 블랭크들은 전체 가공 공정에서 원활하게 작용할 수 있다. 상기 마무리 작업장에 차례로 도입되는 여러 프로파일 블랭크의 특징들에 대한 탐지 및 그 탐지에 기초하여 각 경우에 필요한 작업에 대한 규정을 하는 것이 가능한 한 자동적으로 배치될 수 있다는 것이 그 목적하는 바이다.
본 발명의 목적은, 청구항 1에 개시되고 다른 청구항들에 더욱 자세하게 서술된 바와 같이 달성될 수 있다. 본 발명에 따른 방법은 마무리 작업장에서 수행되는 다음의 작업을 포함한다:
- 각 프로파일 블랭크는 이송수단에 의해 상기 마무리 작업장에 도입되고 특정한 이미 알려진 위치에 정치된다.
- 상기 프로파일 블랭크에 대한 선택된 관찰영역(field of view)은 상기 화상수단(imaging means)으로 촬영된다.
- 상기 프로파일 블랭크의 기본 형태 및 필수적인 치수들은 그 화상으로부터 탐지된다.
- 상기 제어시스템에 지시되어 정규의 프로파일 블랭크로부터 벗어나는 어떠한 형태, 특히 관통 개구부, 중량경감 구멍 및 절개부들은 그 화상으로부터 검색되어 식별되고, 그에 기초하여 상기 프로파일 블랭크에 대한 분류가 이루어지고, 그에 기초하여 상기 제어시스템이 각 경우에서 수행될 후속 작업을 결정한다.
- 상기 제어시스템은 상기 마무리 로봇이 하나 이상의 다음 작업: 즉 상기 프로파일 블랭크의 밀링, 연마 및/또는 절단을 완성하도록 제어하거나 또는 상기 프로파일 블랭크가 다음 단계로 바로 이동된다,
- 상기 프로파일 블랭크는 상기 마무리 작업장에서 하나의 관찰영역만큼 앞으로 이동된다.
본 발명에 따르면, 프로그램에 대한 소스 정보(source information)는 상기 마무리 작업장에 위치한 것, 즉, 예비 가공된 프로파일 블랭크 및 그 화상과 탐지를 위한 측정과 분류들이며, 이에 따라, 다른 것들 사이에서, 부품 제조 정밀도가 이론치로부터 벗어나는 것은 해롭지 않다. 본 발명에 따른 방법에 의하면, 수작업의 양이 공지된 방법의 양에 비해 매우 감소할 수 있으며, 동시에 생산에 대한 품질 및 안전 수준은 필연적으로 증가하며 생산속도(pass-through)가 향상된다. 본 발명에 의하면, 힘겹고 더러우며 불유쾌한 연마 및 절단 가공의 자동화는 기계 버전 프로그램밍 및 제어에 기초한 로봇을 사용함으로써 가능하다. 본 발명은, T-바와 더불어, H-, L- 및 I-바와 같은 다른 형태의 프로파일 블랭크에 적용될 수 있고, 가공될 소재는 강 또는 특히 선박 건조에 사용되는 다른 재질일 수 있다.
상기 작업장에 그 프로파일 블랭크가 위치할 때 그 위치는 상기 프로파일 블랭크의 형상에 따라 바뀔 수 있지만, 예컨대, T-바의 경우, 상기 프로파일 블랭크는 바람직하게 그 보강부분(stiffening part)을 상방으로 하여 똑바로 세우는 것이다. 상기 관찰영역은, 상기 프로파일 블랭크의 구멍, 크기 및 위치가 적절하게 보이기 위하여 조명 상태를 가능한 한 일정하게 하도록 촬영을 하기 위한 조명을 비추게 된다.
상기 프로파일 블랭크의 여러 부분의 높이, 넓이 및 두께는, 그 중에서도, 기본적인 치수라 생각될 수 있다. 상기 방법에 있어서, 하나 이상의 카메라들이 전체 배열에 따라 촬영을 하기 위하여 사용될 수 있으며, 그것들은 주변 구조물에 설치된다. 또한, 이것은 마무리 로봇들의 양에 적용되며, 이에 의해 다른 가공 작업들이 다양한 로봇에 의해 필요에 따라 수행될 수 있다.
