KR20060018337A - 신축 이동형 작업 유닛 이송장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 작업공간 내에 평행하게 배열된 복수의 장애물들을 넘어 작업 유닛을 이송시킬 수 있는 이송장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 이송장치는, 평행하게 배열된 한 쌍의 장애물(2a, 2b)들 위를 횡으로 가로질러 안착되는 기대(10)와, 기대(10)에 그의 길이방향을 따라 신축 가능하게 결합되는 레일(20)과, 기대(10)와 레일(20) 상에 직선 이동 가능하게 설치되는 이동체(30)와, 이동체(30)에 기대(10)의 길이방향에 대하여 수직한 방향으로 승강 가능하게 설치되며, 그 하단에는 작업 유닛(100)이 결합되는 매니퓰레이터(40)를 구비한다. 이러한 이송장치는, 이중 선체 구조와 같이 내부에 장애물들이 있는 작업공간에서 기대(10)와 레일(20)의 상대적인 신축 운동에 따라 장애물들 위를 횡으로 건너가면서 작업 유닛을 이송하므로, 작업자가 직접 작업공간으로 들어가지 않고 용접 등의 작업을 행할 수 있다.

신축, 이송장치, 용접, 로봇, 이중선체

Description

신축 이동형 작업 유닛 이송장치{Telescopic Transportation Apparatus for Operation Unit}

도 1a는 이중 선체 구조를 구성하는 오픈 타입 이너 바텀 블록(open type inner bottom block)의 사시도.

도 1b는 도 1a의 A부분의 확대도.

도 2는 이중 선체 구조를 구성하는 더블 바텀 블록(double bottom block)의 사시도.

도 3은 본 발명에 따른 작업 유닛 이송장치의 사시도.

도 4는 도 3의 이송장치의 일부 분해 사시도.

도 5는 도 3의 이송장치를 아래에서 바라본 상태를 나타내는 사시도.

도 6은 도 3에서의 A-A선 단면도.

도 7은 도 3에서의 B-B선 단면도.

도 8은 도 3에서의 C-C선 단면도.

도 9a 내지 도 9f는 본 발명에 따른 이송장치의 동작을 순차적으로 나타낸 사시도.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

10 : 기대 11 : 레일홈

12 : 제2랙기어 13 : 가이드홈

15 : 전자석 20 : 레일

21 : 지지부재 22 : 제1랙기어

23 : 가이드돌기 30 : 이동체

31 : 제1피니언 32 : 제2피니언

33 : 제1모터 34 : 제2모터

35 : 전자석 36 : 실린더

38 : 제3모터 40 : 매니퓰레이터

41 : 제3랙기어 100 : 용접 유닛

본 발명은 선박 건조 시에 사용되는 각종 작업 유닛을 이송하는 장치에 관한 것으로서, 구체적으로는 선박의 제조 시 선박 내부의 장애물을 통과하면서 용접 등의 작업을 할 수 있도록 작업 유닛을 이송하는 이송장치에 관한 것이다.

선박에 있어 이중 선체(double hull) 구조는 선저 또는 선측 부분이 파괴되는 경우에 있어서, 선저 내부로의 침수를 막을 수 있고, 선저의 강도를 증가시킬 수 있을 뿐만 아니라, 공간 활용도도 좋고 배의 중심이 낮아져 선체 안정성이 증가 하는 등의 이점을 가지고 있다.

이러한 이중 선체 구조의 장점 때문에, 최근 이중 선체 구조를 가지는 선박의 건조 물량이 증가하고 있다. 그러나, 이중 선체의 선저부는 복잡한 골조 구조를 가지기 때문에, 그 제작 과정을 자동화하는 데에는 여러 가지 어려움이 있게 된다.

도 1a에는 이중 선체 구조를 구성하는 이너 바텀 블록(inner bottom block)의 사시도가 도시되어 있다.

