CN110345362A - 跟拍辅助器件、跟拍辅助设备及其定位控制器的定位控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种跟拍辅助器件、跟拍辅助设备及其定位控制器的定位控制方法。所述跟拍辅助器件包括支撑杆及第一控制模块，所述支撑杆为可伸缩及/或至少部分可转动支撑杆，其包括支撑杆主体、及连接所述支撑杆主体且用于固定所述拍摄设备的夹持部，所述第一控制模块用于接收依据用户的运动信息与当前位置信息中的至少一个产生的控制指令控制所述支撑杆带动所述拍摄设备做伸缩运动及/或至少部分转动以跟随所述用户，或者用于接收用户的运动信息与当前位置信息中的至少一个并依据所述运动信息或所述当前位置信息中的至少一个控制所述支撑杆带动所述拍摄设备做伸缩运动及/或至少部分转动以跟随所述用户。

Description

跟拍辅助器件、跟拍辅助设备及其定位控制器的定位控制 方法

技术领域

本发明涉及一种跟拍辅助器件、跟拍辅助设备及其定位控制器的定位控制方法。

背景技术

跟拍辅助器件，如自拍杆、直播三脚架等已经成为热爱自拍或网络直播人们必不可少的设备。然而，现有自拍杆或直播三脚架主要只能起到支撑、夹持拍摄设备(如手机)的作用，关于角度、高度等一般只能手动调节，并不方便用户使用，导致拍摄效果较差、用户体验性不佳，有必要改善。

发明内容

为解决上述技术问题，有必要提供一种跟拍辅助器件、跟拍辅助设备、定位控制器的定位控制方法及跟拍辅助设备的自动跟随方法。

本发明一种实施例提供一种跟拍辅助器件，其包括支撑杆及第一控制模块，所述支撑杆为可伸缩及/或至少部分可转动支撑杆，其包括支撑杆主体、及连接所述支撑杆主体且用于固定所述拍摄设备的夹持部，所述第一控制模块用于接收依据用户的运动信息与当前位置信息中的至少一个产生的控制指令控制所述支撑杆带动所述拍摄设备做伸缩运动及/或至少部分转动以跟随所述用户，或者用于接收用户的运动信息与当前位置信息中的至少一个并依据所述运动信息或所述当前位置信息中的至少一个控制所述支撑杆带动所述拍摄设备做伸缩运动及/或至少部分转动以跟随所述用户。

在一种实施例中，所述运动信息包括所述用户的移动的加速度、角速度及地磁信息中的至少一种，所述第一控制模块还用于依据所述运动信息及初始位置信息计算所述用户的当前位置信息，并依据所述用户的当前位置信息信息控制所述支撑杆带动所述拍摄设备做伸缩运动及/或至少部分转动以跟随所述用户。

在一种实施例中，所述当前位置信息包括所述用户距离所述跟拍辅助器件的距离信息及方位信息。

在一种实施例中，所述支撑杆还包括将所述夹持部转动连接在所述支撑杆主体上的第一转动连接件及连接所述第一转动连接件的第一驱动组件，所述第一控制模块还用于控制所述第一驱动组件驱动所述第一转动连接件转动从而带动所述夹持部相对于所述支撑杆主体转动以跟随所述用户。

在一种实施例中，所述支撑杆还包括连接所述支撑杆主体远离所述夹持部一侧的云台，所述云台包括基座、与所述基座转动连接的第二转动连接件及连接所述第二转动连接件的第二驱动组件，所述第二转动连接件还与所述支撑杆主体连接，所述第一控制模块还用于控制所述第二驱动组件驱动所述第二转动连接件转动从而带动所述支撑杆主体相对于所述基座转动以跟随所述用户。

在一种实施例中，所述支撑杆还包括支架，所述支架与所述基座固定，用于支撑所述基座以支撑所述云台、所述支撑杆主体及所述夹持部。

在一种实施例中，所述支撑杆主体包括可伸缩套管及第三驱动组件，所述第一控制模块还用于控制所述第一驱动组件驱动所述可伸缩套管伸缩从而带动所述夹持部做伸缩运动以跟随所述用户。

一种跟拍辅助设备，其包括跟拍辅助器件及定位控制器，所述跟拍辅助器件采用上述任意一实施例所述的跟拍辅助器件，所述定位控制器用于感测用户的运动以获取所述用户的运动信息或当前位置信息中的至少一种并依据用户的运动信息与当前位置信息中的至少一个产生所述控制指令或将所述运动信息与所述当前位置信息中的至少一种通过无线通信方式发送至所述第一控制模块。