또한, 마무리 작업장 개념은 넓게 이해되어야 하며, 전체 마무리 트랙 (finishing track)을 포함하고, 이 트랙을 따라 상기 프로파일 블랭크 또는 가동될 프로파일 블랭크 양쪽 모두가 계속 전진하여 그 정확한 위치를 계속 알게 된다. 따라서, 상기 카메라 및 로봇 수단 모두 상기 트랙을 따라 대응하여 이동하도록 동기적(synchronised)일 수 있다. 따라서, 수많은 물체들이 상기 트랙 위에서 동시에 가공되도록 하고, 하나 이상의 프로파일 블랭크가 다른 단계에서 가공되도록 하는 것조차도 가능하다.
상기 프로파일 블랭크의 분류에 기초해서 더 상세하게 상기 지시된 형태와 관련하여, 측정될 물체를 규정함으로써, 상기 방법을 더욱 효과적으로 사용할 수 있으며, 이에 의해 더 상세하게 측정된 데이터들이 그 지시된 형태와 관련된 조건과 비교된다. 그 다음, 적절한 조건들이 설정될 때, 가공 중 공구를 손상할 수 있거나 또는, 마무리에 앞서 그 가공단계의 불충분한 정확도에 의해 발생되거나 혹은, 예컨대 형성과 관련한 전혀 새로운 아이디어에 기초한 편차(deviations)들을 고려할 수 있다. 이들 편차들은 바람직하게, 그 제어시스템의 향후 발전과 전체 품질 제어를 향상하는데 사용될 수 있다.
그 규정된 조건들을 만나는 경우, 상기 제어시스템은 그 데이터를 생성하여, 상기 다양한 마무리 작업을 수반하는 프로그램을 수행하기 위한 마무리 로봇의 제어를 위해, 상기 작업 장소의 개별 위치 지점 및/또는 그 전체 작업일정의 수행에 그 데이터를 전송한다.
어떠한 식별할 수 있는 지시된 형태가 없거나 또는 그 측정데이터가 상기 제어시스템에 입력된 비교데이터로부터 정해진 방식에서 벗어나면, 상기 제어시스템은 상기 프로파일 블랭크를 상기 마무리 로봇에 의해 어떠한 작동도 하지 않고 다음 단계로 이동하도록 안내한다.
상기 측정 작업은 측정될 형태에 의존하여, 그 지시된 개구부가 둥근 개구부인 경우 그 직경을 측정하도록 한다. 그 지시된 형태가 타원형 등일 때, 그 곡선 반경 및/또는 그 코너 지점의 원천위치(location of the origos)가 측정된다. 여기서, "타원형"이라는 단어는, 예컨대 여러 방식으로 라운드된(rounded) 코너를 가지는 사각형을 포함하여, 선박 건조에서 사용된 다양한 형태로서 특히 넓게 이해되어야 한다.
또한, 그 지시된 형태가 사각형 개구부이면, 그 길이 및 폭이 측정되고, ㄱ그 지시된 개구부가 소위 구형 개구부(bulb opening)이면, 그 코너 지점의 위치가 측정된다.
상기 마무리 작업을 제어하기 위하여, 상기 프로파일 블랭크의 정확한 위치 정보는 예컨대, 상기 마무리 로봇과 연결되어 영구적으로 고정된 레이저 거리측정기(laser rangefinder)에 의해 규정된다. 따라서, 상기 프로파일 블랭크의 위치의 정확도 및 금속가공 작업의 정확한 제어는, T-바의 웹(web)을 용접하는 것과 같은 이전의 제조작업이 해로운 형태의 편차를 발생하는 경우조차 보장될 수 있다.
또한, 본 발명은, 프로파일 블랭크를 이송하기 위한 이송수단, 상기 프로파일 블랭크를 위치시키기 위한 수단, 화상수단, 적어도 하나의 마무리 로봇 및 컴퓨터를 기본으로 하는 제어시스템이 제공된 마무리 작업장에서, T-바 등과 같은 수많은 다른 예비 처리 프로파일 블랭크를 마무리하기 위한 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 장치에 있어서, 각 프로파일 블랭크는 상기 이송수단에 의해 상기 마무리 작업장으로 도입되어 이미 알려진 위치에 위치하도록 배치된다. 선택된 관찰영역은 상기 화상시스템에 의하여 촬영되도록 배치되고, 상기 프로파일 블랭크의 기본 형태 및 필수적인 측정은 정규의 프로파일 블랭크로부터 벗어나는 특정한 형태는 물론 그 화상으로부터 검색되도록 배치되며, 특히 상기 제어시스템에 지시된, 관통 개구부, 중량경감 구멍 및 절개부들이 검색되어 식별되도록 배치되며, 그에 기초하여 상기 프로파일 블랭크의 분류가 완성되도록 배치되고, 상기 제어시스템은 상기 분류에 기초하여 각 경우에 수행될 후속 작업이 규정되도록 배치된다. 상기 제어시스템은 하나 이상의 다음 작업: 즉 프로파일 블랭크의 밀링, 연마 및/또는 절단을 완성하기 위하여 상기 마무리 로봇을 제어하도록 설치되거나, 또는 상기 프로파일 블랭크가 다음 단계로 바로 이송되도록 배치된다. 이후, 상기 프로파일 블랭크는 상기 마무리 작업장에서 하나의 관찰영역만큼 앞으로 이동하도록 배치된다.