도 1a에 도시된 것과 같이, 이중 선체 구조를 구성하는 이너 바텀 블록(1)은, 넓은 철판으로 이루어진 하판(bottom plate)(3) 상에 T자 형의 단면형상을 가지는 복수 개의 론지(longi)(2)가 소정의 간격으로 서로 평행하게 용접 설치되는 구조를 가진다. 여기에 철판으로 이루어진 웹 플로어(web floor)(4) 및 거더(girder)(5)가 상기 하판(3) 상에 수직하게 설치됨으로써, 도 1a에 도시된 것과 같은 이너 바텀 블록(1)이 완성된다.

이러한 이너 버텀 블록(1)을 제작함에 있어서는, 먼저 상기 하판(3), 론지(2), 웹 플로어(4) 및 거더(5)들을 서로 가용접하여 전체적인 형태를 만든 다음, 주용접을 실시하는 방식으로 제작하는 것이 일반적이다.

즉, 가용접에 의해 이너 바텀 블록(1)의 형태를 완성한 후, 도 1b에 도시된 바와 같이, 상기 론지(2)와 웹 플로어(4) 사이의 수직용접부(6)와, 상기 하판(3)과 웹 플로어(4) 사이의 수평용접부(7)를 주용접함으로써 이너 바텀 블록(1)을 완성한다.

주용접을 위하여, 도 1a에 도시된 바와 같이 상면이 개방된 이너 바텀 블록(1)의 경우, 종래에는 크레인을 이용하여 자동 용접장치를 용접 위치(A)에 가까이 위치시킨 후 용접 작업을 수행하였다. 그리고, 한 부분의 용접 작업이 마무리되면, 다시 크레인을 사용하여 자동 용접장치를 해당 론지(2) 너머의 다른 용접 위치로 이동시킨 후 용접 작업을 수행하였다. 그러나, 이러한 방식으로 이너 바텀 쉘(1)의 용접을 수행하기 위해서는 별도의 크레인이 필요하고 작업자의 일손이 많이 필요하다는 단점이 있다.

한편, 도 2에는 도 1a에 도시된 이너 바텀 블록에 상판이 결합된 형태의 더블 바텀 블록(Double Bottom Block)의 사시도가 도시되어 있다.

도 2에 도시된 것과 같이, 더블 바텀 블록(8)은 상하좌우가 모두 폐쇄되어 있다. 따라서, 더블 바텀 블록(8)에 대해서는 크레인을 사용하여 용접작업을 수행하는 것이 불가능하다. 이러한 문제 때문에, 현재는 작업자가 직접 더블 바텀 블록(8)의 내부로 들어가서 용접 작업을 수작업으로 수행하고 있다.

그러나, 더블 바텀 블록(8) 내부의 공간은 매우 어둡고, 막힌 공간 내에서 용접 작업이 이루어지므로 용접 열기와 용접 과정에서 발생되는 가스로 인해 작업자가 작업하기에 열악하다.

한편, 이중 선체 구조를 제작하는 과정에서는 상기 이너 바텀 블록(1) 및 더블 바텀 블록(8)에 대한 용접 이외에도, 그라인딩, 블라스팅, 또는 도장 등의 작업이 수행되어야 한다.

종래에는 이러한 작업에 필요한 각종 장비를 크레인을 이용하여 상기 이너 바텀 블록(1) 내부로 투입하여야 하는 불편함이 있었다. 그리고, 상기 더블 바텀 블록(8) 내부로는 크레인을 사용하여 장비들을 투입할 수 없기 때문에 작업자가 상기 개구부를 통하여 직접 장비를 투입하고, 작업자가 직접 내부에 들어가서 수작업으로 각종 작업들을 수행할 수밖에 없었다. 그러나, 그라인딩, 블라스팅, 그리고 도장 작업에서 발생하는 각종 먼지, 가스, 냄새 등으로 인해 내부의 작업공간은 매우 열악하여 작업자의 건강을 해치기 쉽다는 문제점이 있다.

이러한 문제점을 해결하기 위해서, 이너 바텀 블록(1)은 물론 더블 바텀 블록(8) 내에서, 용접 작업, 그라인딩, 블라스팅, 그리고 도장 작업을 위한 각종 장비들이 자동으로 이동하면서 필요한 작업을 행할 수 있도록, 작업 유닛을 이송하는 장치의 개발 필요성이 대두되어 왔다.

