KR20060034325A - 터널 라이닝 손상인식을 위한 영상 획득 시스템 및 그 방법 - Google Patents

터널 라이닝 손상인식을 위한 영상 획득 시스템 및 그 방법 Download PDF

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KR20060034325A
KR20060034325A KR1020040082951A KR20040082951A KR20060034325A KR 20060034325 A KR20060034325 A KR 20060034325A KR 1020040082951 A KR1020040082951 A KR 1020040082951A KR 20040082951 A KR20040082951 A KR 20040082951A KR 20060034325 A KR20060034325 A KR 20060034325A
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Abstract

본 발명은 터널라이닝 손상인식을 위한 영상획득시스템 및 그 방법에관한 것이다.
본 발명의 영상데이터 획득 시스템은 라인스캔 카메라(Line Scan Camera)를 이용하여 터널 라이닝 표면의 영상 데이터를 얻기 위한 시스템으로서 영상획득을 위한 영상획득 장치와 구조물의 표면 상태와 거리에 따라 영상획득 장치를 자동으로 제어할 수 있는 위치 제어 장치 및 이 장치들을 탑재하여 이동할 수 있는 차량으로 구성되어 있고, 상기 시스템을 위한 방법으로는 터널 라이닝의 영상을 획득하기 위한 카메라의 위치 및 거리 제어를 위한 보정 장치 및 방법으로 이루어진다.
터널라이닝 손상인식, 영상인식, 위치 및 거리제어, 라인스캐닝

