KR20050106442A - 접속, 컴퓨터 판독 가능 매체 및 로봇 기기를 위한 시스템,이들을 정합하는 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 재료 처리 시스템을 감시하기 위한 개선된 장치 및 방법을 제공하는 것으로, 재료 처리 시스템은 처리 도구, 전기 데이터를 발생하여 전송하기 위해 처리 도구에 결합된 다수의 RF-응답성 전기 센서들, 및 상기 다수의 RF-응답성 전기 센서들로부터 전기 데이터를 수신하도록 구성된 센서 인터페이스 어셈블리(SIA)를 포함한다.

Description

접속, 컴퓨터 판독 가능 매체 및 로봇 기기를 위한 시스템, 이들을 정합하는 방법{System for, method of registering a connection, computer readable medium and robot appliance}

본 발명은 제 1 소프트웨어와 제 2 소프트웨어 모듈간의 접속을 정합하기 위한 시스템에 관한 것이다.

본 발명은 또한, 제 1 소프트웨어 모듈과 제 2 소프트웨어 모듈간의 접속을 정합하는 방법에 관한 것이다.

본 발명은 또한, 하나 이상의 처리유닛들로 하여금 이러한 방법을 수행하게 하는 명령들을 저장한 컴퓨터 판독 가능 매체에 관한 것이다.

본 발명은 또한 이러한 시스템을 포함하는 로봇 기기에 관한 것이다.

이러한 시스템 및 방법의 실시예는 EP 09 407 47 호에 기술되어 있다. 여기에는 프로그램 동작동안 시스템 관리자에 의해 다수 부류들의 소프트웨어 시스템이 부가, 변경 혹은 제거될 수 있다. 이에 관하여, 모듈형 컴퓨터 시스템의 모듈들 내 서브-시스템들에 관한 정보가 포함된다. 부류는 하나 이상의 속성들을 포함한 소프트웨어 구조 및 이들 속성들을 조작하는데 사용될 수 있는 방법들이다. 서브-시스템은 부류의 한 예이고, 이는 명료한 기능을 제공한다. 이외 다른 서브-시스템들은 서브-시스템의 기능을 이용하기 위해서 이 서브-시스템에 의해 제공되는 인터페이스들을 사용할 수 있다. 모듈은 하나 이상의 서브-시스템들을 포함한 소프트웨어 엔터티이다. 모듈은 동적으로 링크할 수 있는 엔터티이다. 모듈들은 시스템 관리자에 의해 내부에서 사용된다. 모듈이 다운로드될 때, 시스템 관리자는 모듈이 어떤 서브-시스템들을 포함하고 있는가에 관한 정보를 얻기 위해 모듈을 호출한다. 서브-시스템이 필요하게 될 때, 원하는 서브-시스템이 있는 곳을 발견하기 위해서 시스템 관리자에 요청이 행해진다. 이 시스템 관리자는 서브-시스템을 포함한 모듈을 찾고, 모듈에 서브-시스템을 시작할 것을 명령하고 요청된 서브-시스템의 위치를 리턴한다. 이어서, 서브-시스템은 필요로 되는 한, 직접 사용될 수 있다. 시스템 관리자는 다른 서브-시스템이 발견될 때까지는 필요하지 않다. 그러나, 서브-시스템이 요청시 없다면, 시스템 관리자는 요청된 서브-시스템의 위치를 제공할 수 없고 이에 따라 요청된 서브-시스템의 인터페이스들에 액세스할 수 없다.

도 1은 모듈 구조를 개략적으로 도시한 도면.

도 2는 소프트웨어 모듈의 정합 방법 단계들을 도시한 도면.

도 3은 모듈의 생성 방법 단계들을 도시한 도면.

도 4는 접속포트의 생성 방법 단계들을 도시한 도면.

도 5는 본 발명에 따른 시스템의 주요부를 개략적으로 도시한 도면.

