KR20050115467A - 스페어 타이어 자동 투입 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 스페어 타이어 장착 예정 차량의 이송에 관련된 컨베이어 벨트 속도를 추종하는 로봇 시스템을 도입하여 스페어 타이어 투입 위치 정도를 확보할 수 있는 스페어 타이어 자동 투입 시스템에 관한 것으로, 스페어 타이어 장착 예정 차량을 이송시키는 컨베이어 벨트 속도를 추종하여 스페어 타이어 장착 예정 차량의 이송 속도와 자동으로 동기화하며, 스페어 타이어 투입 제어신호를 발생하는 제어부와; 상기 제어부로부터 입력되는 스페어 타이어 투입 제어신호의 입력에 따라 구동되어 스페어 타이어 투입 위치 정도를 확보하며, 스페어 타이어 장착 예정 차량의 스페어 타이어 투입 위치에 스페어 타이어를 투입시키는 동작을 수행하는 스페어 타이어 투입 로봇을 포함하여 구성한다.

Description

스페어 타이어 자동 투입 시스템{SPARE WHEEL AND TIRE AUTOMATIC LOADING SYSTEM}
본 발명은 스페어 타이어 자동 투입 시스템에 관한 것이다.
통상적으로, 종래 기술은 전용 대차로 스페어 타이어 어셈블리를 샤시 행거로 이송중인 차량에 기계적인 동기를 통하여 트렁크 상부에서 낙하방식으로 투입하고 있다.
도 1은 종래 기술에 따른 컨베이어 벨트 동기형 스페어 타이어 투입 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 종래 기술은 메인 컨베이어 벨트(110), 투입 대차(120), 주행 레일(130), 투입기(140), 이송 컨베이어 벨트(150) 등을 포함한다.
메인 컨베이어 벨트(110)는 부품 조립을 위하여 차량을 전용 행거에 싣고 이송하는 설비이다.
투입 대차(120)는 메인 컨베이어 벨트(110)의 행거를 기계적인 클램프로 고정하여 동기주행하기 위한 대차이다.
주행 레일(130)은 메인 컨베이어 벨트(110)와 동기 주행하는 투입 대차(120)와 메인 컨베이어 벨트(110)와의 진행방향을 일치시켜 주는 대차의 가이드 역할을 한다.
투입기(140)는 스페어 타이어(100)를 핸들링하여 생산차량의 트렁크에 투입하기 위한 장치이다.
참고적으로, 생산차량은 미리 설정된 생산순서에 의하여 조립 진행중인 차량을 말한다.
이송 컨베이어 벨트(150)는 외부의 타이어 서브장에서 투입하고자 하는 공정으로 이송하여 주는 장치이다.
도 2는 종래 기술에 따른 스페어 타이어 투입 시스템의 동작을 도시한 흐름도이다.
도 2를 참조하면, 종래 기술에 따른 스페어 타이어(100)의 투입 동작은 다음과 같다.
메인 컨베이어 벨트(110) ⇒ 투입 대차(120) 자동 운전 ⇒ 타이어 로딩(투입 대차) ⇒ 메인 컨베이어 벨트(110) 동기위치 ⇒ 행거 클램프 ⇒ 투입 대차(120) 동기 주행 ⇒ 스페어 타이어(100)를 생산차량의 트렁크에 투입 ⇒ 클램프 해제 ⇒ 투입 대차(120) 원위치
상기한 공정에서 스페어 타이어(100) 로딩은 다음과 같은 흐름으로 이루어진다.
이송 컨베이어 벨트(150) ⇒ 투입 대차(120) 원위치 ⇒ 스페어 타이어(100) 로딩
위와 같은 방법을 사용할 때 종래에는 타이어 낙하시 주변 부품의 파손 및 투입 위치 산포로 작업자가 제위치에 고정하기 위하여 이중 핸들링을 하는 불합리한 문제점이 발생되고 있다.
예를 들면, 타이어 낙하 방식에 의한 타이어 정위치 로딩 불량 및 차량 외부로 이탈이 발생되는 투입 불량 문제가 있으며, 스페어 타이어 낙하시 주변부품과의 충돌 발생으로 인한 부품 파손의 문제가 있다.