Description

터널 라이닝 손상인식을 위한 영상 획득 시스템 및 그 방법{Image acquisition system and method thereof for the inferiority recognition of tunnel lining}
도 1은 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 개략적인 블록도이다.
도 2는 본 발명의 영상화된 이미지에서의 이동거리를 측정하는 것의 설명도이다.
도 3은 본 발명의 엔코더를 이용한 속도측정의 설명도이다.
<도면의 주요부호에 대한 설명>
100 : 라인스캔 카메라부 200 : 카메라구동부
300 : 카메라제어부 400 : 속도측정장치
500 : 영상화 제어 모듈부 600 : 레이저거리측정기
700 : 메인제어프로그램부
본 발명은 터널라이닝 손상인식을 위한 영상획득시스템 및 그 방법에 관한 것이다. 더 상세하게는 터널 내부의 균열 등의 손상을 인식하기 위해서 손상 상태를 영 상으로 획득하기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다.
터널 내부의 균열 등을 검출하는 장치로는 일본국 특허공개 2001-141660(터널 내부벽면의 균열 검출방법 및 그 표시장치)에서 공지되어 있다. 상기 공개된 발명에 의하면, 터널의 내부 벽면의 균열을 검출하는 방법으로서, 내부 벽면을 카메라에 의해 촬상해 얻을 수 있던 화상 데이터를 화상 처리 해 내부 벽면을 분할한 소구분마다 균열의 추출·정량화 처리를 실시해, 각 소구분마다 출력 표시를 실시한다. 또, 검출된 내부 벽면의 균열 정보를 연속하는 다수의 소구분의 모두에 대해 요구해 이러한 균열 정보를 그 분포도로서 표시하는 것이다.
상기 종래기술은 화상데이터를 취득하는 방법에 있어서, 일반 CCD카메라나, 디지털카메라로 촬영한 데이터를 저장하고 처리하는 시스템이므로, 차량의 속도와 터널 벽면의 상태에 따라 정확하고 일관된 화상데이터를 획득하는 것이 불가능한 문제점이 있었다.
본 발명은 상기 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 라인스캔 카메라를 이용하여 터널 라이닝의 영상을 획득하기 위해 카메라의 위치 및 거리제어를 위한 보정 시스템 및 방법을 제공하는데 있다.
상기 본 발명의 목적을 달성하기 위한 기술적 사상으로서, 본 발명에서는 차량내에 탑재하여 일정한 방향으로 이동하는 차량의 속도 및 이동 거리에 따른 제어를 위한 보정 알고리즘을 이용한 카메라의 영상 샘플링 속도를 제어하는 영상화 제어 모듈, 그리고 광학 장치를 구성하고 있는 카메라 자세 제어 모듈로 구성된 거리제어 시 스템 및 방법에 관한 발명이 제시된다.
이하에서는, 본 발명의 실시예에 대한 구성 및 작용에 대하여 첨부된 도면을 참조하면서 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 영상획득시스템을 위한 개략적인 블록도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 복수개의 고감도 라인스캔 카메라부(100)와, 상기 라인스캔 카메라부(100)의 위치 및 자세를 제어하는 카메라제어부(300)와와, 상기 카메라제어부(300)의 제어신호에 의거 상기 라인스캔 카메라부(100)를 구동시키는 카메라구동부(200)와, 이동 차량의 바퀴에 부착되어 차량 속도를 측정하기 위한 속도 측정장치(400)와, 상기 카메라제어부(300) 및 속도측정장치(400)와 접속되고 영상 샘플링을 제어하기 위한 영상화 제어 모듈부(500)와, 상기 카메라제어부(300)와 접속되고 라인스캔카메라(100)와 터널의 외벽과의 거리를 측정하기 위한 레이저 거리 측정기(600)와, 상기 영상획득 시스템 전체를 제어하기 위한 메인제어프로그램부(700)를 포함하여 이루어진다.
이하에서 상기 본 발명의 실시예에 대한 작용을 설명하기로 한다.
상기 본 발명의 시스템에서 상기 영상화 제어 모듈부(500)의 작용을 설명하기로 한다.
본 발명의 영상화 제어 모듈부(500)는 일정한 방향으로 이동하는 기계장치의 이동 속도를 계측하여 카메라가 검사 대상 표면을 샘플링하여 영상화 할 때 카메라의 영상화 샘플링 속도를 제어하기 위하여 기계 장치의 이동 속도를 측정할 수 있는 상 기 속도측정장치(400) 계측된 신호로 카메라의 샘플링 속도를 제어하기 위한 프로그램부으로 구성된다.
이동체 위에 카메라를 탑재하여 이동하면서 검사 대상체 표면을 영상화할 때 이동체의 속도가 일정하지 않으면 동일한 크기의 물체가 속도 변화에 따라 크기가 변화한다. 이러한 크기 변화는 영상화된 데이터를 처리하여 균열 정보를 추출할 때 많은 오차를 유발하는 요인이 된다.
