KR20060011561A - Ａｒｍ 프로세서와 디지털신호처리프로세서간의 데이터통신을 위해 직렬 및 병렬구조를 이용하는 지능형 로봇개발 플랫폼 구조 - Google Patents

Ａｒｍ 프로세서와 디지털신호처리프로세서간의 데이터통신을 위해 직렬 및 병렬구조를 이용하는 지능형 로봇개발 플랫폼 구조 Download PDF

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KR20060011561A
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Abstract

본 발명은 ARM 프로세서와 디지털신호처리프로세서간의 데이터 통신을 위해 직렬 및 병렬구조를 이용하는 지능형 로봇 개발 플랫폼 구조에 관한 것으로서, 더 상세하게는 두 개의 프로세서가 한 시스템에서 연동하여 설계되고 다양한 입출력 장치를 통하여 연결된 각종 하드웨어장치의 동작을 검증할 수 있는 ARM 프로세서와 디지털신호처리프로세서간의 데이터 통신을 위해 직렬 및 병렬구조를 이용하는 지능형 로봇 개발 플랫폼 구조에 관한 것이다.
이를 실현하기 위하여 본 발명은
메인보드와;
통신을 주고 받는 기능을 수행하는 이더넷부와;
하드웨어 구동을 제어하는 프로그래머블로직부와;
리눅스, Nucleus RTOS, WinCE등에 의하여 제어되는 ARM프로세서부와;
상기 메인보드에 장착되는 ARM프로세서부와 메인보드에 장착되어 상기 프로그래머블로직부와 연결되어 연산 처리하는 디지털신호처리프로세서부와;
상기 메인보드에 장착되어 ARM프로세서부와 디지털신호처리프로세서부와 전기적으로 연결되어 사용자가 디지털 논리회로를 입력하여 회로를 다양하게 구동할 수 있는 프로그래머블논리회로부와;
상기 메인보드에 장착되고 ARM프로세서부와 디지털신호처리프로세서부와 연결되어 로직분석기 및 에뮬레이터를 연결하여 시험할 수 있는 시험부와;
상기 메인보드에 장착되고 ARM프로세서부와 전기적으로 연결되어 외부 영상을 입력받는 VGA부와;
상기 메인보드에 장착되고 ARM프로세서부와 전기적으로 연결되어 외부 영상화면을 입력받는 디지털 카메라부와;
상기 메인보드에 장착되고 ARM프로세서부 및 디지털신호처리프로세서부와 전기적으로 연결되어 외부 음성을 입력받는 음성부와;
각종 센서를 포함하여 센서의 입력을 받는 센서부와;
각종 액츄에이트로부터 신호를 입력받아 모션을 제어하는 모션부와;
상기 메인보드에 장착되고 ARM프로세서부와 연결되어 외부소자를 제어하는 액츄에이터부와;
상기 메인보드에 장착되고 프로그래머블로직부와 연결되어 아날로그와 디지털의 상호 변환을 수행하는 A/D 및 D/A 컨버터부와;
상기 ARM프로세서부와 연결되어 응용프로그램을 저장하여 구동하는 기능을 수행하는 ARM메모리부와;
상기 디지털신호처리프로세서부와 연결되어 응용프로그램을 저장하여 구동하는 기능을 수행하는 DSP메모리부와;
영상을 표시하는 기능을 수행하는 디스플레이부와;
블루투스신호, RF모뎀신호, GPS신호를 수신하여 프로그래머블로직부에 신호를 넘겨주는 기능을 수행하는 RF부를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 ARM 프로세서와 디지털신호처리프로세서간의 데이터 통신을 위해 직렬 및 병렬구조를 이용하는 지능형 로봇 개발 플랫폼 구조를 제공하는 것이다.
본 발명에 따르면, 하나의 메인보드에 ARM 프로세서와 디지털신호처리프로세서 및 각종 하드웨어 입출력장치 및 운영체제를 설치하여 사용자가 프로그램하는 것에 의하여 하드웨어의 구동을 직접 확인할 수 있는 ARM 프로세서와 디지털신호처리프로세서간의 데이터 통신을 위해 직렬 및 병렬구조를 이용하는 지능형 로봇 개발 플랫폼 구조를 제공하는 것이다.
지능형 로봇, 디지털신호처리, DSP프로세서, ARM프로세서, 플랫폼.