在一种实施例中，所述定位控制器包括运动传感器，所述运动传感器用于感测所述用户的运动以获取所述运动信息，所述运动传感器包括陀螺仪及加速计；所述定位控制器还包括第二控制模块，所述第二控制模块用于依据预存的初始位置信息及所述运动传感器输出的所述运动信息计算所述当前位置信息并将所述当前位置信息发送至所述第一控制模块。

在一种实施例中，所述运动传感器还包括磁力计，所述第二控制模块用于依据所述加速计输出的加速度信息、所述陀螺仪输出的角速度信息计算所述用户相较于所述初始位置的移动方向及移动距离，所述第二控制模块还用于依据所述磁力计输出的地磁信息校正所述移动方向以及依据所述校正后的移动方向、所述移动距离及所述初始位置信息计算所述当前位置信息。

在一种实施例中，所述初始位置为所述定位控制器距离所述跟拍辅助器件的距离为第一预设距离且固定在所述跟拍辅助器件上的拍摄设备正对所述用户的位置，所述定位控制器还包括输入模块，所述输入模块用于供所述用户位于所述初始位置时操作使得所述定位控制器将所述初始位置信息存储。

一种定位控制器的定位控制方法，其包括如下步骤：

获取初始位置信息；

获取运动信息；

依据所述初始位置信息及所述运动信息计算当前位置信息；及

发送所述当前位置信息至跟拍辅助器件使得所述跟拍辅助器件跟随携带所述定位控制器的用户。

一种自动跟随方法，其包括如下步骤：

获取用户的初始位置信息；

获取所述用户的运动信息；

依据所述初始位置信息及所述运动信息计算所述用户的当前位置信息；

依据所述当前位置信息控制自拍杆带动拍摄设备跟随所述用户。

一种装置，其包括存储器及处理器，所述存储器存储有至少一个指令，所述至少一个指令被所述处理器执行时实现上述定位控制方法或自动跟随方法。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有至少一个指令，所述至少一个指令被所述处理器执行时实现上述定位控制方法或自动跟随方法。

相较于现有技术，本发明跟拍辅助器件、跟拍辅助设备及其定位控制器的定位控制方法、自动跟随方法中，所述跟拍辅助器件可以接收依据用户的运动信息与当前位置信息中的至少一个产生的控制指令控制所述支撑杆带动所述拍摄设备做伸缩运动及/或至少部分转动以跟随所述用户，或者用于接收用户的运动信息与当前位置信息中的至少一个并依据所述运动信息或所述当前位置信息中的至少一个控制所述支撑杆带动所述拍摄设备做伸缩运动及/或至少部分转动以跟随所述用户，不必用户自行手动调节，使得所述跟拍辅助器件、跟拍辅助设备的使用较为便利，用户体验性较佳。

特别是，当用户使用所述跟拍辅助设备进行直播时，由于跟拍辅助器件能够实现自动跟随用户，可以达到较好的直播效果。

进一步地，通过具有运动传感器的定位控制器定位用户的位置，并进一步地依据所述用户的运动信息或位置信息来控制跟拍辅助器件做伸缩运动及/或至少部分转动以跟随所述用户，方案较为简单、具有较高的实用性。

并且，通过具有陀螺仪、加速计及磁力计的运动传感器获取运动信息并进一步结合初始位置信息计算当前位置信息，也具有较为准确的位置计算结果，进而使得跟拍辅助器件可以较为准确的跟随用户，用户体验更佳。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1是本发明一种实施例的跟拍辅助设备的立体图。

图2是图1所示跟拍辅助设备的方框图。

图3是本发明一种实施例的定位控制器的定位控制方法的流程图。

图4是本发明一种实施例的跟拍辅助设备的自动跟随方法的流程图。

图5是实现本发明定位控制方法或自动跟随方法的装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”和“第三”等是用于区别不同对象，而非用于描述特定顺序。此外，术语“包括”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

请参阅图1及图2，图1是本发明一种实施例的跟拍辅助设备300的立体图，图2是图1所示跟拍辅助设备300的方框结构示意图。所述跟拍辅助设备300包括跟拍辅助器件100及定位控制器200。所述跟拍辅助器件100用于夹持拍摄设备500(如手机、相机、平板等便携式拍摄设备)，所述定位控制器200用于供用户携带且与所述跟拍辅助器件100通信，并发送信号至所述拍摄辅助器件100以控制所述跟拍辅助器件100带动所述拍摄设备500跟随所述用户以达到自动跟拍的作用。