본 발명의 목적은 두 개의 소프트웨어 모듈간의 접속을 정합하는 서두에 기술된 바에 따른 시스템을 개선하여 제공하는 것이다. 이 목적을 달성하기 위해서, 시스템의 제 1 소프트웨어 모듈은 제 1 포트 수단을 포함하고 시스템의 제 2 소프트웨어 모듈은 제 2 포트 수단을 포함하며; 상기 제 1 포트 수단은 제 2 포트 수단에 접속되도록 만들어지고 상기 제 2 포트 수단은 상기 제 1 포트 수단에 접속되도록 만들어지며; 상기 제 1 포트 수단은 접속할 포트로서 상기 제 2 포트 수단을 정합하도록 만들어지는 정합 수단을 포함하며; 상기 제 2 소프트웨어 모듈은 접속할 포트로서 상기 제 2 포트 수단의 이용 가능성의 변화를 상기 제 1 포트 수단에 통보하도록 만들어지는 통보 수단을 포함한다.

소프트웨어 모듈들은 개별 기능들을 구현하는데 사용되는 블록들을 구축한다. 예를 들면, 소프트웨어 모듈은 센서들, 작동기들, 비전 알고리즘들, 제어 거동, 상태 추정기들 등과 같은 기능을 구현할 수 있다. 소프트웨어 모듈은 운영 시스템에서 개별적으로 실행될 수 있는 것으로서 개시될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 데이터를 공유하기 위해 입력 및/또는 출력포트들을 구비하며 이들은 데이터를 처리할 알고리즘을 내장한다. 한 모듈로부터의 포트는 다른 모듈로부터의 다른 포트에 접속되며, 그럼으로써 두 모듈간에 접속을 생성한다. 한 모듈로부터의 포트는 서로 다른 모듈들의 서로 다른 포트들에 접속될 수 있다. 어느 포트에 접속될 수 있는가를 각 포트 내에 정합함으로써, 포트들 자신들은 어느 포트들이 이들이 접속될 수 있는가를 알 수 있게 된다. 그러므로, 포트들 자신들은 이들이 접속될 수 있는 포트의 이용 가능성에 변화에 관해 통보받을 수 있다. 그러면 포트들은 통보 메시지의 내용들에 기초해서 적합한 동작을 취할 수 있다.

본 발명에 따른 시스템의 실시예는 청구항 2에 기재되어 있다. 접속이 확립되는 포트들을 정합함으로써, 소프트웨어 모듈은 접속이 예상되는 포트들 및 접속이 확립되는 포트들을 관리할 수 있다. 그러므로, 소프트웨어 모듈은 이의 모든 접속들이 이미 확립되었는지를 알 수 있다.

본 발명의 따른 시스템의 다른 실시예는 청구항 3에 기술되어 있다. 접속이 예상되는 포트의 생성에 관한 정보를 포함함으로써, 통보받은 포트는 생성된 포트에의 접속을 생성하는 것과 같은, 적합한 동작들을 취할 수 있다. 또한, 접속이 확립되는 포트의 파기(destruction)에 관한 정보를 포함함으로써, 통보받은 포트는 이 이벤트에 대해 적합한 동작들을 취할 수 있다. 예를 들면, 통보받은 포트는 접속을 끝내고 접속한 포트들의 정합에, 파기된 포트를 정합할 수 있다. 또한, 파기된 포트를 포함하는 소프트웨어 모듈에 대해, 파기된 포트가 다시 생성되는 경우 통보할 포트로서 이 소프트웨어 모듈의 정합에 부가될 것을 요청할 수 있다.