본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 개발된 것으로서, 본 발명의 목적은 이중 선체 구조와 같이 내부에 장애물이 설치된 공간 내에서 장애물들 사이를 통과하면서 용접 등의 작업을 할 수 있도록 작업 유닛을 이송하는 이송장치를 제공하는 것이다.

상기와 같은 본 발명의 목적은, 작업공간 내에 평행하게 배열된 복수의 장애물들을 넘어 작업 유닛을 이송시키는 이송장치로서, 평행하게 배열된 한 쌍의 장애 물들 위를 횡으로 가로질러 안착되는 기대와, 상기 기대에 상기 기대의 길이방향을 따라 신축 가능하게 결합되는 레일과, 상기 기대와 상기 레일 상에 직선 이동 가능하게 설치되는 이동체와, 상기 이동체에 상기 기대의 길이방향에 대하여 수직한 방향으로 승강 가능하게 설치되며, 그 하단에는 상기 작업 유닛이 결합되는 매니퓰레이터를 포함하는 이송장치를 제공함으로써 달성된다.

한편, 상기 레일은 상기 기대의 상면에 길이방향을 따라 슬라이딩 가능하게 설치되는 제1랙기어를 구비하며, 상기 기대는 그 상면에 상기 제1랙기어와 나란하게 형성된 제2랙기어를 구비하고, 상기 이동체는, 상기 제1랙기어와 치합되는 제1피니언기어와, 상기 제1피니언기어를 회전 구동하는 제1모터와, 상기 제2랙기어와 치합되는 제2피니언기어와, 상기 제2피니언기어를 회전 구동하는 제2모터를 구비한다.

이러한 구성에 의해, 상기 기대와 상기 레일이 상대적으로 신축운동을 함으로써, 이송장치가 장애물을 횡으로 가로질러 이동하게 된다.

한편, 상기 레일은 상기 제1랙기어의 양단에 상기 기대의 상면과 양측면 감싸는 형태로 설치되는 한 쌍의 지지부재와, 상기 각 지지부재의 일 측면에 내측으로 돌출하여 형성되는 가이드돌기를 더 구비하며, 상기 기대는 상기 가이드돌기가 삽입되도록 그 일 측면에 길이방향을 따라 형성되어 가이드홈을 구비할 수 있다. 상기 기대와 레일이 상대적으로 신축 운동을 할 때, 상기 가이드돌기가 상기 가이드홈을 따라 이동함으로써 신축 운동을 안내하게 된다.

또한, 본 발명에 따른 이송장치는, 상기 기대의 양단부 저면에 설치되어 그 자력에 의해 상기 기대를 상기 장애물 상에 고정시키는 전자석을 더 포함할 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 이송장치는, 상기 이동체의 하부에 승강 가능하게 설치되어 그 자력에 의해 상기 이동체를 상기 장애물 상에 선택적으로 고정시키는 전자석과, 상기 전자석을 승강시키는 실린더를 더 포함할 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 이송장치는, 상기 매니퓰레이터의 일면에 길이방향을 따라 형성된 제3랙기어와, 상기 이동체의 일측에 회전 가능하게 설치되며 상기 제3랙기어와 치합되는 제3피니언기어와, 상기 제3피니언기어를 회전 구동하는 제3모터를 더 포함한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명한다.

도 3 내지 도 5는 본 발명에 따른 작업 유닛 이송장치의 바람직한 실시예를 나타낸 도면들로서, 도 3은 작업 유닛 이송장치의 사시도이며, 도 4는 분해 사시도이고, 도 5는 아래에서 바라본 상태를 나타내는 사시도이다.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 이송장치는, 평행하게 배열된 한 쌍의 론지(2a, 2b) 위를 가로질러 안착되는 기대(10)와, 상기 기대(10)에 수평방향(x축 방향)으로 신축 가능하게 결합되는 레일(20)과, 상기 기대(10) 및 레일(20) 상에 수평방향으로 직선이동 가능하게 설치되는 이동체(30)와, 상기 이동체(30)에 수직방향(z축 방향)으로 승강 가능하게 설치되는 매니퓰레이터(manipulator)(40)를 구비한다.