다음에, 첨부된 도면을 참고하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 설명한다.
도 1은, 본 발명에 따른 방법의 여러 단계에 대한 작업도를 도시한다.
도 2는, 상기 제어시스템에 미리 지시된 개구부의 일부 기본 형태 및 그것들과 관련된 측정점들이며, 그리고
도 3은, 상기 프로파일 블랭크를 마무리하기 위한 본 발명에 따른 장치를 개략적으로 도시한다.
도면을 참조하면, 본 발명은 다음의 방식으로 적용된다.
여러 관통 개구부, 중량경감 구멍들 및/또는 절개부가 제공되는 프로파일 블랭크(2)에 연속하여, 단계 A에서, 이송수단(3)에 의해 상기 마무리 작업장에 이송되어 그러한 공지된 방식으로 세로방향 및 가로방향으로 위치된다. 상기 가로방향 위치는 바람직하게 가압 롤쌍(press roll pairs, 미도시)에 의해 달성될 수 있다.
이후, 상기 화상시스템에 속하는 카메라(6)에 의해, 단계 B에서 그 선택된 관찰영역(7) 위에 그 가공영역이 촬영되는데, 상기 카메라는 필요하다면, 상기 프로파일 블랭크로부터 적당한 거리를 둔 구조물(상세하게 도시하지 않음)에 의해 지지되어, 그 결과 어떠한 해로운 화상 변형도 형성되지 않는다. 단계 C에서 카메라 화상을 이용함으로써, 상기 프로파일 블랭크의 분류가 달성되며, 이에 의해 프로파일 블랭크(2)의 끝단의 위치와, 상기 프로파일 블랭크의 절단은 물론 상기 절개부, 중량경감 구멍, 관통부와 같은 상기 프로파일 블랭크의 웹의 다양한 구멍(2a)들, 상기 프로파일 블랭크의 위치 및/또는 식별 데이터의 표시 및 절단마크들이 상기 마무리 작업장(1)에서 탐지된다. 이러한 관찰결과들은 상기 카메라(5)로부터 지지 프레임(5)에 의해 지지된 마무리 로봇(4)의 제어부로 직접 전송될 수도 있고, 혹은 상기 카메라 화상은 마무리 로봇(4)의 제어부에 상기 데이터를 전송하는 상기 제어시스템에 의해 분석될 수 있다. 상기 제어시스템은, 다소 집중화된 데이타 입력, 분석 및 제어를 포함할 수 있지만, 또한 그 선택된 수단과 관련한 프로세서 (processor)의 용량 및 제어수단에 기초하여, 실제 화상 시스템 및/또는 특히 상기 마무리 로봇 제어의 일부로서 다소 분산된 방식으로 달성될 수도 있다.
이후, 마무리 로봇(4)은, 단계 F의 결과로서, 원칙적으로, 예컨대 상기 프로파일의 끝단의 절단과, 그 후 상기 프로파일에 표시된 지점의 절단 또는 밀링된 구멍 형태 및 상기 끝단과 구멍들의 연마를 수행함으로써, 밀링 작업을 시작할 수 있다.
그러나, 상기 제어시스템에 미리 지시된 형태들과 관련된, 측정될 물체들을 규정하고, 단계 C에서 수행된 프로파일 블랭크(2)의 분류에 기초하여, 단계 D에서 더 상세하게 그 측정을 달성함으로써, 상기 방법을 더 효과적으로 사용할 수 있으며, 이에 의해 상기 상세한 측정으로부터 받은 정보는 단계 E에서 지시된 형태들과 관련한 설정 조건들과 비교된다. 적절한 조건들을 이용함으로써, 가공 중 공구들을 손상시킬 수 있는 가공 작업을 미리 제거하려는 시도가 가능하다. 또한 편차들은 이전의 가공 단계들에 의해 발생한 편차를 넘는 지시(indication)일 수도 있고, 또 는 그 편차들은 성형과 관계되는 완전히 새로운 적용에 의한 것일 수도 있다. 그러한 편차들은 바람직하게는 상기 제어시스템과 전체 제조공정의 품질을 더 발전하는데 이용될 수 있다.