본 발명의 다른 목적은 두 개의 소프트웨어 모듈간의 접속을 정합하는 서두에 기술된 바에 따른 방법을 개선하여 제공하는 것이다. 이 목적을 달성하기 위해서, 방법의 제 1 소프트웨어 모듈은 제 1 포트 수단을 포함하고 방법의 제 2 소프트웨어 모듈은 제 2 포트 수단을 포함하며; 상기 제 1 포트 수단은 상기 제 2 포트 수단에 접속되도록 만들어지고 상기 제 2 포트 수단은 상기 제 1 포트 수단에 접속되도록 만들어지며; 상기 방법은, 접속할 포트로서 상기 제 2 포트 수단을 상기 제 1 포트 수단에 의해 정합하는 단계; 접속할 포트로서 상기 제 2 포트 수단의 이용 가능성의 변화를 상기 제 1 포트 수단에, 상기 제 2 소프트웨어 모듈에 의해, 통보하는 단계를 포함한다.

방법의 실시예들은 청구항 5 및 청구항 6에 기술되어 있다.

본 발명의 이들 및 다른 면들은 다음 도면들에 의해 도시된 이하 기술되는 실시예들로부터 명백할 것이며 이들을 참조로 기술한다.

모듈들은 개별적 기능들을 구현하는데 사용되는 구축 블록들을 함께 이루는 컴퓨터 판독 가능 코드이다. 예를 들면, 모듈들은 센서들, 작동기들, 비전 알고리즘들, 제어 거동, 상태 추정기들, 로봇 애플리케이션 등을 구현할 수 있다. 모듈은 예를 들면 로봇 애플리케이션 내에서 다른 모듈들에 관하여 비동기로 동작하는 독립적인 소프트웨어 프로세스이다. 프로세서 시간 및 메모리와 같은 모듈에 의해 필요로 되는 자원들은 운영 시스템에 의해 제공된다. 모듈은 운영 시스템에서 별도로 실행될 수 있는 것으로서 개시된다. 또한, 모듈들은 독립적으로 다른 모듈들로부터 구현될 수 있다.

도 1은 모듈 구조를 개략적으로 도시한 것이다. 모듈(100)은 출력포트(104)를 포함하고 모듈(102)은 입력포트(106) 및 출력포트(108)를 포함한다. 모듈(100)의 출력포트(104)는 모듈(102)의 입력포트(106)에 접속(110)을 통해 접속된다. 서로 접속된 입력 및 출력포트는 데이터를 공유한다. 모듈은 이 데이터를 처리할 알고리즘을 내장하고 있다. 포트들은 포트들의 속성들이 서로 일치하면 런타임(runtime)에서 서로 접속될 수 있다. 포트는 속성들로서 포트 유형, 데이터 유형, 버퍼 유형, 및 트리거 유형을 갖는다.

- 포트 유형: 3가지 서로 다른 유형들의 포트들이 있다. 제 1 유형은 입력포트들이다. 이들 포트들은 다른 모듈들로부터 데이터를 읽는데 사용된다. 제 2 유형은 출력포트들이다. 이들 포트들은 다른 모듈들에 데이터를 기입하는데 사용된다. 이들 포트들로부터 판독 및 기입하는 것은 비동기로 행해진다. 즉, 한 모듈이 다른 모듈에 데이터를 기입한다면, 데이터가 수신될 때까지 기다리는 것이 아니라 그의 알고리즘을 계속하여 실행할 것이다. 제 3 유형은 양방향 포트들이며, 이들로부터 판독 및 기입할 수 있다. 이 제 3 유형에 의해 비동기 통신을 할 수 있다.

- 데이터 유형: 포트는 한 데이터 유형만을 지원하는 것이 바람직하다. 동일 데이터 유형을 공유하는 포트들은 서로에 접속될 수 있다. 서로 다른 데이터 유형들, 이를테면 스트링들, 바이트, 정수들 및 부동수들 혹은 이들 유형들의 어레이들 등이 구조 내에서 사용될 수 있다.