Description

ＡＲＭ 프로세서와 디지털신호처리프로세서간의 데이터 통신을 위해 직렬 및 병렬구조를 이용하는 지능형 로봇 개발 플랫폼 구조{Mental Robot Development Platform Architecture Use of Serial and Parallel Handling of ARM Processor and DSP Processor}
도 1은 본 발명에 따른 ARM 프로세서와 디지털신호처리프로세서간의 데이터 통신을 위해 직렬 및 병렬구조를 이용하는 지능형 로봇 개발 플랫폼 구조를 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명에 따른 ARM 프로세서와 디지털신호처리프로세서간의 데이터 통신을 위해 직렬 및 병렬구조를 이용하는 지능형 로봇의 제어방법의 일실시예로서 흐름도를 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 ARM 프로세서와 디지털신호처리프로세서간의 데이터 통신을 위해 직렬 및 병렬구조를 이용하는 지능형 로봇의 제어방법의 일실시예로서 음성명령 예제를 나타내는 도면이다.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호 설명 *
100 : ARM프로세서부
105 : 이더넷부
110 : 프로그래머블로직부
115 : 프로그래머블논리회로부
120 : 시험부
125 : VGA부
130 : 디지털카메라부
135 : 센서부
140 : 모션부
145 : 엑츄에이터부
150 : A/D 및 D/A 컨버터부
155 : ARM메모리부
160 : 디스플레이부
165 : RF부
200 : 디지털신호처리프로세서부
210 : 음성부
220: DSP메모리부
본 발명은 ARM 프로세서와 디지털신호처리프로세서간의 데이터 통신을 위해 직렬 및 병렬구조를 이용하는 지능형 로봇 개발 플랫폼 구조에 관한 것으로서, 더 상세하게는 두 개의 프로세서가 한 시스템에서 연동하여 설계되고 다양한 입출력 장치를 통하여 연결된 각종 하드웨어장치의 동작을 검증할 수 있는 ARM 프로세서와 디지털신호처리프로세서간의 데이터 통신을 위해 직렬 및 병렬구조를 이용하는 지능형 로봇 개발 플랫폼 구조에 관한 것이다.
일반적으로 지능형 로봇은 '로보타(Robota)'에서 나온 것으로 사람과 동일하게 시각, 청각등의 감각을 통하여 외부 정보를 입력받아 로봇 스스로 판단하여 적절한 대응 행동을 하는 것을 의미하며 지능형 로봇 시스템은 하나의 프로세서와 각종 주변장치로 구성되어 각종 하드웨어를 제어하고 있어 이에 따른 처리 속도의 한계가 있는 실정이다.
따라서, 처리 속도의 한계를 개선하기 위해서는 ARM프로세서와 디지털신호처리프로세서의 데이터 통신을 직렬 및 병렬로 처리해야 할 필요성이 있으며, 특히 대학교, 연구소 등에서도 ARM프로세서와 디지털신호처리프로세서를 사용하여 각종 지능형 로봇 하드웨어를 제어하고 정확하게 이해하여야 할 필요성이 있으며 실제 프로그램에 의하여 제어하는 지능형 로봇 개발 플랫폼 구조가 필요하다.
본 발명은 ARM 프로세서와 디지털신호처리프로세서간의 데이터 통신을 위해 직렬 및 병렬구조를 이용하는 지능형 로봇 개발 플랫폼 구조에 관한 것으로서, 더 상세하게는 두 개의 프로세서가 한 시스템에서 연동하여 설계되고 다양한 입출력 장치를 통하여 연결된 각종 하드웨어장치의 동작을 검증할 수 있는 ARM 프로세서와 디지털신호처리프로세서간의 데이터 통신을 위해 직렬 및 병렬구조를 이용하는 지능형 로봇 개발 플랫폼 구조에 관한 것이다.