本实施例中，所述跟拍辅助器件100可以为包括支撑杆110及电连接所述支撑杆110的第一控制模块190。所述支撑杆110为可伸缩及/或至少部分可转动支撑杆，即，可以为可伸缩支撑杆、或至少部分可转动支撑杆、或可伸缩且至少部分可转动支撑杆。所述第一控制模块190可以包括控制芯片及周边电路，其可以集成在印刷电路板上且被收容于所述支撑杆主体内部的腔体中。具体地，所述第一控制模块190用于接收用户的运动信息或当前位置信息并依据所述运动信息或所述当前位置信息控制所述支撑杆110带动所述拍摄设备500做伸缩运动及/或至少部分转动以跟随所述用户。

具体地，所述支撑杆110包括支撑杆主体120、连接所述支撑杆主体120且用于固定所述拍摄设备500的夹持部130、将所述夹持部130转动连接在所述支撑杆主体120上的转动连接件140、连接所述支撑杆主体120远离所述夹持部130一侧的云台150、及设置在所述云台150远离所述支撑杆主体120一侧且用于支撑所述云台150、所述支撑杆主体120及所述夹持部130等的支架160。

本实施例中，所述支撑杆主体120可以包括手柄121、连接在所述手柄121上的可伸缩套管122及驱动所述可伸缩套管122做伸缩运动的驱动组件123。可以理解，所述驱动组件123还可以电连接所述第一控制模块190，用于在所述第一控制模块190控制下驱动所述可伸缩套管122。具体地，所述驱动组件123可以容置于所述手柄121、及/或所述可伸缩套管122的内部，图1中并未示意出所述驱动组件。所述驱动组件123可以包括电机、驱动齿轮等元件，由于实现驱动所述可伸缩套管122做伸缩运动的驱动组件结构可以多种多样且所属领域的一般技术人员均能理解并实现，故此处就不再对所述驱动组件123的具体结构进行详细描述。可以理解，在变更实施例中，所述可伸缩套管122可以由不可伸缩的普通支撑管体代替，此时所述第一控制模块190用于控制所述支撑杆110带动所述拍摄设备500做至少部分转动以跟随所述用户即可。

进一步地，所述手柄121上可以安装有若干按键121a，所述第一控制模块190可以容置于所述手柄121内部的腔体中，且所述按键121a可以电连接所述第一控制模块190，用户操作所述按键121a时，所述按键产生相关信号并被传送至所述第一控制模块190，使得所述第一控制模块190控制所述支撑杆主体120进行伸缩、部分转动或控制所述拍摄设备500进行拍摄等。举例来说，所述按键121a可以包括用于控制伸长的按键、控制收缩的按键、控制转动的按键、控制拍照或拍摄的按键、控制关闭拍摄的按键等，并不限于上述。

所述夹持部130可以通过所述转动连接件131与所述可伸缩套管122远离所述手柄121一端转动连接，使得所述夹持部130可以相对所述可伸缩套管122转动进而带动拍摄设备500做俯仰运动。在一种实施例中，用户可以手动扳动所述夹持部130使得所述夹持部130通过所述转动连接件140相对所述支撑杆主体120转动，从而所述夹持部130相对所述支撑杆主体120做俯仰运动。在另一种实施例中，所述支撑杆110还可以包括驱动所述转动连接件130使得所述夹持部相对所述支撑杆主体转动的驱动组件133。可以理解，所述驱动组件133也可以电连接所述第一控制模块190，用于在所述第一控制模块190控制下驱动所述转动连接件140进而带动所述夹持部130相对所述支撑杆主体120转动。所述驱动组件133可以包括电机、驱动齿轮等元件，由于实现驱动所述夹持部130转动的转动连接件140及驱动组件133结构可以多种多样且所属领域的一般技术人员均能理解并实现，故此处就不再对所述转动连接件140及对应的驱动组件133的具体结构进行详细描述。

所述夹持部130可以包括连接臂131及弹性夹持件132，所述连接臂131连接与所述转动连接件140与所述弹性夹持件132之间。本实施例中，所述弹性夹持件132的夹持方向与所述支撑杆主体的支撑方向垂直，且便于所述夹持部130夹持手机等拍摄设备的左右两侧，使得所述跟拍辅助器件100更便于做竖屏的直播或拍摄。但是，在变更实施例中，所述弹性夹持件132的夹持方向也可以大致与所述支撑杆主体120的支撑方向在同一平面，且便于所述夹持部130夹持手机等拍摄设备500的左右两侧，使得所述跟拍辅助器件100更便于做横屏的直播或拍摄。