또한, 작업자 이중 핸들링(뒤집기, 정위치 이동, 작업자세 불량)으로 인한 작업자의 근골격계 질환을 유발하는 문제점이 있었다.
본 발명의 목적은 스페어 타이어 장착 예정 차량의 이송에 관련된 컨베이어 벨트 속도를 추종하는 로봇 시스템을 도입하여 스페어 타이어 투입 위치 정도를 확보할 수 있는 스페어 타이어 자동 투입 시스템을 제공하는데 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 스페어 타이어 자동 투입 시스템에 있어서, 스페어 타이어 장착 예정 차량을 이송시키는 컨베이어 벨트 속도를 추종하여 스페어 타이어 장착 예정 차량의 이송 속도와 자동으로 동기화하며, 스페어 타이어 투입 제어신호를 발생하는 제어부와; 상기 제어부로부터 입력되는 스페어 타이어 투입 제어신호의 입력에 따라 구동되어 스페어 타이어 투입 위치 정도를 확보하며, 스페어 타이어 장착 예정 차량의 스페어 타이어 투입 위치에 스페어 타이어를 투입시키는 동작을 수행하는 스페어 타이어 투입 로봇을 포함하여 구성하는 것을 특징으로 한다.
이하 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 하기 설명 및 첨부 도면과 같은 많은 특정 상세들이 본 발명의 보다 전반적인 이해를 제공하기 위해 나타나 있으나, 이들 특정 상세들은 본 발명의 설명을 위해 예시한 것으로 본 발명이 그들에 한정됨을 의미하는 것은 아니다. 그리고 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다.
도 3 내지 도 10은 본 발명의 실시예에 따른 스페어 타이어 자동 투입 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 스페어 타이어 자동 투입 시스템의 전체 구성도이며, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 스페어 타이어 투입 로봇(320)을 이용하여 스페어 타이어 장착 예정 차량의 트렁크에 스페어 타이어를 투입하는 상태를 도시한 도면이다.
도 5는 스페어 타이어 투입 로봇(320)의 구성을 도시한 도면이며, 도 6은 타이어 위치 결정장치(330)의 구성을 도시한 도면이다.
도 7은 타이어 반전장치(340) 및 스페어 타이어 이송 롤러 컨베이어 벨트를 도시한 도면이며, 도 8은 로봇 그리퍼의 구성을 도시한 도면이다.
도 9는 컨베이어 속도 검출장치(350)의 구성을 도시한 도면이며, 도 10은 차종 검출 포토센서를 도시한 도면이다.
도 3 내지 도 10을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 스페어 타이어 자동 투입 시스템의 구성을 설명한다.
본 발명의 실시예는 스페어 타이어 장착 예정 차량을 이송시키는 컨베이어 벨트 속도를 추종하여 스페어 타이어 장착 예정 차량의 이송 속도와 자동으로 동기화하며, 스페어 타이어 투입 제어신호를 발생하는 제어부(310)와 제어부(310)로부터 입력되는 스페어 타이어 투입 제어신호의 입력에 따라 구동되어 스페어 타이어 투입 위치 정도를 확보하며, 스페어 타이어 장착 예정 차량의 스페어 타이어 투입 위치에 스페어 타이어를 투입시키는 동작을 수행하는 스페어 타이어 투입 로봇(320)(로봇)을 포함하여 구성한다.
제어부(310)의 입출력점이 사용 가능하도록 티박스(T/BOX)를 취부하여 스페어 투입 로봇(320) 내에 장착되는 로봇 제어부와 인터록 결선한다.
본 발명의 실시예에 따른 스페어 타이어 투입 로봇(320)은 다관절 로봇으로 구성하며, 스페어 타이어 투입 로봇(320)의 베이스는 스페어 타이어 장착 예정 차량의 이송 경로상의 일측 바닥면에 고정된다.
도 7을 참조하면, 스페어 타이어 장착 예정 차량의 이송 경로에는 타이어 반전장치(340)가 더 포함되어 구성된다.
또한, 스페어 타이어 장착 예정 차량의 이송 경로에는 2차종의 타이어 위치를 결정하기 위한 위치 결정장치(330)가 더 포함되어 구성된다.
타이어를 트렁크에 투입하기 위해서는 공급된 스페어 타이어와 조립되는 방향이 정반대이므로 조립 방향 반전장치와 이송 방향을 절환하는 디버터가 필요하다.