본 발명은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 그 목적으로는 이를 실현하기 위하여
지능형 로봇 개발 플랫폼 구조에 있어서,
메인보드와;
통신을 주고 받는 기능을 수행하는 이더넷부와;
하드웨어 구동을 제어하는 프로그래머블로직부와;
리눅스, Nucleus RTOS, WinCE등에 의하여 제어되는 ARM프로세서부와;
상기 메인보드에 장착되는 ARM프로세서부와 메인보드에 장착되어 상기 프로그래머블로직부와 연결되어 연산 처리하는 디지털신호처리프로세서부와;
상기 메인보드에 장착되어 ARM프로세서부와 디지털신호처리프로세서부와 전기적으로 연결되어 사용자가 디지털 논리회로를 입력하여 회로를 다양하게 구동할 수 있는 프로그래머블논리회로부와;
상기 메인보드에 장착되고 ARM프로세서부와 디지털신호처리프로세서부와 연결되어 로직분석기 및 에뮬레이터를 연결하여 시험할 수 있는 시험부와;
상기 메인보드에 장착되고 ARM프로세서부와 전기적으로 연결되어 외부 영상을 입력받는 VGA부와;
상기 메인보드에 장착되고 ARM프로세서부와 전기적으로 연결되어 외부 영상화면을 입력받는 디지털 카메라부와;
상기 메인보드에 장착되고 ARM프로세서부 및 디지털신호처리프로세서부와 전기적으로 연결되어 외부 음성을 입력받는 음성부와;
각종 센서를 포함하여 센서의 입력을 받는 센서부와;
각종 액츄에이트로부터 신호를 입력받아 모션을 제어하는 모션부와;
상기 메인보드에 장착되고 ARM프로세서부와 연결되어 외부소자를 제어하는 액츄에이터부와;
상기 메인보드에 장착되고 프로그래머블로직부와 연결되어 아날로그와 디지털의 상호 변환을 수행하는 A/D 및 D/A 컨버터부와;
상기 ARM프로세서부와 연결되어 응용프로그램을 저장하여 구동하는 기능을 수행하는 ARM메모리부와;
상기 디지털신호처리프로세서부와 연결되어 응용프로그램을 저장하여 구동하는 기능을 수행하는 DSP메모리부와;
영상을 표시하는 기능을 수행하는 디스플레이부와;
블루투스신호, RF모뎀신호, GPS신호를 수신하여 프로그래머블로직부에 신호를 넘겨주는 기능을 수행하는 RF부를 포함하여 구성되는 ARM 프로세서와 디지털신호처리프로세서간 데이터 통신을 위해 직렬 및 병렬구조를 이용하는 지능형 로봇 개발 플랫폼 구조를 제공하는 것이다.
상기와 같이 구성한 본 발명은
하나의 메인보드에 ARM 프로세서와 디지털신호처리프로세서 및 각종 하드웨어 입출력장치 및 운영체제를 설치하여 사용자가 프로그램하는 것에 의하여 하드웨어의 구동을 직접 확인할 수 있는 ARM 프로세서와 디지털신호처리프로세서간의 데이터 통신을 위해 직렬 및 병렬구조를 이용하는 지능형 로봇 개발 플랫폼 구조를 제공하는데 그 목적이 있다.
상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 ARM 프로세서와 디지털신호처리프로세서간의 데이터 통신을 위해 직렬 및 병렬구조를 이용하는 지능형 로봇 개발 플랫폼 구조는,
지능형 로봇 개발 플랫폼 구조에 있어서,
메인보드와;
통신을 주고 받는 기능을 수행하는 이더넷부와;
하드웨어 구동을 제어하는 프로그래머블로직부와;
리눅스, Nucleus RTOS, WinCE등에 의하여 제어되는 ARM프로세서부와;
상기 메인보드에 장착되는 ARM프로세서부와 메인보드에 장착되어 상기 프로그래머블로직부와 연결되어 연산 처리하는 디지털신호처리프로세서부와;
상기 메인보드에 장착되어 ARM프로세서부와 디지털신호처리프로세서부와 전기적으로 연결되어 사용자가 디지털 논리회로를 입력하여 회로를 다양하게 구동할 수 있는 프로그래머블논리회로부와;
상기 메인보드에 장착되고 ARM프로세서부와 디지털신호처리프로세서부와 연결되어 로직분석기 및 에뮬레이터를 연결하여 시험할 수 있는 시험부와;
상기 메인보드에 장착되고 ARM프로세서부와 전기적으로 연결되어 외부 영상을 입력받는 VGA부와;
상기 메인보드에 장착되고 ARM프로세서부와 전기적으로 연결되어 외부 영상화면을 입력받는 디지털 카메라부와;
상기 메인보드에 장착되고 ARM프로세서부 및 디지털신호처리프로세서부와 전기적으로 연결되어 외부 음성을 입력받는 음성부와;
각종 센서를 포함하여 센서의 입력을 받는 센서부와;
각종 액츄에이트로부터 신호를 입력받아 모션을 제어하는 모션부와;
상기 메인보드에 장착되고 ARM프로세서부와 연결되어 외부소자를 제어하는 액츄에이터부와;
상기 메인보드에 장착되고 프로그래머블로직부와 연결되어 아날로그와 디지털의 상호 변환을 수행하는 A/D 및 D/A 컨버터부와;
상기 ARM프로세서부와 연결되어 응용프로그램을 저장하여 구동하는 기능을 수행하는 ARM메모리부와;
상기 디지털신호처리프로세서부와 연결되어 응용프로그램을 저장하여 구동하는 기능을 수행하는 DSP메모리부와;
영상을 표시하는 기능을 수행하는 디스플레이부와;
블루투스신호, RF모뎀신호, GPS신호를 수신하여 프로그래머블로직부에 신호 를 넘겨주는 기능을 수행하는 RF부를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 ARM 프로세서와 디지털신호처리프로세서간의 데이터 통신을 위해 직렬 및 병렬구조를 이용하는 지능형 로봇 개발 플랫폼 구조에 관한 것이다.