所述云台150包括基座151、与所述基座151转动连接的转动连接件152及连接所述转动连接件152的驱动组件153，所述转动连接件152还与所述支撑杆主体120连接，所述第一控制模块190还用于控制所述驱动组件153驱动所述转动连接件152转动从而带动所述支撑杆主体120相对于所述基座151转动以跟随所述用户。可以理解，所述驱动组件153可以容置于所述支撑杆主体120的手柄121内部的腔体中，故图1中并未示意出所述驱动组件153。在一种实施例中，所述云台150可以与所述支撑杆主体120是可拆卸连接，如通过螺柱与螺孔连接的可拆卸结构，在另一种实施例中，所述云台150也可以直接与所述支撑杆主体120是一体结构，即所述云台150的转动连接件152与所述支撑杆主体120的手柄121固定在一起。

所述支架160与所述基座151固定，用于支撑所述基座151以支撑所述云台150、所述支撑杆主体120及所述夹持部130。所述支架160可以为三角架，在一种实施例中，所述支架160与所述基座151之间也可以是可拆卸连接，如通过螺柱与螺孔连接的可拆卸结构，在另一种实施例中，所述支架160与所述基座151也可以固定在一起。

如前所述，所述第一控制模块190可以电连接各驱动组件123、133、153，用于控制上述各驱动组件123、133、153驱动所述支撑杆110做伸缩运动及/或至少部分转动以跟随所述用户。所述第一控制模块190还可以包括无线通信模块，如蓝牙模块、红外模块、射频模块等但并不限于上述，用于接收外部器件(如所述定位控制器200)发出的信号，以控制所述跟拍辅助器件100带动所述拍摄设备500跟随所述用户以达到自动跟拍的作用。

所述定位控制器200可以与所述第一控制模块190无线通信(如蓝牙通信、红外通信、2.4G RF射频通信方式等)，从而发送信号至所述第一控制模块190，使得所述第一控制模块190控制上所述各驱动组件123、133、153等驱动所述支撑杆110做伸缩运动及/或至少部分转动以跟随所述用户，进而带动固定在所述支撑杆100上的拍摄设备500对所述用户进行跟拍。

本实施例中，所述定位控制器200可以包括运动传感器210及第二控制模块220，所述运动传感器210用于感测用户的运动以获取所述用户的运动信息并将所述运动信息提供至所述第二控制模块220，所述第二控制模块220依据所述运动信息计算所述用户的当前位置信息并将所述当前位置信息发送至所述第一控制模块190，所述第一控制模块190依据所述当前位置信息控制所述支撑杆110做伸缩运动及/或至少部分转动以跟随所述用户。其中，所述运动信息可以包括所述用户的移动的加速度、角速度及地磁信息中的至少一种，对应地，所述运动传感器包括陀螺仪、加速计及磁力计中的至少一种。所述当前位置信息包括所述用户距离所述跟拍辅助器件100的距离信息及方位信息。

进一步地，所述运动传感器210可以包括陀螺仪(如三轴陀螺仪)及加速计(如三轴加速计)，分别用于侦测所述用户的运动产生所述角速度信息及加速度信息，所述第二控制模块220内部还预存有初始位置信息，所述第二控制模块220依据所述加速计输出的加速度信息、所述陀螺仪输出的角速度信息计算所述用户相较于初始位置的移动方向及移动距离从而获知所述当前位置信息。更进一步地，在一种变更实施例中，除了所述陀螺仪及加速计外，所述运动传感器210还可以包括磁力计，对应地，所述第二控制模块220依据所述加速计输出的加速度信息、所述陀螺仪输出的角速度信息计算所述用户相较于所述初始位置的移动方向及移动距离后，所述第二控制模块220还依据所述磁力计输出的地磁信息校正所述移动方向以及依据所述校正后的移动方向、所述移动距离及所述初始位置信息计算所述当前位置信息，使得计算获得的当前位置信息更准确。

可以理解，所述初始位置为所述定位控制器200距离所述跟拍辅助器件100的距离为第一预设距离且固定在所述跟拍辅助器件100上的拍摄设备500正对所述用户的位置，所述定位控制器200还包括输入模块(如控制按钮、操作屏幕等但不限于上述)，所述输入模块用于供所述用户位于所述初始位置时操作使得所述定位控制器200将所述初始位置信息存储。举例来说，当所述跟拍辅助器件100固定好所述拍摄设备500并放置在某一位置后，用户可以手持所述定位控制器200正对所述拍摄设备500并与所述跟拍辅助器件100的距离大致为第一预设距离时操作所述输入模块(如按下所述控制按钮)使得所述初始位置信息被所述第二控制模块220存储。其中第一预设距离可以依据实际需要设定，如可以在0.2m-5m的范围内，具体可以设定为1.5m或1m。