기 설정된 조건들을 만나는 경우, 상기 제어시스템은 상기 작업 지점의 각 정치점(positioning point)에 대하여 단계 F에서 데이터를 완성하여 전송하거나, 마무리 로봇(4)의 제어를 위한 다양한 마무리 작업을 수행하는 프로그램을 실행하기 위한 전체 작업 프로그램을 수행한다. 한편, 식별할 수 있는 지시된 형태가 발견되지 않거나, 측정 데이터가 상기 제어시스템에 정해진 방식으로 공급된 비교데이터로부터 벗어나면, 상기 제어시스템은 마무리 로봇(4)에 의한 어떠한 작업도 없이, 상기 프로파일 블랭크를 다음 단계로 이동하도록 안내한다.
상기 관찰영역(7)에 의해 규정된 가공영역과 관련한 모든 작업들이 달성될 때, 상기 프로파일 블랭크는 마무리 작업장(1)에서 하나의 관찰영역만큼 앞으로 이동되고 나서, 상기 전체 프로파일 블랭크가 촬영되고 작업된다. 부가적으로, 상기 프로파일 블랭크는 원하는 크기로 절단하기 위한 상기 마무리 작업장 전에서조차도 마킹이 제공되고 있다. 이후, 상기 프로파일 블랭크는 이송수단(3)에 의해 상기 마무리 작업장으로부터 중간 저장소 등으로 이송된다.
도 2는 상기 프로파일 블랭크에서 일어나서 상기 제어시스템에 지시된 기본 형태는 물론 그들의 측정지점을 보여주는데, 이 지점들은 원 속의 십자가로 표시되어 있다. 도 2a는 코너지점들의 위치가 측정된 소위 구형 개구부를 도시한다. 상기 직경은 도 2b에 따라 원형의 개구부로부터 측정된다. 도 2c에는 사각 개구부의 크 기, 즉 길이와 폭이 측정되어 도시된다. 도 2d는 코너지점의 곡률 반경 및/또는 원천 위치가 측정된 타원형 등의 개구부를 도시하고 있다. 타원형은 특히 선박 건조에 사용되는 보강재(stiffener)로 사용된 형태로 넓게 이해되어야 하며, 예컨대 도 2d에 도시된 다양한 방식으로 라운드된 코너를 가지는 사각형을 포함한다. 예를 들면, 곡률 반경에 대한 최대/최소, 가공될 가장 작은 직경이 상기 측정점에 대한 비교데이터로서 입력될 수 있다.
도 3에서, 참조번호 8은 마무리 로봇(4)이 다양한 마무리 작업을 수행하기 위하여 다양한 공구를 집어드는 공구대(tool stock)를 말한다.
상기 마무리 작업을 제어하기 위하여, 예컨대 레이저 거리측정기(미도시)의 센서의 정밀한 측정 범위의 거리에 따라 마무리 로봇(4)의 지지 프레임(5)에 지지된 레이저 거리측정기에 의해 규정될 수 있다. 따라서, T-바의 웹을 용접하는 것과 같은 이전의 가공 단계들이 상기 프로파일 블랭크에 대하여 해로운 형태의 편차를 일으키는 경우에도, 상기 프로파일 블랭크의 정밀한 위치 및 상기 가공 작업에 대한 정확한 제어가 보장될 수 있다.
따라서, 본 발명에 따른 장치는 그 가공영역에 들어오는 상기 프로파일 블랭크를 촬영하며, 그 개구부 및 윤곽(outline)을 탐지하고, 미리 제공된 조건들에 대한 화상 데이터를 분석하여 비교하고, 상기 가공 지점의 위치로부터 규정된 규칙에 기초하여, 그 필요한 작업 프로그램을 자동적으로 계속 형성한다. CAD 또는 다른 기하학적인 데이터는 입력 데이터로서 필요하지 않고, 탐지에 기초하여 수행된 작업들은 전부 예정될 수 있고 또는 일부 명확한 데이터를 필요로 할 수 있다. 상기 데이터가 필요한 경우, 그 데이터들은 상기 작업 시스템을 경유하여 입력될 수 있거나 또는 예컨대, 바코드를 가지는 프로파일을 따르는 이에 수반하는 기억 (memory)으로부터 읽어 들일 수 있다.