이하, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 본 발명의 목적을 달성하기 위해 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 ARM 프로세서와 디지털신호처리프로세서간의 데이터 통신을 위해 직렬 및 병렬구조를 이용하는 지능형 로봇 개발 플랫폼 구조를 나타내는 블록도이다.
도1에 도시한 바와 같이, 본 발명인 ARM 프로세서와 디지털신호처리프로세서간의 데이터 통신을 위해 직렬 및 병렬구조를 이용하는 지능형 로봇 개발 플랫폼 구조는,
지능형 로봇 개발 플랫폼 구조에 있어서,
메인보드와;
통신을 주고 받는 기능을 수행하는 이더넷부(105)와;
하드웨어 구동을 제어하는 프로그래머블로직부(110)와;
리눅스, Nucleus RTOS, WinCE등에 의하여 제어되는 ARM프로세서부(100)와;
상기 메인보드에 장착되는 ARM프로세서부와 메인보드에 장착되어 상기 프로그래머블로직부와 연결되어 연산 처리하는 디지털신호처리프로세서부(200)와;
상기 메인보드에 장착되어 ARM프로세서부와 디지털신호처리프로세서부와 전 기적으로 연결되어 사용자가 디지털 논리회로를 입력하여 회로를 다양하게 구동할 수 있는 프로그래머블논리회로부(115)와;
상기 메인보드에 장착되고 ARM프로세서부(100)와 디지털신호처리프로세서부 (200)와 연결되어 로직분석기 및 에뮬레이터를 연결하여 시험할 수 있는 시험부(120)와;
상기 메인보드에 장착되고 ARM프로세서부(100)와 전기적으로 연결되어 외부 영상을 입력받는 VGA부(125)와;
상기 메인보드에 장착되고 ARM프로세서부(100)와 전기적으로 연결되어 외부 영상화면을 입력받는 디지털 카메라부(130)와;
상기 메인보드에 장착되고 ARM프로세서부(100) 및 디지털신호처리프로세서부 (200)와 전기적으로 연결되어 외부 음성을 입력받는 음성부(210)와;
각종 센서를 포함하여 센서의 입력을 받는 센서부(135)와;
각종 액츄에이트로부터 신호를 입력받아 모션을 제어하는 모션부(140)와;
상기 메인보드에 장착되고 ARM프로세서부와 연결되어 외부소자를 제어하는 액츄에이터부(145)와;
상기 메인보드에 장착되고 프로그래머블로직부(110)와 연결되어 아날로그와 디지털의 상호 변환을 수행하는 A/D 및 D/A 컨버터부(150)와;
상기 ARM프로세서부와 연결되어 응용프로그램을 저장하여 구동하는 기능을 수행하는 ARM메모리부(155)와;
상기 디지털신호처리프로세서부와 연결되어 응용프로그램을 저장하여 구동하 는 기능을 수행하는 DSP메모리부(220)와;
영상을 표시하는 기능을 수행하는 디스플레이부(160)와;
블루투스신호, RF모뎀신호, GPS신호를 수신하여 프로그래머블로직부에 신호를 넘겨주는 기능을 수행하는 RF부(165)를 포함하여 구성된다.
상기 암(ARM : Advanced RISC Machines) 프로세서는 시스템 온 칩(SOC)솔루션으로서 널리 보급되어 있으며 현재 포터블 애플리케이션(Portable Applications)용 ASIC(Application Specific Integrated Circuit)설계에 대한 산업표준으로서 ARM 내장기술이 널리 인식되어 있다고 할 수 있다.
