KR20060073612A - 로봇아암의 관절조립체 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (63)
- 제1 반경부로 끝나는 제1 아암;제2 반경부로 끝나는 제2 아암; 및제1, 제2 반경부들 각각의 일부분을 감싸되 용접조인트를 전혀 갖지 않는 제1 밴드;를 포함하는 것을 특징으로 하는 관절조립체.
- 제1항에 있어서, 제1, 제2 반경부들 각각의 일부분을 감싸는 제2 밴드를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 관절조립체.
- 제1항에 있어서, 상기 제1 반경부가 제1 피봇에 회전가능하게 연결되고, 제2 반경부가 제2 피봇에 회전가능하게 연결된 것을 특징으로 하는 관절조립체.
- 제2항에 있어서, 상기 제1 밴드가 제1 단부에서 제1 아암이나 제1 반경부에 연결되고 제2 단부에서 제2 아암이나 제2 반경부에 연결되는 것을 특징으로 하는 관절조립체.
- 제4항에 있어서, 상기 제1 밴드가 제1 단부에서 인장판을 통해 제1 아암이나 제1 반경부에 연결되고 제2 단부에서 터미널을 통해 제2 아암이나 제2 반경부에 연결되는 것을 특징으로 하는 관절조립체.
- 제4항에 있어서, 상기 제2 밴드가 제1 단부에서 제2 아암이나 제2 반경부에 연결되고 제2 단부에서 제1 아암이나 제1 반경부에 연결되는 것을 특징으로 하는 관절조립체.
- 제2항에 있어서, 상기 제1 밴드가 제2 밴드에 대해 수직으로 배치되는 것을 특징으로 하는 관절조립체.
- 제2항에 있어서, 제1, 제2 밴드의 인장력을 조절할 수 있는 것을 특징으로 하는 관절조립체.
- 제8항에 있어서, 제1, 제2 밴드들중 하나 또는 둘다가 스프링과 기계적으로 연결된 것을 특징으로 하는 관절조립체.
- 제9항에 있어서, 제1, 제2 밴드들중 하나 또는 둘다가 인장판과 핀을 통해 스프링과 기계적으로 연결된 것을 특징으로 하는 관절조립체.것을 특징으로 하는 관절조립체.
- 제2항에 있어서, 제1, 제2 밴드가 스틸밴드인 것을 특징으로 하는 관절조립체.
- 제1 및 제2 피봇;상기 제1 피봇에 회전가능하게 연결된 제1 반경부로 끝나는 제1 아암;상기 제2 피봇에 회전가능하게 연결된 제2 반경부로 끝나는 제2 아암;상기 제1, 제2 반경부 각각의 일부분을 둘러싸고, 제1 단부에서 제1 아암이나 제1 반경부에 연결되며, 제2 단부에서 제2 아암이나 제2 반경부에 연결되는 제1 밴드; 및상기 제1, 제2 반경부 각각의 일부분을 둘러싸고, 제1 단부에서 제2 아암이나 제2 반경부에 연결되며, 제2 단부에서 제1 아암이나 제1 반경부에 연결되는 제2 밴드;를 포함하고,상기 제1 밴드에 용접조인트가 없는 것을 특징으로 하는 관절조립체.
- 제12항에 있어서, 제2 밴드에도 용접조인트가 없는 것을 특징으로 하는 관절조립체.
- 제1 반경부로 끝나는 제1 아암;제2 반경부로 끝나는 제2 아암; 및제1, 제2 반경부들 각각의 일부분을 감싸되, 제1 단부는 터미널에 연결되고 제2 단부는 인장판에 연결되는 제1 밴드;를 포함하고,상기 밴드가 터미널이나 인장판의 둘중 하나나 둘다에 착탈 가능하게 연결되 는 것을 특징으로 하는 관절조립체.
- 제14항에 있어서, 상기 밴드가 터미널과 인장판 각각에 착탈 가능하게 연결된 것을 특징으로 하는 관절조립체.
- 제14항에 있어서, 상기 제1 밴드가 터미널과의 연결지점에서 회전가능한 것을 특징으로 하는 관절조립체.
- 제14항에 있어서, 상기 제1 밴드가 인장판과의 연결지점에서 회전가능한 것을 특징으로 하는 관절조립체.
- 제14항에 있어서, 제1, 제2 반경부 각각의 일부분을 감싸는 제2 밴드를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 관절조립체.
- 제18항에 있어서, 상기 제2 밴드가 제1 단부는 터미널에 착탈 가능하게 연결되고 제2 단부는 인장판에 착탈 가능하게 연결된 것을 특징으로 하는 관절조립체.
- 제17항에 있어서, 상기 제1 밴드가 밴드의 구멍을 관통하는 체결구에 의해 인장판에 착탈 가능하게 연결된 것을 특징으로 하는 관절조립체.
- 제20항에 있어서, 상기 체결구가 핀인 것을 특징으로 하는 관절조립체.
- 제14항에 있어서, 상기 제1 밴드가 밴드의 구멍을 관통하는 체결구에 의해 터미널에 착탈 가능하게 연결된 것을 특징으로 하는 관절조립체.