在另一种实施例中，所述定位控制器200可以包括运动传感器210，所述运动传感器210用于感测用户的运动以获取所述用户的运动信息并将所述运动信息提供至所述第一控制模块190，所述第一控制模块190依据所述运动信息计算所述用户的当前位置信息并依据所述当前位置信息控制所述支撑杆110做伸缩运动及/或至少部分转动以跟随所述用户。所述实施例中，所述运动传感器210可以包括陀螺仪(如三轴陀螺仪)及加速计(如三轴加速计)，分别用于侦测所述用户的运动产生所述角速度信息及加速度信息，所述第一控制模块190内部还预存有初始位置信息，所述第一控制模块190依据所述加速计输出的加速度信息、所述陀螺仪输出的角速度信息计算所述用户相较于初始位置的移动方向及移动距离从而获知所述当前位置信息。进一步地，除了所述陀螺仪及加速计外，所述运动传感器还可以包括磁力计，对应地，所述第一控制模块190依据所述加速计输出的加速度信息、所述陀螺仪输出的角速度信息计算所述用户相较于所述初始位置的移动方向及移动距离后，所述第一控制模块190还依据所述磁力计输出的地磁信息校正所述移动方向以及依据所述校正后的移动方向、所述移动距离及所述初始位置信息计算所述当前位置信息，使得计算获得的当前位置信息更准确。可以理解，所述初始位置为所述定位控制器200距离所述跟拍辅助器件100的距离为第一预设距离且固定在所述跟拍辅助器件100上的拍摄设备500正对所述用户的位置，所述定位控制器200还包括输入模块(如控制按钮、操作屏幕等但不限于上述)，所述输入模块用于供所述用户位于所述初始位置时操作使得所述第一控制模块190将所述初始位置信息存储。举例来说，当所述跟拍辅助器件100固定好拍摄设备500并放置在某一位置后，用户可以手持所述定位控制器200正对所述拍摄设备并与所述跟拍辅助器件100的距离大致为第一预设距离时操作所述输入模块(如按下所述控制按钮)使得所述初始位置信息被所述第一控制模块190存储。其中第一预设距离可以依据实际需要设定，如可以在0.2m-5m的范围内，具体可以设定为1.5m或1m。

在其他实施例中，所述定位控制器200可以包括运动传感器210及第三控制模块(图未示)，所述运动传感器210用于感测用户的运动以获取所述用户的运动信息并将所述运动信息提供至所述第三控制模块，所述第三控制模块依据所述运动信息计算所述用户的当前位置信息并依据所述当前位置信息产生控制指令，以及将所述控制指令发送至所述第一控制模块190，从而控制所述支撑杆110做伸缩运动及/或至少部分转动以跟随所述用户。所述实施例中，所述运动传感器210可以包括陀螺仪(如三轴陀螺仪)及加速计(如三轴加速计)，分别用于侦测所述用户的运动产生所述角速度信息及加速度信息，所述第三控制模块内部还预存有初始位置信息，所述第三控制模块依据所述加速计输出的加速度信息、所述陀螺仪输出的角速度信息计算所述用户相较于初始位置的移动方向及移动距离从而获知所述当前位置信息并依据所述当前位置信息产生控制指令。进一步地，除了所述陀螺仪及加速计外，所述运动传感器210还可以包括磁力计，对应地，所述第三控制模块依据所述加速计输出的加速度信息、所述陀螺仪输出的角速度信息计算所述用户相较于所述初始位置的移动方向及移动距离后，所述第三控制模块还依据所述磁力计输出的地磁信息校正所述移动方向以及依据所述校正后的移动方向、所述移动距离及所述初始位置信息计算所述当前位置信息，使得计算获得的当前位置信息更准确。可以理解，所述初始位置为所述定位控制器200距离所述跟拍辅助器件100的距离为第一预设距离且固定在所述跟拍辅助器件100上的拍摄设备正对所述用户的位置，所述定位控制器200还包括输入模块(如控制按钮、操作屏幕等但不限于上述)，所述输入模块用于供所述用户位于所述初始位置时操作使得所述第三控制模块将所述初始位置信息存储。举例来说，当所述跟拍辅助器件100固定好拍摄设备500并放置在某一位置后，用户可以手持所述定位控制器200正对所述拍摄设备500并与所述跟拍辅助器件100的距离大致为第一预设距离时操作所述输入模块(如按下所述控制按钮)使得所述初始位置信息被所述第三控制模块存储。其中第一预设距离可以依据实际需要设定，如可以在0.2m-5m的范围内，具体可以设定为1.5m或1m。