따라서 이동체의 속도가 변화할 경우, 일정한 간격으로 영상화할 수 있는 방법을 적용하여 속도 변화에 무관하게 일정한 영상을 획득한다. 속도 변화에 무관하게 일정한 영상을 획득하기 위해서 라인 카메라의 영상화 속도(line rate) 조절을 통해 이동체의 이동 거리 방향으로 일정한 간격으로 검사 대상을 영상화한다. 영상화 속도인 Line rate는 1초 동안 대상체 이동 거리(이동 속도)를 픽셀 당 해상도로 나눈 값이며, 단위는 kHz이다.
카메라의 line rate 조절은 이동체의 속도 변화를 계측하여 이를 트리거(Trigger) 신호로써 카메라 line rate에 피드백하여 조절하였다. 이동체 속도 계측은 일반적으로 타코미터를 이용할 수 있지만 카메라 line rate 조절이 펄스 신호에 의해 가능하므로 속도측정장치(400)는 바람직하게는 엔코더를 사용한다.
속도 계측을 위한 엔코더 사양은 영상의 정밀도, 이동체 속도, 엔코더가 장착되는 바퀴 크기와 카메라 라인레이트(line rate)에 의해 결정된다. 일반적으로 이동 속도나 해상도를 조정함으로써 카메라의 최대 라인레이트 정도까지 이용할 수 있거나, 최대 라인레이트를 넘지 않는 범위에서 원하는 속도나 해상도 설정이 가능하 며 이는 엔코더의 초당 트리거 펄스 발생 횟수와 일치해야 한다.
반경이 r인 바퀴를 이용하여 이동 속도가 2~3m/s인 이동체위에 카메라의 영상화 속도가 최대 20kHz인 카메라가 탑재되어 검사 대상을 픽셀 당 0.3mm 이하인 해상도를 가진 영상데이터를 얻을 경우를 고려해보자. 이동체 속도를 계측하기 위해 사용될 엔코더의 회전 당 엔코더 펄스 발생 횟수를 P, 초당 바퀴 회전 수를 R, 영상 데이터의 픽셀 당 해상도를 C(mm/pixel)라 두면 변수는 다음과 같다.
- 1초 동안 대상체 이동 거리(이동 속도)
: 한 바퀴의 원주 초당 회전 수 = 2πr×R
- 1초 동안 발생하는 트리거 펄스(이동체 속도에 의존)
: 초당 회전 수 회전 당 펄스 발생 횟수 = R×P
엔코더의 초당 트리거 발생 횟수와 카메라의 라인레이트가 일치해야 하는 조건으로부터 다음 식이 성립된다.
Figure 112004047065224-PAT00001
상기 수학식 1로부터 이동체의 속도를 계측하는 엔코더의 초당 펄스 발생 횟수는 다음 식과 같다.
Figure 112004047065224-PAT00002
따라서 카메라를 통해 받아들이는 영상의 해상도 및 이동체의 반지름이 결정되면 엔코더의 회전 당 펄스 발생 횟수(P)를 결정할 수 있다.
표 1은 이동체의 이동 속도에 따른 카메라 라인레이트(line rate)와 영상 데이터의 해상도를 나타낸다.
구분 이동속도 2m/s 이동속도 3m/s
원하는 해상도(mm/pixel) 0.3 0.3
해당 line rate(kHz) 약 6.7 약 10
최대 line rate (20 kHz)에서 해상도(mm/pixel) 0.1 0.15
표 1을 이용하여 이동체 바퀴 반경 r, 초당 회전수 R, 엔코더 펄스 회전수 P를 결정하는 과정은 다음과 같다.
1초 동안의 이동체의 이동 거리(=2πr×R)와 카메라 line rate(=)를 이용하면, 이동체가 2m/s로 이동하면서 0.1 ~ 0.3mm의 정밀도로 영상데이터를 획득하기 위한 카메라 line rate는 6.7 ~ 20 이다. 이동체가 2m/s 이동속도가 이동하면서 영상 정밀도가 0.1mm과 0.3mm내를 만족하려면, 수학식 1을 만족하는 P와 R을 결정하면 되고, 이동체의 이동속도가 3m/s이면 수학식 2를 만족하는 P와 R을 결정하면 된다. 영상화 제어 모듈(Module)에 사용되는 이동체의 이동 거리, 바퀴 반경 등은 영상화 제에 모듈용 컨트롤 보드(Controll Board)를 장착함으로써 간단한 데이터 입력을 통한 자동화를 할 수 있다.
또한, 카메라의 영상화 속도를 엔코더의 출력 신호를 이용하여 제어하므로 엔코터 펄스 수를 계측하여 이동거리를 측정할 수 있다. 1라인당 4096개의 화소를 저장 하는 라인 카메라와 엔코더를 이용하여 터널 라이닝 부를 영상화 할 때, 1 바퀴 당 1,000 펄스를 출력하는 엔코더를 사용할 경우, 1개의 펄스 신호는 1라인의 이미지, 즉 4096개의 화소를 생성한다. 따라서 엔코더 출력이 900개라면 900번째 이동 방향으로 900번째 영상 이미지를 생성한다. 따라서 엔코더를 장착한 바퀴의 반경을 R, 엔코더 1 회전 당 발생하는 펄스 수를 P라 두면 이동거리는 다음 식에 의해 결정할 수 있다.
Figure 112004047065224-PAT00003
여기서,
Figure 112004047065224-PAT00004
는 터널 라이닝 부를 영상화했을 때 영상화된 이미지에서의 얻고자 하는 위치를 나타낸다.
따라서, 도 2에서 균열 발생 시작 위치는 영상화된 이미지에서 균열 발생 위치를 x 라 두면 이동거리는 다음 식과 같다.
Figure 112004047065224-PAT00005
영상을 받아들이기 시작한 위치를 기준점으로 선정한 후 저장된 이미지를 이용하여 실제 터널 라이닝부에서의 균열 발생 위치를 구할 수 있다