매니퓰레이터(40)의 하단에는 작업 유닛으로서 용접 유닛(100)이 구비된다. 매니퓰레이터(40)가 수직방향으로 승강하고, 이동체(30)가 수평방향으로 직선이동 함으로써, 용접 유닛(100)의 선단에 구비된 용접 토치(110)는, 도 1b에 도시된 바와 같은 론지(2)와 웹 플로어(4) 사이의 수직용접부(6)와, 하판(3)과 웹 플로어(4) 사이의 수평용접부(7)를 따라 이동하면서 용접 작업을 수행하게 된다.

도 4에 도시된 바와 같이, 레일(20)은 기대(10)와 동일한 폭을 가지는 한 쌍의 지지부재(21)와, 지지부재(21)들 사이에서 수평방향으로 기대(10)와 동일한 길이만큼 연장된 제1랙기어(22)를 구비한다. 지지부재(21)는 기대(10)의 상면과 좌우측면을 덮는 "ㄷ"자 형상을 가짐으로써, 그의 좌우 측벽의 하단은 론지(2a, 2b)의 상면에 접촉하여 지지된다. 또한, 지지부재(21)의 좌우 측벽 내측에는 가이드돌기(23)가 돌출 형성되어 있다.

기대(10)는 상면 중앙에 길이방향을 따라 길게 형성된 레일홈(11)과, 상기 레일홈(11)과 나란하게 상면에 길게 형성된 제2랙기어(12)와, 양 측면에 길이방향을 따라 길게 형성된 한 쌍의 가이드홈(13)을 구비한다. 상기 레일홈(11)에는 레일(20)의 제1랙기어(22)가 슬라이딩 이동 가능하게 삽입되며, 상기 가이드홈(13)들에는 레일(20)의 가이드돌기(23)들이 각각 삽입된다.

이동체(30)의 하부에는 제1랙기어(22)에 결합되는 제1피니언기어(31)와, 제2랙기어(12)에 결합되는 제2피니언기어(32)가 각각 설치되어 있다. 기대(10)와 이동체(30)가 고정된 상태에서 제1피니언기어(31)가 구동되면, 도 4에 도시된 바와 같이 레일(20)이 기대(10) 상에서 슬라이딩 이동함으로써 신축하게 된다. 이때, 제1랙기어(22)는 레일홈(11)을 따라 이동하고 가이드돌기(23)는 가이드홈(13)을 따라 이동함으로써, 레일(20)의 신축 이동을 안내한다.

그리고, 레일(20)과 이동체(30)가 고정된 상태에서 제2피니언기어(32)가 구동되면, 기대(10)가 수평방향으로 슬라이딩 이동함으로써 신축하게 된다. 이와 같이, 기대(10)와 레일(20)이 상대적으로 신축 운동을 함으로써, 본 발명에 따른 이송장치는 론지(2a, 2b)를 횡으로 가로지르면서 이동할 수 있다.

한편, 도 5에 도시된 바와 같이, 기대(10)의 고정을 위하여, 기대(10)의 저면 양단부에는 전자석(15)이 설치된다. 론지(2a, 2b)가 자성체인 강재로 이루어져 있으므로, 전자석(15)이 구동되면 그 자력에 의하여 기대(10)의 양단은 론지(2a, 2b) 상면에 고정된다. 또한, 이동체(30)의 고정을 위하여, 이동체(30)의 저면에도 다수의 전자석(35)이 설치된다.

도 6에 도시된 바와 같이, 이동체(30)의 전자석(35)들은 각각 이동체(30) 내부에 설치된 실린더(36)에 연결되어 있어, 실린더(36)의 작동에 따라 이동체(30)의 저면으로부터 승강될 수 있다. 실린더(36)의 작동에 따라, 이동체(30)가 기대(10)와 레일(20) 상에서 이동될 경우에는 전자석(35)들이 이동체(30)의 저면과 같은 높이로 상승하게 되며, 이동체(30)가 론지(2a, 2b) 상에 고정되어야 할 경우에는 전자석(35)들이 하강하여 론지(2a, 2b) 상면에 접촉하게 된다.