另外，在一些实施例中，所述定位控制器200可以是对应所述跟拍辅助器件的一遥控器件，其上可以具有若干控制按钮，可以用于手动控制所述跟拍辅助器件100的支撑杆110的伸缩及转动，实现手动跟拍方位及角度的调节，也可以用于遥控所述拍摄设备500进行拍摄及停止拍摄，具体可以依据实际需要设置。在另一些实施例中，所述定位控制器200也可以是手机、平板、可穿戴设备等便携式电子设备，其上安装有应用程序，通过所述应用程序，可以实现对所述第一控制模块190发送信号以实现对所述跟拍辅助器件100的控制。

在一些实施例中，当所述定位控制器200是手机等便携式电子设备时，所述定位控制器200的运动传感器可以采用所述便携式电子设备自带的运动传感器，所述第二控制模块220可以为所述便携式电子设备的处理器，用于执行所述应用程序的从而执行所述第二控制模块220的功能。

以下结合图3，对所述定位控制器200为便携式电子设备(如手机)时的一种定位控制方法进行介绍。所述定位控制器200的定位控制方法可以包括以下步骤S11-S14。

步骤S11，获取初始位置信息。所述步骤S11中，当所述跟拍辅助器件100固定好拍摄设备500并放置在某一位置后，用户可以手持所述定位控制器200正对所述拍摄设备500并与所述跟拍辅助器件100的距离大致为第一预设距离时操作所述定位控制器200的输入模块(如所述便携式电子设备屏幕上显示的虚拟按键)使得所述初始位置信息被所述定位控制器200即(所述便携式电子设备)存储。

步骤S12，获取运动信息。具体地，用户设定好初始位置信息后，携带所述定位控制器200移动时，所述定位控制器200的运动传感器210可以侦测获得所述用户的运动信息。关于所述运动信息及所述运动传感器已经在前述进行详细介绍，此处就不再赘述。

步骤S13，依据所述初始位置信息及所述运动信息计算当前位置信息。所述定位控制器200可以依据所述初始位置信息及所述运动信息计算所述用户的当前位置信息，具体地，可以由所述便携式电子设备的控制器执行。

步骤S14，发送所述当前位置信息至跟拍辅助器件使得所述跟拍辅助器件跟随携带所述定位控制器的用户。所述定位控制器200可以与所述拍辅助器件100通过无线方式配对通信，从而将计算获得的所述当前位置信息发送至所述拍辅助器件100的第一控制模块，进而控制所述跟拍辅助器件100跟随携带所述定位控制器200的用户，以实现跟踪拍摄。

以下结合图4，对所述跟拍辅助设备300的自动跟随方法进行介绍。所述跟拍辅助设备300的自动跟随方法可以包括以下步骤S21-S24。

步骤S21，获取初始位置信息。所述步骤S21中，当所述跟拍辅助器件100固定好拍摄设备并放置在某一位置后，用户可以手持所述定位控制器200正对所述拍摄设备500并与所述跟拍辅助器件100的距离大致为第一预设距离时操作所述定位控制器200的输入模块(如所述便携式电子设备屏幕上显示的虚拟按键)使得所述初始位置信息被存储。

步骤S22，获取运动信息。具体地，用户设定好初始位置信息后，携带所述定位控制器200移动时，所述定位控制器200的运动传感器210可以侦测获得所述用户的运动信息。关于所述运动信息及所述运动传感器210已经在前述进行详细介绍，此处就不再赘述。

步骤S23，依据所述初始位置信息及所述运动信息计算当前位置信息。可以理解，在一种实施例中，所述定位控制器200的第二控制模块220可以依据所述初始位置信息及所述运动信息计算所述用户的当前位置信息；在其他实施例中，也可以由所述第一控制模块190执行。

步骤S24，依据所述当前位置信息控制跟拍辅助器件带动拍摄设备跟随所述用户。具体地，在一种实施例中，所述定位控制器200的第三控制模块可以依据所述当前位置信息产生控制指令并发送至所述第一控制模块190，使得所述第一控制模块190控制所述支撑杆110运动以跟随所述用户；在另一种实施例中，所述跟拍辅助器件100的第一控制模块190可以依据所述当前位置信息控制所述支撑杆110运动以跟随所述用户；在其他实施例中，所述第一控制模块190可以接收所述定位控制器200发出的运动信息并依据所述运动信息计算所述当前位置信息，并进一步依据所述当前位置信息控制所述支撑杆110运动以跟随所述用户。