- 버퍼 유형: 입력 및 출력포트들은 비동기로 동작하며, 데이터는 아직 판독됨이 없이 출력포트에 보내질 수 있다. 그러므로, 버퍼 유형은 포트에 관해 정의된다. 제 1 버퍼 유형은 "마지막 데이터 유지" 버퍼이며, 도착된 새로운 데이터 아이템을 저장하며 이전 데이터는 제거한다. 제 2 데이터 유형은 "처음 데이터 유지" 버퍼이며, 처음의 아직 판독되지 않은 데이터 아이템은 유지하고 새로이 도착된 데이터 아이템들은 제거한다. 제 3 버퍼 유형은 "모든 데이터 유지" 버퍼이며, 모든 수신되고 아직 판독되지 않은 데이터 아이템들을 저장한다.

- 트리거 유형: 포트들 간에 데이터 전송을 트리거하는 두 유형의 메커니즘들이 있다. 제 1 메커니즘은 푸시(push) 메커니즘이다. 푸시 출력포트는 모듈의 알고리즘이 기입동작을 수행할 때, 그에 접속된 푸시-입력포트들에 데이터를 직접 전송한다. 이것은 접속된 모듈들의 입력포트들에서 외부 이벤트를 발생한다. 제 2 메커니즘은 풀(pull) 메커니즘이다. 풀 입력포트는 모듈들의 알고리즘이 판독동작을 수행할 때, 그에 접속된 풀 출력포트에 새로운 데이터에 대한 요청을 보낸다. 이것은 접속된 모듈들의 출력포트에 외부 이벤트를 발생한다. 푸시/풀 입력포트들과 푸시/풀 출력포트들 간 모든 조합들이 허용된다. 그러나, 푸시 입력포트와 풀 출력포트의 조합에 있어, 자발적으로 우선하여 데이터를 전송하는 포트는 없다.

포트들은 또한 본 발명의 개념 내에서 서로 다른 유형들의 그 이상의(혹은 그 미만의) 속성들을 가질 수 있다.

각 포트는 복수의 다른 포트들에 접속될 수 있다. 예를 들면, 출력포트가 복수의 입력포트들에 접속되면, 입력포트는 전송되는 데이터 복제본을 수신한다.

도 2는 소프트웨어 모듈을 정합하는 방법의 단계들을 도시한 것이다. 전술한 바와 같이, 모듈은 독립된 프로세스이다. 그러므로, 모듈들을 서로 접속하기 위해서, 모듈들 및 포트들은 서로간을 "발견"해야 한다. 이것은 모듈들 및 포트들의 고유 명칭을 부여하고 레지스트리(registry)를 사용함으로써 달성된다. 레지스트리는 모든 동작하는 모듈들의 명칭들의 리스트를 유지하는 프로세스이다. 제 1 단계(S200)에서, 모듈 A가 생성되고 정합되게 하기 위해 이의 명칭 및 이의 프로세스 식별과 같은 추가의 정보를 레지스트리에 보낸다. 일단 모듈이 정합되면 명칭에 의해 다른 모듈들을 탐색할 수 있다. 모듈 A는 다른 모듈 B의 입력포트(iB)에 접속하기를 원하는 출력포트(oA)를 포함한다. 이제, 단계(S202)에서, 모듈 A는 모듈명 B를 가진 다른 모듈의 프로세스 식별을 위해 레지스트리에 요청한다. 명칭 B를 가진 모듈을 확인할 수 없는 경우에, 방법은 단계(S204)로 간다. 명칭 B를 가진 모듈을 확인할 수 있는 경우, 방법은 S206으로 간다.

단계(S204)에서, 모듈 A는 모듈 B가 생성된 경우 통보를 받기 위해서 레지스트리의 통보 리스트 내에 정합할 것으로 레지스트리에 요청한다. 이 통보 리스트는 통보받을 필요가 있는 모듈들의 명칭들 및 생성 통보가 보내질 필요가 있는 모듈들의 명칭들을 가진 테이블을 포함한다. 예를 들면:

통보받을 모듈들	다음 모듈의 생성시
모듈 A	모듈 B
모듈 X	모듈 Y

통보받을 필요가 있는 모듈 당 컬렉션 혹은 생성되는 모듈당 컬렉션과 같은, 다른 테이블들 혹은 컬렉션들도 생각해 볼 수 있다.