상기 메인보드에는 사용자가 필요한 경우에 다양한 전자부품을 장착할 수 있도록 RF(Radio Frequency) 및 입출력 보드를 설치할 수 있으며 외장이 가방형태에 장착되어 JTAG Cable, 이더넷 케이블등이 내장될 수 있다.
바람직하게는 상기 ARM프로세서부(100)를 구성하는 ARM프로세서로는 ARM계열 제품을 사용하여야 하여야 하며 ARM프로세서로 구성하면 이더넷, USB, 오디오 장치 및 디스플레이 장치, 카메라 장치, GPS, Bluetooth, RF장치등을 연결하여 사용가능하며 상기 디지털신호처리프로세서부(200)를 프로그래머블로직부(110)와 연동하여 ARM프로세서부(100)로 데이터 송수신이 가능하다.
또한, 상기 ARM프로세서부(100)의 ARM프로세서와 연결되는 ARM메모리부(155)의 메모리로는 플래시메모리, SDRAM등이 장착되며 ARM메모리부(155)를 고집적도의 메모리로 다수개 선정하여 각종 운영체제 즉, 리눅스, Nucleus RTOS, WinCE 관련 응용프로그램을 저장하여 구동하는 것이 가능하므로 매우 편리한 장점을 가지고 있 다.
만약, 상기 ARM프로세서부(100)의 ARM프로세서를 구동하는 프로그램으로 Nucleus RTOS를 사용하게 되면 커널이 40KB 정도로 실시간 커널, 네트워크 프로토콜, 자바버츄얼머신등이 사용가능하다.
상기 디지털신호처리프로세서부(200)에는 플래시메모리, SDRAM등의 메모리를 일체로 구성하는 것도 가능하며 하드웨어 장치를 구동하는 회로를 설계하고 테스트할 수 있는 디바이스로 상기 ARM프로세서부(100)의 ARM 프로세서와 연결하여 다양한 응용이 가능하다. 특히 프로그래머블로직부(110)내의 DPRAM(Dual Port RAM)을 통하여 구현 가능하며 또한, 디지털신호처리프로세서부(200)에는 별도의 플래시메모리, SDRAM 등이 연결되어 디지털신호처리도 가능하다.
상기 디스플레이부(160)는 칼라 TFT LCD, 유기EL, PDP등을 사용하여 영상표시가 가능하며 터치스크린방식으로 구현이 가능하며 VGA부(125)는 ARM프로세서부의 프로그래머블로직부(110)와 24비트로 연결되어 1600만 칼라를 구현할 수 있도록 되어 있다.
상기 A/D 및 D/A 컨버터부(150)는 4개의 채널로 구성되며 아날로그신호를 디지털신호로, 디지털신호를 아날로그신호로 변환하여 상기 프로그래머블로직부(110)로 신호를 넘기게 되며 RF부(165)에는 블루투스신호, RF 모뎀신호, GPS 신호를 받아 프로그래머블로직부로 신호를 보내어 처리 가능토록 한다.
상기 VGA부는 1600만 컬러를 나타낼 수 있는 VGA포트와, RF보드를 연결할 수 있는 RF포트와, 액츄에이터 포트를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하고 있다.
도 2는 본 발명에 따른 ARM 프로세서와 디지털신호처리프로세서간의 데이터 통신을 위해 직렬 및 병렬구조를 이용하는 지능형 로봇의 제어방법의 일실시예로서 흐름도를 나타내는 도면이다.
도2에 도시한 바와 같이,
지능형 로봇를 제어하는 방법에 있어서,
내부 컨트롤 리스트 및 데이터베이스를 초기화하는 초기화단계(S100)와;
자기위치를 3차원적으로 로칼라이제이션하는 로칼라이제이션단계(S110)와;
음성인식에 따라 진행하는 네비게이션단계(S120)와;
목적지에 도착하면 정지하는 정지단계(S130)로 이루어진다.
좀 더 상세히 설명하자면, 우선 본 발명의 내부 컨트롤 리스트 및 데이터베이스를 초기화(S100)시키게 된다. 상기 초기화를 거쳐 자기 위치를 3차원(X,Y,θ)적으로 로칼라이제이션(S110)을 하게 되며 로칼라이제이션값을 상기 DSP메모리부(220)에서 저장하고 있다가 음성부(210)를 통해 들어오는 음성을 인식하여 디지털처리신호프로세서부 (200)의 데이터 처리를 통해 진행(S120)을 하게 되는 것이다. 진행을 한 후 목적지에 도착하게 되면 정지(S130)를 함으로써 종료를 하게 된다.