본 발명의 위치 보정을 위한 메인제어프로그램부(600)는 카메라의 위치 보정 및 레이저 거리 측정기로부터 영상을 획득하기 위한 외벽과 현재 카메라의 위치를 거 리 데이터와 그래프로 표시하여 주고 스텝 모터(Step Motor), 차량의 속도, 차량의 이동 거리, 엔코더(Encoder) 카운트 설정 등 제어용 모듈(Module) 장치들을 컨트롤 하는 메인 프로그램이다. 제어용 모듈(Module)장치들은 이 프로그램을 통해서 제어되고 컨트롤된다.
상기 프로그램부는 GUI 사용자 인터페이스로 구현하여 실시간으로 엔코더(Encoder)의 Pulse 값을 표시하여 주고 차량의 이동 거리, 레이저 거리 측정기로부터의 거리 Data등을 조합하여 그래프화하여 화면만으로 현재 장비의 상태 및 카메라의 위치 등을 확인할 수 있다.
상기 속도측정장치(400)를 이용한 차량의 속도 판별에 대해서 설명하기로 한다.
본 발명의 터널라이닝 손상 영상획득시스템에서 차량의 이동 거리 모듈(Module)과 스케닝 시스템의 기준이 되는 것은 차량의 휠(Wheel)에 부착되어 있는 속도측정장치(400) 즉, 엔코더(Encoder)가 기준이 된다. 엔코더(Encoder)의 신호에 의해 차량의 속도 및 거리 측정, 영상 획득, 카메라 위치 제어용 스텝 모터(Step Motor)등의 구동 신호를 만들어 준다. 엔코더(Encoder)신호 라인 A상, /A상, B상, /B상 이 네 개의 상 신호들로 현재 차량의 위치뿐 아니라 차량의 진행 방향, 현 위치와 영상의 부분(Part)을 구분하여 차량의 위치와 영상의 부분(Part)의 위치를 일치시켜준다.
차량의 내부에는 아날로그 방식의 속도계가 내장되어 있지만 이것은 운전자의 시각과 운동 신경에 따른 미세한 속도 변화에 따라 엔코더(Encoder) 신호 펄스 값의 변화가 발생하여 영상 이미지의 왜곡이 발생될 수 있다. 따라서 엔코더(Encoder)의 신호를 가지고 속도를 계산하여 차량의 로터리 속도계를 조절하여 일정한 속도를 유지시켜준다.
도 3은 엔코더를 이용한 속도 측정을 설명하기 위한 것이다.
도 3에서 일정한 샘플링 시간 Tc 마다 발생되는 엔코더 펄스의 개수를 세어 차량의 회전 속도를 측정한다. 측정 속도, Nf(r/min), 는 측정 시간, Tc(sec),과 그 동안에 회전자가 움직인 각, X(rad),에 의해 다음 식과 같이 주어진다.
Figure 112004047065224-PAT00006
1회전당 펄스 수 PPR(Pulse Per Revolution : PPR)의 엔코더(Encoder)가 Tc 시간 동안에 m개의 펄스를 발생한다면 각 변위 X(rad)와 속도 Nf는 다음과 같이 구해진다.
Figure 112004047065224-PAT00007
Figure 112004047065224-PAT00008
다음은 엔코더신호를 기준으로 차량의 속도를 계산하는 과정이다.
예) 차량의 휠(Wheel)의 둘레가 1m이고, 엔코더(Encoder)의 1회전 Pulse 수가 4500개일 때, 엔코더(Encoder) 1도 당 펄스 수는 다음 식으로 구해진다.
Figure 112004047065224-PAT00009
또한, 각도 1도 당 휠의 이동 거리는 다음 식으로 구해진다.
Figure 112004047065224-PAT00010
따라서, 1초에 엔코더 펄스 변화량을 (현재의 Pulse - 1초 전 Pulse)라 할 때, 차량의 속도 V(Cm/s)는,
V = ((현재의 Pulse - 1초 전 Pulse)/Div)*Distnace
와 같이 구해진다.
상기 레이저거리측정기(600)는 터널의 외벽과 현재 카메라의 위치를 입력을 받아 그래프로 디스플레이하며 스캐닝(Scanning)작업 시에 사용자가 원하는 정밀한 영상을 얻기 위하여 필요한 장치이다.
이 것은 차량의 휠에 부착되어 있는 속도측정장치(600)인 엔코더로 제어를 하는 방식으로 엔코더의 1회전 신호를 감지하여 측정을 하게 되어 있다.
상기 레이저거리측정기(600)으로부터 얻은 데이터를 가지고 카메라의 위치를 구동하게 되는데 이 모듈(Module)또한 속도측정장치(400)인 엔코더에 의해 동작을 하 게 된다. 설정한 엔코더의 카운트를 기준으로 거리오차 만큼을 이동하게 되는데 스텝 모터의 특성을 고려하여 엔코더 카운트 값만큼을 나누어 이동하게 된다. 만약 엔코더 카운트 값을 3번 하였고, 레이저거리측정기(600)로부터 얻은 데이터와 기준 거리의 오차가 30Cm라고 하면 엔코더 1회전에 이동하는 카메라의 위치는 10Cm씩 3번 이동하게 된다. 영상의 정밀도가 떨어지는 것을 방지하기 위하여 기준 거리와 오차만큼의 거리를 분할하여 이동하게 된다.
본 발명에 의하면, 영상화 모듈을 이용하여 촬상 영상데이터의 샘플링을 정확하게 할 수 있고, 차량휠에 장착되는 속도측정장치와 레이저거리측정기 등의 연계 작용으로 차량으 속도를 일정하게 유지시킬 수 있고, 이로 인해 항상 일관된 터널라이닝의 손상이미지의 영상을 획득할 수 있다.