단계(S206)에서, 모듈 A는 입력포트(iB)에 접속할 것을 모듈 B에 요청한다. 입력포트(iB)가 사용불가인 경우, 방법은 단계(S208)로 간다. 입력포트(iB)가 사용가능인 경우, 방법은 단계(S210)으로 간다.

단계(S208)에서, 모듈 A는 입력포트(iB)의 생성시 통보를 받기 위해서 모듈 B의 통보 리스트 내에 정합될 것을 모듈 B에 요청한다. 모듈 B는 모듈 A의 명칭을 자신의 통보 리스트에 정합한다. 이 통보 리스트는 포트가 생성 혹은 제거된 경우에 통보될 필요가 있는 모든 모듈들의 명칭들을 포함한다. 통보 리스트는 통보될 필요가 있는 모듈 명칭들과 생성 혹은 제거된 포트들과의 매핑을 포함한다. 통보 리스트는 또한 통보될 필요가 있는 모듈 명칭들의 포트당 컬렉션일 수도 있다. 또한, 출력포트(oA)는 입력포트(iB)에의 접속이 아직 확립되지 않은 것을 정합한다.

단계(210)에서, 모듈 A의 출력포트(oA)와 모듈 B의 입력포트(iB)간의 접속이 확립된다. 출력포트(oA)는 접속이 확립되는 포트 명칭들의 리스트를 또한 포함하고 이 "확립된" 리스트에 입력포트(iB)를 추가한다. 이어서, 입력포트(iB)는 접속이 아직 확립될 수 없었던 포트들을 가진 출력포트(oA) 리스트로부터 제거된다. 또한, 입력포트(iB)는 그 자신의 "확립된" 리스트를 가지며, 이 리스트 내에 출력포트(oA)를 접속이 확립되는 포트에 정합한다.

도 3은 모듈 생성의 단계들을 도시한 것이다. 단계(S300)에서, 모듈 A는 모듈 B의 입력포트(iB)에의 접속 확립을 시도한다. 그러나, 모듈 B는 레지스트리에 아직 정합되어 있지 않기 때문에, 모듈 A는 모듈 B가 생성되면 통보되게 하기 위해서 레지스트리의 통보 리스트에 추가된다.

단계(S302)에서, 모듈 B가 시작되고 자신을 레지스트리에 정합한다. 레지스트리는 모듈 B를 이의 모듈명과 이의 프로세스 식별과 함께 정합한다.

다음 단계(S304)에서, 레지스트리는 이의 통보 리스트를 체크하여 모듈 B의 생성을 모듈 A에 통보한다.

단계(S306)에서, 모듈 A는 입력포트(iB)에 접속할 것을 모듈 B에 요청한다. 입력포트(iB)가 사용불가인 경우, 방법은 앞에서 기술한 바와 같이 단계(S208)로 진행한다. 입력 포트(iB)가 사용가능하면, 방법은 앞에서 기술한 바와 같이 단계(S210)로 간다.

도 4는 접속포트의 생성의 단계들을 도시한 것이다. 단계(S400)에서, 모듈 A는 모듈 A의 출력포트(oA)와 모듈 B의 입력포트(iB)간에 접속 확립을 시도한다. 모듈 A는 모듈 B의 프로세스 식별에 대해 레지스트리에 요청하고 모듈 A는 레지스트리의 이 프로세스 식별을 수신한다. 이 식별 사용하여, 모듈 A는 입력포트(iB)에 접속을 확립할 것으로 모듈 B에 요청한다. 그러나, 입력포트(iB)는 아직 생성되지 않고, 모듈 B는 입력포트(iB)가 생성되면 통보되게 하기 위해서 모듈 B의 통보 리스트에 모듈 A를 추가한다.