상기 로칼라이제이션(Localization)단계(S110)에서는 음성에 의해 좌표 뿐만아니라, 방향까지도 가능하다.
상기 네비게이션단계(S120)에서의 진행은 초음파센서를 이용하여 진행하는 것으로 장애물 회피가 가능하다.
도 3은 본 발명에 따른 ARM 프로세서와 디지털신호처리프로세서간의 데이터 통신을 위해 직렬 및 병렬구조를 이용하는 지능형 로봇의 제어방법의 일실시예로서 음성명령 예제를 나타내는 도면이다.
도3에 도시한 바와 같이, 사용자는 원하는 음성명령을 선정하여 DSP메모리부(220)에 음성을 저장하고 있다가 사용자가 음성으로써 명령을 내리면 해당하는 음성을 인식하여 네비게이션단계(S120)에서 이에 따른 행동을 하게 된다.
결론적으로 말하자면, 하나의 메인보드에 ARM 프로세서(100)와 디지털신호처리프로세서(200) 및 각종 하드웨어 입출력장치 및 운영체제를 설치하여 사용자가 프로그램하는 것에 의하여 하드웨어의 구동을 직접 확인할 수 있는 ARM 프로세서와 디지털신호처리프로세서간의 데이터통신을 직렬 및 병렬통신으로 하여 빠른 계산 처리가 가능하게 되며 사용자가 원하는 디지털 논리회로를 입력하여 회로를 다양하게 구동할 수 있어 연결된 하드웨어 장치를 개발 및 실습할 수 있게 된다.
상기한 바와 같은 구성 및 작용은 하나의 실시예로서 본 발명의 청구범위를 제한하는 것은 아니며, 본 발명의 기술적 사상을 변경하지 아니하는 범위내에서 다양한 변경과 수정이 가능함은 본 발명이 속하는 분야에 종사하는 자에게는 자명한 것이다.
본 발명의 ARM 프로세서와 디지털신호처리프로세서간의 데이터 통신을 위해 직렬 및 병렬구조를 이용하는 지능형 로봇 개발 플랫폼 구조는
하나의 메인보드에 ARM 프로세서와 디지털신호처리프로세서 및 각종 하드웨 어 입출력장치 및 운영체제를 설치하여 사용자가 프로그램하는 것에 의하여 하드웨어의 구동을 직접 확인할 수 있는 ARM 프로세서와 디지털신호처리프로세서간의 데이터 통신을 직렬 및 병렬통신로 하여 빠른 계산 처리가 가능하게 되며 사용자가 원하는 디지털 논리회로를 입력하여 회로를 다양하게 구동할 수 있어 연결된 하드웨어 장치를 개발 및 실습할 수 있는 효과가 있다.

Claims (9)

  1. 지능형 로봇 개발 플랫폼 구조에 있어서,
    메인보드와;
    통신을 주고 받는 기능을 수행하는 이더넷부와;
    하드웨어 구동을 제어하는 프로그래머블로직부와;
    리눅스, Nucleus RTOS, WinCE등에 의하여 제어되는 ARM프로세서부와;
    상기 메인보드에 장착되는 ARM프로세서부와 메인보드에 장착되어 상기 프로그래머블로직부와 연결되어 연산 처리하는 디지털신호처리프로세서부와;
    상기 메인보드에 장착되어 ARM프로세서부와 디지털신호처리프로세서부와 전기적으로 연결되어 사용자가 디지털 논리회로를 입력하여 회로를 다양하게 구동할 수 있는 프로그래머블논리회로부와;
    상기 메인보드에 장착되고 ARM프로세서부와 디지털신호처리프로세서부와 연결되어 로직분석기 및 에뮬레이터를 연결하여 시험할 수 있는 시험부와;
    상기 메인보드에 장착되고 ARM프로세서부와 전기적으로 연결되어 외부 영상을 입력받는 VGA부와;
    상기 메인보드에 장착되고 ARM프로세서부와 전기적으로 연결되어 외부 영상화면을 입력받는 디지털 카메라부와;
    상기 메인보드에 장착되고 ARM프로세서부 및 디지털신호처리프로세서부와 전기적으로 연결되어 외부 음성을 입력받는 음성부와;
    각종 센서를 포함하여 센서의 입력을 받는 센서부와;
    각종 액츄에이트로부터 신호를 입력받아 모션을 제어하는 모션부와;
    상기 메인보드에 장착되고 ARM프로세서부와 연결되어 외부소자를 제어하는 액츄에이터부와;
    상기 메인보드에 장착되고 프로그래머블로직부와 연결되어 아날로그와 디지털의 상호 변환을 수행하는 A/D 및 D/A 컨버터부와;
    상기 ARM프로세서부와 연결되어 응용프로그램을 저장하여 구동하는 기능을 수행하는 ARM메모리부와;