가장 간단하고 가장 저렴한 고가의 실시예는 레이저 거리측정기를 구비한 하나의 카메라로 탐지하는 것이며, 상기 거리측정기는 상기 제어시스템에 상기 프로파일 블랭크의 정확한 위치를 결정한다. 상당한 형태의 편차가 이전의 가공 단계인 용접 작업에 의해 발생할 수 있는 한, 레이저 측정이 필요하다. 이 경우 상기 가공영역에 대응하는 관찰영역은 길이방향으로 약 1m이다. 수많은 카메라들과 마무리 로봇을 사용하면, 상기 프로파일 블랭크를 동시에 이동시키는 상기 수단들을 설치하는 것과 유사하게, 상기 프로파일 블랭크의 마무리는 자연히 더 효율적일 수 있다. 그러한 시스템의 가격은 상대적으로 규모에 따라 여러 가지이다.
본 발명은 상술한 실시예에만 관련되지 않으며, 본 발명에 대한 수많은 변형예들이 첨부된 청구항에 기초하여 가능하다.

Claims (14)

  1. 프로파일 블랭크를 이송하기 위한 이송수단, 상기 프로파일 블랭크용 정치수단, 화상수단, 적어도 하나의 마무리 로봇 및 컴퓨터를 기본으로 한 제어시스템이 제공된 마무리 작업장에서, T-바와 같은 여러 다른 예비처리된 프로파일 블랭크를 마무리하기 위한 방법에 있어서,
    상기 마무리 작업장에서 완성된 다음과 같은 작업:
    - 각 프로파일 블랭크가 상기 이송수단에 의해 상기 마무리 작업장에 도입되어 미리 알려진 특정 위치에 위치하고,
    - 상기 프로파일 블랭크의 선택된 관찰영역이 상기 화상수단에 의해 촬영되며,
    - 상기 프로파일 블랭크의 기본 형태와 필수적인 치수들이 그 화상으로부터 탐지되고,
    - 상기 제어시스템에 지시되고 정규의 프로파일 블랭크로부터 벗어나는 특정한 형태, 특히 관통 개구부, 중량경감 구멍 및 절개부들이 검색되어 상기 화상으로부터 식별되고, 이를 기초로 상기 프로파일 블랭크에 대한 분류가 이루어지며, 상기 분류에 기초하여 상기 제어시스템이 각 경우에 수행할 후속 작업을 결정하고,
    - 상기 제어시스템은 상기 마무리 로봇이 하나 이상의 다음의 작업, 즉 상기 프로파일 블랭크의 밀링, 연마 및/또는 절단을 완성하도록 제어하거나, 또는 상기 프로파일 블랭크가 다음 단계로 바로 이동하도록 하며,
    - 상기 프로파일 블랭크가 상기 마무리 작업장에서 하나의 관찰영역만큼 앞으로 이동되는 작업을 포함하는 것을 특징으로 하는 프로파일 블랭크를 가공하기 위한 방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 지시된 형태와 관련하여 더 자세하게 측정될 물체들이 상기 분류에 기초하여 결정되고, 상기 더 상세한 측정으로부터 얻어진 데이터를 상기 지시된 형태와 관련하여 이미 결정된 조건들과 비교하는 것을 특징으로 하는 방법.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 제어시스템은, 상기 데이터를 생성하여, 상기 작업 물체의 각 위치 지점 및/또는 상기 설정조건들이 만나는 경우 상기 다양한 마무리 작업을 수반하는 프로그램을 실행하기 위한 마무리 로봇을 제어하기 위한 전체 작업 프로그램의 실행에 전송하는 것을 특징으로 하는 방법.
  4. 제 2 항에 있어서, 상기 제어시스템은, 어떠한 식별할 수 있는 지시된 형태가 발견되지 않는 경우, 상기 마무리 로봇의 어떠한 작업도 없이 다음 단계로 상기 프로파일 블랭크를 이동하도록 안내하는 것을 특징으로 하는 방법.