한편, 상술한 바와 같이, 이동체(30)는, 레일(20)의 제1랙기어(22)와 결합되는 제1피니언기어(31)와, 기대(10)의 제2랙기어(12)와 결합되는 제2피니언기어(32) 를 구비한다. 또한, 이동체(30)는 제1피니언기어(31)를 회전 구동하는 제1모터(33)와, 제2피니언기어(32)를 회전 구동하는 제2모터(34)를 구비한다.

기대(10)와 레일(20)일 고정된 상태에서, 제1 및 제2피니언기어(31, 32)는 제1 및 제2모터(33, 34)에 의하여 각각 구동됨으로써 제1 및 제2 랙기어(22, 12)를 따라 주행하게 되며, 그에 따라 이동체(30)가 수평방향으로 직선이동하게 된다.

또한, 이동체(30)는 기대(10)의 바깥쪽으로 연장된 연장부(37)를 구비한다. 이동체(30)의 연장부(37)에는 매니퓰레이터(40)가 삽입되는 결합구멍(37a)이 형성되어 있고, 결합구멍(37a)의 안쪽에는 제3모터(38)의 출력축에 연결되는 제3피니언기어(39)가 설치되어 있다.

그리고, 도 7에 도시된 바와 같이, 매니퓰레이터(40)의 일면에는 길이방향을 따라, 상기 제3피니언기어(39)가 치합되는 제3랙기어(41)가 형성된다. 제3모터(38)의 구동에 의하여 제3피니언기어(39)가 매니퓰레이터(40)의 제3랙기어(41) 상에서 회전하면서 주행함으로써, 매니퓰레이터(40)는 상대적으로 수직방향으로 승강하게 된다.

한편, 용접 유닛(100)은 매니퓰레이터(40)의 하단에서 직선이동 및 회전운동 가능하도록 구성된다. 도 8에 도시된 바와 같이, 용접 유닛(100)은, 매니퓰레이터(40)의 하단에 매니퓰레이터(40)의 길이방향에 대하여 수직한 방향(y축 방향)으로 직선이동 가능하게 설치된 수평바(120)와, 수평바(120)의 선단에 회동 가능하게 결합된 가이드블록(130)을 구비한다. 용접토치(110)는 가이드블록(130)에 결합되어, 수평바(120)가 직선이동을 하거나 가이드블록(130)이 회전함에 따라서 직선운동 및 회전운동을 하게 된다.

수평바(120)의 직선이동을 위하여, 수평바(120)의 상면에는 그 길이방향을 따라 제4랙기어(121)가 형성되며, 매니퓰레이터(40)의 하단에는 상기 제4랙기어(121)와 치합되는 제4피니언기어(42)가 회전 가능하게 설치된다. 제4피니언기어(42)는 제4모터(43)(도 3)에 의해 회전 구동된다. 제4모터(43)의 구동에 의하여 제4피니언기어(42)가 제4랙기어(121) 상에서 회전함으로써, 상대적으로 수평바(120)가 직선이동을 하게 되는 것이다.

가이드블록(130)은, 서로 90도의 각도를 이루며 배열된 2개의 지지부(131, 132)와, 지지부(131, 132)들을 경사지게 연결하는 연결부(133)로 이루어진다. 용접토치(110)는 각 지지부(131, 132)와 45도의 각도를 이루면서 연결부(133)에 장착된다.

한 쌍의 지지부(131, 132) 중 하나의 지지부(131)가 수평바(120)의 선단에 회전 가능하게 결합된다. 수평바(120)에 결합된 지지부(131)에는 제5모터(135)가 연결된다. 따라서, 제5모터(135)의 구동에 의해 가이드블록(130)이 지지부(131)를 중심으로 회전하게 된다.