    상기 디지털신호처리프로세서부와 연결되어 응용프로그램을 저장하여 구동하는 기능을 수행하는 DSP메모리부와;
    영상을 표시하는 기능을 수행하는 디스플레이부와;
    블루투스신호, RF모뎀신호, GPS신호를 수신하여 프로그래머블로직부에 신호를 넘겨주는 기능을 수행하는 RF부를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 ARM 프로세서와 디지털신호처리프로세서간의 데이터 통신을 위해 직렬 및 병렬구조를 이용하는 지능형 로봇 개발 플랫폼 구조.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 메인보드에
    ARM프로세서부와 디지털신호처리프로세서부를 연동하여 사용자가 필요한 여 러 종류의 디지털신호처리장치를 설치하는 것을 특징으로 하는 ARM 프로세서와 디지털신호처리프로세서간의 데이터 통신을 위해 직렬 및 병렬구조를 이용하는 지능형 로봇 개발 플랫폼 구조.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 디지털 카메라부는
    디지털카메라 및 주변회로를 하나의 세트로 구성하여 탈부착이 가능하도록 하는 것을 특징으로 하는 ARM 프로세서와 디지털신호처리프로세서간의 데이터 통신을 위해 직렬 및 병렬구조를 이용하는 지능형 로봇 개발 플랫폼 구조.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 VGA부는
    1600만 컬러를 나타낼 수 있는 VGA포트와;
    RF보드를 연결할 수 있는 RF포트와;
    액츄에이터 포트를 포함하는 것을 특징으로 하는 ARM 프로세서와 디지털신호처리프로세서간의 데이터 통신을 위해 직렬 및 병렬구조를 이용하는 지능형 로봇 개발 플랫폼 구조.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 메인보드는
    사용자가 필요한 경우에 여러가지의 전자부품을 장착할 수 있도록 RF 및 입출력 보드를 설치하는 것을 특징으로 하는 ARM 프로세서와 디지털신호처리프로세서간의 데이터 통신을 위해 직렬 및 병렬구조를 이용하는 지능형 로봇 개발 플랫폼 구조.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 ARM프로세서부는
    ARM프로세서로 구성하여 이더넷, USB, 오디오 장치 및 디스플레이 장치, 카메라 장치, GPS, 블루투스, RF장치등을 연결하여 사용할 수 있는 것을 특징으로 하는 ARM 프로세서와 디지털신호처리프로세서간의 데이터 통신을 위해 직렬 및 병렬구조를 이용하는 지능형 로봇 개발 플랫폼 구조.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 ARM메모리부는
    플래시메모리, SDRAM등이 장착되는 것을 특징으로 하는 ARM 프로세서와 디지 털신호처리프로세서간의 데이터 통신을 위해 직렬 및 병렬구조를 이용하는 지능형 로봇 개발 플랫폼 구조.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 디스플레이부는
    칼라 TFT LCD, 유기EL, PDP등을 사용하여 영상 표시를 하는 것을 특징으로 하는 ARM 프로세서와 디지털신호처리프로세서간의 데이터 통신을 위해 직렬 및 병렬구조를 이용하는 지능형 로봇 개발 플랫폼 구조.
  9. 지능형 로봇를 제어하는 방법에 있어서,
    내부 컨트롤 리스트 및 데이터베이스를 초기화하는 초기화단계와;
    자기위치를 3차원적으로 로칼라이제이션하는 로칼라이제이션단계와;
    음성인식에 따라 진행하는 네비게이션단계와;
    목적지에 도착하면 정지하는 정지단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 ARM 프로세서와 디지털신호처리프로세서간의 데이터 통신을 위해 직렬 및 병렬구조를 이용하는 지능형 로봇의 제어방법.
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