  5. 제 2 항에 있어서, 상기 제어시스템은, 상기 측정 데이터가 상기 제어시스템에 미리 정해진 방식으로 입력된 비교 데이터로부터 벗어나는 경우, 상기 마무리 로봇에 의한 어떠한 작업도 없이 다음 단계로 상기 프로파일 블랭크를 이동하도록 안내하는 것을 특징으로 하는 방법.
  6. 제 2 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 지시된 형태가 원형 개구부인 경우, 그 직경이 측정되는 것을 특징으로 하는 방법.
  7. 제 2 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 지시된 형태가 타원형 등인 경우, 그 곡률반경 및/또는 원천 위치가 측정되는 것을 특징으로 하는 방법.
  8. 제 2 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 지시된 형태가 사각형 개구부인 경우, 그 길이 및 폭이 측정되는 것을 특징으로 하는 방법.
  9. 제 2 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 지시된 형태가 소위 구형 개구부인 경우, 그 코너 지점의 위치가 측정되는 것을 특징으로 하는 방법.
  10. 전항들 중 어느 한 항에 있어서, 상기 마무리 작업을 제어하기 위하여, 상기 프로파일 블랭크의 정밀한 위치 정보가 예컨대, 상기 마무리 로봇과 연결되어 지지된 레이저 거리측정기에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는 방법.
  11. 프로파일 블랭크(2)를 이송하기 위한 이송수단(3), 상기 프로파일 블랭크용 정치수단, 화상수단(6), 적어도 하나의 마무리 로봇(4) 및 컴퓨터를 기본으로 한 제어시스템이 제공된 마무리 작업장(1)에서, T-바와 같은 여러 다른 예비처리된 프로파일 블랭크를 마무리하기 위한 장치에 있어서,
    각 프로파일 블랭크(2)가 이송수단(3)에 의해 마무리 작업장(1)에 도입되어 미리 알려진 특정 위치에 위치하도록 배치되고, 프로파일 블랭크(2)의 선택된 관찰영역(7)이 상기 화상수단에 의해 촬영되도록 배치되며, 상기 기본 형태와 필수적인 치수들이 그 화상으로부터 탐지되도록 배치되고, 상기 제어시스템에 지시되고 정규의 프로파일 블랭크(2)로부터 벗어나는 특정한 형태(2a), 특히 관통 개구부, 중량경감 구멍 및 절개부들이 검색되어 상기 화상으로부터 식별되도록 배치되고, 이를 기초로 프로파일 블랭크(2)에 대한 분류가 배열되어, 상기 분류에 기초하여 상기 제어시스템이 각 경우에 수행할 후속 작업을 결정하도록 배치되며, 상기 제어시스템은 마무리 로봇(4)이 하나 이상의 다음의 작업, 즉 프로파일 블랭크(2)의 밀링, 연마 및/또는 절단을 완성하도록 제어하도록 배치되거나, 또는 프로파일 블랭크(2)가 다음 단계로 바로 이동하도록 배치되고, 프로파일 블랭크(2)가 마무리 작업장(1)에서 하나의 관찰영역(7)만큼 앞으로 이동되는 것을 특징으로 하는 프로파일 블랭크를 가공하기 위한 장치.
  12. 제 11 항에 있어서, 상기 더 상세히 측정될 프로파일 블랭크(2)의 분류에 기초하여 상기 지시된 형태(2a)와 관련한 물체들이 규정되도록 배치되고, 상기 더 상세한 측정으로부터 얻어진 데이터가 상기 지시된 형태(2a)와 관련하여 이미 결정된 조건들과 비교되도록 배치되는 것을 특징으로 하는 장치.
  13. 제 12 항에 있어서, 상기 제어시스템은, 상기 데이터를 생성하여, 상기 작업 물체의 각 위치 지점 및/또는 상기 설정조건들이 만나는 경우 상기 다양한 마무리 작업을 수반하는 프로그램을 실행하기 위한 마무리 로봇(4)을 제어하기 위한 전체 작업 프로그램의 실행에 전송하도록 배치되는 것을 특징으로 하는 장치.
  14. 제 12 항에 있어서, 상기 제어시스템은, 어떠한 식별할 수 있는 지시된 형태(2a)가 발견되지 않거나 상기 측정 데이터가 상기 제어시스템에 미리 정해진 방식으로 입력된 비교 데이터로부터 벗어나는 경우, 마무리 로봇(4)에 의해 어떠한 작업도 없이 다음 단계로 프로파일 블랭크(2)를 이동하게 제어하도록 배치되는 것을 특징으로 하는 장치.
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