이를 위해, 기존 투입 위치에서 슈터부를 연장하고, 타이어 반전장치(340)에서 부터 위치 결정장치(330)까지 약 2M의 구간을 롤러 컨베이어 벨트로 이송한다.
위치 결정장치(330)는 타이어 클램핑시 T105/70부터 225/70까지 클램핑이 가능해야 한다.(Φ502±3∼Φ721±3 대응 가능)
클램프 유니트의 가이드 볼 베어링은 톰슨 볼 베어링을 적용하여 마찰 저항을 최소화한다.
클램프 유니트의 타이어와 접촉되는 부위는 우레탄으로 하되 내부에 베어링을 삽입하여 동작이 원활하게 한다.
실린더 전, 후진시 근접센서 고정 브라켓을 조정이 가능한 구조로 한다.
참고적으로, 스페어 타이어는 도 7에 도시된 바와 같이 스페어 타이어 이송 롤러 컨베이어 벨트(370)의 구동에 따라 해당위치로 이송된다.
스페어 타이어 투입 로봇(320)의 다관절 일단부에는 스페어 타이어를 파지하는 로봇 그리퍼가 장착된다.
로봇 그리퍼는 도 8에 도시된 바와 같이 트렁크 열림 확인 리미트 스위치(L/S), 파트 확인 리미트 스위치(L/S), 클램프를 포함하여 구성하며, 스페어 타이어의 센터 홀을 클램핑하며 좌우로 흔들림을 방지하기 위해 타이어 휠 내부의 접촉부위에 원판이 형성된다.
로봇 그리퍼의 중량은 가능하면 경량화 되어야 한다.
로봇 그리퍼의 중량은 30Kg을 넘지 않도록 한다.(제품 중량을 제외한 상태)
그리고, 로봇 그리퍼는 끝단의 처짐량이 없어야 하며, 또한 진동에 의한 떨림이 없는 구조가 바람직하다.
로봇 그리퍼는 타이어 클램핑 메커니즘 트렁크 오픈 확인 센싱 유니트로 구성되며, 로봇 이동시 제품의 흔들림이 없도록 해야한다.
로봇 그리퍼에 적용되는 케이블은 무빙 케이블이며, 다관절 로봇 전용 케이블이어야 한다.
로봇 그리퍼의 케이블 및 에어 호스 고정방식은 플랙시블한 구조로 하며, 스페어 타이어 투입 로봇(320) 무빙시 관절과 간섭이 없고, 반복적으로 쓸리는 곳은 보호처리를 한다.
한편, 본 발명의 실시예는 스페어 타이어 장착 예정 차량의 이송 속도를 검출하는 컨베이어 벨트 속도 감지 장치를 더 포함하여 구성한다.
컨베이어 벨트 속도 감지장치는 도 9에 도시된 바와 같이 텐션 조절 및 정렬(Align) 조정 기능을 갖추고 회전하는 샤시 컨베이어 벨트 체인과, 샤시 컨베이어 벨트 체인과 동기되어 회전하는 동기용 캐터필러 체인과, 캐터필러 체인에 장착되며, 1mm 이동시 1 펄스가 발생하도록 설계되어 샤시 컨베이어 벨트의 속도를 검출하는 엔코더를 포함하여 구성한다.
엔코더에 연결되는 케이블은 노이즈 방지를 위하여 실드 케이블로 구성한다.
즉, 본 발명의 실시예에 따른 컨베이어 속도 검출장치(350)는 샤시 컨베이어 벨트의 속도를 검출하기 위하여 캐터필러 형식의 동기용 캐터필러 체인에 엔코더를 장착하여 구성한다.
컨베이어 속도 검출장치(350)의 구비요건을 정리하면 다음과 같다.
먼저, 텐션 조절 및 정렬(Align) 조정 기능을 갖추어야 하며, 엔코더는 1mm 이동시 1 펄스(Pulse)가 발생하도록 설계하는 것이 바람직하다.
그리고, 엔코더 케이블은 노이즈 방지를 위하여 실드 케이블을 사용하며, 각 유니트는 분해, 조립이 쉬운 구조로 하는 것이 바람직하다.