相较于现有技术，本发明跟拍辅助器件100、跟拍辅助设备300及其定位控制器200的定位控制方法、自动跟随方法中，所述跟拍辅助器件100可以接收控制指令控制所述支撑杆110带动所述拍摄设备做伸缩运动及/或至少部分转动以跟随所述用户，或者用于接收用户的运动信息与当前位置信息中的至少一个并依据所述运动信息或所述当前位置信息中的至少一个控制所述支撑杆110带动所述拍摄设备做伸缩运动及/或至少部分转动以跟随所述用户，不必用户自行手动调节，使得所述跟拍辅助器件100、跟拍辅助设备300的使用较为便利，用户体验性较佳。

特别是，当用户使用所述跟拍辅助设备300进行直播时，由于跟拍辅助器件100能够实现自动跟随用户，可以达到较好的直播效果。

进一步地，通过具有运动传感器210的定位控制器200定位用户的位置，并进一步地依据所述用户的运动信息或位置信息来控制跟拍辅助器件100做伸缩运动及/或至少部分转动以跟随所述用户，方案较为简单、具有较高的实用性。

并且，通过具有陀螺仪、加速计及磁力计的运动传感器210获取运动信息并进一步结合初始位置信息计算当前位置信息，也具有较为准确的位置计算结果，进而使得跟拍辅助器件100可以较为准确的跟随用户，用户体验更佳。

特别地，当所述定位控制器200为手机等便携式电子设备时，用户可以通过在手机等便携式电子设备上安装应用程序(APP)实现向所述第一控制模块发送信号以控制跟拍辅助器件100做伸缩运动及/或至少部分转动以跟随所述用户，无需额外配置定位控制器200，不仅可降低硬件成本，也便于用户使用，实用性较高。

此外，所述跟拍辅助设备300中，所述定位控制器200采用遥控器时，不仅易于实现，而且还携带方便、成本较低，具有较好的实用性，便于普及。

图5是本发明一种实施例中实现上述各实施例的定位控制方法或自动跟随方法的装置40结构示意图。所述装置40可以为计算机装置，其包括，但不限于：至少一个存储器41、至少一个处理器42。所述存储器41用于存储至少一个程序；当所述至少一个程序被所述至少一个处理器42执行，使得所述至少一个处理器42实现上述定位控制方法或自动跟随方法。可以理解，所述装置40可以执行本发明实施例所提供的定位控制方法或自动跟随方法，可执行上述方法实施例的任意组合实施步骤，具备该方法相应的功能和有益效果。

所述装置40是一种能够按照事先设定或存储的指令，自动进行数值计算和/或信息处理的设备，其硬件包括但不限于微处理器、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、可编程门阵列(Field－Programmable GateArray，FPGA)、数字处理器(Digital Signal Processor，DSP)、嵌入式设备等。所述装置30还可包括网络设备和/或用户设备。其中，所述网络设备包括但不限于单个网络服务器、多个网络服务器组成的服务器组或基于云计算(Cloud Computing)的由大量主机或网络服务器构成的云，其中，云计算是分布式计算的一种，由一群松散耦合的计算机集组成的一个超级虚拟计算机。

所述装置40可以是，但不限于任何一种可与用户通过键盘、触摸板或声控设备等方式进行人机交互的电子产品，例如，平板电脑、智能手机、个人数字助理(PersonalDigital Assistant，PDA)、智能式穿戴式设备、摄像设备、监控设备等电子设备终端。

所述装置40所处的网络包括，但不限于互联网、广域网、城域网、局域网、虚拟专用网络(Virtual Private Network，VPN)等。

其中，所述装置40还可以包括通信装置，所述通信装置可以是有线发送端口，也可以为无线设备，例如包括天线装置，用于与其他设备进行数据通信。

所述存储器41用于存储程序代码。所述存储器41可以是集成电路中没有实物形式的具有存储功能的电路，如RAM(Random-Access Memory，随机存取存储器)、FIFO(First InFirst Out，)等。或者，所述存储器也可以是具有实物形式的存储器，如内存条、TF卡(Trans-flash Card)、智能媒体卡(smart media card)、安全数字卡(secure digitalcard)、快闪存储器卡(flash card)等储存设备等等。

所述处理器42可以包括一个或者多个微处理器、数字处理器。所述处理器可调用所述存储器中存储的程序代码以执行相关的功能，以实现一种定位控制方法或自动跟随方法。所述处理器又称中央处理器(CPU，Central Processing Unit)，是一块超大规模的集成电路，是运算核心(Core)和控制核心(Control Unit)。