Claims (10)

  1. 복수개의 고감도 라인스캔 카메라부와,
    상기 라인스캔 카메라부의 위치 및 자세를 제어하는 카메라제어부와,
    상기 카메라제어부의 제어신호에 의거 상기 라인스캔 카메라부를 구동시키는 카메라구동부와,
    이동 차량의 바퀴에 부착되어 차량 속도를 측정하기 위한 속도 측정장치와,
    상기 카메라제어부 및 속도측정장치와 접속되고 영상 샘플링을 제어하기 위한 영상화 제어 모듈부와,
    상기 카메라제어부와 접속되고 라인스캔카메라와 터널의 외벽과의 거리를 측정하기 위한 레이저거리측정기와,
    상기 영상획득 시스템 전체를 제어하기 위한 메인제어프로그램부를 포함하고,
    상기 영상화 제어 모듈부와 속도측정장치를 이용하여 이동 차량의 속도를 제어하고 상기 라인스캔 카메라의 자세 및 위치를 보정하여 일관된 영상을 획득할 수 있는 터널라이닝 손상인식 영상획득장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 속도측정장치는 엔코더인 것을 특징으로 하는 터널라이닝 손상인식 영상획득장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 영상화 제어 모듈부는 상기 속도측정장치에서 계측된 속도신호를 기초로 카메라의 샘플링 속도를 제어하기 위한 로직부를 포함하는 것을 특징으로 하는 터널라이닝 손상인식 영상획득장치.
  4. 청구항 2에 있어서,
    상기 엔코더는 성능은 원하는 영상의 해상도, 이동체의 속도, 이동체 바퀴의 크기 및 장착되는 라인스캔 카메라의 라인레이트(line rate)에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는 터널라이닝 손상인식 영상획득장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 엔코더의 초당 트리거 발생 횟수와 상기 라인스캔 카메라의 라인레이트가 일치하는 조건으로 다음 식을 만족하고,
    Figure 112004047065224-PAT00011
    P : 엔코더의 회전당 펄스 발생 횟수
    R : 초당 바퀴 회전수
    C : 영상데이터의 픽셀당 해상도
    상기 수학식으로부터 엔코더의 초당 펄스 발생 횟수는 다음 식으로 구해지는 것을 특징으로 하는 터널라이닝 손상인식 영상획득장치.
    Figure 112004047065224-PAT00012
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 이동체의 이동거리는 상기 엔코더의 초당 펄스 발생 횟수에 의해 다음식으로 구해지는 것을 특징으로 하는 터널라이닝 손상인식 영상획득장치.
    Figure 112004047065224-PAT00013
    여기서,
    Figure 112004047065224-PAT00014
    는 터널 라이닝 부를 영상화했을 때 영상화된 이미지에서의 얻고자 하는 위치
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 엔코더의 초당 펄스 발생 횟수에 의해 구해진 이동체의 이동거리 및 상기 레이저거리측정기로부터 구해진 거리 데이터를 조합하여 현재 카메라의 자세 및 위치를 확인하는 것을 특징으로 하는 터널라이닝 손상인식 영상획득장치.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 카메라의 자세 및 위치를 확인한 후, 이를 보정하는 것은 스텝모터를 구동하여 수행하는 것을 특징으로 하는 터널라이닝 손상인식 영상획득장치.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 엔코더의 카운트를 기준으로 오차거리를 보정함에 있어서, 상기 엔코더의 카운트 횟수로 상기 오차거리를 나눈 값 만큼 분할하여 상기 스텝모터를 구동하는 것을 특징으로 하는 터널라이닝 손상인식 영상획득장치.
  10. 청구항 2에 있어서,
    이동차량의 속도제어는, 상기 엔코더를 이용하여 이동차량의 속도를 계산하고, 계산된 속도를 기초로 이동차량의 로터리 속도계를 제어하여 일정한 속도로 유지시키는 것을 특징으로 하는 터널라이닝 손상인식 영상획득장치.
KR1020040082951A 2004-10-18 2004-10-18 터널 라이닝 손상인식을 위한 영상 획득 시스템 및 그 방법 KR20060034325A (ko)

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KR1020040082951A KR20060034325A (ko) 2004-10-18 2004-10-18 터널 라이닝 손상인식을 위한 영상 획득 시스템 및 그 방법

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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR101028060B1 (ko) * 2008-09-23 2011-04-08 한국표준과학연구원 열화상 인식을 이용한 전력설비 열화 측정장치 및 방법
CN108802043A (zh) * 2017-05-11 2018-11-13 成都中信华瑞科技有限公司 隧道检测装置、检测系统及隧道病害信息提取方法
CN110515339A (zh) * 2019-10-08 2019-11-29 上海市东方海事工程技术有限公司 一种多路同步触发装置、隧道面阵相机及隧道巡检系统

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