단계(S402)에서, 모듈 B는 명칭 iB로 입력포트를 생성한다. 모듈 B는 이의 통보 리스트를 체크하고 입력포트(iB)가 생성된 것을 모듈 A에 통보한다.

다음 단계(S404)에서, 모듈 A의 출력포트(oA)는 접속을 확립할 것을 모듈 B의 입력포트(iB)에 요청한다.

전술한 바와 같이 다음 단계(S210)가 수행되고 출력포트(oA)와 입력포트(iB) 간에 접속이 확립된다.

포트 혹은 모듈의 파기의 정합을 위해서, 모듈 및 레지스트리는 통보 리스트를 또한 갖는다. 모듈의 이 "파기" 통보 리스트는 모듈의 포트의 파기시 통보될 필요가 있는 모든 모듈들을 관리한다. 레지스트리의 "파기" 통보 리스트는 모듈이 실행을 중지한 경우 통보될 필요가 있는 모든 모듈들을 관리한다.

본 발명의 방법의 상기 기술된 실시예들의 순서는 필수는 아니며, 당업자는 본 발명에 의해 의도된 개념 내에서, 단계들의 순서를 변경하거나 동시에 쓰레딩 모델들, 멀티-프로세서 시스템들 혹은 복수의 프로세스들을 사용하여 단계들을 수행할 수도 있다.

도 5는 본 발명에 따른 시스템의 주요부를 개략적으로 도시한 것이다. 시스템(500)은 마이크로프로세서(502), 소프트웨어 버스(504) 및 메모리(506)를 포함한다. 메모리(508)는 랜덤 액세스 메모리(RAM)일 수 있다. 메모리(506)는 소프트웨어 버스(504)를 통해 마이크로프로세서와 통신한다. 메모리(506)는 컴퓨터 판독 가능 코드(508, 510, 512,514, 516, 518)를 포함한다. 컴퓨터 판독 가능 코드(508)는 움직임 센서의 기능을 구현하는 소프트웨어 모듈로서 설계된다. 컴퓨터 판독 가능 코드(514)는 감지된 움직임에 응답하여 반응의 기능을 구현하는 소프트웨어 모듈로서 설계된다. 반응은 이동(movement), 경고 등일 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 코드(501)는 전술한 바와 같이 출력포트의 기능을 구현하도록 설계된다. 컴퓨터 판독 가능 코드(512)는 접속이 아직 확립되지 않은 포트들을 정합하는 기능을 구현하도록 설계된다. 또한, 컴퓨터 판독 가능 코드(512)는 접속이 확립되는 포토들을 정합하는 기능을 구현하도록 설계된다. 컴퓨터 판독 가능 코드(516)는 전술한 바와 같이 입력포트의 기능을 구현하도록 설계된다. 컴퓨터 판독 가능 코드(518)는 전술한 바와 같이 포트가 사용가능하게 된 경우에 통보되어야 하는 모듈을 정합하는 기능을 구현하도록 설계된다. 시스템(500)은 로봇 기기(520) 내에 포함된다.

전술한 실시예들은 본 발명을 한정하는 것이 아니라 예시한 것이며, 당업자는 첨부된 청구항들의 범위 내에서 많은 다른 실시예들을 설계할 수 있을 것임을 알 것이다. 청구항들에서, 괄호 내 어떠한 참조부호들이든 청구항에 열거된 것들 이외의 요소들 및 단계들의 존재를 배제하는 것은 아니다. 단수 표현의 구성요소는 이러한 복수의 요소들의 존재를 배제하지 않는다. 본 발명은 몇 개의 구별되는 구성요소들을 포함하는 하드웨어에 의해서, 그리고 적합히 프로그램된 컴퓨터에 의해 구현될 수 있다. 몇 개의 수단을 열거한 시스템 청구항들에서, 이들 수단 중 몇 개는 하나의 동일 컴퓨터 판독 가능 소프트웨어 혹은 하드에어에 의해 실현될 수 있다. 어떤 대책들이 서로 상이한 종속 청구항들에서 인용된다는 단순한 사실이, 이들 대책들의 조합이 잇점이 있게 사용될 수 없다는 것을 나타내는 것은 아니다.