- 제14항에 있어서, 상기 제1 밴드에 용접조인트가 없는 것을 특징으로 하는 관절조립체.
- 제1 반경부로 끝나는 제1 아암;제2 반경부로 끝나는 제2 아암;제1, 제2 반경부들 각각의 일부분을 감싸는 제1 밴드; 및상기 반경부에 제1 밴드를 연결하는 체결구;를 포함하고,제1 밴드가 상기 체결구를 중심으로 회전하는 것을 특징으로 하는 관절조립체.
- 제1 반경부로 끝나는 제1 아암;제2 반경부로 끝나는 제2 아암;제1, 제2 반경부들 각각의 일부분을 감싸는 제1 밴드;제1 밴드의 제1 말단부를 제1 아암이나 제1 반경부중 하나나 둘다에 연결하기에 적합한 제1 체결구; 및제1 밴드의 제2 말단부를 제1 아암이나 제1 반경부중 하나나 둘다에 연결하기에 적합한 제2 체결구;를 포함하고,제1 체결구는 축을 가지며 제1 밴드의 제1 말단부를 이 축을 중심으로 피봇시킬 수 있는 것을 특징으로 하는 관절조립체.
- 제25항에 있어서, 상기 제2 체결구가 축을 갖고 제1 밴드의 제2 말단부를 이 축을 중심을 피봇시킬 수 있는 것을 특징으로 하는 관절조립체.
- 제25항에 있어서, 제1 반경부와 제2 반경부 각각의 일부분을 감싸는 제2 밴드를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 관절조립체.
- 제27항에 있어서,제1 아암과 제1 반경부중 하나나 둘다에 제2 밴드의 제1 말단부를 연결하기에 적합한 제3 체결구; 및제1 아암과 제1 반경부중 하나나 둘다에 제2 밴드의 제2 말단부를 연결하기에 적합한 제4 체결구;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 관절조립체.
- 제25항에 있어서, 상기 제1 밴드가 스틸밴드인 것을 특징으로 하는 관절조립체.
- 로봇아암용 관절조립체를 만드는 방법에 있어서:제1 반경부로 끝나는 제1 아암과, 제2 반경부로 끝나는 제2 아암을 제공하는 단계;제1 말단부에 제1 구멍이 형성되고 제2 말단부에 제2 구멍이 형성되어 있는 밴드를 제공하는 단계;상기 밴드를 제1, 제2 반경부들 각각의 일부분에 감는 단계; 및(a) 제1 구멍에 삽입되는 돌출부를 갖춘 터미널을 통해 제1 아암이나 제1 반경부에 제1 말단부를 연결하되 돌출부를 중심으로 제1 말단부를 회전 가능하게 연결하거나, (b) 제 구멍에 끼워지는 체결구를 갖춘 인장판을 통해 제2 아암이나 제2 반경부에 제2 말단부를 연결하되 체결구를 중심으로 제2 말단부가 회전 가능하게 연결하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
- 제30항에 있어서, 제1 아암이나 제1 반경부에 터미널을 통해 제1 말단부를 연결하는 단계를 더 포함하되, 상기 터미널에 형성된 돌출부가 제1 구멍을 관통하여 이 돌출부를 중심으로 제1 말단부를 회전시킬 수 있는 것을 특징으로 하는 방법.
- 제30항에 있어서, 제2 아암이나 제2 반경부에 인장판을 통해 제2 말단부를 연결하는 단계를 더 포함하되, 상기 인장판의 체결구는 제2 구멍을 관통하여 이 체결구를 중심으로 제2 말단부를 회전시킬 수 있는 것을 특징으로 하는 방법.
- 제31항에 있어서, 상기 체결구가 핀인 것을 특징으로 하는 방법.
- 제33항에 있어서, 상기 핀의 축을 중심으로 제2 말단부를 회전시킬 수 있는 것을 특징으로 하는 방법.
- 제31항에 있어서, 상기 인장판에 인장부하 나사가 구비되고, 이 나사를 이용해 인장판을 제2 아암이나 제2 반경부에 연결하는 것을 특징으로 하는 방법.
- 제35항에 있어서, 상기 인장판 양쪽에 제1 및 제2 단부가 있고, 상기 체결구는 인장판의 제1 단부에, 인장하중 나사는 인장판의 제2 단부에 배치되는 것을 특징으로 하는 방법.
- 제1 반경부로 끝나는 제1 아암;제2 반경부로 끝나는 제2 아암;제1 구멍이 형성된 제1 말단부와, 제2 구멍이 형성된 제2 말단부를 갖고, 제1 및 제2 반경부 각각의 일부분을 감싸는 밴드; 및제1 아암이나 제1 반경부에 제1 말단부를 연결하고, 제1 말단부가 회전 가능하도록 제1 구멍에 삽입되는 부재를 갖춘 메커니즘;을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇아암용 관절조립체.
- 제37항에 있어서, 상기 메커니즘이 터미널이고, 상기 부재가 터미널 표면에 배치되어 제1 구멍을 관통하는 돌출부인 것을 특징으로 하는 관절조립체.