以上说明的本发明的特征性的手段可以通过集成电路来实现，并控制实现上述任意实施例中所述定位控制方法或自动跟随方法。

在任意实施例中所述定位控制方法或自动跟随方法所能实现的功能都能通过本发明的集成电路安装于所述装置40中，使所述装置40发挥任意实施例中所述定位控制方法或自动跟随方法所能实现的功能，在此不再详述。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述指令当被一个或多个处理器执行时，可实现本发明上述实施例所提供的定位控制方法或自动跟随方法，具备该方法相应的功能和有益效果。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明的各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种跟拍辅助器件，其特征在于：所述跟拍辅助器件包括支撑杆及第一控制模块，所述支撑杆为可伸缩及/或至少部分可转动支撑杆，其包括支撑杆主体、及连接所述支撑杆主体且用于固定所述拍摄设备的夹持部，所述第一控制模块用于接收依据用户的运动信息与当前位置信息中的至少一个产生的控制指令控制所述支撑杆带动所述拍摄设备做伸缩运动及/或至少部分转动以跟随所述用户，或者用于接收用户的运动信息与当前位置信息中的至少一个并依据所述运动信息或所述当前位置信息中的至少一个控制所述支撑杆带动所述拍摄设备做伸缩运动及/或至少部分转动以跟随所述用户。

2.如权利要求1所述的跟拍辅助器件，其特征在于：所述运动信息包括所述用户的移动的加速度、角速度及地磁信息中的至少一种，所述第一控制模块还用于依据所述运动信息及初始位置信息计算所述用户的当前位置信息，并依据所述用户的当前位置信息信息控制所述支撑杆带动所述拍摄设备做伸缩运动及/或至少部分转动以跟随所述用户；所述当前位置信息包括所述用户距离所述跟拍辅助器件的距离信息及方位信息。

3.如权利要求1所述的跟拍辅助器件，其特征在于：所述支撑杆还包括将所述夹持部转动连接在所述支撑杆主体上的第一转动连接件及连接所述第一转动连接件的第一驱动组件，所述第一控制模块还用于控制所述第一驱动组件驱动所述第一转动连接件转动从而带动所述夹持部相对于所述支撑杆主体转动以跟随所述用户。

4.如权利要求1所述的跟拍辅助器件，其特征在于：所述支撑杆还包括连接所述支撑杆主体远离所述夹持部一侧的云台，所述云台包括基座、与所述基座转动连接的第二转动连接件及连接所述第二转动连接件的第二驱动组件，所述第二转动连接件还与所述支撑杆主体连接，所述第一控制模块还用于控制所述第二驱动组件驱动所述第二转动连接件转动从而带动所述支撑杆主体相对于所述基座转动以跟随所述用户。

5.如权利要求4所述的跟拍辅助器件，其特征在于：所述支撑杆还包括支架，所述支架与所述基座固定，用于支撑所述基座以支撑所述云台、所述支撑杆主体及所述夹持部。

6.如权利要求1所述的跟拍辅助器件，其特征在于：所述支撑杆主体包括可伸缩套管及第三驱动组件，所述第一控制模块还用于控制所述第一驱动组件驱动所述可伸缩套管伸缩从而带动所述夹持部做伸缩运动以跟随所述用户。

7.一种跟拍辅助设备，其特征在于：所述跟拍辅助设备包括跟拍辅助器件及定位控制器，所述跟拍辅助器件采用如权利要求1、3-6项任意一项所述的跟拍辅助器件，所述定位控制器用于感测用户的运动以获取所述用户的运动信息或当前位置信息中的至少一种并依据用户的运动信息与当前位置信息中的至少一个产生所述控制指令或将所述运动信息与所述当前位置信息中的至少一种通过无线通信方式发送至所述第一控制模块。

8.如权利要求7所述的跟拍辅助设备，其特征在于：所述定位控制器包括运动传感器，所述运动传感器用于感测所述用户的运动以获取所述运动信息，所述运动传感器包括陀螺仪及加速计；所述定位控制器还包括第二控制模块，所述第二控制模块用于依据预存的初始位置信息及所述运动传感器输出的所述运动信息计算所述当前位置信息并将所述当前位置信息发送至所述第一控制模块。

9.如权利要求8所述的跟拍辅助设备，其特征在于：所述运动传感器还包括磁力计，所述第二控制模块用于依据所述加速计输出的加速度信息、所述陀螺仪输出的角速度信息计算所述用户相较于所述初始位置的移动方向及移动距离，所述第二控制模块还用于依据所述磁力计输出的地磁信息校正所述移动方向以及依据所述校正后的移动方向、所述移动距离及所述初始位置信息计算所述当前位置信息。

10.一种定位控制器的定位控制方法，其包括如下步骤：

获取初始位置信息；

获取运动信息；

依据所述初始位置信息及所述运动信息计算当前位置信息；及

发送所述当前位置信息至跟拍辅助器件使得所述跟拍辅助器件跟随携带所述定位控制器的用户。