한편, 각 지지부(131, 132)의 선단은, 용접 작업을 하는 동안 수직하게 접합되어야할 한 쌍의 피접합물들, 즉 도 1b에서와 같은 론지(2)와 웹 플로어(4), 또는 하판(3)과 웹 플로어(4)에 각각 접촉함으로써, 용접토치(110)와 피접합물들의 용접부(6, 7)(도 1b)와의 거리를 일정하게 유지시키는 기능을 한다. 한편, 용접유닛(100)이 피접합물과 접촉된 상태에서 원활하게 이동할 수 있도록, 각 지지부(131, 132)의 선단에는 다수의 롤러(140)가 설치되어 있다. 이러한 롤러(140)에 의하여, 지지부(131, 132)들은 피접합물(2, 3, 4)들과 미끄럼 접촉하게 된다.

이상과 같은 구성을 가지는 이송장치는, 하나의 작업공간, 즉 한쌍의 론지(2a, 2b) 사이의 공간에서 작업이 완료되면, 기대(10)와 레일(20)이 상대적으로 신축운동을 함으로써, 론지(2a, 2b)를 횡으로 가로질러 다음의 작업공간으로 이동하게 된다.

이하, 도 9a 내지 도 9f를 참조하여, 본 발명에 따른 이송장치가 다른 작업공간으로 이동하는 동작에 대하여 상세하게 설명한다.

한 쌍의 론지(2a, 2b) 사이의 작업공간에서의 용접 작업이 완료된 후 다음의 작업공간으로 이동하기 위하여, 먼저, 도 9a에 도시된 바와 같이, 제3모터(38)의 구동에 따라 매니퓰레이터(40)가 최대한 상승한다.

그리고, 기대(10)와 레일(20)이 론지(2a, 2b) 상에 고정된 상태에서, 제1 및 제2 모터(33, 34)의 구동에 의하여 제1 및 제2 피니언(31, 32)이 회전하면, 도 9b에 도시된 바와 같이, 이동체(30)가 기대(10)와 레일(20) 상면을 따라 다음의 작업공간 쪽의 론지(2b) 상에 위치할 때까지 이동한다.

다음으로, 이동체(30) 하부의 전자석(35)에 의해 이동체(30)가 론지(2b) 상에 고정된 상태에서(도 7), 제2모터(34)의 구동에 의하여 제2피니언(32)이 회전하면, 도 9c에 도시된 바와 같이, 기대(10)가 새로운 론지(2c)를 향하여 다음의 작업공간 쪽으로 이동하게 된다.

다음으로, 도 9c에서와 같이, 기대(10)가 가운데 론지(2b)에 걸쳐진 상태에 서, 제1모터(33)의 구동에 의하여 제1피니언(31)이 회전하면, 도 9d에 도시된 바와 같이, 레일(20)이 새로운 론지(2c) 쪽으로 이동한다. 레일(20)은 그 선단의 지지부재(21)가 새로운 론지(2c) 상에 위치할 때까지 이동하게 된다.

이 상태에서, 다시 제2모터(34)가 구동되어 제2피니언(32)이 회전하면, 도 9e에 도시된 와 같이, 기대(10)가 새로운 론지(2c) 쪽으로 이동함으로써, 이송장치의 수평방향 이동이 완료된다.

이와 같이, 기대(10)와 레일(20)이 새로운 작업공간의 론지(2b, 2c)들 위에 안착되면, 도 9f에 도시된 바와 같이, 이동체(30)와 매니퓰레이터(40)의 이동에 따라 용접유닛(100)이 상하 좌우로 이동하면서 용접 작업을 행하게 된다.

한편, 이상에서는 매니퓰레이터(40)의 선단에 작업유닛으로서 용접유닛(100)을 설치함으로써, 이송장치를 용접로봇으로 이용하는 실시예에 대하여 설명하였으나, 매니퓰레이터에 다른 작업 유닛들을 설치함으로써 이송장치를 용접 와이어 운반로봇, 도장로봇, 또는 검사로봇 등으로 이용하는 것도 가능할 것이다.

또한, 레일(20)의 지지부재(21)들의 하단에도 전자석을 설치함으로써, 전자석에 의하여 레일(20)이 론지(2a, 2b, 2c) 상에서 확실하게 고정되게 구성하는 것도 가능할 것이다.