- 제37항에 있어서, 상기 메커니즘이 인장판이고, 상기 부재가 제1 구멍을 관통하는 체결구인 것을 특징으로 하는 관절조립체.
- 제39항에 있어서, 상기 체결구가 핀인 것을 특징으로 하는 관절조립체.
- 로봇 조인트의 밴드를 기판에 연결하는 방법에 있어서:제1 구멍이 형성된 말단부를 갖는 밴드를 제공하는 단계;상기 제1 구멍에 회전 가능하게 끼워지는 돌출부와, 기판에 터미널을 부착하기에 적합한 체결구를 갖춘 터미널을 제공하는 단계;상기 돌출부를 제1 구멍에 위치시키는 단계; 및터미널을 체결구에 의해 기판에 연결하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
- 제41항에 있어서, 체결구를 끼울 수 있는 구멍이 상기 터미널에 형성된 것을 특징으로 하는 방법
- 제41항에 있어서, 상기 터미널이 평판형인 것을 특징으로 하는 방법.
- 로봇 조인트의 밴드를 기판에 연결하는 방법에 있어서:제1 구멍이 형성된 말단부를 갖는 밴드를 제공하는 단계;상기 제1 구멍에 회전 가능하게 끼워지는 요소와, 기판에 인장판을 부착하기에 적합한 체결구를 갖춘 인장판을 제공하는 단계;상기 인장판을 체결구에 의해 기판에 연결하는 단계; 및상기 요소를 제1 구멍에 끼우는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
- 제44항에 있어서, 상기 핀이 스프링-부하 나사인 것을 특징으로 하는 방법.
- 제44항에 있어서, 상기 체결구를 끼울 수 있는 제2 구멍이 상기 인장판에 형성되고, 제1 및 제2 구멍이 인장판의 양단부에 배치된 것을 특징으로 하는 방법.
- 제44항에 있어서, 상기 요소가 핀인 것을 특징으로 하는 방법.
- 제47항에 있어서, 상기 핀에 납작머리가 달려있는 것을 특징으로 하는 관절조립체.
- 제48항에 있어서, 상기 납작머리에서 축이 뻗어있고, 이 축이 제1 구멍에 착 탈가능하게 걸리는 것을 특징으로 하는 방법.
- 제49항에 있어서, 상기 축의 외면이 매끄러운 것을 특징으로 하는 방법.
- 로봇 조인트의 금속밴드와 터미널의 조립체에 있어서:상기 금속밴드의 말단부에는 제1 구멍이 형성되어 있고;상기 터미널은 기판에 터미널을 연결하기 위한 체결구, 상기 체결구를 끼우기 위한 제2 구멍, 및 제1 구멍에 걸리는 돌출부를 갖는 것을 특징으로 하는 조립체.
- 제51항에 있어서, 상기 터미널이 금속판을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 조립체.
- 제52항에 있어서, 상기 제1, 제2 구멍들이 금속판의 양단부에 배치되는 것을 특징으로 하는 조립체.
- 제51항에 있어서, 상기 기판이 로봇아암이나 반경부인 것을 특징으로 하는 관절조립체.
- 로봇 조인트의 금속밴드와 인장판의 조립체에 있어서:상기 금속밴드의 말단부에는 제1 구멍이 형성되어 있고;상기 인장판은 기판에 인장판을 연결하기 위한 체결구, 금속밴드 말단부를 회전 가능하게 연결하도록 제1 구멍에 끼워지는 부재, 및 이 부재를 끼우기 위한 제2 구멍을 갖는 것을 특징으로 하는 조립체.
- 제55항에 있어서, 상기 부재가 핀인 것을 특징으로 하는 조립체.
- 제55항에 있어서, 상기 핀에 납작머리가 달린 것을 특징으로 하는 조립체.
- 제57항에 있어서, 상기 납작머리에 축이 달려있고, 이 축이 제1 구멍에 착탈 가능하게 걸리는 것을 특징으로 하는 조립체.
- 제58항에 있어서, 상기 축의 표면이 매끄러운 것을 특징으로 하는 조립체.
- 제55항에 있어서, 상기 인장판에 각도를 이루고 연결된 제1, 제2 부위가 있는 것을 특징으로 하는 조립체.
- 제60항에 있어서, 제1 반경부로 끝나는 제1 로봇아암과 제2 반경부로 끝나는 제2 로봇아암의 운동이 상기 로봇 조인트에서 조합되고, 상기 인장판은 제1 로봇아암의 일부분과 제1 반경부의 일부분 가까이 위치하며, 인장판의 외측면은 그 형상 이 제1 로봇아암과 제1 반경부의 인접 부위들에 일치하는 것을 특징으로 하는 조립체.
- 제55항에 있어서, 제1 반경부로 끝나는 제1 로봇아암과 제2 반경부로 끝나는 제2 로봇아암의 운동이 상기 로봇 조인트에서 조합되고, 제1 반경부 표면에 노치가 형성되어 있으며, 인장판에는 노치 단부가 있고, 이 단부가 상기 제1 반경부에 연결되는 것을 특징으로 하는 조립체.
- 제61항에 있어서, 상기 노치 단부의 형상과 노치의 형상이 상보적인 것을 특징으로 하는 조립체.
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