한편, 본 발명의 실시예는 도 10에 도시된 바와 같이 스페어 타이어 장착 예정 차량의 차종을 확인하는 차종 확인 장치(360)를 더 포함하여 구성한다.
본 발명의 실시예에 따른 차종 확인 장치(360)는 차종 검출 포토 센서로 구성한다.
차종 확인 장치(360)는 행거에 의해 운반되는 차량의 차종 및 차체(Body)타입(3, 4, 5DR)을 구분하여야 하며, 투수광형으로 외란에 강한 포토 센서(Photo Sensor)를 사용하는 것이 바람직하다.
그리고, 별도의 구조물을 설치하여 진동에 영향을 받지 않도록 구성하는 것이 바람직하다.
상기와 같은 구성에서 공급된 스페어 타이어가 위치 결정된 상태에서 일정한 위치로 고정되면 스페어 타이어 투입 로봇(320)이 스페어 타이어를 잡아 트렁크 오픈 상태를 확인 후 컨베이어 벨트 속도를 추종하며 타이어를 트렁크에 투입한다.
도 11을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 스페어 타이어 자동 투입 시스템의 동작을 설명한다.
타이어 공급 컨베이어 벨트(자동 기동) ⇒ 타이어 턴/오버(TURN/OVER) ⇒ 타이어 투입 완료 확인 ⇒ 위치 결정 리프터 타이어 없음 확인 ⇒ 타이어 공급 컨베이어 벨트 모터 온(MOTOR ON) ⇒ 타이어 도착 완료 확인 ⇒ 타이어 공급 컨베이어 벨트 모터 오프(MOTOR OFF)
스페어 타이어 투입 로봇(320) 기동(자동운전) ⇒ 행거 진입 및 차종 확인(Photo Sensor) ⇒ 행거 진입 및 차종 확인(RFID) ⇒ 차종 비교 ⇒ 트렁크 열림 확인 ⇒ 스페어 타이어 투입 로봇(320) 타이어 위치결정 리프터로 이동 ⇒ 타이어 정위치 완료 ⇒ 스페어 타이어 투입 로봇(320) 타이어 위치결정 리프터로 진입 ⇒ 타이어 클램프 실린더 전진 ⇒ 타이어 위치결정 후진 신호 송신 ⇒ 위치결정후진 완료 확인 ⇒ 스페어 타이어 투입 로봇(320) 투입 대기 위치로 이동 ⇒ 스페어 타이어 투입 로봇(320) 간섭 무(無) 신호 송신 ⇒ 행거 진입 및 차량 동기신호 확인 ⇒ 스페어 타이어 투입 로봇(320) 트렁크 오픈 확인위치로 이동 ⇒ 트렁크 오픈 확인 ⇒ 스페어 타이어 투입 로봇(320) 트렁크 내로 진입 ⇒ 타이어 클램프 실린더 후진 ⇒ 스페어 타이어 투입 로봇(320) 행거 및 차체(Body) 간섭 외 위치로 이동 ⇒ 컨베이어 벨트 동기 오프 ⇒ 스페어 타이어 투입 로봇(320) 원위치 ⇒ 작업 완료
타이어 위치 결정장치(330) ⇒ 타이어 도착 확인 ⇒ 타이어 투입 완료 확인 ⇒ 타이어 위치 결정 실린더 전진 ⇒ 타이어 정위치 신호 송신 ⇒ 위치결정 후진 신호 확인 ⇒ 타이어 위치결정 실린더 후진 ⇒ 위치결정 후진 완료신호 송신 ⇒ 스페어 타이어 투입 로봇(320) 간섭 무(無) 신호 확인
도 12를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 스페어 타이어 자동 투입 시스템의 이상 발생시 동작 흐름을 설명한다.