그리고, 위에서 구체적으로 언급하지는 않았으나, 이송장치를 유선 또는 무선 통신을 이용하여 원격 조정되도록 구성하거나, 소정의 작업 패턴을 미리 프로그램화 하여 그에 따라 작업 유닛이 이송장치에 의하여 작업공간 내부를 이동하면서 반복적인 작업을 수행하도록 구성하는 것도 가능하다.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 의하면, 이중 선체 구조와 같이 내부에 장애물들이 있는 작업공간에서, 기대와 레일이 상대적으로 신축운동을 하면서 장애물들 위에서 수평방향으로 이동함으로써, 작업 유닛을 원하는 위치로 이송하여 용접 등의 작업을 수행할 수 있다.

따라서, 용접, 도장 및 검사 등과 같은 여러 가지 작업을 수행하기 위하여 소요되는 인력과 시간을 절약할 수 있다.

또한, 본 발명에 의하면, 작업공간이 밀폐되어 있어 작업자가 접근하기 어렵거나 작업 위험성이 높은 경우에도, 작업자 없이 이송장치를 이용하여 자동으로 작업이 가능하다는 장점이 있다.

이상에서는 본 발명의 특정의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 또한 설명하였다. 그러나, 본 발명은 상술한 실시예에 한정되지 아니하며, 특허청구의 범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능할 것이다.

Claims (6)

1. 작업공간 내에 평행하게 배열된 복수의 장애물들을 넘어 작업 유닛을 이송시키는 이송장치로서,

   평행하게 배열된 한 쌍의 장애물들 위를 횡으로 가로질러 안착되는 기대;

   상기 기대에 상기 기대의 길이방향을 따라 신축 가능하게 결합되는 레일;

   상기 기대와 상기 레일 상에 직선 이동 가능하게 설치되는 이동체; 및

   상기 이동체에 상기 기대의 길이방향에 대하여 수직한 방향으로 승강 가능하게 설치되며, 그 하단에는 상기 작업 유닛이 결합되는 매니퓰레이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 작업 유닛의 이송장치.
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 레일은 상기 기대의 상면에 길이방향을 따라 슬라이딩 가능하게 설치되는 제1랙기어를 구비하며,

   상기 기대는 그 상면에 상기 제1랙기어와 나란하게 형성된 제2랙기어를 구비하고,

   상기 이동체는, 상기 제1랙기어와 치합되는 제1피니언기어와, 상기 제1피니언기어를 회전 구동하는 제1모터와, 상기 제2랙기어와 치합되는 제2피니언기어와, 상기 제2피니언기어를 회전 구동하는 제2모터를 구비하는 것을 특징으로 하는 작업 유닛의 이송장치.
3. 제 2 항에 있어서,

   상기 레일은, 상기 제1랙기어의 양단에 상기 기대의 상면과 양측면 감싸는 형태로 설치되는 한 쌍의 지지부재와, 상기 각 지지부재의 일 측면에 내측으로 돌출하여 형성되는 가이드돌기를 더 구비하며,

   상기 기대는 상기 가이드돌기가 삽입되도록 그 일 측면에 길이방향을 따라 형성되어 가이드홈을 구비하는 것을 특징으로 하는 작업유닛의 이송장치.
4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,

   상기 기대의 양단부 저면에 설치되어, 그 자력에 의해 상기 기대를 상기 장애물 상에 고정시키는 전자석을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 작업 유닛의 이송장치.
5. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,

   상기 이동체의 하부에 승강 가능하게 설치되어 그 자력에 의해 상기 이동체를 상기 장애물 상에 선택적으로 고정시키는 전자석과, 상기 전자석을 승강시키는 실린더를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 작업 유닛의 이송장치.
6. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,

   상기 매니퓰레이터의 일면에 길이방향을 따라 형성된 제3랙기어와, 상기 이동체의 일측에 회전 가능하게 설치되며 상기 제3랙기어와 치합되는 제3피니언기어와, 상기 제3피니언기어를 회전 구동하는 제3모터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 작업 유닛의 이송장치.

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