Claims (8)

1. 제 1 소프트웨어 모듈(508)과 제 2 소프트웨어 모듈(506) 간에 접속을 정합하는 시스템(500)에 있어서,

   상기 제 1 소프트웨어 모듈(508)은 제 1 포트 수단(510)을 포함하고 상기 제 2 소프트웨어 모듈(506)는 제 2 포트 수단(516)을 포함하고, 상기 제 1 포트 수단(510)은 상기 제 2 포트 수단(516)에 접속되도록 만들어지고 상기 제 2 포트 수단(516)은 상기 제 1 포트 수단(510)에 접속되도록 만들어지고,

   상기 제 1 포트 수단(510)은 접속할 포트로서 상기 제 2 포트 수단(516)을 정합하도록 만들어지는 정합 수단(512)을 포함하고,

   상기 제 2 소프트웨어 모듈(506)은 접속할 포트로서 상기 제 2 포트 수단(516)의 이용 가능성의 변경을 상기 제 1 포트 수단(510)에 통보하도록 만들어지는 통보 수단(518)을 포함하는, 접속 정합 시스템(500).
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 제 1 포트 수단(510)의 상기 정합 수단(512)은 상기 접속이 확립되는 포트로서 상기 제 2 포트 수단(516)을 정합하도록 만들어지는, 접속 정합 시스템(500).
3. 제 1 항에 있어서,

   상기 제 2 포트의 이용 가능성은 상기 제 2 포트 수단(516)의 생성 또는 상기 제 2 포트 수단(516)의 파기를 나타내는, 접속 정합 시스템(500).
4. 제 1 소프트웨어 모듈(508)과 제 2 소프트웨어 모듈(506) 간에 접속을 정합하는 방법으로서, 상기 제 1 소프트웨어 모듈(508)은 제 1 포트 수단(510)을 포함하고 상기 제 2 소프트웨어 모듈(506)은 제 2 포트 수단(516)을 포함하고, 상기 제 1 포트 수단(510)은 상기 제 2 포트 수단(516)에 접속되도록 만들어지고 상기 제 2 포트 수단(516)은 상기 제 1 포트 수단(510)에 접속되도록 만들어지는, 상기 접속을 정합하는 방법에 있어서,

   상기 제 1 포트 수단(510)에 의해, 접속할 포트로서 상기 제 2 포트 수단(516)을 정합하는 단계, 및

   상기 제 2 소프트웨어 모듈(506)에 의해, 접속할 포트로서 상기 제 2 포트 수단(516)의 이용 가능성의 변경을 상기 제 1 포트 수단(510)에 통보하는 단계를 포함하는, 접속 정합 방법.
5. 제 4 항에 있어서,

   상기 방법은 상기 제 1 포트 수단(510)에 의해 접속이 확립되는 포트로서 상기 제 2 포트 수단(516)을 정합하는 단계를 포함하는, 접속 정합 방법.
6. 제 4 항에 있어서,

   상기 제 2 포트의 이용 가능성은 상기 제 2 포트 수단의 생성 혹은 상기 제 2 포트 수단의 파기를 나타내는 것인, 접속 정합 방법.
7. 하나 이상의 처리유닛들로 하여금 제 4 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하게 하는 명령들을 저장한 컴퓨터 판독 가능 매체.
8. 제 1 항 내지 제 3 항 어느 한 항에 따른 시스템(500)을 포함하는 로봇 기기(520).