①차종 비교 이상 ⇒ 이상 발생 및 메시지 송신 ⇒ 메인 컨베이어 벨트 정지 ⇒ 포토 센서 이상 ⇒ 차종확인 이상 ⇒ 보전 OR 키퍼 차종 확인 및 수동 입력 ⇒ 재기동 ⇒ 타이어 자동투입
②트렁크 오픈 에러 ⇒ 이상 발생 및 메시지 송신 ⇒ 메인 컨베이어 벨트 계속 진행 ⇒ 열림 확인 ⇒ 포토 센서 이상 ⇒ 2차 확인 장치로 이동 ⇒ 열림 확인 ⇒ 타이어 자동투입
열림 확인이 안된 경우
메인 컨베이어 벨트 정지 ⇒ 보전 원인 확인 및 조치 ⇒ 타이어 수동투입
③, ④, ⑨타이어 위치결정 이상 ⇒ 이상 발생 및 메시지 송신 ⇒ 메인 컨베이어 벨트 계속 진행
위치결정 확인 ⇒ 솔레노이드 밸브 이상 ⇒ 메인 컨베이어 벨트 정지 ⇒ 보전 원인 확인 및 조치 ⇒ 재기동 ⇒ 타이어 자동투입
⑤행거 진입 및 동기신호 이상 ⇒ 메인 컨베이어 벨트 정지 신호 확인 ⇒ 메인 컨베이어 벨트 정지 ⇒ 보전 원인 확인 및 조치 ⇒ 재기동 ⇒ 타이어 자동투입 ⇒ 작업완료
메인 컨베이어 벨트 정지 신호 확인 후 일정시간(1 사이클) 경과후 이상 발생 및 메시지 전송
⑥트렁크 오픈 에러 ⇒ 이상 발생 및 메시지 온 ⇒ 메인 컨베이어 벨트 정지 ⇒ 열림 확인 ⇒ 리미트 스위치 이상 ⇒ 보전 원인 확인 및 조치 ⇒ 타이어 수동 투입
⑦, ⑫, ⑬타이어 도착 이상 ⇒ 이상 발생 및 메시지 온 ⇒ 메인 컨베이어 벨트 계속 진행 ⇒ 도착 확인 ⇒ 리미트 스위치 이상 ⇒ 보전 원인 확인 및 조치 ⇒ 타이어 수동 투입
⑧, ⑪타이어 투입 완료 이상 ⇒ 이상 발생 및 메시지 온 ⇒ 메인 컨베이어 벨트 계속 진행 ⇒ 도착 확인 ⇒ 리미트 스위치 이상 ⇒ 보전 원인 확인 및 조치 ⇒ 타이어 수동 투입
상술한 바와 같이 본 발명에 따른 스페어 타이어 자동 투입 시스템은 로봇의 정확한 위치 투입에 의한 주변 부품 파손을 방지하며, 스페어 타이어의 투입 가동율을 향상시킬 수 있다.
또한, 로봇을 이용하여 트렁크 내 장착위치에 최대한 근접하여 투입 가능함에 따라 투입 정도를 향상시킬 수 있다.
또한, 정확한 위치에 투입하여 작업자의 후작업 조건 개선을 통해 작업자의 근골격 관련 질환을 예방할 수 있다.
또한, 기계적인 동기 대차 없는 로봇 단독 설비로 시스템 구성을 단순화시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1은 종래 기술에 따른 컨베이어 벨트 동기형 스페어 타이어 투입 시스템의 구성을 도시한 도면.
도 2는 종래 기술에 따른 스페어 타이어 투입 시스템의 동작을 도시한 흐름도.
도 3 내지 도 10은 본 발명의 실시예에 따른 스페어 타이어 자동 투입 시스템의 구성을 도시한 도면.
도 11과 도 12는 본 발명의 실시예에 따른 스페어 타이어 자동 투입 시스템의 동작을 도시한 흐름도.

Claims (13)

  1. 스페어 타이어 자동 투입 시스템에 있어서,
    스페어 타이어 장착 예정 차량을 이송시키는 컨베이어 벨트 속도를 추종하여 스페어 타이어 장착 예정 차량의 이송 속도와 자동으로 동기화하며, 스페어 타이어 투입 제어신호를 발생하는 제어부와;
    상기 제어부로부터 입력되는 스페어 타이어 투입 제어신호의 입력에 따라 구동되어 스페어 타이어 투입 위치 정도를 확보하며, 스페어 타이어 장착 예정 차량의 스페어 타이어 투입 위치에 스페어 타이어를 투입시키는 동작을 수행하는 스페어 타이어 투입 로봇을 포함하여 구성하는 것을 특징으로 하는 스페어 타이어 자동 투입 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 스페어 타이어 투입 로봇은 다관절 로봇으로 구성하는 것을 특징으로 하는 스페어 타이어 자동 투입 시스템.
  3. 제1항에 있어서, 상기 스페어 타이어 투입 로봇의 베이스는 상기 스페어 타이어 장착 예정 차량의 이송 경로상의 일측 바닥면에 고정되는 것을 특징으로 하는 스페어 타이어 자동 투입 시스템.
  4. 제2항에 있어서, 상기 스페어 타이어 투입 로봇의 다관절 일단부에는 스페어 타이어를 파지하는 로봇 그리퍼가 장착되는 것을 특징으로 하는 스페어 타이어 자동 투입 시스템.
  5. 제4항에 있어서, 상기 로봇 그리퍼는
    트렁크 열림 확인 리미트 스위치(L/S), 파트 확인 리미트 스위치(L/S), 클램프를 포함하여 구성하며, 스페어 타이어의 센터 홀을 클램핑하며 좌우로 흔들림을 방지하기 위해 타이어 휠 내부의 접촉부위에 원판이 형성되는 것을 특징으로 하는 스페어 타이어 자동 투입 시스템.
  6. 제1항에 있어서, 상기 스페어 타이어 장착 예정 차량의 이송 경로에는 타이어 반전장치가 더 포함되어 구성하는 것을 특징으로 하는 스페어 타이어 자동 투입 시스템.
  7. 제1항에 있어서, 상기 스페어 타이어 장착 예정 차량의 이송 경로에는 2차종의 타이어 위치를 결정하기 위한 위치 결정장치가 더 포함되어 구성하는 것을 특징으로 하는 스페어 타이어 자동 투입 시스템.
  8. 제1항에 있어서, 상기 스페어 타이어는 스페어 타이어 이송 롤러 컨베이어 벨트의 구동에 따라 해당위치로 이송되는 것을 특징으로 하는 스페어 타이어 자동 투입 시스템.
  9. 제1항에 있어서, 상기 스페어 타이어 장착 예정 차량의 이송 속도를 검출하는 컨베이어 벨트 속도 감지 장치를 더 포함하여 구성하는 것을 특징으로 하는 스페어 타이어 자동 투입 시스템.
  10. 제9항에 있어서, 상기 컨베이어 벨트 속도 감지장치는
    텐션 조절 및 정렬(Align) 조정 기능을 갖추고 회전하는 샤시 컨베이어 벨트 체인과;
    상기 샤시 컨베이어 벨트 체인과 동기되어 회전하는 동기용 캐터필러 체인과;
    상기 캐터필러 체인에 장착되며, 1mm 이동시 1 펄스가 발생하도록 설계되어 상기 샤시 컨베이어 벨트의 속도를 검출하는 엔코더를 포함하여 구성하는 것을 특징으로 하는 스페어 타이어 자동 투입 시스템.
  11. 제10항에 있어서, 상기 엔코더에 연결되는 케이블은 노이즈 방지를 위하여 실드 케이블로 구성하는 것을 특징으로 하는 스페어 타이어 자동 투입 시스템.
  12. 제1항에 있어서, 상기 스페어 타이어 장착 예정 차량의 차종을 확인하는 차종 확인 장치를 더 포함하여 구성하는 것을 특징으로 하는 스페어 타이어 자동 투입 시스템.
  13. 제1항에 있어서, 상기 제어부의 입출력점이 사용 가능하도록 티박스(T/BOX)를 취부하여 스페어 투입 로봇 내에 장착되는 로봇 제어부와 인터록 결선하는 것을 특징으로 하는 스페어 타이어 자동 투입 시스템.
KR1020040040410A 2004-06-03 2004-06-03 스페어 타이어 자동 투입 시스템 KR100569063B1 (ko)

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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR100815033B1 (ko) * 2007-05-10 2008-03-18 성균관대학교산학협력단 지능형 트레일러
KR100892219B1 (ko) * 2004-08-26 2009-04-07 현대중공업 주식회사 자동로봇을 이용한 스페어타이어 투입장치 및 이를 이용한 투입방법

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KR100892219B1 (ko) * 2004-08-26 2009-04-07 현대중공업 주식회사 자동로봇을 이용한 스페어타이어 투입장치 및 이를 이용한 투입방법
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